EP0423141A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents
AntriebsschlupfregelsystemInfo
- Publication number
- EP0423141A1 EP0423141A1 EP19890905400 EP89905400A EP0423141A1 EP 0423141 A1 EP0423141 A1 EP 0423141A1 EP 19890905400 EP19890905400 EP 19890905400 EP 89905400 A EP89905400 A EP 89905400A EP 0423141 A1 EP0423141 A1 EP 0423141A1
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- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- wheel
- speed
- quotient
- signals
- spin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
Definitions
- Traction control systems with the features of the preamble of claim 1 are known. With these, the wheel acceleration of the driven wheels and / or e.g. wheel slip of the driven wheels determined with the aid of the speed signals of the non-driven wheels is used to trigger the control. In order to trigger the control incorrectly due to interference superimposed on the wheel speeds, e.g. To avoid vibrations due to wheel vibrations, it is known to reduce the interference caused by filtering.
- FIG. 1 shows a first exemplary embodiment of the invention.
- FIG. 2 shows a detailed circuit of a second exemplary embodiment based on the principle of FIG. 1.
- Fig. 1 and 2 are wheel speed sensors of the driven wheels of a vehicle, 3 and 4 are those of non-driven wheels.
- An evaluation circuit which converts the sensor signals into control signals to avoid drive slip is designated 5, two valves for varying the brake pressure 6 and 7 and an engagement element for changing the engine torque 8.
- the evaluation circuit can use the wheel slip as well as the wheel acceleration and deceleration for regulation in a known manner.
- a quotient Q is determined in block 11, which is proportional to n ra (or V / n) is.
- this quotient is constant in the engaged state and without a fault depending on the gear, ie there are as many constant values as gears (target quotients). These values are stored in a memory 12.
- the quotient determined in FIG. 11 is compared in a comparator 13 with the closest value stored in FIG. 12.
- a wheel speed signal is generated from the engine speed and the specified target coefficient, which is fed to the evaluation circuit 5 and is used there as the instantaneous wheel speed for slip formation or acceleration deceleration determination and is used for the control.
- the artificial wheel speed signal obtained in the multiplier 14 is fed to a terminal 20 and that the gradient of this signal is obtained in a differentiator 22.
- This signal is fed to a limiter 24, to which the wheel speed signal of a wheel sensor 1 or 2, which is differentiated in a differentiator 23 and fed via a terminal 21, is also fed.
- the limiter 24 causes the wheel acceleration signal delivered by the differentiator 23 is not greater than the Desired speed signal at the terminal 21 than that of the artificial Radge ⁇ schwindtechnikssignals at terminal 20, that are caused by interference are suppressed.
- the limited acceleration signal of the limiter 24 is then fed to a threshold value stage 25, the output signal of which triggers the regulation.
- An arrangement corresponding to the arrangements 23-25 can be provided for the other driven wheel.
- a fluctuation range can be assigned to a determined quotient and, if the fluctuation range is exceeded, the effects explained above can occur.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Antriebsschlupfregelsystem
Stand der Technik
Es sind Antriebsschlupfregelsysteme mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bekannt. Bei diesen wird die Radbeschleunigung der angetriebenen Räder und/oder der z.B. mit Hilfe der Geschwindigkeitssignale der nicht an¬ getriebenen Räder ermittelte Radschlupf der angetriebenen Räder zur Auslö¬ sung der Regelung benutzt. Um Fehlauslösungen der Regelung durch der Radge¬ schwindigkeiten überlagerte Störungen, z.B. Schwingungen aufgrund von Rad¬ schwingungen zu vermeiden, ist es bekannt, die Störungen durch Filterung zu verringern.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Lösung des Problems gemäß den Patentansprüchen 1 und 2 bringt gegenüber den bekannten Lösungen eine verbesserte, wirksamere Rege¬ lung. Es ist hier sichergestellt, daß die verwendete Erkennung solcher Schwingungen die Regelung nicht negativ beeinflußt. (Keine Verstärkung der Radschwingung durch die Regelung) .
Anhand der Zeichnung sollen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher er¬ läutert werden.
Es zeigen
Fig. 1 ein erstes Ausführungεbeispiel der Erfindung Fig. 2 eine Detailschaltung eines sich auf das Prinzip der Fig. 1 ab¬ stützenden zweiten Ausführungsbeispielε.
