EP0427024B1 - Gripping and manipulating device for textile material containers - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter an Textilmaschinen mit einem Transportfahrzeug für die Materialbehälter, wobei die Greifeinrichtung Teil eines Handhabungsgerätes ist und Behälterhalterungen aufweist.The invention relates to a gripping and handling device for textile material containers on textile machines with a transport vehicle for the material containers, the gripping device being part of a handling device and having container holders.

Aus der DE-A-3 501 875 ist eine Kommenwechselvorrichtung für eine DE-Spinnvorrichtung, bei der die leeren kannen mittels eines Greifarmes quer zur "Bandförderrichtung in die Maschine gebracht werden, bekannt.From DE-A-3 501 875 a coming change device for a DE spinning device is known, in which the empty cans are brought into the machine by means of a gripping arm transversely to the belt conveying direction.

In der Publikation DE-A-34 40 598 ist eine Transporteinrichtung für Textilmaterialbehälter, in diesem Falle Faserbandbehälter beschrieben. Diese gehören zu einer Spinnmaschine mit einer Vielzahl von Spinnstellen. Die Transporteinrichtung ist ein verfahrbarer Wagen, auf welchem zwei ausfahrbare Gelenkarme angeordnet sind. Die Gelenkarme besitzen zwei Gelenke und jeder ist mit einer zangenartigen Aufnahme für die Faserbandbehälter ausgestattet. Diese zangenartige Aufnahme besteht aus einer starren Halbschale, welche etwa den halben Umfang eines runden Faserbandbehälters umfasst. Die zangenartige Aufnahme ist mit entsprechenden Klemmelementen ausgestattet. Das beschriebene Fahrzeug mit den beiden Gelenkarmen ist relativ unförmig und benötigt einen verhältnismässig grossen Freiraum zwischen den anzufahrenden Textilmaschinen und den Behälterstandplätzen an der Spinnmaschine. Andernfalls können die Behälter nicht aus der Spinnmaschine ausgeschwenkt und mit dem Transportwagen verfahren werden. Nachteilig ist auch der Umstand, dass die Textilmaterialbehälter während des Verfahrens der Transporteinrichtung von den Aufnahmen an den Gelenkarmen, bzw. den Gelenkarmen selbst getragen werden müssen.The publication DE-A-34 40 598 describes a transport device for textile material containers, in this case sliver containers. These belong to a spinning machine with a large number of spinning positions. The transport device is a movable carriage on which two extendable articulated arms are arranged. The articulated arms have two joints and each is equipped with a pincer-like receptacle for the sliver container. This pincer-like receptacle consists of a rigid half-shell, which comprises approximately half the circumference of a round sliver container. The pliers-like receptacle is equipped with appropriate clamping elements. The vehicle described with the two articulated arms is relatively bulky and requires a relatively large amount of space between the textile machines to be started and the container positions on the spinning machine. Otherwise the containers cannot be swung out of the spinning machine and moved with the transport trolley. Another disadvantage is the fact that the textile material containers must be carried by the receptacles on the articulated arms or the articulated arms themselves during the movement of the transport device.

Es ist auch bekannt, den oberen Rand der Textilmaterialbehälter mit einer Klemmeinrichtung an einer Stelle zu ergreifen, wobei diese Einrichtung zusätzliche Stützeinrichtungen aufweist, welche am Mantel des Textilmaterialbehälters anliegen, um ein Kippen zu verhindern. Diese Einrichtung kann zu Beschädigungen am Behältermantel führen, und das Positionieren und insbesondere Drehen der Textilmaterialbehälter um ihre Achse ist schwierig.It is also known to grip the upper edge of the textile material container at one point with a clamping device, this device having additional support devices which bear against the jacket of the textile material container in order to prevent tipping. This device can lead to damage to the container jacket, and positioning and in particular rotating the textile material container about its axis is difficult.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter zu schaffen, welche möglichst wenig Freiraum für den Wechselvorgang benötigt und den Bau eines kompakten Transportfahrzeuges ermöglicht. Die Einrichtung soll im weiteren das Erfassen der Behälter ohne zusätzliche Abstützungen am Mantel ermöglichen und der notwendige Zwischenraum zwischen den Behältern soll gering sein.It is an object of the invention to provide a gripping and handling device for textile material containers which requires as little free space as possible for the changing process and enables the construction of a compact transport vehicle. The device is also intended to enable the container to be gripped without additional supports on the jacket and the necessary space between the containers should be small.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 definierten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nach den Merkmalen der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by the features defined in the characterizing part of patent claim 1. Advantageous developments of the invention result from the features of the dependent claims.

