[Gebiet der Erfindung]
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Diese Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit in einem Antiblockierbremssystem, um zu
verhindern, daß die Räder eines Fahrzeuges, z.B. eines
Automobus, während des Bremsens blockieren.
[Hintergrund der Erfindung]
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In einem Antiblockierbremssystem nach dem Stand der
Technik, wie es aus der europäischen Patentanmeldung EP-A-
0 293 906 bekannt ist, wird ein Übermaß des Radgleitens
bestimmt, indem die Gleitgeschwindigkeit jedes einzelnen
Rades oder eine aus ihren differenzierten Werten berechnete
Steuerungsvariable mit einem vorgegebenen Schwellwert
verglichen wird, wobei die Radgeschwindigkeiten durch Erhöhung
oder Verringerung des Bremsdrucks aufgrund der
Vergleichsergebnisse gesteuert werden und der Bremsdruck an jedem
einzelnen Rad, das aus dem blockierten Zustand gelöst ist,
um eine festgelegte Rate erhöht wird, unabhangig vom
Verhalten des Rades.
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Eine wirksame Methode, um eine Blockiertendenz eines Rades
zu erfassen, ist es, eine Antiblockiersteuerung
auszuführen, indem die Gleitgeschwindigkeit jedes einzelnen Rades
oder eine Steuerungsvariable basierend auf deren
differenzierten Wert mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen
wird, wie bei dem zuvor genannten Antiblockierbremssystem
nach dem Stand der Technik. Dabei ist es schwierig, eine
extrem geringe Gleitgeschwindigkeit zu bestimmen, die aus
unzureichender Bremskraft resultiert, wenn die Räder aus
dem blockierten Zustand gelöst und die Radgeschwindigkeiten
im wesentlichen gleich der Fahrzeuggeschwindigkeit werden.
Denn während der Bewegung des Fahrzeugs unter
Antiblockiersteuerung neigt die Fahrzeugverzögerung dazu, unter einen
vorgegebenen Wert zu fallen. Dies verursacht nicht nur
Schwingungen und Stottern des Fahrzeugkörpers, sondern
führt auch zu einer Verlängerung des Bremsweges.
[Offenbarung der Erfindung]
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur
Steuerung der Radgeschwindigkeit vorgeschlagen, mit
radgeschwindigkeitsberechnenden Mitteln zur Berechnung der
Geschwindigkeit Vw jedes einzelnen Rades aufgrund des
Ausgangssignals Vi (i = 1 ... 4) eines
Radgeschwindigkeitsgebers zur Ermittlung der Geschwindigkeit jedes einzelnen
Rades, fahrzeuggeschwindigkeitsberechenden Mitteln zur
Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit Vv,
radgeschwindigkeitsdifferenzierenden Mitteln zur Bildung eines
Differentialausgangssignals Vd des Ausgangssignals Vw der
radgeschwindigkeitsberechnenden Mittel,
gleitgeschwindigkeitsberechnenden Mitteln zur Berechnung der Gleitgeschwindigkeit
Si jedes einzelnen Rades aus dem Ausgangssignal Vw der
radgeschwindigkeitsberechnenden Mittel und dem Ausgangssignal
Vv der fahrzeuggeschwindigkeitsberechnenden Mittel und
einer Bremsdrucksteuerung zur Berechnung einer
Steuerungsvariablen aus dem Ausgangssingal Vd der
radgeschwindigkeitsdifferenzierenden Mittel und dem Ausgangssignal Si der
gleitgeschwindigkeitsberechnenden Mittel und der Ausgabe
eines auf den Ergebnissen der genannten Berechnung
basierenden Befehls zur Druckerhöhung, Druckhaltung oder
Druckverringerung an ein Bremsdrucksteuerungs-Betatigungsglied
zur Steuerung des Bremsdrucks an jedem Rad; wobei die
Verbesserung eine Integrations-Bremsdrucksteuerung aufweist
zum integrierten Berechnen jedes Über- oder Untermaßes der
Gleitgeschwindigkeit nach Lösung des blockierten Zustands,
basierend auf dem Ausgangssignal Si der
gleitgeschwindigkeitsberechnenden Mittel, während die durch die
Bremsdrucksteuerung berechnete Steuerungsvariable vorgegebene
Bedingungen erfüllt, und zur Ausgabe eines Befehls an das
Bremsdrucksteuerungs-Betatigungsglied, um eine geringe
Druckerhöhung mit kleinen Druckzuwachsraten auszuführen.
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Mit der Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit
mit dem oben genannten Aufbau gemäß dieser Erfindung und
durch die Einrichtung einer Bremsdrucksteuerung vom
Integrationstyp zusätzlich zu einer herkömmlichen
Hauptbremsdrucksteuerung, die hauptsächlich aufgrund von Befehlen vom
Differentiationstyp betatigt wird, ist es möglich, jede
extrem geringe Gleitgeschwindigkeit zu bestimmen, die durch
eine unzureichende Bremskraft verursacht wird, während die
Räder beim Bremsen vom blockierenden Zustand gelöst werden,
was mit einer Hauptbremskraftsteuerung vom
Differentiationstyp nicht bestimmt werden könnte, und eine geringe
Druckerhöhung durchzuführen, wobei der Bremsdruck in
kleinen Raten erhöht wird. Dies erlaubt eine präzisere und
wirksame Steuerung der Radgeschwindigkeiten.
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Denn die Bremsdrucksteuerung vom Integrationstyp, die in
der Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit gemäß
der Erfindung verwendet wird, hat die Funktion eines
Zeitgebers und eines Zählers. Sie überprüft in jedem
Steuerungszyklus Δt während einer vorgegebenen Zeitspanne ΔT, ob
der Radbremsdruck geringer ist als ein geeigneter Wert oder
nicht, indem die Radgleitgeschwindigkeit Si mit einem
vorgegebenen Schwellwert STHR verglichen wird, wenn die durch
die Hauptbremsdrucksteuerung berechnete Steuerungsvariable
vorgegebene Bedingungen erfüllt. Jedesmal, wenn
festgestellt
wird, daß der Radbremsdruck geringer ist als der
geeignete Wert, d.h. Si < STHR, wird der Inhalt (CTR) des
Zählers um eine Zahl verringert, und jedesmal, wenn
festgestellt wird, daß der Bremsdruck den geeigneten Wert hat,
d.h. STHR ≤ Si, wird der Inhalt (CTR) des Zählers um eine
Zahl erhöht. Angenommen, daß ΔT = n Δt (n bezeichnet eine
positive ganze Zahl), so wird das Vorzeichen von CTR
(Inhalt des Zählers) überprüft, sobald der Zähler n mal in
Funktion war (addierend und subtrahierend), um
festzustellen, ob ein geringerer Zuwachs des Bremsdrucks auszuführen
ist oder nicht. In dem Fall, wenn 0 ≤ CTR, gibt die
Bremsdrucksteuerung vom Integrationstyp kein Kommando zur
Verringerung des Bremsdrucks (um den Druck zu halten). Wenn
CTR < 0, gibt sie einen solchen Befehl an das
Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied.
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Bei der Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit
für ein Antiblockierbremssystem gemäß der Erfindung
bestimmt, entscheidet und steuert die
Hauptbremsdrucksteuerung bei irgendeinem instabilen, transienten Verhalten der
Räder, z.B. dem, wenn die Räder eine Tendenz zum Blockieren
oder zum Lösen aus dem blockierten Zustand zeigen,
hauptsächlich unter Verwendung der aus den differenzierten
Werten Vd der Radgeschwindigkeiten berechneten
Steuerungsvanablen. Andererseits bestimmt die Bremsdrucksteuerung vom
Integrationstyp aufgrund der Gleitgeschwindigkeit Si den
Zustand, bei dem der Bremsdruck unzureichend ist, wenn die
Räder sich aus dem blockierten Zustand gelöst haben und die
Radgeschwindigkeiten Vw sich der Fahrzeuggeschwindigkeit Vv
hinreichend genähert haben, was die
Hauptbremsdrucksteuerung nicht erfassen kann. Wenn festgestellt wird, daß der
Bremsdruck unzureichend ist, wird eine oben beschriebene
Druckerhöhung mit geringen Druckzuwachsraten durchgeführt.
