EP0666828A1 - Transfer device for large containers - Google Patents

Transfer device for large containers

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Publication number
EP0666828A1
EP0666828A1 EP94924876A EP94924876A EP0666828A1 EP 0666828 A1 EP0666828 A1 EP 0666828A1 EP 94924876 A EP94924876 A EP 94924876A EP 94924876 A EP94924876 A EP 94924876A EP 0666828 A1 EP0666828 A1 EP 0666828A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pendulum
handling device
load
transhipment
masts
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP94924876A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Friedemann Kullmann
Burkhard Mende
Andreas Baumann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp Industrial Solutions AG
Original Assignee
Krupp Foerdertechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE4329470A external-priority patent/DE4329470A1/en
Application filed by Krupp Foerdertechnik GmbH filed Critical Krupp Foerdertechnik GmbH
Publication of EP0666828A1 publication Critical patent/EP0666828A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/101—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/223—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B66C17/06—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes
    • B66C17/20—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes for hoisting or lowering heavy load carriers, e.g. freight containers, railway wagons

Definitions

  • the invention relates to a handling device for large containers such as containers, swap bodies and semitrailers with a trolley movable on a crane or a bridge, to which a load suspension device is fastened and lowered by means of a lifting device.
  • the large containers mentioned serve as freight containers, for example for goods that are not or only lightly packaged, in part moisture-sensitive, or for the formation of larger loading units. Such large containers not only save packaging material, but also increase the speed of handling.
  • gripping devices for container handling are known, which are referred to as spreaders and can be equipped with additional interchangeable platform tongs to accommodate swap bodies and semi-trailers.
  • the spreaders To hold the containers, the spreaders have so-called twist locks with which the containers can be gripped from above.
  • gripping claws are provided, which can engage in the gripping pockets attached to the above-mentioned containers.
  • the twistlocks can be adjusted to the different container lengths in the spreader by means of telescopic devices. After the twistlocks engage in the load-bearing points of the container or the claws in the gripping pockets of the swap bodies or semitrailers, these large containers are lifted together with the entire lifting and transporting device by means of lifting ropes.
  • the lifting ropes are guided over deflection rollers which are attached to the top of the lifting and transport device, for example a gantry crane are.
  • deflection rollers which are attached to the top of the lifting and transport device, for example a gantry crane are.
  • the lifting and horizontal movements often lead to the large container being set into oscillating movements, which makes precise guiding and setting down impossible. Damping of the pendulum movements is attempted in practice by pulling the hoisting ropes at an angle.
  • the aim is to carry out loading and unloading on the moving train.
  • the prerequisite for this is an automatic placement of the loading units on the train, including the alignment of the gripping means to the large container or automatic lifting of the gripping means to the large container.
  • the transfer device described in claim 1 which, according to the innovation, is characterized in that two horizontally movable columns or masts which are arranged next to one another at a fixed or fixed adjustable distance are connected to the load receiving device and that at least one of the two masts can be moved vertically.
  • the spacing of the columns or masts is chosen as far apart as possible or above the load suspension points, which provides the largest possible base for receiving and attaching the large container even when the load unit is off center and pulling forces of approximately the same size on the masts or the lifting devices arranged there can.
  • the vertical movement of at least one of the two masts, preferably both columns or masts makes it possible to optimally align the masts with respect to large containers that are slanted.
  • a rigid connection between the large container and the hoists has the advantage that pendulum movements are excluded from the outset, but it has the disadvantage that relative movements between the vehicle to be unloaded, e.g. B. wagon, and the already gripped 2-benzol ⁇ ter are not possible.
  • the fact that the large container is rigidly coupled on the one hand to the lifting device of the handling device and on the other hand is positively guided by the mounting pins on the wagon or by contact with a second loading unit results in large forces which either damage the handling device, the vehicle such as the wagon or the large containers.
  • each of the two columns or each of the two vertically movable masts is connected to the load suspension device via a pendulum suspension.
  • the pendulum suspension can preferably be locked, which according to one embodiment of the invention can consist of a centering pin and a receptacle.
  • the pendulum suspension of the load suspension device creates a flexibility of the gripping means while removing the rigid load guidance.
  • a relative movement with any number up to all six degrees of freedom can be made possible, so that positioning errors or misalignments of the large containers can be compensated for.
  • the pendulum suspension should preferably only be possible during loading and unloading, namely the load pick-up and depositing of the load, which is why the pendulum suspension is "bridged" by the material handling device during transport of the bulk container by rigidly connecting the large container to the masts.
  • the rigid connection prevents the Transport dreaded pendulum movements and enables a higher conveying speed.
  • the locking means that the large container can be centered relative to the handling device or the lifting frames.
  • the load suspension device in particular a spreader, preferably a telescopic spreader, or a lifting beam.
  • An alternative to these one-piece load suspension devices are a plurality of lifting beams, gripping arms or gripping beams, preferably coupled to one another, each of which is connected to only one lifting frame.
  • two gripping bars each with two pivots for container handling and two gripping arms for swap bodies and semitrailers, each of which is attached to one of the two masts.
  • the pendulum suspension can consist of ropes and / or pendulum rods.
  • pendulum rods are used, according to a further embodiment of the invention, they are each provided at their ends with ball or cardan joints, which ensure a free movement of the pen or alternate.
  • the pendulum suspensions in or on the masts are arranged to be vertically displaceable, in particular in each case separately arranged vertically displaceably, so that an adjustment of the position automatically occurs even when the large containers are at an angle in that the pendulum rods are pushed upwards when they are put on. If a rope is used, it is compensated for by slack rope formation.
  • the masts are each arranged in a trolley, where they are not only used tical, but can also be moved separately across the longitudinal axis of the large container. This makes it possible to take hold of such large containers that are crooked around the vertical axis.
  • the load-carrying device such as the spreader, can be rotated.
  • the load suspension means for example a spreader, must be guided as rigidly and precisely as possible. Disadvantages of rigid storage arise when there are relative movements between the wagon or other mode of transport to be unloaded and the loading unit already gripped. If, on the one hand, the loading unit is rigidly coupled to the crane and, on the other hand, it is positively guided by the mounting tap on the wagon or by contacting a second loading unit, high forces can arise which can lead to damage to the crane, carrier or the loading unit .
  • the handling device In order to allow an exact guidance of the load handling device relative to the large container as well as to take measures to avoid pendulum movements during the lifting transport of the large container through the handling device, the handling device according to the invention has pendulum rods which are in the lower area of the load handling device or the load handling device can be guided by adjusting units. With these adjustment units it is possible to temporarily remove the otherwise advantageous rigid load guidance in order to compensate for smaller positioning errors or misalignments of the loading units relative to the load-carrying unit. As soon as the large container is centered relative to the load suspension device, the large container can be rigidly coupled to the load suspension device.
  • the load suspension device can also be rotated about a vertical axis via the adjustment units, not only can translational displacements in the horizontal or (due to the suspension of the pendulum rods) misalignments be compensated, but also misalignments offset by an angle of rotation with respect to a vertical axis.
  • the load suspension device can preferably be guided in three degrees of freedom via the adjustment units.
  • At least three adjustment units preferably four adjustment units, are provided, the arrangement of which not only enables translatory movements in space, but also rotary movements about a vertical axis .
  • four pendulum rods are provided, each of which is coupled to an adjustment unit, with at least two of the adjustment units being arranged perpendicular to one another when viewed in a plan view.
  • the adjustment units can be locked in any extended positions.
  • This design variant enables the adjustment units to be "frozen” in their position after alignment in order to ensure a rigid coupling for the lifting transport to avoid pendulum movements.
  • Fig. 2b shows another embodiment with only one
  • 5d is a plan view along the section line
  • 6a, b each show a section through a two-rail cat with rigid masts on a crane bridge in different views.
  • the material handling machine consists essentially of a mast, comprising two columns connected via at least "a traverse 10 and 11.
  • the lifting device is in a trolley 12 ver ⁇ by a linear guide system 13, 14 vertically movable.
  • the two columns 10 and 11 are Box profiles, in which a pendulum rod 15 and 16 is gimbal-mounted, and a load-bearing device 17 is also attached to the lower free end of the pendulum rods 15 and 16 by means of a gimbal bearing arrangement.
  • the columns 10 and 11 connected to one another are also connected a locking device 18 connected, for example, from a pin which is attached to the load-bearing device 17 hanging on the pendulum devices, and a correspondingly shaped receptacle which is connected to the lifting frame.
  • the receptacle can be arranged movably via a lifting cylinder 18a (see FIG. 2).
  • the lifting device 19 arranged on the trolley 12 serves for lifting and lowering the lifting frame.
  • the locking device 18 is locked with the load-carrying device 17, for example in order to be able to set an optimal position relative to the large container 20 by means of suitable control and regulating systems when the material handling device is started up. Undesired pendulum movements of the load receiving device with respect to the mast can be effectively avoided. If the lock is released, a horizontal alignment of the spreader as a load-bearing device 17 can be carried out by aligning the pendulum rods 15 and 16, as shown in FIG. 1b.
  • the pendulum rods After coupling the large container 20 to the spreader 17 and lifting it slightly, the pendulum rods swivel back into the vertical position due to gravity, where the locking device 18 can be locked. After releasing the lock 18, oblique large containers 20 can also be securely coupled, as shown in FIG.
