DE602004012867T2

DE602004012867T2 - Greifer, einrichtung und verfahren zur positionierung elektronischer dokumenten

Info

Publication number: DE602004012867T2
Application number: DE602004012867T
Authority: DE
Inventors: Pascal Dromard; Laurent Heiniger
Original assignee: Ismeca Semiconductor Holding SA
Current assignee: Ismeca Semiconductor Holding SA
Priority date: 2003-08-08
Filing date: 2004-08-05
Publication date: 2009-05-14
Anticipated expiration: 2024-08-06
Also published as: ATE391407T1; WO2005018299A3; EP1652417A2; CN101002521A; WO2005018299A2; CN100556267C; EP1652417B1; MY137921A; DE602004012867D1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Positionierung eletronischer Komponenten, eine Positionierungsvorrichtung mit einem solchen Greifer, sowie ein Verfahren zur Positionierung elektronischer Komponenten. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere einen Greifer, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionierung elektronischer Komponenten mit einer kleinen Grösse während ihrer Verarbeitung durch eine automatische Verarbeitungslinie, beispielsweise auf einer Test- und/oder Verpackungslinie.
Nach ihrer Herstellung und vor ihrer Integration in einem Gehäuse oder auf einem gedruckten Schaltkreis, zum Beispiel, werden elektronische Komponenten im Allgemeinen elektrischen oder mechanischen Tests und/oder Markierungs-, Verpackungs- usw. Operationen unterzogen. Durchgeführt werden diese Operationen meistens durch automatische Verarbeitungslinien mit mehreren aufeinanderfolgenden Verarbeitungsstationen, die entlang einem Förderband angeordnet sind, der die Komponenten von einer Stelle zur anderen transportiert.
Das Förderband transportiert die elektronischen Komponenten mittels Komponententrägern, beispielsweise mittels Saugdüsen, welche erlauben, die Komponenten durch ihre Oberseite zu heben und zu halten. Die Komponenten werden so auf die Verarbeitungsstation gebracht, welche auf ihnen die Operationen, für die sie gedacht sind, durchführen. Die meisten dieser Operationen, insbesondere elektrische Testoperationen, erfordern im Allgemeinen, dass die Komponente sehr genau in Bezug auf die Verarbeitungsstation positioniert wird. Dies ist zum Beispiel insbesondere der Fall während elektrischen Tests auf kleine Komponenten, beispielsweise auf nichteingekapselte elektronische Chips oder auf kleine eingekapselte leitungslose Komponenten (LLP, Leadless Leadframe Package), deren Grösse der Kontaktflächen, welche durch die Testsonde oder Testsonden kontaktiert werden müssen, allgemein sehr klein ist.
Um diese genaue Positionierung der elektronischen Komponenten zu ermöglichen, muss ihre Position auf dem Förderband mit Genauigkeit feststellbar sein. Die Komponenten müssen also mit Genauigkeit auf ihren Komponententräger positioniert werden.
Auf den meisten Verarbeitungslinien aus dem Stand der Technik erfolgt die Positionierung der Komponenten auf den Komponententrägern während ihrer Einführung auf die Linie. Eine Zuführstation bringt die Komponenten aus einem Behälter zum Förderband. Während dieser Verlagerung werden die Komponenten im Allgemeinen orientiert und dann eine nach der anderen auf einem Platz angeordnet, von wo sie durch die Komponententräger des Förderbands entnommen werden. Dieser Platz umfasst im Allgemeinen eine Referenzfläche, gegen welche die Komponenten anschlagen, was somit ihre Position entlang mindestens einer Achse bestimmt. Die durch solche Vorrichtungen erreichte Genauigkeit ist jedoch begrenzt und manchmal ungenügend, um den guten Ablauf einiger Testoperationen zu ermöglichen. Zudem kann die Position der Komponenten auf den Komponententrägern während ihrer Verarbeitung durch die automatische Linie variieren, insbesondere wenn sie auf mehreren Stationen deponiert werden, um danach wieder von dort entnommen zu werden, möglicherweise durch einen anderen Komponententräger als derjenige, der sie deponiert hat.
Einige Vorrichtungen aus dem Stand der Technik schlagen vor, diese Genauigkeitsprobleme mittels Saugdüsen mit einem Zusatzelement, das die Positionierung der transportierten elektronischen Komponente ermöglicht, zu lösen. Dieses Zusatzelement umfasst beispielsweise Zentrierungsgreifer, welche direkt an der Saugdüse befestigt sind, wie diejenigen, die beispielsweise in den Patenten US5,497,983 und US5,697,658 beschrieben sind. Diese Lösungen weisen jedoch vielfältige Nachteile auf, unter anderem:
die Schwierigkeit ihrer Herstellung, insbesondere für sehr kleine Komponenten;
ihre Kosten, auf Grund der mechanischen Komplexität jeder Saugdüse;
den grösseren Platzbedarf der Saugdüsen, was zum Beispiel das Deponieren der Komponenten auf gewisse Verarbeitungsstationen erschwert oder sogar verunmöglicht.
Eine vorteilhaftere Lösung besteht darin, eine vom Komponententräger unabhängige Positionierungsvorrichtung zu verwenden, welche beispielsweise eine oder mehrere Paaren von Backen umfasst, auf welchen die zu zentrierende Komponente deponiert, gemäss einer oder mehreren Achsen positioniert und wieder beispielsweise durch eine Saugdüse entnommen werden kann. Das Positionieren der elektronischen Komponenten kann somit zum am besten geeigneten Zeitpunkt ihrer Verarbeitung erfolgen.
Das Patent US4,821,393 beschreibt beispielsweise eine Zentrierungsvorrichtung mit zwei Paaren von Backen, um eine elektronische Komponente entlang zweier Achsen zu zentrieren. Diese Vorrichtung weist jedoch den Hauptnachteil auf, dass die beiden Backenpaare wechselweise geschlossen werden. In einer ersten Zeit wird die Komponente gemäss einer ersten Achse zentriert, dann, in einer zweiten Zeit, gemäss einer zweiten Achse. Es besteht ein erhebliches Risiko, dass die durch das erste Backenpaar durchgeführte Zentrierung während der Zentrierung durch das zweite Backenpaar verstellt wird. Eine solche Vorrichtung erlaubt es also nicht, eine genaue Positionierung der Komponenten gemäss zwei Achsen zu gewährleisten. Insbesondere erlaubt sie nicht, eine genügende Genauigkeit für die Positionierung von kleinen elektronischen Komponenten zu erreichen.
