DE69228249T2

DE69228249T2 - Verfahren und system für den transfer von flüssigkeit unter anwendung eines kontaktfreien sensors

Info

Publication number: DE69228249T2
Application number: DE69228249T
Authority: DE
Inventors: Hadi Akeel
Original assignee: Fanuc Robotics North America Inc
Current assignee: Fanuc Robotics North America Inc
Priority date: 1991-10-04
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1999-12-09
Anticipated expiration: 2012-09-12
Also published as: EP0851128A3; EP0606278A4; US5238029A; WO1993006936A1; JPH07501976A; US5367944A; JPH09178457A; EP0606278A1; EP0851128A2; US5293911A; JP2608025B2; DE69228249D1; EP0606278B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für die Flüssigkeitsübermittlung, wie z. B. Farbe, durch eine Flüssigkeitsübertragungsvorrichtung, wie z. B. ein Roboter, und einen berührungslosen Sensor für die Verwendung mit dem Verfahren und der Vorrichtung.
In Fertigungsprozessen wechseln die Maler die Farbe einer gesprühten Farbe durch Trennung der Farbspritzpistolen von einer Farbzuführungsleitung, Farbabgabe und verbinden sie mit einer andersfarbigen Farbabgabe. Die alte Farbe wird ausgespült durch Ausspülen einer kleinen Menge der neuen Farbe durch die Farbspritzpistole.
Im Gegensatz zum Malen von Hand erfordern automatisierte Malmaschinen den Zusatz von automatischen Farbwechslern. Diese Vorrichtungen verwenden Ventile, Leitungssysteme und gelegentlich lange Schläuche, um verschiedenfarbige Farben mit der Spritzpistole zu verbinden, um die Leitungen, Ventile, Leitungssysteme und die Spritzpistole mit einem Lösungsmittel zu spülen und sie mit einer Farbe wieder aufzufüllen. Die langen Schläuche verursachen eine erhebliche Verschwendung von wertvoller Farbe und die Verschwendung von viel Lösungsmittel zum Spülen und Reinigen der Leitungen während des Farbwechsels. Bedenken zur Umweltverträglichkeit sind bezüglich der Verwen dung solcher Materialien aufgebracht worden und eine wirtschaftlichere Vorgehensweise zum Wechseln der Farbe wurde mit besonderem Interesse gesucht. Eine Möglichkeit zur Berücksichtigung der umwelttechnischen Bedenken besteht in der Aufladung des Farbmaterials mit einer hochgespannten elektrostatischen Ladung, welche 100 Kilovolt übersteigt, die die Deckfähigkeit der Farben und die Effizienz des Malens erhöht. Lösungsmittelbasierte Farben wurden erfolgreich innerhalb von elektrostatischen Ladungen eingesetzt aufgrund ihrer natürlichen nichtleitenden Eigenschaften.
Eine weitere Möglichkeit zur Berücksichtigung der Probleme bezüglich der Umwelt bestand in der Verwendung von wasserlöslichen Farben, die die Umwelt wesentlich weniger schädigen als lösungsmittelbasierte Farben. Bedauerlicherweise sind solche Farben elektrisch leitend und können elektrostatisch nur aus isolierten Behältern gespritzt werden, die von den Farbzuführungsleitungen getrennt sind. Das Füllen, Spülen, Säubern und Wiederauffüllen solcher Kanister mit verschiedenen Farben stellt ein Problem dar, für welches mit Nachdruck ökonomische Lösungen gesucht werden. Dieses ist insbesondere der Fall für Produktionszyklen mit hohem Durchsatz, welche häufige Farbwechsel erfordern.
Das US-Patent Nr. 4,313,475 von Wiggens versucht diese Herausforderung zu lösen durch Versorgungsleitungen, Farbwechsler, Ventilanordnungen und Luftauffangvorrichtungen, zur Auffüllung der Behälter durch die Versorgungsleitungen, wenn die elektrostatische Ladung abgestellt ist. Ventile werden betätigt, um eine Unterbrechung in der Versorgungsleitung, die als Spannungsblocker bezeichnet wird, zu erzeugen, die diese von der aufgeladenen Farbe in dem Kanister trennen. In dem Behälter enthaltene und durch das Auffüllen des Kanisters unter Druck gesetzte Luft bewirkt, daß die Luft aus dem Kanister zu der Spritzvorrichtung strömt, während die Farbe elektrostatisch geladen ist.
Die US-Patente Nr. 4,771,729 von Planert et al., 4,932,589 von Diana; 4,879,137 von Behr et al. und 4,921,169 von Tilly offenbaren alle verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zum elektrostatischen Bespritzen eines leitenden Materials durch Verwendung einer elektrischen Isolierungsvorrichtung, welcher ein Reservoir aufweist, in das eine abgemessene Menge von zu spritzender Farbe eingeführt wird.
Mit dem Erscheinen von Robotern wurde Spritzlackieren effizienter und erreichte eine höhere Qualität. Der Farbwechsel bei Robotern folgte dem Vorbild von automatischen Spritzmaschinen durch Verwendung von automatischen Farbwechslern. Allerdings machte es die Mobilität der Roboter erforderlich, daß die Zufuhrleitungen länger wurden und mehr Lösungsmittel für die Spülung und Reinigung eingesetzt wurde. Die Elektrostatik versuchte darüber hinaus Beschädigungen der langen, flexiblen Versorgungsleitungen, wenn diese mit einem geerdeten Untergrund in Berührung kommen und versagen so letztendlich. Um elektrostatische Spritzverfahren insbesondere mit wasserbasierten Farben weiterhin einsetzen zu können, wird ein verbessertes Verfahren für die Farbzufuhr, den Farbwechsel und die elektrostatische Isolierung von Farbspritzrobotern gesucht.
Der vorliegende Ansatz verbindet eine Sprühvorrichtung durch Flüssigkeitsleitungen mit einer Austrittsöffnung eines Farbwechslers. Die Farbwechsler sind leitungsmäßig verbunden mit mehreren Farbabgaben (color drops). Der Farbwechsler steuert die Strömung der Farbe, der Luft und der Reinigungsflüssigkeiten zu der Sprühvorrichtung durch die Ventilanordnung. Die Ventile werden selektiv geöffnet und geschlossen, um die entsprechende Farbe zu dem Applikator zu führen, um die Flüssigkeitsleitung mit Luft oder Lösungsmittel zu spülen, und um die dazwischengelegenen Leitungen zu reinigen.
Bei den meisten Verfahren zur Aufbringung einer Farbe auf ein Werkstück durch einen Roboter bleibt der Roboter mit den Versorgungsleitungen mittels Schläuchen verbunden. Die Länge der Schläuche verursacht einen Verlust an Farbe während des Farb wechsels, Verschwendung von Roboter-Betriebszeiten während des Leerlaufs für die Säuberung und für den Farbwechsel und beschränken die Mobilität des Roboters.
Beim elektrostatischen Spritzen mit leitenden Farben, z. B. wasserbasierten Farben, verursacht das Aufladen der Farbe, daß die Hochspannung an das restliche Farbversorgungssystem durch die Farbleitungen weitergeleitet wird. Dieses begrenzt die Möglichkeit zur Verwendung solcher Farben trotz ihrer Vorzüge für die Umwelt.
Die meisten der vorliegenden Verfahren zum Spritzlackieren mit Robotern erfordern die Verwendung von automatischen Farbwechslern mit einer Vielzahl von Ventilen und Steuerungssolenoiden, um die entsprechende Farbe mit der Spritzpistole des Roboters zu verbinden, und um die wechselnden Vorgänge für den Farbwechsel und die Reinigung der Leitungen zu ermöglichen. Dieses ist nicht immer notwendig und erschwert und verteuert den Farbspritzprozeß.
Im Gegensatz zu den zuvor gemachten Ausführungen erfordert manuelles Lackieren keinen Farbwechsler, da die Betriebsperson die Möglichkeit hat, seine Spritzpistole mit der gewünschten Farbe direkt zu verbinden und von dieser zu trennen, wenn er mit dieser Farbe fertig ist. Darüber hinaus ist nur die Reinigung der Farbspritzpistole notwendig, da die Farbzuführungsleitungen nicht gereinigt werden müssen, da durch diese keine unterschiedlich gefärbten Farben hindurchtreten. Aus diesem Grund ist für das manuelle Spritzen wenig Lösungsmittel notwendig. Darüber hinaus wird wenig Zeit für den Farbwechsel benötigt, da die Farbversorgungsleitungen nicht gereinigt werden müssen. Dieses stellt mehr Zeit für das produktive Spritzlackieren zur Verfügung. Andererseits ist bekannt, daß manuelles Spritzen qualitative Nachteile aufweist.
Das US-Patent Nr. 4,785,760 von Tholome offenbart ein Verfahren und eine Spritzpistole gemäß den Oberbegriffen von den Ansprüchen 1 und 11 mit einem Roboter, einer durch den Roboter getragenen Spritzpistole und einem Speicher für eine Flüssigkeit, wie z. B. eine zu spritzende Farbe, der ebenfalls durch den Roboter getragen wird.
Die Mobilität des Roboters vereinfacht seine Bedienung und macht automatische Farbwechselvorrichtungen überflüssig. Die Mobilität des Roboters wird darüber hinaus verwendet, um besondere Isoliervorrichtungen zur Trennung der Spritzvorrichtung von den Farbzuführungsleitungen zu vermeiden. Der Roboter ahmt die Schritte des manuellen Lackierens nach anstelle der Schritte, die beim automatischen Lackieren vollzogen werden, so daß keine automatischen Farbwechsler und keine speziellen Spannungsblocker für die Zeiträume des elektrostatischen Lackierens benötigt werden.