  • the mast can be raised and lowered by the drive attached to the trolley 12.
  • the transfer device according to FIG. 2a shows a monorail trolley 22 on a box girder 21 of a crane.
  • the lifting scaffold which has two columns 10 and 11, is attached to this trolley 22, with the pendulum rods 15 and 16 at its upper end, as in the case of the embodiment la to lc are hung cardanic.
  • the load suspension device 17 is also attached to the pendulum rods 15 and 16 by means of a cardanic suspension.
  • the mast also has a hydraulic cylinder 18a, at the free end of which a receptacle for a pin connected to the load-bearing device 17 is arranged and forms a locking means 18.
  • two hydraulic cylinders 23 are used to raise and lower the load suspension device 17 or the large container 20.
  • each mast can be raised in a corresponding manner in accordance with an inclined position of the large container 20. In the event of skewing over the diagonal, a further compensation can be achieved via yielding pendulum suspensions.
  • respective hoists 110 and 111 are arranged vertically movable in separate bridge cranes 40 and 41.
  • Lifting beams 42 and 43 hang on pendulum rods via a cardanic suspension and are connected to one another via a torsionally and flexurally rigid telescopic rod 4, which ensures a coupling for transmitting the degrees of freedom of rotation.
  • the handling device shown in FIGS. 1 to 4 works as follows for picking up and transporting a container with a spreader as the load pickup device:
  • the spraeder 17 When the material handling device is moved horizontally, ie when moving into the pick-up position, the spraeder 17 is by means of the locking device 18 relative to the masts 10 and 11 fixed in the horizontal (Fig. La). The lock is released shortly before the spreader 17 is placed on the large container 20. The spreader 17 then sits on the container with the lock released, ie horizontally and possibly vertically freely movable, and is locked with it. After the container 20 has been lifted off the vehicle, the spreader 17 is locked again with the lifting devices 10 and 11 for further transport.
  • the procedure is in a corresponding manner, that is to say starting takes place with a locked spreader 17.
  • the locking between the spreader 17 and the lifting frames 10 and 11 is released before the container is set down and the locking between the spreader 17 and the container 20 is released. Then the spreader is raised and locked again with the mast 10, 11.
  • the handling device according to the invention can be used in particular in combined cargo traffic with changing loading units.
  • the alternative rigid guidance of the spreader during transport or the activated pendulum suspension means that the different working positions can be optimally taken into account.
  • each of the four pendulum rods 10 and 11 provided in the present case has in the lower area a hinged actuating cylinder 180 serving as an adjusting unit or (see FIG. 5d) 181 to 184, the first end of which with the Pendulum rods 15 or 16 and the second end of which is connected to the load suspension device 17.
  • the lifting device 19 arranged on the trolley 12 serves for lifting and lowering the lifting frame.
  • the container bears the reference number 20.
  • 5a shows the spreader 17 already positioned over the trolley as a load suspension device, the pendulum rods 15 and 16 being locked via the actuating cylinders 180. The load can be picked up by lowering the spreader 17 and attaching the container 20 to the spreader 17.
  • 5b shows a first possibility of an inexact alignment.
  • the pendulum rods 15 and 16 In order to be able to connect the spreader 17 to the container 20, the pendulum rods 15 and 16 must be swiveled out to the side, which can be done by retracting or extending or unlocking the actuating cylinders 180. After coupling the container 20 to the spreader 17 and lifting it slightly, the pendulum rods swivel back into the vertical position due to gravity, after which the adjusting cylinder 180 can be locked.
  • FIG. 5d shows the arrangement of the actuating cylinders 181 to 184.
  • all four pendulum rods 15 and 16 are articulated at their lower ends to the first end of an actuating cylinder 181 to 184, the other end of which is coupled to the load suspension device 17.
  • the pendulum rods 15, 16 can be unlocked, pivoted or locked, whereby by parallel arrangement of the actuating cylinders 181 and 184 or 182 and 183 also rotational movements of the spreader 17 in relation to one another Axis perpendicular to the plane of the drawing is possible.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

The invention relates to a transfer device for large containers (20), e.g. swap bodies, semi-trailers, etc., with a crab (12, 22, 30, 31, 40, 41) movable on a crane or gantry to which a load carrier (17) can be secured via a lifting device (19, 23) so that it can be raised and lowered. To be able to guide and arrange the load carrier (17) more accurately in relation to the large container (20), two horizontally movable columns (10, 11) or lifting frames (110, 111) arranged side by side at a fixed or fixable distance apart are secured to the load carrier (17) which can be moved vertically. Each of the columns (10, 11) or lifting frames (110, 111) can advantageously be connected to the load carrier via a pendulum suspension.

Description

Beschreibung description
Umschlaggerät für GroßbehälterHandling device for large containers
Die Erfindung betrifft ein ümschlaggerät für Großbehälter wie Container, Wechselbehälter und Sattelanhänger mit an einem Kran oder einer Brücke verfahrbarer Laufkatze, an der über eine Hubvorrichtung eine Lastaufnahmevorrichtung heb- und senkbar befestigt ist.The invention relates to a handling device for large containers such as containers, swap bodies and semitrailers with a trolley movable on a crane or a bridge, to which a load suspension device is fastened and lowered by means of a lifting device.
Die genannten Großbehälter dienen als Frachtbehälter, bei¬ spielsweise für nicht oder nur leicht verpackte, zum Teil feuchtigkeitsempfindliche Güter oder zur Bildung größerer Ladeeinheiten. Solche Großbehälter ersparen nicht nur Ver¬ packungsmaterial, sondern erhöhen auch die Umschlaggeschwin¬ digkeit.The large containers mentioned serve as freight containers, for example for goods that are not or only lightly packaged, in part moisture-sensitive, or for the formation of larger loading units. Such large containers not only save packaging material, but also increase the speed of handling.
Nach dem Stand der Technik sind Greifvorrichtungen für den Containerumschlag bekannt, die als Spreader bezeichnet werden und zur Aufnahme von Wechselbehältern und Sattelanhängern mit zusätzlichen Wechselpritschenzangen ausgerüstet werden können. Zur Containeraufnahme besitzen die Spreader soge¬ nannte Twistlocks, mit denen die Container von oben gegriffen werden können. Zur Aufnahme von Wechselbehältern und Sattelanhängern sind Greifklauen vorgesehen, die in die unten an den genannten Behältern angebrachten Greiftaschen eingrei¬ fen können. Die Einstellung der Twistlocks auf die verschie¬ denen Containerlängen kann im Spreader über Teleskopvorrich¬ tungen erfolgen. Nach dem Eingreifen der Twistlocks in die Lastaufnahmepunkte des Containers oder der Klauen in die Greiftaschen der Wechselbehälter bzw. Sattelanhänger werden diese Großbehälter zusammen mit der gesamten Hub- und Trans¬ portvorrichtung über Hubseile angehoben. Die Hubseile sind über Umlenkrollen geführt, die oben an der Hub- und Trans¬ portvorrichtung, beispielsweise einem Portalkran, befestigt sind. Bei den geforderten kurzen Umschlagzeiten führen die Hub- und die Horizontalbewegungen häufig dazu, daß der Gro߬ behälter in Pendelbewegungen versetzt wird, was ein punkt¬ genaues Führen und Absetzen unmöglich macht. Eine Dämpfung der Pendelbewegungen versucht man in der Praxis durch Schräg¬ zug der Hubseile herbeizuführen.According to the prior art, gripping devices for container handling are known, which are referred to as spreaders and can be equipped with additional interchangeable platform tongs to accommodate swap bodies and semi-trailers. To hold the containers, the spreaders have so-called twist locks with which the containers can be gripped from above. To accommodate swap bodies and semi-trailers, gripping claws are provided, which can engage in the gripping pockets attached to the above-mentioned containers. The twistlocks can be adjusted to the different container lengths in the spreader by means of telescopic devices. After the twistlocks engage in the load-bearing points of the container or the claws in the gripping pockets of the swap bodies or semitrailers, these large containers are lifted together with the entire lifting and transporting device by means of lifting ropes. The lifting ropes are guided over deflection rollers which are attached to the top of the lifting and transport device, for example a gantry crane are. With the required short turnover times, the lifting and horizontal movements often lead to the large container being set into oscillating movements, which makes precise guiding and setting down impossible. Damping of the pendulum movements is attempted in practice by pulling the hoisting ropes at an angle.
Insbesondere im Hinblick auf einen vollautomatischen Umschlag von Großbehältern im kombinierten Ladungsverkehr und der Ver¬ kürzung der Kranfahrwege, der Erhöhung der Zykluszeiten pro Umschlag sowie der Verkürzung der Anlagenlänge wird ange¬ strebt, die Be- und Entladung am fahrenden Zug durchzuführen. Voraussetzung hierfür ist jedoch ein automatisches Aufsetzen der Ladeeinheiten auf den Zug einschließlich des Ausrichtens der Greifmittel zum Großbehälter bzw. automatisches Abheben der Greifmittel zum Großbehälter.In particular with regard to a fully automatic handling of large containers in the combined cargo traffic and the shortening of the crane routes, the increase in cycle times per handling and the shortening of the system length, the aim is to carry out loading and unloading on the moving train. The prerequisite for this, however, is an automatic placement of the loading units on the train, including the alignment of the gripping means to the large container or automatic lifting of the gripping means to the large container.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das eingangs genannte Umschlaggerät derart weiterzubilden, daß die Lastaufnahmevorrichtung relativ zum Großbehälter exakt führ¬ bar und ausrichtbar ist.It is therefore an object of the present invention to develop the handling device mentioned at the outset in such a way that the load-carrying device can be guided and aligned exactly relative to the large container.
