DE68922610T2 - Umfassendes System zur Codierung und Übertragung von Videosignalen mit Bewegungsvektoren. - Google Patents

Umfassendes System zur Codierung und Übertragung von Videosignalen mit Bewegungsvektoren.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen, die insbesondere, aber nicht ausschließlich digital und aufbereitet worden sind, um die Redundanz zu verringern, und Bewegungsvektoren enthalten, die die globalen Bewegungen von Bildteilen anzeigen.
  • Digitale Kodiersysteme für Videodaten sind bekannt, in denen Algorithmen zur Redundanzreduktion benutzt werden, um den übertragenen Binärfluß bezüglich des Quellflusses zu reduzieren. Ein Beispiel eines Verfahrens dieser Art, das Hybrid DCT (Discrete Cosine Transformation) genannt wird, kann in "Coding Strategies Based on DCT for the Transmission of HDTV" von M. Barbero, S. Cucchi, M. Stroppiana, 2nd International Workshop on HDTV, 29. Februar bis 2. März 1988, L'Aquila, Italien, gefünden werden. Das beschriebene Verfahren kann innerhalb des bekannten Standes der Technik durch eine Bewegungsberechnung mit nachfolgender Bewegungskompensation verbessert werden. Auf diese Weise wird nicht nur in den bewegungslosen Teilen die Zeitredundanz beseitigt, sondern auch in den Teilen mit determinierter Bewegung, d.h. nicht chaotischer Bewegung.
  • Andere ähnliche Verfahren zur Bildkodierung sind bekannt, in denen eine zeitliche Unterabtastung des Bildes vorgesehen ist, wo Bewegungskompensation dazu benutzt werden kann, die empfangene und rekonstruierte Bildqualität zu verbessern.
  • In den oben erwähnten, bekannten Verfahren wird das Bild in Unterteile zerlegt, wie z.B. 8x8 Pixelblöcke, und für jeden dieser Blöcke wird ein Gesamtbewegungsvektor berechnet, d.h. die Verschiebung dieses Bildblocks vom vorhergehenden Einzelbild zum nachfolgenden wird in einer Pixelanzahl oder einem Bruchteil davon geschätzt.
  • Die Bildverarbeitung, die im Übertrager vorgesehen ist, benutzt die Informationen bezüglich der Verschiebung jedes Bildblocks und überträgt das verarbeitete Bild und die Bewegungsvektorkoordinaten (vertikale Komponente und horizontale Komponente) jedes Blocks an den Empfänger.
  • Das Bild wird auf der Basis dieser Bewegungsvektorkoordinaten zusammen mit weiteren an den Sender gelieferten Serviceinformationen rekonstruiert. Die Berechnung der Bewegungsvektoren und ihre Übertragung wird für jedes Einzelbild durchgeführt.
  • Zum Zwecke einer einfacheren Beschreibung wird das Wort "Einzelbild" immer dafür benutzt, um die Gesamtheit der Elemente, aus denen ein einzelnes Bild besteht, und sowohl das sogenannte Halbbild oder "frame" als auch das sogenannte Vollbild oder "field", insbesondere beim Fernsehen, zu bezeichnen.
  • Normalerweise werden die Bewegungsvektoren innerhalb eines Fensters, z.B. 15,5 Pixel und 7,5 Zeilen, berechnet, da man der Meinung ist, daß der Großteil einer Bewegung in einem Bild kleiner ist als 16 Pixel und 8 Zeilen pro Einzelbild.
  • Die Koordinaten dieser Vektoren können auf die einfachste Art für jeden Bildblock übertragen werden. Für eine Kodierung mit fester Länge, wie im Fall des erwähnten Fensters, und für eine Halbpixelgenauigkeit würde dies 6 + 5 = 11 Bits pro Bildblock, d.h. eine bemerkenswerte Zunahme an zu übertragender Information erfordern, und würde damit die Vorteile der Redundanzreduktion, die durch die DCT-Kodierung variabler Länge erhalten wurde, begrenzen. Selbst wenn man bedenkt, daß manche Werte wahrscheinlicher sind als andere, und daß die Bewegungsvektoren variabler Länge kodiert sind, werden keine beträchtlichen Vorteile erzielt.