Das US-Patent Nr. 3,674,207 von Carbonetti, Jr. et al., 4,944,459 von Watanabe et al. und 5,029,755 von Schmidt et al. offenbaren alle die Verwendung eines Roboters oder Manipulators, der mit einer anderen Vorrichtung zum Wechseln der Farbe eingesetzt wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist das Vorsehen eines praktischen Verfahrens und einer Vorrichtung für Farbwechselvorgänge in Spritzvorgängen innerhalb von Produktionsprozessen. Deshalb sind zusätzliche automatische Farbwechsler unnötig, ohne daß die Transfervorrichtung beansprucht wird.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, ein System und eine Vorrichtung zur Verbindung eines durch eine Transfervorrichtung getragenen Containers mit einer unter Druck stehenden Flüssigkeitsquelle zum Befüllen des Containers mit der Flüssigkeit vorzusehen, ohne die Transfervorrichtung zu beanspruchen.
Ein weiteres Ziel ist, eine Vorrichtung mit einem System zur Reinigung eines Farbcontainers vorzusehen, der von einer Transfervorrichtung ohne Verlust von Produktionszeiten zwischen den Befüllungen des Behälters getragen wird.
Noch ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Reinigung eines Kanisters für einen Roboter vorzusehen, welcher weniger Lösungsmittel verwendet und deshalb umweltschonender ist.
Ein weiteres Ziel der Erfindung ist das Vorsehen eines berührungslosen Sensors zur Messung der Durchflußrate der Flüssigkeit in einem Behälter.
Ein weiteres Ziel ist, ein verbessertes Verfahren und System für das Malen mit einem Roboter vorzusehen, wobei der Roboter die benötigte Menge an Farbe in einem Reservoir zu dem anzumalenden Objekt trägt und das Reservoir reinigt, bevor es mit der neuen Farbe gefüllt wird. Auf diese Weise kann auf die langen und störenden Farbleitungen verzichtet werden, welche den Roboter mit den Versorgungsleitungen für die Farbe verbinden, so daß die Verschwendung von Farbe und die Notwendigkeit von umweltschädlichen Lösungsmitteln reduziert wird.
Ein Ziel der Erfindung ist, ein Verfahren und ein System vorzusehen, so daß auf die Notwendigkeit der Isolierung der Zusatzwerkzeuge eines elektrostatisch geladenen Spritzroboters von den Farbversorgungsleitungen verzichtet werden kann, womit die Verwendung von umweltverträglichen Farben, die leitend und wasserlöslich sind, ermöglicht wird.
Schließlich ist ein weiteres Ziel der Erfindung das Vorsehen eines Verfahrens und einer Vorrichtung zum Spritzstreichen mit einem Roboter, bestehend aus einem Roboter, Mitteln zum Spritzen von Farbe, einem Farbreservoir, Verbindungsmitteln für das Reservoir mit einer Farbabgabe, Mitteln zum Reinigen der Durchgangsleitungen für die Farbe zwischen den Befüllungen des Kanisters in Abhängigkeit von Farbwechseln, Mitteln zur Reinhaltung der Befüllungsschnittstellen während der eigentlichen Malvorgänge und Steuermitteln zur programmierten Steuerung des Roboters und des Andockens des Kanisters, der Befüllungs- und der Reinigungssequenzen.
In Verfolgung der vorgenannten Ziele und anderer Ziele der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Übertragung einer Flüssigkeit aus einer unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle vorgeschlagen. Das Verfahren umfaßt die Schritte des Versehens der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle mit einem Auslaßventil und die Anordnung eines Flüssigkeitsreservoirs auf einer Transfervorrichtung, das ein Einlaßventil, Betätigungsmittel zur fluiden Verbindung der Einlaß- und Auslaßventile und eine Bereitstellungsvorrichtung für die Flüssigkeit aufweist. Das Verfahren umfaßt ferner die Schritte des Bewegens der Transfervorrichtung mit dem Reservoir in die Andockposition, so daß das Einlaßventil des Reservoirs unmittelbar neben dem Auslaßventil der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle gelegen ist, des dichtenden Verbindens des Einlaßventils mit dem Auslaßventil durch die Betätigungsmittel und des Öffnens des Einlaßventils und des Auslaßventils durch die Betätigungsmittel, um die Einfüllöffnung des Reservoirs und die Flüssigkeitsaustrittsöffnung der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle fluidisch miteinander zu verbinden. Schließlich umfaßt das Verfahren die Schritte, die Einlaß- und Auslaßventile zu schließen, Bewegen der Transfervorrichtung mit dem gefüllten Flüssigkeitsreservoir in eine Flüssigkeitsbereitstellungsposition und fluide Übertragung der Flüssigkeit aus dem Reservoir in die Bereitstellungsvorrichtung, wobei die Betätigungsmittel auf dem Reservoir in Ausrichtung mit dem Einlaßventil angeordnet sind.
Vorzugsweise werden die Einlaß- und Auslaßventile im wesentlichen simultan geöffnet, und die Einlaß- und Auslaßventile werden im wesentlichen simultan geschlossen.
Darüber hinaus weist das Verfahren vorzugsweise ferner die Schritte auf, die Betätigungsmittel zwischen einer Ruheposition, einer Abdichtungsposition und einer Betätigungsposition zu bewegen, wobei der Schritt des Öffnens beinhaltet, daß die Betätigungsmittel aus der Ruhestellung in die Abdichtstellung bewegt werden, um eine Abdichtkraft zur Verbindung der Einlaß- und Auslaßventile aufzubringen, und dann in ihre Betätigungsstellung, um die Einlaß- und Auslaßventile zu öffnen.
Vorzugsweise wird das Einlaßventil dichtend verbunden mit dem Auslaßventil während der Schritte des Öffnens, Befüllens und Schließens.
Darüber hinaus umfaßt das Verfahren vorzugsweise die Schritte des dichtenden Schützens der Einlaßöffnungen von Verunreinigung, zumindest während der Bewegung der Transfervorrichtung in die Flüssigkeitsbereitstellungsposition.
Ferner wird ein System zur Durchführung der zuvor genannten Schritte bereitgestellt. Das System zur Übertragung von Flüssigkeit aus einer unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle durch einen Roboter umfaßt:
ein Auslaßventil, welches selbstschließende Mittel aufweist und geeignet ist zur fluiden Verbindung mit der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle;
ein Roboterarm mit einem Gelenk;
eine Bereitstellungsvorrichtung für die Flüssigkeit, welche auf dem Gelenk zur Bewegung mit diesem angeordnet ist;
ein Reservoir mit einem Einlaßventil, das selbstschließende Mittel und eine Einfüllöffnung für die Flüssigkeit aufweist, wobei das Reservoir angeordnet ist auf dem Roboter zur fluiden Verbindung mit der Bereitstellungsvorrichtung und
unabhängig von den Einlaß- und Auslaßventilen arbeitende Betätigungsmittel zur dichtenden Verbindung und dann zum Öffnen der Einlaß- und Auslaßventile zur fluiden Verbindung der Einlaßöffnung des Reservoirs mit einem Flüssigkeitsauslaß der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle, um die Befüllung des Reservoirs mit der Flüssigkeit aus der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle zu ermöglichen.
Die zuvor genannten Ziele und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in Zusammenschau mit den beiliegenden Zeichnungen deutlich.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht, teilweise weggebrochen und im Schnitt,
welche das Verfahren und die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung darstellt,
Fig. 2 ist ein Schnittbild eines Kanisters und Betätigungszylinders, welche in eine Rohrverzweigung zur Steuerung einer Spritzpistole münden,
Fig. 3 ist eine seitliche, teilweise gebrochene Darstellung einer Farbabgaben-Anordnung, bei der verschiedene Farbausgänge in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind,
Fig. 4 bis 7 sind vergrößerte Seitenansichten, teilweise gebrochen und im Schnitt dargestellt, welche die Einzelheiten der Vorrichtungen zur Befüllung des Kanisters und das Verfahren zur Durchführung darstellen,
Fig. 8 ist ähnlich wie die Fig. 4 bis 7, stellt aber den Verfahrensschritt der Beibehaltung des Inhalts des Kanisters in einem geschlossenen Zustand dar,
Fig. 9 ist eine Ansicht ähnlich der gemäß Fig. 1, welche eine weitere Ausführungsform der Erfindung darstellt,
Fig. 10 ist eine vergrößerte Seitenansicht, teilweise gebrochen und im Schnitt dargestellt, welche den Kanister gemäß Fig. 1 mit dem berührungslosen Sensor darstellt und
Fig. 11 ist ein Schnittbild durch den Kanister gemäß Fig. 10.

