DE19956273A1 - Automatic dismantling device for outer packaging - Google Patents

Abstract

The opening and dismantling system has an external grip system (12, 12', 14, 14', 14, 14''')which can enter into a releasable connection with at least one of the side surfaces and/or at least one of the front surface of the packing from the outside, and by which this surface can be turned about a horizontal or vertical axis.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer aus einem ursprünglich flachen Zuschnitt, vorzugsweise aus Kartonmaterial, montierten befüllten oder entleerten Verpackung, insbesondere einer Trans­ portverpackung oder Umverpackung, die im wesentlichen quaderförmig auf­ gebaut ist und eine polygonale, vorzugsweise rechteckige oder quadratische Bodenfläche aufweist, an der Seitenflächen anhängen, die beim flachen Zu­ schnitt um horizontale Anlenkachsen verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen wiederum Frontflächen angelenkt sind, die beim aufgerichteten Zuschnitt um im wesentlichen vertikale Anlenkachsen verschwenkbar sind, und wobei die Frontflächen mit einer jeweils benachbarten Frontfläche und/oder Seitenfläche im montierten Zustand der Verpackung mit Hilfe von Befestigungsmitteln, wie beispielsweise Verklebungen, Klebestreifen oder Verklammerungen, fest verbunden sind. The invention relates to a device for opening and dismantling from an originally flat blank, preferably from cardboard material, assembled filled or emptied packaging, in particular a trans port packaging or outer packaging, which is essentially cuboid is built and a polygonal, preferably rectangular or square Has floor area, on the side surfaces hang, which in the flat Zu are pivotable about horizontal articulation axes, with the Side surfaces are articulated in turn, the front surfaces when erected Blank can be pivoted about essentially vertical articulation axes, and wherein the front surfaces with an adjacent front surface and / or side surface in the assembled state of the packaging with the help of Fasteners, such as adhesives, adhesive strips or Brackets, firmly connected.  

Eine Umverpackung mit den eingangs beschriebenen Merkmalen ist unter dem Namen "PHARMASAFE" bekannt geworden und in der DE-U 29 62 1 591 ausführlich beschrieben. Derartige Umverpackungen werden derzeit manuell geöffnet, bevor das darin enthaltene verpackte Gut entnommen werden kann. Auch die Demontage dieser Umverpackungen erfolgt manuell.An outer packaging with the features described above is under the name "PHARMASAFE" and in DE-U 29 62 1 591 described in detail. Such packaging is currently opened manually before the packaged goods contained therein are removed can be. The dismantling of this outer packaging is also done manually.

Die Entnahme der verpackten Güter hingegen, insbesondere im Bereich der Faltschachtelzuschnitte, ist bereits seit einiger Zeit vollautomatisiert möglich. So beschreibt beispielsweise die DE 196 35 433 A1 eine Vorrichtung zum automatischen Überführen von flachfliegenden Faltschachtelzuschnitten aus einer Umverpackung in eine Zuführeinrichtung einer Kartoniermaschine. In einer automatisierten Entnahmeeinrichtung werden die meist in mehreren Lagen übereinanderliegend verpackten flachliegenden Faltschachtelzu­ schnitte, die durch Zwischenböden getrennt sind, aus einer hülsenförmigen, oben und unten offenen Umverpackung entnommen. Dazu werden die über­ einander gestapelten Lagen von unten her relativ zur Umverpackung mit Hilfe einer Hubeinrichtung angehoben. Sobald die oberste Lage mit ihrem zugehörigen Zwischenboden jeweils oberhalb der Oberkante der Umverpak­ kung angekommen ist, wird die gesamte Lage auf ein Förderband seitlich abgeschoben und von der Umverpackung in horizontale Richtung entfernt.The removal of the packaged goods, however, especially in the area of Folding boxes have been fully automated for some time now. For example, DE 196 35 433 A1 describes a device for automatic transfer of flat-flying folding box blanks an outer packaging in a feeding device of a cartoning machine. In An automated removal device is usually in several Layers of flat-packed folding boxes packed one on top of the other cuts, which are separated by intermediate floors, from a sleeve-shaped, Removed open packaging at the top and bottom. For this, the over layers stacked one below the other relative to the outer packaging Raised using a lifting device. Once the top layer with her associated intermediate floor each above the upper edge of the Umverpak kung has arrived, the entire layer is on a conveyor belt to the side pushed off and removed from the outer packaging in the horizontal direction.

Als Voraussetzung für diese automatisierte Entnahme muß allerdings eine hülsenförmige Umverpackung mit speziell ausgebildeten Zwischenböden verwendet werden. Der Öffnungsvorgang der Umverpackung vor dem auto­ matisierten Entnahmevorgang ist relativ kompliziert und derzeit nur manuell durchführbar. Dabei ist zu beachten, daß der trotz der unten und oben offe­ nen Hülse, die oft auch aus einer Kunststoffolie besteht, keine verpackten Teile herausfallen sollen.As a prerequisite for this automated removal, however sleeve-shaped outer packaging with specially designed intermediate shelves be used. The opening process of the outer packaging in front of the car automated removal process is relatively complicated and currently only manual feasible. It should be noted that despite the open top and bottom NEN sleeve, which often also consists of a plastic film, no packaged Parts should fall out.

Ebenso komplex und derzeit nur schwer automatisierbar ist umgekehrt der Aufrichte- und Befüllvorgang, bei dem die gleichen Probleme in der zeitlich umgekehrten Reihenfolge auftreten. Außerdem müssen bei unterschiedli­ chen Formaten der Umverpackung nach der aus der DE 196 35 433 A1 be­ kannten Technik unterschiedliche Vorrichtungen mit entsprechend ausge­ legten Hubeinrichtungen benutzt werden, um eine paßgenaue Relativbewe­ gung der gesamten Lagen gegenüber der geöffneten Umverpackung zu be­ wirken. Auch die Entnahme der Zwischenböden erfolgt durch separate, ei­ gens dafür zugerichtete Vorrichtungen. Schließlich bleibt am Ende des auto­ matisierten Entnahmevorgangs die Entsorgung der leeren Umverpackung, die derzeit mittels einer relativ aufwendigen Entsorgungseinrichtung zur Ent­ fernung der leeren Hülse realisiert wird.The reverse is just as complex and currently difficult to automate Erection and filling process, in which the same problems in the temporal reverse order occur. In addition, at differ  Chen formats of the outer packaging according to the be from DE 196 35 433 A1 knew different devices with appropriate technology placed lifting devices are used to a precisely fitting relative movement of the entire layers compared to the opened outer packaging Act. The intermediate shelves are also removed by a separate egg gens for this purpose. Finally remains at the end of the car automated removal process, the disposal of the empty outer packaging, which currently by means of a relatively complex disposal facility for Ent Removal of the empty sleeve is realized.

Eine Vorrichtung zur automatischen Aufrichtung und Montage einer Trans­ portverpackung für flachgelegte Faltschachteln mittels eines in besonderer Weise ausgebildeten Sauggreifersystems ist aus der DE 197 20 711 C2 be­ kannt.A device for the automatic erection and assembly of a trans port packaging for flat folded boxes using a special Suction gripper system designed in this way is known from DE 197 20 711 C2 knows.