In Fig. 1 sind mit 1 und 2 Radgeschwindigkeitssensoren der angetriebenen Räder eines Fahrzeugs bezeichnet, mit 3 und 4 die von nicht angetriebenen Rädern. Eine Auswerteschaltung, die die Sensorsignale in Regelsignale zur Vermeidung des Antriebsschlupfs umsetzt ist mit 5, zwei Ventile zur Varia¬ tion des Bremsdrucks mit 6 und 7 und ein Eingriffselement zur Änderung des Motormomentes mit 8 bezeichnet.
Die Äuswerteschaltung kann sowohl den Radschlupf als auch die Radbeschleu¬ nigung und -Verzögerung zur Regelung in bekannter Weise ausnutzen.
Sind den Sensorsignalen Störschwingungen überlagert, so werden durch diese Schwingungen Beschleunigungen und Verzögerungen aber auch Radschlupf vor¬ getäuscht, die die Regelung auslösen und beeinflussen.
Hier setzt die Erfindung ein. Mit Hilfe der Motordrehzahl, die mit einem Drehzahlgeber 9 gemessen wird und der gemittelten Geschwindigkeit der angetriebenen Räder, die in einem Mittelwertbildner 10 ermittelt wird, wird im Block 11 ein Quotient Q ermittelt, der n ra (oder auch V /n) proportio¬ nal ist. Bei Fahrzeugen mit Handschaltgetriebe ist dieser Quotient im ein¬ gekuppelten Zustand und ohne Störung gangabhängig konstant, d.h. es gibt soviele konstante Werte wie Gänge (Sollquotienten). Diese Werte sind in einem Speicher 12 gespeichert. Der in 11 ermittelte Quotient wird in einem Vergleicher 13 mit dem nächstliegenden in 12 gespeicherten Wert verglichen. Weicht er um mehr als eine vorgegebene Toleranz davon ab, so deutet dies auf eine Störung hin und es wird ein Äusgangssignal vom Vergleicher 13 ab¬ gegeben. Der Vergleicher 13 ist so eingerichtet, daß dieses abgegebene Sig¬ nal dem gerade benutzten Sollguotienten entspricht. In einem Multiplizierer 14 wird aus der Motordrehzahl und dem mitgeteilten Sollguotienten ein Rad¬ geschwindigkeitssignal erzeugt, das der Äuswerteschaltung 5 zugeführt wird und dort als augenblickliche Radgeschwindigkeit zur Schlupfbilcung oder Beschleunigungs- erzögerungsbestimmung ausgenutzt wird und für die Regelung eingesetzt wird.
Fig. 2 geht davon aus, daß an einer Klemme 20 das im Multiplizierer 14 ge¬ wonnene künstliche Radgeεchwindigkeitssignal zugeführt wird, und daß in einem Differenzierer 22 die Steigung dieses Signals gewonnen wird. Dieses Signal wird einem Begrenzer 24 zugeführt, dem zusätzlich noch das in einem Differenzierer 23 differenzierte, über eine Klemme 21 zugeführte Radge¬ schwindigkeitssignal eines Radsensors 1 oder 2 zugeführt wird.
Der Begrenzer 24 bewirkt, daß das vom Differenzierer 23 abgegebene Radbeschleunigungssignal nicht größer als das vom Differenzierer 22 abgege¬ bene Beschleunigungssignal wird, was bedeutet, daß größere Steigungen des 'Radgeschwindigkeitssignals an der Klemme 21 als die des künstlichen Radge¬ schwindigkeitssignals an der Klemme 20, die von Störungen ausgelöst sind, unterdrückt werden.
Das begrenzte Beschleunigungssignal des Begrenzers 24 wird dann einer Schwellwertstufe 25 zugeführt, deren Ausgangssignal die Regelung auslöst. Für das andere angetriebene Rad kann eine der Anordnungen 23-25 entspre¬ chende Anordnung vorgesehen sein.
Man kann alternativ einem ermittelten Quotienten auch eine Schwankungs¬ breite zuordnen und bei Überschreiten der Schwankungsbreite die oben er¬ läuterten Wirkungen eintreten lassen.