Die erfindungsgemässe Ausführung einer Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter ermöglicht eine sehr kompakte Ausführung des Transportfahrzeuges, da die Greifeinrichtung auf einen sehr engen Raum zusammengeklappt werden kann. Dies wird insbesondere durch den mehrgliedrigen Scherenmechanismus mit den zwei Behälterhalterungen ermöglicht. Die Behälterhalterungen am Scherenmechanismus ermöglichen auch das Einfahren in enge Zwischenräume zwischen nebeneinander stehenden Textilbehältern und ein geradliniges Ausfahren der Behälter aus ihrer Position. Dies ermöglicht sehr kleine Zwischenräume zwischen den einzelnen Textilmaterialbehältern und damit eine Einsparung von Nebenflächen an den Textilmaschinen. Die Einrichtung erlaubt das Erfassen von Behältern, welche sehr nahe an einem anderen Behälter stehen. Da die Einrichtung das Fassen der Behälter im Bereiche der Querschnittsachse, d.h der Schwerpunktsebene ermöglicht, sind keine weiteren Hilfseinrichtungen notwendig, welche ein Kippen oder Verschwenken des Behälters verhindern müssen. Durch die schrägen Auflageflächen an den Auflageleisten der Behälterhalterungen und am Rand der Behälter ergibt sich eine selbsteinstellende Erfassung des Behälters. Diese ist sehr einfach und zuverlässig und erfordert nur geringe Zustellkräfte. Mittels der erfindungsgemässen Greifeinrichtung können die Textilmaterialbehälter zudem in einem relativ weiten Bereich um ihre eigene Achse gedreht und positioniert werden. Das Antriebselement welches die beiden, jeder Behälterhalterung zugeordneten, Paare von Führungselementen antreibt, läßt verschiedene bekannte Ausführungsformen zu. Der Einsatz von geführten Antriebsstangen oder eines Zahnradantriebes ist besonders vorteilhaft.The design according to the invention of a gripping and handling device for textile material containers enables a very compact design of the transport vehicle, since the gripping device can be folded into a very narrow space. This is made possible in particular by the multi-section scissor mechanism with the two container holders. The container holders on the scissor mechanism also allow entry into tight spaces between adjacent textile containers and a straight extension of the containers from their position. This enables very small gaps between the individual textile material containers and thus a saving of additional areas on the textile machines. The device allows the detection of containers that are very close to another container stand. Since the device enables the container to be gripped in the region of the cross-sectional axis, ie the center of gravity, no further auxiliary devices are required which must prevent the container from tipping or swiveling. The inclined contact surfaces on the support strips of the container holders and on the edge of the container result in a self-adjusting detection of the container. This is very simple and reliable and requires only a small feed force. By means of the gripping device according to the invention, the textile material containers can also be rotated and positioned in a relatively wide area around their own axis. The drive element which drives the two pairs of guide elements assigned to each container holder permits various known embodiments. The use of guided drive rods or a gear drive is particularly advantageous.