In der DE 197 20 650 A1 der gleichen Anmeldergruppe wird überdies be­ schrieben, daß eine derartige Greifereinrichtung auch zum automatischen Befüllen der Transportverpackung mit flachliegenden Gütern sowie zur au­ tomatisierten Entnahme der Güter aus der Transportverpackung eingesetzt werden kann. Ein Hinweis auf die Möglichkeit einer automatischen Öffnung und Demontage der Transportverpackung wird allerdings nicht gegeben. Der beschriebene Innensauggreifer, der lediglich für den Aufrichtvorgang der Transportverpackung aus einem flachliegendem Zuschnitt, nicht jedoch für die Entnahme der transportierten Güter geeignet ist, kann jedenfalls ein Öff­ nen und Demontieren der Transportverpackung nicht leisten.In DE 197 20 650 A1 the same applicant group is also be wrote that such a gripper device for automatic Filling the transport packaging with flat goods as well as to the outside automated removal of the goods from the transport packaging can be. An indication of the possibility of automatic opening and disassembly of the transport packaging is not given. The described internal suction gripper, which is only for the erection process Transport packaging from a flat blank, but not for the removal of the transported goods is suitable, a public transport can Do not disassemble and disassemble the transport packaging.

Ebensowenig kann dies ein in der DE 197 20 710 C2 beschriebenes Greifer­ system leisten, das für die Entnahme von flachliegenden Faltschachteln aus einer Transportverpackung hergerichtet ist. Auch hier muß das Öffnen der Transportverpackung und die Demontage derselben manuell erfolgen. Neither can a gripper described in DE 197 20 710 C2 system for removing flat-lying folding boxes a transport packaging is prepared. The opening of the Transport packaging and disassembly of the same done manually.  

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, eine Vorrichtung vorzustellen, die bei dem eingangs beschriebenen speziellen Typ von Ver­ packungen, insbesondere Umverpackungen bzw. Transportverpackungen, das bisher manuell erfolgende Öffnen und Demontieren voll automatisch er­ ledigt, wobei auch eine Kopplung mit einer automatischen Entnahmeeinrich­ tung für das Füllgut ermöglicht werden soll und durch geringfügige Modifika­ tionen derselben Vorrichtung auch ein automatisches Aufrichten und Montie­ ren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt durchge­ führt werden kann.In contrast, the object of the present invention is a device to introduce the particular type of Ver packs, in particular outer packaging or transport packaging, the previously manual opening and dismantling is fully automatic single, also a coupling with an automatic removal device tion for the filling material should be made possible and by slight modifications tion of the same device also automatic erection and assembly the outer packaging from a flat, unfolded blank can be led.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Vorrichtung Teil eines automatischen Handhabungs- bzw. Robotersystems zum Öffnen und Demontieren der Verpackung mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen ist und ein Außengreifersystem umfaßt, welches mit mindestens einer der Seitenflächen und/oder mindestens einer der Frontflä­ chen eine lösbare Verbindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenflä­ che bzw. Frontfläche um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse her­ um bewirkt werden kann.According to the invention, this object is achieved in that the device Part of an automatic handling or robot system for opening and disassembly of the packaging with electronic control of drive and guide elements and includes an external gripper system which with at least one of the side surfaces and / or at least one of the front surfaces Chen enter into a detachable connection from the outside of the packaging can, and with which a pivoting of the corresponding Seitenflä che or front surface around their horizontal or vertical pivot axis order can be effected.

Durch das erfindungsgemäß zugerichtete Außengreifersystem können nach dem Lösen der Befestigungsmittel die entsprechenden Flächen von der Um­ verpackung weggeklappt werden, so daß eine Entnahme der verpackten Güter problemlos vollautomatisiert erfolgen kann. Die vollständige automati­ sche Demontage der Umverpackung kann entweder nach dem Entleeren derselben oder synchron mit dem Entleervorgang durch entsprechendes Lösen weiterer Befestigungsmittel, beispielsweise Aufschneiden, Entklam­ mern etc. und Verschwenken der jeweiligen Flächen erfolgen.Due to the external gripper system designed according to the invention, after the loosening of the fasteners the corresponding surfaces from the um packaging can be folded away, so that a removal of the packaged Goods can be done fully automatically without any problems. The complete automati The disassembly of the outer packaging can either be done after emptying the same or in synchronization with the emptying process by a corresponding Loosen other fasteners, such as cutting, unclipping mers etc. and pivoting of the respective surfaces.

Vorteilhaft bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist auch, daß eine mit ihr zusammenwirkende automatische Entnahmevorrichtung relativ einfach ge­ staltet werden kann. So bedarf es beispielsweise keiner speziellen Trennfin­ ger zum Entnehmen der verpackten Güter. Außerdem kann die erfindungs­ gemäße Vorrichtung, da das Angreifen an den Außenflächen der Umverpac­ kung erfolgt, auch zum Aufrichten der Umverpackung aus einem flachen Zu­ schnitt im Zusammenwirken mit einem Befüllautomaten eingesetzt werden. Da bei der speziellen Struktur der Umverpackung, für die die erfindungsge­ mäße Vorrichtung eingerichtet ist, das zu verpackende Gut während des Verpackungsvorgangs bereits auf der Bodenfläche aufgestapelt werden kann (im Gegensatz zur hülsenförmigen Umverpackung gemäß der oben zitierten DE 196 35 433 A1), kann der Aufrichtevorgang durch eine entsprechend modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung auch zeitgleich mit dem Befüll­ vorgang erfolgen, so daß insgesamt eine enorme Einsparung von Taktzeit ermöglicht wird.It is also advantageous in the device according to the invention that one with it cooperating automatic removal device relatively simple ge can be designed. For example, no special separating fin is required  to remove the packaged goods. In addition, the fiction appropriate device, since the attack on the outer surfaces of the Umverpac kung takes place, also for erecting the outer packaging from a flat container cut in cooperation with an automatic filling machine. Because of the special structure of the outer packaging, for which the fiction moderate device is set up, the goods to be packed during the Packaging process can already be stacked on the floor surface (in contrast to the sleeve-shaped outer packaging according to the one cited above DE 196 35 433 A1), the erection process can be carried out accordingly modified device according to the invention also simultaneously with the filling operation take place, so that overall an enormous saving of cycle time is made possible.

Ein derartiges automatisches Handhabungssystem im Zusammenhang mit einer Befüll- und Entnahmeeinrichtung ist beispielsweise beschrieben in der oben zitierten DE 197 20 650 A1. Die Robotersteuerung von Antriebs- und Führungselementen ermöglicht einen besonders flexiblen Einsatz der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung auch bei größeren Unterschieden in der Außen­ geometrie der zu öffnenden und demontierenden Umverpackungen.Such an automatic handling system in connection with a filling and removal device is described for example in the DE 197 20 650 A1 cited above. The robot control of drive and Guide elements enable a particularly flexible use of the erfin device according to the invention even with larger differences in the outside geometry of the outer packaging to be opened and dismantled.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Öffnungsein­ richtung zum Lösen der durch die Befestigungsmittel bewirkten festen Ver­ bindungen, beispielsweise durch Auftrennen der Verklebungen, Aufschnei­ den der Klebestreifen oder Entfernen der Verklammerung auf.In a particularly preferred embodiment of the invention The handling or robot system has an opening in the device direction for releasing the fixed Ver caused by the fasteners Bonds, for example by cutting the bonds, cutting open the adhesive tape or remove the staple.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn bei der erfindungsgemäßen Vor­ richtung ein Positioniersystem zur automatischen relativen Positionierung von Verpackung und Handhabungs- bzw. Robotersystem sowie zur Fixierung der positionierten Verpackung vorgesehen ist. Wenn die Öffnungseinrichtung und das Außengreifersystem nämlich eine bereits exakt positionierte Umver­ packung vorfinden, können die entsprechenden Teile der erfindungsgemä­ ßen Vorrichtung einfacher und damit kostensparender ausgeführt werden.It is also particularly advantageous if in the case of the invention direction a positioning system for automatic relative positioning of packaging and handling or robot system as well as for fixation the positioned packaging is provided. If the opening device and the external gripper system namely an already precisely positioned Umver  find pack, the corresponding parts of the invention ß device can be carried out more simply and therefore more cost-effectively.

