DE69100972T2

DE69100972T2 - Abstandsfolgesteuerungssystem für Fahrzeuge.

Info

Publication number: DE69100972T2
Application number: DE69100972T
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Asayama
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-06-01
Filing date: 1991-05-15
Publication date: 1994-06-16
Anticipated expiration: 2011-05-16
Also published as: US5161632A; EP0459225B1; DE69100972D1; EP0459225A1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, welche in der Lage ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, mittels welcher ein fahrendes Fahrzeug einem vorangehenden Fahrzeug folgt, zu steuern, während zwischen den Fahrzeugen ein Sicherheitsabstand eingehalten wird, und insbesondere auf eine Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, welche in der Lage ist, den Abstand zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug mittels Verfolgen eines Bildes des vorangehenden Fahrzeugs, dem das fahrende Fahrzeug folgt, sicher zu erfassen.
Die herkömmliche Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug dieser Art ist in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 86000/1980 oder 239900/1985 offenbart, worin eine Licht oder eine elektrische Welle verwendende Radarvorrichtung am Vorderteil eines Fahrzeugs installiert ist, welche ein vorangehendes Fahrzeug durch Überwachen der Vorderrichtung des Fahrzeugs erfaßt, die relative Entfernung zum vorangehenden Fahrzeug berechnet, und die Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs so steuert, daß die Zwischendistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug eine sichere Distanz zwischen den Fahrzeugen ist.
Weil jedoch in der obigen herkömmlichen Vorrichtung das vorangehende Fahrzeug von der am Vorderteil des fahrenden Fahrzeugs installierten Radarvorrichtung erfaßt wird, wie beispielsweise in Fig. 1 gezeigt, kann beim Fahren in einer Kurve das vorangehende Fahrzeug auf einer Überholspur 32 in die Erfassungszone der obigen, auf dem fahrenden Fahrzeug 31 montierten Radarvorrichtung eintreten.
Wenn das vorangehende Fahrzeug auf der Überholspur 32 sich schneller bewegt als der Fahrzeugfluß in der Fahrspur, nähert sich deshalb das fahrende Fahrzeug schnell dem vorangehenden Fahrzeug 33 in der Fahrspur. Wenn sich das vorangehende Fahrzeug 32 langsamer bewegt als der Verkehrsfluß in der Fahrspur, kann sich das folgende Fahrzeug 34 in der Fahrspur schnell dem fahrenden Fahrzeug nähern.
Weil ferner das vorangehende Fahrzeug, dem das fahrende Fahrzeug, welches die Zwischenfahrzeugdistanz erfaßt, folgt, nicht identifiziert wird, wenn eine Vielzahl von vorangehenden Fahrzeugen fährt, weiß der Fahrer nicht, welchem Fahrzeug das fahrende Fahrzeug folgt, was für den Fahrer beängstigend wirkt.
Es ist auch aus US-A-3 011 580 bekannt, ein automatisches Fahrzeugsteuersystem mit einer Fahrzeugzwischendistanz- Erfassungsvorrichtung und einer Geschwindigkeits- und Richtungssteuerungsvorrichtung vorzusehen. US-A-4 926 346 offenbart die Merkmale des Oberbegriffes von Anspruch 1 in einem Straßenbildeingabesystem zur Fahrzeugsteuerung.
Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, eine Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorzusehen, welche in der Lage ist, dem vorangehenden Fahrzeug, welches der Fahrer bestimmt, sicher zu folgen, und das vorangehende Fahrzeug zu erkennen, welchem das fahrende Fahrzeug folgt, falls eine Vielzahl von vorangehenden Fahrzeugen fahren.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, mit Bildsensoren zum Aufnehmen von Bildern eines vorangehenden Fahrzeugs durch optische Systeme;
Anzeigeeinrichtungen zum Anzeigen der von den Bildsensoren aufgenommenen Bilder;
Fensterbildungseinrichtungen zum Bilden eines Bildverfolgungsfensters in der Anzeigeeinrichtung;
Bildverfolgungs-Anweisungseingabeeinrichtungen, die mittels einer ersten Außenoperation bedienbar sind; und Bildverfolgungseinrichtungen zum Verfolgen des Bildes, welche von einer Betriebseingabe der Bildverfolgungs-Anweisungseingabeeinrichtungen bedient werden;
dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverfolgungseinrichtung betreibbar ist, das Bild eines vorangehenden Fahrzeugs zu verfolgen, wenn das Bild des Fahrzeugs in das Fenster eintritt, wobei die Vorrichtung ferner umfaßt: Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungseinrichtungen zum Erfassen einer Zwischenfahrzeugdistanz zwischen einem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug;
Verfolgungsanweisungseingabeeinrichtungen, welche mittels einer zweiten Außenoperation bedienbar sind; und Geschwindigkeitssteuerungseinrichtungen zum Steuern der Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs, welche mittels einer Betriebseingabe der Verfolgungsanweisungs- Eingabeeinrichtungen bedient werden, mittels Empfangen einer Ausgabe der Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungseinrichtungen, so daß die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug ein vorbestimmter Wert wird.
Bevorzugtermaßen ist eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 vorgesehen, worin die Bildsensoren zum Verfolgen des Bildes des vorangehenden Fahrzeugs einen oberen Sensor und einen unteren Sensor umfassen;
die Anzeigeeinrichtung betreibbar ist, entweder ein von den Bildsensoren aufgenommenes, oberes Bild oder ein unteres Bild anzuzeigen;
das Bildverfolgungsfenster an eine vorbestimmte Position in den Anzeigeeinrichtungen gesetzt werden kann;
die Bildverfolgungsanweisungs-Eingabeeinrichtung einen von einem Fahrer bedienbaren Schalter umfaßt;
die Bildverfolgungseinrichtung mittels des Bildverfolgungs-Anweisungsschalters bedienbar ist;
die Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungseinrichtung mittels elektrischen Erfassens einer Abweichung zwischen den entsprechenden oberen und unteren Bildern auf der Grundlage des Bildes in dem Bildverfolgungsfenster betreibbar ist; und
die Geschwindigkeitssteuerungseinrichtung mittels eines Verfolgungsschalters betreibbar ist; und
worin die Vorrichtung ferner umfaßt:
Fahrrichtung-Steuerungseinrichtungen zum Steuern der Fahrrichtung des fahrenden Fahrzeugs entsprechend einer horizontalen Bewegung des Bildverfolgungsfensters, welches das Bild des vorangehenden Fahrzeugs verfolgt.
Ein vollständigeres Verständnis der Erfindung und der damit einhergehenden Vorteile ergeben sich aus der folgenden detaillierten Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Zeichnungen, welche zeigen:
Fig. 1 ist ein erläuterndes Diagramm, welches einen fahrenden Zustand des Fahrzeugs zeigt, auf welches eine herkömmliche Vorrichtung montiert ist;
Fig. 2 ist ein Konstruktionsdiagramm, welches ein Ausführungsbeispiel der Folgesteuerungsvorrichtung für das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 3 ist ein erläuterndes Diagramm, welches eine Anzeigevorrichtung zeigt, in welche ein Bild eines vorangehenden Fahrzeugs eintritt, und ein Bildverfolgungsfenster eingestellt ist;
Fig. 4 ist ein erläuterndes Diagramm, welches den Bildbereich zeigt, der mit einem Standardbild in dem Fenster verglichen wird;
Fig. 5 ist ein Konstruktionsdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 6 ist ein erläuterndes Diagramm, welches den Bildbereich zeigt, der mit einem Standardbild in dem Fenster verglichen wird.
Ein erstes Ausführungsbeispiel dieser Erfindung wird unter Bezugnahme auf Diagramme erläutert. In Fig. 2 bezeichnen Ziffern 1 und 2 Linsen, welche linke und rechte optische Systeme bilden, Ziffern 3 und 4 zweidimensionale Bildsensoren, die entsprechend den Linsen 1 bzw. 2 installiert sind, und Ziffer 5 ein vorangehendes, zu verfolgendes Fahrzeug. Ziffern 6 und 7 bezeichnen Analog/Digital(A/D)-Wandler, welche die jeweiligen Ausgaben der Bildsensoren 3 und 4 in Digitalsignale umwandeln, Ziffern 8 und 9 Speicher, die mit der Ausgangsseite der A/D-Wandler 6 und 7 verbunden sind, Ziffer 10 einen Mikrocomputer, Ziffer 