Die Lagerung des Gelenkarmes an einer am Transportfahrzeug befestigten Vertikalsäule ermöglicht zusätzliche zweckmässige Lösungen. Die Vertikalsäule ist den Anforderungen entsprechend entweder stehend zwischen zwei Stellplätzen für Behälter am Transportfahrzeug oder an einem Portalrahmen hängend angeordnet. Wenn die Einrichtung auch der Handhabung von Textilmaterial dienen soll, ist an der Greifeinrichtung oder am Gelenkarm eine Festlegeeinrichtung angeordnet. Diese Festlegeeinrichtung erlaubt die Positionierung und Festlegung eines Textilmaterialendes, zum Beispiel eines Textilbandes, in der für die Textilmaschine notwendigen Arbeitsposition. Da die Einrichtung zur Festlegung des Textilmaterialendes direkt auf die Greifeinrichtung oder am Gelenkarm aufgebaut und mit dieser drehbar ist, ist auch das Materialende genau festgelegt, und es ist keine zusätzliche Einrichtung für das Suchen und Festlegen des Materialendes an den Arbeitsstellen der Textilmaschine notwendig. Damit ergibt sich eine beachtliche Vereinfachung des Wechselvorganges von Textilmaterialbehältern bei Textilmaschine und zudem eine Verbesserung des Arbeitsablaufes. Auch wenn auf dem Transportfahrzeug alle Transportplätze für Textilmaterialbehälter besetzt sind, kann die erfindungsgemässe Greif- und Handhabungseinrichtung bewegt und in eine andere Position im Verhältnis zum Behälter gebracht werden. Im weiteren befindet sich die Greifeinrichtung während des Verfahrvorganges des Transportfahrzeuges vollständig im Bereiche des Fahrzeuges, so daß kein zusätzlicher Freiraum für Bewegungsvorgänge benötigt wird. Dadurch kann das Transportfahrzeug sehr nahe an die Textilmaschine heranfahren, wodurch Freiraum für die Fahrstraße eingespart wird.The storage of the articulated arm on a vertical column attached to the transport vehicle enables additional practical solutions. According to the requirements, the vertical column is either arranged standing between two storage spaces for containers on the transport vehicle or suspended on a portal frame. If the device is also to be used for handling textile material, a fixing device is arranged on the gripping device or on the articulated arm. This fixing device allows the positioning and fixing of a textile material end, for example a textile belt, in the working position necessary for the textile machine. Since the device for fixing the textile material end is built directly onto the gripping device or on the articulated arm and can be rotated with it, the material end is also precisely defined, and no additional device for searching and fixing the material end at the work stations of the textile machine is necessary. This considerably simplifies the process of changing textile material containers in textile machines and also improves the workflow. Even if on the transport vehicle all transport places for textile material containers are occupied, the gripping and handling device according to the invention can be moved and brought into a different position in relation to the container. Furthermore, the gripping device is located completely in the area of the vehicle during the movement process of the transport vehicle, so that no additional free space is required for movement processes. This enables the transport vehicle to move very close to the textile machine, which saves space for the driveway.

Im folgenden wird die Erfindung mit Hilfe der Zeichnungen, welche Ausführungsbeispiele darstellen, näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1

eine Aufsicht auf ein Transportfahrzeug mit einer erfindungsgemässen Greifeinrichtung und einem Gelenkarm in schematischer Darstellung,

Fig. 2

eine Frontansicht des Transportfahrzeuges mit einem Teilausschnitt einer Textilmaschine,

Fig. 3

eine Aufsicht auf eine Greifeinrichtung in Warteposition,

Fig. 4

eine schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeuges mit einem Portalrahmen und hängender Greifeinrichtung,

Fig. 5

einen Teilausschnitt aus dem Randbereich eines Behälters mit einer Behälterhalterung,

Fig. 6

eine vergrösserte Teilansicht von Figur 1.

The invention is explained in more detail below with the aid of the drawings, which illustrate exemplary embodiments. Show it:

Fig. 1

2 shows a schematic view of a transport vehicle with a gripping device according to the invention and an articulated arm,

Fig. 2

2 shows a front view of the transport vehicle with a partial section of a textile machine,

Fig. 3

a supervision of a gripping device in the waiting position,

Fig. 4

1 shows a schematic side view of a transport vehicle with a portal frame and a hanging gripping device,

Fig. 5

a partial section from the edge region of a container with a container holder,

Fig. 6

2 shows an enlarged partial view of FIG. 1.

Die Figuren 1 und 2 zeigen ein Transportfahrzeug 1, welches entlang einer Fahrachse 3 auf einer Fahrspur 26 verfahrbar ist. Das Transportfahrzeug 1 weist zwei Transportplätze 27, 28 für Textilmaterialbehälter 5, 6 auf. Zwischen den beiden Transportplätzen 27, 28 ist eine Handhabungseinrichtung 9 eingebaut, welche aus einer Antriebs- und Hubeinheit 29, einer Vertikalsäule 35, einem Gelenkarm aus einem ersten Teil 19 und einem zweiten Teil 20 sowie einer Greifeinrichtung, 10 besteht. Der Gelenkarm 19, 20 weist Schwenkachsen 30, 31 sowie 21 auf. An der Achse 21 ist die Greifeinrichtung 10 gelagert, und über dieser ist eine Festlegeeinrichtung 22 für ein Textilband 23 angeordnet. Die Festlegeeinrichtung 22 besteht aus einer bekannten Klemm- und Positioniereinrichtung für Textilbandenden und wird gemeinsam mit der Greifeinrichtung 10 mittels der Gelenkarmteile 19, 20 verfahren und positioniert.Figures 1 and 2 show a transport vehicle 1 which can be moved along a driving axis 3 in a lane 26. The transport vehicle 1 has two transport stations 27, 28 for textile material containers 5, 6. A handling device 9 is installed between the two transport stations 27, 28 and consists of a drive and lifting unit 29, a vertical column 35, an articulated arm made up of a first part 19 and a second part 20 and a gripping device 10. The articulated arm 19, 20 has pivot axes 30, 31 and 21. On the axis 21 is the gripping device 10 stored, and above this a fixing device 22 for a textile belt 23 is arranged. The fixing device 22 consists of a known clamping and positioning device for textile tape ends and is moved and positioned together with the gripping device 10 by means of the articulated arm parts 19, 20.