Bei einer Weiterbildung dieser bevorzugten Ausführungsformen ist vorgese­ hen, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Roboterzelle umfaßt, die mit zwei Hauptfunktionssystemen agiert, nämlich einem ersten Achssy­ stem, das die Verpackung in den oder aus dem Arbeitsbereich eines zweiten Achssystems bewegt, welches das Öffnen und Demontieren der Verpackung bewirkt. Dadurch kann auch die Zufuhr der zu öffnenden und demontieren­ den Umverpackungen vollautomatisch erfolgen. Ebenso können die demon­ tierten Teile der Umverpackung problemlos aus dem Arbeitsbereich des zweiten Achssystems entfernt werden.In a further development of these preferred embodiments, it is provided hen that the handling or robot system comprises a robot cell, which operates with two main functional systems, namely a first axis system stem that the packaging in or out of the work area of a second Axis system moves, which means opening and dismantling the packaging causes. This also allows the supply to be opened and dismantled the packaging is done fully automatically. Likewise, the demon parts of the outer packaging from the work area of the second axis system can be removed.

Vorteilhafterweise ist bei einer Weiterbildung zumindest das Außengreifersy­ stem, vorzugsweise auch die Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch abkoppelbar. Damit werden einerseits Reparaturarbeiten am Greifersystem und ggf. an der Öffnungseinrichtung erleichtert, wobei die erfindungsgemäße Vorrichtung mit entsprechenden Austauschteilen unterdessen weiterlaufen kann. Anderer­ seits eröffnet sich damit die Möglichkeit, verschiedenartig ausgelegte Werk­ zeuge in der Öffnungseinrichtung und dem Außengreifersystem einzusetzen. Dadurch kann das Greifersystem beliebig gegen ein anderes ausgewechselt werden, wodurch verschiedene Formate von Füllgütern einfacher verarbeit­ bar sind. Außerdem ergibt sich damit die unten beschriebene Möglichkeit zur Anwendung eines Tandemverfahrens, bei dem ein bereits befüllter Greifer entladen wird, während gleichzeitig ein leerer befüllt wird, womit sich weitere Zykluszeitgewinne erzielen lassen.In a further development, at least the outer gripper system is advantageous stem, preferably also the opening device of the handling or Robotic system can be uncoupled mechanically, energetically and, if necessary, by sensors. Repair work on the gripper system and possibly on the Opening device facilitated, the device according to the invention with corresponding exchange parts can continue to run. Other On the one hand, this opens up the possibility of differently designed works use tools in the opening device and the external gripper system. This means that the gripper system can be exchanged for another one be processed, which makes different formats of filling goods easier to process are cash. It also gives you the option described below Use of a tandem process in which an already filled gripper is discharged while at the same time an empty one is being filled, with which further Allow cycle time gains.

Besonders bevorzugt ist in diesem Zusammenhang eine Weiterbildung, bei der mehrere unterschiedlich ausgelegte Außengreifersysteme, vorzugsweise auch mehrere unterschiedlich ausgelegte Öffnungseinrichtungen vorgesehen sind, von denen im Betrieb zumindest ein Außengreifersystem und eine Öff­ nungseinrichtung an das Handhabungs- bzw. Robotersystem angekoppelt und zumindest ein Außengreifersystem und ggf. eine Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem abgekoppelt sind. Dadurch läßt sich ein vollautomatischer Wechsel der Außengreifersysteme und ggf. der Öff­ nungseinrichtungen bei Änderungen der Außenkonturen der zu verarbeiten­ den Umverpackungen bewirken, ohne daß der Einsatz von lohnintensivem Bedienungspersonal erforderlich wäre.In this context, further training is particularly preferred the several differently designed external gripper systems, preferably also several differently designed opening devices are provided are, of which at least one external gripper system and one public transport  Coupling device coupled to the handling or robot system and at least one external gripper system and possibly an opening device are decoupled from the handling or robot system. This allows a fully automatic change of the external gripper systems and, if necessary, the opening processing devices in the event of changes in the outer contours of the the outer packaging without the use of wage-intensive Operators would be required.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vor­ richtung, bei eine Fördervorrichtung zur automatischen Zufuhr von Verpac­ kungen zum Handhabungs- bzw. Robotersystem vorgesehen. Dadurch kön­ nen insbesondere die Vorteile der oben beschriebenen Ausführungsformen, vor allem die automatische relative Positionierung besonders gut ausgenutzt werden.An embodiment of the pre according to the invention is particularly preferred direction, with a conveyor for automatic feeding of Verpac Kungen provided for handling or robot system. This allows in particular the advantages of the embodiments described above, especially the automatic relative positioning is used particularly well become.

Eine Weiterbildung dieser Ausbildungsform zeichnet sich dadurch aus, daß das die Fördervorrichtung die Verpackungen in einem vom Handhabungs- bzw. Robotersystem und/oder vom Positioniersystem vorgegebenen Takt in den Arbeitsbereich des ersten Achssystems zuführen kann, wodurch die Taktzeit der Gesamteinrichtung praktisch auf die Dauer des Öffnungs- und Demontagevorgangs reduziert wird.A further development of this form of training is characterized in that that the conveyor device packs the packaging in a or robot system and / or cycle specified by the positioning system can feed the working area of the first axis system, whereby the Cycle time of the entire facility practically to the duration of the opening and Disassembly process is reduced.

Besonders flexibel im Hinblick auf verschieden Außenkonturen der zu verar­ beitenden Umverpackungen ist eine Ausführungsform der erfindungsgemä­ ßen Vorrichtung, bei der das Außengreifersystem eine Verstelleinrichtung für unterschiedliche Formate der zu demontierenden Verpackungen aufweist. Dadurch kann sogar ohne Austausch von Werkzeugen bei einem Format­ wechsel durch entsprechende Verstellungen unmittelbar weitergearbeitet werden.Particularly flexible with regard to different outer contours processing packaging is an embodiment of the invention ß device, in which the external gripper system an adjustment device for different formats of the packaging to be dismantled. This allows even one format to be exchanged without tools change immediately continued through appropriate adjustments become.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung kommen in besonderem Maße bei einer Ausführungsform zur Geltung, bei der das Handhabungs- bzw. Robotersystem mit einer Einrichtung zur Entnahme von Füllgut aus der Verpackung gekoppelt bzw. Teil dieser Einrichtung ist.The advantages of the device according to the invention come in particular Dimensions in an embodiment in which the handling  or robot system with a device for removing filling material from the Packaging is coupled or is part of this facility.

