DE69000566T2

DE69000566T2 - Motorisierte vorrichtung zum umdrehen von lasten mit energie-selbstversorgung fuer kabel-hebegeraete.

Info

Publication number: DE69000566T2
Application number: DE9090420340T
Authority: DE
Inventors: Claude Dessaux
Original assignee: Potain SA
Current assignee: Manitowoc Crane Group France SAS
Priority date: 1989-07-18
Filing date: 1990-07-16
Publication date: 1993-06-03
Anticipated expiration: 2010-07-17
Also published as: US5071184A; RU2034771C1; ES2036900T3; ATE83216T1; EP0409748B1; CN1027533C; DE69000566D1; DD298898A5; CS354690A2; JPH0351295A; FR2649966A1; FR2649966B1; EP0409748A1; CN1049319A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung, die für Seilhebezeuge wie Turmkräne, Mobilkräne, Laufkräne, Portalkräne etc. vorgesehen sind, wobei die Vorrichtung die winklige Positionierung von Lasten sicherstellt, die durch solche Hebezeuge transportiert werden.
Es ist bekannt, für solche Hebezeuge Lasthaken zu benutzen, die drehbar an Flaschenzügen mit mehreren Seilen mit Hilfe von Drehringen. d. h. Axialkugellagern aufgehängt sind.
Bei den häufigsten Ausführungen wird die Drehung des Lasthakens mit oder ohne aufgehängte Ladung manuell bei der Annäherung des Ortes vorgenommen, an dem die Ladung aufgegriffen oder abgelegt wird. Trotz Schutzvorrichtungen und vorgesehenen Sicherheitsmaßnahmen bildet diese Art der Handhabung immer ein körperliches Risiko für den Benutzer, sei es durch Auflage der Hände auf bewegliche Teile oder sei es durch die einfache Tatsache der Anwesenheit in der Nähe zu transportierender Lasten.
Bei den weiter ausgearbeiteten bekannten Ausführungen (siehe beispielsweise das französische Patent 1 229 282) ist die Drehung des Lasthakens oder allgemeiner des Lastgreifers elektrisch motorisiert und aus der Entfernung vom Kranführer, der sich auf dem Hebezeug befindet, gesteuert. Bei Auslegerturmkränen beispielsweise mit einer Laufkatze, bei denen das Hubseil einen Flaschenzug bildet, existieren bereits Flaschenzüge mit einem ferngesteuerten Motoruntersetzungsgetriebe für den Drehantrieb des drehbaren Hakens. Das elektrische Kabel zur Energieversorgung und zur Fernsteuerung der Motorisierung des drehbaren Hakens läuft hierbei über einen Aufroller, der auf der Laufkatze angeordnet ist, wobei sich das Kabel von der Walze des Aufrollers in Abhängigkeit von der Position der Laufkatze auf dem Ausleger und der Höhe unter dem Lasthaken auf- und abrollt. Bei diesen Ausführungen müssen zwei Schwierigkeiten überwunden werden, einerseits die Aufrechterhaltung einer ausreichenden mechanischen Spannung auf dem Versorgungs- und
Fernsteuerungskabel und andererseits der Schutz gegen das Risiko des Abscherens und der Beschädigung des Versorgungs- und Fernsteuerungskabels in den Fällen, in denen sich das Hubseil verschlingt.
Wie die veröffentlichte deutsche Patentanmeldung 3 234 395 zeigt, lassen sich die Probleme bezüglich des Versorgungs- und Fernsteuerungskabels dadurch lösen, daß der elektrische Motor für den Drehantrieb des Lasthakens durch eine Batterie versorgt wird, die auf dem Flaschenzuggestell angeordnet ist, und daß die Steuerung durch eine Funkfernsteuerung verwirklicht wird. Diese bekannte Lösung erfordert jedoch ein regelmäßiges Aufladen der Batterie, im besonderen jede Nacht.