  • Um den durch die Übertragung der Bewegungsvektoren gegebenen Binälnnformationsfluß zu reduzieren, wurde vorgeschlagen, eine auswahlbasierte Übertragung zu verwenden. Für jedes Einzelbild wird eine feste Anzahl, z.B. 32, der häufigsten Bewegungsvektoren ausgewählt und übertragen, und für jeden Block wird die ausgewählte Bewegungsvektorenadresse in der Auswahl gesendet. Auf diese Weise sind nur fünf Bits pro Block ausreichend, und sechs Bits im Verhältnis zum vorhergehenden Fall würden gespart, aber das Auswählen und das Zuordnen der 32 Vektoren stellt sich als ziemlich komplex und mühsam heraus.
  • Immer noch innerhalb des Bemühens um die Informationsflußreduzierung oder den übertragenen Bittakt wurde auch die Kodierung des Differenzbewegungsvektors vorgeschlagen, die darin besteht, daß für jeden Block nur die Änderung der Bewegung bezüglich desselben Blocks im vorhergehenden Einzelbild übertragen wird. Da im allgemeinen die Bewegung eines Objekts ausreichend regelmäßig ist, sind solche Änderungen gewöhnlich klein, und die Wahrscheinlichkeitsdichte der übertragenen Werte ist sehr "klein", um Null herum; somit stellt sich eine Übertragung von Code variabler Länge als höchst effizient heraus, und das Einsparen an übertragenen Bits ist enorm. Unglücklicherweise kumuliert dieses Verfahren, wie für den Fachmann klar sein dürfte, die Fehler von einem Einzelbild zum nachfolgenden, wodurch es selbst für nur sporadisch vorkommende Kanalfehler höchst anfällig ist.
  • Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, die erwähnten Unannehmlichkeiten der bekannten Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen und den relativen Bewegungsvektoren dadurch zu überwinden, daß eine Bewegungsvektorübertragung zur Verfügung gestellt wird, die einen minimalen Informationsfluß, einen größeren Transmissionswirkungsgrad, geringeren Aufwand für Datenverarbeitung und keine schädlichen Nebeneffekte, wie z.B. die Anfälligkeit für Kanalfehler und ähnliche, hat.
  • Die Erfindung erreicht das beabsichtigte Ziel zusammen mit anderen Zielen und Vorteilen, die aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, mit Hilfe eines Systems zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen mit Bewegungskompensation, wobei auf das Videosignal ein Redundanzreduktionsalgorithmus angewendet und das Video- signal nachfolgend für ausgewählte Pixelblöcke kodiert wird und wobei die Bewegungsvektoren für jeden Bildblock erzeugt werden, das dadurch gekennzeichnet ist, daß darüber hinaus ein globaler Bewegungsvektor für das gesamte Bild erzeugt wird, und die Bewegungsvektoren von diesem globalen Vektor subtrahiert werden, um lokale Bewegungsvektoren zu erhalten, die die Differenzen bezüglich des globalen Vektors darstellen, wobei der globale Vektor mit fester Länge kodiert ist, die lokalen Vektoren mit variabler Länge kodiert sind und sowohl der kodierte globale Vektor als auch die kodierten lokalen Vektoren im übertragenen Signal gemultiplext sind.
  • Die Erfindung wird nun genauer gemäß einiger bevorzugter Ausführungsbeispiele beschrieben, die in den beiliegenden Zeichnungen durch nicht einschränkende Beispiele dargestellt sind, wobei:
  • Fig. 1 ein Blockdiagramm gemäß einem ersten, bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist; und
  • Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Variante von Fig. 1 gemäß einem zweiten, bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist.