Diese Aufgabe wird durch das im Anspruch 1 beschriebene Ümschlaggerät gelöst, das neuerungsgemäß dadurch gekennzeich¬ net ist, daß zwei in einem festgelegten oder festen einstell¬ baren Abstand nebeneinander angeordnete und horizontal ver¬ fahrbare Säulen oder Hubgerüste mit der LastaufnähmeVorrich¬ tung verbunden sind und daß mindestens eines der beiden Hub¬ gerüste vertikal verfahrbar ist. Der Abstand der Säulen oder Hubgerüste wird weitestmöglich auseinander bzw. oberhalb der Lastaufnahmepunkte gewählt, wodurch eine möglichst große Basis für die Aufnahme und Befestigung des Großbehälters auch bei außermittigem Schwerpunkt der Ladeeinheit und annähernd gleich große Zugkräfte an den Hubgerüsten bzw. den dort angeordneten Hubeinrichtungen erhalten werden können. Die vertikale Verfahrbarkeit mindestens eines der beiden Hub¬ gerüste, vorzugsweise beider Säulen oder Hubgerüste, schafft die Möglichkeit, die Hubgerüste optimal in bezug auf schief- stehende Großbehälter ausrichten zu können.This object is achieved by the transfer device described in claim 1, which, according to the innovation, is characterized in that two horizontally movable columns or masts which are arranged next to one another at a fixed or fixed adjustable distance are connected to the load receiving device and that at least one of the two masts can be moved vertically. The spacing of the columns or masts is chosen as far apart as possible or above the load suspension points, which provides the largest possible base for receiving and attaching the large container even when the load unit is off center and pulling forces of approximately the same size on the masts or the lifting devices arranged there can. The vertical movement of at least one of the two masts, preferably both columns or masts, makes it possible to optimally align the masts with respect to large containers that are slanted.
Eine starre Verbindung zwischen dem Großbehälter und den Hub¬ werken hat zwar den Vorteil, daß Pendelbewegungen von vorn¬ herein ausgeschlossen werden, ist jedoch mit dem Nachteil verbunden, daß Relativbewegungen zwischen dem zu entladenden Fahrzeug, z. B. Waggon, und dem schon gegriffenen Großbehäl¬ ter nicht möglich sind. Dadurch, daß der Großbehälter zum einen starr an die Hubeinrichtung des Umschlaggerätes gekop¬ pelt ist und zum anderen noch durch die Aufsetzzapfen am Waggon oder durch Anlage an eine zweite Ladeeinheit zwangsge¬ führt wird, entstehen große Zwangskräfte, die entweder zu Beschädigungen an dem Umschlaggerät, dem Fahrzeug wie dem Waggon oder dem Großbehältern führen können. Um diesen Nach¬ teil zu beseitigen, wird nach einer Weiterbildung der Erfin¬ dung vorgeschlagen, daß jeder der beiden Säulen oder jedes der beiden vertikal verfahrbaren Hubgerüste über eine Pendel¬ aufhängung mit der Lastaufnahmevorrichtung verbunden ist. Vorzugsweise ist die Pendelaufhängung arretierbar, die nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung aus einem Zentrier¬ zapfen und einer Aufnahme bestehen kann. Die Pendelaufhängung der Lastaufnahmevorrichtung schafft eine Nachgiebigkeit des Greifmittels unter Aufhebung der starren Lastführung. Je nach Art der Pendelaufhängung kann eine Relativbewegung mit beliebig vielen bis zu allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht werden, so daß Positionierfehler oder Schiefstellungen der Großbehälter ausgeglichen werden können. Die Pendelaufhängung soll vorzugsweise jedoch nur während des Be- und Entladens, nämlich der Lastaufnahme und dem Absetzen der Last möglich sein, weshalb beim Transport der aufgenommenen Großbehälter durch das Umschlaggerät die Pendelaufhängung "überbrückt" wird, indem der Großbehälter mit den Hubgerüsten starr verbunden wird. Die starre Verbindung unterbindet beim Transport gefürchtete Pendelbewegungen und ermöglicht eine höhere Fördergeschwindigkeit. Gleichzeitig kann durch die Arretierung eine Zentrierung des Großbehälters zum Umschlag¬ gerät bzw. den Hubgerüsten erfolgen.A rigid connection between the large container and the hoists has the advantage that pendulum movements are excluded from the outset, but it has the disadvantage that relative movements between the vehicle to be unloaded, e.g. B. wagon, and the already gripped Großbehäl¬ ter are not possible. The fact that the large container is rigidly coupled on the one hand to the lifting device of the handling device and on the other hand is positively guided by the mounting pins on the wagon or by contact with a second loading unit results in large forces which either damage the handling device, the vehicle such as the wagon or the large containers. In order to eliminate this disadvantage, it is proposed according to a development of the invention that each of the two columns or each of the two vertically movable masts is connected to the load suspension device via a pendulum suspension. The pendulum suspension can preferably be locked, which according to one embodiment of the invention can consist of a centering pin and a receptacle. The pendulum suspension of the load suspension device creates a flexibility of the gripping means while removing the rigid load guidance. Depending on the type of pendulum suspension, a relative movement with any number up to all six degrees of freedom can be made possible, so that positioning errors or misalignments of the large containers can be compensated for. However, the pendulum suspension should preferably only be possible during loading and unloading, namely the load pick-up and depositing of the load, which is why the pendulum suspension is "bridged" by the material handling device during transport of the bulk container by rigidly connecting the large container to the masts. The rigid connection prevents the Transport dreaded pendulum movements and enables a higher conveying speed. At the same time, the locking means that the large container can be centered relative to the handling device or the lifting frames.
Als Lastaufnahmevorrichtung kommen alle nach dem Stand der Technik bekannten Ausbildungen infrage, insbesondere ein Spreader, vorzugsweise ein Teleskopspreader, oder ein Hubbal¬ ken. Eine Alternative zu diesen einteiligen Lastaufnahmevor¬ richtungen sind mehrere vorzugsweise miteinander gekoppelte Hubbalken, Greifarme oder Greifbalken, von denen jeder mit nur einem Hubgerüst verbunden ist. Beispielsweise können zwei Greifbalken mit je zwei Drehzapfen zum Containerumschlag und zwei Greifarme für Wechselbehälter und Sattelanhänger verwendet werden, von denen jeder an einem der beiden Hubge¬ rüste befestigt ist.All designs known from the prior art can be used as the load suspension device, in particular a spreader, preferably a telescopic spreader, or a lifting beam. An alternative to these one-piece load suspension devices are a plurality of lifting beams, gripping arms or gripping beams, preferably coupled to one another, each of which is connected to only one lifting frame. For example, two gripping bars, each with two pivots for container handling and two gripping arms for swap bodies and semitrailers, each of which is attached to one of the two masts.
Vorzugsweise Ausbildungen der Pendelaufhängung sind in den Ansprüchen 6 bis 8 beschrieben. So kann die Pendelaufhängung im einfachsten Fall aus Seilen und/oder Pendelstangen beste¬ hen.Preferred designs of the pendulum suspension are described in claims 6 to 8. In the simplest case, the pendulum suspension can consist of ropes and / or pendulum rods.
Bei der Verwendung von Pendelstangen sind diese nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung jeweils an ihren Enden • mit Kugel- oder Kardangelenken versehen, die eine freie Pen¬ del- oder Ausweichbewegung gewährleisten. Die Pendelaufhän¬ gungen in oder an den Hubgerüsten sind vertikal verschiebbar angeordnet, insbesondere jeweils getrennt vertikal verschieb¬ bar angeordnet, so daß eine Einstellungen der Lage auch bei schiefstehenden Großbehältern automatisch dadurch eintritt, daß beim Aufsetzen die Pendelstangen nach oben geschoben wer¬ den. Bei Verwendung eines Seiles erfolgt ein Ausgleich durch Schlappseilbildung.If pendulum rods are used, according to a further embodiment of the invention, they are each provided at their ends with ball or cardan joints, which ensure a free movement of the pen or alternate. The pendulum suspensions in or on the masts are arranged to be vertically displaceable, in particular in each case separately arranged vertically displaceably, so that an adjustment of the position automatically occurs even when the large containers are at an angle in that the pendulum rods are pushed upwards when they are put on. If a rope is used, it is compensated for by slack rope formation.
Nach einer weiteren Ausgestaltung werden die Hubgerüste jeweils in einer Laufkatze angeordnet, wo sie nicht nur ver- tikal, sondern auch quer zur Längsachse der Großbehälter getrennt verfahrbar sind. Hierdurch ist es möglich, solche Großbehälter zu ergreifen, die um die Vertikalachse verdreht schiefstehen. Bei Querverschiebung zueinander kann nämlich die Lastaufnahmevorrichtung, wie der Spreader, gedreht wer¬ den.According to a further embodiment, the masts are each arranged in a trolley, where they are not only used tical, but can also be moved separately across the longitudinal axis of the large container. This makes it possible to take hold of such large containers that are crooked around the vertical axis. In the event of transverse displacement relative to one another, the load-carrying device, such as the spreader, can be rotated.