11 eine Anzeigevorrichtung, welche ein von dem rechtsseitigen Bildsensor 4 aufgenommenes Bild zeigt, welche von dem Mikrocomputer 2 gesteuert wird. Ziffer 12 bezeichnet eine Fensterbildungsvorrichtung zum Bilden eines Fensters zur Bildverfolgung, und Ziffer 13 einen Bildverfolgungsanweisungsschalter, der von einem Fahrer bedient wird, von welchem ein Signal an die Fensterbildungsvorrichtung 12 eingegeben wird. Ziffer 14 bezeichnet einen Bremsenschalter, welcher den Betrieb einer Bremse erfaßt, Ziffer 15 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt, Ziffer 16 einen von dem Fahrer bedienten Verfolgungsschalter, und Ziffer 17 eine Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung des fahrenden Fahrzeugs, welche das Ausgangssignal des Bremsenschalters 14, des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 15 und des Verfolgungsschalters 16 empfängt. Der Mikrocomputer 10 ist mit den Speichern 8 und 9 verbunden, empfängt das Signal von dem Fenster von der Vorrichtung 12, setzt das Fenster in der Anzeigevorrichtung 11 und gibt ein Zwischenfahrzeugdistanzsignal an die Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 17. Ziffer 18 bezeichnet ein am Ansaugrohr 19 des Motors installiertes Drosselventil, welches von dem Motor 20 geöffnet und geschlossen wird, der von der Geschwindigkeitssteuerungs- Vorrichtung 17 getrieben wird.
In der obigen Konstruktion zeigt Fig. 3 eine Anzeige der Anzeigevorrichtung 11. Wenn beispielsweise das Bild 5a des vorangehenden Fahrzeugs 5, welches der Fahrer verfolgen möchte, in das Bild des rechtsseitigen Bildsensors 4 eintritt, welches in der Anzeigevorrichtung 11 angezeigt wird, setzt der Fahrer das Bildverfolgungsfenster 21, welches das Bild 5a des vorangehenden Fahrzeugs umzirkelt, mittels Bedienen der Fensterbildungsvorrichtung 12. Wenn der Fahrer sukzessive den Bildverfolgungs- Anweisungsschalter 13 bedient, trotz der Bewegung des vorangehenden Fahrzeugbildes 5a in der Anzeige der Anzeigevorrichtung 11, folgt das Fenster 21 dem vorangehenden Fahrzeugbild 5a, und es wird automatisch ein Bildverfolgungsvorgang des vorangehenden Fahrzeugbildes 5a mittels des Fensters 21 durchgeführt. Diese Bildverfolgungsoperation ist ähnlich derjenigen der herkömmlichen Vorrichtungen, welche in der japanischen geprüften Patentveröffentlichung Nr. 33352/1985 oder in der japanischen geprüften Patentveröffentlichung Nr. 35305/1989 offenbart sind.
Ferner wird das Bild des vorangehenden Fahrzeugs 5 auf den linken und rechten Bildsensoren 3 und 4 durch die linken und rechten Linsen 1 und 2 als jeweiliges optisches Bild gebildet. Die analogen fotoelektrischen Umwandlungssignale entsprechend den obigen optischen Bildern, die von den Bildsensoren 3 und 4 ausgegeben werden, werden mittels des A/D-Wandlers 6 bzw. 7 von analog nach digital umgewandelt und in den Speichern 8 bzw. 9 gespeichert. Der Mikrocomputer 10 empfängt die Bildsignale des vorangehenden Fahrzeugs 5a von dem Speicher 9 und zeigt das Bildsignal auf der Anzeigevorrichtung 11 an. Ebenfalls zeigt der Mikrocomputer 10 ein von der Fensterbildungsvorrichtung 12 eingegebenes Fenstersignal auf der Anzeigevorrichtung 11 als das Fenster 21 an.
Als nächstes wird das Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungsverfahren zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug erläutert. Zuerst liest der Mikrocomputer 10 die Bildelemente des Fensters 21, welches das vorangehende Fahrzeugbild 5a verfolgt, aus dem Speicher 9, und bestimmt es als ein Referenzbildsignal für die Berechnung der Zwischenfahrzeugdistanz. Der Mikrocomputer 10 wählt den Bereich entsprechend dem obigen Fenster 21 in dem Speicher 8, welcher das Bildsignal des linksseitigen Bildsensors 3 speichert, verschiebt das Bildsignal des Speichers 8 bezüglich des obigen Referenzbildsignals Element für Element, und berechnet die Aufsummierung des Absolutwertes der Differenz von Signalen an jedem horizontalen Element. Deshalb wird die Position des Bildes, welche am besten zu dem Bild in dem Fenster 21 paßt, erhalten mittels sukzessivem Verschieben des Bildes, Element für Element. Zu dieser Zeit entspricht das Bild in dem Speicher 8 im linksseitigen Diagramm dem Bereich 22, welcher in Beziehung steht zu dem Referenzbildsignal in dem Fenster 21 im Speicher 9 im rechtsseitigen Diagramm, wie in Fig. 4 gezeigt. Dieser Bereich 22 entspricht dem Bereich im Fenster 21, welcher auf die volle horizontale Länge der Anzeige verlängert ist.
