EP0026406B1 - Commande d'entraînement pour un ascenseur - Google Patents

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EP0026406B1
EP0026406B1 EP80105623A EP80105623A EP0026406B1 EP 0026406 B1 EP0026406 B1 EP 0026406B1 EP 80105623 A EP80105623 A EP 80105623A EP 80105623 A EP80105623 A EP 80105623A EP 0026406 B1 EP0026406 B1 EP 0026406B1
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EP
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path
error
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stop
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EP80105623A
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German (de)
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Joris Dr. Ing. Schröder
Martin Meier
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Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
    • B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings

Definitions

  • the invention relates to a drive control for an elevator, with a control loop which consists of a speed control loop, a position control loop, at least one pulse generator assigned to an actual value transmitter of the position control loop and at least one D / A converter, a setpoint generator generating a family of driving curves being provided has a control memory which contains at least permissible jerk values and limit values of the acceleration and which is connected to three summation stages which generate the acceleration, the speed and the path by means of continuous numerical integration, the output variable of the last summation stage being fed to the control loop as a path setpoint and for the determination of the braking point of use is provided for a stop initiation device which interacts with the control store and a storey store and generates a stop initiation signal and a run-in correction device connected to the setpoint generator and there is a counter correction device connected to a car counter of the actual value transmitter.
  • a control memory which contains at least permissible jerk values and limit values of the acceleration and which is connected to three summ
  • Such a drive control has become known from German patent specification 1 302 194.
  • the brake application point and thus the possible stopping point are determined by constant calculation during the acceleration phase using a digital computer. The calculation is based on the consideration of the geometric relationships of the respective current speed driving curve.
  • the area corresponding to the target value under the driving curve in the speed-time diagram is converted into a trapezoidal area, the first boundary line of which coincides with the speed axis and the second boundary line of which runs parallel to this.
  • the intersection of the second line with the driving curve is the braking point.
  • the length of the first boundary line corresponds to an initial speed v ho
  • the inclination of a third, upper boundary line corresponds to an acceleration b h .
  • the speed is formed in a first integrator and a possible stopping distance S stop is formed in a downstream second integrator.
  • the target path S target generated in the third integrator is fed to a position control loop.
  • a counter which counts the pulses of a pulse generator driven by the drive machine, forms the actual path s ; 5t , which is also fed to the position control loop.
  • DE-A-2 325 044 has disclosed a device which consists of inductor plates assigned to the floors and a transducer fastened to the elevator car. Shortly before the entry, a distance delay circuit of a program generator is switched off and then speed setpoints for the creep speed are generated by means of a position sensor circuit of the program generator.
  • a disadvantage of such creep speed devices is that the travel time of the elevator car is extended.
  • US-A-3 773 146 discloses a device by means of which the counter reading is checked when driving past or when stopping on a floor.
  • the device has a pulse generator coupled to the drive machine, which generates pulses proportional to the cabin path, which are summed in the cabin path counter.
  • Reed contacts arranged on the elevator car and magnetic flags mounted in the elevator shaft form a signal generator.
  • the signal generator At a position of the elevator car corresponding to the exact stop, the signal generator generates a binary number assigned to the respective floor, which is compared with that determined in the car path counter. If the two numbers do not match, the count of the car trip counter is corrected accordingly.
  • this counter correction device the errors caused by rope slippage and expansion, but not the errors caused by building shrinkage or expansion, can be eliminated.
  • the invention proposes an improved drive control for elevators as compared to the above-described one, whereby the object achieved by the invention characterized in the claims is to achieve, in particular with drive controls working with digital computers, interpolating adjacent driving curves with a position setpoint for direct entry that corresponds to the position of the respective target floor to generate and to eliminate the stopping errors caused by rope slip and stretching as well as building changes.