Die vorbeschriebene Ausbildung hat den Vorteil, daß Positio¬ nierfehler oder Schiefstellungen der Großbehälter während des Be- und Entladens ausgeglichen werden können. Andererseits ist für die schnelle Be- und Entladetätigkeit am fahrenden Zug eine möglichst starre und exakte Führung des Lastaufnah¬ memittels, beispielsweise eines Spreaders, notwendig. Nach¬ teile einer starren Lagerung entstehen, wenn es zu Relativbe¬ wegungen zwischen dem zu entladenden Waggon oder sonstigen Verkehrträger und der schon gegriffenen Ladeeinheit kommt. Wenn die Ladeeinheit zum einen starr an den Kran gekoppelt ist und zum anderen noch durch die Aufsetzzapferi am Waggon bzw. durch Anlage an eine zweite Ladeeinheit zwangsgeführt wird, können hohe Zwangskräfte entstehen, die zu Beschädi¬ gungen an Kran, Verkehrträger oder der Ladeeinheit führen können. Um eine exakte Führung der Lastaufnahmevorrichtung relativ zum Großbehälter ebenso zu erlauben wie während des Hubtransportes des Großbehälters durch das Umschlaggerät Ma߬ nahmen zur Vermeidung von Pendelbewegungen zu treffen, weist das Umschlaggerät erfindungsgemäß Pendelstangen aufweist, die im unteren der Lastaufnahme nahen Bereich oder die Lastauf¬ nahmevorrichtung durch Verstelleinheiten führbar sind. Mit diesen Verstelleinheiten ist es möglich, die ansonsten vorteilhafte starre Lastführung zeitweilig aufzuheben, um kleinere Positionierfehler oder Schiefstellungen der Ladeeinheiten relativ zur Lastaufnahmeeinheit auszugleichen. Sobald eine Zentrierung des Großbehälters zur Lastauf¬ nahmevorrichtung herbeigeführt ist, kann der Großbehälter starr an die Lastaufnahmevorrichtung angekoppelt werden. Da die Lastaufnahmevorrichtung über die Verstelleinheiten zusätzlich um eine vertikale Achse drehbar ist, lassen sich nicht nur translatorische Verschiebungen in der Horizontalen oder (über die Aufhängung der Pendelstangen) Schiefstellungen ausgleichen, sondern auch gegenüber einer vertikalen Achse um einen Drehwinkel versetzte Fehlstellungen. Vorzugsweise ist die Lastaufnahmevorrichtung über die Verstelleinheiten in drei Freiheitsgraden führbar.The above-described design has the advantage that positioning errors or misalignments of the large containers can be compensated for during loading and unloading. On the other hand, for the fast loading and unloading activity on the moving train, the load suspension means, for example a spreader, must be guided as rigidly and precisely as possible. Disadvantages of rigid storage arise when there are relative movements between the wagon or other mode of transport to be unloaded and the loading unit already gripped. If, on the one hand, the loading unit is rigidly coupled to the crane and, on the other hand, it is positively guided by the mounting tap on the wagon or by contacting a second loading unit, high forces can arise which can lead to damage to the crane, carrier or the loading unit . In order to allow an exact guidance of the load handling device relative to the large container as well as to take measures to avoid pendulum movements during the lifting transport of the large container through the handling device, the handling device according to the invention has pendulum rods which are in the lower area of the load handling device or the load handling device can be guided by adjusting units. With these adjustment units it is possible to temporarily remove the otherwise advantageous rigid load guidance in order to compensate for smaller positioning errors or misalignments of the loading units relative to the load-carrying unit. As soon as the large container is centered relative to the load suspension device, the large container can be rigidly coupled to the load suspension device. Since the load suspension device can also be rotated about a vertical axis via the adjustment units, not only can translational displacements in the horizontal or (due to the suspension of the pendulum rods) misalignments be compensated, but also misalignments offset by an angle of rotation with respect to a vertical axis. The load suspension device can preferably be guided in three degrees of freedom via the adjustment units.
Um eine hinreichende Führung der Lastaufnahmevorrichtung relativ zu den Pendelstangen gewährleisten zu können, sind nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung mindestens drei Verstelleinheiten, vorzugsweise vier Verstelleinheiten vorgesehen, deren Anordnung nicht nur translatorische Bewe¬ gungen im Raum, sondern auch Drehbewegungen um eine Vertikal- achse ermöglicht. Hierzu sind nach einer weiteren Ausgestal¬ tung der Erfindung vier Pendelstangen vorgesehen, die jeweils mit einer Verstelleinheit gekoppelt sind, wobei zumindest zwei der Verstelleinheiten in einer Draufsicht betrachtet senkrecht zueinander angeordnet sind. Hierdurch kann eine möglichst gleichmäßige Druck- oder Zugkraft zwischen den Pen¬ delstangen und der Lastaufnahmevorrichtung an den Angriffs¬ punkten aufgebracht werden.In order to be able to ensure adequate guidance of the load suspension device relative to the pendulum rods, according to a further embodiment of the invention, at least three adjustment units, preferably four adjustment units, are provided, the arrangement of which not only enables translatory movements in space, but also rotary movements about a vertical axis . For this purpose, according to a further embodiment of the invention, four pendulum rods are provided, each of which is coupled to an adjustment unit, with at least two of the adjustment units being arranged perpendicular to one another when viewed in a plan view. As a result, a pressure or tensile force that is as uniform as possible can be applied between the pen rods and the load suspension device at the points of application.
Zur Vermeidung von zusätzlichen Arretierungsmitteln ist nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß die Verstelleinheiten in beliebigen Ausfahrpositionen arre¬ tierbar sind. Diese AusführungsVariante ermöglicht es, daß die Verstelleinheiten nach Ausrichtung in ihrer Lage "eingefroren" werden, um für den Hubtransport zur Vermeidung von Pendelbewegungen eine starre Ankopplung zu gewährleisten.To avoid additional locking means, it is provided according to a further embodiment of the invention that the adjustment units can be locked in any extended positions. This design variant enables the adjustment units to be "frozen" in their position after alignment in order to ensure a rigid coupling for the lifting transport to avoid pendulum movements.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung besitzen die Verstelleinheiten eine integrierte Wegmeßeinrichtung, die in Verbindung mit einer Steuer- oder Regeleinrichtung eine Fein¬ ausrichtung für den Greif- und Absetzvorgang ermöglichen. Die vorzugsweise in den Verstelleinheiten angeordneten Druck¬ begrenzungsventile lassen die Querkräfte, die durch Horizon¬ talbeschleunigungen der Katze und/oder Brücke entstehen, auf ein Maximum einschränken.According to a further embodiment of the invention, the adjustment units have an integrated displacement measuring device which, in conjunction with a control or regulating device, enables a fine adjustment for the gripping and depositing process. The pressure limiting valves, which are preferably arranged in the adjusting units, allow the transverse forces which arise due to horizontal accelerations of the cat and / or bridge to be limited to a maximum.
Insgesamt können durch den Einsatz der Verstelleinheiten nicht nur Pendelbewegungen der Ladeeinheit gedämpft werden, sondern auch Feinpositionierungen des Lastaufnahmemittels relativ zum Großbehälter vorgenommen werden. Dies erspart es, die Katze oder Brücke exakt ausrichten zu müssen. Damit erniedrigen sich die zu beschleunigenden Massen, ferner erhöht sich die Positioniergenauigkeit wegen der niedrigen Stellgeschwindigkeiten der Verstelleinheiten und der entspre¬ chend kleineren Kräfte, die zur Bewegung erforderlich sind.Overall, not only can pendulum movements of the loading unit be damped by the use of the adjustment units, but also fine positioning of the load-carrying means relative to the large container can be carried out. This saves having to align the cat or bridge exactly. The masses to be accelerated are thus reduced, and the positioning accuracy is increased because of the low actuating speeds of the adjusting units and the correspondingly smaller forces which are required for the movement.
Als Lastaufnahmevorrichtung kommen alle nach dem Stand der Technik bekannten Ausbildungen infrage, insbesondere ein Spreader, vorzugsweise ein Teleskop-Spreader, oder ein Hub¬ balken.All designs known from the prior art can be used as the load suspension device, in particular a spreader, preferably a telescopic spreader, or a walking beam.
Als Alternative zu diesen einteiligen Lastaufnahmevorrichtun¬ gen sind mehrere vorzugsweise miteinander gekoppelte Hubbal¬ ken, Greifarme oder Greifbalken, von denen jeder mit nur einem Hubgerüst verbunden ist. Beispielsweise können zwei Greifbalken mit je zwei Drehzapfen zum Containerumschlag und zwei Greifarme für Wechselbehälter und Sattelanhänger verwen¬ det werden, von denen jeder an einem der beiden Hubgerüste befestigt ist.As an alternative to these one-piece load suspension devices, there are a plurality of lifting beams, gripping arms or gripping beams, preferably coupled to one another, each of which is connected to only one lifting frame. For example, two gripping bars, each with two pivots for container handling and two gripping arms for swap bodies and semitrailers, each of which is attached to one of the two masts.