Dadurch können die Radgeschwindigkeiten präzise und
zuverlässig gesteuert werden. Eine solche geringe Druckerhöhung
ist das erste Merkmal der vorliegenden Erfindung. Mit
dieser
Anordnung kann ein Blockieren der Räder verhindert
werden, das Schwingen und Stottern des Fahrzeugkörpers
vermieden und der Bremsweg abgekürzt werden. Die Dauer der
geringen Druckerhöhung kann festgelegt werden oder in
vorgegebenen Zeitintervallen ΔT korrigiert werden.
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Wenn aber die Dauer der geringen Druckerhöhung festgelegt
ist, taucht das folgende Problem auf.
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a) Wenn sich beispielsweise der Reibungskoeffizient einer
Straßenoberfläche von niedrig auf hoch deutlich
verändern sollte, ist es unmöglich, den Druck entsprechend
zu erhöhen. Dadurch fällt die Fahrzeugverzögerung ab.
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b) Selbst wenn eine langsamere Druckerhöhung erwünscht
ist, wenn beispielsweise die Gleitgeschwindigkeiten so
stark anwachsen, daß der Wert der Druckerhöhung klein
gehalten werden kann, so können die
Gleitgeschwindigkeiten für eine längere Zeitspanne innerhalb eines
optimalen Bereichs gehalten werden, indem eine geringe
Druckerhöhung mit niedriger Rate durchgeführt wird.
Wenn die Dauer der geringen Druckerhöhung festgelegt
ist, neigen die Räder dazu, ein weiteres Anzeichen
schnellen Blockierens zu zeigen. Dies ist ein großer
Nachteil im Hinblick auf die Komfortabilität des
Fahrens und auf den Bremsweg.
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Bei der Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit
gemäß der Erfindung wird die Dauer tA der geringen
Druckerhöhung durch Korrigieren einer Referenzdauer tB der
geringen Druckerhöhung oder der Zeit der vorangegangenen
geringen Druckerhöhung bestimmt, wenn festgestellt wird, daß es
notwendig ist, die geringe Druckerhöhung durchzuführen,
d.h. wenn der Inhalt CTR des Zählers kleiner als 0 ist.
Dadurch kann der Druck entsprechend dem sich stets ändernden
Reibungskoeffizienten der Straßenoberfläche erhöht werden.
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Das macht es möglich, die Fahrzeugverzögerung so groß wie
möglich zu halten, während das Auftreten von
Blockierungstendenz verhindert wird. Die Korrektur der Dauer tA wird in
einer solchen Weise bewerkstelligt, daß sie verlängert
wird, wenn die Gleitgeschwindigkeiten geringer sind (der
Bremsdruck ist unzureichend), wenn festgestellt wurde, ob
eine geringe Druckerhöhung durchgeführt wird oder nicht,
und verkürzt, wenn sie höher sind.
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Das zweite Merkmal oder Funktion der vorliegenden Erfindung
ist, die Dauer der Druckerhöhung durch Korrektur der
vorangegangenen Druckerhöhung zu bestimmen, wie oben
beschrieben.
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Wenn bei der Vorrichtung zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit gemäß der Erfindung der Befehl gegeben wird, eine
geringe Druckerhöhung auszuführen, d.h. wenn der Inhalt CTR
des Zählers CTR < 0 ist, wird die Dauer tA der geringen
Druckerhöhung bestimmt, indem sie durch Lernen korrigiert
wird, entsprechend der Anzahl N von Ausführungen einer
geringen Druckerhöhung im vorangegangenen Bremszyklus (ein
Zyklus von dem Zeitpunkt, wenn die Tendenz eines Rades zum
Blockieren erfaßt wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn ein
Befehl zur Druckverringerung gegeben wird). Dadurch kann
jeglicher nachteilige Einfluß auf die Steuerbarkeit,
verursacht durch Veränderung in der Leistung der
Hydrauliksteuerungseinheiten und veränderung der Zuladung des Fahrzeugs,
verhindert werden, und so kann die Zeit der geringen
Druckerhöhung bestimmt werden, um sie an jede Art von im
Fahrzeug eingebauten Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied
anzupassen. Dadurch kann der Druck in einer geeigneteren
Weise erhöht werden. So ist es möglich, die
Fahrzeugverzogerung so hoch wie möglich zu halten, während die Räder
daran gehindert werden, eine Tendenz zum Blockieren zu
zeigen, und ein Schwingen des Fahrzeugkörpers unterdrückt
wird.
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Das dritte Merkmal oder Funktion der vorliegenden Erfindung
ist, die Zeit der Druckerhöhung durch Lernen zu
korrigieren&sub1; entsprechend der Anzahl von Ausführungen einer
geringen Druckerhöhung im vorangegangenen Bremszyklus, wie oben
beschrieben.
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Angenommen, daß die Referenzzeit der geringen Druckerhöhung
tB ist, die Zeitkorrektureinheit ΔtM ist und die
Lernkorrekturzeit tM = Lernkorrekturzeit tM im vorangegangenen
Bremszyklus + Korrekturzeit K ΔtM, da tA = tB + tM, so
wird die Zeit der Druckerhöhung tA berechnet, indem tB um
die Lernkorrekturzeit tM korrigiert wird.
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Wenn der Reibungskoeffizient (µ) der Straßenoberfläche
deutlich über einen vorgegebenen Schwankungsbereich
anwächst, wenn z.B. das Fahrzeug von einer rutschigen
schneebedeckten Straße auf eine weniger rutschige asphaltierte
Straße fährt, war es bisher schwierig, mit einer solchen
Situation umzugehen. Da der optimale Bremsdruck, während
sich das Fahrzeug auf einer asphaltierten Straße befindet,
weit höher ist als derjenige fur eine schneebedeckte
Straße, erhöht sich die Fahrzeugverzögerung nicht schnell,
wenn der Reibungskoeffizient der Straßenoberfläche deutlich
anwächst. Dadurch kann der Bremsweg lang werden, da der
Reibungskoeffizient der Straßenoberfläche nicht wirksam
ausgenutzt werden kann.
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Wenn der Reibungskoeffizient deutlich über einen
vorgegebenen Schwankungsbereich anwächst, wird dies gemäß der
vorliegenden Erfindung basierend auf dem Verhalten der Räder
erfaßt und eine geringe Druckerhöhung durchgeführt, um
solch einem starken Anstieg gerecht zu werden. So ist es
möglich, den Bremsdruck schnell anwachsen zu lassen.
Dadurch, daß das Fahrzeug von einer schneebedeckten Straße
auf eine weniger rutschige asphaltierte Straße fährt, tritt
keine Verringerung der Fahrzeugverzögerung auf, und der
Bremsweg kann auf einem Minimum gehalten gehalten werden.
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Ein viertes Merkmal oder Funktion der vorliegenden
Erfindung ist, geringe Druckerhöhung gemäß der Schwankungen des
Reibungskoeffizienten der Straßenoberfläche auszuführen,
wie oben beschrieben.
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Wenn eine Antiblockiersteuerung angewendet wird, während
das Fahrzeug über eine schlechte Straße fährt, tritt ein
weiteres Problem auf, daß der Bremsdruck reduziert werden
könnt, selbst wenn die Räder lediglich eine falsche Tendenz
zum Blockieren zeigen, die spontan verschwindet. Dies
verhindert den Anstieg der Fahrzeugverzögerung auf einen Wert,
der andernfalls erreicht werden könnte. Dadurch kann sich
der Bremsweg verlängern.