Die Greifeinrichtung 10 besteht aus einem mehrgliedrigen Scherenmechanismus, welcher zwei Behälterhalterungen 11, 12 aufweist. Diese Behälterhalterungen 11, 12 weisen im dargestellten Beispiel im hinteren Bereich eine Knickstelle 13 auf und sind in Richtung der Achse 21 abgewinkelt. Am hinteren Ende 14 und an der Knickstelle 13 jeder der Behälterhalterungen 11 und 12 ist ein Führungselement 15, 16 gelagert. Diese Führungselemente 15, 16 sind gleich lang und am anderen Ende an einer Grundplatte 17 gelagert. Die beiden Führungselemente 15, 16 bilden ein Parallelogramm und sind in bekannter Weise so ausgelegt, dass die Behälterhalterungen 11, 12 den gewünschten Bewegungsablauf in die Greifposition ausführen. Abhängig vom gewünschten Bewegungsablauf können die Führungselemente 15, 16 ungleich lang sein, und sie sind dann auch nicht in allen Lagen parallel laufend. Die Bewegung der Behälterhalterungen 11, 12, bzw. der Führungselemente 15, 16 wird über ein Antriebselement 18, im dargestellten Beispiel zwei Antriebsstangen 37, erwirkt, welche mit den Führungselementen 15 verbunden und in einer Führung 32 an der Grundplatte 17 gelagert sind. Das Antriebselement 18 kann in an sich bekannter Weise auch durch einen Zahnradantrieb mit einer Zahnstange, einem Zahnriemen oder einem Schneckenrad gebildet werden. Die Länge der Behälterhalterungen 11, 12 ist so bestimmt, daß der Textilmaterialbehälter 5 etwa im Bereiche der Querschnittsachse 25 erfaßt wird, wobei diese Querschnittsachse 25 die vertikale Zentralachse des Behälters 5 schneidet. Diese Querschnittsachse 25 entspricht einer horizontalen Achse in der vertikalen Schwerpunktsebene des Textilmaterialbehälters 5, d.h. daß der Textilmaterialbehälter 5 ohne Kippbewegung senkrecht angehoben oder abgesenkt werden kann.The gripping device 10 consists of a multi-section scissor mechanism which has two container holders 11, 12. In the example shown, these container holders 11, 12 have a kink 13 in the rear area and are angled in the direction of the axis 21. At the rear end 14 and at the kink 13 of each of the container holders 11 and 12, a guide element 15, 16 is mounted. These guide elements 15, 16 are of equal length and are mounted on a base plate 17 at the other end. The two guide elements 15, 16 form a parallelogram and are designed in a known manner so that the container holders 11, 12 execute the desired sequence of movements into the gripping position. Depending on the desired sequence of movements, the guide elements 15, 16 can be of unequal length, and they are then not parallel in all positions. The movement of the container holders 11, 12 or the guide elements 15, 16 is effected via a drive element 18, in the example shown two drive rods 37, which are connected to the guide elements 15 and are mounted in a guide 32 on the base plate 17. The drive element 18 can also be formed in a manner known per se by a gear drive with a toothed rack, a toothed belt or a worm wheel. The length of the container holders 11, 12 is determined such that the textile material container 5 is gripped approximately in the area of the cross-sectional axis 25, this cross-sectional axis 25 intersecting the vertical central axis of the container 5. This cross-sectional axis 25 corresponds to a horizontal axis in the vertical center of gravity of the textile material container 5, ie that the textile material container 5 can be raised or lowered vertically without tilting movement.