Die Pendelstangen sind jeweils an ihrem Ende mit Kugel- oder Kardangelenken versehen, womit eine freie Pendel- oder Aus¬ weichbewegung gewährleistet werden kann. Die Pendelaufhängun¬ gen in oder an den Hubgerüsten sind vertikal verschiebbar angeordnet, insbesondere jeweils getrennt vertikal ver¬ schiebbar angeordnet, so daß auch Einstellungen der Lage selbst bei schiefstehenden Großbehältern automatisch dadurch eintreten, daß beim Aufsetzen die Pendelstangen nach oben geschoben werden.The pendulum rods are each provided with ball or cardan joints at their ends, with which a free pendulum or deflection movement can be guaranteed. The pendulum suspensions in or on the masts are arranged to be vertically displaceable, in particular in each case separately arranged to be vertically displaceable, so that the position is also adjusted even in the case of crooked large containers, this occurs automatically when the pendulum rods are pushed up when they are put on.
Nach einer weiteren Ausgestaltung werden die Hubgerüste jeweils in einer Laufkatze angeordnet, wo sie nicht nur ver¬ tikal, sondern auch quer zur Längsachse der Großbehälter getrennt verfahrbar sind. Hierdurch ist es möglich, solche Großbehälter zu ergreifen, die um die Vertikalachse verdreht schiefstehen. Bei Querverschiebung zueinander kann nämlich die Lastaufnahmevorrichtung, wie ein Spreader, gedreht wer¬ den, wobei Feineinstellungen über die vorgenannten Verstell¬ einheiten vorgenommen werden.According to a further embodiment, the masts are each arranged in a trolley, where they can not only be moved vertically, but also transversely to the longitudinal axis of the large containers. This makes it possible to take hold of such large containers that are crooked around the vertical axis. In the event of transverse displacement relative to one another, the load-carrying device, such as a spreader, can be rotated, fine adjustments being made via the aforementioned adjustment units.
Die Laufkatzen können an einem oder zwei Brücken-, Halb- oder Vollportalkranen gelagert sein, wobei die Laufkatzen vorzugs¬ weise mittels einer Synchronsteuerung gemeinsam verfahrbar sind. Die Laufkatzen können nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung auch an jeweils einem separaten Kran befestigt sein, deren Längsabstand einstellbar ist, so daß durch Ein¬ stellung des Längsabstandes der Krane die aus zwei Greifbal¬ ken bestehende Lastaufnahmevorrichtung an die jeweilige Länge der Großbehälter anpaßbar ist. Um die Greifarme oder Greif- balken auch an um alle drei Achsen schiefstehende Ladeeinhei¬ ten anpassen zu können, kann zusätzlich eine Verbindung der beiden Greifbalken oder -arme über ein torsions- und biege¬ steifes, dem Abstand der Greifbalken sich anpassendes Ele¬ ment, wie eine Teleskopschiene, eingesetzt. Dieses Element koppelt nur die Drehfreiheitsgrade der beiden Greifbalken, damit diese z. B. immer plan auf der Deckfläche des Großbe¬ hälters aufliegen. Auch hier können Feineinstellungen über die genannten Verstelleinheiten vorgenommen werden.The trolleys can be mounted on one or two bridge, half or full portal cranes, the trolleys preferably being able to be moved together by means of a synchronous control. According to a further embodiment of the invention, the trolleys can also be fastened to a separate crane, the longitudinal spacing of which is adjustable, so that by adjusting the longitudinal spacing of the cranes, the load-carrying device consisting of two gripping beams can be adapted to the respective length of the large containers. In order to be able to adapt the gripping arms or gripping bars to loading units that are skewed about all three axes, a connection of the two gripping bars or arms can additionally be made via a torsionally and flexurally rigid element that adapts to the distance between the gripping bars. like a telescopic rail. This element only couples the degrees of freedom of rotation of the two gripping bars, so that these z. B. always lie flat on the top surface of the large container. Fine adjustments can also be made here using the adjustment units mentioned.
Gegebenenfalls zusätzlich können die Laufkatzen über eine Koppelstange, vorzugsweise eine Teleskopkoppelstange mitein- ander verbunden sein, insbesondere, wenn die Lastaufnahme nicht durch zwei getrennte Greifbalken, sondern einen starren Spreader erfolgt.If necessary, the trolleys can also be connected via a coupling rod, preferably a telescopic coupling rod. be connected, especially if the load is not taken up by two separate gripping bars, but by a rigid spreader.
Zur Lagerung und Befestigung der Verstelleinheiten gibt es verschiedene Möglichkeiten:There are various options for storing and fastening the adjustment units:
Die Verstelleinheiten können beidseitig in Gelenkaugen an einer Pendelstange und am Hubgerüst gelagert sein oder die Pendelstangen werden durch Kulissen zur Entkopplung der Stellbewegungen in beiden senkrecht zueinander stehenden Ebenen geführt, wobei die Verstelleinheiten starr am Hubge¬ rüst befestigt sind.The adjusting units can be mounted on both sides in articulated eyes on a pendulum rod and on the lifting frame, or the pendulum rods are guided by links for decoupling the adjusting movements in both mutually perpendicular planes, the adjusting units being rigidly attached to the lifting frame.
In einer letzten Variante sind die Stellzylinder in Gelenkau¬ gen auf einer Seite am Hubgerüst und auf der anderen Seite am Spreader gelagert. Hierbei ergibt sich der Vorteil, daß keine Querkraft auf die Pendelstange wirkt.In a last variant, the actuating cylinders are mounted in articulated eyes on one side on the mast and on the other side on the spreader. This has the advantage that no transverse force acts on the pendulum rod.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren darge¬ stellt. Es zeigenEmbodiments of the invention are shown in the figures. Show it
Fig. la bis c jeweils eine schematische Stirnansicht desLa to c are each a schematic front view of the
Umschlaggerätes in bezug auf einen Großbehäl¬ ter in verschiedenen ArbeitsStellungen,Transhipment device in relation to a large container in various working positions,
Fig. 2a eine Ausführungsform des Umschlaggerätes mit einer Einschienenkatze mit einem starren Hub¬ gerüst, an dem zwei Pendelstangen kardanisch aufgehängt sind,2a shows an embodiment of the handling device with a monorail with a rigid lifting frame, on which two pendulum rods are gimbally suspended,
Fig. 2b eine weitere Ausführungsform mit nur einerFig. 2b shows another embodiment with only one
Pendelstange am Hubgerüst,Pendulum rod on the mast,
Fig. 3 zwei Brückenkrane, die über eine Koppelstange miteinander verbunden sind und einen Tele- skopspreader manipulieren, Fig. 4 zwei getrennte Brückenkrane mit Hubgerüsten und an Pendelstangen aufgehängten Hubbalken, verbunden über ein biegesteifes Teleskop,3 two bridge cranes which are connected to one another via a coupling rod and manipulate a telescope spreader, 4 two separate overhead cranes with masts and walking beams suspended on pendulum rods, connected by a rigid telescope,
Fig. 5a bis c jeweils einen schematischen Schnitt durch ein5a to c each show a schematic section through a
Umschlaggerät in bezug auf einen Großbehälter in verschiedenen Arbeitsstellungen,Material handling device in relation to a large container in different working positions,
Fig. 5d eine Draufsicht entlang der Schnittlinie5d is a plan view along the section line
A - A nach Fig. 5a undA - A according to Fig. 5a and
Fig. 6a, b jeweils einen Schnitt durch eine Zweischie¬ nenkatze mit starren Hubgerüsten auf einer Kranbrücke in verschiedenen Ansichten.6a, b each show a section through a two-rail cat with rigid masts on a crane bridge in different views.
Das erfindungsgemäße Umschlaggerät besteht im wesentlichen aus einem Hubgerüst, das zwei über mindestens" eine Traverse verbundene Säulen 10 und 11 aufweist. Das Hubgerät ist in einer Laufkatze 12 durch ein Linearführungssystem 13, 14 ver¬ tikal verfahrbar. Die beiden Säulen 10 und 11 sind jeweils Kastenprofile, in denen jeweils eine Pendelstange 15 und 16 kardanisch gelagert ist. Am unteren freien Ende der Pendel¬ stangen 15 und 16 ist ebenfalls über eine kardanische Lage¬ rung eine Lastaufnahmevorrichtung 17 befestigt. Die mitein¬ ander verbundenen Säulen 10 und 11 sind weiterhin mit einer Arretiervorrichtung 18 verbunden, die beispielsweise aus einem Zapfen, der auf der an den Pendeleinrichtungen hängen¬ den Lastaufnahmevorrichtung 17 befestigt ist, und einer ent¬ sprechend geformten Aufnahme, die mit dem Hubgerüst verbunden ist.The material handling machine according to the invention consists essentially of a mast, comprising two columns connected via at least "a traverse 10 and 11. The lifting device is in a trolley 12 ver¬ by a linear guide system 13, 14 vertically movable. The two columns 10 and 11 are Box profiles, in which a pendulum rod 15 and 16 is gimbal-mounted, and a load-bearing device 17 is also attached to the lower free end of the pendulum rods 15 and 16 by means of a gimbal bearing arrangement. The columns 10 and 11 connected to one another are also connected a locking device 18 connected, for example, from a pin which is attached to the load-bearing device 17 hanging on the pendulum devices, and a correspondingly shaped receptacle which is connected to the lifting frame.