Um das Aufladen der Batterie zu umgehen, hat man sich bereits eine eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung vorgestellt, d. h., daß die Lastendrehvorrichtung selbst die Produktion, die Speicherung, die Wiederherstellung und die Erneuerung der für ihr Funktionieren notwendigen Energie sicherstellt, indem sie das Vorbeifahren des Hubseilflaschenzuges relativ zu einer Seilrolle der Vorrichtung nutzt, dieses während des Transportes von Lasten und besonders bei Aufwärts- und Abwärtsbewegungen. Ebenso ist in der veröffentlichten niederländischen Patentanmeldung 7 614 360, die dem Oberbegriff des Anspruches 1 entspricht, eine mechanische Transmission von einer Seilrolle auf eine hydraulische Pumpe und ein hydraulischer Kreislauf mit einem Speicher vorgeschlagen worden, der die Versorgung eines hydraulischen Motors für den Drehantrieb der Last ermöglicht. Eine solche hydraulische Ausführung ist kostspielig und rechtfertigt sich nur für die Anwendung bei Hebezeugen für den Transport sehr schwerer Lasten, wie es besonders bei Containerhebeportalkränen der Fall ist. Diese Vorrichtung bietet noch andere Nachteile:
Ihre Abhängigkeit in Bezug auf die Kapazität des hydraulischen Speichers ist begrenzt.
Ihre Gesamtmasse ist groß, wenn man die insgesamt notwendigen mechanischen und hydraulischen Mittel betrachtet, wobei sie die Nutzlast der Hebevorrichtung herabsetzt.
Die hydraulischen Mittel für den Drehantrieb der Last müssen notwendigerweise elektrisch gesteuert und kontrolliert werden.
Eine unterschiedliche, elektrische Energiequelle ist für den Empfänger von Fernsteuersignalen außerdem notwendig.
Die vorliegende Erfindung vermeidet diese Nachteile, indem sie eine motorisierte Lastendrehvorrichtung für Seilhebezeuge liefert, die eigenenergiegespeist ist in der Art und Weise, daß die gelieferte elektrische Energie gleichzeitig die Versorgung der Motorisierung des Verdrehantriebes der Last als auch die Versorgung der Mittel für den Empfang von Fernsteuersignalen sicherstellt, wobei die vorgeschlagene Vorrichtung eine große Selbständigkeit bei relativ begrenzter Masse besitzt.
Zu diesem Zweck beinhaltet die erfindungsgemäße Vorrichtung in bekannter Weise ein Flaschenzuggestell mit mehreren Seilsträngen und mit mehreren Seilrollen, über die mindestens ein Hubseil, welches einen Flaschenzug bildet, läuft, eine drehbar um eine senkrechte mit dem Flaschenzuggestell verbundene Achse angeordnete Aufhängung, die zur Aufnahme eines Lasthakens oder eines anderen Greifmmittels zur Handhabung einer Last vorgesehen ist, einen Antrieb, um die Aufhängung um die vorher erwähnte Achse in Drehung zu versetzen, einen rotatorischen Energieerzeuger, der von wenigstens einer Seilrolle des Flaschenzuggestells, über die das Hubseil läuft, angetrieben wird und Energiespeichermitteln, die durch den Energieerzeuger geladen werden und dazu vorgesehen sind, die Energie zu liefern, die zur Speisung des Antriebs, der die Aufhängung in Drehung versetzt, notwendig ist, wobei das Flaschenzuggestell zusätzlich eingebaute Mittel für den Empfang von Steuersignalen und zur Steuerung des Energieerzeugers und der Speisung des Antriebs trägt; die Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß der Energieerzeuger für die Speisung des Antriebes, der die Aufhängung in Drehung versetzt, ein Stromgenerator ist, dessen Rotor mechanisch, ausgehend von einer oder mehreren Seilrollen des Flaschenzuggestells ,in Drehbewegung gebracht wird, daß die Energiespeichermittel Mittel zur Speicherung von elektrischer Energie sind, daß der Antrieb zur Drehbewegung der Aufhängung ein elektrischer Antrieb ist und daß die gleichen zur Speicherung von elektrischer Energie vorgesehenen Mittel auch die Speisung der Mittel zum Empfang von Steuersignalen und für die Steuerung des Stromgenerators und der Speisung des elektrischen Antriebes sicherstellen.
