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Daten zu zugehörigen Anmeldungen
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Die
vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Prioritätsanmeldung
Nr. 2004-320432, eingereicht am 4. November 2004, welche hiermit
in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme miteingeschlossen ist.
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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug-Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungssystem,
welches umfasst: eine Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Objekts, welches sich in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs befindet,
eine Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
zum Schätzen
einer zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des Fahrzeugs, eine Bestimmtheits-Berechnungseinrichtung
zum Berechnen einer Bestimmtheit, mit der das Objekt ein Steuer-/Regelobjekt
wird, auf Grundlage eines von der Objekterfassungseinrichtung erhaltenen Erfassungsergebnisses,
einer von der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung geschätzten Fahrt-Ortskurve,
und vorbestimmten Bestimmtheitsberechnungsbedingungen, und eine
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Objekts
als ein Steuer-/Regelobjekt für
ein betreffendes Fahrzeug, gemäß einem kumulativen
Wert der Bestimmtheit.
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Beschreibung
des zugehörigen
Fachgebiets
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Die
japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 10-105891 offenbart
eine Anordnung, bei der eine seitliche Bewegungsgeschwindigkeit,
mit der ein anderes, von einem Radargerät erfasstes Fahrzeug, sich
vor ein betreffendes Fahrzeug bewegt, mit einem Schwellenwert verglichen
wird, der sich gemäß einem Zwischenfahrzeugabstand
zwischen dem betreffenden Fahrzeug und diesem anderen Fahrzeug ändert, und wenn
die seitliche Bewegungsgeschwindigkeit den Schwellenwert überschreitet,
wird bestimmt, dass eine Möglichkeit
besteht, dass das andere Fahrzeug in eine Fahrspur einfahren könnte, in
der sich das betreffende Fahrzeug befindet, und mit dem betreffenden
Fahrzeug zusammenstoßen
könnte.
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Es
gibt ebenfalls eine aus der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift
Nr. 2000-38121 bekannte Anordnung, bei der, wenn eine Folge-Steuerung/Regelung
bezogen auf ein vorausfahrendes Fahrzeug durchgeführt wird,
das Vertrauen in das vorausfahrende Fahrzeug auf Grundlage eines
Zwischenfahrzeugabstands zwischen einem betreffenden Fahrzeug und
dem vorausfahrenden Fahrzeug und der seitlichen Position des vorausfahrenden
Fahrzeugs relativ zu dem betreffenden Fahrzeug berechnet wird, und
der Inhalt der Folge-Steuerung/Regelung wird gemäß diesem Vertrauen abgeändert.
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Da
allerdings bei der in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift
Nr. 10-105891 beschriebenen Anordnung die Möglichkeit eines Zusammenstoßes mit
einem Objekt auf Grundlage der seitlichen Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts und dem Abstand zu dem Objekt bestimmt wird, besteht
eine Möglichkeit,
dass ein anderes Fahrzeug, das eine Relativgeschwindigkeit in einer
Richtung hat, welche sich nach vorne und weg von dem betreffenden
Fahrzeug bewegt und keine Möglichkeit
eines Zusammenstoßes
hat, irrtümlich
als ein Fahrzeug mit der Möglichkeit
eines Zusammenstoßes
bestimmt werden könnte.
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Da
ferner bei der in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift
Nr. 2000-38121 beschriebenen Anordnung auf Grundlage des Zwischenfahrzeugabstands
zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug
und der seitlichen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ
zum betreffenden Fahrzeug bestimmt wird, ob das vorausfahrende Fahrzeug
ein Steuer-/Regelobjekt für
eine Folge-Steuerung/Regelung
wird, besteht eine Möglichkeit,
dass ein Fahrzeug, das sich von der Vorderseite des betreffenden
Fahrzeugs in einer seitlichen Richtung weg bewegt, irrtümlich als
ein Steuer-/Regelobjekt bestimmt werden könnte.
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Überblick über die
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung wurde unter den oben genannten Umständen entwickelt,
und es ist ihre Aufgabe, zu ermöglichen,
dass ein anderes Fahrzeug, welches von einer benachbarten Fahrspur
in die Fahrspur eines betreffenden Fahrzeugs einfährt, geeignet
als ein Steuer-/Regelobjekt bestimmt wird.
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Um
die erste Aufgabe zu lösen,
wird gemäß einem
ersten Merkmal der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug-Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungssystem
bereitgestellt, umfassend: eine Objekterfassungseinrichtung zum
Erfassen eines Objekts, das in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs
vorhanden ist; eine Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung zum Schätzen einer
zukünftigen
Fahrt-Ortskurve
des Fahrzeugs; eine Bestimmtheitsberechnungseinrichtung zum Berechnen
einer Bestimmtheit, mit der ein Objekt ein Steuer-/Regelobjekt wird, auf
Grundlage eines von der Objekterfassungseinrichtung erhaltenen Erfassungsergebnisses,
einer von der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung geschätzten Fahrt-Ortskurve
und vorbestimmten Bestimmtheitsberechnungsbedingungen; eine Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung
zum Bestimmen eines Objekts als ein Steuer-/Regelobjekt für ein betreffendes
Fahrzeug gemäß einem
kumulativen Wert der Bestimmtheit; eine Erfassungseinrichtung für eine seitliche
Relativgeschwindigkeit zum Erfassen einer seitlichen Relativgeschwindigkeit,
mit der ein von der Objekterfassungseinrichtung erfasstes Objekt
sich der Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs nähert; und
eine Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
zum Erfassen einer Fahrtrichtungs- Relativgeschwindigkeit, mit der sich
das Objekt dem betreffenden Fahrzeug nähert; wobei die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung
die Bestimmtheitsberechnungsbedingungen auf Grundlage der seitlichen
Relativgeschwindigkeit und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
abändert.
