DE8325646U1 - DEVICE FOR AUTOMATICALLY TAKING ITEMS FROM CONTAINERS - Google Patents

Description

DipUng.W.Dahllce ⁵ DipUng.W.Dahllce ⁵

Dipl.-lng. H.-]. LippertDipl.-lng. H.-]. Lippert

Patentanwälte 5. September 1983Patent Attorneys September 5, 1983 Frankenforster Straße 137 _τ /_Μ_Frankenforster Strasse 137 _τ / _Μ _

5360 Bergisdi GladbadW ^L/Ba 5360 Bergisdi GladbadW ^{L / Ba}

Heraann Solcher GmbH 5000 Köln 60Heraann Solcher GmbH 5000 Cologne 60

Vorrichtung zur automatischen Entnahme von Gegenständen aus BehälternDevice for automatic removal of objects from containers

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegen·» ständen aus Behältern, bestehend aus einem Gestell, unter dem bzw. in dessen Nähe mindestens ein Behälter mit den zu entnehmenden Gegenständen aufstellbar ist,The invention relates to a device for the automatic removal of objects individually or in groups. stands of containers, consisting of a frame, under or in the vicinity of at least one container can be set up with the objects to be removed, einem an dem Gestell im Bereich über dem Behälter beweglich angeordneten Kntnaheearm, einer. Einrichtung zum axialen Vor- und Zurückfahren des Entnahmearms sowie einer Einrichtung zur Führung des Greifteils des Sntnahmearms zu verschiedenen Bereichen im Inneren desone on the frame in the area above the container movably arranged Kntnnaheearm, one. Facility for axially moving the extraction arm back and forth and a device for guiding the gripping part of the Pick-up arm to different areas inside the Behälters.Container.

Bekannte automatisch arbeitende Entnehmevorrichtungen der genannten Art weisen einen vertikalstehenden Entnahmearm auf, der in einem Koordinatensystem in einer horizontalen Ebene verfahrbar und in Richtung seiner Längsachse vor- und zurückschiebbar ist.Known automatically operating removal devices of the type mentioned have a vertical one Removal arm, which can be moved in a coordinate system in a horizontal plane and in the direction its longitudinal axis can be pushed back and forth.

Moderne Aufnahmebehälter, insbesondere solche, die für den Transport schwerer Teile sehr stabil ausgebildet sein müssen, weisen einen oberen, zumindest in einigenModern receptacles, especially those that are designed to be very stable for the transport of heavy parts must be, have an upper, at least in some

ι Bereichen teilweise nach innen gezogenen Rand auf, so daß es mit den bekannten Entnahmevorrichtungen folglich schwierig ist, Gegenstände aus den unteren seitlichen Bereichen und den Ecken zu entnehmen. Es kann daher bei _!f . 5 den bekannten Vorrichtungen vorkommen, daß einzelne ' Gegenstände aus dem Behälter nicht entnommen werden ''■■ können«ι areas partially inwardly drawn edge, so that it is consequently difficult with the known removal devices to remove objects from the lower lateral areas and the corners. Therefore, with _{! F.} 5 the known devices occur that individual 'objects can not be removed from the container' ■■ «

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde» eine f 10 Entnahmevorrichtung der eingangs genannten Art derart I weiterzubilden, daß eine zufriedenstellende EntleerungThe invention is therefore based on the task of developing a f 10 extraction device of the type mentioned at the beginning in such a way that satisfactory emptying

I der Behälter gewährleistet ist.I the container is guaranteed. I Erflndungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vor-I According to the invention, this task is

' 16 richtung gelöst, die gekennzeichnet ist durch eine16 direction, which is indicated by a

I Halterung für den Entnahmearm, die über eine kardanischeI Bracket for the extraction arm, which has a cardanic I Aufhängung mit den Gestell verbunden ist, einen AntriebI suspension connected to the frame, a drive I zur Längsverschiebung des Entnahmearms relativ zu derI for the longitudinal displacement of the extraction arm relative to the

§ Halterung sowie weiteren Antrieben zur Verschwenkung§ Bracket and other drives for swiveling

20 der Halterung in verschiedenen im Winkel zueinander20 of the bracket at different angles to each other

,, stehenden Ebenen.standing levels.

I Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich,I With the device according to the invention it is possible I den Entnahmearm schräg in die Ecken bzw. unter denI put the removal arm at an angle in the corners or under the

J 25 oberen Rand zu führen, so daß sämtliche Bereiche im S Behälterinneren für den Entnahmearm gut zugänglich sind.J 25 upper margin so that all areas in the S The inside of the container is easily accessible for the dispensing arm.

! Darüberhinaus ist durch die kardanische Aufhängung des! In addition, the cardanic suspension of the

%% Entnahmearms der konstruktive Aufwand geringereWithdrawal arm, the design effort is lower

30 zur Bewegung der Halterung 11 im Bereich der kardanischen Aufhängung sind zwei Antriebe zur Verschwenkung der Halterung in zwei senkrecht zueinander stehenden vertikalen Ebenen vorgesehen.30 for moving the holder 11 in the area of the cardanic suspension are two drives for pivoting the bracket is provided in two mutually perpendicular vertical planes.

³⁵ Die kardanische Aufhängung der Halterung kann eine ³⁵ The cardanic suspension of the bracket can be a

in dem Gestell gelagerte horizontale schwenkbare Tragachse sowie eine an dieser gelagerte Querachse auf-horizontal swiveling support axle mounted in the frame as well as a transverse axle mounted on this

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weisen, an der die Halterung aufgehängt ist. An der Tragachse können zu beiden Seiten der Halterung des Entnahmearms starre Tragarme vorgesehen sein,die in der durch die Querachse definierten Schwenkebene derfrom which the bracket is suspended. On the support axis can be on both sides of the bracket of the Removal arm rigid support arms can be provided in the pivot plane defined by the transverse axis Halterung liegen, wobei zwischen den beiden Tragarmen ein Antrieb zur Verschwenkung der Halterung um die Querachse angeordnet ist. Durch die Art der Aufhängung ist mit relativ einfachen Mitteln eine Bewegung des Entnahmearms in alle vorgesehenen Bereiche möglich.Bracket lie, with a drive for pivoting the bracket to the between the two support arms Transverse axis is arranged. Due to the type of suspension, the Removal arm possible in all designated areas.

Als Schwenkantrieb der Halterung um die Querachse kann eine mit Hilfe eines Motors drehbare Gewindespindel vorgesehen sein, auf der eine relativ zu der Halterung nicht drehbar gelagerte Mutter angeordnet ist, die mit der Halterung über eine Mitnehmerstange verbunden ist, wobei beide Verbindungsstellen als Gelenke ausgebildet sind.A threaded spindle rotatable with the aid of a motor can be provided as a swivel drive of the holder about the transverse axis, on which one relative to the holder non-rotatably mounted nut is arranged, which is connected to the bracket via a driving rod, both connection points being designed as joints.

Zur Verschwenkung der Halterung um die Tragachse kann ein Antrieb vorgesehen sein, der einerseits an dem Gestell und andererseits an mindestens einen der Tragarme angreift. Als Schwenkantrieb der Halterung um die Tragachse kann eine relativ zu dem Gestell axial feststehende und durch einen Motor antreibbare Gewindespindel vorgesehen sein, auf der eine Mutter sitzt, die Über eine Gelenkstange mit dem jeweiligen Tragarm verbunden ist.To pivot the holder about the support axis, a drive can be provided, which on the one hand on the Frame and on the other hand engages at least one of the support arms. As a swivel drive of the bracket the support axis can be a threaded spindle which is axially fixed relative to the frame and can be driven by a motor and on which a nut sits, which is connected to the respective support arm via a pivot rod.

