EP0755357B1

EP0755357B1 - Verfahren und vorrichtung zum entnehmen und übergeben eines gegenstands aus einer ersten station an eine zweite

Info

Publication number: EP0755357B1
Application number: EP96904012A
Authority: EP
Inventors: Hagen Gämmerler
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-02-13
Filing date: 1996-02-07
Publication date: 1999-12-08
Anticipated expiration: 2016-02-07
Also published as: EP0755357A1; WO1996025355A1; ATE187413T1; JPH11505497A; US5911557A

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 7.

Bei der in der DE-A-44 27 703.2 beschriebenen Greifereinrichtung sind die Greifereinheiten der Greifereinrichtung so dimensioniert, daß Sie das Objekt, im dortigen Fall eine Stapel von Signaturen, nicht vollständig über die gesamte Länge der Signaturen unter-bzw. auch übergreifen, sondern nur bis zur Hälfte der Signaturen, um später in der zweiten Station den Stapel noch im Greifer umreifen zu können.

Dies hat jedoch zur Folge, daß trotz Stabilisierungsmaßnahmen der nicht ergriffene Bereich des Stapels, insbesondere bei flachen Stapeln, nach unten durchhängt und der Gefahr von Beschädigungen ausgesetzt ist.

Aus der EP-A-0 096 398 ist eine Vorrichtung zum Transportieren von gestapelten Papiersäcken bekannt, die einen vertikal bewegbaren Preßzylinder aufweist, der gegen eine Grundplatte drückt. Unterhalb der Grundplatte sind schwenkbare Auflagearme oder alternativ eine ausfahrbare Gliederkette vorgesehen, die den Stapel nach einem Zusammenpressen und Anheben unterstützen.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mittels dem der Stapel oder allgemein oder ein derartiges Objekt möglichst sicher von einer Station zu einer zweiten verbringbar ist, und die Vorrichtung aus der DE-A-44 27 703.2 so weiterzubilden, daß ein Herunterhängen des nicht ergriffenen Teilbereichs eines Objekts, z.B. übereinandergelegte Lagen, insbesondere Signaturen, bei der Entnahme aus einer ersten Station und Übertragung zu einer zweiten Station die Gefahr von Beschädigungen ausgeschalten werden kann.

Die Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 3 gelöst.

Vorteilhafterweise wird die Auflage bzw. die Auflageverlängerung beim Heranfahren der Greifeinrichtung an den Bearbeitungs- oder Ablegeplatz der zweiten Station wieder eingefahren, so daß dort der beabsichtigte Bearbeitungsgang, z.B. das Umreifen stattfinden kann, ohne daß Handhabungsmittel dieses Umreifen behindern.

Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 7 gelost.

Vorteilhaft dabei ist, daß die Auflagemittel über eine vorbestimmte Wegstrecke, im wesentlichen parallel zu der unteren Greifereinheit gesteuert verfahrbar sind. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung angeordnet.

Hierbei kann es günstig sein, daß die Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung arretierbar sind. Es erfolgt die Arretierung vorteilhafterweise an dem Drehtisch. Dann ist es vorteilhaft, wenn an der Greifereinrichtung Mittel zum Lösen der Arretierung der Auflagemittel angeordnet sind.

Die Auflagemittel sind vorteilhafterweise an der unteren Greifereinheit geführt.

Hierzu weist die untere Greifereinheit bei einer bevorzugten Ausführungsform längsgeschlitzte Rohre oder nach unten geöffnete U-Profilträger als Greiferteile auf, wobei in diesen die als Auflageschienen ausgebildeten Auflagemittel angeordnet sind.

Die Auflageschienen sind bei diesem Ausführungsbeispiel mit einem Steuerbügel versehen, dessen Länge im wesentlichen der Auflagelänge der Schienen entspricht. Zur Arretierung der Auflageschienen ist an dem der Greifereinrichtung zugewandten Ende des Steuerbügels ein Klinkenmechanismus angeordnet.