Innerhalb der Textilmaschine 2, zum Beispiel einer Spinnmaschine, sind entlang einer Aufstellachse 4 eine Vielzahl von Textilmaterialbehältern 5, 7 und 8 aufgestellt. Während des Arbeitsvorganges der Textilmaschine 2 müssen leere Materialbehälter 5, 7, 8 gegen volle ausgetauscht werden. Bei anderen Arbeitsvorgängen im Zusammenhange mit der Bearbeitung von Textilmaterial müssen volle Behälter gegen leere Behälter ausgetauscht werden, was mit der erfindungsgemäßen Einrichtung offensichtlich in gleicher Weise möglich ist.Within the textile machine 2, for example a spinning machine, a plurality of textile material containers 5, 7 and 8 are set up along an installation axis 4. During the operation of the textile machine 2, empty material containers 5, 7, 8 must be exchanged for full ones. In other operations in connection with the processing of textile material, full containers must be exchanged for empty containers, which is obviously possible in the same way with the device according to the invention.

Figur 3 zeigt die in Figur 1 in Greifposition dargestellte Greifeinrichtung 10 in der Warteposition. In dieser Position sind die beiden Behälterhalterungen 11, 12 in den Bereich der Drehachse 21 zurückgezogen und an die Grundplatte 17 angelegt. Zwischen der Drehachse 21 und dem Mantel des Textilmaterialbehälters 5 ist nur ein minimaler Zwischenraum notwendig, da sich der grösste Teil der Greifeinrichtung 10 in der Warteposition auf der Gegenseite der Achse 21 befindet. In dieser Warteposition kann die Greifeinrichtung 10 ohne Schwierigkeiten entlang des Mantels eines Textilmaterialbehälters 5 verfahren, und in der gewünschten Greifposition können die Behälterhalterungen 11, 12 ausgefahren und an den Mantel des Behälters 5 angelegt werden. Die Grundplatte 17 ist dazu um die Achse 21 schwenkbar, wobei die Achse 21 mittels der beiden Gelenkarmteile 19, 20 und durch Schwenken um die Achsen 30, 31 positioniert wird. An der Grundplatte 17 ist ein Sensor 34 angeordnet, welcher die Distanz zwischen der Greifeinrichtung 10 und der Wandung des Textilmaterialbehälters 5 ermittelt. Mittels des Sensors 34 wird die Greifeinrichtung 10 in die genaue Greifposition gebracht und dort gestoppt.FIG. 3 shows the gripping device 10 shown in the gripping position in FIG. 1 in the waiting position. In this position, the two container holders 11, 12 are retracted into the area of the axis of rotation 21 and placed on the base plate 17. Only a minimal space is necessary between the axis of rotation 21 and the jacket of the textile material container 5, since the majority of the gripping device 10 is in the waiting position on the opposite side of the axis 21. In this waiting position, the gripping device 10 can move without difficulty along the jacket of a textile material container 5, and in the desired gripping position the container holders 11, 12 can be extended and placed on the jacket of the container 5. For this purpose, the base plate 17 can be pivoted about the axis 21, the axis 21 being positioned by means of the two articulated arm parts 19, 20 and by pivoting about the axes 30, 31. A sensor 34 is arranged on the base plate 17 and determines the distance between the gripping device 10 and the wall of the textile material container 5. By means of the sensor 34, the gripping device 10 is brought into the exact gripping position and stopped there.

