EP0713980A2 - A driving device - Google Patents

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EP0713980A2
EP0713980A2 EP95113280A EP95113280A EP0713980A2 EP 0713980 A2 EP0713980 A2 EP 0713980A2 EP 95113280 A EP95113280 A EP 95113280A EP 95113280 A EP95113280 A EP 95113280A EP 0713980 A2 EP0713980 A2 EP 0713980A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
drive device
structural unit
signal conductors
node element
node
Prior art date
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Granted
Application number
EP95113280A
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German (de)
French (fr)
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EP0713980B1 (en
EP0713980A3 (en
Inventor
Kurt Dr. Stoll
Hermann Dr. Klinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Festo SE and Co KG
Original Assignee
Festo SE and Co KG
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Publication date
Application filed by Festo SE and Co KG filed Critical Festo SE and Co KG
Publication of EP0713980A2 publication Critical patent/EP0713980A2/en
Publication of EP0713980A3 publication Critical patent/EP0713980A3/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2892—Means for indicating the position, e.g. end of stroke characterised by the attachment means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/28—Means for indicating the position, e.g. end of stroke
    • F15B15/2807—Position switches, i.e. means for sensing of discrete positions only, e.g. limit switches

Definitions

  • the invention relates to a drive device with two units which can be driven relative to one another, functional units such as sensors or valves being provided on the first of the two units for controlling and / or monitoring the relative movement between the two units, which have signal conductors integrated into the first unit are connected to a node element fixed to the first structural unit.
  • functional units such as sensors or valves being provided on the first of the two units for controlling and / or monitoring the relative movement between the two units, which have signal conductors integrated into the first unit are connected to a node element fixed to the first structural unit.
  • Such a drive device is shown in the form of a fluid-driven piston-cylinder unit from DE 39 23 063 C2.
  • the first structural unit formed by a multi-part housing has a longitudinal groove in which sensors can be anchored.
  • the sensor signals are routed via signal conductors integrated in the sensor groove in the form of conductor tracks to a node element plugged into the end, to which further electrical lines can be connected, which are connected to a Control device are connected.
  • valves are integrated in the housing, which control the application of fluid to the piston of the piston-cylinder unit which forms the second structural unit, and which also lead via signal conductors in the housing to the node element, which in the concrete case is plate-shaped.
  • the signals supplied by the sensors are processed in the control device, which then sends the necessary actuation signals to the valves.
  • a considerable wiring effort is therefore required.
  • the installation of a device which contains several of the piston-cylinder units described therefore requires a relatively large outlay and provides a large number of possible later sources of error in the operating sequence.
  • the node element contains central signal processing electronics for the signals coming from the functional units and the signals to be transmitted to the functional units.
  • the signal processing electronics integrated in the node element are designed as control electronics, which contain a preferably freely programmable control program and which directly takes over the control and monitoring of the drive device.
  • the intelligence of the control is thus integrated into the drive device itself and controls, for example, depending on the sensor signals received, the actuation of likewise integrated valves which, in the case of a fluid-operated drive device, control the pressurization of the second structural unit.
  • the signal processing electronics of the node element are designed as fieldbus communication electronics, which are connected via a serial fieldbus with a small number of wires to an external control device and forwards the control signals received by the latter to the relevant functional units with the correct assignment.
  • the electronics can be a so-called ASI (Actor Sensor Interface) or a so-called LON (Local Operating Network).
  • the subclaims contain advantageous configurations of the drive device.
  • the node module can be a plug-in module, for example. It comprises a first set of contact elements which, when mounted on the first structural unit, wire simultaneously in connection with a second set of contact elements on the first structural unit, these contact elements being readily formed by signal conductors, for example conductor tracks. With the assembly of the node module, all connections relevant for signal transmission are expediently established at the same time, so that the connection effort is minimal.
  • An expedient embodiment provides that there is a multiple arrangement of signal conductors on the first structural unit, which extends from the node element over the length of the first structural unit. This multiple arrangement of signal conductors can then be tapped or tapped at practically any point in order to make the signal connection to functional units arranged on the first structural unit at a suitable point.
  • Such a multiple arrangement of signal conductors could, for example, consist of a multi-core ribbon cable which is installed in an anchoring groove extending along the first structural unit, the installation also being able to be carried out by the user, depending on the design.
  • the sensor in order to connect a sensor to be fixed in the anchoring groove to the assigned signal conductors, the sensor can have lancing elements that pierce or press into the signal conductors when the sensor is fastened, thereby establishing the signal connection.
  • a two-wire line is expediently sufficient, via which the required continuous operating voltage is supplied (for example 24 volts) and via which signals can also be transmitted, if required, which are superimposed on the voltage signal.
  • all functional units provided on the drive device can + be connected centrally to the node element, which thus represents the only interface to the outside and makes the practical installation of the drive device relatively simple, even for non-specialists.
  • the exemplary embodiment shows a drive device 1 which is designed as a linear drive 2 and has two structural units 3, 4 which can be moved in relation to one another in translation. It is expediently a fluid-actuated linear drive, the first structural unit 3 being formed by a housing 5 and the second structural unit 4 being formed by an output part 6 which can be driven in relation to the housing 5.
  • the housing 5 contains one from FIG. 2 partially visible and preferably cylindrically contoured chamber 7, in which a piston 8 is arranged such that it can be moved linearly and is connected to a piston rod 12 which protrudes from the front of the housing 5.
  • the piston 8 and the piston rod 12 represent the driven part 6.
  • the housing 5 is provided with an end cover 13, 14 on both the front and the rear.
  • two connection openings 15 are arranged, which communicate via internal channels with one of the two working spaces divided by the piston 8 in the chamber 7.
  • a fluid in particular compressed air
  • the driven part 6 can be driven relative to the housing 5 by the action of the piston 8 in a reciprocating linear movement in the direction of the longitudinal axis 16.
  • An object to be moved can be attached to the outer end of the piston rod 12.
  • the linear drive 2 can also be an electrical linear drive, furthermore the linear drive can be designed without a piston rod, the output part 6 being connected in another way to a component which is longitudinally displaceable on the outside of the housing and is suitable for power take-off.
  • This can be a so-called slot cylinder or a band cylinder, or a rodless cylinder with magnetic coupling between the piston and the outer component.
  • a plurality of functional units 17 are arranged on the housing 5 of the linear drive 2, which are used to control and monitor the Relative movement between the two units 3, 4 serve.
  • Two of these functional units 17 are sensors 18 which respond to certain axial piston positions and which are actuated, for example, by a permanent magnet 22 arranged on the piston 8. These can include so-called reed sensors or magnetoresistive sensors.
  • a functional unit 17 shown in FIG. 3 in addition to FIG. 1 is a position detection device 23 which, for example, enables a constant determination of the current piston position in an analog way. It extends along the piston stroke and can be based on an ultrasound working principle in which the duration of a sound wave in a magnetostrictive body is evaluated.
  • valves 24 which can be designed as proportional valves or as switching valves and expediently have an electromagnet 25 which is schematically indicated in FIG. 2 and which functions as an actuating unit for the valve member.
  • the valves 24 according to the example are configured in the manner of cartridges and, in particular, are completely embedded in a housing-side cavity 26, so that there are no disruptively protruding parts. These valves 24 are switched into the fluid channels inside the housing which are connected to the connection openings 15 and lead into the two working spaces of the linear drive 2. A fluid supply or discharge with respect to the connected work space can be controlled in accordance with the respective actuation of the valves 24.
  • a node element 27 is provided in the area of the rear end of the housing 5. It is in signal connection with all of the functional units 17 via signal conductors 28 integrated in the housing 5. These signal conductors 28 are indicated by dashed lines in FIGS. 1 and 4, and are shown in solid lines in FIGS. 2 and 3. The designation node element was chosen because all signal conductors 28 converge centrally in this component. In this way, all of the monitoring signals supplied by the sensors 18 and the possibly present position detection device 23 are fed to the node element 27. Likewise, the valves 24 and other functional units 17 dependent on control signals receive their corresponding control signals from the node element 27.
  • the node element 27 does not only form a simple transit station with a 1: 1 forwarding of the signals. Rather, it is equipped with central signal processing electronics 32, which processes the signals coming from the functional units 17 and the signals to be transmitted to the functional units 17.
  • the signal processing electronics 32 are designed as fieldbus communication electronics 31, which mediate between the functional units 17 and an external control electronics 33.
  • ASI Acceler Sensor Interface
  • LON Land Operating Network
  • the connection between the control electronics 33 and the fieldbus communication electronics 31 of the node element 27 can take place here via a two-wire line 34, via which a serial Signal or data exchange takes place.
  • the signals supplied by the control electronics 33 are processed by the fieldbus communication unit 31 in such a way that they are forwarded with the correct assignment to the functional units 17 connected via the signal conductors 28.
  • the signals coming from the functional units 17 are converted via the communication electronics 31 in such a way that they can be transmitted to the control electronics 33 in serial transmission mode with the smallest possible number of wires.
  • the node element 27 is an integral part of the housing 5, it is advisable to connect the line connection 35 formed here by a two-wire line 34 to the node element 27 in the context of a detachable plug connection. A suitable interface is then provided on the node element 27.
  • the fieldbus communication electronics 31 can be part of a fieldbus control device in which there are several drive devices, each of which is equipped with a suitable node element 27.
  • the node element 27 expediently has a further interface which enables the connection of subsequent node elements.
  • the two-wire line 34 is used at the same time to transmit the operating voltage to the node element 27 and further to the functional units 17.
  • a voltage of 0 volt is present on one wire 36 and a voltage of 24 on the other wire 37, for example Volts on. This is preferably a permanent voltage.
  • the tax and Monitoring signals can be modulated onto the operating voltage so that no additional wiring is required.
  • control electronics 38 can also take place directly, which are integrated in the node element 27. If necessary, this even enables completely autonomous operation of the drive device 1 without additional external control electronics 33. It contains a control program in which the operating sequence of the drive device 1 is predetermined as a function of the monitoring signals supplied.
  • a computer PC can be connected to the location of the application without any problems in order to be able to carry out the programming on site in a user-specific manner.
  • connection of external control electronics 33 as coordination electronics makes sense if there are several drive devices in one machine, the operating processes of which must be coordinated with one another. Again, the transmission of the energy required for the operation of the signal processing electronics 32 and, if required, the functional units 17 can also take place here via the line connection 35.
  • the drive device 1 can be equipped as required with further functional units 17 which are expediently integrated into the housing 5 as well as possible.
  • sensors would also be conceivable for detecting the pressure in the work spaces, the acceleration and / or speed of the stripping part 6 and the pressure exerted Operating force.
  • a pressure sensor 70 is indicated in FIG. 3, for example.
  • the node element 27 is designed as a node module 42, which forms a compact component which is detachably fixed at a central connection point 43 of the housing 5.
  • this connection point 43 is located on the rear side of the housing opposite the piston rod 12 and expediently on the associated rear cover 14.
  • the connection point 43 is entirely variable and can be provided along the entire length of the housing in the exemplary embodiment as required.
  • the signal conductors 28 comprise a multiple arrangement of signal conductors 28 'on the housing 5 forming the first structural unit 3, which extends parallel to the longitudinal axis 16 over practically the entire length of the housing. According to FIGS.
  • said multiple arrangement in the exemplary embodiment comprises ten signal conductors 28 ', which are combined in two groups 44 of six signal conductors each, which each run between the two end caps 13, 14. It would be readily possible to design these signal conductors 28 'in the form of conductor tracks which are at least partially embedded in the housing 5 and each have a freely accessible tapping surface, via which tapping can take place in any longitudinal position by means of suitable contact elements.
  • the two groups 44 of signal conductors 28 ' are each part of a multi-core ribbon cable 45, in which the individual wires form the different signal conductors 28' which are shown in FIG Band level run parallel to each other lying side by side.
  • the signal conductors 44 are encased by the insulating body 46 of the ribbon cable 45.
  • the ribbon cables 45 are fixed to the housing 5 and thus integrated into this, the attachment being able to be carried out in any way, for example by sticking or clamping.
  • the signal conductors 28 ′ and, in the present case, the two ribbon cables 45 are laid in an anchoring groove 47, which is made in the housing 5 in the region of the outer circumference and extends parallel to the longitudinal axis 16.
  • the anchoring groove 47 is open on both sides at the end, its end sections running in the end caps 13, 14.
  • One or more functional units 17, which in the present case are the sensors 18 already mentioned, can be detachably fixed at any point in the anchoring groove 47.
  • the exemplary embodiment provides that the node module 42 can also be releasably fixed in the anchoring groove 47.
  • the measures taken for releasable anchoring in the anchoring groove 47 can be identical for the sensors 18 and the node module 42, so that the present description with reference to FIG. 2 is limited to the node module 42.
  • the anchoring groove 47 is open on the longitudinal side toward an outer surface section 48 of the housing 5, which has a flat shape in particular.
  • a groove neck 52 adjoins this outer surface section 48, followed by a wider anchoring section 53 in the depth direction, so that there is an overall T-groove.
  • the node module 42 and the sensors 18 essentially have one complementary outer contouring and can be inserted into the anchoring groove 47 at the end.
  • a wider fastening section 54 comes to lie in the anchoring section 53 and a centering section 55 protruding from the fastening section 54 projects into the groove neck 52.
  • the height of the fastening section 54 is less than that of the anchoring section 53, so that the node module 42 or a respective sensor 18 can be moved in the depth direction of the anchoring groove 47 according to double arrow 56.
  • a respective component 42, 18 is further penetrated in the vertical direction by at least one clamping element 57 formed in the exemplary embodiment by a threaded element, which has a clamping surface 59 opposite the base 58 of the anchoring groove 47 and an actuating part located in the region of the upper side of the centering section 55 and accessible from the outside 63 has.
  • the latter allows a screwing tool to be attached in order to adjust the clamping element 57 in the vertical direction relative to the node module 42 or sensor 18.
  • the fastening section 54 By screwing the tensioning element 57 against the base 58, the fastening section 54 is displaced in the opposite direction away from the base 58, the holding parts 64 of the fastening section 54 projecting laterally beyond the groove neck 52 from below against the ones laterally adjoining the groove neck 52 and the ground 58 facing holding surfaces 65 of the anchoring section 53 are pressed. In this way, the node module 42 or a respective sensor 18 is releasably clamped in the anchoring groove 47.
  • the signal conductors 28 ' are expediently arranged in the anchoring section 53 and expediently on the one mentioned Holding surface 65 set.
  • a multi-core ribbon cable 45 is attached to each of the two holding surfaces 65. When the respective component 42, 18 is clamped, it is thus pressed with its holding parts 64 against the ribbon cable 45.
  • the node module 42 has on the top of its two holding parts 64 each a plurality of contact elements which are designed as piercing elements 66, each signal conductor 28 'being assigned at least one of its own piercing element 66 which, in the exemplary embodiment, is pin-like in the direction of the associated signal conductor 28'. protrudes.
  • Lancing elements 66 are electrically connected to signal processing electronics 32 via module-internal conductors 67. All lancing elements 66 taken together form a first set 68 of contact elements.
  • the tensioning element 57 is adjusted so that the node module 42 can be inserted into the anchoring groove 47 without damaging the ribbon cables 65 with the piercing elements 66.
  • the tensioning element 47 is actuated, the lancing elements 66 being clamped into the respectively assigned signal conductor 28 'of the ribbon cable 45 when the fastening section 54 is tensioned push in.
  • the insulating body 46 is pierced. In this way, electrical contact is established between the signal processing electronics 42 and the signal conductors.
  • Each sensor 18 has a second set 69 of contact elements, which are also designed as lancing elements 66 and whose basic arrangement can correspond to that in the node module 42.
  • the number of piercing elements 66 is, however, smaller in these second sets 69 of contact elements, the number suitably corresponds to the number of signal conductors 28 'to be connected. If it is not desired that a plurality of sensors 18 are connected to identical signal conductors 28 'at the same time, the second sets 69 of contact elements contain piercing elements 66 arranged at different distances, so that different signal conductors 28' are contacted.
  • both the node module 42 and the sensors 18 can be positioned at different locations along the anchoring groove 47 and contacted at the corresponding location with the signal conductors 28, 28 '.
  • the further functional units 17, in the present case the two valves 24 and the position detection device 23, are connected via signal conductors 28 ′′ to the signal conductors 28 ′, which run comparable to a data path along the second structural unit.
  • a pressure sensor 70 being shown in FIG. 3 as an additional variant, which detects the fluid pressure of the operating fluid.
  • These signal conductors 28 ′′ are preferably permanently installed in the second structural unit 4 and can also be connected to the signal conductors 28 ′ via, for example, contact elements 74 designed as piercing elements. Said contact elements 74 can be permanently installed in the region of the anchoring groove 47, so that the Assembly of the ribbon cable 45 automatically takes place. The arrangement is again such that contact is made with selected signal conductors 28 'in the correct assignment.
  • FIG. 3 also shows that several or all of the signal conductors 28 ′ of the multiple arrangement of signal conductors can lead to a coupling point 75, to which a coupling element 73, only shown schematically, can be connected, which is connected to further signal conductors 72.
  • a link to other devices can be made possible, which can also be controlled via the node element 27.
  • the coupling point 75 can be designed such that an easy plug-in assembly is possible.
  • FIG. 4 shows a construction variant in which the two groups 44 of signal conductors are designed in the form of conductor tracks, which are each arranged on a strip-like or strip-shaped circuit board 76 which, like the ribbon cables 45 of the other exemplary embodiment, are fixed in the anchoring groove 47 .
  • the second set 69 of contact elements of the sensors 18, which are not shown here can consist of touch and / or sliding contacts which tap the assigned conductor tracks.
  • the connection point 43 is assigned to one end of the second structural unit 4, where the signal conductors 28 ′ end in a third set 77 of contact elements provided on the printed circuit boards 76.
  • the node module 42 is designed as a connector that is on the end can be plugged onto the printed circuit boards 76, the first set 68 of contact elements provided on it coming into contact and / or mating engagement with the third set 77 of contact elements mentioned.
  • the drive device 1 can be equipped with further functional units 17 as required, it being possible for there to be further anchoring grooves which enable such functional units 17 to be fixed.
  • these anchoring grooves can be equipped in the same way as the anchoring groove described, these further signal conductors being expediently connected to the aforementioned signal conductors 28 ′ via connecting conductors or to the central connection point 43, where the node element 27 is located.
  • raised anchoring rails could also be used, in which case the multiple arrangement of signal conductors 28 'is expediently arranged on an anchoring rail.
  • the anchoring grooves or anchoring rails can be attached to the second structural unit 4, so that a trouble-free retrofitting of conventional drive devices is possible.