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Bei
dem ersten Merkmal der vorliegenden Erfindung wird die seitliche
Relativgeschwindigkeit, mit der sich das Objekt der Fahrt-Ortskurve
des betreffenden Fahrzeugs nähert,
von der Erfassungseinrichtung für
die seitliche Relativgeschwindigkeit erfasst, die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit,
mit der sich das Objekt dem betreffenden Fahrzeug nähert, wird
von der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
erfasst, und die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung ändert die
Bestimmtheitsberechnungsbedingungen auf Grundlage der seitlichen
Relativgeschwindigkeit und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit.
Wenn daher ein anderes Fahrzeug in einer benachbarten Fahrspur versucht,
in die Fahrspur des betreffenden Fahrzeugs einzuscheren und sich
die seitliche Relativgeschwindigkeit und die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit ändern, kann
durch Ändern
der Bestimmtheit, um zu veranlassen, dass die Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung
dieses andere Fahrzeug einfach als einen Kandidaten für das Steuer-/Regelobjekt
erkennt, die Genauigkeit, mit der ein anderes Fahrzeug, das versucht,
in die Fahrspur des betreffenden Fahrzeugs einzuscheren, als das
Steuer-/Regelobjekt bestimmt wird, verbessert werden.
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Gemäß einem
zweiten Merkmal der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug-Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungssystem
bereitgestellt, umfassend: eine Objekterfassungseinrichtung zum
Erfassen eines Objekts, das in der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs
vorhanden ist; eine Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung zum
Schätzen
einer zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des Fahrzeugs; eine Bestimmtheitsberechnungseinrichtung zum
Berechnen einer Bestimmtheit, mit der ein Objekt ein Steuer-/Regelobjekt
wird, auf Grundlage eines von der Objekterfassungseinrichtung erhaltenen Erfassungsergebnisses,
einer von der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung geschätzten Fahrt-Ortskurve
und vorbestimmten Bestimmtheitsberechnungsbedingungen; eine Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung
zum Bestimmen eines Objekts als ein Steuer-/Regelobjekt für ein betreffendes
Fahrzeug gemäß einem
kumulativen Wert der Bestimmtheit; eine Erfassungseinrichtung für die seitliche
Relativgeschwindigkeit zum Erfassen einer seitlichen Relativgeschwindigkeit,
mit der ein von der Objekterfassungseinrichtung erfasstes Objekt
sich der Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs nähert; und
eine Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
zum Erfassen einer Verzögerungsabsicht
eines Fahrers; wobei die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung die
Bestimmtheitsberechnungsbedingungen auf Grundlage der seitlichen
Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht abändert.
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Bei
dem zweiten Merkmal der vorliegenden Erfindung wird die seitliche
Relativgeschwindigkeit, mit der sich das Objekt der Fahrt-Ortskurve
des betreffenden Fahrzeugs nähert,
von der Erfassungseinrichtung für
die seitliche Relativgeschwindigkeit erfasst, die Verzögerungsabsicht
des Fahrers wird durch die Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
erfasst, und die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung ändert die
Bestimmtheitsberechnungsbedingungen auf Grundlage der seitlichen
Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht. Wenn sich daher
die seitliche Relativgeschwindigkeit ändert, weil ein anderes Fahrzeug
in einer benachbarten Fahrspur versucht, in die Fahrspur des betreffenden
Fahrzeugs einzuscheren, und der Fahrer das betreffende Fahrzeug
verzögert,
um zu verhindern, sich diesem anderen Fahrzeug anzunähern, kann
durch Ändern
der Bestimmtheit, um zu veranlassen, dass die Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung
dieses andere Fahrzeug einfach als einen Kandidaten für das Steuer-/Regelobjekt
erkennt, die Genauigkeit, mit der ein anderes Fahrzeug, das versucht,
in die Fahrspur des betreffenden Fahrzeugs einzuscheren, als das
Steuer-/Regelobjekt bestimmt wird, verbessert werden.
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Gemäß einem
dritten Merkmal der vorliegenden Erfindung ändert zusätzlich zu dem ersten oder dem zweiten
Aspekt die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung die Bestimmtheitsberechnungsbedingungen
derart ab, dass die Bestimmtheit erhöht wird, wenn die seitliche
Relativgeschwindigkeit gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als
dieser ist.
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Da
bei dem dritten Merkmal der vorliegenden Erfindung die Bestimmtheit
derart abgeändert
wird, dass sie hoch ist, wenn die seitliche Relativgeschwindigkeit
gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, kann, wenn
ein anderes Fahrzeug versucht, in die Fahrspur des betreffenden
Fahrzeugs einzuscheren, dieses andere Fahrzeug zuverlässig als
ein Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt erkannt werden.