  • the advantages achieved with the invention are essentially to be seen in the fact that the optimal target driving curve generated by the proposed driving curve interpolation ensures great stopping accuracy with minimal time deviations without impairing driving comfort, the use of an inexpensive setpoint generator having a relatively coarse resolution capability being possible is. Furthermore, the more precise detection of stopping errors and their compensation by the proposed correction devices contribute to improving the stopping accuracy. It is a further advantage that the pulse generator 12 of the position control loop actual value transmitter IWG2 is driven directly by the speed limiter, since the exact cabin location can be formed independently of the extension of the suspension cables by load or vibrations. Furthermore, there are economic advantages from using only one D / A converter.
  • RK denotes a control circuit, the control path of which consists of a drive machine 1, which drives a lift cage 5 suspended on a conveyor cable 3 via a traction sheave 3 and balanced by a counterweight 4.
  • the control loop RK which works on the principle of cascade control, consists of a current control loop, to which a controller 6 is assigned.
  • a superimposed speed control loop having a first subtractor 7 for the formation of a control deviation Av is superimposed on the current control loop, which is superimposed on a position control loop with a second subtractor 8 for the formation of a control deviation As.
  • a digital-to-analog converter 9 is arranged at the output of the first subtractor 7.
  • a first actual value transmitter IWG1 assigned to the speed control loop has a pulse transmitter 10 in the form of a digital tachometer, which is coupled to the shaft of the drive machine 1 and is not described in detail.
  • the pulses generated by the pulse generator 10 are fed to a counter 11, the output of which is connected to the first subtractor 7.
  • a second actual value transmitter IWG2 assigned to the position control loop has a pulse transmitter 12 similar to the pulse transmitter 10 of the first actual value transmitter IWG1, which generates a pulse, for example, every 0.5 mm of travel.
  • the pulse generator 12 is preferably driven by the elevator car 5 via a speed limiter 13 and is connected to a car path counter 14 which has a voltage source 15 which is independent of the network and which ensures that the determined car path is retained in the event of a power failure.
  • the cabin travel counter 14 is connected via a copier 16 to a further subtractor 17, the inputs of which are connected to a start location memory SLS1 and the output of which is connected to the subtractor 8 of the position control loop.
  • the start location memory SLS1 in the form of a read-write memory and the copier 16 in the form of a data buffer are connected via a data bus to a microprocessor of a microcomputer system which is not further shown and described.
  • the functions of the subtractors 7, 8 and 17 are carried out by the computing unit of the microprocessor.
  • the setpoint generator SWG consists of a control memory FWS and three summing stages 18, 19, 20 which generate the acceleration s, the speed s and the path s, the summing stages 18, 19 producing the acceleration and the speed each having a return to the control memory FWS .
  • the control memory FWS is a programmable read-only memory, to which a setpoint clock generator controlled by the clock generator of the microprocessor via pulse reduction is assigned and which is connected to the microprocessor via the data bus.
  • the permissible jerk values are in the control memory FWS as well as acceleration limits and speed stored, which can be changed by means of a setting device not described in detail.
  • the functions of the summing stages 18, 19, 20 are carried out by the computing unit of the microprocessor.
  • a command control KS which is not described any further and gives start and stop commands, is connected to the setpoint generator SWG and a storey location memory SLS2.
  • the storey location memory SLS2 is a buffered, alterable memory in the form of a read-write memory which has a voltage source 21 which is independent of the network and has logic for incrementing and decrementing the floor numbers and which is connected to the microprocess via the data bus sor is connected.
  • Storey locations eo assigned to the storey numbers en are stored in the storey location memory SLS2 in the form of binary numbers, which also relate to the basis defined above. In the case of an automatically initiated learning run (not described in more detail), the floor locations eo are registered before the elevator is started up for the first time and if the SLS2 floor location memory is lost.
  • a stop initiation device STE connected to the setpoint generator SWG and the store location memory SLS2 comprises a destination route memory SLS3, a destination route summer 22, an adder 23, a first and a second subtractor 24, 25 and a comparator 26.
  • the destination route memory SLS3 is a via the data bus with the Microprocessor-connected read / write memory.
  • the functions of the target path step summer 22, the adder 23, the subtractors 24, 25 and the comparator 26 are carried out by the computing unit of the microprocessor.