Eine günstige Ausbildung sieht vor, daß der Klinkenmechanismus einerseits mit einem am Außenrand des Drehtischs angeordneten Nocken verrastet und andererseits durch einen in dem vorderen Bereich der Greifereinrichtung angeordneten Nocken gelöst wird. Hierbei wird die Klinke des Klinkenmechanismus mittels einer Feder in die Einrastposition gezogen.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, daß die Auflageschienen reibungsgesteuert bezüglich der Greifereinrichtung in der gelösten Position verharren.

Bei einer günstigen Ausführungsform ist der Steuerbügel im wesentlichen Ω-förmig ausgebildet, wobei die seitlich gerichteten Schenkel des Ω jeweils an einer Auflageschiene festgelegt sind und der Bogen des Ω an seinem Endbereich die Klinke trägt.

Dabei fährt der Nocken des Drehtisches während der Vorwärtsbewegung der Greifereinrichtung in den Ω-Bogen hinein und verrastet am Bogenende mit der Klinke.

Bei einer alternativen Ausführungsform sind die Auflagemittel als Kolbenzylinderanordnung ausgebildet.

Bei einer nächsten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Auflagemittel durch eine Kolben-Zylinderanordnung o.dgl. gesteuert sind. Hierbei fahren die Auflagemittel beim Unterfahren des Objekts auf ihre gesamte Länge aus, wohingegen sie beim Annähern an die Bearbeitungs- oder Ablageposition in der zweiten Station wieder eingefahren werden und bei Erreichen dieser Endposition vollständig eingefahren sind.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung sind die Auflagemittel als an dem Drehtisch angeordnete Auflagetisch- oder Schieneneinrichtungen ausgebildet, die auf dieselbe Ebene oder geringfügig niedriger als die Objektauflagebene einstellbar sind.

Diese Auflagemittel sind dann auf derselben Ebene oder geringfügig höher als die Objektauflage in der zweiten Station einstellbar angeordnet.

Im folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in Seitenansicht eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit Greifereinrichtung und Sammelstelle.

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 von oben,

Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 mit auf eine Auflage aufgelegtem Stapel.

Fig. 4 die Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 3 von oben ohne Stapel,

Fig 5 eine Ansicht der Vorrichtung mit Greifereinrichtung auf den Drehtisch in Drehposition,

Fig 6 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 5 von oben

Fig. 7 eine Detailansicht der Vorrichtung in der Position gemäß Fig. 1

Fig. 8 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 7 von oben

Fig. 9 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 3,

Fig. 10 eine Ansicht der Vorrichtung in Position gemäß Fig. 9,

Fig. 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht.

Fig. 12 ein nächstes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung in Seitenansicht,

Fig. 13 eine Ansicht von oben des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 12, und

Fig. 14 eine Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels in Seitenansicht.

In den Figuren 1 bis 10 ist eine Vorrichtung zum Entnehmen und Übertragen eines Stapels 12 aus einer Sammelstelle 2 in einer Stapeleinrichtung dargestellt. Die Sammelstelle 2 wird im weiteren Verlauf der Beschreibung als Station 1 bezeichnet.

Die Vorrichtung entnimmt den Stapel aus der Station 1 und übergibt ihn gemäß eines Verfahrens, das später näher erläutert wird, einer zweiten Station (nicht dargestellt), die eine Umreifungsstation oder eine beliebig andere Bearbeitungsstation oder Handhabungsstation sein kann.

Die Gesamtvorrichtung gemäß Patentanmeldung DE-A-44 27 703.2 weist auf einem Drehtisch angeordnet zwei Greifereinrichtungen 3 auf, von denen in Fig. 1 lediglich eine dargestellt ist. Diese beiden Greifereinrichtungen arbeiten wechselweise in Takt. Die Greifereinrichtung 3 besitzt zwei Greifereinheiten 4 und 5, bei denen es sich um stangenartige Bauelemente handeln kann. Je nach Ausbildungsform sind sowohl die obere als auch die untere Greifereinheit 4 bzw. 5 oder lediglich die obere Greifeinheit 4 zum Zwecke des Ergreifens und Zusammenpressens des Objekts höhenverfahrbar ausgebildet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zumindest die obere Greifereinheit 4 höhenverfahrbar.