Wie oben festgestellt, wird mittels Vergleichen der linken und rechten Elemente, und unter der Annahme, daß die Verschiebegröße des Elementes, welche die Aufsummierung des Absolutwertes des Differenzsignals minimiert, n-Bildelement ist, der Zwischenraum des Bildelementes P, die Basislänge zwischen den optischen Systemen L, die Brennweite der Linsen 1 und 2, f, und die Entfernung zu dem vorangehenden Fahrzeug 5 R ist, R aus der Gleichung R = f L/n P erhalten.
Auf diese Weise kann bezüglich des zuvor bestimmten, vorangehenden Fahrzeugs 5, selbst wenn sich das vorangehende Fahrzeug 5 nach links oder rechts bewegt, die Zwischenfahrzeugdistanz von dem fahrenden Fahrzeug zu dem vorangehenden Fahrzeug fortwährend durch Verfolgen desselben erfaßt werden.
Wie oben erwähnt, empfängt die Geschwindigkeits-Steuerungsvorrichtung 17, nachdem die Bildverfolgung des vorangehenden Fahrzeugs 5 begonnen ist, und wenn der Verfolgungsschalter 15 von dem Fahrer betätigt wird, ein Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungssignal von dem Mikrocomputer 10 und vergleicht die Zwischenfahrzeugdistanz mit einer entsprechend einer Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs, welche von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 15 eingegeben wird, bestimmten, sicheren Zwischenfahrzeugdistanz. Wenn die Zwischenfahrzeugdistanz R zum vorangehenden Fahrzeug 5 kürzer ist als die obige, sichere Zwischenfahrzeugdistanz, dreht der Mikrocomputer den Motor 20 so, daß ein Drosselventil 18 zur geschlossenen Seite gesteuert wird. Wenn die Zwischenfahrzeugdistanz R zum vorangehenden Fahrzeug länger ist als die obige, sichere Zwischenfahrzeugdistanz, öffnet der Mikrocomputer das Drosselventil 18. Auf diese Weise wird die Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs gesteuert. Als Ergebnis wird die Zwischenfahrzeugdistanz R auf die obige, sichere Zwischenfahrzeugdistanz gesteuert, und das fahrende Fahrzeug verfolgt das vorangehende Fahrzeug 5 unter Einhaltung der obigen, sicheren Zwischenfahrzeugdistanz.
Übrigens wird das Bild des vorangehenden Fahrzeugs, das von den Bildsensoren 3 und 4 aufgenommen wird, dunkel, wenn das fahrende Fahrzeug in einen Tunnel eintritt, während es in der obigen Verfolgungsart läuft, und die Bildverfolgung kann entgegen der Absicht des Fahrers unmöglich werden. Zu dieser Zeit ist es wünschenswert, den Fahrer mittels eines Summers o.ä. zu informieren, daß die Bildverfolgung unmöglich wird, und einen Lauf des fahrenden Fahrzeugs mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhalten, wenn die Bildverfolgung unmöglich wird, so daß ein Fahrer von der abrupten Unterbrechung der obigen Folgesteuerung nicht überrascht wird. Die obige Folgesteuerung wird von einer Ausgabe des Bremsenschalters 14 gestoppt, der mittels einer Bremsoperation des Fahrers betätigt wird, oder mittels der Freigabe des Verfolgungsschalters 16.
Ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Fig. 5 ist ein Konstruktionsdiagramm, welches ein zweites Ausführungsbeispiel der Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. In Fig. 5 bezeichnen Ziffern 51 und 52 ein Paar von Linsen, welche obere und untere optische Systeme zum Aufnehmen der Bilder eines vorangehenden Fahrzeugs vor einem fahrenden Fahrzeug bezeichnen, Ziffern 53 und 54 zweidimensionale Bildsensoren, die entsprechend den Linsen 51 bzw. 52 installiert sind, Ziffer 5 das zu verfolgende, vorangehende Fahrzeug, Ziffern 56 und 57 A/D-Wandler, Ziffern 58 und 59 Speicher, Ziffer 60 einen Mikrocomputer, Ziffer 11 eine Anzeigevorrichtung, welche ein von dem oberen Bildsensor 54 aufgenommenes Bild anzeigt, unter Steuerung durch den Mikrocomputer 60, Ziffer 60 eine Vorrichtung, welche ein Fenster zur Bildverfolgung bildet, Ziffer 62 eine Fensterbildungsvorrichtung zum Verfolgen, Ziffer 63 einen Bildverfolgungsanweisungsschalter, der von einem Fahrer betätigt wird, Ziffer 74 eine Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung des fahrenden Fahrzeugs, und Ziffer 75 ein Drosselventil des Motors 76, welches von dem Motor 77 geöffnet und geschlossen wird. Ziffer 48 bezeichnet einen von dem Fahrer betätigten Verfolgungsschalter, Ziffer 49 eine Laufrichtungssteuerungsvorrichtung des fahrenden Fahrzeugs, und Ziffern 40 einen Motor, der die Lenkvorrichtung 41 des fahrenden Fahrzeugs steuert.
Als nächstes wird der Betrieb der Vorrichtung erläutert. Wenn das Bild des vorangehenden Fahrzeugs 5a, welches der Fahrer verfolgen möchte, beispielsweise in den oberen Bildsensor 4 eintritt, und in der Anzeigevorrichtung 11 angezeigt wird, wie in Fig. 3 gezeigt, setzt der Fahrer das Bildverfolgungsfenster 21, welches das vorangehende Fahrzeugbild 5a umzirkelt, mittels Bedienen der Fensterbildungsvorrichtung 62. Trotz der Bewegung des vorangehenden Fahrzeugbildes 5a in der Anzeige der Anzeigevorrichtung 11 bewegt sich das Fenster 21 und verfolgt es, und der Bildverfolgungsvorgang des vorangehenden Fahrzeugbildes 5a wird automatisch mittels des Fensters 21 durchgeführt. Dieser Bildverfolgungsvorgang ist ähnlich der herkömmlichen Vorrichtung, wie zuvor erwähnt, welche in der japanischen geprüften Patentveröffentlichung Nr. 33352/1985 oder in der japanischen geprüften Patentveröffentlichung Nr. 35305/1989 offenbart sind.
Als nächstes wird das Verfahren der Zwischenfahrzeugdistanzerfassung zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug erläutert. Zuerst liest der Mikrocomputer 60 das Bildelementsignal in dem Fenster 21, welches das vorangehende Fahrzeugbild 5a verfolgt, und macht es zum Referenzbildsignal für die Berechnung der Zwischenfahrzeugdistanz. Der Mikrocomputer 60 wählt den Bereich entsprechend dem Fenster 21 in dem Speicher 58, in welchem das Bildsignal des unteren Bildsensors 23 gespeichert ist, und berechnet den aufsummierten Absolutwert der Differenz des Signals an jedem vertikalen Bildelement, mittels Verschieben des Bildsignals des Speichers 58 bezüglich des obigen Referenzsignals, Element für Element. Demgemäß wird die Position des Bildes, welche am besten zu dem Bild in dem Fenster 21 paßt, durch Verschieben des Bildes Element für Element erhalten. Zu dieser Zeit ist das Gebiet, welches die Berechnung betrifft, wie in Fig. 6 gezeigt, bezüglich des Referenzbildelementsignals in dem Fenster 21, das Gebiet 23 für das Bild in dem Speicher 8. Wie oben erwähnt, wird mittels Vergleichen von oberen und unteren Elementen, und unter der Annahme, daß die Verschiebungsgröße des Bildelementes, welches die Aufsummierung des Absolutwertes des Differenzsignales minimiert, n-Bildelement ist, der Zwischenraum des Bildelementes P ist, die Basislänge zwischen den Linsen 1 und 2, L, die Brennweite der Linsen 1 und 2, f, und die Entfernung zu dem vorangehenden Fahrzeug 5 P ist, R von der folgenden Gleichung R = f L/n P erhalten.
Wie oben gesagt, kann bezüglich des einmal bestimmten, vorangehenden Fahrzeugs, selbst wenn sich das vorangehende Fahrzeug nach rechts und links bewegt, die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug fortwährend mittels Verfolgen desselben erfaßt werden. Ferner ist das vorangehende Fahrzeugbild 5a fast in der Mitte der Anzeigevorrichtung 11 angeordnet. Jedoch bewegt sich in einer gekrümmten Spur das Vorangehende Fahrzeugbild 5a in der Richtung der Kurve. Gleichzeitig bewegt sich das Fenster 21, welches das vorangehende Fahrzeugbild 5a verfolgt, nach links oder rechts in der Anzeige gemäß der Richtung des Fahrzeugs. Die Laufrichtung des vorangehenden Fahrzeugs 5 wird mittels des Mikrocomputers 60 berechnet, durch Erfassen einer horizontalen Elementanzahl der Bewegung des Fensters 21.