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Wenn gemäß der vorliegenden Erfindung das Ausgangssignal
eines Beschleunigungsgebers zur Bestimmung der vertikalen
Beschleunigung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Schwellwert
überschreitet, wird damit festgestellt, daß das Fahrzeug
auf einer schlechten Straße fährt. Bei einer Fahrt über
eine schlechte Straße wird aufgrund dieser Feststellung
eine geringe Druckerhöhung durchgeführt, unabhängig von der
oben beschriebenen geringen Druckerhöhung und unabhängig
von der oben beschriebenen Feststellung vom
Differentiations- oder Integrationstyp, zur schnellen Wieder-Erhöhung
des Bremsdrucks. Das macht es möglich, den Bremsweg auf
einem Minimum zu halten, während die Räder am Blockieren
gehindert werden. Eine solche geringe Druckerhöhung zur
Korrektur während der Fahrt auf einer schlechten Straße sollte
länger anhalten und sollte häufiger durchgeführt werden als
die normale geringe Druckerhöhung, die aufgrund der oben
genannten Feststellung vom Integrationstyp durchgeführt
wird.
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Ein fünftes Merkmal oder Funktion der vorliegenden
Erfindung ist, die geringe Druckerhöhung durchzuführen, während
sich das Fahrzeug auf einer schlechten Straßenoberfläche
befindet, wie oben beschrieben.
[Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
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Die Figuren 1 und 6 sind Blockdiagramme von
Ausführungsformen der Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit
gemäß der vorliegenden Erfindung; die Figuren 2 bis 5 sind
Diagramme zur Beschreibung von deren Arbeitsweise; und die
Figuren 7 bis 15 sind Flußdiagramme von Programmen zur
Ausführung der Vorrichtung zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit gemäß der vorliegenden Erfindung unter Verwendung
eines Mikrocomputers.
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Die Figuren 7A und 7B sind Flußdiagramme der gesamten
Vorrichtung; Fig. 10 ist ein partielles Flußdiagramm der
Vorrichtung mit der ersten Funktion; Fig. 11 ist eine ähnliche
Übersicht der Vorrichtung mit der zweiten Funktion; die
Figuren 12 und 15 sind ähnliche Übersichten der Vorrichtung
mit der dritten Funktion, die Figuren 8 und 13 sind
ähnliche Übersichten der Vorrichtung mit der vierten Funktion;
und die Figuren 9 bis 14 sind ähnliche Übersichten der
Vorrichtung mit der fünften Funktion.
[Beste Weise zur Ausführung der Erfindung]
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Die Ausführungsformen der Vorrichtung zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit gemäß der Erfindung werden nun unter
Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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Fig. 1 zeigt den Aufbau der ersten Ausführungsform der
Vorrichtung zur Steuerung der Radgeschwindigkeit gemäß der
Erfindung. Die Vorrichtung zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit beinhaltet radgeschwindigkeitsberechnende Mittel 11
zur Berechnung der Geschwindigkeit Vw jedes einzelnen Rades
aufgrund des Ausgangssignals Vi (i = 1 ... 4) eines
Radgeschwindigkeitsgebers 2i zur Ermittlung der Geschwindigkeit
jedes einzelnen Rades, fahrzeuggeschwindigkeitsberechnende
Mittel 12 zur Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit Vv
aufgrund des Ausgangssignals Vi der
Radgeschwindigkeitsgeber 2i, radgeschwindigkeitsdifferenzierende Mittel 13 zur
Bildung eines Differentialausgangssignals Vd der
Radgeschwindigkeiten Vw, gleitgeschwindigkeitsberechnende Mittel
14 zur Berechnung der Gleitgeschwindigkeit Si (= Vv - Vw)
aus den Radgeschwindigkeiten Vw und der
Fahrzeuggeschwindigkeit Vv, einer Hauptbremsdrucksteuerung 15 zur
Berechnung einer vorgegebenen Steuerungsvariablen aus dem
Ausgangssignal Vd der radgeschwindigkeitsdifferenzierenden
Mittel und den Gleitgeschwindigkeiten Si, um einen auf den
Ergebnissen der Berechnung basierenden Befehl zur
Druckerhöhung, Druckhaltung oder Druckverringerung an ein
Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied 3 auszugeben, wie z.B. ein
elektromagnetisches Hydraulikventil (inklusive der
Betätigungsschaltkreise), und eine
Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 zum integrierten Berechnen jedes Über- oder
Untermaßes der Gleitgeschwindigkeit nach Lösung eines
blockierten Zustands, um einen auf den Radgleitgeschwindigkeiten Si
und dem Ergebnis der Berechnung basierenden Befehl zur
Ausführung einer geringen Druckerhöhung mit niedriger
Druckrate an das Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied 3
auszugeben. Das Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied 3 führt
die Druckerhöhung, Druckhaltung, Druckverringerung oder
geringe Druckerhöhung des Bremsdrucks an den Bremsen 4i der
Räder aus, basierend auf dem Ergebnis der Feststellung
durch die Hauptbremsdrucksteuerung 15 und die Integrations-
Bremsdrucksteuerung 16 in der
Bremsdrucksteuerungsvorrichtung 1. Die Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 hat die
Funktion eines Zeitgebers und eines Zählers.
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Es wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben, wie
diese Ausführungsform der Vorrichtung 1 zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit arbeitet.
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Wenn die Hauptbremsdrucksteuerung 15, nachdem die Bremsen
betätigt worden sind, aus der aufgrund der
Gleitgeschwindigkeit Si und den differenzierten Werten Vd der
Radgeschwindigkeit berechneten Steuerungsvariablen Fi die
Tendenz eines Rades zum Blockieren erfaßt, wird an das
Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied 3 ein Befehl zur
Druckverringerung und dann zur Druckhaltung und zur Druckerhöhung
ausgegeben. Das hat zur Folge, daß die Radgeschwindigkeit
Vw sich der Fahrzeuggeschwindigkeit Vv annähert und das Rad
Anzeichen der Lösung aus dem blockierten Zustand zeigt. Die
Hauptbremsdrucksteuerung 15 erfaßt solche Anzeichen des
Blockierens oder des Lösens aus dem blockierten Zustand,
indem die Steuerungsvariable Fi (gegeben durch
Fi = Si + Vd) mit ihren Schwellwerten FiTHR1 und FTHR2
(FTHR2 < FTHR1) verglichen werden. Jedoch muß die
Steuerungsvariable nicht ausschließlich nach der oben genannten
Formel berechnet werden, sondern kann unter Verwendung
einer geeigneten Funktion ermittelt werden.
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Während die Steuerungsvariable Fi bestimmten Bedingungen
unterliegt, wenn sie z.B. auf einen Wert kleiner als FTHR2
in den Bereich FTHR2 ≤ Fi ≤ FTHR1 fällt und in diesem
Bereich bleibt, wird die Integrations-Bremsdrucksteuerung 16
(deren Zeitgeber- und Zählerfunktionen) zu dem Zeitpunkt
aktiviert, an dem die Bedingungen erfüllt sind (z.B. der
Zeitpunkt, an dem der Wert von Fi von einem Wert größer als
FTHR1 in den oben genannten Bereich fällt, oder der
Zeitpunkt, an dem der Wert von Fi vom Wert kleiner als FTHR2 in
den oben genannten Bereich fällt), basierend auf der
Feststellung, daß die Gleitgeschwindigkeit wegen unzureichendem
Bremsdruck zu gering ist. In der
Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 wird der Steuerungszyklus Δt als
Einheitsperiode
verwendet, um die Gleitgeschwindigkeit Si mit einem
vorgegebenen Schwellwert STHR in Intervallen des
Steuerungszyklus Δt zu vergleichen. Wenn Si < STHR nimmt der
Inhalt CTR des Zählers ab. Wenn STHR ≤ Si, wächst dieser an.