Bei einem Wechselvorgang von Textilmaterialbehältern wird das Transportfahrzeug 1 durch nicht dargestellte Steuereinrichtungen in die richtige Position vor dem Textilmaterialbehälter 5 gebracht und hier festgelegt. Dabei wird vorerst ein leerer Textilmaterialbehälter 6 aus der Aufstellachse 4 entnommen und auf dem Transportplatz 28 des Transportfahrzeuges 1 abgestellt. Anschliessend wird das Transportfahrzeug 1 in eine neue Position gebracht, mittels der Handhabungseinrichtung 9 sowie der Greifeinrichtung 10 ein auf dem Transportplatz 27 abgestellter voller Textilmaterialbehälter 5 erfaßt und in die in Figur 1 dargestellte Position in der Aufstellachse 4 gebracht. Parallel zum Ergreifen des Textilmaterialbehälters 5 mittels der Greifeinrichtung 10 erfaßt die Festlegeeinrichtung 22 das Ende des Materialbandes 23 und bringt dieses in eine Position, in welcher es an die betreffenden Uebernahmeeinrichtungen der Textilmaschine 2 übergeben werden kann. Gleichzeitig mit dem Wechselvorgang der Textilmaterialbehälter 5, 6 wird somit auch das im Textilmaterialbehälter 5 enthaltene Textilmaterial wieder an die Textilmaschine 2 angeschlossen und damit die Betriebsbereitschaft erstellt. Da die Behälterhalterungen 11, 12 praktisch rechtwinklig zur Aufstellachse 4 zwischen die Textilmaterial behälter 5, 7, bzw. 5, 8 einfahrbar sind, ist zwischen den Behältern nur ein geringer Zwischenraum notwendig. Dadurch kann Stellplatz entlang der Aufstellachse 4 eingespart, oder es können mehr Behälter aufgestellt werden. Die Zustellbewegungen der Behälterhalterungen 11, 12 an den Behälter 5 werden mittels Sensoren 38 an diesen Halterungen überwacht und gesteuert. Auch der Abstand zwischen der Fahrachse 3 und der Aufstellachse 4 der Textilmaterialbehälter an der Textilmaschine 2 ist auf ein Minimum reduziert.During a change process of textile material containers, the transport vehicle 1 is operated by control devices, not shown brought into the correct position in front of the textile material container 5 and fixed here. An empty textile material container 6 is initially removed from the installation axis 4 and placed on the transport station 28 of the transport vehicle 1. The transport vehicle 1 is then brought into a new position, by means of the handling device 9 and the gripping device 10 a full textile material container 5 placed on the transport station 27 is grasped and brought into the position shown in FIG. Parallel to gripping the textile material container 5 by means of the gripping device 10, the fixing device 22 detects the end of the material band 23 and brings it into a position in which it can be transferred to the relevant take-over devices of the textile machine 2. Simultaneously with the changing process of the textile material containers 5, 6, the textile material contained in the textile material container 5 is thus reconnected to the textile machine 2 and the operational readiness is thus established. Since the container holders 11, 12 can be retracted practically at right angles to the installation axis 4 between the textile material containers 5, 7 and 5, 8, only a small space is required between the containers. This saves space along the installation axis 4, or more containers can be set up. The feed movements of the container holders 11, 12 to the container 5 are monitored and controlled by sensors 38 on these holders. The distance between the driving axis 3 and the positioning axis 4 of the textile material containers on the textile machine 2 is also reduced to a minimum.

Das in Figur 4 dargestellte Transportfahrzeug 1 ist mit einem Portalrahmen 36 ausgestattet. Es verfügt ebenfalls über zwei Abstellplätze 27, 28 für leere und/oder volle Textilmaterialbehälter 5, 6. Ueber den Materialbehältern 5, 6 ist am Portalrahmen 36 die Vertikalsäule 35, die Gelenkarme 19, 20 und die Greifeinrichtung 10 aufgehängt und gelagert. Ein nicht dargestellter Antrieb ermöglicht das Verfahren der Vertikalsäule 35 entlang der Längsachse des Fahrzeuges 1. Die Vertikalsäule 35 ist mit den notwendigen Hubelementen ausgestattet, um die Greifeinrichtung 10, bzw. die Behälter 5, 6, vertikal abzusenken oder anzuheben. Im übrigen weist diese Ausführungsform die gleichen Merkmale auf, wie zu den Figuren 1 bis 3 beschrieben. Das Fahrzeug 1 kann kürzer gebaut werden und ist dadurch besser wendbar.The transport vehicle 1 shown in FIG. 4 is equipped with a portal frame 36. It also has two parking spaces 27, 28 for empty and / or full textile material containers 5, 6. Above the material containers 5, 6, the vertical column 35, the articulated arms 19, 20 and the gripping device 10 are suspended and stored on the portal frame 36. A drive, not shown, enables the method of Vertical column 35 along the longitudinal axis of the vehicle 1. The vertical column 35 is equipped with the necessary lifting elements in order to lower or raise the gripping device 10 or the containers 5, 6 vertically. Otherwise, this embodiment has the same features as described for FIGS. 1 to 3. The vehicle 1 can be built shorter and is therefore more maneuverable.