Man erhält folglich erfindungsgemäß eine völlig selbständige und rein elektrische motorisierte Lastendrehvorrichtung.
Obwohl die erfindungsgemäße Vorrichtung im wesentlichen die Lieferung elektrischer Energie sicherstellt, die für die Versorgung der Motorisierung des Drehantriebes der Aufhängung, folglich der Last, notwendig ist, ist anzumerken, daß die Vorrichtung es außerdem erlaubt, Hilfsfunktionen wie das automatische Greifen der Last, die Suche nach einem Schwerpunkt etc. zu versorgen, wobei die Vorrichtung von allen elektrischen Versorgungsleitungen, die zum Flaschenzuggestell führen, befreit ist.
Eine bevorzugte Ausgestaltung des Gegenstandes der Erfindung sieht vor, daß der vom Flaschenzuggestell getragene Stromgenerator ein Wechselstromgenerator mit Gleichrichterbrücke und eingebautem Regler ist, dessen Rotor von der Seilrolle des Flaschenzuggestells mit der größten Geschwindigkeit in Rotation versetzt wird, wobei der Wechselstromgenerator die Ladung wenigstens eines, die Mittel zur Speicherung von elektrischer Energie bildenden Akkumulators sicherstellt, während der Antrieb einen Gleichstromelektromotor beinhaltet, der den Drehantrieb der Aufhängung unter Zwischenschaltung eines Untersetzungsgetriebes sicherstellt, wobei die Speisung des Elektromotors durch einen oder mehrere Akkumulatoren, die von einem in das Flaschenzuggestell eingebauten elektrischen und elektronisch gesteuerten Gerät geregelt wird.
In vorteilhafter Weise ist die Drehbewegung des Wechselstromgenerators, die durch die Seilrolle des Flaschenzuggestells mit der größten Geschwindigkeit erfolgt, unter Zwischenschaltung eines Übersetzungsgetriebes, vorzugsweise eines Planetengetriebes, sichergestellt. Man erreicht auf diese Weise bei minimaler Abmessung eine Drehbewegung des Wechselstromgenerators mit einer erhöhten Geschwindigkeit, die für die Erzeugung elektrischer Energie optimal ist.
Gemäß einer speziellen Ausgestaltung stellt der Gleichstromelektromotor die Drehbewegung der Aufhängung unter Zwischenschaltung eines Zahnraduntersetzungsgetriebes sicher, welches eine erste Stufe, bestehend aus einem Planetenuntersetzungsgetriebe und eine zweite, bestehend aus einem geradverzahnten Stirnradgetriebe beinhaltet. Eine ergänzende Eigenschaft sieht vor, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Relativpositionsaufnehmer, sei es ein absolut oder Inkrementalcodierer, der die Winkelstellung der drehenden Aufhängung, bezogen auf das Flaschenzuggestell kontrolliert und mit einem Gyrometer, das die Absolutposition der drehenden Aufhängung kontrolliert, ausgestattet ist. In dem Fall, daß der Relativpositionsaufnehmer aus einem Rotationscodierer besteht, wird dieser Codierer von einem Ritzel in Drehbewegung versetzt, das mit einem Zahnrad des hinteren geradverzahnten Stirnradgetriebes in Eingriff steht, welches Teil des Untersetzungsgetriebes für den Drehantrieb der Aufhängung ist, wobei das Zahnrad auf der drehenden Aufhängung festgeklemmt ist.
Was die drehende Aufhängung selbst betrifft, beinhaltet diese gemäß einer anderen Ausgestaltung einerseits ein zylindrisches Oberteil, welches auf ein Axialkugellager im Inneren des Flaschenzuggestells montiert ist und mit einer Öffnung versehen ist, die für die Durchführung eines elektrischen Kabels vom Ausgang eines drehenden Kollektors zur Mitnahme gespeicherter elektrischer Energie für die elektrischen Funktionen des Greifmittels und/ oder anderer Zubehörteile vorgesehen ist und andererseits ein unteres, außen am Flaschenzuggestell angeordnetes Teil, das der Aufhängung des Greifmittels dient, beinhaltet. Die elektrische Versorgung eventueller Hilfsfunktionen von der oder den Batterien ist leicht sichergestellt.