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Abstract

The two-part linear actuator has position variable control or sensing elements connected to a bus system and internal and external electronic control units. The position of the actuating member (6) of the linear actuator is determined by function elements (17) which may comprise valves or sensors (18, 24) depending upon the control medium. The fixed housing part (3) contains a cylindrical bore in which a piston moves, the piston being connected to the actuator (6). The position of the piston is determined by the function elements (17) which are fixed in position with clamping screws (57) and connect to signal bus leads (28) which connect to a control unit (32), which may, in turn, connect to a remote control unit (33). The actuator may be electrically or pneumatically driven.

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung mit zwei relativ zueinander bewegungsantreibbaren Baueinheiten, wobei an der ersten der beiden Baueinheiten zur Steuerung und/oder Überwachung der Relativbewegung zwischen den beiden Baueinheiten verwendete Funktionseinheiten wie zum Beispiel Sensoren oder Ventile vorgesehen sind, die über in die erste Baueinheit integrierte Signalleiter an ein an der ersten Baueinheit festgelegtes Knotenelement angeschlossen sind.The invention relates to a drive device with two units which can be driven relative to one another, functional units such as sensors or valves being provided on the first of the two units for controlling and / or monitoring the relative movement between the two units, which have signal conductors integrated into the first unit are connected to a node element fixed to the first structural unit.