Ferner erfordert das Zentrieren von jeder Komponente zwei aufeinander folgende Betätigungsbewegungen. Da jedes Backenpaar durch eine Führungsschraube betätigt wird, die mehrere vollständige Drehungen benötigt, bevor die Backen in Kontakt mit der Komponente treten, sind diese Betätigungsbewegungen auch langsam. Die für die Positionierung einer Komponente durch eine solche Vorrichtung benötigte Zeit ist somit hoch, was ihre Integration in einer automatischen Verarbeitungslinie von elektronischen Komponenten verunmöglicht, ohne dass der Arbeitstakt stark beeinflusst und daher die Leistungen erheblich verschlechtert werden.
Ein Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Positionierung elektronischer Komponenten ohne die Nachteile der Vorrichtung aus dem Stand der Technik vorzuschlagen.
Ein anderes Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung vorzuschlagen, welche die rasche und genaue Positionierung von elektronischen Komponenten während ihrer Verarbeitung durch eine automatische Linie erlaubt.
Noch ein anderes Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zur raschen und genauen Positionierung elektronischer Komponenten während ihrer Verarbeitung durch eine automatische Linie vorzuschlagen.
Erreicht werden diese Ziele durch einen Greifer, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionierung elektronischer Komponenten mit den Merkmalen der entsprechenden unabhängigen Ansprüche, wobei bevorzugten Ausführungsformen in den abhängigen Ansprüchen angegeben werden.
Erreicht werden diese Ziele insbesondere durch einen Greifer zur Positionierung elektronischer Komponenten, mit einem Träger und einem mobilen Element mit einem Betätigungsteil, wobei das mobile Element mindestens drei Backen umfasst, welche erlauben, eine elektronische Komponente an mindestens drei Ruhepunkten und entlang mindestens zwei zu einander nicht parallelen Richtungen mechanisch zu kontaktieren, um sie in Bezug auf den Träger in einer Positionierungsebene zu positionieren, wobei der Greifer durch eine lineare Bewegung des Betätigungsteil in Bezug auf den Träger entlang einer zur Positionierungsebene parallelen Betätigungsachse betätigt wird.
Erreicht werden diese Ziele insbesondere durch eine Vorrichtung zur Positionierung elektronischer Komponenten mit einem solchen Greifer und einem Betätigungsglied zur automatischen Betätigung des Greifers.
Erreicht werden diese Ziele insbesondere durch ein Verfahren zur Positionierung elektronischer Komponenten, mit den folgenden Schritten:

– eine elektronische Komponente wird auf einen Positionierungsgreifer gestellt,
– die elektronische Komponente wird in einer Positionierungsebene durch den Greifer in mechanischen Kontakt mit der elektronischen Komponente an mindestens drei Ruhepunkten und entlang mindestens zwei zu einander nicht parallelen Richtungen positioniert,
– die elektronische Komponente wird vom Greifer entnommen, wobei das Entnehmen der elektronischen Komponente an der gleichen Stelle wie ihr Deponieren erfolgt.

Der Greifer der Erfindung ist somit sehr kompakt, da alle seine beweglichen Teile sich in einer einzigen Ebene bewegen und sein lineares Betätigen automatisch durch relativ einfache Betätigungsmechanismen durchgeführt werden kann. Ferner, da die Komponenten am gleichen Ort auf dem Greifer deponiert und entnommen werden, ist Letzterer besonders für eine Integration auf einer automatischen Verarbeitungslinie geeignet.
Die vorliegende Erfindung wird besser verstanden beim Lesen der Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen, illustriert durch die 1 bis 5, wo:
die 1 einen Positionierungsgreifer gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung in offener Position darstellt;
die 2 den Greifer der 1 in geschlossener Position zeigt;
die 3 einen Positionierungsgreifer gemäss einer anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung darstellt;
die 4 einen Positionierungsgreifer gemäss einer noch anderen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
die 5 eine Teilansicht einer Positionierungsvorrichtung gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
Der erfinderische Greifer ist vorzugsweise zur Positionierung von kleinen elektronischen Komponenten geeignet, insbesondere zur Positionierung von nichteingekapselten elektronischen Chips, d. h. von Komponenten aus Halbleitermaterial, im Allgemeinen aus Silizium, die nicht durch ein Gehäuse geschützt sind. Diese Komponenten sind zerbrechlich und erfordern daher besondere Sorgfalt während ihrer Handhabung. Ferner muss ihre Positionierung auf Grund ihrer kleinen Grösse sehr genau sein.
Mit Bezug auf die 1 und 2 umfasst der Greifer der Erfindung ein mobiles Element 1 und einen Träger 2. Der Träger 2 umfasst vorzugsweise eine ebene Fläche, auf welcher das im Wesentlichen flache mobile Element befestigt wird, vorzugsweise mit einer Dicke mehr oder weniger gleich derjenigen der zu positionierenden elektronischen Komponenten. Der erfinderische Greifer bildet somit vorzugsweise ein wesentlich flaches und dünnes Ganzes, das zur Positionierung von sehr kleinen elektronischen Komponenten geeignet ist.
Das mobile Element 1 umfasst beispielsweise vier Backen 11, 12, 13, 14, paarweise 11–12 und 13–14 angeordnet, und ein Teil, das die Betätigung des Greifers erlaubt. Das Betätigungsteil besteht beispielsweise aus einem festen kreisförmigen Rahmen 10, der die vier Backen 11, 12, 13, 14 umrandet. Es erlaubt, wie weiter unten beschrieben, das Betätigen des Greifers durch seine lineare Bewegung in Bezug auf den Träger 2 unter Einwirkung einer äusseren Kraft.
Das mobile Element 1 wird an mehreren Orten am Träger 2 mittels fester Elemente des Letzteren befestigt, beispielsweise mittels zylindrischer Zapfen 20, 21, 22, 23, 24 und 25, die auf dem Träger 2 eingeschossen oder geformt sind, vorzugsweise auf seiner oberen und ebenen Fläche. Wenn das mobile Element 1 auf den Träger 2 gestellt wird, werden die Zapfen 20, 21, 22, 23, 24 und 25 in dazu vorgesehene Öffnungen in verschiedenen Teilen des mobilen Elements 1 eingeführt. Um Letzteres gegen den Träger 2 zu halten werden beispielsweise in den 1 und 2 dargestellte jedoch auf Grund der Lesbarkeit ohne Bezugsnummer angegebene Clips auf jedem Zapfen 20, 21, 22, 23, 24 und 25 in eine dazu vorgesehene Keilrille eingeführt, was somit jede unerwünschte Bewegung der entsprechenden Teile des mobilen Elements 1 senkrecht zur oberen Fläche des Trägers 2 verhindert, während ihre Verschiebung und/oder Drehung in einer zu dieser gleichen Fläche parallelen Ebene erlaubt wird.