Die Greifereinheit ist auf dem Drehtisch 6 auf einer Schienenanordnung C vor- und zurückverfahrbar.

Die untere Greifereinheit ist mit einem Auflagemittel 7 ausgestattet, das auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der Ebene der unteren Greifeinheit angeordnet ist. Nach dem Ergreifen des Objekts wird dieses während des Herausfahrens aus der ersten Station auf die Auflage gezogen.

Die Auflagemittel 7 treten bei der dargestellten Ausführungsform nur in Funktion, wenn die Greifereinheiten sich in Bewegung aus der ersten Station befinden. Dann bilden die Auflagemittel eine Verlängerung für die untere Greifereinheit 5. Die Auflagemittel sind, nachdem sie mit ihrer vollen Auflagefäche in Funktion getreten sind, über eine vorbestimmte Wegstrecke parallel mit der Greifereinheit gesteuert verfahrbar. Die Wegstrecke ist durch die Länge der Schienen für die Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch begrenzt.

In der in Figuren 1 bis 10 dargestellten Ausführungsform sind die Auflagemittel an der Greifereinrichtung 5 angeordnet. Damit das Objekt, d.h. der Stapel 12, auf die Auflagemittel 7 aufgeladen werden kann während die Greifereinrichtung sich nach rückwärts bewegt, wird das Auflagemittel in einer vorbestimmten Stellung im Verhältnis zur Greifereinrichtung 3 arretiert (vergl. Fig 3, 4, 7, 8). Ist nun das Objekt ordnungsgemäß auf dem Auflagemittel angeordnet, so wird das Auflagemittel bezügl. der Greifereinrichtung 3 gelöst und fährt gemeinsam mit der Greifereinrichtung die vorerwähnte vorbestimmte Wegstrecke auf dem Drehtisch zurück, so daß im weiteren Ablauf des Handlings der Drehtisch seine vorbestimmte Drehung durchführen kann (vgl. Fig. 5).

In dem in den Figuren 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die untere Greifereinheit 5 in Längsrichtung geschlitzte Rohr- oder U-Profilträger 14 als Greiferteile auf (vergl. Fig. 7). In diesem geschlitzten Rohr bzw. dem U-Profilträger 14 sind die bei diesem Ausführungsbeispiel als Auflageschienen 8 ausgebildeten Auflagemittel aufgenommen und darin geführt.

Nachfolgend wird insbesondere auf die Figuren 7 und 8 Bezug genommen. Die Auflageschienen sind an ihrem jeweils der Greifereinrichtung zugewandten Ende an einem Steuerbügel 13 befestigt. Der Steuerbügel 13 besteht im wesentlichen die Form des griechischen Buchstaben Omega Ω dessen seitliche Schenkel 19 jeweils mit einer Auflageschiene 8 starr verbunden sind. Den Bogen 20 des Ω verläuft langgestreckt in Richtung Greifereinrichtung parallel zu der Längsachse der Auflageschienen 8 und trägt an seinem bogenförmigen Ende den Klinkenmechanismus 10. Der Klinkenmechanismus 10 weist eine Klinke 18 auf, die mittels einer Feder 7 in Einrastposition gezogen wird (Fig. 8). An dem Drehtisch 6 ist ein Nocken 15 angeordnet, mit welchem die Klinke 8 verrastet, wenn die Greifereinrichtung 3 sich in ihrer vordersten Endstellung befindet. In dieser Stellung untergreift die untere Greifeinheit 5 das Objekt in der Sammelstelle 2. Im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 sind zwischen den rohrförmigen Stangen der unteren Greifereinheit 5 Mittel zum Lösen 9 des Klinkenmechanismus 10 vorgesehen. Diese Mittel zum Lösen bestehen aus einem nach unten gerichteten Nocken 16, der mit einem Haken 18' der Klinke 8 in Eingriff treten kann, derart, daß die Verrastung der Klinke 18 mit dem Nocken 15 des Drehtisches 6 gelöst wird (Fig. 9, 10).