Eine derartige Antriebsvorrichtung geht in Gestalt eines fluidangetriebenen Kolben-Zylinder-Aggregates aus der DE 39 23 063 C2 hervor. Die von einem mehrteiligen Gehäuse gebildete erste Baueinheit besitzt eine Längsnut, in der sich Sensoren verankern lassen. Die Sensorsignale werden über in die Sensornut integrierte Signalleiter in Gestalt von Leiterbahnen zu einem endseitig aufgesteckten Knotenelement geführt, an das weiterführende elektrische Leitungen anschließbar sind, die mit einer Steuereinrichtung verbunden sind. Desweiteren sind in das Gehäuse Ventile integriert, die die Fluidbeaufschlagung des die zweite Baueinheit bildenden Kolbens des Kolbens-Zylinder-Aggregates steuern, und die ebenfalls über im Gehäuse verlaufende Signalleiter zu dem im konkreten Falle plattenförmig ausgebildeten Knotenelement führen.Such a drive device is shown in the form of a fluid-driven piston-cylinder unit from DE 39 23 063 C2. The first structural unit formed by a multi-part housing has a longitudinal groove in which sensors can be anchored. The sensor signals are routed via signal conductors integrated in the sensor groove in the form of conductor tracks to a node element plugged into the end, to which further electrical lines can be connected, which are connected to a Control device are connected. Furthermore, valves are integrated in the housing, which control the application of fluid to the piston of the piston-cylinder unit which forms the second structural unit, and which also lead via signal conductors in the housing to the node element, which in the concrete case is plate-shaped.

Die von den Sensoren gelieferten Signale werden in der Steuereinrichtung verarbeitet, die anschließend den Ventilen die erforderlichen Betätigungssignale zukommen läßt. Es bedarf somit zur Verknüpfung des Knotenelementes mit der Steuereinrichtung eines nicht unbeträchtlichen Verkabelungsaufwandes. Die Installation einer Einrichtung, die mehrere der beschriebenen Kolben-Zylinder-Aggregate enthält, erfordert daher einen relativ großen Aufwand und liefert eine große Anzahl möglicher späterer Fehlerquellen im Betriebsablauf.The signals supplied by the sensors are processed in the control device, which then sends the necessary actuation signals to the valves. To link the node element with the control device, a considerable wiring effort is therefore required. The installation of a device which contains several of the piston-cylinder units described therefore requires a relatively large outlay and provides a large number of possible later sources of error in the operating sequence.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei kompaktem Aufbau eine Verringerung des Zeit- und Kostenaufwandes bei der Installation und eine Erhöhung der Zuverlässigkeit im Betrieb ermöglicht.It is the object of the present invention to provide a drive device of the type mentioned at the outset which, with a compact structure, enables a reduction in the time and cost involved in installation and an increase in reliability in operation.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß das Knotenelement eine zentrale Signalverarbeitungselektronik für die von den Funktionseinheiten kommenden und die zu den Funktionseinheiten zu übertragenden Signale enthält.To achieve this object, it is provided that the node element contains central signal processing electronics for the signals coming from the functional units and the signals to be transmitted to the functional units.

Auf diese Weise wird der Verkabelungsaufwand zur Verbindung einer externen Einrichtung beträchtlich reduziert, was einerseits zu einer Verringerung des Zeit- und Kostenaufwandes bei der Montage der Antriebsvorrichtung zur Folge hat und andererseits die Zuverlässigkeit fördert, da weniger störungsanfällige Kabelverbindungen verlegt werden müssen. Im Falle einer derzeit als optimal angesehenen Ausstattung ist die in das Knotenelement integrierte Signalverarbeitungselektronik als Steuerelektronik ausgebildet, die ein vorzugsweise frei programmierbares Steuerprogramm enthält und unmittelbar die Steuerung und Überwachung der Antriebsvorrichtung übernimmt. Die Intelligenz der Steuerung ist somit in die Antriebsvorrichtung selbst integriert und steuert beispielsweise in Abhängigkeit von den erhaltenen Sensorsignalen die Betätigung von ebenfalls integrierten Ventilen, die im Falle einer fluidbetätigten Antriebsvorrichtung die Druckbeaufschlagung der zweiten Baueinheit steuern. Abgesehen von Verbindungen zu eventuell vorhandenen übergeordneten elektronischen Koordinierungseinheiten und zu einer Spannungsversorgung ist in diesem Falle keine weitere Verkabelung notwendig.In this way, the amount of cabling for connecting an external device is considerably reduced, which on the one hand results in a reduction in the time and cost involved in the assembly of the drive device and on the other hand promotes reliability since less fault-prone cable connections have to be laid. In the case of equipment currently regarded as optimal, the signal processing electronics integrated in the node element are designed as control electronics, which contain a preferably freely programmable control program and which directly takes over the control and monitoring of the drive device. The intelligence of the control is thus integrated into the drive device itself and controls, for example, depending on the sensor signals received, the actuation of likewise integrated valves which, in the case of a fluid-operated drive device, control the pressurization of the second structural unit. Apart from connections to any existing higher-level electronic coordination units and to a power supply, no further cabling is necessary in this case.

Bei einer ebenfalls vorteilhaften Ausstattungsvariante ist die Signalverarbeitungselektronik des Knotenelementes als Feldbus-Kommunikationselektronik ausgebildet, die über einen seriellen Feldbus mit geringer Anzahl von Drähten an eine externe Steuereinrichtung angeschlossen ist und die von dieser erhaltenen Steuersignale zuordnungsrichtig an die betreffenden Funktionseinheiten weiterleitet. Bei der Elektronik kann es sich um eine sogenannte ASI (Actor Sensor Interface) oder ein sogenanntes LON (Local Operating Network) handeln.In a likewise advantageous equipment variant, the signal processing electronics of the node element are designed as fieldbus communication electronics, which are connected via a serial fieldbus with a small number of wires to an external control device and forwards the control signals received by the latter to the relevant functional units with the correct assignment. The electronics can be a so-called ASI (Actor Sensor Interface) or a so-called LON (Local Operating Network).

Die Unteransprüche enthalten vorteilhafte Ausgestaltungen der Antriebsvorrichtung.The subclaims contain advantageous configurations of the drive device.

Im Vergleich zu einer Festmontage, bei der die Signalleiter unlösbar und zum Beispiel durch Lötverbindungen mit dem Knotenelement verbunden sind, hat eine lösbare Ausgestaltung des Knotenelementes den Vorteil, daß im Defektfalle ein rascher Austausch erfolgen kann. Das Knotenmodul kann beispielsweise ein Steckmodul sein. Es umfaßt einen ersten Satz von Kontaktelementen, die bei der Montage an der ersten Baueinheit gleichzeitig in Verbindung mit einem zweiten Satz von Kontaktelementen an der ersten Baueinheit drähten, wobei diese Kontaktelemente ohne weiteres unmittelbar von Signalleitern gebildet sein können, beispielsweise von Leiterbahnen. Mit der Montage des Knotenmoduls werden hier zweckmäßigerweise gleichzeitig sämtliche für die Signalübertragung relevanten Verbindungen hergestellt, so daß der Anschlußaufwand minimal ist.Compared to a fixed installation, in which the signal conductors are non-detachable and, for example, connected to the node element by soldered connections, a detachable configuration of the node element has the advantage that a rapid exchange can take place in the event of a defect. The node module can be a plug-in module, for example. It comprises a first set of contact elements which, when mounted on the first structural unit, wire simultaneously in connection with a second set of contact elements on the first structural unit, these contact elements being readily formed by signal conductors, for example conductor tracks. With the assembly of the node module, all connections relevant for signal transmission are expediently established at the same time, so that the connection effort is minimal.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung sieht vor, daß sich an der ersten Baueinheit eine Mehrfachanordnung von Signalleitern befindet, die sich ausgehend von dem Knotenelement über die Länge der ersten Baueinheit erstreckt. Diese Mehrfachanordnung von Signalleitern läßt sich dann an praktisch beliebiger Stelle anzapfen bzw. abgreifen, um die Signalverbindung zu an der ersten Baueinheit angeordneten Funktionseinheiten an geeigneter Stelle vorzunehmen.An expedient embodiment provides that there is a multiple arrangement of signal conductors on the first structural unit, which extends from the node element over the length of the first structural unit. This multiple arrangement of signal conductors can then be tapped or tapped at practically any point in order to make the signal connection to functional units arranged on the first structural unit at a suitable point.

Eine derartige Mehrfachanordnung von Signalleitern könnte beispielsweise aus einem mehradrigen Flachbandkabel bestehen, das in einer sich längs der ersten Baueinheit erstreckenden Verankerungsnut installiert ist, wobei die Installation je nach Bauform auch vom Anwender selbst vorgenommen werden könnte. Um beispielsweise einen in der Verankerungsnut festzulegenden Sensor mit den zugeordneten Signalleitern zu verbinden, kann der Sensor über Stechelemente verfügen, die beim Befestigen des Sensors in die Signalleiter einstechen oder eindrücken und dadurch die Signalverbindung herstellen.Such a multiple arrangement of signal conductors could, for example, consist of a multi-core ribbon cable which is installed in an anchoring groove extending along the first structural unit, the installation also being able to be carried out by the user, depending on the design. For example, in order to connect a sensor to be fixed in the anchoring groove to the assigned signal conductors, the sensor can have lancing elements that pierce or press into the signal conductors when the sensor is fastened, thereby establishing the signal connection.

Zur Verbindung des zentralen Knotenelementes mit externen Einrichtungen genügt zweckmäßigerweise eine Zweidrahtleitung, über die die erforderliche Dauer-Betriebsspannung zugeführt wird (zum Beispiel 24 Volt), und über die bei Bedarf zusätzlich auch Signale übertragbar sind, die dem Spannungssignal überlagert werden.To connect the central node element to external devices, a two-wire line is expediently sufficient, via which the required continuous operating voltage is supplied (for example 24 volts) and via which signals can also be transmitted, if required, which are superimposed on the voltage signal.