Eine Weiterbildung dieser Ausführungsform sieht vor, daß das Handha­ bungs- bzw. Robotersystem in Synchronisation mit der Entnahme des Füll­ gutes aus der Verpackung die Seitenflächen und oder die Frontflächen der Verpackung derart verschwenken kann, daß der Entnahmeeinrichtung ein bequemer Zugang in die Verpackung eröffnet wird. Die Synchronisation kann derart eingestellt sein, daß die Demontage der Umverpackung simultan zur Entnahme des Füllgutes erfolgt, oder aber in einem festlegbaren zeitlichen Abstand davor oder danach. Besonders wichtig ist das Zusammenwirken von automatischer Entnahme des Füllgutes und Demontage der Umverpackung bei empfindlichen, direkt an einer Innenwand der Umverpackung anliegen­ den Güter, insbesondere solcher die unter innerer Spannung stehen, wie zum Beispiel in Stangen flachliegende Faltschachteln mit entsprechenden Rückstellkräften. Je nach Art des Füllgutes kann damit durch gezielte Posi­ tionierung der entsprechenden verschwenkten Flächen der Umverpackung mit Hilfe des Außengreifersystems ein optimaler Zugriff für die Entnahmeein­ richtung auf das Innere der Umverpackung eröffnet werden.A further development of this embodiment provides that the handle Exercise or robot system in synchronization with the removal of the fill good from the packaging the side surfaces and or the front surfaces of the Packaging can pivot such that the removal device convenient access to the packaging is opened. The synchronization can be set so that the disassembly of the outer packaging simultaneously The filling material is removed, or else in a definable time Distance before or after. The interaction of automatic removal of the contents and dismantling of the outer packaging for sensitive, lie directly on an inner wall of the outer packaging the goods, especially those that are under tension, such as for example in flat-lying folding boxes with appropriate Restoring forces. Depending on the type of product, targeted Posi tion of the corresponding pivoted surfaces of the outer packaging with the help of the external gripper system, optimal access for removal towards the inside of the outer packaging.

Eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor, daß an der Bodenfläche der Verpackung um eine horizontale Anlenkachse verschwenkbare Frontverstärkungsklappen anhängen, die im montierten Zu­ stand an den Frontflächen befestigt, insbesondere verklebt oder verklammert sind, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrich­ tung zum Lösen der Verstärkungsklappen von den Frontflächen umfaßt. Die Abtrennvorrichtung zum Lösen der Verstärkungsklappen kann insbesondere identisch sein mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung zum Lösen der durch Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindung.Another embodiment of the device according to the invention provides that on the bottom surface of the packaging about a horizontal pivot axis Attach swiveling front reinforcement flaps, which are installed in the closed stood attached to the front surfaces, especially glued or clipped and that the handling or robot system is a separating device device for releasing the reinforcement flaps from the front surfaces. The Separation device for releasing the reinforcement flaps can in particular be identical to the above-mentioned separation device for releasing the fixed connection caused by fasteners.

Vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform, die sich dadurch auszeichnet, daß an den Seitenflächen und/oder an den Frontflächen eine oder mehrere Dec­ kelklappen vorgesehen sind, die die Verpackung durch Schwenken um eine horizontale Anlenkachse und Befestigen an einer Seitenfläche und/oder einer Frontfläche verschließen, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Befestigung der Deckelklappen von den Seiten- und/oder Frontflächen umfaßt. Auch hier wiederum kann die Ab­ trennvorrichtung identisch mit der oben erwähnten Auftrenneinrichtung sein, wenn die letztere entsprechend universell aufgebaut ist.An embodiment is also advantageous which is characterized in that on the side surfaces and / or on the front surfaces one or more Dec  kelklappen are provided, which the packaging by swiveling one horizontal articulation axis and attachment to a side surface and / or one Close front surface, and that the handling or robot system a separating device for releasing the fastening of the lid flaps from includes the side and / or front surfaces. Again, the Ab separating device to be identical to the separating device mentioned above, if the latter is structured accordingly universally.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung dieser Ausführungsform ist ein Greifteil zum Wegschwenken der Deckelklappen vorgesehen, das ebenfalls durch bereits vorhandene Teile des Außengreifersystems der erfindungsgemäßen Vorrichtung realisiert sein kann.In an advantageous development of this embodiment, a gripping part is provided for pivoting away the lid flaps, which also by already existing parts of the external gripper system of the invention Device can be realized.

Ganz besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei der das Außengreifersystem zumindest einen Sauggreifer aufweist, der an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen ist und Teile der Verpackung ansaugen kann. Durch einen solchen Saug­ greifer läßt sich besonders einfach und zielgenau eine lösbare Bindung an den Außenseiten der entsprechenden Flächen der Umverpackung herstellen. Durch die automatische Kontrolle des erzeugten Unterdrucks und damit der aktuellen Haltekraft kann beispielsweise beim Auspacken von besonders empfindlichen Füllgütern übermäßiger Seitendruck vermieden werden, was der Schonung des Füllgutes entgegenkommt.An embodiment of the invention is very particularly preferred Device in which the external gripper system has at least one suction gripper has, which is connected to a system for generating negative pressure and can suck up parts of the packaging. With such a suction gripper can be easily and precisely a releasable binding the outside of the corresponding surfaces of the outer packaging. By automatically checking the negative pressure generated and thus the Current holding force can be particularly special when unpacking sensitive goods excessive side pressure can be avoided what the preservation of the contents is accommodated.

Speziell kann bei Weiterbildungen der Sauggreifer Saugnäpfe zum Erfassen der entsprechenden Flächenteile der Umverpackung aufweisen, mit denen eine besonders zielgenaue Positionierung der Verbindungsstelle zwischen Greifer und Außenfläche der Umverpackung ermöglicht wird. Alternativ oder ergänzend kann bei Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen mechanischen Greifer aufweisen, der Teile der Umverpackungen um­ fassen und mittels Andruck verschwenken kann. Especially in the case of further developments of the suction cups, suction cups can be gripped of the corresponding surface parts of the outer packaging with which a particularly precise positioning of the connection point between Gripper and outer surface of the outer packaging is made possible. Alternatively or In addition, the outer gripper system can at least in embodiments have a mechanical gripper that moves parts of the outer packaging grasp and swivel by pressing.  

Ebenfalls alternativ oder ergänzend kann bei weiteren Ausführungsformen das Außengreifersystem zumindest einen Bohrgreifer aufweisen, der Teile der Umverpackung anbohren, hintergreifen und die damit erfaßten Flächen verschwenken.Also alternatively or additionally, in other embodiments the external gripper system has at least one drill gripper, the parts Drill the outer packaging, reach behind it and the areas covered with it swivel.