Das Vorzeichen des Inhalts CTR des Zählers wird in
Intervallen der vorgegebenen Periode ΔT überprüft, gegeben durch
ΔT = n Δt (n ist eine positive ganze Zahl) (d.h. jedesmal,
wenn der Zähler die Additionen und Substraktionen n mal
durchführt), um festzustellen, ob eine geringe
Druckerhöhung mit niedriger Druckrate durchzuführen ist. Wenn
0 ≤ CTR, gibt die Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 einen
Befehl, den Bremsdruck zu halten (gekennzeichnet durch Y in
Fig. 2). Wenn CTR < 0, gibt sie an das
Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsglied 3 einen Befehl zur geringen
Druckerhöhung (X in Fig. 2). Dadurch kann eine Verringerung der
Gleitgeschwindigkeit wegen unzureichendem Bremsdruck,
während das Rad sich aus dem blockierten Zustand löst, schnell
kompensiert werden, indem regelmäßige geringe
Druckerhöhungen unter Verwendung der Integrations-Bremsdrucksteuerung
16 durchgeführt werden.
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Während der Durchführung einer solchen geringen
Druckerhöhung wird, gemäß dem zweiten Merkmal der vorliegenden
Erfindung, deren Dauer tA durch Korrektur der Zeit der
vorangegangenen geringen Druckerhöhung oder der Referenzdauer tB
der geringen Druckerhöhung bestimmt. Da beispielsweise zu
einem Zeitpunkt τ&sub1; in Fig. 3 CTR < 0 ist, wird eine geringe
Druckerhöhung vorgenommen. Da die Entscheidung zu dieser
geringen Druckerhöhung der Feststellung aus dem ersten At-
Abschnitt des gezeigten Bremszyklus (die Periode zwischen
dem Zeitpunkt, wenn die Tendenz des Rades zum Blockieren
erfaßt wird und eine Entscheidung zur Druckverringerung
getroffen wird, und dem Zeitpunkt, an dem die nächste
Entscheidung zur Druckverringerung getroffen wird) entspricht,
ist die Zeit der vorangegangenen geringen Druckerhöhung
gleich Null (tA = 0). Dadurch wird die Zeit der
Druckerhöhung
der Referenzzeit der geringen Druckerhöhung
gleichgesetzt (tA = tB). Anderenfalls ist bei den
Anfangsentscheidungen zur geringen Druckerhöhung die Zeit der
Druckerhöhung bestimmt aus tA = tB + ΔtM (wobei ΔtM eine
Referenzkorrekturzeit ist).
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Am Ende τ&sub2; des folgenden ΔT-Abschnitts wird der Inhalt CTR
des Zählers zu diesem Zeitpunkt mit dem Wert CTR zu dem
Zeitpunkt der vorangegangenen geringen Druckerhöhung
verglichen, d.h. am Ende τ&sub1; des vorangegangenen ΔT-Abschnitts.
Die Dauer tA der Druckerhöhung wird auf einen Wert gesetzt,
der um die Periode ΔtM kürzer oder länger ist als die Zeit
(tA = tB) der vorangegangenen (τ&sub1;) Druckerhöhung, abhängig
davon, ob der gegenwärtige Wert CTR größer ist als der
vorangegangene Wert CTR (was bedeutet, daß die
Gleitgeschwindigkeit Si sich dem optimalen Wert annähert) oder geringer
(was bedeutet, daß die Gleitgeschwindigkeit Si sich vom
optimalen Wert entfernt). Denn zu dem Zeitpunkt τ&sub2; in Fig. 3,
sobald der vorangegangene Wert CTR (-8) > der gegenwärtige
Wert CTR (-9), ist die Zeit der geringen Druckerhöhung
tA = tB + ΔtM. Ebenso am Ende τ&sub3; des ΔT-Abschnitts, sobald
der vorangegangene Wert CTR (-9) > der gegenwartige Wert
CTR (-4), tA = (tB + ΔtM) - ΔtM = tB. Wie oben beschrieben,
wird bei der Ausführung der regelmäßigen geringen
Druckerhöhung, um die Verringerung der Gleitgeschwindigkeit wegen
unzureichendem Bremsdruck während des Lösens aus dem
blokkierten Zustand zu beseitigen, die Dauer tA zur
Druckerhöhung entsprechend dem Verhalten der Räder bestimmt. Denn
durch angemessene Erhöhung des Bremsdrucks entsprechend dem
sich ständig ändernden Reibungskoeffizienten der
Straßenoberfläche, kann vorzeitiges Blockieren aufgrund einer
übermäßigen Erhöhung des Drucks und Verringerung der
Verzögerung aufgrund unzureichenden Bremsdrucks verhindert
werden.
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Bei der Entscheidung zur Ausführung einer geringen
Druckerhöhung gemäß dem dritten Merkmal der vorliegenden Erfindung
bestimmt die Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 die Dauer
tA der geringen Druckerhöhung, indem sie durch Lernen
entsprechend der Anzahl N der Ausführungen von geringen
Druckerhöhungen im vorangegangenen Bremszyklus korrigiert wird.
In dieser Ausführungsform wird die Dauer tA der
Druckerhöhung durch Korrigieren des Koeffizienten k in der zuvor
genannten Formel tA = tB + tM und tM = dem vorangegangenen
Wert tM + k ΔtM bestimmt, basierend auf der folgenden
Tabelle (nachfolgend als "Lernkorrekturtabelle" bezeichnet)
gemäß der Anzahl N der Ausführungen von geringer
Druckerhöhung in dem vorangegangenen Bremszyklus. Eine solche
Lernkorrekturtabelle ist entsprechend der
Leistungscharakteristik des im Fahrzeug eingebauten
Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsgliedes 3 vorgegeben. In dieser Tabelle ist der Wert
k zu ± 0 gesetzt, wenn 7 ≤ N ist, so daß die
Steuerungsvorrichtung die Entscheidung trifft, daß die geringen
Druckerhöhungen im vorangegangenen Rutschzyklus so häufig
ausgeführt wurden, nicht aufgrund von Leistungsschwankungen
seitens des Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsgliedes, sondern
aufgrund von äußeren Störungen, z.B. weil das Fahrzeug von
einer schneebedeckten Straße plötzlich auf eine weniger
rutschige asphaltierte Straße fährt, während das
Antiblokkiersystem aktiviert wurde, und deshalb keine Korrektur der
Druckerhöhungsdauer notwendig ist. Mit dieser Anordnung
können falsche Korrekturen aufgrund von Fehlentscheidungen
verhindert werden.
7 oder mehr
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Bei der Ausführung einer solchen geringen Druckerhöhung
wird die Dauer tA durch Berechnung bestimmt, basierend auf
der Lernkorrekturtabelle, dem Koeffizienten k in den zuvor
genannten Formeln tA = tB + tM und tM = dem vorangegangenen
Wert tM + k ΔtM gemäß der Anzahl N der Ausführungen im
vorangegangenen Bremszyklus. Beispielsweise zu dem
Zeitpunkt τ&sub1; in Fig. 4 wird eine geringe Druckerhöhung
durchgeführt, weil CTR < 0 ist. Da dieser Zeitpunkt innerhalb des
ersten Rutschzyklus liegt, nachdem die
Antiblockiersteuerung gestartet ist, sind keine Daten über die Anzahl N der
Ausführungen von geringen Druckerhöhungen im
vorangegangenen Rutschzyklus vorhanden. Deshalb wird die Dauer tA der
geringen Druckerhöhung mit der Referenzdauer tB der
geringen Druckerhöhung gleichgesetzt und in diesem Rutschzyklus
wird in jeder der oben beschriebenen Zeitperioden jeweils
dreimal eine geringe Druckerhöhung durchgeführt.
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Da die Anzahl N der Ausführungen von geringen
Druckerhöhungen 3 betragt, wird zum Zeitpunkt τ&sub2; im nächsten
Rutschzyklus der Wert k aufgrund der Lernkorrekturtabelle auf k = 0
gesetzt und dadurch die Dauer tA der geringen Druckerhöhung
auf den gleichen Wert wie im vorangegangenen Bremszyklus
gesetzt, d.h. tA = tB. Bei der Referenzdauer tB wird
jeweils zweimal eine geringe Druckerhöhung durchgeführt.