Vorzugsweise können sämtliche an der Antriebsvorrichtung vorgesehenen Funktionseinheiten
+ zentral an das Knotenelement angeschlossen sein, das somit die einzige Schnittstelle nach außen darstellt und die praktische Installation der Antriebsvorrichtung auch für Nicht-Spezialisten verhältnismäßig einfach gestaltet.Preferably, all functional units provided on the drive device can
+ be connected centrally to the node element, which thus represents the only interface to the outside and makes the practical installation of the drive device relatively simple, even for non-specialists.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegend Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Figur 1
eine erste Bauform der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung in Gestalt eines fluidbetätigten Arbeitszylinders in perspektivischer Darstellung, wobei einige der Signalleiter gestrichelt schematisch angedeutet sind,
Figur 2
einen ausschnittsweisen Querschnitt durch die Antriebsvorrichtung aus Figur 1 gemäß Schnittlinie II-II,
Figur 3
eine schematische Darstellung einer möglichen Ausstattung der Antriebsvorrichtung gemäß Figuren 1 und 2 mit Funktionseinheiten und Signalleitern, wobei die erste und zweite Baueinheit der Übersichtlichkeit halber lediglich strichpunktiert angedeutet sind, und
Figur 4
den rückseitigen Endbereich der Antriebsvorrichtung aus Figur 1 mit einer weiteren Möglichkeit zur Ausgestaltung und Anordnung der Signalleiter und des Knotenelementes.
The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawing. In this show:
Figure 1
2 shows a perspective view of a first design of the drive device according to the invention in the form of a fluid-operated working cylinder, some of the signal conductors being indicated schematically by dashed lines,
Figure 2
3 shows a sectional cross section through the drive device from FIG. 1 according to section line II-II,
Figure 3
2 shows a schematic representation of a possible configuration of the drive device according to FIGS. 1 and 2 with functional units and signal conductors, the first and second structural units being only indicated by dash-dotted lines for the sake of clarity, and
Figure 4
the rear end region of the drive device from Figure 1 with a further possibility for the design and arrangement of the signal conductors and the node element.

Das Ausführungsbeispiel zeigt eine Antriebsvorrichtung 1, die als Linearantrieb 2 konzipiert ist und zwei translatorisch relativ zueinander bewegbare Baueinheiten 3, 4 aufweist. Es handelt sich zweckmäßigerweise um einen fluidbetätigten Linearantrieb, wobei die erste Baueinheit 3 von einem Gehäuse 5 und die zweite Baueinheit 4 von einem bezüglich dem Gehäuse 5 bewegungsantreibbaren Abtriebsteil 6 gebildet ist. Das Gehäuse 5 enthält eine aus Figur 2 teilweise ersichtliche und vorzugsweise zylindrisch konturierte Kammer 7, in der ein Kolben 8 linear bewegbar geführt angeordnet ist, der mit einer Kolbenstange 12 verbunden ist, die an der Vorderseite des Gehäuses 5 herausragt. Der Kolben 8 und die Kolbenstange 12 stellen das Abtriebsteil 6 dar.The exemplary embodiment shows a drive device 1 which is designed as a linear drive 2 and has two structural units 3, 4 which can be moved in relation to one another in translation. It is expediently a fluid-actuated linear drive, the first structural unit 3 being formed by a housing 5 and the second structural unit 4 being formed by an output part 6 which can be driven in relation to the housing 5. The housing 5 contains one from FIG. 2 partially visible and preferably cylindrically contoured chamber 7, in which a piston 8 is arranged such that it can be moved linearly and is connected to a piston rod 12 which protrudes from the front of the housing 5. The piston 8 and the piston rod 12 represent the driven part 6.

Das Gehäuse 5 ist sowohl an der Vorderseite als auch an der Rückseite mit jeweils einem Abschlußdeckel 13, 14 versehen. Am rückseitigen Abschlußdeckel 14 sind zwei Anschlußöffnungen 15 angeordnet, die über gehäuseinterne Kanäle mit jeweils einem der beiden von dem Kolben 8 in der Kammer 7 abgeteilten Arbeitsräume kommunizieren. Durch geeignete Zufuhr- und/oder Abfuhr eines Fluides, insbesondere Druckluft, läßt sich das Abtriebsteil 6 durch die Beaufschlagung des Kolbens 8 zu einer hin und her gehenden Linearbewegung in Richtung der Längsachse 16 relativ zu dem Gehäuse 5 antreiben. Am äußeren Ende der Kolbenstange 12 kann ein zu bewegender Gegenstand angebracht werden.The housing 5 is provided with an end cover 13, 14 on both the front and the rear. On the rear end cover 14, two connection openings 15 are arranged, which communicate via internal channels with one of the two working spaces divided by the piston 8 in the chamber 7. By suitable supply and / or discharge of a fluid, in particular compressed air, the driven part 6 can be driven relative to the housing 5 by the action of the piston 8 in a reciprocating linear movement in the direction of the longitudinal axis 16. An object to be moved can be attached to the outer end of the piston rod 12.

Der Linearantrieb 2 kann auch ein elektrischer Linearantrieb sein, ferner kann der Linearantrieb kolbenstangenlos ausgebildet sein, wobei das Abtriebsteil 6 auf andere Weise mit einem außen am Gehäuse längsverschieblich geführten und zur Kraftabnahme geeigneten Bauteil verbunden ist. Hier kann es sich um einen sogenannten Schlitzzylinder oder einen Bandzylinder handeln, oder aber um einen kolbenstangenlosen Arbeitszylinder mit magnetischer Kopplung zwischen dem Kolben und dem äußeren Bauteil.The linear drive 2 can also be an electrical linear drive, furthermore the linear drive can be designed without a piston rod, the output part 6 being connected in another way to a component which is longitudinally displaceable on the outside of the housing and is suitable for power take-off. This can be a so-called slot cylinder or a band cylinder, or a rodless cylinder with magnetic coupling between the piston and the outer component.

An dem Gehäuse 5 des Linearantriebes 2 sind mehrere Funktionseinheiten 17 angeordnet, die zur Steuerung und Überwachung der Relativbewegung zwischen den beiden Baueinheiten 3, 4 dienen. Zwei dieser Funktionseinheiten 17 sind Sensoren 18, die bei bestimmten axialen Kolbenpositionen ansprechen und die beispielsweise von einem an dem Kolben 8 angeordneten Dauermagneten 22 betätigt werden. Es kann sich hier unter anderem um sogenannte Reed-Sensoren oder um magnetoresistive Sensoren handeln. Eine in Figur 3 zusätzlich zur Figur 1 gezeigte Funktionseinheit 17 ist eine Positionserfassungseinrichtung 23, die zum Beispiel auf analogem Wege eine ständige Bestimmung der aktuellen Kolbenposition ermöglicht. Sie erstreckt sich entlang des Kolbenhubes und kann auf einem Ultraschall-Arbeitsprinzip beruhen, bei dem die Laufdauer einer Schallwelle in einem magnetostriktiven Körper ausgewertet wird.A plurality of functional units 17 are arranged on the housing 5 of the linear drive 2, which are used to control and monitor the Relative movement between the two units 3, 4 serve. Two of these functional units 17 are sensors 18 which respond to certain axial piston positions and which are actuated, for example, by a permanent magnet 22 arranged on the piston 8. These can include so-called reed sensors or magnetoresistive sensors. A functional unit 17 shown in FIG. 3 in addition to FIG. 1 is a position detection device 23 which, for example, enables a constant determination of the current piston position in an analog way. It extends along the piston stroke and can be based on an ultrasound working principle in which the duration of a sound wave in a magnetostrictive body is evaluated.

Bei zwei weiteren Funktionseinheiten 17 handelt es sich um Ventile 24, die als Proportionalventile oder als Schaltventile ausgebildet sein können und zweckmäßigerweise über einen in Figur 2 schematisch angedeuteten Elektromagneten 25 verfügen, der als Betätigungseinheit für das Ventilglied fungiert. Die beispielsgemäßen Ventile 24 sind patronenartig ausgestaltet und in einen gehäuseseitigen Hohlraum 26 insbesondere vollständig eingelassen, so daß keine störend hervorstehenden Teile vorhanden sind. Diese Ventile 24 sind in die mit den Anschlußöffnungen 15 verbundenen gehäuseinternen Fluidkanäle eingeschaltet, die in die beiden Arbeitsräume des Linearantriebes 2 führen. Entsprechend der jeweiligen Betätigung der Ventile 24 ist eine Fluidzufuhr bzw. -abfuhr bezüglich des angeschlossenen Arbeitsraumes steuerbar.Two further functional units 17 are valves 24 which can be designed as proportional valves or as switching valves and expediently have an electromagnet 25 which is schematically indicated in FIG. 2 and which functions as an actuating unit for the valve member. The valves 24 according to the example are configured in the manner of cartridges and, in particular, are completely embedded in a housing-side cavity 26, so that there are no disruptively protruding parts. These valves 24 are switched into the fluid channels inside the housing which are connected to the connection openings 15 and lead into the two working spaces of the linear drive 2. A fluid supply or discharge with respect to the connected work space can be controlled in accordance with the respective actuation of the valves 24.

Im Bereich des rückseitigen Endes des Gehäuses 5 ist ein Knotenelement 27 vorgesehen. Es steht mit sämtlichen der Funktionseinheiten 17 über in das Gehäuse 5 integrierte Signalleiter 28 in Signalverbindung. Diese Signalleiter 28 sind in Figuren 1 und 4 gestrichelt angedeutet, in Figuren 2 und 3 in durchgezogenen Linien dargestellt. Die Bezeichnung Knotenelement wurde gewählt, weil in diesem Bauteil alle Signalleiter 28 zentral zusammenlaufen. Auf diese Weise werden sämtliche von den Sensoren 18 und der eventuell vorhandenen Positionserfassungseinrichtung 23 gelieferten Überwachungssignale dem Knotenelement 27 zugeführt. Ebenso erhalten die Ventile 24 und sonstige auf Steuersignale angewiesene Funktionseinheiten 17 ihre entsprechenden Steuersignale von dem Knotenelement 27.A node element 27 is provided in the area of the rear end of the housing 5. It is in signal connection with all of the functional units 17 via signal conductors 28 integrated in the housing 5. These signal conductors 28 are indicated by dashed lines in FIGS. 1 and 4, and are shown in solid lines in FIGS. 2 and 3. The designation node element was chosen because all signal conductors 28 converge centrally in this component. In this way, all of the monitoring signals supplied by the sensors 18 and the possibly present position detection device 23 are fed to the node element 27. Likewise, the valves 24 and other functional units 17 dependent on control signals receive their corresponding control signals from the node element 27.