Der Rahmen 10 des mobilen Elements 1 umfasst vorzugsweise zwei längliche Öffnungen, beispielsweise oval, in Bezug auf einander parallel orientiert. In jeder dieser beiden länglichen Öffnungen wird ein zylindrischer Zapfen 20 bzw. 21 eingeführt. Wie oben erklärt wird der Rahmen 10 gegen die obere Fläche des Trägers 2 beispielsweise durch auf diesen beiden Zapfen 20, 21 befestigten Clips gehalten. Die länglichen Öffnungen und die Zapfen 20, 21 werden so dimensioniert, um eine Verschiebung des Rahmens 10 auf dem Träger 2 entlang einer linearen Achse parallel zur longitudinalen Achse der länglichen Öffnungen zu erlauben, während jegliche Bewegung in einer anderen Richtung verhindert wird. Die Amplitude dieser linearen Bewegung in Bezug auf den Träger 2 wird durch die Länge der länglichen Öffnungen des Rahmens 10 bestimmt. Wie weiter erklärt wird, wenn der Rahmen 10 sich an einem Ende seiner linearen Bewegung befindet, ist der Greifer geöffnet (1), während er geschlossen ist, wenn der Rahmen 10 sich am entgegen gesetzten Ende dieser gleichen linearen Bewegung befindet (2).
Ein oder mehrere elastische Elemente bringen den Rahmen 10 mit einer gewissen Kraft zu einer bestimmten Ruheposition, die vorzugsweise einem der Enden seiner linearen Bewegung entspricht. Gemäss einer Ausführungsform der Erfindung sind diese beiden elastischen Elemente zwei Federklingen 150, welche den Rahmen 10 mit einem in Bezug auf den Träger 2 festen Zapfen 25 verbinden und ihn zu einer Ruheposition, welche der geschlossenen Position des Greifers entspricht, zurückbringen.
Die Backen 11, 12, 13, 14 befinden sich innerhalb des vom Rahmen 10 begrenzten Umfangs. Eine erste Backe 11 des mobilen Elements 1 ist vorzugsweise in Bezug auf den Rahmen 10 fest, so dass seine Bewegungen identisch mit denjenigen des Letzteren sind. Diese erste Backe 11 bewegt sich somit entlang einer zur Betätigungsachse des Greifers parallelen Achse. Die drei anderen Backen 12, 13, 14 werden in Drehung gehalten, jede um einen Zapfen 22, 23 bzw. 24, der in Bezug auf den Träger 2 fest ist. Die Backen 12, 13, 14 und die Zapfen 22, 23, 24 werden vorzugsweise so angeordnet, dass die Backe 12, die dem gleichen Paar wie die erste Backe 11 gehört, ebenfalls mit der zu zentrierenden Komponente 8 entlang einer zur Betätigungsachse des Greifers parallelen Richtung in Kontakt kommt, während die Backen 13, 14 des anderen Paars mit der Komponente 8 entlang einer Richtung deutlich senkrecht zur Betätigungsachse des Greifers in Kontakt kommen. Auf den Zapfen 22, 23, 24 befestigte Clips verhindern beispielsweise jede unerwünschte Bewegung der Backen 12, 13, 14 senkrecht zur oberen Fläche des Trägers 2. Die Backen 12, 13, 14 werden mit dem festen Rahmen 10 beispielsweise durch elastische Elemente, zum Beispiel durch Federklingen 120, 130, 140 verbunden.
Der Greifer der Erfindung wird vorzugsweise durch den Rahmen 10 betätigt, der beispielsweise eine dazu vorgesehene Zunge 100 umfasst. Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform ragt die Zunge 100 in Bezug auf dem Träger 2 heraus, wenn der Greifer in Ruheposition ist, beispielsweise geschlossen (2), und wird in Richtung Zentrum des Greifers zurückgebracht, wenn Letzterer offen ist, was somit seine Betätigung mittels eines in der Nähe des Greifers gestellten mechanischen Elements erleichtert, beispielsweise mittels eines Stabs 3, der vorzugsweise auf seinem oberen Ende eine um sein Zentrum frei drehende Rolle umfasst, dessen Anordnung und Funktion weiter unten in mehr detail erklärt werden.
So, durch Anwendung auf der Zunge 100 einer genügenden Kraft, welche gegen die durch die Federklingen 150 erzeugten Rückführkraft wirkt, wird der Rahmen 10 von seiner Ruheposition weggeführt und in Bezug auf den Träger 2 in einer linearen, zur Längsachse seiner länglichen Öffnungen parallelen Bewegung verschoben. Die Federklingen 150 werden dann gespannt und die Backen 11, 12, 13 und 14 werden von einander weggeführt, was genügend freien Platz auf dem Träger 2 im Zentrum des Greifers bietet, um dort beispielsweise eine zu positionierende elektronische Komponente 8 abzustellen. Die erste Backe 11, mit dem Rahmen 10 mechanisch zusammenhaltend, wird gemäss einer linearen Bewegung, die mit derjenigen des Letzteren identisch ist, verschoben. Die anderen Backen 12, 13, 14 werden in eine Drehbewegung um ihren Zapfen 22, 23 bzw. 24 unter Zug der entsprechenden Federklinge 120, 130, 140 angetrieben, deren ein Ende am Rahmen 10, vorzugsweise auf der Seite gegenüber der Zunge 100, befestigt ist.
Nachdem eine elektronische Komponente 8 auf dem Träger 2 im Zentrum des Greifers deponiert wurde, wird die auf dem Rahmen 10 angewandte Kraft, um sie offen zu halten, reduziert oder eliminiert, und der Greifer wird unter der Kraft der Federklingen 150 in seine Ruheposition zurückgebracht. Die Backen 11, 12, 13, 14 kommen dann in Richtung des Zentrums des Greifers, in einer linearen Bewegung parallel zur Verschiebungsachse des Rahmens 10 für die erste Backe 11, oder in eine durch die Druckkraft der entsprechenden Federklinge 120, 130, 140 induzierte Drehbewegung um den Zapfen 22, 23, bzw. 24 für die drei anderen Backen 12, 13, 14. Wie vorher erklärt wird die Bewegung der drei anderen Backen 12, 13, 14 vorzugsweise bestimmt, so dass, zum Zeitpunkt, wo sie mit der zu positionierenden Komponente 8 in Kontakt treten, die Bewegungsrichtung der Backe 12, welche dem gleichen Paar wie die erste Backe 11 gehört, mehr oder weniger parallel zur Betätigungsachse des Greifers ist, während die Verschiebungsrichtung der beiden anderen Backen 13, 14 mehr oder weniger senkrecht zur Betätigungsachse ist.