Der Entnahmearm ist zweckmäßig längsverschieblich an 30The extraction arm is expediently longitudinally displaceable 30th

der Halterung geführt, wobei als Antrieb für den Entnahmearm ein mit Hilfe eines Motors über eine Gewindespindel bewegbarer Mitnehmer vorgesehen ist. Vorzugsweise ist der Entnahmearm mit seinem Eigengewicht obenout of the holder, with a driver which can be moved by means of a motor via a threaded spindle is provided as a drive for the removal arm. The removal arm is preferably at the top with its own weight

_oc auf dem Mitnehmer abgestützt, so daß beim Auftreffen ob _{oc supported} on the driver, so that when it hits, whether

des Entnahmearms auf einen Widerstand ein Prellaufeffekt entsteht, d. h., daß der Entnahmearm nicht weiter angetrieben wird.of the extraction arm on a resistance a rebound effect arises, d. that is, the extraction arm is no longer driven.

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An den Gewindespindeln können Schaltnocken zur Betätigung von Zählschaltern vorgesehen sein, so daß der Entnahmearm durch jeweilige bestimmte Umdrehungszahlen der Gewindespindeln in eine genau vorgegebene Position gebracht werden kann. Vorzugsweise ist der Entnahmearni nach vorgegebenen Programmen steuerbar, wobei das Ein- und Ausschalten der Antriebsmotoren über die Zählschalter erfolgt. Switching cams for actuating counting switches can be provided on the threaded spindles, so that the removal arm can be brought into a precisely predetermined position by means of a specific number of revolutions of the threaded spindles. The removal tool can preferably be controlled according to predetermined programs, with the drive motors being switched on and off via the counter switches.

Das jeweilige Programm, nach welchem die den Entnahmearm tragende Halterung bewegt wird, kann auf verschiedene Behältergrößen und -formen und auch auf verschiedene Arten und Gestalten der zu entnehmenden Gegenstände eingestellt werden. The respective program according to which the holder carrying the removal arm is moved can be set to different container sizes and shapes and also to different types and designs of the objects to be removed .

Wenn die Vorrichtung zur Entnahme von magnetisierbaren Gegenständen vorgesehen 1st, kann als Greifteil des Entnahmearms ein Elektromagnet vorgesehen sein. Dieser ist vorzugsweise kardanisch aufgehängt. If the device is intended for removing magnetizable objects, an electromagnet can be provided as the gripping part of the removal arm. This is preferably gimbaled.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise veranschaulicht und im nachstehenden im einzelnen anhand der Zeichnung beschrieben. Es zeigen:The invention is illustrated, for example, in the drawing and in the following in detail with reference to described in the drawing. Show it:

Fig. 1 eine Ansicht einer VorrichtungFig. 1 is a view of a device

zur automatischen einzelnenfor automatic individual

Entnahme von Gegenständen aus Behältern undRemoval of objects from containers and

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung inFIG. 2 is a view of the device in FIG

Richtung des Pfeiles II aus Fig. 1.Direction of arrow II from FIG. 1.

Nach der Zeichnung besteht die automatische Bitnahmevorrichtung Ie wesentlichen aus eines Gestell 1» einem an dem Gestell kardanisch aufgehängten Entnahmearm 2 sowie im unteren Teil des Gestells 1 unterhalb desAccording to the drawing, the automatic bit taking device Ie consists essentially of a frame 1 »a on the frame gimbaled removal arm 2 and in the lower part of the frame 1 below the Entnahmearms 2 einem Aufnahmebereich 3 für einen zu entleerenden Behälter 4.Removal arm 2 a receiving area 3 for a container 4 to be emptied.

Das Gestell 1 besteht aus stabilen Stahlträgern 5 und ist außen herum mit einer in der Zeichnung nicht näher dargestellten Schutzverkleidung versehen, die zum Einschieben eines Behälters 4 seitlich oder oben geöffnet werden kann.The frame 1 consists of stable steel girders 5 and is not closer to the outside with one in the drawing provided protective cladding, which is opened for inserting a container 4 laterally or at the top can be.