Allerdings bildet das Knotenelement 27 nicht nur eine einfache Durchgangsstation mit einer 1:1-Weiterleitung der Signale. Es ist vielmehr mit einer zentralen Signalverarbeitungselektronik 32 ausgestattet, die die von den Funktionseinheiten 17 kommenden und die zu den Funktionseinheiten 17 zu übertragenden Signale verarbeitet.However, the node element 27 does not only form a simple transit station with a 1: 1 forwarding of the signals. Rather, it is equipped with central signal processing electronics 32, which processes the signals coming from the functional units 17 and the signals to be transmitted to the functional units 17.

In einem einfacheren Fall ist die Signalverarbeitungselektronik 32 als Feldbus-Kommunikationselektronik 31 ausgebildet, die zwischen den Funktionseinheiten 17 und einer externen Steuerelektronik 33 vermittelt. Denkbar wäre hier eine Ausgestaltung nach ASI (Actor Sensor Interface) oder LON (Local Operating Network). Die Verbindung zwischen der Steuerelektronik 33 und der Feldbus-Kommunikationselektronik 31 des Knotenelementes 27 kann hier über eine Zweidraht-Leitung 34 erfolgen, über die ein serieller Signal- bzw. Datenaustausch stattfindet. Von der Steuerelektronik 33 gelieferte Signale verarbeitet die Feldbus-Kommunikationseinheit 31 derart, daß eine zuordnungsrichtige Weiterleitung zu den über die Signalleiter 28 angeschlossenen Funktionseinheiten 17 erfolgt. Andererseits werden die von den Funktionseinheiten 17 kommenden Signale über die Kommunikationselektronik 31 derart umgewandelt, daß sie in seriellem Übertragungsmodus mit geringstmöglicher Drahtanzahl zur Steuerelektronik 33 übertragbar sind.In a simpler case, the signal processing electronics 32 are designed as fieldbus communication electronics 31, which mediate between the functional units 17 and an external control electronics 33. A configuration based on ASI (Actor Sensor Interface) or LON (Local Operating Network) would be conceivable here. The connection between the control electronics 33 and the fieldbus communication electronics 31 of the node element 27 can take place here via a two-wire line 34, via which a serial Signal or data exchange takes place. The signals supplied by the control electronics 33 are processed by the fieldbus communication unit 31 in such a way that they are forwarded with the correct assignment to the functional units 17 connected via the signal conductors 28. On the other hand, the signals coming from the functional units 17 are converted via the communication electronics 31 in such a way that they can be transmitted to the control electronics 33 in serial transmission mode with the smallest possible number of wires.

Vor allem, wenn das Knotenelement 27 ein fester Bestandteil des Gehäuses 5 ist, empfiehlt es sich, die vorliegend von einer Zweidraht-Leitung 34 gebildete Leitungsverbindung 35 im Rahmen einer lösbaren Steckverbindung mit dem Knotenelement 27 zu verbinden. An dem Knotenelement 27 ist dann eine geeignete Schnittstelle vorgesehen. Die Feldbus-Kommunikationselektronik 31 kann Bestandteil einer Feldbus-Steuereinrichtung sein, bei der mehrere Antriebsvorrichtungen vorhanden sind, die jeweils mit einem geeigneten Knotenelement 27 ausgestattet sind. In diesem Falle verfügt das Knotenelement 27 zweckmäßigerweise über eine weitere Schnittstelle, die den Anschluß nachfolgender Knotenelemente ermöglicht.Above all, if the node element 27 is an integral part of the housing 5, it is advisable to connect the line connection 35 formed here by a two-wire line 34 to the node element 27 in the context of a detachable plug connection. A suitable interface is then provided on the node element 27. The fieldbus communication electronics 31 can be part of a fieldbus control device in which there are several drive devices, each of which is equipped with a suitable node element 27. In this case, the node element 27 expediently has a further interface which enables the connection of subsequent node elements.

Die Zweidraht-Leitung 34 dient beim Ausführungsbeispiel gleichzeitig zur Übertragung der Betriebsspannung an das Knotenelement 27 und weiter zu den Funktionseinheiten 17. Zu diesem Zweck liegt an dem einen Draht 36 eine Spannung von 0 Volt und an dem anderen Draht 37 zum Beispiel eine Spannung von 24 Volt an. Hier handelt es sich vorzugsweise um eine Dauerspannung. Die Steuer- und Überwachungssignale können der Betriebsspannung aufmoduliert werden, so daß keine zusätzliche Verdrahtung erforderlich ist.In the exemplary embodiment, the two-wire line 34 is used at the same time to transmit the operating voltage to the node element 27 and further to the functional units 17. For this purpose, a voltage of 0 volt is present on one wire 36 and a voltage of 24 on the other wire 37, for example Volts on. This is preferably a permanent voltage. The tax and Monitoring signals can be modulated onto the operating voltage so that no additional wiring is required.

An Stelle der Feldbus-Kommunikationselektronik 31 kann auch unmittelbar eine Steuerelektronik 38 treten, die in das Knotenelement 27 integriert ist. Diese ermöglicht bei Bedarf sogar einen völlig autarken Betrieb der Antriebsvorrichtung 1 ohne zusätzliche externe Steuerelektronik 33. Sie enthält ein Steuerprogramm, in welchem der Betriebsablauf der Antriebsvorrichtung 1 in Abhängigkeit von den gelieferten Überwachungssignalen vorgegeben ist. Bei einer frei programmierbaren Bauform läßt sich am Ort der Anwendung problemlos ein Computer (PC) anschließen, um die Programmierung anwenderspezifisch vor Ort vornehmen zu können.Instead of the fieldbus communication electronics 31, control electronics 38 can also take place directly, which are integrated in the node element 27. If necessary, this even enables completely autonomous operation of the drive device 1 without additional external control electronics 33. It contains a control program in which the operating sequence of the drive device 1 is predetermined as a function of the monitoring signals supplied. In the case of a freely programmable design, a computer (PC) can be connected to the location of the application without any problems in order to be able to carry out the programming on site in a user-specific manner.

Gleichwohl ist der Anschluß einer externen Steuerelektronik 33 als Koordinationselektronik sinnvoll, wenn in einer Maschine mehrere Antriebsvorrichtungen vorhanden sind, deren Betriebsabläufe aufeinander abgestimmt werden müssen. Wiederum kann hier über die Leitungsverbindung 35 auch die Übertragung der Energie erfolgen, die für den Betrieb der Signalverarbeitungselektronik 32 und bei Bedarf der Funktionseinheiten 17 erforderlich ist.Nevertheless, the connection of external control electronics 33 as coordination electronics makes sense if there are several drive devices in one machine, the operating processes of which must be coordinated with one another. Again, the transmission of the energy required for the operation of the signal processing electronics 32 and, if required, the functional units 17 can also take place here via the line connection 35.

Es versteht sich, daß die Antriebsvorrichtung 1 nach Bedarf noch mit weiteren Funktionseinheiten 17 ausgestattet werden kann, die man zweckmäßigerweise so gut es geht in das Gehäuse 5 integriert. Denkbar wären beispielsweise noch weitere Sensoren zur Erfassung des Druckes in den Arbeitsräumen, der Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit des Abtriebsteils 6 und der ausgeübten Betätigungskraft. In Figur 3 ist beispielsweise ein Drucksensor 70 angedeutet.It goes without saying that the drive device 1 can be equipped as required with further functional units 17 which are expediently integrated into the housing 5 as well as possible. For example, other sensors would also be conceivable for detecting the pressure in the work spaces, the acceleration and / or speed of the stripping part 6 and the pressure exerted Operating force. A pressure sensor 70 is indicated in FIG. 3, for example.

Beim Ausführungsbeispiel ist das Knotenelement 27 als Knotenmodul 42 ausgebildet, das ein kompaktes Bauteil bildet, welches an einer zentralen Anschlußstelle 43 des Gehäuses 5 lösbar festgelegt ist. Diese Anschlußstelle 43 befindet sich beim Ausführungsbeispiel an der der Kolbenstange 12 entgegengesetzten Gehäuserückseite und dabei zweckmäßigerweise an dem zugeordneten rückseitigen Abschlußdeckel 14. Von Vorteil ist allerdings, daß die Anschlußstelle 43 durchaus variabel ist und beim Ausführungsbeispiel nach Bedarf entlang der gesamten Gehäuselänge vorgesehen werden kann. Dies wird dadurch erreicht, daß die Signalleiter 28 eine an dem die erste Baueinheit 3 bildenden Gehäuse 5 eine Mehrfachanordnung von Signalleitern 28' umfassen, die sich parallel zu der Längsachse 16 über praktisch die gesamte Gehäuselänge erstreckt. Gemäß Figuren 2 und 3 umfaßt besagte Mehrfachanordnung beim Ausführungsbeispiel zehn Signalleiter 28', die in zwei Gruppen 44 zu je sechs Signalleitern zusammengefaßt sind, die jeweils zwischen den beiden Abschlußdeckeln 13, 14 verlaufen. Es wäre ohne weiteres möglich, diese Signalleiter 28' in Gestalt von Leiterbahnen ausführen, die zumindest teilweise in das Gehäuse 5 eingelassen sind und jeweils eine frei zugängliche Abgreiffläche aufweisen, über die in jeder beliebigen Längsposition durch geeignete Kontaktelemente ein Abgriff erfolgen kann. Im Falle des Ausführungsbeispieles sind die beiden Gruppen 44 von Signalleitern 28' allerdings jeweils Bestandteil eines mehradrigen Flachbandkabels 45, bei dem die einzelnen Adern die verschiedenen Signalleiter 28' bilden, welche in der Bandebene nebeneinanderliegend parallel zueinander verlaufen. Die Signalleiter 44 sind vom Isolierkörper 46 des Flachbandkabels 45 umhüllt. Die Flachbandkabel 45 sind an dem Gehäuse 5 festgelegt und somit in dieses integriert, wobei die Befestigung auf beliebige Weise erfolgen kann, beispielsweise durch Festkleben oder Festklemmen.In the exemplary embodiment, the node element 27 is designed as a node module 42, which forms a compact component which is detachably fixed at a central connection point 43 of the housing 5. In the exemplary embodiment, this connection point 43 is located on the rear side of the housing opposite the piston rod 12 and expediently on the associated rear cover 14. However, it is advantageous that the connection point 43 is entirely variable and can be provided along the entire length of the housing in the exemplary embodiment as required. This is achieved in that the signal conductors 28 comprise a multiple arrangement of signal conductors 28 'on the housing 5 forming the first structural unit 3, which extends parallel to the longitudinal axis 16 over practically the entire length of the housing. According to FIGS. 2 and 3, said multiple arrangement in the exemplary embodiment comprises ten signal conductors 28 ', which are combined in two groups 44 of six signal conductors each, which each run between the two end caps 13, 14. It would be readily possible to design these signal conductors 28 'in the form of conductor tracks which are at least partially embedded in the housing 5 and each have a freely accessible tapping surface, via which tapping can take place in any longitudinal position by means of suitable contact elements. In the case of the exemplary embodiment, however, the two groups 44 of signal conductors 28 'are each part of a multi-core ribbon cable 45, in which the individual wires form the different signal conductors 28' which are shown in FIG Band level run parallel to each other lying side by side. The signal conductors 44 are encased by the insulating body 46 of the ribbon cable 45. The ribbon cables 45 are fixed to the housing 5 and thus integrated into this, the attachment being able to be carried out in any way, for example by sticking or clamping.