  • a stop correction device STK which is connected both to the setpoint generator SWG and to the stop initiation device STE, has the task of modifying the driving curve to be generated by the setpoint generator SWG by interpolation in such a way that an optimum driving curve is available on the target floor for the control.
  • the stop correction device STK consists of a target error memory SLS4, a residual error memory SLS5, a target error comparator 27 and a correction time determiner 28.
  • the memories SLS4, SLS5 are read-write memories which are connected to the microprocessor via the data bus, the functions of the target error comparator 27 and the correction time determiner 28 are executed in the processor of the processor.
  • the entry correction device EK consists of a switching device 29 arranged on the elevator car 5, for example a magnetic switch, which interacts with flags 31 fastened in the elevator shaft 30, an entry memory SLS6, an adder 32 and a subtractor 33.
  • the entry memory SLS6 is connected to the car path counter 14 second actual value generator IWG2, the switching device 29 and the adder 32.
  • the subtractor 33 is connected to the adder 32, the storey location memory SLS2 and the residual error memory SLS5 of the stop correction device STK.
  • the drive-in memory SLS6 is a data buffer which is connected to the microprocessor via the data bus, the microprocessor performing the functions of the adder 32 and subtractor 33.
  • a counter correction device ZK has the task of further improving the stopping accuracy by resetting the cabin travel counter 14 of the second actual value transmitter IWG2 and deleting the storey location eo stored in the store location memory SLS2 and assigned to the destination floor of a subsequent journey and resetting it according to the corrected counter reading.
  • the counter correction device ZK consists of a subtractor 34 and an adder 35.
  • the inputs of the subtractor are connected to the outputs of the copier 16 and the adder 32 of the entry correction device EK.
  • the inputs of the adder 35 are connected to the storey store SLS2 and the output of the subtractor 34.
  • the output of the adder 35 is connected to an input of the car path counter 14.
  • the functions of subtractor 34 and adder 35 are performed by the microprocessor.

Landscapes

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  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
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  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
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Claims (11)

1. Commande d'entraînement pour un ascenseur qui comprend un circuit de réglage (RK) composé d'un circuit de réglage de vitesse, d'un circuitde réglage de position, d'au moins un générateur d'impulsions (12) associé à un générateur de valeurs effectives (IWG2) du circuit de réglage de position et d'au moins un convertisseur numérique/analogique (9) et dans lequel est prévu un générateur de valeurs de consigne (SWG) engendrant une série de courbes de marche, lequel comporte une mémoire de commande (FWS) qui contient au moins des valeurs d'à-coups d'admissibles et des valeurs limites de l'accélération et qui est relié à trois étages sommateurs (18, 19, 20) engendrant l'accélération, la vitesse et le trajet par une intégration numérique continue, la grandeur de sortie du dernier étage sommateur (20) étant introduite en tant que valeur de consigne du trajet (ssoll) au circuit de réglage (RK), tandis que, pour la détermination du point de mise en action du frein, est prévu un dispositif de déclenchement d'arrêt (STE) coopérant avec une mémoire d'emplacements des étages (SLS2) et avec la mémoire de commande (FWS) et engendrant un signal de déclenchement d'arrêt, un dispositif de correction d'arrivée (EK) relié au générateur de valeurs de consigne (SWG) ainsi qu'un dispositif de correction de compteur (ZK) qui est en liaison avec un compteur de trajet de cabine (14) du générateur de valeurs effectives (IWG2) étant en outre présents, caractérisée en ce que le dispositif de déclenchement d'arrêt (STE) comporte un soustracteur (24) dans lequel une erreur de destination (szn) peut être déterminée, à partir d'un emplacement de destination (zo) associé au trajet d'une courbe de marche (A) et d'un emplacement d'étage (zo') associé à un étage de destination, et le signal de déclenchement