Bevorzugte Ausführungsform der Erfindung

Allgemeine Beschreibung

Gemäß Fig. 1, die ein Verfahren und eine Vorrichtung der vorliegenden Erfindung darstellt, trägt eine Transfervorrichtung, wie z. B. ein Roboter, der in seiner Gesamtheit mit 10 bezeichnet ist, ein Reservoir oder einen Kanister, die allgemein mit 12 bezeichnet sind, und verwendet die darin enthaltene Flüssigkeit, um einen Gegenstand mit Hilfe einer Spritzvorrichtung, wie beispielsweise einer Spritzpistole 14, zu bespritzen. Der Kanister 12 ist mit einer Flüssigkeit, wie z. B. Farbe mit einer gewünschten Färbung, gefüllt und fest verbunden mit einem Teil des Roboters, wie z. B. einem Robotergelenk 16 oder einem Teil des Roboterarms 11', wie in Fig. 9 dargestellt ist.
Wenn der Kanister 12 geleert ist, "dockt" der Roboter 10 an einer Farbversorgungsstation an, verbindet den Kanister 12 mit einer Farbquelle mittels einer durch ein Regulierventil gesteuerten Verbindung ähnlich mit derjenigen, die beim manuellen Spritzen verwendet wird, und ermöglicht es, den Kanister 12 mit der gewünschten Farbe zu befüllen. Beim Wechsel der Farbe initiiert der Roboter 10 eine Sequenz, um den Kanister 12 vor der Wiederbefüllung zu reinigen und bereitet diesen vor, um eine anders gefärbte Farbe aufzunehmen, ohne daß das Risiko der Verunreinigung durch Rückstände der zuvor genutzten Farbe besteht.
Bei einer Ausführungsform wird die Reinigungssequenz innerhalb des Roboters 10 eingeleitet und der Roboter 10 verbindet sich mit individuellen Farbabgaben, von denen jeder eine anders gefärbte Farbe aufweist, so daß automatische Farbwechsler nicht mehr nötig sind. Dieses Verfahren erfordert, daß der Roboter 10 entweder sein eigenes Lösungsmittel und Luftreinigungsleitung mitführt oder so programmiert ist, daß dieser sich zu Andockstellungen für Lösungsmittel und Luftleitungen bewegt, die vorzugsweise angrenzend zu den Andockstellungen der Farbversorgungsleitungen gelegen sind.
Bei einer anderen Ausführungsform ist der Roboter 10 mit einem Farbwechsler verbunden und der Reinigungsprozeß wird veranlaßt durch die Ventile des Farbwechslers. Diese Ausführungsform benötigt einen Farbwechsler, kann aber dafür eingesetzt werden bei bereits existierenden Vorrichtungen mit automatischen Farbwechslern, da der Roboter 10 nicht die Säuberungsleitung mitführen muß. Daneben muß der Programmierer nicht mehrere Stellungen zum Füllen von an verschiedenen Orten angeordneten Farbabgaben einprogrammieren. Das Verfahren und die Vorrichtungen haben dennoch die Vorteile der Vermeidung von langen Versorgungsleitungen und die Möglichkeit der Verwendung elektrostatisch wasserbasierter sowie lösungsmittelbasierter Farben, ohne besondere Isolierungsvorkehrungen für das Spülen und Füllen vorsehen zu müssen.
Zur Verbesserung des Verfahrens und der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung wird eine Andockventilanordnung vorgesehen, um die Verbindung des Kanisters 12 mit den Farbabga ben zu ermöglichen, welches die Verbindungsstellen reinigt, bevor die Verbindung hergestellt wird und eine schützende Abdeckung der Verbindungsstelle während der Sprühvorgänge gewährleistet, so daß Farbverunreinigungen zwischen Befüllungen der Kanister vermieden werden.
Daneben wird ein berührungsloser Sensor beschrieben, der das Messen der Befüllung des Kanisters 12 ermöglicht, so daß nur die für den jeweils vorgegebenen Gegenstand notwendige Menge an Farbe abgefüllt wird.
Eine Ausführungsform der Erfindung wird zudem beschrieben anhand eines integralen Kanister-Roboter-Systems, welches Mittel zur Versetzung der Farbe, Messen der verbrauchen Menge an Farbe, Reinigen des Kanisters 12 und der Spritzvorrichtung und zum Andocken des Kanisters 12 an eine bekannte Farbversorgungsstellung aufweist.
Ohne Leitungen zur Verbindung des Farbreservoirs mit den Farbversorgungsleitungen sind das Verfahren und die Vorrichtung sehr gut geeignet zur Verwendung mit elektrostatisch geladenen und leitfähigen Farbmaterialien. Damit wird die Notwendigkeit von umständlichen, komplexen und teuren Isolationsverfahren vermieden, die von den Spannungsblockern her bekannt sind, um die elektrostatische Ladung daran zu hindern, auf die normalen geerdeten Farbversorgungsleitungen überzugehen.