Mit Hilfe der folgenden Beschreibung mit Bezugnahme auf die beigefügten schematischen Bilder wird die Erfindung gut zu verstehen sein, wobei die Beschreibung beispielhaft eine Ausführungsform der eigenenergiegespeisten Lastendrehvorrichtung für Seilhebezeuge wiedergibt:
Figur 1 zeigt einen Auslegerturmkran, der mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstet ist;
Figur 2 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung in ihrer Gesamtheit;
Figur 3 ist eine Unteransicht der Vorrichtung, die der Seitenansicht von Figur 2 entspricht;
Figur 4 ist eine schematische Ansicht der Vorrichtung mit ihren inneren Bauteilen;
Figur 5 zeigt ein Funktionsblockschaltbild mit der Vorrichtung.
Wie in Figur 1 gezeigt, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung, in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 1 versehen, vorgesehen zur Ausstattung von Seilhebezeugen wie beispielsweise einem Turmkran 2 mit einem Ausleger 3. Die Vorrichtung 1 ist am Ausleger 3 mittels eines Hubseils 4 aufgehängt, das zwischen der Laufkatze 6 und der besagten Vorrichtung 1 einen Flaschenzug 5 bildet. An einem Ende ist das Hubseil 4 an einem Punkt 7 am Kopf des Auslegers 3 befestigt; am anderen Ende rollt sich das Seil 4 auf eine Windentrommel 8 auf, die am Fuß des Auslegers 3 angeordnet ist. Unter der Vorrichtung 1 ist ein drehbarer Lasthaken oder Greifer 9 aufgehängt, an dem die zu transportierende Last 10 aufgehängt oder befestigt ist.
Mit Bezug auf die Figuren 2 und 3 beinhaltet die Vorrichtung 1 in bekannter Weise ein Flaschenzuggestell mit vier Seilsträngen und zwei Seilerollen 12, 13, die symmetrisch bezogen auf eine vertikale Achse 14 angeordnet sind, eine Aufhängung 15, die drehbar um die Achse 14 befestigt ist und dazu vorgesehen ist, den Lasthaken oder den Greifer 9 aufzunehmen, und eine elektrische Motorisierung 16 für den Drehantrieb der Aufhängung 15 um die Achse 14, wie durch den Pfeil F angedeutet.
Das Flaschenzuggestell 11 trägt die horizontalen Drehachsen 17, 18 der Seilrollen 12, 13, die durch Blechgehäuse 19, 20 geschützt sind, wobei die Blechgehäuse 19, 20 an den seitlichen Flanschen 21, 22 des besagten Flaschenzuggestells 11 befestigt sind. Die Gehäuse 19, 20 besitzen an ihren Oberseiten Öffnungen 23, 24, die zum Durchlaß der beiden Kabelstränge 25, 26, die die Seilrolle 12 verlassen,und zum Durchlaß der beiden Kabelstränge 27, 28, die die andere Seilrolle 13 verlassen, vorgesehen sind.
Wie in Figur 4 gezeigt ist, beinhaltet die Motorisierung 16 einen Gleichstromelektromotor mit Permanentmagnet 29, der beispielsweise mit einer Spannung von 24 Volt betrieben wird, ein einstufiges Zahnradplanetenuntersetzungsgetriebe 30, welches für die Übertragungskoppelung, um eine minimale Trägheit zu haben, passend dimensioniert ist, und ein geradverzahntes Stirnraduntersetzungsgetriebe 31, das für den Drehantrieb der drehbaren Aufhängung 15 vorgesehen ist.
Was den Flaschenzug 5 betrifft, dreht im übrigen die Seilrolle 13, die seitlich am Motorseilstrang 28 angeordnet ist, doppelt so schnell wie die Seilrolle 12, die seitlich am festen Seilstrang 25 angeordnet ist. Die Nabe 32 der Seilrolle 13 ist auf die Eingangswelle 33 eines Planetenübersetzungsgetriebes 34 aufgeklemmt, welches an einen Wechselstromgenerator mit Gleichrichterbrücke und eingebautem Regler 35 angebaut ist, der die Ladung von einem oder mehreren elektrischen Akkumulatoren 36, die im Flaschenzuggestell 11 angeordnet sind, sicherstellt.