d'arrêt peut être engendré lorsque l'erreur de destination (szn) est plus petite que la différence des trajets de deux courbes de marche voisines (A, B), en ce que le dispositif de déclenchement d'arrêt (STE) est relié à un dispositif de correction d'arrêt (STK) comportant une mémoire d'erreurs de destination (SLS4) qui conserve l'erreur de destination (szn) et qui est reliée, d'une part, par un comparateur d'erreurs de destination (27) et un déterminateur de temps de correction (28) à la mémoire de commande (FWS) et, d'autre part, par une mémoire d'erreurs résiduelles (SLS5), à l'étage sommateur (20) du générateur de valeurs de consigne (SWG) engendrant la valeur de consigne du trajet (ssoll), le déclenchement de l'arrêt pouvant être retardé d'un temps (Δt, Δt) proportionnel à l'erreur de destination (szn) et l'erreur de destination (szn) pouvant être ajoutée à la valeur de consigne du trajet (ssoll) correspondant à la courbe de marche (A), en ce que le dispositif de correction d'arrivée (EK) comporte un soustracteur (33) relié, par sa sortie, à la mémoire d'erreurs résiduelles (SLS5), soustracteur dans lequel, au moment de l'arrivée, peut être déterminé, à partir d'un emplacement de cabine (ko) correspondant à la position instantanée de la cabine et de l'emplacement d'étage (zo'), une erreur de trajet, qui peut être introduite dans l'étage sommateur (20) du générateur de valeurs de consigne (SWG), en ce que le dispositif de correction de compteur (ZK) comporte un soustracteur (34) déterminant une erreur d'arrêt, lors de l'arrêt de la cabine d'ascenseur (5) à un point d'arrêt principal (enh), l'état du compteur de trajet de cabine (14) du générateur de valeurs effectives (IWG2) pouvant être ajusté sur l'emplacement d'étage (eo) du point d'arrêt principal (ENH) complété par l'erreur d'arrêt, et en ce qu'un circuit de régulation de courant est prévu, de manière connue en soi, sous la dépendance du circuit de réglage de vitesse.
2. Commande d'entraînement selon la revendication 1, caractérisée en ce que la mémoire de commande (FWS) du générateur de valeurs de consigne (SWG) est une mémoire fixe programmable qui est reliée par un bus de données, à un microprocesseur, et à laquelle est associé un générateur de rythme de valeurs de consigne commandé, par l'intermédiaire d'un circuit de démultiplication d'impulsions, par le générateur de rythme du microprocesseur, la disposition étant telle que les valeurs limites mémorisées des à- coups, de l'accélération, et des valeurs limites mémorisées de la vitesse sont associées aux différents rythmes de valeurs de consigne (n) du générateur de rythme de valeurs de consigne et, lors de l'apparition de ceux-ci, peuvent être extraites de la mémoire de commande (FWS).
3. Commande d'entraînement selon la revendication 1, caractérisée en ce que la mémoire d'emplacements des étages (SLS2) est une mémoire-tampon modifiable ayant la forme d'une mémoire vive d'écriture et de lecture comportant une source de tension (21) indépendante du réseau, dans laquelle les emplacements d'étages (eo) correspondant aux numéros (en) des étages sont mémorisés, et qui comporte un circuit logique pour incrémenter les numéros des étages (en) pendant la montée et pour décrémenter ceux-ci pendant la descente de la cabine d'ascenseur (5).
4. Commande d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le dispositif de déclenchement d'arrêt (STE) comporte, sous la forme d'une mémoire vive d'écriture et de lecture, une mémoire des pas du trajet de destination (SLS3) conservant les différences (Δsn) des trajets (sn, sn-1) de courbes de marche voisines, les pas du trajet de destination (Δsn) correspondant aux différences pouvant être extraits à l'apparition des rythmes de valeurs de consigne (n) tandis que la mémoire des pas du trajet de destination (SLS3) est reliée, par un sommateur des pas du trajet de destination (22) et un additionneur (23) pour engendrer l'emplacement de destination (zo), à une entrée du soustracteur (24), dont la sortie est connectée, par un autre soustracteur (25) formant, à partir de l'erreur de destination (szn) et du pas du trajet de destination (Asn+1) de chaque rythme de valeur de consigne suivant (n+1) une différence et par un comparateur (26), à la mémoire de commande (FWS), le sommateur des pas du trajet de destination (22), l'additionneur (23), les soustracteurs (24, 25) et le comparateur (26) étant formés par le microprocesseur.