Im folgenden wird die Funktion der Vorrichtung und das Verfahren, von dem die Vorrichtung gebrauch macht, näher erläutert.

Die Vorrichtung eignet sich zum Ergreifen und Übergeben eines Objektes, beispielsweise übereinandergelegte Lagen von Papier, Blechen oder dergleichen aus einer Sammelstelle, in der diese Lagen zu einem Stapel zusammen geordnet werden, zu einer zweiten Bearbeitung- oder Behandlungsstation.

Das Verfahren soll in Verbindung mit einer als Kreuzleger ausgebildeten Sammelstelle für Druckprodukte, insbesondere Signaturen beschrieben werden. Nachdem in dem Kreuzleger die gewünschte Anzahl von kreuzgelegten Stapeln erreicht worden ist, fährt die Greifereinrichtung 3 mit geöffneten Greifereinheiten 4, 5 in die Sammelstelle 2 bzw. den Kreuzleger hinein und übergreift mit der oberen Greifereinheit die oberste Lage des Stapels, während die untere Greifereinheit 5 den Stapel untergreift. Hierzu ist der Sammeltisch des Kreuzlegers mit entsprechenden Nuten oder vergleichbaren Mitteln ausgebildet, so daß die untere Greifereinheit, die als eine sich parallel zu einander erstreckende Stangenanordnung ausgebildet ist, ungehindert unter den Stapel fahren kann. Die gesammelten und kreuzgelegten Signaturen werden im vorliegenden Anwendungsbeispiel in einem nächsten Arbeitsgang in einer zweiten Station für den Transport umreift.

Das Umreifen erfolgt vorteilhafterweise zu einem Zeitpunkt, an dem der Stapel von dem Greifereinheiten noch in einem zusammengepreßten Zustand gehalten wird. Aus diesem Grund dürfen die Greifereinheiten nicht in dem Bereich hineinragen, an welchem die Umreifung stattfindet. In aller Regel ergreifen daher die Greifereinheiten den Stapel nur in einem Bereich, der kurz vor der Mitte des Stapels endet. Wie eingangs bereits beschrieben, kann es geschehen, daß bei bestimmten Produkten hierdurch nur eine ungenügende Unterstützung des Stapels stattfindet, so daß während des Transportes aus der Sammelstelle zur nächsten Bearbeitungsstation Beschädigungen an dem Stapel auftreten können. Hier greift die Erfindung ein.

Nachdem die Greifereinheiten 4, 5 den Stapel 12 ergriffen haben, kann dieser um ein vorbestimmtes Maß angehoben werden, wobei gleichzeitig oder unmittelbar anschließend die Greifereinrichtung 3 rückwärts fährt und den Stapel aus der Sammelstelle herauszieht. Bei bestimmten Produkten ist ein Anheben nicht erforderlich. Hier ist die untere Greifereinheit mit einer Auflauframpe versehen, die beim Unterfahren den Stapel etwas anhebt. Erreichen die Greifereinheiten 4 und 5 ihre tiefste Position in der Sammelstelle, sind die Auflagemittel 7, im vorliegenden Fall die Auflagenschienen 8, mittels des Klinkenmechanismus 10 an dem Nocken 15 des Drehtisches verrastet. Während sich nun die Greifereinrichtung 3 auf dem Schienen des Drehtisches rückwärts bewegt, verharren die Auflagemittel 7, da sie am Drehtisch verrastet sind, bezüglich der Greifereinrichtung stationär, so daß der Stapel 12 während der Rückwärtsbewegung der Greifereinrichtung auf die Auflagemittel gezogen werden kann (Fig. 3).