Ferner wird zum Zeitpunkt τ&sub3; im nächsten Bremszyklus eine
geringe Druckerhöhung durchgeführt. Da die Anzahl der
Ausführungen von geringer Druckerhöhung im vorangegangenen
Bremszyklus mit N = 2 gegeben ist, wird die Zeit der geringen
Druckerhöhung mit k = -1 bestimmt, d.h. tM = -ΔtM und
tA = tB + tM = tB - ΔtM. Eine geringe Druckerhöhung wird
einmal durchgeführt. Ähnlich wird im nächsten Rutschzyklus
eine geringe Druckerhöhung durchgeführt, wobei der Wert
tA auf tA = tB + tM = tB - 2 ΔtM gesetzt wird, weil
tM = vorangegangener Wert tM - ΔtM = -2 ΔtM.
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Wie oben beschrieben, wird rechtzeitig eine geringe
Druckerhöhung durchgeführt, um eine Verringerung der
Gleitgeschwindigkeit aufgrund von unzureichendem Bremsdruck zu
beseitigen, während das Rad sich aus dem blockierten Zustand
löst, und die Dauer tA wird durch Lernkorrektur
entsprechend der Anzahl der Durchführungen von geringer
Druckerhöhung im vorangegangenen Rutschzyklus bestimmt. Insbesondere
durch Korrektur der geringen Druckerhöhung, zur Anpassung
an die Leistungen jedes einzelnen, im Fahrzeug eingebauten,
speziellen Bremsdrucksteuerungs-Betätigungsgliedes, ist es
möglich, zu verhindern, daß der Bremsweg sich aufgrund
einer Verzögerung der Druckerhöhung und wegen Schwankungen
der Leistung und Belastung auf beiden Seiten des Fahrzeugs
verlängert und so Schwingungen des Fahrzeugs zu vermeiden,
die auftreten, wenn der Schwankungsbereich des Drucks zu
groß ist.
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Wenn bei der Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 mit der
vierten Funktion der vorliegenden Erfindung festgestellt
wird, daß die Bremsdrücke am rechten und linken Vorderrad
über eine vorbestimmte Zeit TJUMP, einem Schwellwert für
die Beurteilung der Schwankung des Reibungskoeffizienten,
basierend auf dem Vergleich der Steuerungsvariablen F1 und
F2 des rechten und linken Vorderrades mit dem ersten
Schwellwert FTHR1 für die Beurteilung der
Druckverringerung, nicht reduziert wurden, wird entschieden, daß der
Reibungskoeffizient der Straßenoberfläche deutlich über
einen vorgegebenen Schwankungsbereich angewachsen ist,
aufgrund der Tatsache, daß das Fahrzeug von einer rutschigen,
schneebedeckten Straßenoberfläche auf eine weniger
rutschige asphaltierte Straßenoberfläche gefahren ist. Dadurch
wird ein Befehl zur Ausführung einer geringen Druckerhöhung
zur Korrektur der Schwankungen des Reibungskoeffizienten
unabhängig von der oben beschriebenen geringen
Druckerhöhung ausgegeben. Wenn nämlich beispielsweise in Fig. 5
beide Inhalte T1 und T2 der Zeitgeber zum Zählen der Zeit,
nachdem die Druckverringerungen des rechten und des linken
Vorderrades beendet sind, zu einer Zeit τJUMP den
Schwellwert TJUMP für die Beurteilung der Schwankungen des
Reibungskoeffizienten überschreiten, wird ein Kommando zur
Ausführung einer geringen Druckerhöhung zur Korrektur der
Schwankungen des Reibungskoeffizienten ausgegeben. Diese
geringe Druckerhöhung wird in Intervallen von ΔT
durchgeführt. Die Dauer tA wird durch Korrektur der Referenzdauer
tB der geringen Druckerhöhung bestimmt.
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Um das fünfte Merkmal der vorliegenden Erfindung
hinzuzufügen, sollte die Steuerungsvorrichtung eine
Schaltkreisanordnung wie in Fig. 6 gezeigt haben und mit einem Analog-
Digital-(AD)-Wandler 17 ausgestattet sein zur Konvertierung
des Ausgangssignals (analoge Größe) des
Beschleunigungsgebers 5 zur Erfassung der vertikalen Beschleunigung des
Fahrzeugs in digitale Daten, um diese in die Integrations-
Bremsdrucksteuerung 16 einzuspeisen. Der
Beschleunigungssensor oder -detektor 5 kann vom elektrodynamischen Typ
sein, vom piezoelektrischen Typ, vom kapazitiven Typ oder
vom Dehnungsmessungstyp oder von irgendeinem anderen Typ,
wie z.B. ein solcher sein, der für ein Ultraschall-Doppler-
Meßverfahren verwendet wird. Das Ausgangssignal des
Beschleunigungsgebers 5 sollte gefiltert werden, um es
abzuschwächen.
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Die Integrations-Bremsdrucksteuerung 16 berechnet in
Intervallen des Steuerungszyklus Δt einen Index K für schlechte
Straßenbedingungen, basierend auf der
Vertikalbeschleunigung A des Fahrzeugs, die vom Beschleunigungsgeber 5 durch
den AD-Wandler 17 eingegeben wird. Der Index K wird mit
einem vorgegebenen Schwellwert ATHR verglichen, um schlechte
Straßenbedingungen zu erkennen. Wenn der Index K für
schlechte Straßenbedingungen den Schwellwert ATHR
überschreitet, während die Vorrichtung 1 zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit in der oben beschriebenen Weise arbeitet,
basierend auf der Differentiations- und der Integrations-
Beurteilung während der Antiblockiersteuerung, wird ein
Befehl zur geringen Druckerhöhung gegeben, die eine längere
Dauer hat als die gewöhnliche Druckerhöhung und häufiger
ausgeführt wird als normal (z.B. in Intervallen eines
Vielfachen von ΔT). Da, selbst wenn unter Antiblockiersteuerung
aufgrund einer falschen Tendenz zum Blockieren der
Bremsdruck verringert wird, während das Fahrzeug auf einer
schlechten Straße fährt, der Druck schnell wieder erhöht
werden kann, hat das zur Folge, daß es möglich ist, das
Problem wirksam zu vermeiden, daß die Verzögerung des Rades
sich nicht auf den speziell erreichbaren Wert erhöht und
sich dadurch der Bremsweg verlängert.
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Die Steuerung durch die Vorrichtung 1 zur Steuerung der
Radgeschwindigkeit kann unter Verwendung eines
Mikrocomputers bewerkstelligt werden, der ein Programm enthält, das
durch die Flußdiagramme in den Fig. 7A und B dargestellt
wird. Dies wird im folgenden beschrieben.
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Jedesmal, wenn ein Steuerungszyklus Δt startet (Schritt
100), berechnet der Mikrocomputer die
Fahrzeuggeschwindigkeit Vv, die Radgeschwindigkeiten Vwi, die
Radgleitgeschwindigkeiten Si, die differenzierten Werte Vdi der
Radgeschwindigkeiten, die Steuerungsvariablen Si (z.B.
Fi = Si + Vdi) (Schritt 101). Im Schritt 102 werden die
Steuerungsvariablen Fi mit dem ersten Schwellwert FTHR1 für
die Entscheidung zur Druckverringerung verglichen. Wenn
FTHR1 ≤ Fi ist, wird der Zeitgeber zurückgesetzt (Schritt
103). Im Schritt 108 wird festgestellt, ob der Zeitgeber
zurückgesetzt ist oder nicht. Solange nicht FTHR1 ≤ Fi,
wird im Schritt 102 der Inhalt Ti des Zeitgebers mit einem
Schwellwert TTHR verglichen zur Feststellung, ob die
Antiblockiersteuerung beendet ist (Schritt 104). Sobald
TTHR ≤ Ti ist, wird darüber entschieden, ob der Wert Ti
sein Maximum erreicht hat oder nicht (Schritt 106).