Wie oben gesagt, empfängt die Laufrichtungssteuerungsvorrichtung 49, nachdem die Bildverfolgung des vorangehenden Fahrzeugs begonnen hat, und wenn der Verfolgungsschalter 48 von einem Fahrer bedient wird, ein Laufrichtungssignal, welches von dem Mikrocomputer 60 berechnet wird, treibt die Lenkvorrichtung 41 durch den Motor 40, so daß das fahrende Fahrzeug dem vorangehenden Fahrzeug folgt, und steuert die Fahrtrichtung. Demgemäß wird die Fahrtrichtung des fahrenden Fahrzeugs so gesteuert, daß das Fenster 21, welches das vorangehende Fahrzeug 5 verfolgt, immer im Zentrum der Anzeige angeordnet ist. Andererseits empfängt die Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 74 ein Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungssignal von dem Mirkocomputer 60, vergleicht die Zwischenfahrzeugdistanz mit einer vorbestimmten, sicheren Zwischenfahrzeugdistanz, treibt das Drosselventil 25 zur geschlossenen Seite mittels Drehen des Motors 77, wenn die Zwischenfahrzeugdistanz R zu dem vorangehenden Fahrzeug 5 kürzer ist als die sichere Zwischenfahrzeugdistanz, und öffnet das Drosselventil 75, wenn sie länger ist als die sichere Zwischenfahrzeugdistanz. Auf diese Weise wird die Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs gesteuert. Als Ergebnis wird die Zwischenfahrzeugdistanz R auf die sichere Zwischenfahrzeugdistanz gesteuert, und das fahrende Fahrzeug folgt dem vorangehenden Fahrzeug 5 unter Einhaltung der sicheren Zwischenfahrzeugdistanz.
Wie oben erwähnt, wird gemäß der Erfindung das zu verfolgende, vorangehende Fahrzeug mittels des Bildverfolgungsfensters angezeigt. Das vorangehende Fahrzeug wird mittels des Bildes verfolgt, und die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug wird erfaßt. Und die Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs wird so gesteuert, daß die Zwischenfahrzeugdistanz eine vorbestimmte, sichere Zwischenfahrzeugdistanz wird, mittels der betriebsmäßigen Eingabe der Verfolgungsanweisung. Deshalb kann selbst, wenn eine Vielzahl von vorangehenden Fahrzeugen fahren, der Fahrer das vorangehende Fahrzeug verfolgen, während die sichere Zwischenfahrzeugdistanz immer eingehalten wird.
Ferner kann, weil ein vorangehendes Fahrzeugbild von der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, der Fahrer sicher das zu verfolgende, vorangehende Fahrzeug angeben, was die Angst des Fahrers eliminiert, der nicht weiß, welches Fahrzeug verfolgt wird, wie in der herkömmlichen Vorrichtung.
Ferner, wie oben erläutert, kann der Fahrer das vorangehende Fahrzeug verfolgen, während die sichere Zwischenfahrzeugdistanz immer eingehalten wird, selbst wenn eine Vielzahl von vorangehenden Fahrzeugen fährt, weil diese Erfindung aus einem Paar von Bildsensoren gebildet ist, die oben und unten angeordnet sind, einem Bildverfolgungsfenster, der Zwischenfahrzeugdistanz- Erfassungseinrichtung, welche die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug mittels der Abweichung zwischen den oberen und unteren, entsprechenden Bildern auf der Grundlage eines Bildes in dem Fenster erfaßt, einer Geschwindigkeitssteuerungseinrichtung, welche die Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage des mittels der Erfassungseinrichtung erfaßten, Zwischenfahrzeugdistanzsignals steuert, und Fahrtrichtungssteuerungseinrichtungen zum Steuern der Fahrtrichtung des fahrenden Fahrzeugs entsprechend einer Horizontalbewegung des Fensters. Ebenfalls kann der Fahrer, weil das vorangehende Fahrzeugbild und das Fenster angezeigt werden, sicher das zu verfolgende, vorangehende Fahrzeug angeben, was die Angst des Fahrers eliminiert, der nicht weiß, welches vorangehende Fahrzeug verfolgt wird, wie in der herkömmlichen Vorrichtung.