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Gemäß einem
vierten Merkmal der vorliegenden Erfindung ändert zusätzlich zu dem ersten Merkmal die
Bestimmtheitsberechnungseinrichtung die Bestimmtheitsberechnungsbedingungen
derart ab, dass die Bestimmtheit erhöht wird, wenn die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist.
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Da
bei dem vierten Merkmal der vorliegenden Erfindung die Bestimmtheit
derart abgeändert
wird, dass sie hoch ist, wenn die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
gleich dem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, kann, wenn
ein anderes Fahrzeug versucht, in die Fahrspur des betreffenden
Fahrzeugs einzuscheren, dieses andere Fahrzeug zuverlässig als
ein Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt erkannt werden.
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Gemäß einem
fünften
Merkmal der vorliegenden Erfindung ändert zusätzlich zu dem zweiten Merkmal die
Bestimmtheitsberechnungseinrichtung die Bestimmtheitsberechnungsbedingungen
derart ab, dass die Bestimmtheit erhöht wird, wenn der Betrag der
von der Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
erfassten Verzögerungsabsicht
gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist.
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Da
bei dem fünften
Merkmal der vorliegenden Erfindung die Bestimmtheit derart abgeändert wird, dass
sie hoch ist, wenn der Betrag der Verzögerungsabsicht gleich dem vorbestimmten
Wert oder größer als dieser
ist, kann, wenn ein Fahrer das Fahrzeug verzögert, um sich nicht einem anderen
Fahrzeug anzunähern, das
versucht, in die Fahrspur des betreffenden Fahrzeugs einzuscheren,
dieses andere Fahrzeug zuverlässig als
ein Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt erkannt werden.
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Gemäß einem
sechsten Merkmal der vorliegenden Erfindung stellt zusätzlich zu
irgendeinem der ersten bis fünften
Merkmale die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
einen Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich ein, der eine vorbestimmte
Breite bezogen auf die geschätzte
Fahrt-Ortskurve aufweist, und ändert
die Breite des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs entsprechend
des Betrags von wenigstens einer aus der seitlichen Relativgeschwindigkeit,
der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht ab,
wobei die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung eine Bestimmtheit
für ein
Objekt berechnet, das innerhalb des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
vorhanden ist.
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Wenn
bei dem sechsten Merkmal der vorliegenden Erfindung die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung den
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich einstellt, der relativ zu
der Fahrt-Ortskurve eine vorbestimmte Breite aufweist, wird die
Breite des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs gemäß der seitlichen
Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
oder dem Betrag der Verzögerungsabsicht
abgeändert,
und die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung berechnet die Bestimmtheit
eines Objekts innerhalb des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs.
Daher ist es möglich,
einen geeigneten Bereich für
ein Objekt einzustellen, für
das die Bestimmtheit berechnet wird.
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Gemäß eines
siebten Merkmals der vorliegenden Erfindung vergrößert zusätzlich zum
sechsten Merkmal die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung die Breite des
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs in Antwort auf einen Anstieg
von wenigstens einer aus der seitlichen Relativgeschwindigkeit,
der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht.
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Da
bei dem siebten Merkmal der vorliegenden Erfindung die Breite des
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs in Antwort auf einen Anstieg
der seitlichen Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
oder der Verzögerungsabsicht
vergrößert wird,
kann ein anderes Fahrzeug, bei dem eine Möglichkeit besteht, dass es
in die Fahrspur des betreffenden Fahrzeugs einschert, zuverlässig als
ein Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt erkannt werden.
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Gemäß einem
achten Merkmal der vorliegenden Erfindung, zusätzlich zu einem beliebigen
des ersten bis siebten Merkmals, berechnet die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung
einen Seitenabstand zwischen einem Objekt und der von der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
geschätzten
Fahrt-Ortskurve, und berechnet eine Bestimmtheit, indem von einem
vorbestimmten Anfangswert ein Wert subtrahiert wird, der durch Multiplizieren
des Seitenabstands mit einer Proportionalitätskonstante erhalten ist.
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Bei
dem achten Merkmal der vorliegenden Erfindung wird die Bestimmtheit
berechnet, indem ein Seitenabstand zwischen einem Objekt und der
Fahrt-Ortskurve
des betreffenden Fahrzeugs berechnet wird, und indem von einem vorbestimmten
Anfangswert auf der Fahrt-Ortskurve der durch Multiplizieren des
Seitenabstands mit der Proportionalitätskonstante erhaltene Wert
subtrahiert wird. Daher kann die Bestimmtheit mit zunehmender Entfernung
in seitlicher Richtung von der Fahrt-Ortskurve des betreffenden
Fahrzeugs allmählich gesenkt
werden.
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Gemäß einem
neunten Merkmal der vorliegenden Erfindung verringert zusätzlich zum
achten Merkmal die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung die Proportionalitätskonstante
in Antwort auf einen Anstieg wenigstens einer aus der seitlichen
Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
und der Verzögerungsabsicht.
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Da
sich bei dem neunten Merkmal der vorliegenden Erfindung die Proportionalitätskonstante
in Antwort auf einen Anstieg von der seitlichen Relativgeschwindigkeit,
der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit oder der Verzögerungsabsicht
verringert, kann die Bestimmtheit an einer Position, die von der
Fahrt-Ortskurve in seitlicher Richtung beabstandet ist, erhöht werden,
so dass sie näher
an dem Anfangswert auf der Fahrt-Ortskurve liegt, ohne dass der
Anfangswert der Bestimmtheit auf der Fahrt-Ortskurve geändert wird.