Eine weitere alternative oder ergänzende Ausführungsform der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung sieht vor, daß Teile der Verpackung, insbesondere die Seitenflächen und/oder die Frontflächen magnetisches oder magnetisierba­ res Material, vorzugsweise in Form von in den Flächen eingearbeiteten Fa­ sern oder Plättchen enthalten, und daß das Außengreifersystem zumindest einen Magnetgreifer aufweist, der Teile der Verpackung magnetisch anzie­ hen und verschwenken kann.Another alternative or additional embodiment of the Invention according device provides that parts of the packaging, in particular the Side surfaces and / or the front surfaces magnetic or magnetisierba res material, preferably in the form of Fa contain or platelets, and that the external gripper system at least has a magnetic gripper that magnetically attracts parts of the packaging hen and can pivot.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der das Außengreifersy­ stem zumindest einen Greifer mit einer polygonalen, vorzugsweise rechtec­ kigen Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberliegenden Seiten ver­ schwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel montiert sind, die je­ weils an gegenüberliegenden Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuerbar sind, daß die Basiseinheit die Bodenfläche der Verpackung erfaßt und die Greifflügel mindestens eine Seitenfläche und/oder eine Frontfläche erfassen und ver­ schwenken können. Ein ähnlicher Aufbau eines Sauggreifers ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben, wobei der bekannte Sauggreifer allerdings ein Innengreifer im Gegensatz zum erfindungsgemäß eingesetzten Außengreifersystem ist und sich daher nicht für den erfin­ dungsgemäßen Zweck der Demontage einer Umverpackung eignen würde.An embodiment is particularly preferred in which the outer gripper system stem at least one gripper with a polygonal, preferably rights kigen base unit, in which ver on two opposite sides pivotable, essentially rectangular gripping wings are mounted, each because on opposite sides also swiveling gripping wings have, these gripper parts are dimensioned and controllable so that the base unit covers the bottom surface of the packaging and the gripping wings Capture and ver at least one side surface and / or a front surface can pivot. A similar structure of a suction cup is already in described above DE 197 20 711 C2, the known Suction gripper, however, an inner gripper in contrast to the invention used external gripper system and is therefore not for the inventor general purpose of disassembling an outer packaging would be suitable.

Bei einer Weiterbildung dieser Ausführungsform weist die Basiseinheit des Greifers zwei Basisplatten auf, die zur Formatanpassung der Umverpackung mittels Querverstelleinrichtung parallel zu einer der Seiten der Bodenfläche gegeneinander verschiebbar sind. Auf diese Weise kann eine besonders einfache Anpassung des Außengreifersystems bei Formatwechsel der zu demontierenden Umverpackungen erfolgen.In a development of this embodiment, the base unit of the Grab two base plates, which are used to adapt the format of the outer packaging by means of a transverse adjustment device parallel to one of the sides of the floor surface are mutually displaceable. That way one can be special  easy adaptation of the external gripper system when changing the format dismantling packaging.

Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vor­ richtung, bei der diese auch zum automatischen Aufrichten und Montieren der Umverpackung aus einem flachen, ungefalteten Zuschnitt eingerichtet ist. Nachdem die erfindungsgemäße Vorrichtung ohnehin der eingangs be­ schriebenen Geometrie der zu verarbeitenden Umverpackung angepaßt sein muß, bedarf es nur geringfügiger Modifikationen für den Einsatz der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung als Aufrichte- und Montiereinheit für eben diese Umverpackungen von der Außenseite her.An embodiment of the pre according to the invention is particularly preferred direction in which this also for automatic erection and assembly the outer packaging is set up from a flat, unfolded blank. After the device according to the invention anyway the be written geometry of the outer packaging to be processed must, only minor modifications are required for the use of the inventions device according to the invention as an erecting and mounting unit for these Outer packaging from the outside.

Vorteilhaft ist eine Weiterbildung, bei der eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklappen gegen die Frontflächen gedrückt werden können. Eine solche Fügevorrichtung an sich ist bereits in der oben zitierten DE 197 20 711 C2 beschrieben.A further development in which a joining device is provided is advantageous which has joining aids with which the front reinforcement flaps counter the front surfaces can be pressed. Such a joining device is already described in DE 197 20 711 C2 cited above.

Vorteilhaft ist schließlich auch eine Weiterbildung, bei der die als Aufrichte- und Montageautomat modifizierte erfindungsgemäße Vorrichtung eine Ein­ richtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstär­ kungsklappen aufweist, wie ebenfalls an sich aus der DE 197 20 711 C2 be­ kannt ist.Finally, further training is also advantageous, in which the and assembly machine modified device according to the invention an Direction for applying adhesive to the top of the front reinforcement Kungsklappen has, as also per se from DE 197 20 711 C2 is known.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der Zeichnung. Ebenso können die vorstehend genannten und die noch weiter aufgeführten Merkmale erfindungsgemäß jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Auf­ zählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.Further advantages of the invention result from the description and the Drawing. Likewise, the above and the others Features listed according to the invention individually for themselves or to several can be used in any combination. The shown and described embodiments are not intended to be conclusive to understand the count, but rather have exemplary character for the description of the invention.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausfüh­ rungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:The invention is illustrated in the drawing and is based on Ausfüh tion examples explained in more detail. Show it:

Fig. 1a einen flachen Zuschnitt für eine Umverpackung gemäß dem PHARMASAFE®-Prinzip; FIG. 1a shows a flat blank for an outer package according to the PHARMASAFE® principle;

Fig. 1b eine teilweise aufgerichtete Umverpackung aus dem Zuschnitt nach Fig. 1a; FIG. 1b shows a partially erected outer package from the blank of Fig. 1a;

Fig. 1c eine aufgerichtete und montierte Umverpackung nach Fig. 1b;1c shows an erected and assembled outer package according to Fig. 1b.

Fig. 2a eine Umverpackung mit flachliegenden Faltschachteln als Füll­ gut und gelösten Frontverstärkungsklappen; 2a shows an outer package with flat-lying folding boxes as a filling good and dissolved front reinforcing flaps.

Fig. 2b die Umverpackung nach Fig. 2a beim Aufschwenken der Front­ flächen um ihre vertikalen Anlenkachsen; Fig. 2b, the outer packaging of Figure 2a when swiveling the front surfaces around their vertical pivot axes.

Fig. 2c die Umverpackung nach Fig. 2b im voll aufgeschwenkten Zu­ stand der Frontflächen; Fig. 2c the outer packaging of Figure 2b in the fully swung to stand the front surfaces.

Fig. 3a wie Fig. 2a; Fig. 3a as Fig. 2a;

Fig. 3b die Umverpackung nach Fig. 3a beim Aufschwenken der Sei­ tenflächen um ihre horizontalen Anlenkachsen; Fig. 3b, the outer packaging of Figure 3a when swiveling the Be tenflächen about their horizontal pivot axes.

Fig. 3c die Umverpackung nach Fig. 3b im voll aufgeschwenkten Zu­ stand der Seitenflächen; Fig. 3c, the outer packaging of Figure 3b in the fully swung to stand the side surfaces.

Fig. 4a wie Fig. 2a; Fig. 4a like Fig. 2a;

Fig. 4b die Umverpackung nach Fig. 4a beim Aufschwenken der Front­ flächen um ihre vertikalen Anlenkachsen sowie der Seitenflä­ chen um ihre horizontalen Anlenkachsen; Fig. 4b the outer packaging of Figure 4a when swiveling the front surfaces around their vertical articulation axes and the Seitenflä surfaces around their horizontal articulation axes.

Fig. 4c die Umverpackung nach Fig. 4b im voll aufgeschwenkten Zu­ stand der Front- und Seitenflächen; und Fig. 4c, the outer packaging of Figure 4b in the fully swung to stand the front and side surfaces. and

Fig. 5 eine schematisierte Ansicht einer Ausführungsform des erfin­ dungsgemäß verwendeten Außengreifersystems in Ausführung als Sauggreifer im Eingriff mit einer Umverpackung. Fig. 5 is a schematic view of an embodiment of the outer gripper system used in the invention in execution as a suction gripper in engagement with an outer packaging.