  • Mit Bezug auf Fig. 1 wird jedes Einzelbild eines digitalen Videosignals oder Bildsignals ID, das an sich bekannt ist, Einzelbildverzögerungsmitteln R zugeführt, die ein Ausgangssignal DD zur Verfügung stellen, das prinzipiell identisch mit dem Signal ID ist, aber in geeigneter Weise verzögert. Die Verzögerungsmittel R können irgendwelche verfügbaren Geräte sein, die im Stand der Technik für die Verzögerung von digitalen Signalen enthalten sind, solche wie ein Schieberegister oder ein Speicher wahlfreien Zugriffs, der in geeigneter Weise beim Lesen und Schreiben abgetastet wird, oder irgendein anderes Gerät nach Wahl.
  • Die Signale ID und DD werden den beiden Eingängen eines Bewegungsvektorprozessors P (der an sich auch bekannt ist) zugeführt, der die beiden Signale auf aufeinanderfolgende Bildblöcke im Einzelbild vergleicht und eine Folge von Bewegungsvektoren MV als Ausgangssignal erzeugt. Die Bewegungsvektoren MV haben von Natur aus zwei Komponenten, horizontale bzw. vertikale, aber diese beiden Komponenten werden als in einem digitalen Wort kombiniert angenommen.
  • Gewöhnlich wird der Bildblock durch 8x8 Pixel gebildet, aber in diesem Zusammenhang und in den Ansprüchen sollte der Ausdruck "Block" allgemeiner verstanden werden, nämlich als ein rechteckiges Bildteil, dessen Seiten durch eine beliebige Anzahl von Pixeln gebildet sind, oder sogar als nicht rechteckige Bildteile.
  • Die Abfolgen der Bewegungsvektoren MV werden einem Durchschnitts- oder Mittelwertrechner A zugeführt, der für jedes Einzelbild ein Ausgangssignal GV zur Verfügung stellt, das das (vektorielle) Mittel der Vektoren MV dieses Einzelbildes ist und der damit einen globalen Bewegungsvektor bzw. Globalbewegungsvektor für das gesamte Einzelbild bildet, d.h. einen Vektor, der die möglichen globalen Bewegungen des Gesamtbildes oder eines signifikanten Teils von ihm wiederspiegelt, wie es der Fall ist bei einem Kameraschwenk oder einem dominanten Objekt, das sich im Bild bewegt.
  • Einerseits wird der globale Vektor GV dem Eingang eines Globalvektorkodierers C zugeführt, der den Globalvektor fester Länge kodiert, ihn gegen Kanalfehler mit bekannten Mitteln schützt und ihn einem an sich bekannten Rastererzeuger F zum Einfügen in den konstanten Binärfluß FS zuführt, der mittels konventioneller Techniken der digitalen Datenübertragung im Einzelbildtakt übertragen wird.
  • Andererseits wird der globale Vektor GV einem ersten Eingang eines Subtrahierschaltkreises S zugeführt, der an einem zweiten Eingang auch das Ausgangssignal MV vom Bewegungsvektorprozessor P empfängt und die vektoriellen Differenzen LV zwischen MV und GV Einzelbild für Einzelbild erzeugt. Das Ausgangssignal LV besteht daher aus einer Abfolge von lokalen Bewegungsvektoren bzw. Lokalbewegungsvektoren, die anzeigt, wie groß jede einzelne Blockverschiebung von der globalen Bildbewegung ist, wie sie durch den globalen Vektor GV angegeben ist.
  • Die lokalen Vektoren LV werden dann in einem Kodierer V variabler Länge mit variabler Länge kodiert und in einem Multiplexer M mit dem Bilddatenfluß CD (mit variabler Länge kodiert) gemultiplext, der durch eine weitere bekannte Vorrichtung erzeugt wird, die nicht veranschaulicht ist, da sie nicht Teil der Erfindung ist. Der Ausgangsdatenfluß CDV des Multiplexers M wird dann zur Übertragung auf herkömmliche Weise geschickt. Das Multiplexen kann nach irgendeiner gewählten Konvention durchgeführt werden, z.B. kann das Wort mit variabler Länge, das den lokalen Vektor LV bildet, vor den Wortbestandteil gestellt werden, der den Bildblock darstellt.