Beim Ausführungsbeispiel sind die Signalleiter 28' und vorliegend die beiden Flachbandkabel 45 in einer Verankerungsnut 47 verlegt, die in dem Gehäuse 5 im Bereich des Außenumfanges eingebracht ist und sich parallel zu der Längsachse 16 erstreckt. Die Verankerungsnut 47 ist stirnseitig beidseits offen, wobei ihre Endabschnitte in den Abschlußdeckeln 13, 14 verlaufen. In der Verankerungsnut 47 lassen sich an beliebiger Stelle ein oder mehrere Funktionseinheiten 17 lösbar festlegen, bei denen es sich vorliegend um die schon erwähnten Sensoren 18 handelt. Desweiteren sieht das Ausführungsbeispiel vor, daß auch das Knotenmodul 42 in der Verankerungsnut 47 lösbar festlegbar ist. Die getroffenen Maßnahmen zur lösbaren Verankerung in der Verankerungsnut 47 können bei den Sensoren 18 und dem Knotenmodul 42 identisch sein, so daß sich die vorliegende Beschreibung anhand der Figur 2 auf das Knotenmodul 42 beschränkt.In the exemplary embodiment, the signal conductors 28 ′ and, in the present case, the two ribbon cables 45 are laid in an anchoring groove 47, which is made in the housing 5 in the region of the outer circumference and extends parallel to the longitudinal axis 16. The anchoring groove 47 is open on both sides at the end, its end sections running in the end caps 13, 14. One or more functional units 17, which in the present case are the sensors 18 already mentioned, can be detachably fixed at any point in the anchoring groove 47. Furthermore, the exemplary embodiment provides that the node module 42 can also be releasably fixed in the anchoring groove 47. The measures taken for releasable anchoring in the anchoring groove 47 can be identical for the sensors 18 and the node module 42, so that the present description with reference to FIG. 2 is limited to the node module 42.

Die Verankerungsnut 47 ist längsseits zu einem insbesondere Flachgestalt aufweisenden Außenflächenabschnitt 48 des Gehäuses 5 hin offen. An diesen Außenflächenabschnitt 48 schließt sich ein Nuthals 52 an, auf den in Tiefenrichtung ein breiterer Verankerungsabschnitt 53 folgt, so daß insgesamt eine T-Nut vorliegt. Das Knotenmodul 42 und die Sensoren 18 haben eine im wesentlichen komplementäre Außenkonturierung und lassen sich stirnseitig in die Verankerungsnut 47 einschieben. Dabei kommt ein breiterer Befestigungsabschnitt 54 in dem Verankerungsabschnitt 53 zu liegen und ein von dem Befestigungsabschnitt 54 vorspringender Zentrierabschnitt 55 ragt in den Nuthals 52 hinein. Die Höhe des Befestigungsabschnittes 54 ist geringer als diejenige des Verankerungsabschnittes 53, so daß das Knotenmodul 42 bzw. ein jeweiliger Sensor 18 in Tiefenrichtung der Verankerungsnut 47 gemäß Doppelpfeil 56 bewegbar ist. Ein jeweiliges Bauteil 42, 18 ist ferner in Höhenrichtung von mindestens einem beim Ausführungsbeispiel von einem Gewindelement gebildeten Spannelement 57 durchsetzt, das eine dem Grund 58 der Verankerungsnut 47 gegenüberliegende Spannfläche 59 und eine im Bereich der Oberseite des Zentrierabschnittes 55 liegende und von außen her zugängliche Betätigungspartie 63 aufweist. Letztere erlaubt beim Ausführungsbeispiel das Ansetzen eines Schraubwerkzeuges, um das Spannelement 57 in Höhenrichtung relativ zu dem Knotenmodul 42 bzw. Sensor 18 zu verstellen. Indem das Spannelement 57 gegen den Grund 58 vorgeschraubt wird, verlagert sich der Befestigungsabschnitt 54 in Gegenrichtung vom Grund 58 weg, wobei die den Nuthals 52 seitlich überragenden Haltepartien 64 des Befestigungsabschnittes 54 von unten her gegen die sich seitlich an den Nuthals 52 anschließenden und dem Grund 58 zugewandten Halteflächen 65 des Verankerungsabschnittes 53 gedrückt werden. Auf diese Weise ist das Knotenmodul 42 bzw. ein jeweiliger Sensor 18 in der Verankerungsnut 47 lösbar verspannt.The anchoring groove 47 is open on the longitudinal side toward an outer surface section 48 of the housing 5, which has a flat shape in particular. A groove neck 52 adjoins this outer surface section 48, followed by a wider anchoring section 53 in the depth direction, so that there is an overall T-groove. The node module 42 and the sensors 18 essentially have one complementary outer contouring and can be inserted into the anchoring groove 47 at the end. In this case, a wider fastening section 54 comes to lie in the anchoring section 53 and a centering section 55 protruding from the fastening section 54 projects into the groove neck 52. The height of the fastening section 54 is less than that of the anchoring section 53, so that the node module 42 or a respective sensor 18 can be moved in the depth direction of the anchoring groove 47 according to double arrow 56. A respective component 42, 18 is further penetrated in the vertical direction by at least one clamping element 57 formed in the exemplary embodiment by a threaded element, which has a clamping surface 59 opposite the base 58 of the anchoring groove 47 and an actuating part located in the region of the upper side of the centering section 55 and accessible from the outside 63 has. In the exemplary embodiment, the latter allows a screwing tool to be attached in order to adjust the clamping element 57 in the vertical direction relative to the node module 42 or sensor 18. By screwing the tensioning element 57 against the base 58, the fastening section 54 is displaced in the opposite direction away from the base 58, the holding parts 64 of the fastening section 54 projecting laterally beyond the groove neck 52 from below against the ones laterally adjoining the groove neck 52 and the ground 58 facing holding surfaces 65 of the anchoring section 53 are pressed. In this way, the node module 42 or a respective sensor 18 is releasably clamped in the anchoring groove 47.

Die Signalleiter 28' sind zweckmäßigerweise in dem Verankerungsabschnitt 53 angeordnet und zweckmäßigerweise an der erwähnten Haltefläche 65 festgelegt. Beim Ausführungsbeispiel ist an beiden Halteflächen 65 jeweils ein mehradriges Flachbandkabel 45 befestigt. Beim Festspannen des jeweiligen Bauteils 42, 18 wird dieses somit mit seinen Haltepartien 64 gegen die Flachbandkabel 45 gedrückt.The signal conductors 28 'are expediently arranged in the anchoring section 53 and expediently on the one mentioned Holding surface 65 set. In the exemplary embodiment, a multi-core ribbon cable 45 is attached to each of the two holding surfaces 65. When the respective component 42, 18 is clamped, it is thus pressed with its holding parts 64 against the ribbon cable 45.

Das Knotenmodul 42 verfügt an der Oberseite seiner beiden Haltepartien 64 über jeweils eine Mehrzahl von Kontaktelementen, die als Stechelemente 66 ausgeführt sind, wobei jedem Signalleiter 28' mindestens ein eigenes derartiges Stechelement 66 zugeordnet ist, das beim Ausführungsbeispiel stiftartig in Richtung des zugeordneten Signalleiters 28' ragt. Über modulinterne Leiter 67 sind die Stechelemente 66 elektrisch mit der Signalverarbeitungselektronik 32 verbunden. Alle Stechelemente 66 zusammengenommen bilden einen ersten Satz 68 von Kontaktelementen.The node module 42 has on the top of its two holding parts 64 each a plurality of contact elements which are designed as piercing elements 66, each signal conductor 28 'being assigned at least one of its own piercing element 66 which, in the exemplary embodiment, is pin-like in the direction of the associated signal conductor 28'. protrudes. Lancing elements 66 are electrically connected to signal processing electronics 32 via module-internal conductors 67. All lancing elements 66 taken together form a first set 68 of contact elements.

Bei der Montage des Knotenmoduls 42 wird das Spannelement 57 so eingestellt, daß sich das Knotenmodul 42 in die Verankerungsnut 47 einschieben läßt, ohne mit den Stechelementen 66 die Flachbandkabel 65 zu beschädigen. Nachdem das Knotenmodul 42 an der gewünschten Längsposition entlang der Verankerungsnut 47 positioniert wurde - diese Stelle bildet die zentrale Anschlußstelle 43 -, wird das Spannelement 47 betätigt, wobei sich die Stechelemente 66 beim Verspannen des Befestigungsabschnittes 54 in den jeweils zugeordneten Signalleiter 28' der Flachbandkabel 45 eindrücken. Der Isolierkörper 46 wird dabei durchstoßen. Auf diese Weise ist ein elektrischer Kontakt zwischen der Signalverarbeitungselektronik 42 und den Signalleitern hergestellt.When assembling the node module 42, the tensioning element 57 is adjusted so that the node module 42 can be inserted into the anchoring groove 47 without damaging the ribbon cables 65 with the piercing elements 66. After the node module 42 has been positioned at the desired longitudinal position along the anchoring groove 47 - this point forms the central connection point 43 - the tensioning element 47 is actuated, the lancing elements 66 being clamped into the respectively assigned signal conductor 28 'of the ribbon cable 45 when the fastening section 54 is tensioned push in. The insulating body 46 is pierced. In this way, electrical contact is established between the signal processing electronics 42 and the signal conductors.