Wie in Figur 5 dargestellt, ist der obere Rand 44 der Behälter 5 speziell ausgestaltet, und die Greifeinrichtungen 11, 12 weisen Auflageleisten 39 auf. Diese Auflageleisten 39 sind mit einer oberen Auflagefläche 40 versehen, wobei diese Auflagefläche 40 nach aussen geneigt, d.h. in Richtung der Mantelfläche 41 des Behälters 5 überhöht ist. An der gegen den Mantel 41 gerichteten Seite weist die Auflageleiste 39 zwei Ablenkflächen 42, 43 mit entgegengesetzten Anstellwinkeln auf. Im dargestellten Beispiel weist die Fläche 42 zu einer Vertikallinie einen Winkel von 30° und die Fläche 43 einen Winkel von 20° auf. Die Auflagefläche 40 ist zu einer gedachten Horizontalfläche um 15° geneigt. Der Behälterrand 44 besteht aus einem Doppelblech, welches im Bereiche 48 eingerollt ist und am unteren Teil dieses eingerollten Kragens 48 eine Auflagefläche 45 bildet. Der Radius des Kragens 48 ist dabei so gewählt, daß der Auflagepunkt in einer Fläche 45 liegt, welche nach außen und nach unten geneigt oder entsprechend gekrümmt ist. Das obere Ende 46 der Behälterwand ist zwischen den beiden Blechen des Randes 44 eingeklemmt, und zwar mittels eingewalzter Sicken 47. Die Ablenkflächen 42, 43 an den Auflageleisten 39 dienen dazu, die Behälterhalterungen 11, 12 über diese Sicken gleiten zu lassen, wenn sie von unten an den Kragen 48 zugefahren werden. Bei dieser Ausführungsform sind nur geringe Zustell- und Haltekräfte notwendig, da die formschlüßige Verbindung zwischen den Behälterhalterungen 11, 12 und dem Rand 44 des Behälters 5 durch die spezielle Formgebung dieser Teile gewährleistet ist. Zudem sind die Behälter vor Beschädigungen geschützt und die Störanfälligkeit wird reduziert.As shown in FIG. 5, the upper edge 44 of the containers 5 is specially designed and the gripping devices 11, 12 have support strips 39. These support strips 39 are provided with an upper support surface 40, this support surface 40 being inclined outwards, ie being elevated in the direction of the lateral surface 41 of the container 5. On the side directed against the jacket 41, the support bar 39 has two deflecting surfaces 42, 43 with opposite angles of attack. In the example shown, the surface 42 has an angle of 30 ° to a vertical line and the surface 43 has an angle of 20 °. The support surface 40 is inclined to an imaginary horizontal surface by 15 °. The container edge 44 consists of a double sheet which is rolled up in the areas 48 and forms a bearing surface 45 on the lower part of this rolled up collar 48. The radius of the collar 48 is chosen so that the point of contact lies in a surface 45 which is inclined outwards and downwards or is curved accordingly. The upper end 46 of the container wall is clamped between the two sheets of the edge 44, namely by means of rolled-in beads 47. The deflecting surfaces 42, 43 on the support strips 39 serve to allow the container holders 11, 12 to slide over these beads if they are from can be closed at the bottom of the collar 48. In this embodiment, only small feed and holding forces are necessary, since the positive connection between the container holders 11, 12 and the edge 44 of the container 5 is ensured by the special shape of these parts. In addition, the containers are protected from damage and the susceptibility to faults is reduced.

Figur 6 zeigt nochmals eine vergrösserte Teilansicht von Figur 1, worin die Greifeinrichtung 10, bzw. der Verstellmechanismus für Verschwenkung der Führungselemente 15, 16 detaillierter dargestellt ist. Die Verschwenkung erfolgt dabei über die Antriebsstangen 37, welche einerseits an den Führungselementen 15 und andererseits an einem Führungselement 50 angelenkt sind.FIG. 6 again shows an enlarged partial view of FIG. 1, in which the gripping device 10 or the adjustment mechanism for pivoting the guide elements 15, 16 is shown in more detail. The pivoting takes place via the drive rods 37, which are articulated on the one hand on the guide elements 15 and on the other hand on a guide element 50.

Das Führungselement 50 ragt auf seiner unteren Seite in den Führungsschlitz 32 hinein und wird bei Betätigung über eine mit ihm verbundene Kolbenstange eines an der Grundplatte 17 befestigten Linearmotors in Längsrichtung des Führungsschlitzes 32 verschoben.The guide element 50 projects into the guide slot 32 on its lower side and, when actuated, is displaced in the longitudinal direction of the guide slot 32 via a piston rod connected to it and of a linear motor fastened to the base plate 17.