  • Beim Empfang werden die lokalen Vektoren blockweise kodiert und zum globalen Vektor addiert, der aus dem Signal am Anfang jedes Einzelbilds herausgenommen wird. Die vollständigen Vektoren werden dann im Empfänger auf gewöhnliche Weise benutzt.
  • Obwohl die Kodierung von lokalen Vektoren LV variabler Länge gemäß einem besonderen, bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung nach einem ausgewählten, willkürlcihen Code durchgeführt werden kann, ist ein solcher Code derselbe, wie der, nach dem das Bildsignal kodiert ist, da, wie oben ersichtlich wurde, die Wahrscheinlichkeitsdichte der lokalen Vektoren aus einem Peak um Null herum besteht und deshalb, wie es für einen Fachmann klar ist, ähnlich der Wahrscheinlichkeitsdichte der Bilddaten nach der Aufbereitung durch einen Redundanzreduktionsalgorithmus ist. Auf diese Weise wird die Codewortdekodierung und damit auch die Videosignalrekonstruktion im Empfänger vereinfacht.
  • Es ist auch vorstellbar, das Bild in eine Anzahl von Unterbildern zu unterteilen, einen globalen Bewegungsvektor jedem dieser Unterbilder zuzuordnen und für jedes Unterbild die auf den globalen Vektor jedes Unterbildes bezogenen lokalen Vektoren zu erzeugen.
  • Mit dem oben beschriebenen Verfahren fügen die lokalen Vektoren dem Informationsfluß nur wenige Bits pro Bildblock zu, was eine gleiche oder geringere Belastung bedeutet als die für eine auswahlbasierte Ubertragung, aber noch eine höhere, potentielle Genauigkeit ergibt. Tatsächlich kann, wie es für den Fachmann ersichtlich ist, die Hintergrund- und Objektbewegung schnell sein, während die Objektbewegung, bezogen auf den Hintergrund, oder die globale Bildbewegung normalerweise langsam ist. Der globale Vektor ist ein kleiner Overhead, weil er auf alle Einzelbildblöcke verteilt ist. Der Schutz vor Fehlern ist groß und es gibt keine Fehlerfortpflanzung auf nachfolgende Einzelbilder.
  • Fig. 2 veranschaulicht eine Abwandlung des Blockdiagrammes gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung, der im Falle von Farbvideosignalen mit reduzierter Redundanz durch das Hybrid DCT-Verfahren, das oben erwähnt wurde, vorteilhatt anwendbar ist. In diesem Fall (s. M. Barbero, S. Cucchi, J.L. Hernando Ballon, "A Flexible Mchitecture for a HDTV Codec Based on DCT", 3rd International Workshop on Signal Processing of HDTV, 1989, Turin, Italien) hat der Kodierer eine Paketrasterstruktur, die in zwei Flüsse unterteilt ist: ein erster Fluß enthält die Worte variabler Länge, d.h. die DCT-Koeffizienten für jeden Signalblock, während der zweite Fluß nur die Informationen enthält, die mit Codes fester Unge übertragen werden. Innerhalb dieser Information ist eine Fünf-Bit- Gruppe für jeden Quadriblock enthalten (d.h. für jeden Satz aus vier 8x8 Pixel Blöcken, der zwei Blöcke für die Helligkeitsdaten und zwei Blöcke für die beiden Chrominanzkomponenten enthält), wobei die fünf Bits für insgesamt 27 Kombinationen anzeigen, wie jeder Block des Quadriblocks verarbeitet wurde. Von den 32 möglichen Kombinationen der fünf Bits dieses Datums sind daher fünf Kombinationen vom Stand der Technik ungenutzt.