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Gemäß einem
zehnten Merkmal der vorliegenden Erfindung erhöht, zusätzlich zu dem achten oder neunten
Merkmal, die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung in Antwort auf
einen Anstieg von wenigstens einer aus der seitlichen Relativgeschwindigkeit,
der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht
die Bestimmtheit gleichmäßig über den
gesamten Bereich in der Breitenrichtung des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs.
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Bei
dem zehnten Merkmal der vorliegenden Erfindung kann, wenn die seitliche
Relativgeschwindigkeit, die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
oder die Verzögerungsabsicht
ansteigt, die Bestimmtheit gleichmäßig über den gesamten Bereich in
der Breitenrichtung des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
erhöht
werden.
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Gemäß einem
elften Merkmal der vorliegenden Erfindung, zusätzlich zu einem der ersten
bis zehnten Merkmale, führt
die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung für eine Bestimmtheit auf Grundlage
wenigstens einer aus der seitlichen Relativgeschwindigkeit, der
Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit und der Verzögerungsabsicht
eine Kennfeldsuche durch.
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Da
bei dem elften Merkmal der vorliegenden Erfindung die Bestimmtheit
auf Grundlage der seitlichen Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
oder der Verzögerungsabsicht
aus einem Kennfeld herausgesucht wird, kann die Berechnungslast
verglichen mit einem Fall erleichtert werden, bei dem die Bestimmtheit
jedesmal berechnet wird.
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Die
oben genannte Aufgabe, andere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile
der vorliegenden Erfindung werden aus einer Erläuterung von bevorzugten Ausführungsformen
ersichtlich, welche im Folgenden detailliert unter Bezugnahme auf
die beigefügten
Zeichnungen beschrieben werden.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnung
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1 bis 5 zeigen
eine erste Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung; 1 ist ein
Blockdiagramm eines Steuer-/Regelsystems für ein ACC-System, 2 ist
ein Flussdiagramm zur Erläuterung
des Betriebs, 3 ist ein Diagramm zur Erläuterung
einer zukünftigen
Fahrt-Ortskurve eines betreffenden Fahrzeugs, 4 ist
ein Graph, der ein Beispiel davon zeigt, wie sich die Bestimmtheit
gemäß der seitlichen
Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
und der seitlichen Position innerhalb einer Fahrspur ändert, und 5 ist
ein Graph, der ein weiteres Beispiel davon zeigt, wie sich die Bestimmtheit
gemäß der seitlichen
Relativgeschwindigkeit, der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
und der seitlichen Position innerhalb einer Fahrspur ändert.
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6 ist
ein Blockdiagramm eines Steuer-/Regelsystems für ein ACC-System gemäß einer
zweiten Ausführungsform.
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7 ist
ein Graph zu einer dritten Ausführungsform,
der zeigt, wie sich die Bestimmtheit gemäß der seitlichen Relativgeschwindigkeit,
der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit und der seitlichen Position
innerhalb einer Fahrspur ändert.
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Beschreibung
bevorzugter Ausführungsformen
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Wie
in 1 gezeigt, umfasst ein ACC-System ("Adaptive Cruise Control", adaptive Fahrtsteuerung/-regelung),
welches einen voreingestellten Zwi schenfahrzeugabstand beibehält, wenn
ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, wodurch dem vorausfahrenden
Fahrzeug gefolgt wird, und welches eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
beibehält,
wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, wodurch die Geschwindigkeit
konstant gehalten wird, eine Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1, eine Erfassungseinrichtung M2 für die seitliche Relativgeschwindigkeit,
eine Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
M3, eine Bestimmtheitsberechnungseinrichtung M4, eine Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung
M5, eine Steuer-Regel-Sollwert-Bestimmungseinrichtung M6 und eine
Fahrzeug-Steuer-/Regeleinrichtung M7.
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Mit
der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1 sind ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 und ein Gierratensensor 12 verbunden.
Mit der Erfassungseinrichtung M2 für die seitliche Relativgeschwindigkeit
und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
M3 ist ein Radargerät 14 verbunden.
Mit der Fahrzeug-Steuer-/Regeleinrichtung M7 sind eine Anzeige 15,
ein Verzögerungsaktuator 16 und
ein Beschleunigungsaktuator 17 verbunden.
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Wie
in 3 gezeigt, schätzt
die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1 eine zukünftige
Fahrt-Ortskurve T eines betreffenden Fahrzeugs auf Grundlage einer
von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit
und einer von dem Gierratensensor 12 erfassten Gierrate.
Das heisst, da ein Wenderadius R des Fahrzeugs von einer derzeitigen
Fahrzeuggeschwindigkeit und Gierrate berechnet werden kann, kann
die zukünftige
Fahrt-Ortskurve T des betreffenden Fahrzeug geschätzt werden,
indem ein Bogen mit dem Wenderadius R mit einer derzeitigen Fahrtrichtung
des betreffenden Fahrzeugs verbunden wird. Ferner setzt die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1 einen bandförmigen
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich, welcher eine vorbestimmte
Breite aufweist, auf die geschätzte
Fahrt-Ortskurve.