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Wenn im Schritt 104 nicht TTHR ≤ Ti ist, d.h. die
Antiblokkiersteuerung arbeitet, werden die Steuervariablen Fi mit
ihrem zweiten Schwellwert FTHR2 zur Beurteilung einer
Druckerhöhung verglichen, um festzustellen, ob Fi ≤ TTHR2
ist oder nicht (Schritt 105). Wenn Fi ≤ FTHR2 ist, wird der
Zeitgeber zurückgesetzt (Schritt 103). Das Programm fährt
im Schritt 108 fort. Wenn im Schritt 105 nicht Fi ≤ FTHR2
ist, wird festgestellt, ob der Inhalt Ti des Zeitgebers
sein Maximum erreicht hat oder nicht (Schritt 106). Wenn
der Wert Ti sein Maximum erreicht hat, fährt das Programm
direkt im Schritt 108 fort. Wenn das nicht der Fall ist,
fährt das Programm nach dem Addieren eines Zeitzählwertes
(jedesmal Δt) zu dem Wert Ti im Schritt 107 im Schritt 108
fort. Die oben beschriebenen Arbeitsschritte beschreiben
die Zeitgeberfunktion der Integrations-Bremsdrucksteuerung
in der mikrocomputer-unterstützten Vorrichtung zur
Steuerung der Radgeschwindigkeit gemäß der vorliegenden
Erfindung.
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Um die erste, zweite und dritte Funktion auszuführen, fährt
das Programm direkt im Schritt 108 fort.
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Um die vierte Funktion auszuführen, passiert das Programm
einen Eingang A bis zu einem Ausgang B, wie in Fig. 8
gezeigt, wenn die Fortsetzung im Schritt 108 über Schritt 103
und Schritt 106 oder 107 erfolgt.
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Wenn die fünfte Funktion hinzugefügt wird, passiert das
Programm einen Eingang A und dann einen Ausgang B, wie in
Fig. 9 gezeigt, wenn die Fortsetzung im Schritt 108 über
Schritt 103 und Schritt 106 oder 107 erfolgt.
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Wenn die Vorrichtung eine vierte Funktion hat, wird in den
in Fig. 8 gezeigten Schritten der Inhalt Ti eines
Zeitgebers zum Zählen der abgelaufenen Zeit in Intervallen des
Steuerungszyklus Δt, nachdem am rechten Vorderrad eine
Druckverringerung beendet ist (ein Zeitgeber für das rechte
Vorderrad), mit dem Schwellwert TJUMP für die Beurteilung
der Schwankungen des Reibungskoeffizienten (Schritt 501)
verglichen. Wenn nicht TJUMP ≤ T&sub1; ist, wird eine Marke
JFLAG zu 0 gesetzt, um anzuzeigen, daß der
Reibungskoeffizient der Straßenoberfläche deutlich über einen
vorgegebenen Schwankungsbereich angewachsen ist, was die Ausführung
einer gewöhnlichen geringen Druckerhöhung auslöst (Schritt
502). Dann kehrt das Programm zu einem Eingang B zurück,
wie in Fig. 7B gezeigt. Wenn im Schritt 501 TJUMP ≤ T&sub1; ist,
wird der Inhalt T2 eines Zeitgebers für das linke Vorderrad
mit dem Wert TJUMP verglichen, um zu überprüfen, ob
TJUMP ≤ T2 ist oder nicht. Wenn TJUMP ≤ T2 ist, wird die
Marke JFLAG auf 1 gesetzt (Schritt 504), was die Ausführung
einer geringen Druckerhöhung zur Korrektur der Schwankungen
des Reibungskoeffizienten auslöst. Das Programm kehrt dann
zum Eingang B zurück, wie in Fig. 7B gezeigt. Wenn im
Schritt 503 T2 ≤ TJUMP ist, nachdem die Marke JFLAG auf 0
gesetzt wurde (Schritt 502), kehrt das Programm zum Eingang
B zurück, wie in Fig. 7B gezeigt.
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Bei der Vorrichtung mit der fünften Funktion wird in den in
Fig. 9 gezeigten Schritten der Index K für schlechte
Straßenbedingungen berechnet (Schritt 402), indem die
Vertikalbeschleunigung A des Fahrzeugs in Intervallen des
Steuerungszyklus Δt dem AD-Wandler 17 entnommen wird (Schritt
401). Der Wert K kann der Wert sein, der durch Bildung
eines Zeitdurchschnitts des Absolutwerts der Beschleunigung A
erhalten wird, d.h. der Wert ist gegeben durch die Formel
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Im Schritt 403 wird der Index K für schlechte
Straßenbedingungen mit dem vorgegebenen Schwellwert ATHR zum Erkennen
einer schlechten Straße verglichen. Wenn nicht ATHR ≤ K
ist, wird eine Marke AFLAG für schlechte
Straßenbedingungen,
die anzeigt, ob das Fahrzeug über eine schlechte
Straße fährt oder nicht, auf 0 gesetzt (Schritt 404), was
bedeutet, daß keine schlechten Straßenbedingungen erkannt
wurden. Das Programm kehrt dann zum Eingang B der Fig. 7B
zurück. Wenn ATHR ≤ K ist, wird die Marke AFLAG für
schlechte Straßenbedingungen auf 1 gesetzt (Schritt 405),
was bedeutet, daß schlechte Straßenbedingungen erkannt
wurden. Das Programm kehrt dann zum Eingang B der Fig. 7B
zurück.
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Daraufhin wird im Schritt 108 festgestellt, ob der
Zeitgeber zurückgesetzt ist oder nicht, d.h. ob Ti = 0 ist oder
nicht. Wenn er zurückgesetzt ist, wird der Zähler (dessen
Inhalt CTR = 0) im Schritt 109 zurückgesetzt. Danach fährt
das Programm im Schritt 113 fort, um festzustellen, ob
TTHR ≤ Ti ist oder nicht. Wenn im Schritt 108 nicht Ti = 0
ist, werden im Schritt 110 die Werte Si mit deren
vorgegebenen Schwellwerten STHR verglichen. Wenn zu diesem
Zeitpunkt STHR ≤ Si ist, wird der Zähler erhöht (zum Inhalt CTR
wird eine Zahl hinzuaddiert; Schritt 111) Wenn Si ≤ STHR
ist, wird der Zähler verringert (vom Inhalt CTR wird eine
Zahl abgezogen; Schritt 112). Dann fährt das Programm im
Schritt 113 fort. Die oben beschriebenen Schritte stellen
die Zählerfunktion der Integrations-Bremsdrucksteuerung in
der mikrocomputer-unterstützten Vorrichtung zur Steuerung
der Radgeschwindigkeit gemäß der Erfindung dar.
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Der Mikrocomputer stellt im Schritt 113 fest, ob TTHR ≤ Ti
ist oder nicht. Wenn TTHR ≤ Ti ist, wird bestimmt, daß die
Antiblockiersteuerung beendet ist, und im Schritt 114 wird
Befehl zur gewöhnlichen Druckerhöhung gegeben (ein Befehl C
zur Bremsdrucksteuerung wird gegeben, um den Druck zu
erhöhen). Wenn im Schritt 113 Ti ≤ TTHR ist, wird des weiteren
festgestellt, ob Ti = 0 ist oder nicht (Schritt 115). Wenn
Ti = 0 ist, fährt das Programm über den Schritt 121 zum
Schritt 122 fort. Wenn im Schritt 115 nicht Ti = 0 ist,
wird festgestellt, ob der Wert Ti gleich einem Vielfachen
von ΔT ist. Wenn das der Fall ist und die Dauer der
Druckerhöhung festgelegt ist, d.h. die Vorrichtung die erste
Funktion hat, fährt das Programm mit einer Routine zwischen
einem Eingang C und einem Ausgang D fort, wie in Fig. 10
gezeigt.