Jeder Sensor 18 verfügt über einen zweiten Satz 69 von Kontaktelementen, die ebenfalls als Stechelemente 66 ausgeführt sind und deren prinzipielle Anordnung derjenigen bei dem Knotenmodul 42 entsprechen kann. Die Anzahl der Stechelemente 66 ist bei diesen zweiten Sätzen 69 von Kontaktelementen allerdings geringer, die Anzahl entspricht zweckmäßigerweise der Anzahl der anzuschließenden Signalleiter 28'. Sofern nicht gewünscht ist, daß mehrere Sensoren 18 gleichzeitig mit identischen Signalleitern 28' verbunden werdend enthalten die zweiten Sätze 69 von Kontaktelementen unterschiedlich beabstandet angeordnete Stechelemente 66, so daß unterschiedliche Signalleiter 28' kontaktiert werden.Each sensor 18 has a second set 69 of contact elements, which are also designed as lancing elements 66 and whose basic arrangement can correspond to that in the node module 42. The number of piercing elements 66 is, however, smaller in these second sets 69 of contact elements, the number suitably corresponds to the number of signal conductors 28 'to be connected. If it is not desired that a plurality of sensors 18 are connected to identical signal conductors 28 'at the same time, the second sets 69 of contact elements contain piercing elements 66 arranged at different distances, so that different signal conductors 28' are contacted.

Ersichtlich können sowohl das Knotenmodul 42 wie auch die Sensoren 18 an unterschiedlicher Stelle entlang der Verankerungsnut 47 positioniert und an der entsprechenden Stelle mit den Signalleitern 28, 28' kontaktiert werden.As can be seen, both the node module 42 and the sensors 18 can be positioned at different locations along the anchoring groove 47 and contacted at the corresponding location with the signal conductors 28, 28 '.

Die weiteren Funktionseinheiten 17, vorliegend die beiden Ventile 24 und die Positionserfassungseinrichtung 23, sind über Signalleiter 28'' an die vergleichbar einer Datenbahn längs der zweiten Baueinheit verlaufenden Signalleiter 28' angeschlossen. Gleiches gilt auch für eventuelle weitere Funktionseinheiten 17, wobei in Figur 3 als zusätzliche Variante ein Drucksensor 70 gezeigt ist, der den Fluiddruck des Betriebsfluides erfaßt. Diese Signalleiter 28'' sind vorzugsweise in der zweiten Baueinheit 4 fest verlegt und können ebenfalls über zum Beispiel als Stechelemente ausgebildete Kontaktelemente 74 an die Signalleiter 28' angeschlossen sein. Besagte Kontaktelemente 74 können im Bereich der Verankerungsnut 47 fest installiert sein, so daß bei der Montage der Flachbandkabel 45 automatisch die Kontaktierung erfolgt. Die Anordnung ist wiederum so getroffen, daß eine zuordnungsrichtige Kontaktierung mit ausgewählten Signalleitern 28' erfolgt.The further functional units 17, in the present case the two valves 24 and the position detection device 23, are connected via signal conductors 28 ″ to the signal conductors 28 ′, which run comparable to a data path along the second structural unit. The same also applies to any further functional units 17, a pressure sensor 70 being shown in FIG. 3 as an additional variant, which detects the fluid pressure of the operating fluid. These signal conductors 28 ″ are preferably permanently installed in the second structural unit 4 and can also be connected to the signal conductors 28 ′ via, for example, contact elements 74 designed as piercing elements. Said contact elements 74 can be permanently installed in the region of the anchoring groove 47, so that the Assembly of the ribbon cable 45 automatically takes place. The arrangement is again such that contact is made with selected signal conductors 28 'in the correct assignment.

Aus Figur 3 geht noch hervor, daß mehrere oder sämtliche Signalleiter 28' der Mehrfachanordnung von Signalleitern zu einer Kupplungsstelle 75 führen können, an der ein nur schematisch dargestelltes Kupplungselement 73 anschließbar ist, das mit weiterführenden Signalleitern 72 verbunden ist. Auf diese Weise läßt sich eine Verknüpfung mit weiteren Einrichtungen ermöglichen, die ebenfalls über das Knotenelement 27 ansteuerbar sind. Dies könnte beispielsweise ein mit dem Abtriebsteil 6 verbundener Greifer sein. Die Kupplungsstelle 75 kann derart ausgebildet sein, daß eine leichte Steckmontage möglich ist.FIG. 3 also shows that several or all of the signal conductors 28 ′ of the multiple arrangement of signal conductors can lead to a coupling point 75, to which a coupling element 73, only shown schematically, can be connected, which is connected to further signal conductors 72. In this way, a link to other devices can be made possible, which can also be controlled via the node element 27. This could, for example, be a gripper connected to the driven part 6. The coupling point 75 can be designed such that an easy plug-in assembly is possible.

Aus Figur 4 geht ein Bauvariante hervor, bei der die beiden Gruppen 44 von Signalleitern in Gestalt von Leiterbahnen ausgebildet sind, die jeweils an einer streifen- oder leistenförmigen Leiterplatte 76 angeordnet sind, welche wie die Flachbandkabel 45 des anderen Ausführungsbeispiels in der Verankerungsnut 47 festgelegt sind. Der zweite Satz 69 von Kontaktelementen der hier nicht abgebildeten Sensoren 18 kann in diesem Falle aus Berühr- und/oder Schleifkontakten bestehen, die die zugeordneten Leiterbahnen abgreifen. Die Anschlußstelle 43 ist bei diesem Ausführungsbeispiel einem Ende der zweiten Baueinheit 4 zugeordnet, wo die Signalleiter 28' in einen dritten Satz 77 von an den Leiterplatten 76 vorgesehenen Kontaktelementen enden. Das Knotenmodul 42 ist dabei als Stecker ausgebildet, das sich endseitig auf die Leiterplatten 76 aufstecken läßt, wobei der an ihm vorgesehene erste Satz 68 von Kontaktelementen mit dem genannten dritten Satz 77 von Kontaktelementen in Berühr- und/oder Steckeingriff gelangt.FIG. 4 shows a construction variant in which the two groups 44 of signal conductors are designed in the form of conductor tracks, which are each arranged on a strip-like or strip-shaped circuit board 76 which, like the ribbon cables 45 of the other exemplary embodiment, are fixed in the anchoring groove 47 . In this case, the second set 69 of contact elements of the sensors 18, which are not shown here, can consist of touch and / or sliding contacts which tap the assigned conductor tracks. In this exemplary embodiment, the connection point 43 is assigned to one end of the second structural unit 4, where the signal conductors 28 ′ end in a third set 77 of contact elements provided on the printed circuit boards 76. The node module 42 is designed as a connector that is on the end can be plugged onto the printed circuit boards 76, the first set 68 of contact elements provided on it coming into contact and / or mating engagement with the third set 77 of contact elements mentioned.

Es versteht sich, daß die Antriebsvorrichtung 1 nach Bedarf mit weiteren Funktionseinheiten 17 ausgestattet werden kann, wobei noch weitere Verankerungsnuten vorhanden sein können, die die Festlegung solcher Funktionseinheiten 17 ermöglicht. Diese Verankerungsnuten können in Bezug auf Signalleiter entsprechend ausgestattet sein wie die beschriebene Verankerungsnut, wobei diese weiteren Signalleiter zweckmäßigerweise über Verbindungsleiter an die erwähnten Signalleiter 28' angeschlossen oder zu der zentralen Anschlußstelle 43 geführt sind, wo sich das Knotenelement 27 befindet.It goes without saying that the drive device 1 can be equipped with further functional units 17 as required, it being possible for there to be further anchoring grooves which enable such functional units 17 to be fixed. With regard to signal conductors, these anchoring grooves can be equipped in the same way as the anchoring groove described, these further signal conductors being expediently connected to the aforementioned signal conductors 28 ′ via connecting conductors or to the central connection point 43, where the node element 27 is located.

Anstelle von Verankerungsnuten könnten auch erhabene Verankerungsschienen Verwendung finden, wobei die Mehrfachanordnung von Signalleitern 28' in diesem Falle zweckmäßigerweise an einer Verankerungsschiene angeordnet ist.Instead of anchoring grooves, raised anchoring rails could also be used, in which case the multiple arrangement of signal conductors 28 'is expediently arranged on an anchoring rail.

Die Verankerungsnuten bzw. Verankerungsschienen können an die zweite Baueinheit 4 angebrachte Zusatzteile sein, so daß eine problemlose Nachrüstung konventioneller Antriebsvorrichtungen möglich ist.The anchoring grooves or anchoring rails can be attached to the second structural unit 4, so that a trouble-free retrofitting of conventional drive devices is possible.