In dem in den Fig. 1 bis 10 dargestellten Ausführungsbeispiele sind die Auflagemittel als Auflageschienen in den als Rohre ausgebildeten Stangen 14 der unteren Greifereinheit 5 angeordnet. Während des Zurückfahrens der Greifereinrichtung werden diese Auflageschienen zunehmend freigesetzt und schieben sich quasi unter den in der Figur 1 nach links bewegten Stapel 12. Nach einer vorbestimmten Wegstrecke liegt der gesamte Rest des Stapels, der nicht von der unteren Greifereinheit 5 unterfaßt ist, auf dem Auflagemittel 7 bzw. den Auflageschienen 8 auf (Fig. 3). Zu diesem Zeitpunkt wird die Verrastung der Auflagemittel mit dem Drehtisch 6 gelöst, und die Auflagemittel 7 fahren weiter gemeinsam mit der Greifereinrichtung 3 auf dem Drehtisch 6 rückwärt bis zu einem Endanschlag, an dem die Greifereinrichtung 3 zum Stillstand kommt (Fig. 5). Während dieses weiteren Wegs zurück verbleibt das Mittel zum Lösen der Arretierung 9, das aus einem im vorderen Bereich der Greifereinrichtung 3 angeordneten nach unten ragenden Nocken 16 besteht, weiter im Eingriff mit der Klinke 18 des Klinkenmechanismus 10 (Fig. 10). Nach Erreichen der Endposition der Greifereinrichtung 3 dreht sich der Drehtisch, um die Greifeinrichtung 3 und somit den Stapel 12 in Position zu einer zweiten Station, in der nächster Behandlungsschritt, z.B. das Umreifen stattfinden soll, zu bringen. Nun fährt die Greifereinrichtung 3 nach vorne, wobei die Auflagemittel 7 aufgrund einer gesteuerten Reibung in der Führung der Rohre 14 sowie am Steuerbügel 13 in ihrer relativen Position zur Greifereinrichtung 3 verbleiben.

Es kann nun wieder Bezug auf Fig. 3 bzw. 4 genommen werden, mit dem Vorzeichen, daß es sich dabei nun um die Station 2 handeln soll. Der Stapel 12 hat seine Ablage oder Bearbeitungsposition noch nicht erreicht, der Klinkenmechanismus 10 am Ende des Bogens 20 des Steuerbügels 13 gerät aber zu diesem Zeitpunkt wieder in Eingriff mit dem Nocken 15 des Drehtischs 6. Auf diese Weise wird das Auflagemittel 15 arretiert, wohingegen die Greifereinrichtung 3 und somit auch der Stapel 12 sich weiter in Richtung auf die Bearbeitungsposition bewegen. In Fig. 3 ist deutlich zu erkennen, daß das Ende der Auflageschienen 8 in einem Abstand vor der Bearbeitungsmittellinie BM zum Stillstand gekommen ist. Mit dem weiteren Hineinfahren der Greifereinrichtung 3 wird der Stapel 12 über die Auflageschienen 8 geschoben und erreicht auf diese Weise seine Endposition, wie sie beispielsweise bei analoger Betrachtung der Fig. 1 zu erkennen ist.

In dieser Lage kann nun unmittelbar nach Erreichen dieser Position der nächste Bearbeitungsgang, beispeilsweise das Umreifen stattfinden, wobei bereits kurz nach Beginn dieses Bearbeitungsschrittes die Greifereinrichtung durch Auseinanderfahren der oberen und/oder unteren Greifereinheit 4, 5 gelöst werden kann. Die Greifereinrichtung 3 fährt sodann aus der Station 2 heraus, wobei hinsichtlich der Auflagemittel 7 der gleiche mechanische Ablauf stattfindet wie während des Herausfahrens aus der ersten Station beschrieben. Dies bedeutet, daß beim erneuten Hineinfahren der Greifereinrichtung 3 in die Sammelstelle des Kreuzlegers die Auflageschienen zuerst unter den Stapel 12 fahren und daß sich im weiteren Fortgang der Bewegung der Greifereinrichtung 3 die Rohre 14 über die Auflageschiene schieben. Hat die Greifereinrichtung 3 ihre Endstellung in der Sammelstelle 3 erreicht, läuft der Vorgang des Entnehmens wie beschrieben erneut ab.