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In dieser Routine wird im Schritt 201 festgestellt, ob
0 ≤ CTR (Inhalt des Zählers) ist oder nicht. Wenn 0 ≤ CTR
ist, wird der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung auf
Druckhaltung gesetzt (Schritt 202), und der Zähler wird
zurückgesetzt (Schritt 210).
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Wenn im Schritt 201 CTR < 0 ist, wird der Befehl C zur
Bremsdrucksteuerung im Schritt 208 auf Druckerhöhung
gesetzt, die Dauer tA der Druckerhöhung (die Dauer der
geringen Druckerhöhung) auf eine Referenzzeit der geringen
Druckerhöhung tB gesetzt (Schritt 204), und der Zähler wird
zurückgesetzt (Schritt 210). Das Programm fährt dann im
Schritt 221 fort.
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Bei der Vorrichtung mit der zweiten Funktion wird im
Schritt 116 festgestellt, ob der Wert T gleich einem
Vielfachen von ΔT ist oder nicht. Wenn das der Fall ist, fährt
das Programm mit einer Routine zwischen einem Eingang C und
einem Ausgang D fort, wie in Fig. 11 gezeigt.
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Im Schritt 201 von Fig. 11 wird das Vorzeichen des Inhalts
CTR des Zählers jedesmal überprüft, wenn der Inhalt T des
Zeitgebers gleich einem Vielfachen von ΔT wird (Schritt
200). Wenn 0 ≤ CTR ist, wird ein Befehl zur Druckhaltung
gegeben (Schritt 202). In diesem Stadium wird keine geringe
Druckerhöhung durchgeführt. Wenn nicht 0 ≤ CTR ist, wird im
Schritt 203 festgestellt, ob die Dauer tA der
vorangegangenen geringen Druckerhöhung 0 war oder nicht. Wenn das der
Fall war, wird der Wert tA auf die Referenzdauer tB
der
geringen Druckerhöhung gesetzt (Schritt 204), und im Schritt
208 wird der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung auf
Druckerhöhung gesetzt (Ausführung einer geringen Druckerhöhung).
Wenn nicht, wird der aktuelle Wert CTR mit dem Wert CTR der
vorangegangenen geringen Druckerhöhung verglichen (Schritt
205). Wenn der vorangegangene größer ist als der folgende,
wird die Dauer tA der Druckerhöhung auf einen Wert gesetzt,
der um eine Referenzkorrekturzeit ΔtM kürzer ist als die
Zeit der vorangegangenen geringen Druckerhöhung (Schritt
206). Dann wird die Druckerhöhung im Schritt 208
durchgeführt. Wenn im Schritt 205 der aktuelle Wert CTR gleich
oder kleiner ist als der vorangegangene Wert CTR, wird die
Dauer tA auf einen Wert gesetzt, der um eine
Referenzkorrekturzeit ΔtM länger ist als die Zeit der vorangegangenen
geringen Druckerhöhung (Schritt 207). Dann wird die
Druckerhöhung im Schritt 208 durchgeführt. Nachdem im Schritt
202 oder 208 der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung auf
Druckhaltung oder Druckerhöhung gesetzt wurde, wird der
Wert CTR zur Beurteilung der vorangegangenen geringen
Druckerhöhung entsprechend dem Wert CTR zu dem Zeitpunkt
der Beurteilung der aktuellen geringen Druckerhöhung
erneuert (Schritt 209), und der Zähler wird zurückgesetzt
(Schritt 210). Das Programm kehrt dann zum Eingang D
(Schritt 211), der Fig. 7B zurück.
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Wie in Fig. 12 gezeigt, wird bei der Vorrichtung mit der
dritten Funktion im Schritt 301 das Vorzeichen des Inhalts
CTR des Zählers jedesmal überprüft, wenn der Inhalt T des
Zeitgebers gleich oder ein Vielfaches von ΔT wird
(ΔT = n Δt) (Schritt 300). Wenn 0 ≤ CTR ist, wird ein
Befehl zur Druckhaltung gegeben (Schritt 302). Insbesondere
wird keine geringe Druckerhöhung durchgeführt. Wenn nicht
0 ≤ CTR ist, wird die Anzahl N der Ausführungen von
geringen Druckerhöhungen auf die vorherige Anzahl N + 1 gesetzt
(Schritt 303), im Schritt 304 die Dauer tA der geringen
Druckerhöhung auf die Summe der Referenzdauer tB
der
geringen Druckerhöhung und der Lernkorrekturzeit tM gesetzt, und
im Schritt 305 die geringe Druckerhöhung für die derart
bestimmte Dauer tA durchgeführt. Die Lernkorrekturzeit tM ist
die Summe aus dem Wert tM des vorangegangenen Zyklus und
der Korrekturzeit k ΔtM. Nachdem im Schritt 302
Druckhaltung oder im Schritt 305 Druckerhöhung durchgeführt wurde,
wird der Zähler zurückgesetzt (Schritt 306), und das
Programm kehrt zum Eingang D zurück, wie in Fig. 7B gezeigt.
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Wie in Fig. 13 gezeigt, wird bei der Vorrichtung mit der
vierten Funktion im Schritt 601 das Vorzeichen des Inhalts
CTR des Zählers jedesmal überprüft, wenn der Inhalt Ti des
Zeitgebers einen Wert erreicht, der gleich einem Vielfachen
von ΔT (ΔT = n Δt) ist (Schritt 600). Wenn nicht 0 ≤ CTR
ist, nachdem der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung im
Schritt 602 auf Druckerhöhung gesetzt wurde, wird
festgestellt, ob die Marke des Reibungskoeffizienten für
schlechte Straßenbedingungen JFLAG = 1 ist oder nicht
(Schritt 603). Wenn nicht JFLAG = 1 ist, wird im Schritt
604 der Wert tA auf die Referenzdauer tB der geringen
Druckerhöhung gesetzt. Dann, nach dem Rücksetzen des
Zählers im Schritt 606, kehrt das Programm zum Eingang D
zurück, wie in Fig. 7B gezeigt. Wenn im Schritt 603 JFLAG = 1
ist, wird die Dauer tA der Druckerhöhung auf tA = tB + tJ1
gesetzt, indem eine vorgegebene Korrekturzeit tJ1 für
Schwankungen des Reibungskoeffizienten zur Referenzdauer tB
der geringen Druckerhöhung hinzuaddiert wird (Schritt 605).
Das Programm kehrt über den Schritt 606 zum Eingang D
zurück, wie in Fig. 7B gezeigt.
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Wenn im Schritt 601 0 ≤ CTR ist, wird im Schritt 607
festgestellt, ob JFLAG = 1 ist oder nicht. Wenn nicht JFLAG = 1
ist, nachdem im Schritt 608 der Befehl C zur
Bremsdrucksteuerung auf Bremshaltung gesetzt wurde, kehrt das
Programm über Schritt 606 zum Eingang D zurück, wie in Fig. 7B
gezeigt. Wenn JFLAG = 1 ist, wird im Schritt 609 der Befehl
C zur Bremsdrucksteuerung auf Druckerhöhung gesetzt, und im
Schritt 610 wird zur Korrektur der Schwankungen des
Reibungskoeffizienten die Dauer tA der Druckerhöhung auf eine
spezielle Druckerhöhungszeit tJ2 gesetzt, d.h. tA = tJ2.
Das Programm kehrt dann über den Schritt 606 zum Eingang D
zurück, wie in Fig. 7B gezeigt.
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Bei der Vorrichtung mit der fünften Funktion wird im
Schritt 116 festgestellt, ob der Wert Ti gleich einem
Vielfachen von ΔT ist oder nicht. Wenn das der Fall ist, fährt
das Programm mit einer Routine zwischen einem Eingang C und
einem Ausgang D fort, wie in Fig. 14 gezeigt.