Innerhalb dea Gestells 1 oder auch seitlich daneben kann ein Auffangbehälter 6 für die einzeln aus demInside the frame 1 or to the side next to it can be a collecting container 6 for the individually from the

Behälter 4 entnommenen Gegenstände vorgesehen sein. Mit Hilfe eines Schrägaufzuges 7 werden die Gegenstände zu einer Ablaufstrecke 8 gefördert. Alternativ sind auch andere Förder- und Sortiereinrichtungen denkbar. 20Container 4 removed objects be provided. With With the help of an inclined elevator 7, the objects are too a drainage line 8 promoted. Alternatively are also other conveying and sorting devices are conceivable. 20th

Zur kardanischen Aufhängung des Entnahmearms 2 dient eine obere Tragachse 9, die oben auf dem Gestell 1 gelagert ist. Etwa in der Mitte der Tragachse 9 ist an dieser eine kurze Querachse 10 gelagert, an der eine Halterung 11 für den Entnahmearm 2 aufgehängt ist. Die Mittellinie der Querachse 10 verläuft genau senkrecht zu der Mittellinie der Tragachse 9.Serves for the cardanic suspension of the extraction arm 2 an upper support shaft 9 which is mounted on top of the frame 1. Approximately in the middle of the support axis 9 is on this is supported by a short transverse axis 10 on which a holder 11 for the removal arm 2 is suspended. the The center line of the transverse axis 10 runs exactly perpendicular to the center line of the support axis 9.

Auf den gegenüberliegenden Seiten der Mittellinie der Querachse 10 ist in einem Abstand von der Querachse Je ein Tragarm 12 bzw. 13 an der Tragachse 9 befestigt. In der Ausgangsposition hängen die Tragarme 12 und 13 ebenso wie der Entnahmearm 2 senkrecht nach unten.On the opposite sides of the center line of the transverse axis 10 is at a distance from the transverse axis Je a support arm 12 or 13 is attached to the support shaft 9. In the starting position, the support arms 12 and 13 hang just like the removal arm 2 vertically downwards.

Zwischen den beiden Tragarmen 12 und 13 1st eine Gewindespindel 14 angeordnet, die über ein Untersetzungsgetriebe 15 mit Hilfe eines Elektromotors 16 antreib-A threaded spindle 14 is arranged between the two support arms 12 and 13, which drives via a reduction gear 15 with the aid of an electric motor 16.

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1010

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bar ist. Getriebe und Motor sind dabei an den Tragarm 12 befestigt. Auf der Gewindespindel 14 sitzt eine in der Zeichnung nicht näher dargestellte Mutter, die relativ zu der Halterung 11 nicht drehbar ist und mit der Halterung über eine Mitnehmerstange verbunden ist,is cash. The gearbox and motor are attached to the support arm 12. On the threaded spindle 14 sits a nut, not shown in detail in the drawing, which cannot be rotated relative to the holder 11 and is connected to the holder via a driving rod.

wobei beide Verbindungsstellen als Gelenke ausgebildetboth connection points being designed as joints

\ sind, so daß beim Verschwenken der Halterung 11 die \ are, so that when pivoting the bracket 11 the

* Höhenunterschiede zwischen den Anlenkpunkten an der* Height differences between the articulation points on the

Halterung 11 einerseits und der Mutter andererseits ausgeglichen werden können.Bracket 11 on the one hand and the mother on the other hand can be compensated for.

Zur Verschwenkung der Halterung 11 um die Tragachse 9 dient eine Gewindespindel 17, die relativ zu dem Gestell 1 feststeht und über ein Untersetzungsgetriebe ,_ 10 durch einen Elektromotor 19 antreibbar ist. Von derFor pivoting the holder 11 about the support axis 9 a threaded spindle 17 is used, which is fixed relative to the frame 1 and via a reduction gear , _ 10 can be driven by an electric motor 19. Of the

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Gewindespindel 17 sieht man ebenso wie bei der quer zu dieser verlaufenden Gewindespindel 14 lediglich eine diese umgebende äußere Verkleidung. Auf der Gewindespindel 17 sitzt eine Mutter 20, die unten aus der Verkleidung herausragt, so daß von der Mutter 20 nur der untere Bereich sichtbar ist. Die Mutter 20 ist über eine Gelenkstange 21 mit einem Lagerzapfen 22 verbunden, der an der der Gewindespindel 17 zugewandten Seite des Tragarms 13 vorgesehen ist.Threaded spindle 17 can be seen just as in the case of the threaded spindle 14 running transversely to this, only one this surrounding outer cladding. On the threaded spindle 17 sits a nut 20, which is down from the Cover protrudes so that only the lower area of the nut 20 is visible. The mother is 20 Connected via a toggle rod 21 to a bearing pin 22 on the one facing the threaded spindle 17 Side of the support arm 13 is provided.