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Das
Erfassungsmittel M2 für
die seitliche Relativgeschwindigkeit vergleicht die vorherige Position
und die aktuelle Position eines von dem Radargerät 14 erfassten vorausfahrenden
Fahrzeugs, und erfasst eine seitliche Relativgeschwindigkeit des
vorausfahrenden Fahrzeugs von der Änderungsrate des Abstands zwischen
dem betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug in einer
Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs
bezogen auf die Zeit. Auf ähnliche
Art und Weise vergleicht die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
M3 die vorherige Position und die aktuelle Position des von dem
Radargerät 14 erfassten
vorausfahrenden Fahrzeugs, und erfasst eine Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
des vorausfahrenden Fahrzeugs von der Änderungsrate des Zwischenfahrzeugabstands
zwischen dem betreffenden Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug
bezogen auf die Zeit.
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Die
Bestimmtheitsberechnungseinrichtung M4 führt eine Kennfeldsuche für die Bestimmtheit
durch, mit der das vorausfahrende Fahrzeug als ein Steuer-/Regelobjekt
bestimmt wird, von der durch die Erfassungseinrichtung M2 für die seitliche
Relativgeschwindigkeit erfassten seitlichen Relativgeschwindigkeit
und der durch die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
M3 erfasste Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit. Durch das Durchführen einer
Kennfeldsuche auf diese Art und Weise kann die Berechnungslast verglichen
mit einem Fall erleichtert werden, wenn die Bestimmtheit jedesmal
berechnet wird.
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Die
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungseinrichtung M5 bestimmt, ob ein in
dem von der Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1 eingestellten bandförmigen
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich enthaltenes vorausfahrendes
Fahrzeug ein Steuer-/Regelobjekt werden kann. Die hierbei verwendete
Bestimmungsreferenz ist ein kumulativer Wert der zu vorbestimmten
Zeitintervallen berechneten Bestimmtheit; ein vorausfahrendes Fahrzeug,
welches einen kumulativen Wert aufweist, der einen Schwellenwert überschreitet,
wird als ein Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt bestimmt, wenn es eine Mehrzahl von Steuer-/Regelobjekt-Kandidaten
gibt, wird das vorausfahrende Fahrzeug, das sich am nächsten am
betreffenden Fahrzeug befindet, als das Steuer-/Regelobjekt bestimmt,
und wenn es nur einen Steuer-/Regelobjekt-Kandidat gibt, wird dieses
vorausfahrende Fahrzeug als das Steuer-/Regelobjekt bestimmt.
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Die
Steuer-/Regel-Sollwert-Bestimmungseinrichtung M6 bestimmt eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit,
eine Soll-Beschleunigung/-Verzögerung,
einen Soll-Zwischenfahrzeugabstand, usw., welche Parameter sind,
die dazu verwendet werden, um zu bewirken, dass das betreffende
Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug, welches das Steuer-/Regelobjekt
ist, folgt. Die Fahrzeug-Steuer-/Regeleinrichtung M7 betätigt den Verzögerungsaktuator 16 oder
den Beschleunigungsaktuator 17 auf Grundlage eines von
der Steuer-/Regel-Sollwert-Bestimmungseinrichtung M6 bestimmten
Steuer-/Regel-Sollwerts, um ein Drosselventil zu öffnen und
schließen
oder ein Bremssystem zu betätigen,
wodurch eine Folge-Steuerung-/Regelung oder eine Fahrtsteuerung/-regelung
bei konstanter Geschwindigkeit durchgeführt wird, und zeigt einen derzeitigen
Steuer-/Regelzustand des Fahrzeugs an der Anzeige 15 an,
um einen Fahrer zu informieren.
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Der
Betrieb der ersten Ausführungsform
wird nun unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 2 beschrieben.
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Zunächst schätzt in Schritt
S1 die Fahrt-Ortskurven-Schätzeinrichtung
M1 die zukünftige
Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs auf Grundlage der Gierrate
und der Fahrzeuggeschwindigkeit und stellt einen Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich
auf der Fahrt-Ortskurve ein. Im folgenden Schritt S2 werden die Prozesse
der Schritte S1 bis S6 für
alle erfassten Objekte, die in dem Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich
enthalten sind, wiederholt. Das heisst, in Schritt S3 werden eine
seitliche Relativgeschwindigkeit und eine Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
des erfassten Objekts erfasst und in Schritt S4 wird eine Bestimmtheit aus
einem Kennfeld in vorbestimmten Zeitintervallen herausgesucht, unter
Verwendung der seitlichen Relativgeschwindigkeit und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
als Parameter, und die Bestimmtheit wird zu vorbestimmten Zeitintervallen akkumuliert.