  • Das Blockdiagramm der Fig. 2 enthält wie das aus Fig. 1: Verzögerungsmittel R, die das digitale Videosignal ID verzögern und eine verzögerte Version DD erzeugen, einen Prozessor P der Bewegungsvektoren MV, einen Mittelwertrechner A, der den globalen Vektor GV erzeugt, der, nachdem er im Kodierer C fester Länge kodiert wurde, in den Rastererzeuger F geführt wird. Der Subtrahierer S empfängt die Vektoren MV und den globalen Vektor GV und erzeugt ihre Differenzen LV oder lokale Vektoren auf dieselbe Artwieinfig. 1.
  • Die lokalen Vektoren LV werden jedoch gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 2, vom Subtrahierer S kommend, in ein Vorzeichensignal LVS und ein Absolutwertsignal LVA unterteilt. Das Vorzeichensignal LVS stellt offensichtlich eine von vier möglichen Kombinationen der Vorzeichen der beiden, horizontalen und vertikalen, Komponenten des lokalen Vektors dar (+ +, +-, --, -+) und zeigt an, in welchem der vier Raumquadranten der lokale Vektor liegt; wenn außerdem der lokale Vektor Null ist (wie es sehr wahrscheinlich aus den bereits erwähnten Gründen der Fall ist), nimmt das Signal LVS einen besonderen Wert an, der einen solchen Zustand anzeigt. Das Signal LVS wird dann einem Kodierer Q zugeführt, der es seinerseits einem Rastergenerator F zuführt, um es in den Rasterdatenfluß einzufügen, wo es als eine der fünf möglichen unbenutzten Kombinationen der Fünf-Bit-Gruppe abgebildet ist, die mit jedem Quadriblock verbunden ist.
  • Das Signal LVA wird dem Kodierer V mit variabler Länge und von dort dem Multiplexer M, wie in Fig. 1, zugeführt. In diesem Fall jedoch empfängt der Kodierer V auch das Vorzeichensignal in einem Sperreingang I, damit die Codeweitergabe zum Multiplexer M verhindert wird, wenn LVS anzeigt, daß der lokale Vektor Null ist. Daher wird es im hochwahrscheinlichen Fall, daß der lokale Vektor Null ist, nicht in den Videodatenfluß eingefügt, was eine weitere Biteinsparung bedeutet. Diese Situation wird dann leicht im Empfänger erkannt, in dem das Vorzeichensignal LVS ausgewertet wird.
  • Das Ausführungsbeispiel aus Fig. 2 ist sogar noch vorteilhafter hinsichtlich des Elnsparens von Bits im gesamten Datenfluß. Bezüglich des ersten Ausführungsbeispiels werden nämlich eingespart: Einerseits die beiden Vorzeichenbits, die ohne Aufwand in der oben erwähnten Fünf-Bit-Gruppe versteckt sind, und andererseits der Null-Code des lokalen Vektors, der mit hoher Wahrscheinlichkeit auftaucht. Darüber hinaus haben die Absolutwerte der lokalen Vektoren eine sogar noch günstigere statistische Verteilung, d.h. sie sind der statistischen Verteilung der kodierten Bilddaten ähnlicher, als die vollständigen lokalen Vektoren: von daher ist es wirkungsvoller, den Code variabler Unge mit demselben Code der Bilddaten auszuführen.
  • Es wurden manche der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben, aber von Natur aus gibt es innerhalb des erfinderischen Konzeptes viele Abänderungen und Variationen, die für den Fachmann auf dem Gebiet naheliegend sind. Zum Beispiel kann in beiden beschriebenen Ausführungsbeispielen der Mittelwertrechner A durch irgendein anderes Gerät ersetzt werden, das geeignet ist, den globalen Vektor mit anderen Algorithmen als dem einfachen arithmetischen Mittel zu berechnen, z.B. mit Algorithmen des gewichteten Mitteins, statistisch oder median, oder anderen. Darüber hinaus ist es klar, daß, obwohl in der obigen Beschreibung normalerweise auf Videosignale mit reduzierter Redundanz durch DCT-Konversion Bezug genommen wird, weil sie momentan die beste ist, die gegebene Lehre sogar mit anderen Mgorithmen zur Redundafverringerung benutzt werden kann. Schließlich kann, obwohl die gegebenen Beispiele sich auf gänzlich digitale Videosignale beziehen, die Erfindung sogar für Videosignale benutzt werden, die analog übertragen werden und Hilfssignale in digitaler Form enthalten, z.B. als Pulssequenzen, die in den Zeilen- oder Einzelbild-Blackout-Perioden enthalten sind.