2525th

An der Halterung 11 iot ferner eine Gewindespindel 23A threaded spindle 23 is also attached to the holder 11

vorgesehen, die mit Hilfe eines Elektromotors 24 antreibbar ist. Auf der Gewindespindel 23 sitzt eine Mutter 25* an der ein mit dem Entnahmearm 2 zusammenwirkender Mitnehmer 26 argeordnet ist. Der Entnahmearm 2 liegt mit einer Stützplatte 27 auf dem Mitnehmer 26 auf, so daß auf der Stützplatte das Eigengewicht des Entnahmearms 2, eventuell reduziert um ein nicht dargestelltes Eigengewicht, aufliegt. Beimprovided, which can be driven with the aid of an electric motor 24. On the threaded spindle 23 sits a Nut 25 * on which one cooperates with the extraction arm 2 Driver 26 is arranged. The extraction arm 2 rests with a support plate 27 on the driver 26, so that the dead weight is on the support plate of the extraction arm 2, possibly reduced by a dead weight, not shown, rests. At the

3g Absenken des Mitnehmers 26 nimmt dieser den Entirahme-3g lowering the driver 26, this takes the removal

arm 2 aufgrund seines Eigengewichts mit. Venn der unterearm 2 due to its own weight. Venn the lower

Greifteil 28 auf einen zu entnehmenden Gegenstand stößt, steht der Entnahmearm still, während der Mitnehmer 27 noch ein StUck weiterlaufen kann. Dieser Freilaufeffekt bewirkt, daß der Entnahmearm 2 allenfalle mit seinem Eigengewicht, ggf. abzüglich des vorgesehenen Gegengewichtβ, auf einen zu entnehmenden Gegenstand aufgesetzt werden kann. Dadurch let eine äußeret schonende Behandlung der zu entnehmenden Gegenstände gewährleistet. 10When the gripping part 28 encounters an object to be removed, the removal arm stands still while the driver 27 can continue to run a little further. This The free-running effect has the effect that the removal arm 2 at all events with its own weight, possibly minus the provided counterweight, on one to be removed Object can be placed. This ensures an extremely gentle treatment of the objects to be removed. 10

Venn magnetisierbar Gegenstände aus dea Behälter 4 entnommen werden sollen, iat der auswechselbar angeordnete Orelfteil 28 ale Elektromagnet auegebildet. Dieser let am unteren finde dee Entnahmearms 2 ebenfalls kardanleeh aufgehängt, so daß er bei beliebiger Stellung des Entnahmearma 2 immer genau senkrecht auf einen zu entnehmenden Gegenstand aufgesetzt werden kann.If magnetizable objects are to be removed from the container 4, the replaceable part 28 is formed as an electromagnet. This let at the bottom find the removal arm 2 also hung cardanleeh so that it can always be placed exactly vertically on an object to be removed in any position of the removal arm 2.

Die Betätigung der Vorrichtung erfolgt Ober ein programmierbares, in der Zeichnung nicht dargestelltes Steuergerät. Der Entnahmearo wird dabei so bewegt, daß er den Behälterquerschnitt zeilenweise abtastet, und zwar in Jeder Zeile in einer bestimmten Anzahl vonThe actuation of the device takes place via a programmable, not shown in the drawing Control unit. The removal area is moved so that it scans the container cross-section line by line, and although in each line in a certain number of