Detaillierte Beschreibung

Wie aus der Fig. 1 zu entnehmen ist, ist der Kanister 12 an einem Teil des Roboters 10 angeordnet, wie z. B. an dem hohlen Gelenk 16, und kann mit Flüssigkeit gefüllt werden durch Andocken eines Prüfventils oder einer Ventilanordnung, die in ihrer Gesamtheit mit 18 bezeichnet wird, mit einem Flüssigkeitsversorgungsauslaß, wie z. B. einem Prüfventil oder einer Farbabgabe, welche in ihrer Gesamtheit mit 20 bezeichnet wird, und Zusammenklemmen der beiden mittels eines Betä tigungszylinders, der in seiner Gesamtheit mit 22 bezeichnet ist, um eine Übertragung der Flüssigkeit zwischen der Farbabgabe 20 und dem Kanister 12 zu ermöglichen. Das hohle Gelenk 16 kann allgemein ausgebildet sein, wie es in dem US- amerikanischen Patent Nr. 4,708,580 von Akeel offenbart ist.
Der Kanister 12 besteht aus einem Zylinder 24, welcher einen Kolben 26 in sich aufnimmt, wobei an dem vorderen Ende des Kolbens 26 ein Dichtschieber 28 befestigt ist, der verschieblich innerhalb der internen zylindrischen Oberfläche 30 des Zylinders 24 eingreift, um die Farbe von der Oberfläche 30 abzutragen.
Auseinander angeordnete Lagerringe 32, die umfänglich auf Kolben angeordnet sind, stützen den Kolben 28 seitlich gegen mögliche Reibungsmomente ab, die bei der Bewegung des Dichtungsschiebers 28 innerhalb des Zylinders 24 auftreten können.
Ein zentraler Stab 34 wird verwendet, um den Kolben 26 linear zu führen und zur Aufnahme einer im folgenden beschriebenen Vorrichtung zur Erfassung der Lage des Kolbens.
Eine Innenverkleidung 36 des Zylinders realisiert eine vorteilhafte Gleit- und Schaboberfläche für den Dichtschieber 28. Der Kolben 26 kann mittels eines unter Druck gesetzten Fluids, wie z. B. Luft, in Richtung der Öffnung 28 in dem Kanister 12 bewegt werden. Die Luft strömt in die Kavität 40 auf einer Seite des Kolbens 26 durch eine Öffnung 42 in einer Leitungsanordnung 44 und einer Zylinderkappe 46 des Kanisters 12 ein. Wenn die Kavität oder das Reservoir 48 des Kanisters 12 mit einem Fluid, wie z. B. Farbe, gefüllt ist, wird das Fluid auf die andere Seite des Kolbens 26 geführt und strömt durch die Öffnung 38, um in einem Produktionsprozeß, wie z. B. beim Spritzlackieren, verwendet zu werden.
Das Regulierventil 18 umfaßt, wie detailliert in der Fig. 4 dargestellt ist, ein Gehäuse 40 und eine Endkappe 52, die eine Feder 54 umfaßt, die auf einen Dichtkeil 56 wirkt, um die Öffnung 58 in dem Gehäuse 50 zu schließen (am besten in Fig. 7 zu erkennen). Das Regulierventil 18 sitzt, wie aus der Fig. 1 zu entnehmen ist, so auf dem Zylinder 24, daß eine Öffnung 60 in dem Zylinder 24 und eine Öffnung 62 in dem Gehäuse 50 in durchgängiger Verbindung stehen.
Der Betätigungszylinder 22 weist einen Zylinderkörper 64 auf, der an einem Ende durch eine Endkappe 66 geschlossen und an dem anderen Ende durch den dichtenden Eingriff eines Plungers 68 und einem Dichtmittel wie einer Ringdichtung 70 abgedichtet ist. Ein Kolben 72 ist dichtend zur gleitenden Bewegung innerhalb des Körpers 64 des Zylinders mittels einer Dichtung 73 angeordnet. Der Kolben 72 ist mit dem Dichtkeil 74 des Regulierventils zur linearen Durchgangsbewegung verbunden und wird von dem Plunger 68 durch die Feder 76 weggedrückt, um das Schließen der Öffnung 78 in dem Plunger 68 durch den Dichtkeil 74 des Regulierventils zu bewirken.
Die Dichtung 70 erlaubt die gleitende Betätigung des Kolbens 72 durch unter Druck gesetzte Flüssigkeiten, welche in den Zylinderkavitäten 80 bzw. 82 durch Öffnungen 84 bzw. 86 eingeführt werden. Der Körper des Zylinders 64 ist auf den Kanisterkörper oder Zylinder 24 so angeordnet, daß die Öffnungen 84 und 86 in fluider Verbindung mit Flüssigkeitsversorgungsdurchgängen sind, wie z. B. dem Durchgang 88 aus Fig. 1. Der Durchgang 88 wird übertragen an externe Steuerventile (nicht dargestellt) durch Öffnungen wie Öffnung 90 in dem Leitungssystem 44 und der Endkappe 46. Alternativ können die Öffnungen 84 und 86 an derartige externe Steuerventile durch harte oder flexible Rohrleitungen weitergeführt werden, wie in Fig. 9 dargestellt ist.
Wie sich aus Fig. 8 ergibt, ist der Zylinder 22 in axialer Ausrichtung mit dem Regulierventil 18 angeordnet, so daß die Herausbewegung des Plungers 68 bewirkt, daß der Dichtkeil 74 in den Dichtkeil 56 des Regulierventils verbindend eingreift. Der Zweck dieser Anordnung ist im folgenden beschrieben.
Die Fig. 2 stellt die Steuerungsleitungen 91 in dem Zylinder 24 dar, welche in ein Leitungssystem 93 für die Steuerung der Funktionen der Farbspritzpistole führen.
In der Fig. 3 ist eine Anordnung von Farbabgaben dargestellt, welche in ihrer Gesamtheit mit 19 bezeichnet ist und verschiedene Farbausgänge 20, 20' etc. aufweist, die in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.
Wie aus der Fig. 4 zu entnehmen ist, weist die Farbabgabe 20 ein Gehäuse 92 mit Einlaß- und Auslaßöffnungen 94 bzw. 96 und einer Packung 98 auf, die mit einem Dichtkeil 100 für ein Regulierventil mit einer Endkappe 102 versehen ist. Eine Feder 104 schließt das Regulierventil 20, da die auf die Endkappe 102 wirkende Feder 104 den Dichtkeil 100 gegen den Ventilsitz 106 der Patrone 98 drückt. Ein Federgehäuse 108 vermeidet das Eindringen von Verunreinigungen.
Normalerweise werden Flüssigkeiten wie z. B. Farbe durch die Farbabgabe 20 kontinuierlich zirkuliert, wenn sie durch die Eintrittsöffnung 94 eintreten und austreten durch die Rückführungsöffnung 96. Die Zirkulation der Farbe verhindert, daß Farbpigmente Sedimente innerhalb der Farbabgabe-Kavität 110 innerhalb der Patrone 98 ausbilden und stellt sicher, daß die Farbe gleichmäßig ist.