Durch diese Verschiebung aus der in Figur 1 gezeigten Stellung wird die Greifeinrichtung 10 in die in Figur 3 gezeigte eingeschwenkte Stellung verschoben. Zur exakten Parallelführung ist es vorteilhaft das Führungselement 50 auch auf der Unterseite der Grundplatte 17 anzubringen und die Führungselemente 15 mit zwei weiteren Antriebsstangen 37 im Bereich der unteren Ebene der Grundplatte 17 anzulenken. Diese Ausführung ist in den Figuren 2 und 4 angedeutet. Da in diesem Fall das Führungselement 30 oberhalb und unterhalb der Grundplatte durch den im Führungsschlitz 32 gleitenden Steg fest verbunden ist, genügt zur Verschiebung die Beaufschlagung nur eines Führungsteiles 50 über den Linearmotor 18.As a result of this displacement from the position shown in FIG. 1, the gripping device 10 is moved into the pivoted-in position shown in FIG. For exact parallel guidance, it is advantageous to also mount the guide element 50 on the underside of the base plate 17 and to guide the guide elements 15 with two further drive rods 37 in the region of the lower level of the base plate 17. This embodiment is indicated in Figures 2 and 4. In this case, since the guide element 30 is firmly connected above and below the base plate by the web sliding in the guide slot 32, only one guide part 50 via the linear motor 18 is sufficient for displacement.

Claims (15)

1. Gripping and manipulating device (9) for receptacles of textile material for textile machines, comprising a conveying vehicle (1) for the receptacles, the gripping device (10) being part of a manipulator and having holders (11,12) for the receptacles, the gripping device (10) comprising a multielement lazy-tongs mechanism having two receptacle holders (11,12),
   characterised in that each holder (11,12) is movingly connected at its respective rearward end (14) to two guide elements (15,16), the two guide elements (15,16) of each holder (11,12) being mounted as a pair on a baseplate (17), at least one element (15,16) of each pair being connected to a drive element (18) and a mounting (33) having a pivot (21) being disposed on the baseplate (17).
2. Gripping device according to claim 1, characterised in that in a standby position the two holders (11,12) are withdrawn into the region of the pivot (21) of the gripping device (10) and lie on the baseplate (17).
3. Gripping device according to claim 1 and/or 2, characterised in that the guide elements (15,16) are of the same length and are disposed parallel to one another.
4. Gripping device according to one of claims 1 to 3, characterised in that in the gripping position the front ends of the holders (11,12) contact the envelope surface of the receptacle (5) in the region of a cross-sectional axis (25) intersecting the longitudinal axis of the receptacle (5).
5. Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterised in that support ledges (39) having an outwardly inclined top contact surface (40) are disposed on the holders (11,12) and have inclined deflecting surfaces (42,43) directed towards the envelope surface (41) of the receptacle (5).
6. Gripping device according to one of claims 1 to 5, characterised in that the top edge (44) of the receptacles (5) projects above the envelope (41) of the receptacle and has a bottom contact surface (45) which is outwardly and downwardly inclined or curved.
7. Gripping device according to one of claims 1 to 6, characterised in that sensors (34,38) responsive to the envelope of the receptacle (5) are disposed on the baseplate (17) and/or holders (11,12).
8. Gripping device according to claim 7, characterised in that the sensors (34,38) are proximity sensors.
9. Gripping device according to one of claims 1 to 8, characterised in that the drive element (18) comprises two drive rods (37), a guide (32) and a translational drive, one element of each guide element pair (15,16) being connected to one end of a drive rod (37) and the other end of each drive rod (37) being mounted on the guide (32).
10. Gripping device according to one of claims 1 to 8, characterised in that the drive element (18) is in the form of a geared drive, a gear wheel being disposed on the mounting of one element each of the two guide element pairs (15,16) on the baseplate (17), these two gear wheels being driven by a toothed rack or a worm wheel or a toothed belt.
11. Gripping device according to one of claims 1 to 10, characterised in that the gripping device (10) is articulated to an articulated arm (19,20) having at least two members, this arm (19,20) being mounted for pivoting on a vertical column (35) and the column (35) being secured to the conveying vehicle (1).
12. Gripping device according to claim 11, characterised in that the vertical column (35) is disposed between two locations (27,28) on the conveying vehicle (1) for receptacles (5) of textile material and the articulated arm (19,20) with the gripping device (10) being mounted in the top part of the vertical column (35).
13. Gripping device according to claim 11, characterised in that the conveying vehicle (1) has a gantry frame (36) and the vertical column (35) is suspended thereon.
14. Gripping device according to one of claims 1 to 13, characterised in that means (22) for securing the sliver (23) of material are disposed on the articulated arm (19,20) or on the gripping device (10).
15. Gripping device according to claim 13, characterised in that the securing means (22) are mounted on the baseplate (17) on the same pivot (21) as the gripping device (10).

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