5. Commande d'entraînement selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la mémoire d'erreurs de destination (SLS4) et la mémoire d'erreurs résiduelles (SLS5) sont des mémoires vives d'écriture et de lecture, et le comparateur d'erreurs de destination (27) et le déterminateur de temps de correction (28) sont formés par le microprocesseur, ce qui fait que, lorsqu'est atteinte la vitesse de pointe (VA) de la courbe de marche déterminée par le signal de déclenchement d'arrêt, la durée de temporisation (At, Ati) du déclenchement de l'arrêt est calculée par division de l'erreur de destination (szn) par la vitesse de pointe (VA) et une erreur de destination résiduelle (SZR) résultant de la division est conservée dans la mémoire d'erreurs résiduelles (SLS5), ce qui fait que selon le rythme de valeur de consigne, une partie de l'erreur de destination résiduelle (SZR) peut être extraite de la mémoire d'erreurs résiduelles (SLS5), et les valeurs constituant la partie de temporisation de la courbe de marche peuvent être extraites de la mémoire de commande (FWS).
6. Commande d'entraînement selon la revendication 1, caractérisée en ce que le générateur d'impulsions (12) associé au générateur de valeurs effectives (IWG2) du circuit de réglage de position, est relié à la cabine d'ascenseur (5) de façon à être entraîné par celle-ci.
7. Commande d'entraînement selon la revendication 1 ou 6, caractérisée en ce que le générateur d'impulsions (12) associé au générateur de valeurs effectives (IWG2) du circuit de réglage de position, est accouplé à un régulateur de vitesse (13) entraîné par la cabine d'ascenseur (5).
8. Commande d'entraînement selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'un générateur de valeurs effectives (IWG1) du circuit de réglage de vitesse comporte un second générateur d'impulsions (10) commandé par l'arbre du moteur (1) de l'ascenseur, tandis que le convertisseur numérique/analogique (9) est monté à la sortie d'un soustracteur (7) du circuit de réglage de vitesse formant un écart de réglage (Av).
9. Commande d'entraînement selon la revendication 1, caractérisée en ce que la grandeur de commande du circuit de réglage de vitesse est l'écart de réglage de trajet (As) du circuit de réglage de position.
10. Commande d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le dispositif de correction d'arrivée (EK) comporte un dispositif de commutation (29) monté sur la cabine d'ascenseur (5) et qui, par l'intermédiaire d'un composant d'entrée, est relié à une mémoire d'arrivée (SLS6) sous forme d'une mémoire-tampon, ce qui fait que, lors de l'apparition d'une impulsion du circuit de commutation (29), générée peu avant l'arrivée à un étage de destination, l'emplacement instantané (ko) de la cabine, déterminé par le compteur de trajet de cabine (14) du générateur de valeurs effectives (IWG2) peut être inscrit dans la mémoire d'arrivée (SLS6), et la mémoire d'arrivée (SLS6) est reliée à un additionneur (32) qui ajoute l'emplacement instantané (ko) de la cabine à une grandeur constante (kb) correspondant à la distance d'arrivée et dont la sortie est en liaison avec une entrée du soustracteur (33), l'additionneur (32) et le soustracteur (33) étant formés par le microprocesseur.
11. Commande d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'une des entrées du soustracteur (34) est en liaison avec la sortie de l'additionneur (32) du dispositif de correction d'arrivée (EK), tandis que l'autre entrée est en liaison avec une mémoire-tampon (16) conservant, à l'arrêt, l'emplacement (ko) de la cabine, et en ce qu'il est prévu un additionneur supplémentaire (35) dont l'une des entrées est reliée à la mémoire d'emplacements des étages (SLS2) et dont l'autre entrée est connectée à la sortie du soustracteur (34), tandis que la sortie de l'additionneur (35) est connectée au compteur de trajet de cabine (14), le soustracteur (34) et l'additionneur (35) étant formés par le microprocesseur.
EP80105623A 1979-09-27 1980-09-19 Commande d'entraînement pour un ascenseur Expired EP0026406B1 (fr)

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