Bei manchen Vorrichtungen ist, wie oben erwähnt, die untere Greifereinheit nicht höhenverfahrbar, sie ist dabei jedoch im vorderen Bereich mit einer Auflauframpe versehen, so daß sie sich ohne weiteres unter den Stapel in der Sammelstelle schieben kann. Ist die untere Greifereinheit jedoch auch höhenverschiebbar, so kann sie während des Öffnens, d.h. der Abwährtsbewegung, nach einem vorbestimmten Weg, den Nocken 15 des Drehtisches ausser Eingriff mit der Klinke 18. Die Verrastung kann dann erst wieder nach einem Anheben der unteren Greifereinheit erfolgen.

Bei einer in Fig. 11 dargestellten alternativen Ausführungsform bestehen die Auflagemittel aus einer Kolbenzylinderanordnung 21,21', wobei der Kolben 21' als Auflage ausgebildet ist. Die Kolbenzylinderanordnung wird dann entsprechend dem vorerwähnten Ausführungsbeispiel entsprechend dem Ein- und Ausfahren der Greifereinrichtung gesteuert. In diesem Ausführungsbeispiel entfällt der Klinkenmechanismus, es ist jedoch eine entsprechende Ventilsteuerung notwendig, um zu den jeweilig gewünschten Zeitpunkten das Infunktiontreten der Auflagemittel zu gewährleisten.

Bei dem in Fig. 12 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Steuerung des Auflagemittels 7, im vorliegenden Fall der Auflageschiene 8, über eine Kolbenzylinderanordnung 21. Durch diese Kolbenzylinderanordnung 21 wird die mechanische Steuerung der Auflagemittel ersetzt, wobei eine entsprechende Steuersequenz den zeitlichen Ablauf der Funktion der Auflagemittel, hier Auflageschiene 8, steuert.

In Fig. 13 ist das in Fig. 12 dargestellte Ausführungsbeispiel in Draufsicht dargestellt. Zwischen den beiden Auflageschienen 8 ist eine Traverse 8' vorgesehen, welche beide Schienen miteinander verbindet. An dieser Traverse 8' greift der Kolben der Kolbenzylinder Anordnung 21 an, die ihrerseits an der Greifereinrichtung 3 festgelegt ist.

Bei einer besonders einfachen Ausführungsform, wie sie in Fig. 14 dargestellt ist, bestehen die Auflagemittel 7 aus einer starren, am Drehtisch 6 festgelegten Platte oder Schienenanordnung. Diese Platte oder Schienenanordnung reicht unmittelbar an den Sammeltisch der Station 1 und auch den Ablagetisch der Station 2 heran, wobei dies eine besondere bauliche Anpassung der Stationen und auch des Drehtisches erfordert. Nach dem Ergreifen des Objekts 12 wird dieses lediglich aus der Sammelstelle auf die Auflage 7 gezogen und verbleibt dort während der Drehung, gehalten von der Greifereinrichtung 3.

Nach der Drehung fährt die Greifereinrichtung in die zweite Sammelstation und schiebt auf diese Weise das Objekt 12 in die zweite Station. Um ein reibungsloses Funktionieren der Schub- und Zugbewegung sicherzustellen ist es erforderlich, daß die Ebene der Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig unter der Ebene des Sammeltisches der Station 1 liegt, andererseits aber die Auflage 7 gleich, vorzugsweise geringfügig höher als die Ebene der Auflage der Station 2.

Die Vorrichtung und das Verfahren sind nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So ist beispielsweise eine Steuerung der Auflagemittel durch einen elektrisch gesteuerten Stelltrieb nicht dargestellt, er fällt jedoch in gleicher Weise in den Schutzbereich der Ansprüche wie auch die Mittel, die erforderlich sind, die beschriebenen Kolbenzylinderanordnungen pneumatisch oder hydraulisch zu bedienen. Auch ist der Anwendungsbereich der Erfindung nicht auf das Handling von Signaturen in gestapelter Form beschränkt. Es können in gleicher Weise bei entsprechenden Anpassungen der die Erfindung bildenden Elemente Anwendungen im Bereich der Handhabung von beliebigen flächigen Gebilden in den Schutzbereich fallen.