Während der Greifer schliesst, bestimmt jedes Backenpaar die Position der Komponente 8 auf dem Träger 2 entlang einer zur Ebene der oberen Fläche Letzteres parallelen Achse. Unter Einwirkung eines einzigen linearen Verschiebung des Rahmens 10 wird die Komponente 8 somit genau positioniert, gemäss zwei vorzugsweise zu einander senkrechten Achsen, auf der durch die obere Fläche des Trägers 2 definierten Positionierungsebene. Während dieser Positionierung wird die elektronische Komponente 8 an mindestens drei Stützpunkten durch die Backen 11 und 12, 13 und 14 mechanisch kontaktiert, vorzugsweise an vier separaten Stützpunkten, die sich auf ihre lateralen Seiten befinden.
Vorzugsweise ist die durch die Federklingen 150, 120, 130, 140 erzeugte Rückführkraft nicht für jede Backe 11, 12, 13, 14 identisch. Jedes Paar umfasst somit eine Referenzbacke 11 bzw. 14, welche auf die zu positionierende Komponente 8 während des Schliessens des Greifers eine grössere Kraft ausübt als diejenige, welche durch die andere Backe 12 bzw. 13 des gleichen Paars ausgeübt wird. Die Rückfuhrbewegung jeder Referenzbacke 11 bzw. 14 in Richtung der geschlossenen Position des Greifers ist vorzugsweise durch einen oder mehreren Anschlagelemente eingeschränkt, beispielsweise durch die Zapfen 20 und 21 bzw. 26, welche eine genaue und reproduzierbare Referenzposition der Backe 11 bzw. 13 definiert, wenn der Greifer geschlossen ist. In dieser Position wird die Komponente 8 durch die beiden anderen Backen 12 und 13 an ihren lateralen Seiten fest gegen die Referenzbacken 1, 14 in ihrer Referenzposition gehalten, was somit ihre genaue Positionierung garantiert.
Gemäss einer Variante der Erfindung werden die Referenzbacken 11, 14 durch in Bezug auf den Träger 2 feste Elemente ersetzt, gegen welche die Komponente beispielsweise unter der elastischen Stützkraft von zwei mobilen Backen gedrückt wird.
Ein Vorteil der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfindung besteht jedoch darin, dass, da die Referenzbacken 11, 14 von einander weggeführt werden, wenn der Greifer offen ist, die zu positionierende Komponente 8 im Zentrum Letzteres deponiert werden kann, unabhängig der Genauigkeit seiner Ursprungsposition, ohne Risiko, unfreiwillig in Kontakt mit einer der Referenzbacke 11, 14 in Kontakt zu treten. Die zu positionierende Komponente 8 kann somit auf dem Greifer am gleichen Ort deponiert werden, wie derjenige, wovon sie nach ihrer Positionierung entnommen wird, was somit verhindert, dass ein Komponententräger und/oder der Greifer eine zusätzliche Bewegung zwischen diesen beiden Aktionen durchführt.
Es ist ebenfalls vorstellbar im Rahmen der Erfindung, einen Greifer so zu konfigurieren, dass die vier Backen in Drehung um einen Zapfen gehalten werden und mit dem Rahmen durch elastische Elemente verbunden werden. E ist dann möglich, die elastischen Elemente so zu dimensionieren, dass die beiden Backen eines gleichen Paars mit ungefähr der gleichen Kraft auf die zu positionierende Komponente drücken. Im Idealfall befindet sich dann die Komponente auf dem Greifer perfekt zentriert. Eine solche Variante der Erfindung ist jedoch heikler auszuführen, als die weiter oben beschriebene Variante, da kleine Differenzen zwischen den durch die Backen eines gleichen Paars ausgeübten Kräften deutliche Ungenauigkeiten auf das Zentrieren der Komponente erzeugen können. Diese Differenzen können beispielsweise auf einen Mangel an Genauigkeit während der Herstellung des Greifers oder auf die Müdigkeit der elastischen Elemente zurückgeführt werden.
Die 3 stellt eine Variante, welche die zu positionierende Komponente 8 gegen sie drücken, durch Federklingen 120, 130 mit dem Rahmen verbunden sind, gemäss des vorher erwähnten Prinzips. Gemäss der dargestellten Ausführungsform wird die Bewegung der Backen 12, 13 zumindest teilweise durch Zapfen 26' kontrolliert, welche beispielsweise die Amplitude ihrer Rückkehrbewegung einschränken, wen der Greifer geschlossen ist, insbesondere falls sich keine Komponente 8 im Zentrum des Greifers befindet.
Ferner, je nach dargestellter Ausführungsform, ist das elastische Element, dass mit einer bestimmten Kraft den Rahmen 10 zu einer vorbestimmten Ruheposition bringt, eine Feder 5, die komprimiert zwischen dem Rahmen 10 und einem auf die Fläche des Trägers 2 geformten oder eingeführten Zapfen 50 gehalten wird. Die Feder 5 und der Zapfen 50 werden vorzugsweise so angeordnet, dass die Feder 5 auf den Rahmen 10 eine Kraft ausübt, welche ihn zu einer der geschlossenen Position des Greifers entsprechenden Ruheposition bringt. Ein Vorteil der Verwendung einer Feder 5 ist, dass die Rückführkraft des Rahmens 10 leicht bestimmbar oder gar einstellbar ist, indem die Feder 5 durch eine Feder mit einem anderen Koeffizient ersetzt wird.
Gemäss den in den 1, 2 und 3 dargestellten Ausführungsformen der Erfindung besteht das mobile Element 1 aus einem einzigen Stück, welches beispielsweise durch Ausschneiden und/oder Formschmieden einer metallischen Platte, z. B. einer Platte aus Federstahl mit einer Dicke von 0,3 bis 0,6 mm, geformt wird, wobei die Dicke er metallischen Platte und daher des mobilen Elements 1 vorzugsweise mehr oder weniger identisch mit der Dicke der zu positionierenden elektronischen Komponenten 8 ist.
Das mobile Element 1 kann ebenfalls aus einem gegossenen Stück bestehen, beispielsweise aus Metall oder aus Kunststoff, deren Dicke dann ebenfalls vorzugsweise mehr oder weniger identisch mit der Dicke der zu positionierenden elektronischen Komponenten 8 ist.