Claims
1. Äntriebsschlupfregelsystem, bei dem wenigstens den Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder entsprechende Signale einer Äuswerteschaltung zuge¬ führt werden, die diese Radgeschwindigkeiten hinsichtlich des Auftretens einer Durchdrehneigung überwacht und die Steuersignale zur Bremsung wenig¬ stens eines Rads und/oder zur Beeinflussung des Motormoments bei Durchdreh¬ neigung erzeugt, und bei dem Mittel zur Unterdrückung von den Radgeschwin¬ digkeitssignalen überlagerten Störsignalen vorgesehen sind, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß der Quotient aus Motordrehzahl und der mittleren Radge¬ schwindigkeit der angetriebenen Räder gebildet wird, daß dieser Quotient mit dem vorgegebenen Sollguotienten verglichen wird und daß bei einer vor¬ gegebenen Abweichung ein Signal erzeugt wird, das die Verwendung der aus der Motordrehzahl und der augenblicklichen Getriebeübersetzung ermittelten Radgeschwindigkeit innerhalb des Reglers anstelle der gemessenen Radge¬ schwindigkeit zur Feststellung der Durchdrehneigung veranlaßt.
2. Äntriebsschlupfregelsystem, bei dem wenigstens den Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder entsprechende Signale einer Äuswerteschaltung zuge¬ führt werden, die diese Radgeschwindigkeiten hinsichtlich des Auftretens einer Durchdrehneigung überwacht und die Steuersignale zur Bremsung wenig¬ stens eines Rads und/oder zur Beeinflussung des Motormoments bei Durchdreh¬ neigung erzeugt, und bei dem Mittel zur Unterdrückung von den Radgeschwin¬ digkeitssignalen überlagerten Störsignalen vorgesehen sind, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß der Quotient aus Motordrehzahl und der mittleren Radge¬ schwindigkeit der angetriebenen Räder gebildet wird, daß dieser Quotient mit dem vorgegebenen Sollquotienten verglichen wird und daß bei einer vor¬ gegebenen Abweichung ein Signal erzeugt wird, das veranläßt, daß die aus der Motordrehzahl und der augenblicklichen Getriebeübersetzung ermittelte Radgeschwindigkeit zur Begrenzung der von den Radsignalen-abgeleiteten Beschleunigung verwendet wird, und daß diese begrenzten Radbeschleunigungen zur Ermittlung der Durchdrehneigung verwendet werden.
3. Äntriebsschlupfregelsystem, bei dem wenigstens den Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder entsprechende Signale einer Äuswerteschaltung zuge¬ führt werden, die diese -Radgeschwindigkeiten hinsichtlich des Auftretens einer Durchdrehneigung überwacht und die Steuersignale zur Bremsung wenig¬ stens eines Rads und/oder zur Beeinflussung des Motormoments bei Durchdreh¬ neigung erzeugt, und bei dem Mittel zur Unterdrückung von den Radgeschwin¬ digkeitssignalen überlagerten Störsignalen vorgesehen sind, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß der Quotient aus Motordrehzahl und der mittleren Radge¬ schwindigkeit der angetriebenen Räder gebildet wird, daß dieser Quotient auf vorgegebene Schwankungen überwacht wird, und daß bei Überschreiten der Schwankungsbreite ein Signal erzeugt wird, das die Verwendung der aus der Motordrehzahl und der augenblicklichen Getriebeübersetzung (Quotient) ermittelten Radgeschwindigkeit innerhalb des Reglers anstelle der gemesse¬ nen Radgeschwindigkeit zur Feststellung der Durchdrehneigung veranlaßt.
4. Äntriebsschlupfregelsystem, bei dem wenigstens den Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder entsprechende Signale einer Äuswerteschaltung zuge¬ führt werden, die diese Radgeschwindigkeiten hinsichtlich des Auftretens einer Durchdrehneigung überwacht und die Steuersignale zur Bremsung wenig¬ stens eines Rads und/oder zur Beeinflussung des Motormomentε bei Durchdreh¬ neigung erzeugt, und bei dem Mittel zur Unterdrückung von den Radgeschwin¬ digkeitssignalen überlagerten Störsignalen vorgesehen sind, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß der Quotient aus Motordrehzahl und der mittleren Radge¬ schwindigkeit der angetriebenen Räder gebildet wird, daß dieser Quotient auf vorgegebene Schwankungen überwacht wird, und daß bei Überschreiten der Schwankungsbreite ein Signal erzeugt wird, das veranlaßt, daß die aus der Motordrehzahl und der augenblicklichen Getriebeübersetzung ermittelte Radgeschwindigkeit zur Begrenzung der von den Radsignalen abgeleiteten Be¬ schleunigung verwendet wird, und daß diese begrenzten Radbeschleunigungen zur Ermittlung der Durchdrehneigung verwendet werden.
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