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- B: Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit (eine auf das betreffende
Fahrzeug zu verlaufende Richtung ist negativ)
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Tabelle
1 zeigt ein erstes Kennfeld, aus dem die Bestimmtheit herausgesucht
wird, wobei Spalte A die seitliche Relativgeschwindigkeit angibt
(eine auf die Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs zu verlaufende
Richtung), und Zeile B die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
angibt (eine auf das betreffende Fahrzeug zu verlaufende Richtung
ist ein negativer Wert). L0 bis L3 in Tabelle 1 geben Linien von
Bestimmtheiten im Graph von 4 an, die
Bestimmtheit jeder Linie L0 bis L3 hat ein Maximum, wenn das erfasste
Objekt auf der zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeug angeordnet ist (das heisst,
in der Mitte der nach links und rechts verlaufenden Richtung des
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs), und nimmt davon allmählich in
Richtung auf das linke und das rechte Ende des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
ab. Die Steigungen der Linien L0 bis L3, die dem Grad der allmählichen
Abnahme entsprechen, verringern sich relativ zu der Referenzlinie
L0 in der Reihenfolge L1 → L2 → L3. Die
oben genannten Eigenschaften jeder Linie L0 bis L3 können bestimmt
werden, indem ein Seitenabstand zwischen dem erfassten Objekt und
der zukünftigen Fahrt-Ortskurve
des betreffenden Fahrzeugs berechnet wird, und von einem Anfangswert
a der Bestimmtheit, der dem Scheitelpunkt jeder Linie L0 bis L3
entspricht, ein Wert subtrahiert wird, der dadurch erhalten ist,
dass der Seitenabstand mit einer entsprechenden Proportionalitätskonstante
multipliziert wird.
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Von
rechts unten nach links oben in Tabelle 1, das heisst, wenn der
Absolutwert der seitlichen Relativgeschwindigkeit A ansteigt und
der Absolutwert der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit B ansteigt, ändert sich
die auszuwählende
Linie von L0 zu L3. Da die Steigungen der Linien L0 bis L3 in dieser
Reihenfolge abnehmen, erreicht die Bestimmtheit am linken und am
rechten Ende des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs den Anfangswert
a. Das heisst, da die Proportionalitätskonstante abnimmt, wenn die
seitlichen Relativgeschwindigkeit A oder die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
B zunehmen, wird für
die Linie L0 der Unterschied bei der Bestimmtheit zwischen der Mitte
des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs und gegenüberliegenden
Enden am größten, und
für die
Linie L3 wird der Unterschied bei der Bestimmtheit zwischen der Mitte
des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
und gegenüberliegenden
Enden am kleinsten. Daher wird, desto größer die Geschwindigkeit ist,
mit der sich das erfasste Objekt der Fahrt-Ortskurve annähert und desto
größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das betreffende Fahrzeug dem erfassten
Objekt annähert, umso
größer die
Bestimmtheit, mit der das erfasste Objekt als das Steuer-/Regelobjekt
bestimmt wird.
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- B: Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit (eine auf das betreffende
Fahrzeug zu verlaufende Richtung ist negativ)
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Tabelle
2 zeigt ein zweites Kennfeld, aus dem die Bestimmtheit herausgesucht
wird; wobei Spalte A die seitliche Relativgeschwindigkeit angibt
(eine auf die Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs zu verlaufende
Richtung), und Zeile B die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
angibt (eine auf das betreffende Fahrzeug zu verlaufende Richtung
ist ein negativer Wert). C0 bis C3 in Tabelle 2 geben Linien von
Bestimmtheiten im Graph von 5 an, die
Bestimmtheit jeder Linie C0 bis C3 hat ein Maximum, wenn das erfasste Objekt
auf der zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs angeordnet ist (das heisst,
in der Mitte der nach links und rechts verlaufenden Richtung des
Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs), und nimmt davon allmählich in
Richtung auf das linke und das rechte Ende des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
ab. Der Grad der Bestimmtheit erhöht sich von der Referenzlinie
C0 in der Reihenfolge C1 → C2 → C3.
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Von
rechts unten nach links oben in Tabelle 2, das heisst, wenn der
Absolutwert der seitlichen Relativgeschwindigkeit A ansteigt und
der Absolutwert der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit B ansteigt, ändert sich
die auszuwählende
Linie nach oben von C0 zu C3 und demzufolge erhöht sich die Bestimmtheit in
dem gesamten Bereich in der Richtung nach links und nach rechts
des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs. Daher wird, desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das erfasste Objekt der Fahrt-Ortskurve annähert und
desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das betreffende Fahrzeug dem erfassten
Objekt annähert,
umso größer die
Bestimmtheit, mit der das erfasste Objekt als das Steuer-/Regelobjekt
bestimmt wird.
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Ein
beliebiges der Kennfelder von Tabelle 1 oder Tabelle 2 kann verwendet
werden, oder es können sowohl
das Kennfeld von Tabelle 1 als auch das Kennfeld von Tabelle 2 gleichzeitig
verwendet werden. Im letzteren Fall wird, desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das erfasste Objekt der Fahrt-Ortskurve
annähert
und desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das betreffende Fahrzeug dem erfassten
Objekt annähert,
umso größer die
Bestimmtheit, mit der das erfasste Objekt als das Steuer-/Regelobjekt
bestimmt wird, da sich der Neigungswinkel der Linie verringert und
die Position der Linie sich nach oben bewegt.
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Wenn
im folgenden Schritt S5 der kumulative Wert der Bestimmtheit einen
vorbestimmten Schwellenwert überschreitet,
wird in Schritt S6 das erfasste Objekt als ein Kandidat für ein Steuer-/Regelobjekt
registriert. Wenn in Schritt S2 das Heraussuchen aller in dem Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereich
enthaltenen erfassten Objekte beendet ist, wird, wenn es in Schritt
S7 eine Mehrzahl von registrierten Kandidaten für ein Steuer-Regelobjekt gibt,
in Schritt S8 der Kandidat für
das Steuer-/Regelobjekt, der sich am nächsten am betreffenden Fahrzeug
befindet, als das Steuer-/Regelobjekt bestimmt. Wenn nur ein Kandidat
für ein
Steuer-/Regelobjekt registriert ist, wird dieser Kandidat als das
Steuer-/Regelobjekt bestimmt. Wenn ferner in Schritt S7 kein Kandidat
für das
Steuer-/Regelobjekt registriert ist, wird in Schritt S9 bestimmt,
dass es kein Steuer-/Regelobjekt gibt.