Der in Fig. 1 dargestellte Zuschnitt für eine Umverpackung weist eine recht­ eckige Bodenfläche 1 auf, an deren Kanten gegenüberliegende Seitenflä­ chen 2, 2' sowie ebenfalls gegenüberliegende Frontverstärkungsklappen 5, 5' angelenkt sind. An den freien Enden der Seitenflächen 2, 2' sind gegen­ überliegende Frontflächen 4, 4" und 4', 4''' sowie jeweils eine Deckelklappe 6, 6' angelenkt.The blank shown in Fig. 1 for an outer packaging has a right-angled bottom surface 1 , at the edges opposite Seitenflä surfaces 2 , 2 'and also opposite front reinforcement flaps 5 , 5 ' are articulated. At the free ends of the side surfaces 2 , 2 'are articulated against opposite front surfaces 4 , 4 "and 4 ', 4 ""and a cover flap 6 , 6 '.

In Fig. 1b ist schematisch dargestellt, wie die Seitenfläche 2 um ihre hori­ zontale Anlenkachse h und die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweilige vertikale Anlenkachse v, v' verschwenkt werden können. Eine entsprechende Ver­ schwenkungsmöglichkeit besteht auch für die gegenüberliegende Seitenflä­ che 2' und die Frontflächen 4", 4''', was jedoch aus Gründen der Übersicht in der Zeichnung nicht dargestellt wurde.In Fig. 1b is shown schematically how the side surface 2 can be pivoted about its horizontal articulation axis h and the front surfaces 4 , 4 'about their respective vertical articulation axis v, v'. A corresponding Ver pivotal possibility is also for the opposite Seitenflä surface 2 'and the front surfaces 4 ", 4 "'', but this was not shown in the drawing for reasons of clarity.

Fig. 1c schließlich zeigt die fertig aufgerichtete und montierte Umverpackung mit den Deckelklappen 6, 6' sowie der Frontverstärkungsklappe 5 im ge­ schlossenen Zustand. Der Verschluß kann mit Hilfe von Verklebungen, Kle­ bestreifen, Verklammerungen und dergleichen bewirkt werden. Fig. 1c finally shows the fully assembled and assembled outer packaging with the lid flaps 6 , 6 'and the front reinforcement flap 5 in the closed state. The closure can be effected with the aid of adhesive bonds, adhesive strips, clamps and the like.

In den Fig. 2a bis 2c ist eine Umverpackung entsprechend den Fig. 1a bis 1c beim Öffnungs- und Demontagevorgang dargestellt. Es wurden daher die gleichen Bezugsziffern gewählt. Überdies zeigen die Fig. 2a bis 2c das verpackte Füllgut 7, das im vorliegenden Fall flachliegende Falt­ schachteln darstellen soll. Im übrigen sind bei den Fig. 2a bis 2c sowie auch bei den nachfolgenden Fig. 3a bis 4c jeweils die Deckelklappen 6, 6' der Umverpackung weggelassen.In FIGS. 2a to 2c is also an outer package according to Fig. 1a to 1c the opening and dismounting operation. The same reference numbers were therefore chosen. In addition, FIGS. 2a to 2c show the packaged filling material 7 , which in the present case is intended to represent lying flat folding boxes. Otherwise, the cover flaps 6 , 6 'of the outer packaging are omitted in FIGS . 2a to 2c and also in the subsequent FIGS . 3a to 4c.

In Fig. 2a ist die Umverpackung mit gelösten und nach unten verschwenkten Frontverstärkungsklappen 5, 5' gezeigt. FIG. 2a shows the outer packaging with the front reinforcement flaps 5 , 5 'loosened and pivoted downwards.

Im nächsten Schritt, der in Fig. 2b dargestellt ist, können die Frontflächen 4, 4' um ihre jeweils im wesentlichen vertikalen Anlenkachsen v, v' in Richtung der gebogenen Pfeile verschwenkt werden. Das gleiche kann auch auf der Gegenseite mit den Frontflächen 4", 4''' geschehen.In the next step, which is shown in FIG. 2b, the front surfaces 4 , 4 'can be pivoted about their essentially vertical articulation axes v, v' in the direction of the curved arrows. The same can be done on the opposite side with the front surfaces 4 ", 4 '''.

In Fig. 2c sind sämtliche Frontflächen 4, 4', 4", 4''' um ca. 90° verschwenkt, so daß an das Füllgut 7 von beiden Frontseiten der Umverpackung her zu­ gegriffen werden kann.In Fig. 2c all front surfaces 4 , 4 ', 4 ", 4 ''' are pivoted by approximately 90 °, so that the filling material 7 can be accessed from both front sides of the outer packaging.

Demgegenüber ist in Fig. 3b die Situation dargestellt, daß die Seitenflächen 2, 2' jeweils um ihre horizontalen Anlenkachsen h, h' nach unten ver­ schwenkt werden. Im vollverschwenkten Zustand, der in Fig. 3c dargestellt ist, kann auf das Füllgut 7, welches in drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegt, von beiden Längsseiten der Umverpackung her, aber auch von den Frontseiten her zugegriffen werden.In contrast, the situation is shown in Fig. 3b that the side surfaces 2 , 2 'are pivoted ver about their horizontal pivot axes h, h' down. In the fully pivoted state, which is shown in Fig. 3c, the filling material 7 , which is in three layers 7 a, 7 b and 7 c, can be accessed from both long sides of the outer packaging, but also from the front sides.

Die Fig. 4a bis 4c schließlich stellen eine Öffnungs- und Demontagesi­ tuation dar, bei der, wiederum ausgehend von abgeklappten Frontverstär­ kungsklappen 5, 5' sowohl die Seitenflächen 2, 2' um ihre horizontalen An­ lenkachsen h, h' als auch die Frontflächen 4, 4', 4", 4''' um ihre im montierten Zustand der Umverpackung jeweils vertikalen Anlenkachsen verschwenkt werden, so daß im Endergebnis, wie es in Fig. 4c dargestellt ist, die Umver­ packung wieder als flachliegender Zuschnitt daliegt und auf das in den drei Lagen 7a, 7b und 7c vorliegende Füllgut von allen Seiten her (ausgenommen von der Bodenseite) zugegriffen werden kann. Der flachliegende Zuschnitt der Umverpackung in dieser Situation ist besonders einfach entsorgbar. In Fig. 5 schließlich ist ein mit Sauggreifern ausgestattetes erfindungsgemä­ ßes Außengreifersystem dargestellt, bei dem zur Verschwenkung der Sei­ tenflächen 2, 2' jeweils Saug-Greifflügel 12, 12' vorgesehen sind, an deren Kanten (in der Zeichnung aus Übersichtlichkeitsgründen separat dargestellt) weitere Greifflügel 14, 14', 14", 14''' montiert sind, die zur Verschwenkung der Frontflächen 4, 4', 4", 4''' um ihre jeweiligen vertikalen Anlenkachsen herum dienen. FIGS. 4a to 4c, finally, provide an opening and Demontagesi situation is, kung fold in which, in turn, starting from the folded-away Frontverstär 5, 5 ', both the side surfaces 2, 2' around its horizontal on steering axles h, h 'and the front surfaces 4 , 4 ', 4 ", 4 ''' are pivoted about their vertical articulation axes in the assembled state of the outer packaging, so that in the end result, as shown in FIG. 4c, the outer packaging lies again as a flat blank and on the in the three layers 7 a, 7 b and 7 c can be accessed from all sides (except from the bottom side). The flat cut of the outer packaging in this situation is particularly easy to dispose of. Finally, FIG. 5 shows one equipped with suction pads According to the invention outer gripper system is shown, in which for swiveling the side surfaces 2 , 2 'suction gripper wings 12 , 12 ' are provided, at the edges (in the Drawing shown separately for clarity) other gripping wings 14 , 14 ', 14 ", 14 ''' are mounted, which serve to pivot the front surfaces 4 , 4 ', 4 ", 4 ''' around their respective vertical pivot axes.