Befüllung des Kanisters

Die Farboption 20 kann an jeden beliebigen festen Untergrund durch Träger 118 befestigt sein. Die Träger 118 sind federnd ausgebildet, um die notwendige seitliche Bewegung für eine feste Dichtung an der Schnittstelle zwischen der Farbabgabe 20 und dem Regulierventil 18 sicherzustellen.
Um den Kanister 12 mit Farbe aus der Farbabgabe 20 zu befüllen, wird das Gelenk 16 des Roboters so ausgerichtet, daß das Regulierventil 18 und der Zylinder 22 auf der Farbabgabe 20 aufsitzen, wie aus Fig. 1 zu entnehmen ist. Das Gelenk 16 wird dann mit dem Regulierventil 18 mit der Farbabgabe 20 angrenzend in Eingriff gebracht, wie aus Fig. 5 zu entnehmen ist. Konische Eingriffflächen 112 und 114 richten den Eingriff aus. Der Zylinder 22 wird dann betätigt durch Einführen von Druckluft durch die Öffnung 84 in die Kavität 80, um den Plunger 68 mit dem Federgehäuse 108 in Eingriff zu bringen, wie aus Fig. 6 zu entnehmen ist und stellt den dichtenden Eingriff der Flächen 112 und 114 durch Zusammendrücken der Dichtung 116 in dem Gehäuse 50 sicher.
Die weitere Bewegung des Kolbens 72 drückt die Feder 76 zusammen und schiebt den Dichtkeil 74 gegen die Endkappe 102, um die Feder 104 zusammenzudrücken und den Ventilfinger 100 mit dem Ventilfinger 56 in Eingriff zu bringen, so daß beide in die gleiche Richtung bewegt werde, um das Regulierventil zu öffnen und einen Flüssigkeitsdurchtritt zwischen der Öffnung 58 und der Kavität 110 zu ermöglichen, wie aus Fig. 7 zu entnehmen ist. Farbe kann dann durch die Versorgungsöffnung 94 der Farbabgabe 20 durch die Öffnungen 58, 62 in die Kanisterkavität 58 strömen.
Üblicherweise wird das Befüllen der Kavität 48 initiiert, wenn der Füllstand auf einem Minimum ist. Während die Farbe aus dem Kanister 12 ausströmt, wird der Kolben 26 versetzt, so daß die Kavität 48 vergrößert und die Kavität 48 reduziert wird, bis die gewünschte Farbmenge in den Kanister eingeströmt ist. Die Farbmenge ist meßbar durch Abmessen der Zeit, die die Farbe zum Einströmen in den Zylinder benötigt. Dieses erfolgt durch Überwachung des Versatzes des Zylinders, beispielsweise mittels eines linearen Potentiometers oder durch Verwendung verschiedener Techniken zur Messung von Durchflußraten.
Wenn die gewünschte Farbmenge in dem Kanister 12 ist, schaltet eine nicht dargestellte programmierbare Steuerung die unter Druck gesetzte Flüssigkeit oder die Luft von der Öffnung 84 ab und erlaubt es der Feder 76, sich auszudehnen, wodurch der Kolben 72 und der Dichtkeil 74 von der Farbabgabe 20 zurückge zogen wird. Die Feder 104 dehnt sich aus und bewirkt das Rückziehen des Dichtkeils 100 und ein Schließen der Öffnung 106, so daß der Durchfluß von Farbe in das Ventil 18 und den Kanister 12 unterbrochen wird. Gleichzeitig bewegt sich der Dichtkeil 56 unter Einwirkung der Feder 54 zum Schließen der Öffnung 58, womit die Farbe in dem Kanister eingeschlossen wird.
Wenn Luft in den Zylinderkörper 64 durch die Öffnung 86 einströmt, wird der Kolben 72 in die Kavität 80 bewegt, womit der Rückzug des Plungers 68 in den Zylinderkörper 64 bewirkt und die Verbindung mit der Farbabgabe 20 aufgehoben wird. Der Roboter 10 bewegt sich dann weg von der Farbabgabe 20 und Luft wird durch die Öffnung 84 in den Zylinderkörper 40 eingeführt, um den Plunger 68 in Eingriff mit dem Regulierventil 18 zu bewegen. Dieses verhindert eine Verunreinigung der Öffnung 58 und bereitet den Kanister 12 für die Auffüllung mit derselben oder einer anders gefärbten Farbe vor Der Roboter 10 beginnt dann unter Verwendung der in dem Kanister 12 enthaltenen Farbe mit seiner Farbsequenz.
Zur Wiederbefüllung mit derselben Farbe wird die zuvor beschriebene Sequenz nochmals an der Farbabgabe 20 vorgenommen.
Für das Wechseln der Farbe wird der Kanister 12 zunächst gereinigt, bevor die beschriebene Vorgehensweise bei einer anders gefärbten und gewünschten Farbabgabe 20' wiederholt wird, wie in Fig. 3 dargestellt ist.