Die Aufnahme kann über einen Hubzylinder 18a bewegbar ange¬ ordnet sein (siehe Fig. 2).The receptacle can be arranged movably via a lifting cylinder 18a (see FIG. 2).
Die an der Laufkatze 12 angeordnete Hubeinrichtung 19 dient zum Heben und Senken des Hubgerüstes. Bei der Darstellung nach Fig. la ist die Arretiervorrich¬ tung 18 mit der Lastaufnahmevorrichtung 17 verriegelt, bei¬ spielsweise um beim Anfahren des Umschlaggerätes in die Auf¬ nahmeposition relativ zu dem Großbehälter 20 über geeignete Steuer- und Regelungssysteme eine optimale Lage einstellen zu können. Unerwünschte Pendelbewegungen der Lastaufnahme¬ vorrichtung gegenüber dem Hubgerüst können wirksam vermieden werden. Löst man die Arretierung, kann entsprechend der Dar¬ stellung in Fig. lb eine Horizontalausrichtung des Spreaders als Lastaufnahmevorrichtung 17 durch Ausrichtung der Pendel- stangen 15 und 16 erfolgen. Nach dem Ankuppeln des Großbehäl¬ ters 20 an den Spreader 17 und dessen leichtem Anheben schwenken die Pendelstangen schwerkraftbedingt wieder in die Vertikallage, wo die Arretiervorrichtung 18 verriegelt werden kann. Nach Lösen der Verriegelung 18 können entsprechend der Abbildung Fig. lc auch schiefstehende Großbehälter 20 sicher angekuppelt werden, wozu eine der Pendelstangen - hier Pendelstange 16 beim Aufsetzen automatisch nach oben verschoben wird. Durch den an der Katze 12 befestigten Antrieb kann das Hubgerüst gehoben und gesenkt werden.The lifting device 19 arranged on the trolley 12 serves for lifting and lowering the lifting frame. In the illustration according to FIG. 1 a, the locking device 18 is locked with the load-carrying device 17, for example in order to be able to set an optimal position relative to the large container 20 by means of suitable control and regulating systems when the material handling device is started up. Undesired pendulum movements of the load receiving device with respect to the mast can be effectively avoided. If the lock is released, a horizontal alignment of the spreader as a load-bearing device 17 can be carried out by aligning the pendulum rods 15 and 16, as shown in FIG. 1b. After coupling the large container 20 to the spreader 17 and lifting it slightly, the pendulum rods swivel back into the vertical position due to gravity, where the locking device 18 can be locked. After releasing the lock 18, oblique large containers 20 can also be securely coupled, as shown in FIG. The mast can be raised and lowered by the drive attached to the trolley 12.
Das Umschlaggerät nach Fig. 2a zeigt auf einem Kastenträ¬ ger 21 eines Kranes eine Einschienenkrankatze 22. An dieser Laufkatze 22 ist das zwei Säulen 10 und 11 aufweisende Hub¬ gerüst befestigt, an dessen oberen Ende die Pendelstangen 15 und 16 wie im Falle der Ausführung nach Fig. la bis lc kar- danisch aufgehängt sind. Ebenfalls über eine kardanische•Auf- hängung ist die Lastaufnahmevorrichtung 17 an den Pendelstan¬ gen 15 und 16 befestigt. Das Hubgerüst besitzt ferner einen Hydraulikzylinder 18a, an dessen freien Ende eine Aufnahme für einen mit der Lastaufnahmevorrichtung 17 verbundenen Zap¬ fen angeordnet ist und eine Arretierung 18 bildet. Zum Heben und Senken der Lastaufnahmevorrichtung 17 bzw. der Großbe¬ hälter 20 dienen im vorliegenden Fall zwei Hydraulikzylin¬ der 23. Es ist jedoch ebenso möglich, an einer Säule 10 oder einem Hubgerüst nur eine Pendelstange 15 vorzusehen, die mit der Lastaufnahmevorrichtung 17 befestigt ist. In diesem Falle sind zwei Arretierungsvorrichtungen 18 vorgesehen, die jeweils seitlich an der Lastaufnahmevorrichtung 17 angreifen. Solche Ausführungen sind insbesondere in der Form realisierbar, bei der zwei Hubgerüste jeweils eine Pendel¬ stange aufweisen und vier Arretierungsvorrichtungen.The transfer device according to FIG. 2a shows a monorail trolley 22 on a box girder 21 of a crane. The lifting scaffold, which has two columns 10 and 11, is attached to this trolley 22, with the pendulum rods 15 and 16 at its upper end, as in the case of the embodiment la to lc are hung cardanic. The load suspension device 17 is also attached to the pendulum rods 15 and 16 by means of a cardanic suspension. The mast also has a hydraulic cylinder 18a, at the free end of which a receptacle for a pin connected to the load-bearing device 17 is arranged and forms a locking means 18. In the present case, two hydraulic cylinders 23 are used to raise and lower the load suspension device 17 or the large container 20. However, it is also possible to provide only a pendulum rod 15 on a column 10 or a lifting frame, which is attached to the load suspension device 17. In this case, two locking devices 18 are provided, each of which laterally engages the load suspension device 17. Such designs can be implemented in particular in the form in which two masts each have a pendulum rod and four locking devices.
Bei dem Umschlaggerät nach Fig. 3 sind zwei Brückenkranfahr- werke 30 und 31, die über eine Koppelstange 32 miteinander verbunden sind und einen Teleskopspreader 33 manipulieren. Greifarme 34, mittels derer Wechselbehälter oder Sattelanhän¬ ger aufgenommen werden können, sind im vorliegenden Fall hochgeschwenkt. Die Antriebe 35 der Brückenkranfahrwerke sind miteinander synchronisiert. Durch die getrennte vertikale Verfahrbarkeit der Hubgerüste 110 und 111 kann jedes Hubgerüst entsprechend einer Schiefstellung des Großbehäl¬ ters 20 in entsprechender Weise angehoben werden. Bei Schiefstellung über die Diagonale kann ein weiterer Ausgleich über nachgebende Pendelaufhängungen erreicht werden.3 there are two bridge crane undercarriages 30 and 31 which are connected to one another via a coupling rod 32 and which manipulate a telescopic spreader 33. Gripping arms 34, by means of which swap bodies or semi-trailers can be picked up, are pivoted up in the present case. The drives 35 of the overhead traveling crane trolleys are synchronized with one another. Due to the separate vertical movability of the masts 110 and 111, each mast can be raised in a corresponding manner in accordance with an inclined position of the large container 20. In the event of skewing over the diagonal, a further compensation can be achieved via yielding pendulum suspensions.
Bei dem Umschlaggerät nach Fig. 4 sind in getrennten Brücken¬ kranen 40 und 41 jeweilige Hubwerke 110 und 111 vertikal ver¬ fahrbar angeordnet. An Pendelstangen hängen über eine karda- nische Aufhängung Hubbalken 42 und 43, die über eine torsi- ons- und biegesteife Teleskopstange 4 miteinander verbunden sind, die eine Koppelung zur Übertragung der Drehfreiheits¬ grade gewährleistet.4, respective hoists 110 and 111 are arranged vertically movable in separate bridge cranes 40 and 41. Lifting beams 42 and 43 hang on pendulum rods via a cardanic suspension and are connected to one another via a torsionally and flexurally rigid telescopic rod 4, which ensures a coupling for transmitting the degrees of freedom of rotation.
Das in Fig. 1 bis 4 dargestellte Umschlaggerät arbeitet zur Aufnahme und zum Transport eines Containers mit einem Sprea¬ der als Lastaufnahmevorrichtung folgendermaßen:The handling device shown in FIGS. 1 to 4 works as follows for picking up and transporting a container with a spreader as the load pickup device:
Beim horizontalen Verfahren des Umschlaggerätes, d.h. beim Anfahren in die Aufnahmeposition, ist der Spraeder 17 mittels der Arretierungsvorrichtung 18 gegenüber den Hubgerüsten 10 und 11 in der Horizontalen fixiert (Fig. la). Kurz vor dem Aufsetzen des Spreaders 17 auf den Großbehälter 20 wird die Verriegelung gelöst. Der Spreader 17 setzt dann mit gelöster Verriegelung, d.h. horizontal und ggf. vertikal frei beweg¬ lich, auf den Container auf und wird mit diesem verriegelt. Nach dem Abheben des Containers 20 vom Fahrzeug wird der Spreader 17 zum weiteren Transport wieder mit den Hubgerü¬ sten 10 und 11 verriegelt.When the material handling device is moved horizontally, ie when moving into the pick-up position, the spraeder 17 is by means of the locking device 18 relative to the masts 10 and 11 fixed in the horizontal (Fig. La). The lock is released shortly before the spreader 17 is placed on the large container 20. The spreader 17 then sits on the container with the lock released, ie horizontally and possibly vertically freely movable, and is locked with it. After the container 20 has been lifted off the vehicle, the spreader 17 is locked again with the lifting devices 10 and 11 for further transport.