Claims (24)

1. Vorrichtung zum Öffnen und Demontieren einer aus einem ur­ sprünglich flachen Zuschnitt, vorzugsweise aus Kartonmaterial, montierten befüllten oder entleerten Verpackung, insbesondere ei­ ner Transportverpackung oder Umverpackung, die im wesentlichen quaderförmig aufgebaut ist und eine polygonale, vorzugsweise rechteckige oder quadratische Bodenfläche (1) aufweist, an der Seitenflächen (2, 2') anhängen, die beim flachen Zuschnitt um hori­ zontale Anlenkachsen (h, h') verschwenkbar sind, wobei an den Seitenflächen (2, 2') wiederum Frontflächen (4, 4', 4", 4''') angelenkt sind, die beim aufgerichteten Zuschnitt um im wesentlichen vertikale Anlenkachsen (v, v') verschwenkbar sind, und wobei die Frontflä­ chen (4, 4', 4", 4''') mit einer jeweils benachbarten Frontfläche und/oder Seitenfläche im montierten Zustand der Verpackung mit Hilfe von Befestigungsmitteln, wie beispielsweise Verklebungen, Klebestreifen oder Verklammerungen, fest verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Teil eines automatischen Handhabungs- bzw. Robotersystems zum Öffnen und Demontieren der Verpackung mit elektronischer Steuerung von Antriebs- und Führungselementen ist und ein Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14''') umfaßt, welches mit mindestens einer der Seitenflächen (2, 2') und/oder mindestens einer der Frontflächen (4, 4', 4", 4''') eine lösbare Ver­ bindung von der Außenseite der Verpackung eingehen kann, und mit welchem eine Verschwenkung der entsprechenden Seitenfläche (2, 2') bzw. Frontfläche (4, 4', 4", 4''') um deren horizontale bzw. vertikale Anlenkachse (h, h' bzw. v, v') herum bewirkt werden kann. 1. Device for opening and dismantling of a originally flat blank, preferably of cardboard material, filled or emptied packaging, in particular a transport packaging or outer packaging, which is essentially cuboid and has a polygonal, preferably rectangular or square bottom surface ( 1 ) , on which side surfaces ( 2 , 2 ') hang, which can be pivoted about horizontal articulation axes (h, h') when cut flat, front surfaces ( 4 , 4 ', 4 "in turn on the side surfaces ( 2 , 2 ') , 4 ''') are articulated, which can be pivoted about substantially vertical articulation axes (v, v') when the blank is erected, and the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') with an adjacent one Front surface and / or side surface in the assembled state of the packaging with the aid of fasteners, such as gluing, adhesive strips or clips, are firmly connected, thereby ge indicates that the device is part of an automatic handling or robot system for opening and dismantling the packaging with electronic control of drive and guide elements and an external gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 ''') comprises which with at least one of the side surfaces ( 2 , 2 ') and / or at least one of the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') can form a releasable connection from the outside of the packaging, and with which pivoting of the corresponding side surface ( 2 , 2 ') or front surface ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') about its horizontal or vertical articulation axis (h, h' or v, v ') can be effected can. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Öffnungseinrichtung zum Lösen der durch die Befestigungsmittel bewirkten festen Verbindun­ gen, beispielsweise durch Auftrennen der Verklebungen, Aufschnei­ den der Klebestreifen oder Entfernen der Verklammerung aufweist.2. Device according to claim 1, characterized in that the Handling or robot system an opening device for Loosen the fixed connection caused by the fasteners conditions, for example by cutting the bonds, cutting open which the adhesive strip or removal of the stapling has. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Positioniersystem zur automatischen relativen Positionierung von Verpackung und Handhabungs- bzw. Robotersystem sowie zur Fixierung der positionierten Verpackung vorgesehen ist.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that a positioning system for automatic relative positioning of packaging and handling or robot system as well as Fixation of the positioned packaging is provided. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Roboterzelle umfaßt, die mit zwei Hauptfunktionssystemen agiert, nämlich einem ersten Achssystem, das die Verpackung in den oder aus dem Arbeitsbe­ reich eines zweiten Achssystems bewegt, welches das Öffnen und Demontieren der Verpackung bewirkt.4. The device according to claim 3, characterized in that the Handling or robot system comprises a robot cell which operates with two main functional systems, namely a first one Axis system that the packaging in or out of the Arbeitsbe of a second axis system that moves the opening and Disassembly of the packaging causes. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest das Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14'''), vorzugsweise auch die Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem mechanisch, energetisch und ggf. sensorisch abkoppelbar ist.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at least the outer gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 '''), preferably also the opening device of the handling or robot system mechanically, energetically and can optionally be uncoupled by sensors. 6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere unterschiedlich ausgelegte Außen­ greifersysteme, vorzugsweise auch mehrere unterschiedlich ausge­ legte Öffnungseinrichtungen vorgesehen sind, von denen im Betrieb zumindest ein Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14''') und eine Öffnungseinrichtung an das Handhabungs- bzw. Robotersy­ stem angekoppelt und zumindest ein Außengreifersystem und ggf. eine Öffnungseinrichtung vom Handhabungs- bzw. Robotersystem abgekoppelt sind.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of differently designed outer gripper systems, preferably also a plurality of differently designed opening devices are provided, of which at least one outer gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 "during operation, 14 ''') and an opening device are coupled to the handling or robot system, and at least one external gripper system and possibly an opening device are disconnected from the handling or robot system. 7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fördervorrichtung zur automatischen Zu­ fuhr von Verpackungen zum Handhabungs- bzw. Robotersystem vorgesehen ist.7. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a conveyor for automatic closing drove from packaging to the handling or robot system is provided. 8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 4 und 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Fördervorrichtung die Verpackungen in einem vom Handhabungs- bzw. Robotersystem und/oder vom Positioniersy­ stem vorgegebenen Takt in den Arbeitsbereich des ersten Achssy­ stems zuführen kann.8. Device according to claims 4 and 7, characterized net that the conveyor the packaging in one of Handling or robot system and / or from the positioning system stem predetermined clock in the work area of the first axis can feed stems. 9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14''') eine Verstelleinrichtung für unterschiedliche Formate der zu demontierenden Verpackungen aufweist.9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the outer gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 ''') has an adjusting device for different formats of the packaging to be dismantled. 10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem mit einer Einrichtung zur Entnahme von Füllgut aus der Verpackung ge­ koppelt bzw. Teil dieser Einrichtung ist.10. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the handling or robot system with a device for removing contents from the packaging ge couples or is part of this facility. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem in Synchronisation mit der Ent­ nahme des Füllgutes aus der Verpackung die Seitenflächen (2, 2') und/oder die Frontflächen (4, 4', 4", 4''') der Verpackung derart ver­ schwenken kann, daß der Entnahmeeinrichtung ein Zugang in die Verpackung eröffnet wird. 11. The device according to claim 10, characterized in that the handling or robot system in synchronization with the removal of the filling material from the packaging, the side surfaces ( 2 , 2 ') and / or the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') of the packaging can be pivoted in such a way that the removal device has access to the packaging. 