Positionen. Die Rasterung ist entsprechend der Größe der zu entnehmenden Gegenstände einstellbar. Die Abwärtsbewegung des Entnahmearms 2 wird sofort nach dem Aufsetzen des Gr elf teils 28 beendet. Die Tiefststellung vor der Bodenberührung bei leerwerdendem Behälter ist für alle vorkommenden Tauchtiefen einprogrammiert. Bei jedem Hub kann kontrolliert werden, ob Gegenstände mitgenommen worden sind. Bei Fehlanzeige fährt der Entnahmearm 2 in die nächste einprogrammierte Rasterposition. Positionen, die bei größter Tauchtiefe als leer erkannt werden, werden nicht mehr angefahren.Positions. The grid can be adjusted according to the size of the objects to be removed. The downward movement of the extraction arm 2 is immediately after Putting on the Gr elf part 28 finished. The lowest position before touching the ground when the container is empty is programmed for all occurring depths. At each stroke it can be checked whether objects have been taken. If there is no indication, the removal arm 2 moves to the next programmed grid position. Positions that are at the greatest diving depth than are recognized empty, are no longer approached.

Die Steuerung erfolgt Über Betätigung der drei Elektromotoren 16, 19 und 24, deren Ein- und AusschaltZeitpunkte mit Hilfe von Zählschaltern bestimmt werden, die mit Hilfe von auf den Gewindespindeln sitzenden NockenThe control takes place via actuation of the three electric motors 16, 19 and 24, whose switch-on and switch-off times are determined with the help of counter switches with the help of cams seated on the threaded spindles betätigt werden* Ale Elektromotoren werden vorzugsweise Wechselstrombremsmotoren verwendet.* Ale electric motors are preferred AC brake motors used.

Aufgrund der kardanischen Aufhängung des Entnahmearms 2 kann dieser in alle beliebigen Positionen geschwenktDue to the cardanic suspension of the extraction arm 2 this can be swiveled into any position werden. Da der Entnahmearm über der BehälterÖffnung hängtt kann er beim Ansteuern der inneren Randbereiche und Ecken des Behälters stets schräg eingefahren werden, so daß er bequem an dem oberen eingezogenen Behälterrand vorbei in alle Bereiche greifen kann. Wennwill. Since the removal arm over the container opening depends t he can of the container always be retracted obliquely to drive the inner edge portions and corners, so that he can easily access to the upper container edge retracted past in all areas. if der Entnahmearüi 2 einen Gegenstand ergriffen hat, kann er, wie in figur 1 dargestellt, nach links zur Seite schwenken und den Gegenstand in dem Auffangbehälter 6 ablegen*the removal device 2 has grasped an object As shown in FIG. 1, swivel it to the left to the side and place the object in the collecting container 6 take off*

so Bei dem in der Zeichnung dargestellten AusfUhrutSo with the AusfUhrut shown in the drawing spiel liegt die kardanische Aufhängung des Sntnahaearas 2 nicht unmittelbar Über der Mitte des Behälters 4, sondern ist etwas zu der Seite des Auffangbehälters 6 hin verschoben, so daß der seitliche Ausschwenkwinkelplay, the cardanic suspension of the Sntnahaearas 2 is not directly above the center of the container 4, but is slightly shifted to the side of the collecting container 6, so that the lateral pivoting angle nach beiden Seiten voll ausgenutzt und der maximale Ausschwenkwinkel kleingehalten werden kann. Der Ausschwenkwinkel zum Erreichen des Auffangbehälters ist dabei genau so groß wie der Ausschwenkwinkel zum Ansteuern des gegenüberliegenden Randes des Behälterscan be fully utilized on both sides and the maximum pivoting angle can be kept small. The swivel angle to reach the collecting container is exactly as large as the pivoting angle for controlling the opposite edge of the container

Claims (14)