Beim Absetzen des Großbehälters 20 wird in entsprechender Weise verfahren, d.h., das Anfahren geschieht mit verriegel¬ tem Spreader 17. Nach Erreichen der Absetzposition wird zunächst die Verriegelung zwischen dem Spreader 17 und den Hubgerüsten 10 und 11 gelöst, bevor der Container abgesetzt und die Verriegelung zwischen dem Spreader 17 und dem Con¬ tainer 20 gelöst wird. Hiernach wird der Spreader angehoben und wieder mit dem Hubgerüst 10, 11 verriegelt.When the large container 20 is set down, the procedure is in a corresponding manner, that is to say starting takes place with a locked spreader 17. After reaching the setting position, the locking between the spreader 17 and the lifting frames 10 and 11 is released before the container is set down and the locking between the spreader 17 and the container 20 is released. Then the spreader is raised and locked again with the mast 10, 11.
Das erfindungsgemäße Umschlaggerät kann insbesondere im kom¬ binierten Ladungsverkehr bei wechselnden Ladeeinheiten verwendet werden. Durch die alternative starre Führung des Spreaders beim Transport oder die freigeschaltete Pendelauf¬ hängung kann den unterschiedlichen Arbeitspositionen optimal Rechnung getragen werden.The handling device according to the invention can be used in particular in combined cargo traffic with changing loading units. The alternative rigid guidance of the spreader during transport or the activated pendulum suspension means that the different working positions can be optimally taken into account.
Am erfindungsgemäßen Umschlaggerät nach Fig. 5a bis d besitzt jede der im vorliegenden Fall vorgesehenen vier Pendelstan¬ gen 10 und 11 im unteren Bereich einen als Verstelleinheit dienenden angelenkten Stellzylinder 180 bzw. (siehe Fig. 5d) 181 bis 184, deren erstes Ende mit den Pendelstangen 15 oder 16 und deren zweites Ende mit der Lastaufnahmevorrichtung 17 verbunden ist. Die an der Laufkatze 12 angeordnete Hubein¬ richtung 19 dient zum Heben und Senken des Hubgerüstes. Der Container trägt das Bezugszeichen 20. Fig. 5a zeigt den über die Laufkatze bereits positionierten Spreader 17 als Lastaufnahmevorrichtung, wobei über die Stellzylinder 180 die Pendelstangen 15 und 16 verriegelt wor¬ den sind. Durch Absenken des Spreaders 17 und Befestigen des Containers 20 an dem Spreader 17 kann die Last aufgenommen werden.5a to d each of the four pendulum rods 10 and 11 provided in the present case has in the lower area a hinged actuating cylinder 180 serving as an adjusting unit or (see FIG. 5d) 181 to 184, the first end of which with the Pendulum rods 15 or 16 and the second end of which is connected to the load suspension device 17. The lifting device 19 arranged on the trolley 12 serves for lifting and lowering the lifting frame. The container bears the reference number 20. 5a shows the spreader 17 already positioned over the trolley as a load suspension device, the pendulum rods 15 and 16 being locked via the actuating cylinders 180. The load can be picked up by lowering the spreader 17 and attaching the container 20 to the spreader 17.
Fig. 5b zeigt eine erste Möglichkeit einer inexakten Ausrich¬ tung. Um den Spreader 17 mit dem Container 20 verbinden zu können, müssen die Pendelstangen 15 und 16 seitlich ausge¬ schwenkt werden, was durch Ein- oder Ausfahren bzw. Frei¬ schalten der Stellzylinder 180 geschehen kann. Nach dem Ankuppeln des Containers 20 an den Spreader 17 und dessen leichtem Anheben schwenken die Pendelstangen schwerkraft¬ bedingt wieder in die Vertikallage, wonach die stellzylin¬ der 180 verriegelt werden können.5b shows a first possibility of an inexact alignment. In order to be able to connect the spreader 17 to the container 20, the pendulum rods 15 and 16 must be swiveled out to the side, which can be done by retracting or extending or unlocking the actuating cylinders 180. After coupling the container 20 to the spreader 17 and lifting it slightly, the pendulum rods swivel back into the vertical position due to gravity, after which the adjusting cylinder 180 can be locked.
Wie aus Fig. 5c ersichtlich, können auch schiefstehende Gro߬ behälter 20 sicher angekuppelt werden. Beim Absenken des Spreaders 17 wird dieser auf den Großbehälter 20 abgelegt, wobei die Pendelstange 15, die an ihrem oberen Ende karda- nisch aufgehängt ist, sich leicht in der Vertikalen ver¬ schiebt. In entsprechender Weise gibt der Stellzylinder 180 nach.As can be seen from FIG. 5c, even skewed large containers 20 can be securely coupled. When the spreader 17 is lowered, it is placed on the large container 20, the pendulum rod 15, which is gimbally suspended at its upper end, shifting slightly in the vertical direction. The actuating cylinder 180 yields in a corresponding manner.
Die Anordnung der Stellzylinder 181 bis 184 zeigt Fig. 5d. In dem dort dargestellten Fall sind alle vier Pendelstangen 15 und 16 an ihrem unteren Ende an das erste Ende eines Stellzy- linders 181 bis 184 angelenkt, deren anderes Ende mit der Lastaufnahmevorrichtung 17 gekoppelt ist. über die gelenkige Anbindung der Stellzylinder 181 bis 184 können die Pendel¬ stangen 15, 16 freigeschaltete, geschwenkt oder verriegelt werden, wobei durch jeweils parallele Anordnung der Stellzy¬ linder 181 und 184 bzw. 182 und 183 auch Rotationsbewegungen des Spreaders 17 in bezug auf eine Achse senkrecht zur Zei¬ chenebene möglich ist. Fig. 6a und 6b zeigen auf einem Kastenträger 21 eines Kranes eine Laufkatze 22, woran ein zwei Säulen 10 und 11 aufweisen¬ des Hubgerüst befestigt ist. Am oberen Ende des Eubgerüstes sind die Pendelstangen 15 und 16 kardanisch eingehängt. Am unteren Ende ist ebenfalls über eine kardanische Aufhängung die Lastaufnahmevorrichtung 17 zur Befestigung des Contai¬ ners 20 angehängt. Zusätzlich sind aus Fig. 6a noch Greif- arme 45 ersichtlich, mittels derer Wechselbehälter oder Sattelanhänger aufgenommen werden können. Diese Greifarme 45 sind im vorliegenden Fall hochgeschwenkt.5d shows the arrangement of the actuating cylinders 181 to 184. In the case shown there, all four pendulum rods 15 and 16 are articulated at their lower ends to the first end of an actuating cylinder 181 to 184, the other end of which is coupled to the load suspension device 17. Via the articulated connection of the actuating cylinders 181 to 184, the pendulum rods 15, 16 can be unlocked, pivoted or locked, whereby by parallel arrangement of the actuating cylinders 181 and 184 or 182 and 183 also rotational movements of the spreader 17 in relation to one another Axis perpendicular to the plane of the drawing is possible. 6a and 6b show a trolley 22 on a box girder 21 of a crane, to which a lifting frame comprising two columns 10 and 11 is fastened. The pendulum rods 15 and 16 are gimballed at the upper end of the Eub framework. At the lower end, the load suspension device 17 for attaching the container 20 is also suspended via a gimbal. In addition, FIG. 6a also shows gripper arms 45, by means of which swap bodies or semi-trailers can be picked up. These gripper arms 45 are pivoted up in the present case.
Die Vorteile der erfindungsgemäß vorgesehenen Stellzylinder liegen insbesondere darin, daß Horizontal-, Vertikal- sowie Drehbewegungen des Spreaders möglich sind. Zusätzlich kann über die in den Zylindern 180 integrierte Wegmessung eine Positionsmessung der Pendelstangen 15 und 16 durchgeführt werden.The advantages of the actuating cylinders provided according to the invention are, in particular, that horizontal, vertical and rotary movements of the spreader are possible. In addition, a position measurement of the pendulum rods 15 and 16 can be carried out via the distance measurement integrated in the cylinders 180.
Die Stellzylinder 180 können wegen ihrer kleineren bewegli¬ chen Massen schneller, leichter und exakter positioniert wer¬ den als dies durch Ausrichtung der Laufkatze möglich ist. Über die Stellzylinder 180 kann weiterhin eine Pendeldämpfung oder auch Pendelstangenarretierung in praktisch allen einge¬ stellten Positionen herbeigeführt werden. Schließlich läßt sich die Querkraft der Hubgerüste durch Druckmessung oder Druckbegrenzungsventile der Stellzylinder begrenzen. Due to their smaller movable masses, the actuating cylinders 180 can be positioned faster, more easily and more precisely than is possible by aligning the trolley. A pendulum damping or also a pendulum rod lock can be brought about in practically all set positions via the actuating cylinder 180. Finally, the lateral force of the masts can be limited by pressure measurement or pressure relief valves on the actuating cylinders.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Umschlaggerät für Großbehälter (20) wie Container, Wechselbehälter und Sattelanhänger mit an einem Kran oder einer Brücke verfahrbarer Laufkatze (12, 22, 30, 31, 40, 41), an der über eine Hubvorrichtung (19, 23) eine Lastaufnahmevorrichtung (17) heb- und senkbar befestigt ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß zwei in einem festgelegten oder fest einstellba¬ ren Abstand nebeneinander angeordnete und horizontal verfahrbare Säulen (10, 11) oder Hubgerüste (110, 111) mit der Lastaufnahmevorrichtung (17) verbunden sind und daß die Säulen (10, 11) oder die beiden Hub¬ gerüste (110, 111) vertikal verfahrbar sind.1. transhipment device for large containers (20) such as containers, swap bodies and semitrailers with trolley (12, 22, 30, 31, 40, 41) that can be moved on a crane or a bridge, on which a lifting device (19, 23) carries a load suspension device ( 17) can be lifted and lowered, characterized in that two horizontally movable columns (10, 11) or masts (110, 111) arranged next to each other at a fixed or fixedly adjustable distance are connected to the load-carrying device (17) and in that the columns (10, 11) or the two masts (110, 111) can be moved vertically.
2. Umschlaggerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich¬ net, daß jede der Säulen (10, 11) oder jedes der bei¬ den Hubgerüste (110, 111) über eine Pendelaufhän¬ gung (15, 16) mit der Lastaufnahmevorrichtung (17) verbunden ist.2. Handling device according to claim 1, characterized gekennzeich¬ net that each of the columns (10, 11) or each of the two masts (110, 111) via a pendulum suspension (15, 16) connected to the load handling device (17) is.
3. Umschlaggerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Pendelaufhängung (15, 16) arretierbar ist.3. Handling device according to claim 2, characterized gekennzeich¬ net that the pendulum suspension (15, 16) can be locked.
4. Umschlaggerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Arretierung (18) aus einem Zentrierzap¬ fen und einer Aufnahme besteht.4. Handling device according to claim 3, characterized gekennzeich¬ net that the locking means (18) consists of a centering pin and a receptacle.
5. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmevorrich¬ tung (17) ein Spreader, vorzugsweise ein Teleskop- spreader (33), oder ein Hubbalken (42, 43) ist oder aus mehreren vorzugsweise miteinander gekoppelten Hubbalken (42, 43), Greifarmen (34) oder -balken besteht, von denen jeder mit nur einem Hubgerüst (10, 11) verbunden ist.5. Handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the Lastaufnahmevorrich¬ device (17) is a spreader, preferably a telescopic spreader (33), or a walking beam (42, 43) or from several preferably coupled together Lifting beam (42, 43), gripping arms (34) or beam, each of which is connected to only one lifting frame (10, 11).
6. Umschlaggerät nach einem der* Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendelaufhängung aus Seilen und/oder Pendelstangen (15, 16) besteht.6. Transhipment device according to one of * claims 2 to 5, characterized in that the pendulum suspension consists of ropes and / or pendulum rods (15, 16).
7. Umschlaggerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Pendelstangen (15, 16) jeweils an ihren Enden Kugel- oder Kardangelenke aufweisen.7. Handling device according to claim 6, characterized gekennzeich¬ net that the pendulum rods (15, 16) each have ball or cardan joints at their ends.
8. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendelaufhängun¬ gen (15, 16) in oder an den Säulen (10, 11) oder den Hubgerüsten (110, 111) getrennt vertikal verschiebbar angeordnet sind.8. Transhipment device according to one of claims 3 to 7, characterized in that the Pendelaufängun¬ gene (15, 16) in or on the columns (10, 11) or the masts (110, 111) are arranged separately vertically displaceable.
9. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendelstangen (15, 16) im unteren der Lastaufnahmevorrichtung (17) nahen Bereich oder die Lastaufnahmevorrichtung durch Verstelleinheiten (180, 181 bis 184) führbar sind.9. Transhipment device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the pendulum rods (15, 16) in the lower area of the load suspension device (17) near the area or the load suspension device can be guided by adjusting units (180, 181 to 184).
10. Umschlaggerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Lastaufnahmevorrichtung (17) über Ver¬ stelleinheiten (180, 181 bis 184), vorzugsweise . Stellzylinder, zusätzlich um eine vertikale Achse drehbar ist.10. Handling device according to claim 9, characterized gekennzeich¬ net that the load suspension device (17) via adjusting units (180, 181 to 184), preferably. Actuating cylinder, is also rotatable about a vertical axis.
11. Umschlaggerät nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmevorrichtung (17) über die Verstelleinheiten (180, 181 bis 184) in drei Freiheitgraden führbar ist. 11. Handling device according to claim 9 or 10, characterized in that the load-carrying device (17) can be guided in three degrees of freedom via the adjusting units (180, 181 to 184).
12. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastaufnahmevorrich¬ tung (17) über mindestens drei Verstelleinhei¬ ten (180), vorzugsweise vier Verstelleinheiten (181 bis 184), von denen jeder mit einer Pendelstange (15, 16) verbunden ist, führbar ist.12. Handling device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the Lastaufnahmevorrich¬ device (17) via at least three adjusting units (180), preferably four adjusting units (181 to 184), each with a pendulum rod (15, 16) is connected, is feasible.
13. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß vier Pendelstangen (15, 16) vorgesehen sind, die jeweils mit einer Verstell¬ einheit (180, 181 bis 184) 'gekoppelt sind, wobei zumindest zwei der Verstelleinheiten (18, 181 bis 184) in einer Draufsicht betrachtet senkrecht zuein¬ ander angeordnet sind.13. Handling device according to one of claims 9 to 12, characterized in that four pendulum rods (15, 16) are provided, each of which is coupled to an adjusting unit (180, 181 to 184) ', at least two of the adjusting units (18th , 181 to 184), viewed in a plan view, are arranged perpendicular to one another.
14. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinhei¬ ten (180, 181 bis 184) in beliebigen Lagen oder Stel¬ lungen arretierbar sind.14. Transhipment device according to one of claims 9 to 13, characterized in that the Verstellinhei¬ th (180, 181 to 184) can be locked in any position or position.
15. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinhei¬ ten (180, 181 bis 184) eine integrierte Wegmeßein¬ richtung aufweisen.15. Handling device according to one of claims 9 to 14, characterized in that the Verstellinhei¬ th (180, 181 to 184) have an integrated Wegmeßein¬ direction.
16. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinhei- -• ten (180, 181 bis 184) ein Druckbegrenzungsventil aufweisen.16. Transhipment device according to one of claims 9 to 15, characterized in that the adjusting units - • th (180, 181 to 184) have a pressure relief valve.
17. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufkatzen (12, 22) an einem Brücken-, Halb- oder Vollportalkran gelagert sind. 17. Handling device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the trolleys (12, 22) are mounted on a bridge, half or full gantry crane.
18. Umschlaggerüst nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubgerüste (10, 11) jeweils mit einem Brückenkranfahrwerk (30, 31, 40, 41) verbunden sind und daß die Brückenkranfahr- werke (30, 31, 40, 41) quer zur Längsachse der Gro߬ behälter (20) getrennt verfahrbar sind.18. Transhipment frame according to one of claims 1 to 7, characterized in that the masts (10, 11) are each connected to a bridge crane undercarriage (30, 31, 40, 41) and that the bridge crane undercarriages (30, 31, 40, 41) can be moved separately across the longitudinal axis of the large containers (20).
19. Umschlaggerät nach Anspruch 18, dadurch gekennzeich¬ net, daß die Brückenkranfahrwerke (30, 31, 40, 41) mittels einer Synchronsteuerung verfahrbar sind.19. Handling device according to claim 18, characterized gekennzeich¬ net that the bridge crane trolleys (30, 31, 40, 41) can be moved by means of a synchronous control.
20. Umschlaggerät nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Kran Hubgerüste (10, 11) mit einem Hubbalken (42, 43) befestigt sind und daß die Hubbalken (42, 43) über eine Teleskopschiene (44) miteinander verbunden sind.20. Transhipment device according to claim 18 or 19, characterized in that masts (10, 11) with a lifting beam (42, 43) are attached to each crane and that the lifting beam (42, 43) are interconnected via a telescopic rail (44) .
21. Umschlaggerüst nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Brückenkranfahr¬ werke (30, 31) über eine Koppelstange (32), vorzugs¬ weise Teleskopkoppelstange miteinander verbunden sind.21. Covering frame according to one of claims 18 to 20, characterized in that the bridge crane undercarriages (30, 31) are connected to one another via a coupling rod (32), preferably a telescopic coupling rod.
22. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinheiten beidseitig in Gelenkaugen an einer Pendelstange und am Hubgerüst gelagert sind.22. Handling device according to one of claims 1 to 21, characterized in that the adjusting units are mounted on both sides in articulated eyes on a pendulum rod and on the mast.
23. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Pendelstangen durch Kulissen zur Entkopplung der Stellbewegungen in bei¬ den senkrecht zueinander stehenden Ebenen geführt werden, wobei die Verstelleinheiten starr am Hubge¬ rüst befestigt sind. 23. Transhipment device according to one of claims 1 to 22, characterized in that the pendulum rods are guided by scenes for decoupling the adjusting movements in the two mutually perpendicular planes, the adjusting units being rigidly attached to the lifting frame.
24. Umschlaggerät nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstelleinheiten jeweils über Gelenkaugen am Hubgerüst und an der Lastaufnahmevorrichtung gelagert sind. 24. Transhipment device according to one of claims 1 to 23, characterized in that the adjusting units are each mounted via articulated eyes on the mast and on the load suspension device.
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