12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an der Bodenfläche der Verpackung um eine horizontale Anlenkachse verschwenkbare Frontverstärkungsklappen (5, 5') anhängen, die im montierten Zustand an den Frontflächen (4, 4', 4", 4''') befestigt, insbesondere verklebt oder verklammert sind, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvor­ richtung zum Lösen der Frontverstärkungsklappen (5, 5') von den Frontflächen (4, 4', 4", 4''') umfaßt.12. Device according to one of the preceding claims, characterized in that front reinforcement flaps ( 5 , 5 ') which can be pivoted about a horizontal articulation axis are attached to the bottom surface of the packaging and which, in the assembled state, are attached to the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') are attached, in particular glued or clamped, and that the handling or robot system comprises a device for releasing the front reinforcement flaps ( 5 , 5 ') from the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') . 13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den Seitenflächen (2, 2') und/oder an den Frontflächen (4, 4', 4", 4''') eine oder mehrere Deckelklappen (6, 6') vorgesehen sind, die die Verpackung durch Schwenken um eine ho­ rizontale Anlenkachse und Befestigen an einer Seitenfläche (2, 2') und/oder einer Frontfläche (4, 4', 4", 4''') verschließen, und daß das Handhabungs- bzw. Robotersystem eine Abtrennvorrichtung zum Lösen der Befestigung der Deckelklappen (6, 6') von den Seiten- und/oder Frontflächen umfaßt.13. Device according to one of the preceding claims, characterized in that on the side surfaces ( 2 , 2 ') and / or on the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') one or more cover flaps ( 6 , 6 ') are provided, which close the packaging by pivoting about a horizontal pivot axis and fastening to a side surface ( 2 , 2 ') and / or a front surface ( 4 , 4 ', 4 ", 4 '''), and that Handling or robot system comprises a separating device for releasing the fastening of the lid flaps ( 6 , 6 ') from the side and / or front surfaces. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein Greifteil zum Wegschwenken der Deckelklappen (6, 6') vorgesehen ist.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that a gripping part for pivoting away the cover flaps ( 6 , 6 ') is provided. 15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14''') zumindest einen Sauggreifer aufweist, der an ein System zur Erzeugung von Unterdruck angeschlossen sind und Teile der Ver­ packung ansaugen kann.15. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the outer gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 ''') has at least one suction gripper which are connected to a system for generating negative pressure and Can suck parts of the packaging. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Sauggreifer Saugnäpfe zum Erfassen der entsprechenden Flä­ chenteile der Verpackung aufweist. 16. The apparatus according to claim 15, characterized in that the Suction cups Suction cups for grasping the corresponding areas parts of the packaging.   17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem zumindest einen me­ chanischen Greifer aufweist, der Teile der Verpackung umfassen und mittels Andruck verschwenken kann.17. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the external gripper system at least one me has a mechanical gripper, which comprise parts of the packaging and can pivot by pressing. 18. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem zumindest einen Bohrgreifer aufweist, der Teile der Verpackung anbohren, hinter­ greifen und verschwenken kann.18. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the outer gripper system at least one Has a drilling gripper that drills parts of the packaging behind can grip and pivot. 19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Teile der Verpackung, insbesondere die Sei­ tenflächen (2, 2') und/oder die Frontflächen (4, 4', 4", 4''') magneti­ sches oder magnetisierbares Material, vorzugsweise in Form von in den Flächen eingearbeiteten Fasern oder Plättchen enthalten, und daß das Außengreifersystem zumindest einen Magnetgreifer auf­ weist, der Teile der Verpackung magnetisch anziehen und ver­ schwenken kann.19. Device according to one of the preceding claims, characterized in that parts of the packaging, in particular the tenflächen Be ( 2 , 2 ') and / or the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') magneti cal or magnetizable Contain material, preferably in the form of incorporated fibers or platelets, and that the external gripper system has at least one magnetic gripper that can magnetically attract and pivot parts of the packaging. 20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Außengreifersystem (12, 12', 14, 14', 14", 14''') zumindest einen Greifer mit einer polygonalen, vorzugsweise rechteckigen Basiseinheit aufweist, bei der an zwei gegenüberlie­ genden Seiten verschwenkbare, im wesentlichen rechteckige Greifflügel (12, 12') montiert sind, die jeweils an gegenüberliegen­ den Seiten ebenfalls verschwenkbare Greifflügel (14, 14" bzw. 14', 14''') besitzen, wobei diese Greiferteile so dimensioniert und steuer­ bar sind, daß die Basiseinheit die Bodenfläche der Verpackung er­ faßt und die Greifflügel (12, 12', 14, 14', 14", 14''') mindestens eine Seitenfläche (2, 2') und/oder eine Frontfläche (4, 4', 4", 4''') erfassen und verschwenken können. 20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the outer gripper system ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 ''') has at least one gripper with a polygonal, preferably rectangular base unit, in which two opposite sides pivotable, substantially rectangular gripping wings ( 12 , 12 ') are mounted, each of which also has opposite pivoting gripping wings ( 14 , 14 "or 14 ', 14 ''') on opposite sides, these gripper parts being dimensioned and are controllable that the base unit grips the bottom surface of the packaging and the gripping wings ( 12 , 12 ', 14 , 14 ', 14 ", 14 ''') have at least one side surface ( 2 , 2 ') and / or a front surface ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''') and can pivot. 21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Basiseinheit zwei Basisplatten aufweist, die zur Formatanpassung der Verpackung mittels einer Querverstelleinrichtung parallel zu ei­ ner der Seiten der Bodenfläche (1) gegeneinander verschiebbar sind.21. The apparatus according to claim 20, characterized in that the base unit has two base plates which can be displaced relative to one another in parallel to egg ner the sides of the bottom surface ( 1 ) for format adjustment of the packaging by means of a transverse adjustment device. 22. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung auch zum automatischen Auf­ richten und Montieren der Verpackung aus einem flachen, ungefal­ teten Zuschnitt eingerichtet ist.22. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the device also for automatic opening align and assemble the packaging from a flat, approx cut is set up. 23. Vorrichtung nach den Ansprüchen 12 und 22, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Fügevorrichtung vorgesehen ist, die Fügehilfen aufweist, mit denen die Frontverstärkungsklappen (5, 5') gegen die Frontflächen (4, 4', 4", 4''') gedrückt werden können.23. Device according to claims 12 and 22, characterized in that a joining device is provided which has joining aids with which the front reinforcement flaps ( 5 , 5 ') against the front surfaces ( 4 , 4 ', 4 ", 4 ''' ) can be pressed. 24. Vorrichtung nach Anspruch 12 und einem der Ansprüche 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zum Auftrag von Klebemittel auf die Oberseiten der Frontverstärkungsklappen (5, 5') vorgesehen ist.24. The device according to claim 12 and one of claims 22 or 23, characterized in that a device for applying adhesive to the top of the front reinforcement flaps ( 5 , 5 ') is provided.