Die Vorrichtung beinhaltet außerdem einen Funksteuerungssenderempfänger 37 und eine elektrisch und elektronisch gesteuerte Baueinheit 38, die im Flaschenzuggestell 11 eingebaut ist. Ein drehbarer Kollektor 39 erlaubt die Übertragung von elektrischer Energie vom festen Teil der Vorrichtung 1 auf die elektrischen Funktionen der in Drehbewegung zu versetzenden Teile 9, 10, 15 in dem Fall, in dem solche Funktionen vorgesehen sind. Ein Relativpositionsaufnehmer 40, sei es ein absolut oder Inkrementalcodierer, kontrolliert die winklige Relativposition der Aufhängung 15 bezogen auf das Flaschenzuggestell 11 und ein Gyrometer 41 prüft die absolute Position der drehenden Aufhängung 15.
Die drehende Aufhängung 15 beinhaltet ein zylindrisches Oberteil 42, welches auf ein Axialkugellager 43 im Inneren des Flaschenzuggestells 11 montiert ist und mit einer Öffnung 44 versehen ist, die für die Durchführung eines elektrischen Kabels vom Ausgang des Kollektors 39 für elektrische Funktionen des Greifers 9 oder anderer spezieller Zubehörteile vorgesehen ist und ein unteres, außen am Flaschenzuggestell 11 angeordnetes Teil 45, das der Aufhängung des Greifmittels 9 dient.
Der Relativpositionsaufnehmer 40, sei es ein Codierer, wird von einem Ritzel 46 in Drehbewegung versetzt, das mit einem Zahnrad 47 des hinteren geradverzahnten Stirnradgetriebes 31 zum Drehantrieb der Aufhängung 15 in Eingriff steht, wobei das Zahnrad 47 auf dem Oberteil 42 der Aufhängung 15 verklemmt ist.
Während der Hubphasen beim Steigen oder beim Senken des Flaschenzuggestells 11 treibt die Seilrolle 13, deren Geschwindigkeit am größten ist, mittels des Planetenübersetzungsgetriebes 34 den Rotor des Wechselstromgenerators 35 an, der im Stator dieses Wechselstromgenerators einen dreiphasigen Wechselstrom induziert. Der induzierte Strom wird mittels einer Diodengleichrichterbrücke 48 gleichgerichtet und durch einen eingebauten Regler 49 reguliert, der beispielsweise die Spannung des Stroms auf 24 Volt hält, um das Wiederaufladen des oder der Akkumulatoren 36 sicherzustellen. Die Funktion des Wechselstromgenerators 35 erlaubt die Aufrechterhaltung der Ladung des oder der Akkumulatoren 36 auf einem ausreichenden Wert, um die Energieversorgung der übernommenen Funktionen ohne Rückgriff auf äußere Quellen sicherzustellen. Im einzelnen gewährleisten der oder die Akkumulatoren 36 unter Zwischenschaltung der Steuereinheit 38 die Versorgung des Wechselstrommotors mit Permanentmagneten 29 unter einer Spannung von 0 - 24 Volt für den Drehantrieb der Aufhängung 15 und des Greifers 9 mit oder ohne Last und die Versorgung von elektrischen Funktionen des Greifers 9 oder anderer Zubehörteile durch den Kollektor 39.
Die Übermittlung von Steuersignalen an die Vorrichtüng 1 erfolgt ohne Drahtverbindung zwischen einem dem Bediener zur Verfügung stehenden festen Senderempfängerposten 50 und dem Senderempfänger 37 im Flaschenzuggestell 11.
Die Steuersignale werden im Baustein 51 als programmierte oder manuelle Anweisungen des Bedieners und als Funktion der Informationen, die von den verschiedenen Aufnehmern stammen, sei es Gewicht der Last C, Höhe H der Last und Winkelposition P des Auslegers 3 der Hebeeinrichtung, usw., verarbeitet, wobei diese Werte die Einflußparameter für die Drehung und die exakte winklige Positionierung der Last 10 bilden.