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Wie
voranstehend beschrieben, ist es durch Überwachen der seitlichen Relativgeschwindigkeit
A und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit B möglich, als
ein Steuer-/Regelobjekt zuverlässig
ein vorausfahrendes Fahrzeug zu identifizieren, das vor dem betreffenden
Fahrzeug einschert, ohne irrtümlich
ein Fahrzeug in einer benachbarten Fahrspur, das an einer Position
in der Nähe
des betreffenden Fahrzeugs fährt,
oder ein großes,
breites Fahrzeug, das in einer benachbarten Fahrspur fährt, zu
identifizieren, wodurch eine Zwischenfahrzeugabstands-Steuerung-/Regelung
usw. bezogen auf das Steuer-/Regelobjekt geeignet durchgeführt wird.
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Eine
zweite Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf 6 erläutert.
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Die
zweite Ausführungsform
enthält
nicht die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung
M3 der ersten Ausführungsform,
sondern enthält
stattdessen eine Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
M8. Mit der Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
M8 sind ein Bremspedal-Positionssensor 18 und ein Gaspedal-Positionssensor 19 verbunden.
Die Verzögerungsabsicht-Erfassungseinrichtung
M8 erfasst eine Verzögerungsabsicht
eines Fahrers von einer Betätigung,
ein Gaspedal freizugeben, einer Betätigung, auf ein Bremspedal
zu treten, oder von beiden dieser Betätigungen. Die Verzögerungsabsicht
des Fahrers wird in die Bestimmtheitsberechnungseinrichtung M4 eingegeben
und darin zusammen mit einer seitlichen Relativgeschwindigkeit als
ein Parameter zum Heraussuchen einer Bestimmtheit aus einem Kennfeld verwendet.
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- P: Verzögerungsabsicht
des Fahrers
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- P: Verzögerungsabsicht
des Fahrers
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Die
Linien L0 bis L3, welche unter Verwendung der seitlichen Relativgeschwindigkeit
A und der Verzögerungsabsicht
P als Parameter aus Tabelle 3 herausgesucht werden, entsprechen
den Linien L0 bis L3 von 4. Das heisst, desto stärker die
Verzögerungsabsicht
P des Fahrers ist, umso größer wird
die Bestimmtheit eingestellt, und dadurch wird, wenn ein Fahrer
eine Bremse betätigt,
um einen Zwischenfahrzeugabstand von einem Fahrzeug beizubehalten,
das von einer benachbarten Fahrspur in die Fahrspur des betreffenden
Fahrzeugs einschert, das einscherende Fahrzeug als ein neues Steuer-/Regelobjekt
bestimmt.
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Die
Linien C0 bis C3, welche unter Verwendung der seitlichen Relativgeschwindigkeit
A und der Verzögerungsabsicht
P aus Tabelle 4 herausgesucht werden, entsprechen den Linien C0
bis C3 von 5. Auch in diesem Fall wird,
desto stärker
die Verzögerungsabsicht
P des Fahrers ist, umso größer die
Bestimmtheit eingestellt, und dadurch wird, wenn ein Fahrer eine
Bremse betätigt,
um einen Zwischenfahrzeugabstand von einem Fahrzeug beizubehalten,
das von einer benachbarten Fahrspur in die Fahrspur des betreffenden
Fahrzeugs einschert, das einscherende Fahrzeug als ein neues Steuer-/Regelobjekt
bestimmt.
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Es
ist auch gemäß dieser
zweiten Ausführungsform
möglich,
durch Überwachen
der seitlichen Relativgeschwindigkeit A des erfassten Objekts und
der Verzögerungsabsicht
P des Fahrers, ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem betreffenden
Fahrzeug einschert, zuverlässig
als ein Steuer-/Regelobjekt zu bestimmen, ohne dass irrtümlich ein
Fahrzeug in einer benachbarten Fahrspur, das an einer Position in
der Nähe
des betreffenden Fahrzeugs fährt,
oder ein großes,
breites Fahrzeug, das in einer benachbarten Fahrspur fährt, als
das Steuer-/Regelobjekt zu identifizieren, wodurch bezogen auf das
Steuer-/Regelobjekt eine Zwischenfahrzeugabstands-Steuerung-/Regelung
usw. geeignet durchgeführt
wird.
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Ferner
kann bei der zweiten Ausführungsform
ein beliebiges der Kennfelder von Tabelle 3 oder Tabelle 4 verwendet
werden, oder es können
sowohl das Kennfeld von Tabelle 3 als auch das Kennfeld von Tabelle
4 gleichzeitig verwendet werden. Im letzteren Fall wird, desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das erfasste Objekt der Fahrt-Ortskurve
annähert
und desto größer die
Geschwindigkeit ist, mit der sich das betreffende Fahrzeug dem erfassten
Objekt annähert,
umso größer die
Bestimmtheit, mit der das erfasste Objekt als das Steuer-/Regelobjekt
bestimmt wird, da sich der Neigungswinkel der Linie verringert und
sich die Position der Linie nach oben bewegt.