Claims (19)

Antriebsvorrichtung mit zwei relativ zueinander bewegungsantreibbaren Baueinheiten (3, 4), wobei an der ersten (3) der beiden Baueinheiten zur Steuerung und/oder Überwachung der Relativbewegung zwischen den beiden Baueinheiten (3, 4) verwendete Funktionseinheiten (17) wie zum Beispiel Sensoren (18) oder Ventile (24) vorgesehen sind, die über in die erste Baueinheit (3) integrierte Signalleiter (28, 28', 28'') an ein an der ersten Baueinheit (3) festgelegtes Knotenelement (27) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Knotenelement (27) eine zentrale Signalverarbeitungselektronik (32) für die von den Funktionseinheiten (17) kommenden und die zu den Funktionseinheiten (17) zu übertragenden Signale enthält.Drive device with two units (3, 4) which can be driven in relation to one another, functional units (17) such as sensors (17) on the first (3) of the two units for controlling and / or monitoring the relative movement between the two units (3, 4) 18) or valves (24) are provided, which are connected via signal conductors (28, 28 ', 28'') integrated in the first assembly (3) to a node element (27) fixed to the first assembly (3), characterized that the node element (27) contains central signal processing electronics (32) for the signals coming from the functional units (17) and the signals to be transmitted to the functional units (17). Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie als Linearantrieb (2) mit einem die erste Baueinheit (3) bildenden Gehäuse (5) und einer die zweite Baueinheit (4) bildenden, im oder am Gehäuse (5) längsbeweglich geführten und mit einem zu bewegenden Gegenstand koppelbaren Abtriebseinheit (6) ausgebildet ist.Drive device according to claim 1, characterized in that it is a linear drive (2) with a housing (5) forming the first structural unit (3) and a housing (5) forming the second structural unit (4), which is guided longitudinally in or on the housing (5) and with a output unit (6) which can be coupled to the moving object is formed. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie als fluidbetätigter Linearantrieb (2) ausgebildet ist, wobei die Abtriebseinheit (6) einen in einer Kammer (7) des Gehäuses (5) längsbeweglich geführten und durch Fluidbeaufschlagung zu einer Bewegung antreibbaren Kolben (8) umfaßt.Drive device according to claim 2, characterized in that it is designed as a fluid-actuated linear drive (2), the output unit (6) being a piston (8) which is guided in a longitudinally movable manner in a chamber (7) of the housing (5) and can be driven to move by fluid application. includes. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Knotenelement (27) ein lösbar an einer Anschlußstelle (43) der ersten Baueinheit (3) festgelegtes Knotenmodul (42) ist, das einen ersten Satz (68) von Kontaktelementen (66) trägt, die mit den Signalleitern (28, 28', 28'') der ersten Baueinheit (3) in lösbarer Kontaktverbindung stehen.Drive device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the node element (27) is a node module (42) which is detachably fixed to a connection point (43) of the first structural unit (3) and which has a first set (68) of contact elements (66 ) carries, which are in releasable contact with the signal conductors (28, 28 ', 28' ') of the first structural unit (3). Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß alle Signalleiter (28, 28', 28'') der ersten Baueinheit (3) zu einer zentralen Anschlußstelle (43) an der ersten Baueinheit (3) geführt sind, wo das Knotenmodul (42) unter gleichzeitiger Herstellung aller Kontaktverbindungen ansetzbar ist.Drive device according to claim 4, characterized in that all signal conductors (28, 28 ', 28' ') of the first structural unit (3) are led to a central connection point (43) on the first structural unit (3), where the node module (42) can be set up while all contact connections are being made. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem lösbaren Knotenmodul (42) eine Mehrzahl von insbesondere als Stech- oder Schneidelementen (66) ausgebildeten Kontaktelementen vorgesehen ist, die den ersten Satz (68) von Kontaktelementen bilden, und die einerseits über modulinterne Leiter (67) mit der Signalverarbeitungselektronik (32) verbunden sind und andererseits bei der Montage des Knotenmoduls (42) an der ersten Baueinheit (3) in einer vorbestimmten Zuordnung mit den zu der Anschlußstelle (43) geführten und mit den Funktionselementen (17) verbundenen Signalleiter (28') in Kontakt treten, in die sie zweckmäßigerweise kontaktbildend einstechen oder eindrücken.Drive device according to claim 4 or 5, characterized in that on the releasable node module (42) a plurality of in particular designed as piercing or cutting elements (66) Contact elements are provided which form the first set (68) of contact elements and which are connected on the one hand to the signal processing electronics (32) via module-internal conductors (67) and on the other hand when the node module (42) is mounted on the first structural unit (3) in a predetermined assignment comes into contact with the signal conductors (28 ') led to the connection point (43) and connected to the functional elements (17), into which they expediently insert or press in contact-forming manner. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der ersten Baueinheit (3) eine mit dem Knotenelement (27) in Verbindung stehende Mehrfachanordnung von Signalleitern (28') angeordnet ist, die sich zumindest annähernd über die gesamte Länge der ersten Baueinheit (3) erstreckt und zweckmäßigerweise zumindest zum Teil an beliebiger Stelle ihrer Länge von zu den Funktionselementen (17) gehörenden zweiten Sätzen (69) von Kontaktelementen abgreifbar sind.Drive device according to one of Claims 1 to 6, characterized in that a multiple arrangement of signal conductors (28 '), which is connected to the node element (27) and which is at least approximately over the entire length of the first, is arranged on the first structural unit (3) The assembly (3) extends and can advantageously be tapped at least in part at any point along its length by second sets (69) of contact elements belonging to the functional elements (17). Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der Peripherie der ersten Baueinheit (3) mindestens eine sich in Bewegungsrichtung der zweiten Baueinheit (4) erstreckende Verankerungsnut (47) vorgesehen ist, in der mindestens ein Sensor (18) in unterschiedlichen Längspositionen festlegbar ist, wobei im Bereich der Verankerungsnut (47) sich zumindest annähernd über deren Gesamtlänge erstrekkende Signalleiter (28') festgelegt sind, die einerseits mit dem Knotenelement (27) verbunden sind und andererseits zumindest zum Teil bei der Sensoranbringung mit einem mit dem betreffenden Sensor (18) verbundenen zweiten Satz (69) von Kontaktelementen in Verbindung treten.Drive device according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least one anchoring groove (47) is provided on the periphery of the first assembly (3) in the direction of movement of the second assembly (4), in which at least one sensor (18) in Different longitudinal positions can be determined, whereby in the area of the anchoring groove (47) signal conductors (28 ') extending at least approximately over their entire length are fixed, which are connected on the one hand to the node element (27) and on the other hand at least partially when the sensor is attached to the concerned Sensor (18) connected to the second set (69) of contact elements. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalleiter (28') zumindest teilweise in der Verankerungsnut (47) verlaufen.Drive device according to claim 8, characterized in that the signal conductors (28 ') run at least partially in the anchoring groove (47). Antriebsvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß an einem jeweiligen Sensor (18) ein insbesondere von Stech- oder Schneidelementen (66) gebildeter zweiter Satz (69) von Kontaktelementen vorgesehen ist, der beim Festlegen des Sensors (18) in der Verankerungsnut (47) in einer vorbestimmten Zuordnung mit den Signalleitern (28') in Kontakt gelangt, in die er zweckmäßigerweise einsticht oder eindrückt.Drive device according to Claim 8 or 9, characterized in that a second set (69) of contact elements, which is formed in particular by piercing or cutting elements (66), is provided on a respective sensor (18) and is located in the anchoring groove when the sensor (18) is fixed (47) comes into contact with the signal conductors (28 ') in a predetermined assignment, into which it expediently sticks or presses. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere der mit dem Knotenelement (27) verbundenen Signalleiter (28') zu einer Kupplungsstelle (75) der ersten Baueinheit (3) führen, wo ein Kupplungselement (73) anschließbar ist, das mit weiterführenden Signalleitern verbunden ist.Drive device according to one of claims 1 to 10, characterized in that several of the signal conductors (28 ') connected to the node element (27) lead to a coupling point (75) of the first structural unit (3), where a coupling element (73) can be connected, which is connected to further signal conductors. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungselektronik (32) des Knotenelementes (27) als Feldbus-Kommunikationselektronik (31) ausgebildet ist, die zwischen den Funktionselementen (17) und einer externen Steuerelektronik (33) vermittelt.Drive device according to one of Claims 1 to 11, characterized in that the signal processing electronics (32) of the node element (27) are designed as fieldbus communication electronics (31) which mediate between the functional elements (17) and external control electronics (33). Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalverarbeitungselektronik (32) des Knotenelementes (27) als ein Steuerprogramm enthaltende Steuerelektronik (38) ausgebildet ist.Drive device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the signal processing electronics (32) of the node element (27) are designed as control electronics (38) containing a control program. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerprogramm bedarfsgemäß vom Anwender programmierbar ist.Drive device according to claim 13, characterized in that the control program is programmable by the user as required. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verbindung des Knotenelementes (27) mit mindestens einen externen Einrichtung (33) eine Zweidraht-Leitung (34) vorgesehen ist.Drive device according to one of claims 1 to 14, characterized in that a two-wire line (34) is provided for connecting the node element (27) to at least one external device (33). Antriebsvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß als externe Einrichtung eine Steuerelektronik (33) vorgesehen ist, deren Steuersignale einem der beiden Drähte (36, 37) der Zweidraht-Leitung (34) aufgeschaltet werden, wobei dieser Draht zweckmäßigerweise gleichzeitig die Dauer-Betriebsspannung für die Signalverarbeitungselektronik (32) des Knotenelementes (27) führt.Drive device according to claim 15, characterized in that control electronics (33) is provided as external device, the control signals of which are applied to one of the two wires (36, 37) of the two-wire line (34), this wire expediently simultaneously providing the continuous operating voltage leads for the signal processing electronics (32) of the node element (27). Antriebsvorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Zweidraht-Leitung (34) eine Feldbus-Leitung für serielle Signalübertragung ist.Drive device according to claim 15 or 16, characterized in that the two-wire line (34) is a fieldbus line for serial signal transmission. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Funktionseinheit (17) von einem in die erste Baueinheit (3) integrierten Ventil (24), insbesondere ein Magnetventil, gebildet ist, über das zweckmäßigerweise eine Fluidbeaufschlagung der zweiten Baueinheit (4) gesteuert wird.Drive device according to one of claims 1 to 17, characterized in that at least one functional unit (17) of a valve (24) integrated in the first structural unit (3), in particular, a solenoid valve is formed, via which the application of fluid to the second structural unit (4) is expediently controlled. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß als Funktionseinheit (17) mindestens eine Positionserfassungseinrichtung (23) zur Erfassung der Position der zweiten Baueinheit (4) vorgesehen ist, die sich über die Länge des zu erfassenden Verfahrweges der zweiten Baueinheit (4) erstreckt und die beispielsweise auf einem Ultraschall-Arbeitsprinzip beruht.Drive device according to one of claims 1 to 18, characterized in that at least one position detection device (23) is provided as the functional unit (17) for detecting the position of the second structural unit (4), which extends over the length of the travel path of the second structural unit ( 4) and which is based, for example, on an ultrasound working principle.
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