Es ist ebenfalls im Rahmen der Erfindung vorstellbar, ein mobiles Element 1 zu erdenken, das aus mehreren separaten Teilen besteht, beispielsweise aus einem Rahmen und aus Backen, die separat hergestellt und miteinander beispielsweise durch elastische Elemente verbunden sind, welche damit befestigt, beispielsweise gelötet, sind, oder welche durch andere mechanische, beispielsweise abnehmbare, Mittel zusammengehalten werden.
Die 4 illustriert so einen Greifer gemäss noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, mit zwei Referenzbacken 11, 14, welche mit dem festen Rahmen 10 zusammenhalten und beispielsweise aus dem gleichen Stück wie Letzterer geformt werden, sowie zwei Backen 12, 13, um die zu positionierende Komponente 8 gegen die Referenzbacken 11, 14 zu drücken, wenn der Greifer geschlossen ist. Gemäss dieser Ausführungsform werden die Backen 12, 13 auf Teile geformt, welche verschieden vom Rahmen 10 sind und mit Letzterem durch eines ihrer Enden verbunden sind, um durch seine Bewegungen angetrieben zu werden, während der Greifer geschlossen und geöffnet wird. Jedes der Teile mit den Backen 12 bzw. 13 ist zum Beispiel mit dem Rahmen 10 durch ein Gelenk verbunden, das beispielsweise aus einem in einer geeigneten Unterbringung des Rahmens 10 eingeführten herausragenden Teil 121 bzw. 131 gebildet ist. Die Form der herausragenden Teile 121, 131 und der entsprechenden Unterbringungen wird so bestimmt, dass wen der Rahmen 10 sich beweg, beispielsweise unter Einwirkung einer auf die Zunge 100 ausgeübten Kraft, die Backen 12, 13 in Drehung um ihren entsprechenden Zapfen 22, 23 angetrieben werden, was somit den erfindungsgemässen Greifer öffnet und schliesst.
40 Ein Vorteil der in der 4 dargestellten Erfindung ist, dass die Rückführkraft jeder Backe 11, 12, 13 und 14 genau bekannt und bestimmbar ist. In der Tat erlaubt die Verwendung vorzugsweise einer Feder 5, um den Rahmen 10 in seine Ruheposition zurückzubringen, wie weiter oben erwähnt, die Rückführkraft der Referenzbacken 11, 14 leicht zu bestimmen oder gar einzustellen. Zudem, da die Backen 12, 13 mit dem Rahmen 10 durch ein wesentlich rigides Gelenk verbunden sind, ist die auf jede dieser Backen 12, 13 ausgeübten Kraft einen bestimmten Bruchteil der Rückführkraft des Rahmens 10, die von der Feder 5 ausgeübt wird, die wesentliche von der Geometrie des mobilen Elements 1 abhängt. Indem die kraft der Feder 5 kontrolliert und eingestellt wird, kann die von jeder Backe 11, 12, 13 und 14 auf der zu positionierenden Komponente 8 ausgeübten Kraft mit Genauigkeit bestimmt und eingestellt werden. Diese Kraft kann insbesondere der Solidität, dem Material, der Grösse oder anderen mechanischen Eigenschaften der zu positionierenden Komponente 8 angepasst werden.
Die Amplitude der Bewegungen des Rahmens 10 wird durch die Zapfen 20, 21 eingeschränkt, welche in den entsprechenden länglichen Öffnungen des Rahmen 10 eingeführt sind. Da die Backen 12, 13 mit dem Rahmen 10 durch ein wesentlich rigides Gelenk verbunden sind, wird ihre Bewegung ebenfalls auf die gleiche Weise eingeschränkt. Die Schliessbewegung des Greifers ist somit durch Stützen der Backen 11, 12, 13, 14 gegen die Seiten der zu positionierenden Komponente 8 und/oder durch Stützen des Rahmens 10 gegen die Zapfen 20, 21' eingeschränkt.
Gebildet werden die Teile mit den Backen 12, 13 vorzugsweise durch ein ähnliches Verfahren wie dasjenige, das für die Bildung des Rahmens 10 verwendet wird. Der Rahmen 10 und die Teile mit den Backen 12, 13 sind beispielsweise alle durch Formschneiden einer gleichen metallischen Platte oder von metallischen Platten gleicher Dicke geformt.
Gemäss der dargestellten Ausführungsform werden die Teile mit den Backen 12, 13 auf dem Träger 2 um die Zapfen 22, 23 positioniert, die ebenfalls als Drehachse für ihre Bewegung während der Öffnung oder der Schliessung des Greifers dienen. Der Rahmen 10 und die Teile mit den Backen 12, 13 werden dann beispielsweise auf dem Träger durch ein nicht dargestelltes Befestigungsteil gehalten, das auf dem Träger 2 befestigt wird und das mobile Element 1 gänzlich bedeckt, mit Ausnahme des Zentrums des Greifers, wo die zu positionierenden Komponenten 8 deponiert werden, und der Zunge 100, welche das Betätigen des Greifers ermöglicht. Das Befestigungsstück ist zum Beispiel eine metallische Platte, welche über das mobile Element 1 befestigt wird, was so verhindert, dass die Teile, aus denen es besteht, aus den Zapfen 20, 21', 22 und 23 herausfallen.
Mit Bezug auf die 5, wird der Greifer 1, 2 der Erfindung beispielsweise in eine Vorrichtung zur Positionierung elektronischer Komponenten 8 während ihrer Verarbeitung durch eine automatische Verarbeitungslinie integriert.
Die automatische Verarbeitungslinie umfasst beispielsweise eine Reihe von Verarbeitungsstationen, wovon nur die Positionierungsvorrichtung teilweise in der 3 dargestellt ist, die um einen kreisförmigen Förderband 9 angeordnet sind, der mit Komponententrägern ausgestattet ist, welche das Transportieren der zu verarbeitenden elektronischen Komponenten 8 von einer Station zur anderen ermöglicht. Die Komponententräger sind beispielsweise Aspirationsdüsen 90, welche die elektronischen Komponenten 8 durch Luftvakuum entnehmen und transportieren. Die Aspirationsdüsen werden mit einem nicht dargestellten pneumatischen System verbunden und vorzugsweise durch das ebenfalls nicht dargestellte Kontrollsystem des kreisförmigen Förderbands und/oder der Verarbeitungslinie gesteuert.