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Eine
dritte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 7 erläutert.
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Bei
der oben genannten ersten und zweiten Ausführungsform wird die Bestimmtheit
auf Grundlage der seitlichen Relativgeschwindigkeit A der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
B oder der Verzögerungsabsicht
P geändert,
aber bei der dritten Ausführungsform
wird die Breite eines Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs auf
Grundlage einer seitlichen Relativgeschwindigkeit A, einer Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
B oder einer Verzögerungsabsicht
P geändert.
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- B: Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit (eine auf das betreffende
Fahrzeug zu verlaufende Richtung ist negativ)
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- A: Seitliche Relativgeschwindigkeit (eine auf die Fahrt-Ortskurve
zu verlaufende Richtung ist negativ)
- P: Verzögerungsabsicht
des Fahrers
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Das
Kennfeld von Tabelle 5 ist für
eine Suche von Linien W0 bis W3 auf Grundlage der seitlichen Relativgeschwindigkeit
A und der Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit
B, und das Kennfeld von Tabelle 6 ist für eine Suche von Linien W0
bis W3 auf Grundlage der seitlichen Relativgeschwindigkeit A und
der Verzögerungsabsicht
P des Fahrers. Wie aus 7 klar ist, sind beide Fälle derart
eingestellt, dass, wenn die seitliche Relativgeschwindigkeit A,
die Fahrtrichtungs-Relativgeschwindigkeit B oder die Verzögerungsabsicht
P ansteigt, sich die Breite des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
derart ändert,
dass sie ansteigt. Daher wird auch einem erfassten Objekt an einer
Position, die von der zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs in der Richtung nach
links oder nach rechts beabstandet ist, eine Bestimmtheit zugeordnet,
und die Möglichkeit,
dass das Objekt als ein Steuer-/Regelobjekt bestimmt wird, steigt
an.
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Auf
diese Art und Weise ist es durch Überwachen der seitlichen Relativgeschwindigkeit
A, der Relativgeschwindigkeit B des erfassten Objekts oder der Verzögerungsabsicht
P des Fahrers, um die Breite des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
zu ändern,
möglich,
ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem betreffenden Fahrzeug
einschert, zuverlässig
als ein Steuer-/Regelobjekt zu bestimmen, wodurch eine Zwischenfahrzeugabstand-Steuerung-/Regelung
usw. bezogen auf das Steuer-/Regelobjekt zuverlässig durchgeführt wird.
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Durch
Einsatz der Steuerung/Regelung der Breite des Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungsbereichs
bei der dritten Ausführungsform
zusammen mit der Steuerung/Regelung des Grades der Bestimmtheit
bei der ersten und der zweiten Ausführungsform kann die Bestimmtheit
des erfassten Objekts mit höherer
Genauigkeit berechnet werden.
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Obwohl
voranstehend Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, kann die vorliegende
Erfindung auf eine Vielzahl von Arten abgeändert werden, ohne von ihrem
Gegenstand abzuweichen.
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Zum
Beispiel ist bei den Ausführungsformen
eine Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs
als eine Richtung definiert, für
die die seitliche Relativgeschwindigkeit berechnet wird, aber eine
Richtung senkrecht zur zukünftigen
Fahrt-Ortskurve des betreffenden Fahrzeugs kann als eine Richtung definiert
werden, für
die eine seitliche Relativgeschwindigkeit berechnet wird.
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Ferner
wird bei den Ausführungsformen
das ACC-System erläutert,
aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf das ACC-System begrenzt
und ist bei einem Fahrzeug-Steuer-/Regelobjektbestimmungssystem
für jeden
beliebigen Zweck anwendbar.
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Ob
ein Radargerät
ein Objekt erfasst, wird durch eine Erfassungszustand-Bestimmungseinrichtung bestimmt.
Ob eine Zeit, während
der das Objekt nicht erfasst wird und welche durch ein Taktgebergerät gemessen
wird, ein Bestimmungs-Schwellenwert oder größer ist, wird durch eine Nichterfassungs-Bestimmungseinrichtung
bestimmt. Auf Grundlage der Bestimmungsergebnisse informiert ein
Informationsgerät
einen Insassen, dass das Objekt für eine vorbestimmte Zeit oder
länger
nicht erfasst ist. Daher wird verhindert, dass ein Zustand, bei
dem das Radargerät
ein Objekt aufgrund des Nichtvorhandenseins des Objekts auf einer
Straße
in einer Wüste
oder dergleichen nicht erfasst, irrtümlich als ein Zustand bestimmt
wird, der durch Verunreinigung des Radargeräts verursacht ist. Der Insasse
kann weiterhin einfach auf Grundlage der Umgebung um die Straße, auf
der das eigene Fahrzeug fährt
bestimmen, ob die Betätigung
des Informationsgeräts
tatsächlich
durch Nichtvorhandensein eines Objekts oder durch Verunreinigung
des Radargeräts
verursacht ist. Insbesondere, weil eine reflektierte Welle von einer
Straßenoberfläche, deren
Intensität
sich aufgrund der Bedingungen ändert,
nicht zur Bestimmung verwendet wird, wird es unnötig, die Einstellung des Bestimmungs-Schwellenwerts
und des Bestimmungs-Frequenzbereichs zu ändern, und daher werden die
Struktur und der Betrieb vereinfacht.