Reinigen des Kanisters

Die Reinigung des Kanisters 12 wird vorgenommen, wenn der Plunger 68 im dichtenden Eingriff mit der Ventilanordnung 18 ist, wie in Fig. 8 dargestellt ist. Ein Hochdruckfluid, wie z. B. Luft, wird in die Öffnung 84 eingeführt, um den Dichtkeil 74 mit dem Dichtkeil 56 in Eingriff zu bringen und die Fluidübertragung zwischen der Öffnung 78 und der Öffnung 58 zu ermöglichen. Eine Reinigungsflüssigkeit, vorzugsweise Stöße von reinigenden Lösungsmitteln oder Luft, werden in die Öffnung 86 eingeführt zur Durchströmung der Kavität 82 und Öffnungen 78, 58, 62 und 60 in den Kanister 12 und dann durch die Öffnung 38 in die Spritzpistole 14 oder in ein Überdruckventil (nicht dargestellt), so daß alle eventuell an dem Kanister und an dessen Bestandteilen haftenden Rückstände ausgespült werden. Nach der Reinigung kann der Kanister 12 mit durch die Öffnung 86 durchströmende Luft gereinigt werden. Wenn die Reinigung und das Trocknen abgeschlossen ist, ist der Kanister 12 fertig für die Lagerung oder für die Wiederbefüllung mit einer neuen Farbe.
Durch das Vorsehen einer dielektrischen Dichtung zwischen dem Kanister 12 und dem Roboterbauteil, auf dem dieser befestigt ist, kann die Farbe mit einer hohen elektrischen Ladung beaufschlagt werden, ohne daß die Ladung auf das geerdete Roboterteil überspringt. Da keine Verbindung zwischen dem Kanister und den Farbabgaben 20, 20' etc. nach der Trennung besteht, benötigt die Vorrichtung keine aufwendigen und kostenintensiven Isolationen, die für die aus dem Stand der Technik beschriebenen Spannungsblockanordnungen notwendig sind.
In der Fig. 9 ist eine zweite Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung der vorliegenden Erfindung dargestellt, in der die Bauteile, welche dieselben oder ähnliche Funktionen wie die Bauteile der ersten Ausführungsform erfüllen, mit Strichen versehen sind. Gemäß Fig. 9 ist ein Kanister, in seiner Gesamtheit mit 12' bezeichnet, auf einem Arm 11' eines Roboters, in seiner Gesamtheit mit 10' bezeichnet, angeordnet. Ein externes Farbgehäuse 13' versorgt die Spritzpistole 14' mit Farbe. Externe Steuerungsleitungen für die Spritzpistole 90' und 42' übertragen die Steuerungssignale, um die Arbeitsweise des Kanisters 12' zu regeln. Die nicht dargestellte Steuerungsleitung für die Spritzpistole, die innerhalb des Roboterarms 11' und des Gelenks 16' angeordnet sind, übertragen die Steuersignale an die Farbspritzpistole 14'.
Wie für Roboter üblich, wird das System gesteuert durch eine programmierbare Steuerung, die zur Steuerung des Eintretens verschiedener Fluide durch verschiedene Ventile in einer zeitlichen und geregelten Sequenz programmiert werden kann.

Berührungsloser Positionssensor

Um die lineare Stellung des Kolbens 26 in dem Kanister 12 ohne Berührung mit dem Kolben 26 zu erfassen, ist ein in seiner Gesamtheit 120 bezeichneter berührungsloser Positionssensor vorgesehen, der in den Fig. 9 und 10 dargestellt ist. Die in der Kavität 48 enthaltene Farbe wird mit einer Hochspannung von typischerweise 100 KV elektrostatisch geladen. Wie zuvor beschrieben, wird der Kolben 26 durch die unter Druck in die Kavität durch die Öffnung 60 einströmende Farbe versetzt und tritt durch die Öffnung 38 in die Spritzvorrichtung 14 aus durch Einführen von Druckluft in die Kavität 40 durch die Öffnung 42, während die Öffnung 60 durch ein Regulierventil (nicht dargestellt) geschlossen ist. Die mit den Führungsringen 32 zusammenarbeitende Dichtung 28 trennt die Farb- bzw. Luftkammern 48 bzw. 40 voneinander. Ein Distanzstück 93 verhindert, daß der Kolben 26 an das ende des Zylinders 24 anschlägt.
Der Sensor 120 überwacht und steuert die Position des Kolbens 26, wenn sich dieser innerhalb des Kanisters 12 verschiebt, um die Messung der in den Kanister 12 hineinströmende oder aus diesem herausströmende Farbe zu überwachen.
Es ist unpraktisch, herkömmliche Sensoren, wie Potentiometer, Kodierer oder lineare variable Differentialtransformatoren (LVDT) in Verbindung mit Farbe zu verwenden. Es ist deshalb notwendig, einen berührungslosen Sensor einzusetzen, der isoliert ist von der Farbumgebung des Kolbens 26. Sensoren, die den Versatz des Kolbens von außerhalb des Kanisters 12 überwachen, können eingesetzt werden. Wenn allerdings der zur Verfügung stehende Raum beschränkt ist, muß ein interner Sensor verwendet werden, der von der Farbe und der elektrostatischen Umgebung abgeschirmt ist.
Wie in der Fig. 10 abgebildet ist, umfaßt der Sensor 120 eine hohle zentrale Stange 34 aus Plastik, die ein Sensorelement 124, einen Leitungsdraht oder Element 126 und ein Indikatorelement 128 aufweist. Das Sensorelement 124 kann in herkömmlicher Art und Weise ausgestaltet sein, so z. B. als ein Potentiometer-Widerstandselement, ein Zahn-Kodierelement, ein optisch oder magnetisch kodiertes Element oder ähnlich.
Eine Vorrichtung zur Erzeugung eines magnetischen Feldes, wie z. B. ein Magnet 130, ist so an dem Kolben 26 befestigt, daß dieser die Bewegung mitvollzieht und derart angeordnet ist, daß das Indikatorelement 128 durch das erzeugte magnetische Feld eingeschlossen wird. Das Indikatorelement 128 ist aus einem ferromagnetischen Material gefertigt, so daß es auf das magnetische Feld des Magneten 130 anspricht. Es ist entweder durch direkten Kontakt oder mittels elektromagnetischer oder optischer Kopplung so angeordnet, daß es entlang des Führungselements 126 gleitet, während es mit dem Sensorelement 124 in Wirkverbindung steht.
Dementsprechend wird das Indikatorelement 128 entlang des Führungselements 126 in Abhängigkeit von der Bewegung des Magneten 130 mit dem Kolben 26 bewegt, wenn der Kolben 26 innerhalb des Kanisters ersetzt wird. Das Sensorelement 124 liefert ein Signal, welches der Position des Indikatorelements 128 und somit der Position des Kolbens 26 entspricht. Das Signal wird dann an die Außenseite des Kanisters über die Klemmen 132 und 134 übertragen, wo sie durch herkömmliche Steuermittel oder ein Regelgerät zur Regelung der Durchflußrate des Fluids in den Kanister 12 oder des Versatzes des das Fluid schiebenden Kolbens 26, eingesetzt werden. Das Indikatorelement kann einfach ausgebildet sein, z. B. als Kontaktarm, wenn das Sensorelement 124 als Widerstandspotentiometer ausgebildet ist.
Das Signal, welches die Stellung des Kolbens 26 abbildet, kann dann durch viele bekannte Verfahren gemessen werden. Wenn beispielsweise eine Spannung V&sub0; zwischen den Klemmen 132 und 134 angelegt wird, ist die Messung der in das Potentiometer 124 durch die Leitungsdrähte 126 einströmenden Spannung ein Maß für die Stellung des Kolbens innerhalb des Kanisters 12.
Wenn eine Spannung V&sub0;' zwischen den zwei Endklemmen 132 des Potentiometers 124 angelegt wird, ist die zwischen einer der beiden Endklemmen 132 und der Klemme 134 abfallende Spannung ein Maß, das die Stellung des Indikatorelements und des Kolbens 26 wiedergibt.
Wenn zwei gleiche Widerstände an die Klemmen 132 angeschlossen werden und eine Spannung Vf' zwischen den Klemmen 132 in Form einer als Wheatstone-Brücke bekannten Anordnung angelegt wird, ist die Spannung zwischen der Klemme 134 und der Abzweigung der Widerstände ein Maß für die Stellung des Indikatorelements 128.
Diese Verfahren erfordern, daß der Indikator 128 einen elektrischen Kontakt mit dem Potentiometer oder Sensorelement 124 aufweist und das Führungselement 126 ebenfalls elektrisch leitend ausgebildet ist. An der Lagerfläche zwischen den Führungselement 126 und dem Indikator 128 kann ein leitendes Schmiermittel zur Reduzierung der Reibung eingesetzt werden. Dieses verbessert die Empfindlichkeit des Sensors und die Auflösung, indem die Begrenzung oder die unterbrechende Indikation innerhalb des magnetischen Feldes verhindert wird.
Das neue Verfahren und die neue Vorrichtung verwenden einen Roboter als Betätigungsvorrichtung, um einen mit einer Spritzvorrichtung verbundenen Container zu tragen, und verbinden diesen direkt mit Farbausgängen (Farbabgaben), ohne daß ein Farbwechsler benötigt wird. Dementsprechend sucht sich der Roboter gemäß seines Steuerprogramms die Farbabgabe mit der gewünschten Farbe, verbindet den Container zum Auffüllen mit der gewünschten gefärbten Farbe und aktiviert dann die Spritz vorrichtung für das Lackieren im Produktionsprozeß. Der Manipulator ist an Druckluftquellen angeschlossen, um diesen mit Farbe zu versorgen und die Leitungen zu spülen. Darüber hinaus weist er Versorgungsleitungen für Reinigungsflüssigkeiten auf. Ventilanordnungen sind an dem Manipulator vorgesehen, um die Strömung der Flüssigkeiten entsprechend der für das Lackieren und die Reinigung erforderlichen Sequenzen zu steuern.
Das Verfahren und die Vorrichtung umfassen, daß zwei Regulierventile dichtend miteinander in Eingriff gebracht werden und die Ventile so gleichzeitig geöffnet werden, daß ein Fluidstrom aus der Fluidquelle in den Behälter möglich ist. Eines der zwei Ventile öffnet sich nach innen in den Behälter, während das andere sich nach außen im Verhältnis zu dem Fluidaustritt bewegt. Federn stellen sicher, daß die Ventile im Normalzustand geschlossen sind, bis ein Betätigungselement eingesetzt wird, um das vorgespannte System eines Ventils gegen seine Feder zu drücken, wodurch dieses geöffnet wird und gleichzeitig das andere Ventil ebenfalls geöffnet wird. Auf diese Weise wird die Übertragung des Fluids zwischen dem Container und dem Fluidausgang ermöglicht.
Das Verfahren und die Vorrichtung erlauben das Füllen des Containers in einer abgeschlossenen Umgebung, wobei die Schnittstellen durch die Tandembewegung der zwei Ventile gesäubert werden. Damit existiert zu keinem Zeitpunkt während des Öffnens und des Schließens ein Zwischenraum zwischen den Ventilen, womit der Flüssigkeitsverlust und die Notwendigkeit aufwendiger Reinigungsarbeiten an den Schnittstellen minimiert werden.
Das Verfahren und die Vorrichtung umfassen zudem die Verwendung einer schützenden Schnittstelle, um die Einlaßöffnung von Verunreinigungen sauberzuhalten, die Verwendung einer schützenden Schnittstelle, um Reinigungsflüssigkeit ohne Trennung in den Kanister zu übertragen, und die Verwendung derselben schützenden Schnittstelle, um eine ordnungsgemäße Verbindung der Füllungsöffnung mit dem Flüssigkeitsausgang während weite rer Befüllungsschritte sicherzustellen.
Ein in der Vorrichtung und dem Verfahren verwendeter kontaktloser Sensor besteht aus einem Linearwandler, der die Stellung eines Kolbens, der durch die eingefüllte Flüssigkeit versetzt wird, und das Beenden der Füllung, wenn der Kolben eine Stellung erreicht, die anzeigt, daß die gewünschte Menge an Flüssigkeit in den Behälter eingeströmt ist.
Der bewegungslose Sensor spricht auf die Bewegung des Kolbens durch magnetische Kupplung an, wobei kein physischer Kontakt zwischen dem bewegenden Gegenstand und irgendeines Teils des Sensors besteht. Im Gegensatz dazu erfassen LVDT-Sensoren die Bewegung durch magnetische Kopplung, aber erfordern auch, daß der Gegenstand eines der Sensorelemente relativ zu dem anderen versetzt wird.
Der Kolben trägt eine Vorrichtung zur Erzeugung eines magnetischen Feldes, wie z. B. einen Magnet, der mit einem auf diesen ansprechenden ferromagnetischen Indikators des Sensors in Wirkverbindung steht. Das Sensorelement kann ein Potentiometer sein, das einen Widerstand darstellt und mit dem leitenden ferromagnetischen Indikator zusammenarbeitet.
Der ferromagnetische Indikator in dem Sensor weist vorzugsweise einen Wulst auf, der aus einem leitenden ferromagnetischen Material gefertigt ist und entlang des leitenden Führungsgrates geführt wird, und durch die magnetische Kraft zur Berührung des Sensorelements gezwungen wird. Da der Führungsdraht oder das Element leitend ist, kann dieses ein Signal des Sensors an eine Steuerung weiterleiten. Das Sensorelement ist elektrostatisch und fluidmäßig gegenüber dem Kolben und seiner Umgebung abgedichtet.
Obwohl die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung im Detail beschrieben wurde, wird der Fachmann, der für die vorliegende Erfindung einschlägig ist, erkennen, daß verschiedene Alternativen, andere Konstruktionen und Ausführungsformen zur Reali sierung der in den folgenden Ansprüchen niedergelegten Erfindung möglich sind.