Die Steuersignale werden danach im Inneren der elektrisch und elektronisch gesteuerten Baueinheit 38 verstärkt, um den Motor 29 mit einer Intensität und mit einer variablen Spannung, die eine Funktion in Bezug auf die Kopplung und die Geschwindigkeit der gewünschten Drehung sind, zu versorgen.
Es ergibt sich also eine eigenenergiegespeiste motorisierte Lastendrehvorrichtung, bei der die Relativbewegung des Hubseiles 4 und der Vorrichtung 1 unter Zuhilfenahme des Wechselstromgenerators 35 die Ladung des Akkumulators 36 bewirken, der als Energiereserve zur Versorgung der Motorisierung 60 der drehbaren Aufhängung 15 dient. Man versteht also, daß die Hubbewegungen es der Vorrichtung erlauben, ihre Energie zu produzieren und zu erneuern, was während der normalen Benutzung des Hebezeuges geschieht. Zu diesem Punkt kann man noch anmerken, daß nicht nur die Bewegungen des Hebens und Senkens des Flaschenzuggestells 11, sondern auch die Verteilbewegung durch Verfahren der Laufkatze 6 entlang des Auslegers 3, zur Energieerzeugung beitragen: Selbst wenn das Verfahren der Laufkatze 6 relativ langsam bleibt, kann mit ihm ein Vorbeifahren des Hubseiles 4 verbunden sein, was sich zu der Bewegung addiert, die durch die Bewegung des Hebens und Senkens hervorgerufen wird und die ebenso den Wechselstromgenerator 35 mit einer höheren Geschwindigkeit antreibt. Selbstverständlich beschränkt sich die Erfindung nicht auf dieses einzige Ausführungsbeispiel einer motorisierten eigenenergiegespeisten Lastendrehvorrichtung, wie sie oben beispielhaft beschrieben worden ist. Insbesondere entfernt man sich nicht vom Kern der Erfindung:
Indem man den Wechselstromgenerator 35 durch einen anderen Ladegenerator wie beispielsweise einen Dynamo ersetzt;
indem man den Akkumulator 36 durch einen anderen Apparat oder eine Komponente ersetzt, die in der Lage ist, produzierte elektrische Energie zu speichern;
indem man die konstruktiven Eigentümlichkeiten verändert, sei es die Lage des Relativpositionsaufnehmers 40 in der cinematischen Kette des Drehantriebs der Aufhängung 15 oder seien es die Antriebsmittel des Wechselstromgenerators 35 durch die Seilrolle 13;
indem man die erfindungsgemäße Vorrichtung an ein Flaschenzuggestell anbaut, die eine unterschiedliche Anzahl von Seilzügen und Seilrollen besitzt;
indem man diese Vorrichtung an andere Seilhebezeuge als Turmauslegerkräne anbaut.

Claims

1. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung für Seilhebezeuge, bestehend aus einem Flaschenzuggestell (11) mit mehreren Seilsträngen (25, 26, 27, 28) und mit mehreren Seilrollen (12, 13), über die mindestens ein Hubseil (4), welches einen Flaschenzug (5) bildet, läuft, einer drehbar um eine senkrechte mit dem Flaschenzuggestell (11) verbundene Achse (14) angeordneten Aufhängung (15), die zur Aufnahme eines Lasthakens oder eines anderen Greifmittels zur Handhabung einer Last (10) vorgesehen ist, einem Antrieb (16), um die Aufhängung (15) um die vorhererwähnte Achse (14) in Drehung zu versetzen, einem rotatorischen Energieerzeuger (35), der von wenigstens einer Seilrolle (13) des Flaschenzuggestells (11), über die das Hubseil läuft, angetrieben wird und Energiespeichermitteln (36), die durch den Energieerzeuger (35) geladen werden und dazu vorgesehen sind, die Energie zu liefern, die zur Speisung des Antriebes (16), der die Aufhängung (15) in Drehung versetzt, notwendig ist, wobei das Flaschenzuggestell (11) zusätzlich eingebaute Mittel (37, 38) für den Empfang von Steuersignalen und zur Steuerung des Energieerzeugers (35) und der Speisung des Antriebes trägt, dadurch gekennzeichnet, daß der Energieerzeuger für die Speisung des Antriebes (16), der die Aufhängung (15) in Drehung versetzt, ein Stromgenerator (35) ist, dessen Rotor mechanisch ausgehend von einer oder mehreren Seilrollen (13) des Flaschenzuggestells (11) in Drehbewegung gebracht wird, daß die Energiespeichermittel Mittel zur Speicherung von elektrischer Energie (36) sind, daß der Antrieb zur Drehbewegung der Aufhängung ein elektrischer Antrieb (16) ist und daß die gleichen zur Speicherung von elektrischer Energie vorgesehenen Mittel (36) auch die Speisung der Mittel zum Empfang von Steuersignalen und für die Steuerung des Stromgenerators (35) und der Speisung des elektrischen Antriebes (16) sicherstellen.

2. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Flaschenzuggestell (11) getragene Stromgenerator ein Wechselstromgenerator (35) mit Gleichrichterbrücke (48) und eingebautem Regler (49) ist, dessen Rotor von der Seilrolle (13) des Flaschenzuggestells (11) mit der größten Geschwindigkeit in Rotation versetzt wird, wobei der Wechselstromgenerator (35) die Ladung wenigstens eines, die Mittel zur Speicherung von elektrischer Energie bildenden Akkumulators (36) sicherstellt.

3. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (16) einen Gleichstromelektromotor (29) beinhaltet, der den Drehantrieb der Aufhängung (15) unter Zwischenschaltung eines Untersetzungsgetriebes (30, 31) sicherstellt, wobei die Speisung des Elektromotors (29) durch einen oder mehrere Akkumulatoren (36), die von einem in das Flaschenzuggestell (11) eingebauten elektrischen und elektronisch gesteuerten Gerät geregelt werden.

4. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung des Wechselstromgenerators (35), die durch die Seilrolle (13) des Flaschenzuggestells (11) mit der größten Geschwindigkeit erfolgt, unter Zwischenschaltung eines Übersetzungsgetriebes (34), vorzugsweise eines Planetengetriebes, sichergestellt ist.

5. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Gleichstromelektromotor (29) die Drehbewegung der Aufhängung (15) unter Zwischenschaltung eines Zahnraduntersetzungsgetriebes sicherstellt, welches eine erste Stufe, bestehend aus einem Planetenuntersetzungsgetriebe (30) und eine zweite, bestehend aus einem geradverzahnten Stirnradgetriebe (31) beinhaltet.

6. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit einem Relativpositionsaufnehmer (40), sei es ein Absolut- oder Incrementalcodierer, der die Winkelstellung der drehenden Aufhängung (15), bezogen auf das Flaschenzuggestell kontrolliert und einem Gyrometer (41), das die Absolutposition der drehenden Aufhängung kontrolliert, ausgestattet ist.

7. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Relativpositionsaufnehmer, bestehend aus einem Rotationscodierer (40), von einem Ritzel in Drehbewegung versetzt wird, das mit einem Zahnrad(47) des hinteren geradverzahnten Stirnradgetriebes in Eingriff steht, welches Teil des Untersetzungsgetriebes für den Drehantrieb der Aufhängung (15) ist, wobei das Zahnrad (47) auf der drehenden Aufhängung (15) festgeklemmt ist.

8. Motorisierte eigenenergiegespeiste Lastendrehvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 - 7, dadurch gekennzeichnet, daß die drehende Aufhängung (15) einerseits ein zylindrisches Oberteil (42), welches auf ein Axialkugellager (43) im Inneren des Flaschenzuggestells (11) montiert ist und mit einer Öffnung (44) versehen ist, die für die Durchführung eines elektrischen Kabels vom Ausgang eines drehenden Kollektors (39) zur Mitnahme gespeicherter elektrischer Energie für die elektrischen Funktionen des Greifmittels (9) und/oder anderer Zubehörteile vorgesehen ist, und andererseits ein unteres, außen am Flaschenzuggestell (11) angeordnetes Teil, das der Aufhängung des Greifmittels (9) dient, beinhaltet.