Die Verarbeitungsstationen sind vorzugsweise auf einer festen Platte 900 befestigt, die sich unter dem Förderband 9 befindet und teilweise im Querschnitt in der 3 dargestellt ist. Die Positionierungsvorrichtung ist somit vorzugsweise auf eine Grundplatte 4 mit nicht dargestellten Befestigungselementen angeordnet, welche ihre Fixierung in einer vorbestimmten und genauen Position auf der festen Platte 900 ermöglichen. Die Position des Greifers 1, 2 in Bezug auf die Komponententräger 90, welche die elektronischen Komponenten 8 auf die Positionierungsvorrichtung deponieren und/oder entnehmen ist somit perfekt bekannt. Diese Position wird vorzugsweise bestimmt, so dass die nach ihrer Positionierung entnommenen elektronischen Komponenten 8 sich mehr oder weniger im Zentrum des entsprechenden Komponententrägers 90 befinden.
Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Positionierungsvorrichtung wird der Greifer 1, 2 auf einem Drehelement befestigt, beispielsweise auf den Rotor eines Drehschrittmotors 30, dessen Stator fest in Bezug auf die Grundplatte 4 ist. Ein festes und rigides Element, zum Beispiel ein metallischer Stift 3, wird mehr oder weniger senkrecht auf der Grundplatte 4 befestigt, in der Nähe des Greifers 1, 2. Der Stift 3 wird vorzugsweise gegen den Umfang des Trägers 2 des Greifers angeordnet, so dass je nach Winkelposition des Letzteren, er einen Druck auf die Zunge 100 des Rahmens ausübt, was das Öffnen des Greifers zur Folge hat (siehe 1). Letzterer wird somit durch seine Drehung in Bezug auf die Grundplatte 4 betätigt.
Um Reibungen zwischen der Zunge 100 und dem Stift 3 während des Betätigens des Greifers zu vermeiden, dreht vorzugsweise der obere Teil mindestens des Stifts 3 frei um seine Längsachse. Der Stift 3 umfasst somit auf seinem oberen Teil eine Rolle, die um ihr Zentrum gedreht werden kann, so dass der Druck des Stifts 3 gegen die Zunge 100 durch diesen Drehteil erfolgt.
Bevor eine zu positionierende elektronische Komponente 8 vom Komponententräger 90 deponiert wird, ist der Greifer offen. Er wird dann durch den Motor 30 in die auf der 1 dargestellten Winkelposition gebracht. In dieser Position drückt der Stift 3 gegen die Zunge 100, was der Greifer somit öffnet und das Deponieren einer Komponente 8 in sein Zentrum zulässt. Wenn die Komponente 8 auf den Träger 2 deponiert wurde, wird der Drehmotor 30 betätigt, um den Greifer beispielsweise um eine Vierteldrehung im Uhrzeigersinn zu drehen, was so Letzteren in die auf der 2 dargestellte Position bringt. Während dieser Drehbewegung werden die Backen 11, 12, 13, 14 zum Zentrum des Greifers gemäss des weiter oben beschriebenen Prinzips gebracht, was die Komponente 8 in die gewünschte Position bringt. Der Greifer wird dann wieder um eine Vierteldrehung, jedoch in entgegen gesetzter Richtung, gedreht, was die Backen 11, 12, 13, 14 der positionierten Komponente 8 auseinanderführt, die dann von einem Komponententräger 90 der Verarbeitungslinie entnommen werden kann. Der Fachmann wird sicherlich verstehen, dass der Greifer ebenfalls um unterschiedliche Drehungen als um Vierteldrehungen gedreht werden kann. Insbesondere, um Hin- und Zurückbewegungen des Drehmotors 30 und des Greifers zu vermeiden, kann Letzterer beispielsweise um zwei Halbdrehungen gedreht werden, was das Entnehmen der in seiner ursprünglichen Winkelposition positionierten elektronischen Komponente zulässt, ohne Bewegungen des Motors in zwei unterschiedlichen Richtungen zu brauchen.
Gemäss einer anderen (nicht gezeigten) Ausführungsform der Erfindung enthält die Positionierungsvorrichtung zwei mechanische Elemente zur Betätigung des Greifers, beispielsweise zwei Stifte 3, die in gegenüberliegenden Positionen gegen den Umfang des Sockels 2 des Greifers plaziert werden. Der Greifer hat demnach zwei Winkelpositionen, die durch eine Halbumdrehung, bei welcher er offen ist, getrennt sind. Gemäss dieser Ausführungsform kann der Greifer in einer ersten Winkelposition offen sein, bevor die zu positionierende Komponente deponiert wird, kann durch eine Vierteldrehung in eine Richtung gedreht werden, um geschlossen zu werden, und kann somit die Komponente positionieren. Dann kann er wiederum um eine Vierteldrehung in dieselbe Richtung gedreht werden, um wieder offen zu sein, und er erlaubt die Entfernung des positionierten Elements durch die Verarbeitungslinie; die Komponente wird also durch eine Halbdrehung in Bezug auf ihre Anfangsposition gedreht. Gemäss dieser Ausführungsform erlaubt die erfinderische Vorrichtung dann gleichzeitig die Rotation und die Positionierung der elektronischen Komponente, wobei eine solche Rotation beispielsweise nötig ist, um bestimmten Verarbeitungsstationen Zugang zu spezifischen Teilen der elektronischen Komponente zu ermöglichen.
Der Fachmann wird verstehen, dass die Anzahl und die Anordnung von mechanischen Elementen, die das Öffnen des Greifers ermöglichen, gegen den Umfang des Greifersockels daher variiert werden kann, um Drehungen um verschiedene Winkel zu erlauben. Die Positionierungsvorrichtung kann beispielsweise vier verschiedene mechanische Elemente umfassen, beispielsweise vier rigide Stifte, was somit erlaubt, die positionierte Komponente nach einer Viertelrotation des Greifers zu entnehmen.
Der Fachmann wird ebenfalls verstehen, dass der Greifer im Rahmen der Erfindung auch durch die linearen Bewegungen des Greifers hin auf ein mechanisches Element/auf mechanische Elemente, die seine Betätigung erlaubt/erlauben, oder durch eine Kombination von linearen und Drehbewegungen, betätigt werden kann.