Claims

1. Folgesteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit

Bildsensoren (3, 4) zum Verfolgen von Bildern eines vorangehenden Fahrzeugs (5) durch optische Systeme (1, 2);

Anzeigeeinrichtungen (11) zum Anzeigen der von den Bildsensoren aufgenommenen Bilder;

Fensterbildungseinrichtungen (12) zum Bilden eines Bildverfolgungsfensters in den Anzeigeeinrichtungen; Bildverfolgungsanweisungseingabeeinrichtungen (13), die mittels einer ersten Außenoperation bedienbar sind, und

Bildverfolgungseinrichtungen zum Verfolgen des Bildes, welche mittels einer Betriebseingabe der Bildverfolgungsanweisungseingabeeinrichtungen (13) bedient werden;

dadurch gekennzeichnet, daß die Bildverfolgungseinrichtung betreibbar ist, das Bild eines vorangehenden Fahrzeugs zu verfolgen, wenn das Bild des Fahrzeugs in das Fenster eintritt, wobei die Vorrichtung ferner umfaßt: Zwischenfahrzeugdistanz-Erfassungseinrichtungen (10) zum Erfassen einer Zwischenfahrzeugdistanz zwischen einem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug;

Verfolgungsanweisungseingabeeinrichtungen (16), welche mittels einer zweiten Außenoperation bedienbar sind; und

Geschwindigkeitssteuerungseinrichtungen (17) zum Steuern der Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs, welche mittels einer Betriebseingabe der Verfolgungsanweisungseingabeeinrichtungen (16) bedient werden, mittels Empfangen einer Ausgabe der Zwischenfahrzeugdistanz- Erfassungseinrichtung (10), so daß die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem vorangehenden Fahrzeug ein vorbestimmter Wert wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildsensoren zum Verfolgen des Bildes des vorangehenden Fahrzeugs einen oberen Sensor (54) und einen unteren Sensor (53) umfassen;

die Anzeigeeinrichtung betreibbar ist, entweder ein von den Bildsensoren (53, 54) aufgenommenes, oberes Bild oder unteres Bild anzuzeigen;

das Bildverfolgungsfenster an eine vorbestimmte Position in der Anzeigeeinrichtung gesetzt werden kann; die Bildverfolgungsanweisungseingabeeinrichtung einen von einem Fahrer bedienbaren Schalter umfaßt;

die Bildverfolgungseinrichtung mittels des Bildverfolgungsanweisungsschalters bedienbar ist;

die Zwischenfahrzeugdistanzerfassungseinrichtung mittels elektrischen Erfassens einer Abweichung zwischen den entsprechenden oberen und unteren Bildern auf der Grundlage des Bildes in dem Bildverfolgungsfenster betreibbar ist; und die Geschwindigkeitssteuerungseinrichtung mittels eines Verfolgungsschalters (48) bedienbar ist; und Fahrtrichtungssteuerungseinrichtungen (49) zum Steuern der Fahrtrichtung des fahrenden Fahrzeugs entsprechend einer Horizontalbewegung des Bildverfolgungsfensters, welches das Bild des vorangehenden Fahrzeugs verfolgt.