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Bei der in Fig. 14 gezeigten Routine wird das Vorzeichen
des Inhalts CTR des Zählers jedesmal überprüft (Schritt
801), wenn der Inhalt Ti des Zählers einen Wert gleich
einem Vielfachen von ΔT erreicht. Wenn nicht 0 ≤ CTR ist,
nachdem im Schritt 802 der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung
auf Druckerhöhung gesetzt wurde, wird festgestellt, ob die
Marke für schlechte Straßenbedingungen AFLAG auf 1 gesetzt
ist oder nicht, in anderen Worten, welche der Operationen
der Schritte 404 und 405 aufgrund der Entscheidung im
Schritt 403 aus Fig. 9 ausgeführt wurde. Wenn nicht AFLAG =
1 ist, wird im Schritt 804 die Dauer tA der Druckerhöhung
auf die Referenzdauer tB der geringen Druckerhöhung
gesetzt, und der Zähler wird zurückgesetzt (Schritt 810). Das
Programm kehrt dann zum Eingang D zurück, wie in Fig. 7B
gezeigt. Wenn im Schritt 803 AFLAG = 1 ist, wird im Schritt
805 die Dauer tA der Druckerhöhung auf tA = tB + tA1
korrigiert, indem zur Referenzdauer tB der geringen
Druckerhöhung eine vorgegebene Korrekturzeit tA1 hinzuaddiert wird,
während das Fahrzeug auf einer schlechten Straße fährt. Das
Programm kehrt über den Schritt 810 zum Eingang D zurück,
wie in Fig. 7B gezeigt.
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Wenn im Schritt 801 0 ≤ CTR ist, wird im Schritt 806
festgestellt, ob die Marke für schlechte Straßenbedingungen
AFLAG = 1 ist oder nicht. Wenn nicht AFLAG = 1 ist, wird
der Befehl C der Bremsdrucksteuerung auf Druckhaltung
gesetzt (Schritt 807). Das Programm kehrt dann über den
Schritt 810 zum Eingang C zurück, wie in Fig. 7 gezeigt.
Wenn AFLAG = 1 ist, wird der Befehl C zur
Bremsdrucksteuerung auf Druckerhöhung gesetzt (Schritt 808), und im
Schritt 809 wird, während das Fahrzeug auf einer schlechten
Straße fährt, die Dauer tA der Druckerhöhung auf eine
spezielle Zeit tA2 gesetzt, d.h. tA = ta2. Dann kehrt das
Programm über Schritt 810 zum Eingang D zurück, wie in Fig. 7B
gezeigt.
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Wenn im Schritt 116 der Wert Ti kein Vielfaches von ΔT ist,
wird im Schritt 117 festgestellt, ob die Dauer tA zur
Ausführung einer geringen Druckerhöhung 0 ist oder nicht. Wenn
tA = 0 ist, nachdem der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung
auf Druckhaltung gesetzt wurde (Schritt 118), fährt das
Programm im Schritt 121 fort. Wenn im Schritt 117 nicht
tA = 0 ist, wird im Schritt 119 von der Dauer tA der
geringen Druckerhöhung ein Zähler abgezogen, und der Befehl C
zur Bremsdrucksteuerung wird auf geringe Druckerhöhung
gesetzt (Durchführung der Druckerhöhung) (Schritt 120). Dann
fährt das Programm im Schritt 121 fort.
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Im Schritt 121 in Fig. 7B wird festgestellt, ob der Inhalt
Ti des Zeitgebers Ti = 0 ist oder nicht. Wenn nicht Ti = 0
ist, so kehrt das Programm an den Startpunkt des
Steuerzyklus zurück (Schritt 126). Wenn Ti = 0 ist, wird
festgestellt, ob FTHR1 ≤ Fi (Steuerungsvariable) ist oder nicht
(Schritt 122). Wenn FTHR1 ≤ Fi ist, kehrt das Programm an
den Startpunkt des Steuerungszyklus (Schritt 126) zurück,
nachdem im Schritt 125 der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung
auf Druckverringerung gesetzt wurde, mit Ausnahme der
Vorrichtung mit der dritten Funktion.
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Wenn im Schritt 122 Fi < FTHR1 ist, wird im Schritt 123
festgestellt, ob Fi ≤ FTHR2 ist oder nicht. Wenn Fi ≤ FTHR2
ist, wird der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung auf
Druckerhöhung gesetzt (Schritt 114). Das Programm kehrt dann an
den Startpunkt des Steuerungszyklus zurück. Wenn FTHR2 ≤ Fi
ist, kehrt das Programm an den Startpunkt des
Steuerungszyklus zurück, nachdem der Befehl C zur Bremsdrucksteuerung
auf Druckhaltung gesetzt wurde (im Schritt 124).
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Bei der Vorrichtung mit der dritten Funktion fährt das
Programm mit einer Routine zwischen P und Q in Fig. 15 fort,
wenn im Schritt 122 Fi ≥ FTHR1 ist. In dieser Routine wird
jedesmal, wenn eine Tendenz der Räder zum Blockieren
erkannt wird (Schritt 900), festgestellt, ob die Anzahl N der
Ausführungen von geringer Druckerhöhung im vorangegangenen
Rutschzyklus N = 0 ist oder nicht (Schritt 901). Wenn N = 0
ist, kehrt das Programm an den Eingang Q zurück. Wenn nicht
N = 0 ist, wird im Schritt 903 festgestellt, ob 3 ≤ N ist
oder nicht. Wenn 3 ≤ N ist, wird festgestellt, ob 5 ≤ N ist
oder nicht (Schritt 904). Wenn 5 ≤ N ist, wird
festgestellt, ob N = 6 ist oder nicht (Schritt 905). Wenn N = 6
ist, wird die Lernkorrekturzeit tM aus der
Lernkorrekturzeit tM des vorangegangenen Rutschzyklus + ΔtM (im Schritt
906) bestimmt, und im Schritt 907 wird ΔtM zu dem derart
bestimmten Wert tM hinzuaddiert. Das Programm fährt dann im
Schritt 902 fort.
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Wenn im Schritt 904 nicht 5 ≤ N ist, kehrt das Programm an
den Eingang Q in Fig. 78 zurück. Wenn nicht im Schritt 905
N = 6 ist, wird im Schritt 909 festgestellt, ob N = 5 ist
oder nicht. Wenn N = 5 ist, wird im Schritt 907 der Wert tM
auf tM + ΔtM gesetzt. Das Programm fährt dann im Schritt
902 fort. Wenn nicht N = 5 ist, fährt das Programm direkt
im Schritt 902 fort. Wenn nicht im Schritt 903 3 ≤ N ist,
wird im Schritt 908 die Lernkorrekturzeit tM aus der
Lernkorrekturzeit
tM des vorangegangenen Rutschzyklus tM - ΔtM
bestimmt. Das Programm fährt dann im Schritt 902 fort. Im
Schritt 902 wird der Wert N auf 0 gesetzt. Dann kehrt das
Programm an den Eingang Q in Fig. 7B zurück. Im Schritt 125
wird der Befehl 0 zur Bremsdrucksteuerung auf
Druckverringerung gesetzt. Das Programm kehrt dann an den Startpunkt
des Steuerungszyklus zurück (Schritt 126).
[Industrielle Anwendung]
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Wie im Detail beschrieben, kann die Vorrichtung zur
Steuerung der Radgeschwindigkeit gemäß der Erfindung die
Schwingungen und das Stottern des Fahrzeugkörpers und die
Verlängerung des Bremswegs wegen unzureichendem Bremsdruck,
während die Räder sich aus dem blockierten Zustand lösen,
verhindern, was mit einer herkömmlichen Steuerungsvorrichtung,
die auf der Basis der Differentiationsbeurteilung arbeitet,
unmöglich zu erfassen war. Dies trägt in hohem Maße zu
Verbesserungen der Leistungsfähigkeit eines Fahrzeugs, z.B.
eines Automobils, bei.