Claims (10)

1. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen mit Bewegungsvektoren, wobei auf das Videosignal ein Redundanz-Reduktions-Algorithmus angewandt, das Videosignal anschließend für ausgewählte Bildpunktblöcke kodiert und für jeden Bildblock Bewegungsvektoren (MV) erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin für das ganze Bild ein Globalbewegungsvektor (GV) erzeugt wird, die Bewegungsvektoren vom Globalbewegungsvektor subtrahiert werden, um Lokalbewegungsvektoren (LV) zu erhalten, welche die Differenzen zum Globalvektor darstellen, der Globalvektor mit fester Länge kodiert wird, die Lekalvektoren mit variabler Länge kodiert werden und sowohl der kodierte Globalvektor als auch die kodierten Lekalvektoren in das übertragene Signal (CD) gemultiplext werden.
2. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Globalbewegungsvektor einer für das ganze Bild ist.
3. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Videosignalbild in mehrere Unterbilder unterteilt wird und für jedes Unterbild ein Globalbewegungssektor erzeugt wird.
4. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Globalbewegungsvektor mit fester Länge und mit einem Schutz gegen Kanalfehler kodiert wird.
5. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welchem das Videosignal digital ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Lekalvektoren mit dem gleichen Kode variabler Länge wie das Videosignal kodiert werden.
6. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem das Videosignal digital ist und die Signalübertragung in einen ersten Datenfluß mit Worten variabler Länge und einen zweiten Datenfluß mit Worten fester Länge unterteilt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Lekalvektorkomponenten mit variabler Länge kodiert und mit dem ersten Datenfluß übertragen werden.
7. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin ein Lokalvektor-Abwesenheitssignal erzeugt und mit dem zweiten Datenfluß übertragen wird, wenn der Lekalvektor gleich Null ist, und weiterhin dadurch gekennzeichnet, daß beim Vorliegen des Abwesenheitssignals im zweiten Datenfluß kein Wort variabler Länge mit dem ersten Datenfluß übertragen wird, was den Absolutwert Null des Lekalvektors angibt.
8. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem das Videosignal digital ist und die Signalübertragung in einen ersten Datenfluß mit Worten variabler Länge und einen zweiten Datenfluß mit Worten fester Länge unterteilt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Absolutwerte der Lekalvektorkomponenten mit variabler Länge kodiert und mit dem ersten Datenfluß übertragen werden, und weiterhin dadurch gekennzeichnet, daß entsprechende Richtungssignale (Q) erzeugt werden, die die geometrischen Quadranten angeben, in denen die Lekalvektoren liegen, wobei die Richtungssignale mit fester Länge kodiert und mit dem zweiten Datenfluß übertragen werden.
9. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin ein Lekalvektor-Abwesenheitssignal erzeugt und anstelle des Richtungssignals mit dem zweiten Datenfluß übertragen wird, wenn der Lekalvektor Null ist, und weiterhin dadurch gekennzeichnet, daß beim Vorliegen des Abwesenheitssignals im zweiten Datenfluß kein Wort variabler Länge mit dem ersten Datenfluß übertragen wird, was den Absolutwert Null des Lekalvektors angibt.
10. Verfahren zur Kodierung und Übertragung von Videosignalen nach Anspruch 8 oder 9, bei welchem der zweite Datenfluß eine 5-Bit-Gruppe enthält, welche die Verarbeitungsweise eines zugeordneten Viererblocks angibt, und bei welchem fünf der 32 Bitkombinationen nicht für diese Angabe verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Richtungssignal und das Abwesenheitssignal in diesen entsprechenden fünf Kombinationen kodiert werden.
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