• » 9 · DipUng. W. DahHce Dipl.-Ing. H.-J. Lippert Patentanwalt· Frankenforster StraBe 137 Berg»* Gtadbadi f Hermann Spicher GmbH Köln 80 Ansprüche• »9 · DipUng. W. DahHce Dipl.-Ing. H.-J. Lippert patent attorney · Frankenforster StraBe 137 Berg »* Gtadbadi f Hermann Spicher GmbH Cologne 80 claims 1. Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegenständen aus Behältern, bestehend aus einem Gestell» unter dem1. Device for automatic individual or group removal of objects from containers, consisting of a frame »under the bzw. in dessen Nähe mindestens ein Behälter mitor in the vicinity of at least one container with den zu entnehmenden Gegenständen aufateilbar 1st, einem an dem Gestell im Bereich über dem Behälter beweglich angeordneten Entnahmearm, einer Einrichtung zum axialen Vor- und Zurückfahren des Ent-20 is divisible to the objects to be removed, a removal arm movably arranged on the frame in the area above the container, a device for axially moving the Ent-20 back and forth nahmearms sowie einer Einrichtung zur Führung des Greifteils des Entnahmearms zu verschiedener Bereichen im Inneren des Behälters, gekennzeichnet durch eine Halterung (11) für den Entnahmearm (2), die über eine kardanischetaking arms and a device for guiding the gripping part of the removal arm to different areas inside the container, characterized by a holder (11) for the extraction arm (2), which has a cardanic Aufhängung mit dem Gestell (1) verbunden ist, einen Antrieb (23, 24) zur Längsverschiebung des Entnahmearms (2) relativ zu der Halterung (11) sowie weiteren Antrieben (14, 16; 17, 19) zur Verschwenkung der ₃q Halterung (11) in verschiedenen im Winkel zueinander stehenden Ebenen.Suspension is connected to the frame (1), a drive (23, 24) for longitudinal displacement of the removal arm (2) relative to the bracket (11) and further drives (14, 16; 17, 19) for pivoting the ₃ q bracket ( 11) in different planes at an angle to each other. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Antriebe (14, 16; 17, 19) zur Verschwenkung der Halterung (11) in zwei 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that two drives (14, 16; 17, 19) for pivoting the holder (11) in two tiiftiiiititftiiftiiiititf It ι >> ■· I· ··It ι >> ■ · I · ·· senkrecht zueinander stehenden vertikalen Ebenen vorgesehen sind.vertical planes perpendicular to one another are provided. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die kardanische3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the cardanic Aufhängung der Halterung (11) eine in dem Gestell (1) gelagerte horizontale schwenkbare Tragachse (9) sowie eine an dieser gelagerte Querachse (10) aufweist, an der die Halterung (11) aufgehängt ist. 10 Suspension of the holder (11) has a horizontal pivotable support axis (9) mounted in the frame (1) and a transverse axis (10) mounted on this, on which the holder (11) is suspended. 10 4. Vorrichtung nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß an der Tragachse (9) zu beiden Seiten der Halterung (11) des Entnahmearms (2) starre Tragarme (12, 13) vorgesehen4. Apparatus according to claim 3 »characterized in that on the support axis (9) on both sides of the holder (11) of the removal arm (2) rigid support arms (12, 13) are provided sind, die in der durch die Querachse (10) definierten Schwenkebene der Halterung (11) liegen, und daß zwischen den beiden Tragarmen (12, 13) ein Antrieb (14, 16) zur Verschwenkung der Halterung (11) umare located in the pivot plane of the holder (11) defined by the transverse axis (10), and that a drive between the two support arms (12, 13) (14, 16) for pivoting the holder (11) around die Querachse (10) angeordnet ist. 20 the transverse axis (10) is arranged. 20th 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als Schwenkantrieb der Halterung um die Querachse (10) eine mit Hilfe eines Motors (16) drehbare Gewindespindel (14) vorgesehen ist, daß auf der Gewindespindel (14) eine relativ zu der Halterung (11) nicht drehbar gelagerte Mutter angeordnet ist und daß die Mutter mit der Halterung (11) über eine Mitnehmerstange verbunden ist, wobei beide Verbindungsstellen als5. Apparatus according to claim 4, characterized in that a pivot drive of the holder about the transverse axis (10) with the aid of a motor (16) rotatable threaded spindle (14) is provided that on the threaded spindle (14) one relative to the holder (11) not rotatable mounted nut is arranged and that the nut with the bracket (11) via a driving rod connected, both connection points as Gelenke ausgebildet sind.Joints are formed. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, da£ zur Verschwenkung6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that £ for pivoting der Halterung (11) um die Tragachse (9) ein Antrieb 35 the holder (11) around the support axis (9) a drive 35 vorgesehen ist, der einerseits an den Gestell (1)is provided on the one hand to the frame (1) it im · ι ti ■· · · · tit im · ι ti ■ · · · · t ii« ι ι ι ι at ·ii «ι ι ι ι at · I IC ffl lllllt * ·I IC ffl lllllt * · II· Il I I · · ·II · Il I I · · · Il I Il Il ■* ·*Il I Il Il ■ * * * ι und andererseits an mindestens einem der Tragarme (13) angreift.ι and on the other hand engages at least one of the support arms (13). 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Sohwenkantrieb der Halteruaf (11) us 41· fragten·· (9) «ine relativ zu defl Gestell (1) axial feststehende und durch einen Motor (19) antreibbare Gewindespindel (17) vorgesehen let, auf der eine Hütte* (20) sitzt, die Ub«r eine Oelenkstange (21) alt de· Jeweiligen Tragarm (13) verbunden ist. 7. The device according to claim 6, characterized in that the holder (11) us 41 · asked ·· (9) «ine relative to the frame (1) axially fixed and driven by a motor (19) threaded spindle (17) provided, on which a hut * (20) sits, which is connected via an oil handlebar (21) to the respective support arm (13). Θ« Vorrichtung naeh einem der Ansprüche 1 bis 7» d a -Θ «Device according to one of claims 1 to 7» d a - durch gekennzeichnet» daß der Sntnahaearm (2) iangever*.5hieblieh en dercharacterized by »that der Sntnahaearm (2) iangever * .5hieblieh en der Halterung (11) geführt ist und daß alt Antrieb für den Entnahaeara (2) ein «it Hilfe eines Motors (24) über eine Gewindespindel (23) bewegbarer Mitnehmer (26) vorgesehen ist.Bracket (11) is guided and that old drive for the removal area (2) a «with the help of a motor (24) A driver (26) which can be moved via a threaded spindle (23) is provided. 9. Vorrichtung nach Anspruch S, dadurch gekennzeichnet, daß der Entnahmeara (2) Bit seinen Eigengewicht, das ggf. durch ein Gegengewicht reduziert ist, oben auf des Mitnehmer (26) abgestützt ist.9. Apparatus according to claim S, characterized in that the removal area (2) Bit its own weight, which may be reduced by a counterweight, on top of the driver (26) is supported. 10* Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß an den Gewindespindeln (14, 17, 23) Schaltnocken zur Betätigung von Zahlschaltern vorgesehen sind.10 * Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that an the threaded spindles (14, 17, 23) switching cams are provided for actuating number switches. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Entnahmearm (2) nach vorgegebenen Programmen steuerbar ist, wobei das Ein- und Ausschalten der11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the removal arm (2) according to predetermined programs is controllable, with the switching on and off • ι · «tii ι« ·• ι · «tii ι« · II» »1(1 ·· ·II »» 1 (1 ·· · I I· # · !(tilt · ·I I #! (Tilt «I« Il I ti··«I« Il I ti ·· Antriebemotoren (16, 19, 24) Über die Zählschalter erfolgt.Drive motors (16, 19, 24) Via the counter switches he follows. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Jeweilige Programm auf verschieden· Behttlterabmessungen und unterschiedliche Formen und Gattungen der zu entnehmenden Gegenstände einstellbar ist* 12. The device according to claim 11, characterized in that the respective program can be set to different container dimensions and different shapes and types of the objects to be removed * ίο 13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche zur Intnahite von magnetisierbar^ Gegenständen, dadurch gekennzeichnet, daß als Grelfteil (28) des Sat&ahmearms (2) ein Elektromagnet vorgesehen ist.ίο 13. Device according to one of the preceding claims for the intnahite of magnetizable objects, characterized in that a control part (28) of the satellite arm (2) is used Electromagnet is provided. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13» dadurch gekennzeichne t_f da6 der Elektromagnet kardanisch aufgehängt ist.14. The device according to claim 13 »characterized marked t _f da6 the electromagnet is gimbaled.