Claims

Verfahren zum Handhaben eines Objektes (12), insbesondere eines Stapels übereinandergelegter Papierprodukte, mit einer Greifereinrichtung (3), die eine obere und eine untere Greifereinheit (4,5) aufweist, welche auf einem Drehtisch (6) angeordnet und horizontal und vertikal verfahrbar sind, umfassend die folgenden Schritte:

a) Heranfahren der Greifereinrichtung (3) an das Objekt, so daß jeweils berührfrei die obere Greifereinheit (4) über dem Objekt und die untere Greifereinheit (5) unter dem Objekt angeordnet ist,

b) Ergreifen des Objekts (12) durch die Greifereinheiten,

c) Zurückfahren der Greifereinrichtung (3) mit dem ergriffenen Objekt,

d) Drehen des Drehtisches (6),

e) Vorfahren der Greifereinrichtung (3),

f) Lösen der Greifereinheiten (4, 5), und

g) Rückfahren der Greifereinrichtung (3),

dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung (3) das Objekt (12) nach dem Ergreifen beim Zurückfahren auf ein Auflagemittel (7) zieht, auf dem es während der Drehung des Drehtisches (6) ruhen bleibt und von dem es beim Vorfahren der Greifereinrichtung (3) wieder heruntergeschoben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung (3) während des Herunterschiebens des Objekts noch geschlossen gehalten wird.
Verfahren zum Handhaben eines Objektes (12), insbesondere eines Stapels übereinandergelegter Papierprodukte, mit einer Greifereinrichtung (3), die eine obere und eine untere Greifereinheit (4, 5) aufweist, welche auf einem Drehtisch (6) angeordnet und horizontal und vertikal verfahrbar sind, umfassend die folgenden Schritte:

a) Heranfahren der Greifereinrichtung (3) an das Objekt (12), so daß jeweils berührfrei die obere Greifereinheit (4) über dem Objekt und die untere Greifereinheit (5) unter dem Objekt angeordnet ist,

b) Ergreifen des Objektes durch die Greifereinheiten (4, 5),

c) Zurückfahren der Greifereinrichtung (3) mit dem ergriffenen Objekt,

d) Drehen des Drehtisches (6),

e) Vorfahren der Greifereinrichtung (3),

f) Lösen der Greifereinheiten (4, 5), und

g) Rückfahren der Greifereinrichtung (3),

dadurch gekennzeichnet, daß während des Heranfahrens der Greifereinrichtung (3) zumindest an der unteren Greifereinheit einer Auflageverlängerung (7) herausgefahren wird, welche die untere Greifereinheit (5)nach vorne verlängert, so daß dem Objekt eine größere Auflage geboten ist.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung mit fortschreitendem Heranfahren der Greifereinrichtung (3) an einen Bearbeitungs- oder Ablegeplatz wieder eingefahren wird.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung (7) nicht an der Greiferaktion teilnimmt.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflageverlängerung (7) vor oder während des Einfahrens etwas abgesenkt wird.
Vorrichtung zum Ergreifen eines Objektes (12), insbesondere eines Stapels übereinandergelegter Papierprodukte, mit einer Greifereinrichtung (3), die eine obere und eine untere Greifereinheit (4, 5) aufweist, welche auf einem Drehtisch (6) angeordnet und horizontal verfahrbar sind, wobei zumindest die obere Greifereinheit (4) vertikal verfahrbar ist, gekennzeichnet durch auf gleicher Ebene mit oder geringfügig unterhalb der unteren Greifereinheit (5) angeordnete Auflagemittel (7), auf denen das Objekt nach dem Ergreifen beim Zurückfahren zur Auflage kommt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (7) in Funktion und außer Funktion bringbar sind, wobei sie im Funktionsmodus eine Verlängerung der unteren Greifereinheit (5) bilden.