Claims

1. Verfahren zum Übermitteln von Flüssigkeiten aus einer unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

versehen der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19) mit einem Auslaßventil (20),

versehen einer Transfervorrichtung (10) mit einem Flüssigkeitsreservoir (12), einem Einlaßventil (18), Betätigungsmitteln (22) zur fluiden Verbindung der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) und einer Flüssigkeitsbereitstellungsvorrichtung (14),

bewegen der Transfervorrichtung (10) in eine Dockposition, so daß das Einlaßventil (18) des Reservoirs (12) unmittelbar neben dem Auslaßventil (20) der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19) angeordnet ist,

dichtendes Verbinden des Einlaßventils (18) mit dem Auslaßventil (20) mittels der Betätigungsmittel (22),

öffnen der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) mit den Betätigungsmitteln (22) zur fluiden Verbindung einer Füllöffnung (60) des Reservoirs (12) mit dem Flüssigkeitsauslaß der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19),

schließen der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20),

bewegen der Transfervorrichtung (10) und des gefüllten Reservoirs (12) in eine Flüssigkeitsbereitstellungsposition und

fluide Übermittlung der Flüssigkeit von dem Reservoir (12) zu der Bereistellungsvorrichtung (14),

dadurch gekennzeichnet,

daß die Betätigungsmittel (22) auf dem Reservoir (20) mit dem Einlaßventil (18) ausgerichtet ist.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei das Betätigungsmittel (22) bewegbar ist zwischen einer Ruhestellung, einer Dichtstellung und einer Betätigungsstellung und wobei das Öffnen beinhaltet, daß die Betätigungsmittel (22) aus ihrer Ruhestellung in die Dichtstellung bewegt werden, um eine Dichtkraft zum Verbinden des Einlaß- (18) und des Auslaßventils (20) aufzubringen, und dann in ihre Betätigungsposition zu bringen, um die Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) zu öffnen.

3. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei jedes der Ventile (18, 20) vorgespannt ist und wobei während des Schließens der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) diese sich zusammen mit den Betätigungsmitteln (22) bewegen, die Betätigungsmittel (22) bewegen sich aus ihrer Betätigungsposition in Richtung ihrer Ruhestellung.

4. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei das Betätigungsmittel (22) eine Sicherungsstellung einnehmen kann, in welcher das Betätigungsmittel (22) sich dichtend verbindet mit dem Einlaßventil (18), und wobei das Verfahren ferner den Schritt aufweist, daß die Betätigungsmittel (22) in ihre Sicherungsstellung bewegt werden, um die Einfüllöffnung (60) dichtend von Verunreinigungen nach dem Schließen der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) zu schützen.

5. Verfahren gemäß Anspruch 2 oder Anspruch 4, wobei die Betätigungsmittel (22) eine Reinigungsstellung einnehmen können in welcher die Betätigungsmittel (22) das Einlaßventil (18) öffnet, und wobei das Verfahren ferner die Schritte aufweist:

steuern der Bereitstellungsvorrichtung (14), so daß diese zumindest einen Teil der Flüssigkeit an einem Gegenstand liefert,

versehen einer unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeitsquelle mit einem Flüssigkeitsausgang,

bewegen der Betätigungsmittel (22) in ihre Reinigungspositionen,

fluides Verbinden der Füllöffnung (60) des Reservoirs (12) und des Auslasses der unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeitsquelle in die Reinigungsposition der Betätigungsmittel (22), um das Reservoir (12) zu reinigen.

6. Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei der Schritt der fluiden Verbindung der Einfüllöffnung (60) ferner die Schritte aufweist, daß der Flüssigkeitsausgang der unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeitsquelle fluid verbunden wird mit den Betätigungsmitteln (22) und dann fluides Verbinden der Betätigungsmittel (22) mit der Füllungsöffnung (60) des Reservoirs (12).

7. Verfahren gemäß Anspruch 1, welches ferner den Schritt aufweist, die Einfüllöffnung (60) dichtend von Verunreinigungen zu schützen zumindest während der Bewegung der Transfervorrichtung (10) zu der Flüssigkeitsbereitstellungsvorrichtung (14).

8. Das Verfahren gemäß Anspruch 1, welches ferner den Schritt der Steuerung der Bereitstellungsvorrichtung (14) aufweist, um die Flüssigkeit an ein Objekt zu liefern.

9. Verfahren gemäß Anspruch 1, das ferner den Schritt der Messung einer vorbestimmten Menge an Flüssigkeit aufweist.

10. Das Verfahren gemäß Anspruch 1, das ferner den Schritt des unter Druck setzten der Flüssigkeit in dem Reservoir (12) aufweist.

11. System zur Roboterübertragung von Flüssigkeit aus einer unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19), wobei das System versehen ist mit:

einem Auslaßventil (20) mit selbstschließenden Mitteln (100, 104) und geeignet ist zur fluiden Verbindung mit der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19),

einen Roboter (10) mit einem Gelenk (16),

eine Bereitstellungsvorrichtung für Flüssigkeit (14), die an dem Gelenk (16) zur Bewegung mit diesem angeordnet ist,

einem Reservoir (12) mit einem Einlaßventil (18), das selbstschließende Mittel (54, 56) und eine Einfüllöffnung (60) für die Flüssigkeit aufweist, das Reservoir (12) wird getragen von dem Roboter (10) zur fluiden Verbindung mit der Bereitstellungsvorrichtung und

Betätigungsmitteln (22), die unabhängig sind von den Einlaß- (18) und Auslaßventilen (20) zur dichtenden Verbindung und dann Öffnen der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) zur fluiden Verbindung der Füllöffnung (60) des Reservoirs (12) mit dem Fluidauslaß der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19), um die Füllung des Reservoirs (12) mit der unter Druck gesetzten Flüssigkeitsquelle (19) zu erlauben,

dadurch gekennzeichnet,

daß die Betätigungsmittel (22) auf dem Reservoir (12) ausgerichtet mit dem Einlaßventil (18) angeordnet sind.

12. System gemäß Anspruch 11, wobei die Betätigungsmittel (22) bewegbar sind zwischen einer Ruhestellung, einer Dichtstellung, in der die Betätigungsmittel (22) eine Dichtkraft zur Verbindung der Einlaß- (18) und Auslaßventile (20) aufbringt, und einer Betätigungsposition, in welcher die Betätigungsmittel (22) die Einlaßventile (18) und Auslaßventile (20) öffnen.

13. System gemäß Anspruch 12, wobei jedes der selbstschließenden Mittel (54, 56, 100, 104) der Einlaßventile (18) und Auslaßventile (20) versehen ist mit Vorspannvorrichtungen (54, 104) zur Vorspannung der entsprechenden Ventile in ihrer Schließstellung, jedes der Vorspannungsmittel (54, 104) ihr entsprechendes Ventil zusammen mit den Betätigungsmitteln (22) bewegt, wenn sich die Betätigungsmittel aus ihrer Betätigungsstellung in ihre Ruhestellung bewegen.

14. System gemäß Anspruch 12, wobei die Betätigungsmittel (22) eine Schutzstellung aufweisen und wobei das System ferner Dichtmittel (70, 116) aufweist, zur Abdichtung der Betätigungsmittel (22) und des Einlaßventils (18), um das Einlaßventil (18) dichtend vor Verunreinigungen in der Schutzstellung der Betätigungsmittel (22) zu schützen.

15. System gemäß Anspruch 11, wobei die Betätigungsmittel (22) eine Reinigungsstellung aufweisen in welcher die Betätigungsmittel (22) das Einlaßventil (18) öffnet und wobei das System ferner versehen ist mit:

einer unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeitsquelle mit einem Flüssigkeitsauslaß und Mitteln zur fluiden Verbindung (86, 82, 78, 58, 62) der Einfüllöffnung (60) des Reservoirs (12) und des Flüssigkeitsausgangs der unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeitsquelle in die Reinigungsposition der Betätigungsmittel (22), um das Reservoir (12) zu reinigen.

16. System gemäß Anspruch 15, wobei die Mittel zur fluiden Verbindung (86, 82, 78, 58, 62) der Einfüllöffnung (60) Mittel aufweisen zur fluiden Verbindung (86, 82) des Flüssigkeitsausgangs der unter Druck gesetzten Reinigungsflüssigkeit mit den Betätigungsmitteln (22) und Mittel zur fluiden Übertragung (78, 58, 62) der Betätigungsmittel (22) zu der Einfüllöffnung (60) des Reservoirs (12).

17. System gemäß Anspruch 11, wobei beide der Einlaßventile (18) und der Auslaßventile (20) Schnüffelventile aufweisen, welche ausgebildet sind, um dichtend verbunden zu werden mit den Betätigungsmitteln (22) ohne relative Bewegung zwischen den Einlaßventilen (18) und Auslaßventilen (20).

18. System gemäß Anspruch 11, wobei das Gelenk (16) hohl ist und eine Ausgangswelle aufweist und wobei das Reservoir (12) an dem Gelenk (16) angeordnet ist und eine Längsachse aufweist, die übereinstimmt mit der Achse der Ausgangswelle.

19. System gemäß Anspruch 18, wobei das Reservoir (12) eine Mehrzahl von sich durch diese längserstreckenden Steueröffnungen (91) zur Übertragung einer Steuerflüssigkeit aus dem hohlen Gelenk (16) zu der Bereitstellungsvorrichtung (14) aufweist, um die Bereitstellungsvorrichtung (14) zu steuern.