Um eine ungewollte Verschiebung der Komponente 8 während den Bewegungen des Greifers zu verhindern, vor allem wenn sie er sich nach der Positionierung der Komponente 8 wieder öffnet, enthält der Sockel 2 vorzugsweise eine (nicht dargestellte) Düse, angebracht unter der Komponente 8, wenn Letztere korrekt positioniert ist, in welche Luft gesaugt werden kann, um die Komponente 8 gegen die oberer Fläche des Sockels 2 zu pressen. Die Luftaspiration durch die Düse wird vorzugsweise durch das Kontrollsystem der Positionierungsvorrichtung und/oder der Verarbeitungslinie kontrolliert, was somit ihre Koordination mit den Bewegungen des Greifers und/oder den Komponententrägern 90 ermöglicht. Wenn also eine Komponente auf den offenen Greifer gestellt wird, wird Luft beispielsweise durch die Düse eingesaugt, so dass die Komponente 8 sofort gegen den Sockel 2 gedrückt wird. Wenn die Komponente positioniert wird, d. h. wenn der Greifer geschlossen wird, wird die Aspiration vorzugsweise verringert, um die Verschiebung der Komponente auf der oberen Fläche des Sockels 2 zu erlauben. Die Aspiration wird danach wieder erhöht, wenn die Komponente 8 sich in der gewünschten Position befindet, um jegliche Verschiebung Letzterer relative zum Sockel 2 zu vermeiden, wenn der Greifer wieder geöffnet wird. Wenn der Greifer einmal offen ist, wird die Aspiration während des Entfernens durch die Aspirationsdüse 90 vorzugsweise gestoppt. Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird dann ein kurzer komprimierter Luftstoss durch die Düse abgegeben um sicherzustellen, dass sich die Komponente 8 von der oberen Fläche des Sockels 2 löst.
Gemäss den vorher beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung, wird der Greifer durch seine Bewegung betätigt, beispielsweise durch seine Rotation, in Bezug auf ein oder mehrere feste mechanische Elemente 3, welche einen Druck auf die Zunge 100 je nach Position des Greifers ausüben. Es ist jedoch im Rahmen der Erfindung ebenfalls möglich, den in Bezug auf die Grundplatte der Vorrichtung fixierten Greifer durch ein bewegtes mechanisches Element zu betätigen, zum Beispiel entlang einer Linear- und/oder einer Drehbewegung. Solch eine Ausführungsform, obwohl sie der Komponente nicht erlaubt, während ihrer Positionierung zu drehen, hat den Vorteil, dass sie zulässt, auf den Gebrauch von beispielsweise pneumatischen Mitteln zur Befestigung der Komponente auf den Greifer zu verzichten, und dass die Bewegung des mechanischen Elements zur Betätigung des Greifers oft einfacher realisierbar ist und weniger Genauigkeit erfordert als die Bewegung des Greifers selbst. Der Greifer kann daher beispielsweise auf der Grundplatte 4 der Vorrichtung befestigt werden, wohingegen der Stift 3 oder ein beliebiges, vorzugsweise rigides mechanisches Element durch eine lineare Bewegung in die Richtung der Zunge 100 gebracht wird.
Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform werden die Greifer also durch einen um seine Längsachse rotierenden Zylinder betätigt, der beispielsweise von einem Rotationsschrittmotor betätig wird. Auf den oberen Teil des Zylinders wird beispielsweise eine Rolle angebracht, die um eine parallele Achse dreht und dezentriert in Bezug auf die Rotationsachse des Zylinders ist. Die Rolle wird dann so gestellt, dass sie, der Winkelposition des Zylinders folgend, auf der Zunge 100 ruht und somit den Greifer öffnet.
Die vorher beschriebenen Betätigungsmechanismen des Greifers werden als illustrierendes, jedoch nicht einschränkendes Beispiel angegeben. Der Fachmann wird verstehen, dass der erfinderische Greifer durch lineare und/oder drehende Bewegungen von mechanischen Elementen und/oder des Greifers betätigt werden kann, welche zum Beispiel durch einen oder mehrere Rotationsschrittmotore, Druckluftdruckzylinder, elektromagnetische Dreh- und/oder Linearmotoren oder durch eine Kombination von diesen Mitteln bewegt werden. Aber einige dieser Ausführungsformen können bestimmte Nachteile in Bezug auf die vorher beschriebenen Beispiele aufweisen, vor Allem was Einfachheit, Stabilität und Arbeitsrate betrifft.
Wie oben erklärt, sind die erfinderischen Greifer vorzugsweise für die Positionierung kleiner elektronischer Komponenten angepasst, besonders für die Positionierung von nichteingekapselten elektronischen Chips, die sehr zerbrechliche Komponenten sind. Um zu verhindern, dass die Komponenten während der Positionierung beschädigt werden, sind die Backen 11, 12, 13 und 14 vorzugsweise so geformt, dass sie nur mit dem zentralen Teil der lateralen Seite der Komponenten in Kontakt kommen, was verhindert, dass sie gegen die speziell empfindlichen Ecken oder Kanten ruhen.
Der erfinderische Greifer enthält also vier Backen 11, 12, 13 und 14, in Paare aufgeteilt, wobei jede auf einer der vier lateralen Seiten der Komponente 8 ruht, um letztere entlang zwei Achsen in der Positionierungsebene, welche durch den Träger 2 definiert wird, zu positionieren, wobei die Konfiguration des Greifers zusätzlich erlaubt, das sie durch eine einzige lineare Bewegung entlang einer einzigen Betätigungsachse betätigt werden.
Der Fachmann wird jedoch verstehen, dass es im Rahmen der Erfindung ebenfalls möglich wäre, die Backen so zu konfigurieren, dass sie anders auf der zu positionierenden Komponente ruhen. Es wäre vor Allem möglich, eine oder mehrere Backen so zu konfigurieren, dass sie gleichzeitig auf zwei Seiten der zu positionierenden Komponente drücken, was eventuell erlaubt, die Anzahl der zu ihrer Positionierung entlang der zwei Achsen nötigen Backen zu vermindern.
Es wäre ebenfalls möglich, Greifer mit nur einem Paar Backen zur Positionierung von Komponenten entlang einer einzigen Achse zu bauen.

Claims

Greifer zur Positionierung elektronischer Komponenten, umfassend einen Träger (2) und ein mobiles Element (1) mit einem Betätigungsteil (10), wobei das besagte mobile Element (1) mindestens drei Backen (11, 12, 13, 14) umfasst, welche es einer elektronischen Komponente (8) erlauben, an mindestens drei Ruhepunkte und entlang mindestens zwei zu einander nicht parallelen Richtungen mechanisch kontaktiert zu werden, um die besagte elektronische Komponente (8) in Bezug auf den besagten Träger (2) in einer Positionierungsebene zu positionieren, wobei der besagte Greifer durch eine lineare Bewegung des besagten Betätigungsteil (10) in Bezug auf den besagten Träger (2) entlang einer zur Positionierungsebene parallelen Betätigungsachse betätigt wird.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei mindestens eine der besagten zwei zueinander nicht parallelen Richtungen parallel zur besagten Betätigungsachse ist.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der besagte Träger (2) die Position der besagten elektronischen Komponente (8) entlang einer zur besagten Positionierungsebene senkrechten Achse zu bestimmen erlaubt.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei der besagte Träger (2) eine mehr oder weniger flache Ruhefläche umfasst, welche die besagte Positionierungsebene definiert.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das besagte mobile Element (1) es erlaubt, eine elektronische Komponente an mindestens vier Ruhepunkte zu kontaktieren.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei das besagte mobile Element (1) vier Backen (11, 12, 13, 14) umfasst, um die besagte elektronische Komponente (8) an vier Ruhepunkten mechanisch zu kontaktieren.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei mindestens eine der besagten mindestens drei Backen (12, 13, 14) mit dem besagten Betätigungsteil (10) durch ein elastisches Element (120, 130, 140) verbunden ist.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei das besagte elastische Element eine Federklinge (120, 130, 140) ist.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens eine der besagten mindestens drei Backen (12, 13) mit dem besagten Betätigungsteil (10) durch ein wesentlich rigides Gelenk (121, 131) verbunden ist.
Greifer gemäss einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei mindestens eine der besagten mindestens drei Backen (12, 13, 14) auf dem besagten Träger (2) drehend um eine zur besagten Positionierungsebene senkrechten Achse (22, 23, 24) gehalten wird.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens eine der besagten drei Backen (11, 14) eine Referenzposition zur Positionierung der besagten elektronischen Komponente (8) definiert.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei zwei der besagten mindestens drei Backen (11, 14) eine Referenzposition zur Positionierung der besagten elektronischen Komponente (8) definieren.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das besagte mobile Element (1) aus einem einzigen Stück geformt ist.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das besagte mobile Element (1) durch Stanzen einer oder mehrerer metallischer Folien mit einer spürbar gleichen Dicke geformt wird.
Greifer gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der besagte Betätigungsteil (10) es erlaubt, den besagten Greifer automatisch zu betätigen.
Greifer gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei der besagte Betätigungsteil (10) eine Zunge (100) umfasst, um den besagten Greifer automatisch zu betätigen.
Vorrichtung zur Positionierung elektronischer Komponenten, mit einem Greifer (1, 2) gemäss einem der vorhergehenden Ansprüche und einem Betätigungselement (30), um den besagten Greifer (1, 2) automatisch zu betätigen.
Vorrichtung gemäss dem vorhergehenden Anspruch, mit einem Kontrollsystem zur Kontrolle des besagten Betätigungselements (30).
Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 17 oder 18, mit einem mechanischen Element (3), um den besagten Greifer (1, 2) zu betätigen.
Vorrichtung gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei das besagte Betätigungselement (30) die Bewegung des besagten Greifers (1, 2) und/oder des besagten mechanischen Elements (3) erlaubt, um den besagten Greifer (1, 2) mittels des besagten mechanischen Elements (3) zu betätigen.
Vorrichtung gemäss dem vorhergehen Anspruch, wobei das besagte Betätigungselement (30) ein Drehmotor ist, der es dem besagten Greifer (1, 2) erlaubt, zu drehen, wobei das besagte mechanische Element ein starrer Stab (3) ist, der auf der besagten Vorrichtung nahe des Perimeters des besagten Greifers (1, 2) befestigt wird.
Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 20 oder 21, mit Mitteln um die besagte elektronische Komponente (8) auf dem besagten Greifer (1, 2) zu halten, wenn der besagte Greifer (1, 2) sich bewegt.
Vorrichtung gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei die besagten Mittel um die besagte elektronische Komponente (8) zu halten, pneumatische Mittel enthalten, welche die besagte elektronische Komponente (8) auf dem besagten Greifer (1, 2) durch Aspiration halten.
Vorrichtung gemäss Anspruch 20, wobei das Betätigungselement die Bewegung des besagten mechanischen Elements erlaubt, wobei der besagte Greifer (1, 2) auf der besagten Vorrichtung befestigt wird.
Vorrichtung gemäss einem der Ansprüche 17 bis 24, mit Befestigungselementen, um in eine automatische Produktionskette für elektronische Komponenten integriert zu werden.
Vorrichtung gemäss dem vorhergehenden Anspruch zur Positionierung elektronischer Komponenten (8), die durch die besagte automatische Produktionskette verarbeitet werden.
Verfahren zur Positionierung elektronischer Komponenten, mit den folgenden Schritten: – eine elektronische Komponente (8) wird auf einen Positionierungsgreifer (1, 2) gestellt, – die besagte elektronische Komponente (8) wird in einer Positionierungsebene durch den besagten Greifer (1, 2) in mechanischem Kontakt mit der besagten elektronischen Komponente (8) an mindestens drei Ruhepunkten und entlang mindestens zwei zu einander nicht parallelen Richtungen positioniert, – die besagte elektronische Komponente (8) wird vom besagten Greifer (1, 2) weggenommen, – dadurch gekennzeichnet, dass die besagte elektronische Komponente (8) an der gleichen Stelle weggenommen wird, wo die besagte elektronische Komponente (8) hingestellt wurde.
Verfahren gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei die besagte elektronische Komponente (8) positioniert wird, indem der besagte Greifer (1, 2) mittels eines mechanischen Elements (3) automatisch betätigt wird.
Verfahren gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei der besagte Greifer (1, 2) durch die Bewegung des besagten Greifers (1, 2) und/oder des besagten mechanischen Elements (3) betätigt wird.
Verfahren gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei der besagte Greifer (1, 2) durch Drehen des besagten Greifers (1, 2) betätigt wird, wobei das besagte mechanische Element (3) nahe dem Perimeter des besagten Greifers (1, 2) befestigt wird.
Verfahren gemäss einem der Ansprüche 29 oder 30, mit zudem dem Schritt, dass die besagte elektronische Komponente auf dem besagten Greifer (1, 2) gehalten wird, wenn der besagte Greifer (1, 2) bewegt wird.
Verfahren gemäss dem vorhergehenden Anspruch, wobei die besagte elektronische Komponente durch Aspiration gehalten wird.
Verfahren gemäss Anspruch 29, wobei der besagte Greifer (1, 2) durch die Bewegung des besagten mechanischen Elements betätigt wird, wobei der besagte Greifer (1, 2) fest ist.