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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Regelverfahren und eine Regeleinrichtung
zum Regeln eines Vorschubsystems einer Werkzeugmaschine. Genauer
betrifft die Erfindung ein Regelverfahren und eine Regeleinrichtung,
welche im Vorschubsystem auftretende Schwingungen effektiv unterdrücken können.
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Beschreibung
des Stands der Technik
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Ein
Vorschubsystem für
eine NC-Werkzeugmaschine wird typischer Weise basierend auf einem Operationsbefehlsignal,
welches nach einem NC-Programm erzeugt wurde, sowie einem Signal der
Ist-Position und einem Signal der Ist-Geschwindigkeit geregelt, welches vom
Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde. Genauer wird ein Operationsbefehlsignal nach einem NC-Programm
erzeugt und ein Geschwindigkeitsbefehlsignal durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem erzeugten Operationsbefehlsignal und
einem Signal der Ist-Position, welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, mit einer Positionsschleifenverstärkung. Dann wird ein Strombefehlsignal
durch das Multiplizieren einer Abweichung zwischen dem erzeugten
Geschwindigkeitsbefehlsignal und dem Signal der Ist-Geschwindigkeit,
welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt wurde,
mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erzeugt und der Antriebsmotor
des Vorschubsystems wird basierend auf dem erzeugten Strombefehlsignal
gesteuert.
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Da
die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung weitestgehend auf die
Reaktion des Vorschubsystems einwirkt, bedarf es einer Erhöhung der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, um
ein Vorschubsystem mit einer hohen Geschwindigkeit und Präzision zu
realisieren. Andererseits würde
ein übermäßiges Erhöhen der
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
eine Instabilität
des Regelsystems verursachen, was zu einem Auftreten einer Resonanz
um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems oder der ganzen Werkzeugmaschine
herum führen kann.
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Aus
diesem Grund war es üblich,
während dem
Erhöhen
der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung die Schwingungen des
Vorschubsystems durch das Löschen
der Frequenzkomponenten bei der und um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems
oder der ganzen Werkzeugmaschine herum aus den im Strombefehlsignal
enthaltenen Schwingungskomponenten mittels eines Bandlöschfilters
zu unterdrücken.
Genauer würden
Schwingungen des Vorschubsystems hervorrufen, dass Schwingungsfrequenzkomponenten
zum Signal der Ist-Geschwindigkeit, welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt wurde,
hinzugefügt
werden würden,
so dass die Schwingungsfrequenzkomponenten im Strombefehlsignal
enthalten wären,
welches basierend auf dem Signal der Ist-Geschwindigkeit berechnet
wurde. Daher ermöglicht
das Löschen
von Frequenzkomponenten bei der und um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems
oder der ganzen Werkzeugmaschine herum aus den im Strombefehlsignal
enthaltenen Frequenzkomponenten das Auftreten eines Resonanzzustands
sogar dann zu verhindern, wenn die Schwingungen des Vorschubsystems
oder der gesamten Werkzeugmaschine größer werden.
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Außerdem werden
der Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und das Löschband
des Bandlöschfilters
im Herstellungsverfahren der Werkzeugmaschine so einge stellt, dass
das Vorschubsystem einen optimalen Betriebszustand erreicht.
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In
diesem Zusammenhang bleibt die Steife der Werkzeugmaschinen von
ihrer Herstellung bis in die Zukunft nicht konstant, sondern verändert sich abhängig von
den Laufbedingungen der Werkzeugmaschinen oder im Laufe der Jahre.
Folglich sind aufgrund solcher Veränderungen in der Steife der Werkzeugmaschinen
der Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und das Löschband
des Bandlöschfilters,
welche während
der Herstellung bestmöglich
eingestellt wurden, zum derzeitigen Zeitpunkt nicht unbedingt die
Optimalen.
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Aus
diesem Grund traf zu, dass Schwingungen im Vorschubsystem aufgrund
von Veränderungen
der Steife der Werkzeugmaschine auftreten würden, welche Verschlechterungen
der Bearbeitungsgenauigkeit, wie z.B. eine Verschlechterung der Oberflächenrauheit
nachteilhafter Weise verursachen. Außerdem würden größere Schwingungen zu einem
Resonanzzustand des Vorschubsystems oder der ganzen Werkzeugmaschine
führen,
welcher eine bedenkliche Situation mit sich bringen kann.
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Das
Dokument
EP 0 401 383
A1 beschreibt Verfahren zum automatischen Erfassen einer Schwingung
in einem Servosystem und zum schnellen, richtigen und automatischen
Einstellen der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung im Servosystem.
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Die
vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der oben erwähnten Schwierigkeiten
und anderen Schwierigkeiten ausgeführt, wobei es eine Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist, ein Regelverfahren und eine Regeleinrichtung für ein Vorschubsystem
einer Werkzeugmaschine zu liefern, welches fähig ist Schwingungen des Vorschubsystems
zu verhindern und dadurch seinen optimalen Betriebszustand ungeachtet
von Veränderungen
in der Steife der Werkzeugmaschine für eine lange Zeit aufrechtzuerhalten.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Um
die oben erwähnte
Aufgabe zu erfüllen, ist
nach der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Regeln eines Vorschubsystems
einer NC-Werkzeugmaschine geliefert, welches folgende Schritte umfasst:
Erzeugen eines Operationsbefehlsignals nach einem NC-Programm; Erzeugen
eines Geschwindigkeitsbefehlsignals durch das Multiplizieren einer
Abweichung zwischen dem erzeugten Operationsbefehlsignal und dem
vom Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Position mit einer Positionsschleifenverstärkung; Erzeugen
eines Strombefehlsignals durch das Multiplizieren einer Abweichung
zwischen dem erzeugten Geschwindigkeitsbefehl und dem vom Vorschubsystem
rückgekoppelten
Signal der Ist-Geschwindigkeit mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung; und
Steuern eines Antriebsmotors für
das Vorschubsystem basierend auf dem erzeugten Strombefehlsignal,
wobei das Verfahren weiter folgende Schritte umfasst: Erfassen eines
Schwingungspegels und einer Schwingungsfrequenz des erzeugten Strombefehlsignals; und
Einstellen eines Wertes einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung als
Reaktion auf den erfassten Schwingungspegel und die erfasste Schwingungsfrequenz.
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Dieses
Regelverfahren kann vorzugsweise durch die folgende Regeleinrichtung
ausgeführt
werden. D.h., die Regeleinrichtung umfasst: einen einen Operationsbefehl
erzeugenden Abschnitt zum Erzeugen eines Operationsbefehl signals
nach einem NC-Programm; einen die Position regelnden Abschnitt zum
Erzeugen eines Geschwindigkeitsbefehlsignals durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem Operationsbefehlsignal, welches im einen
Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt erzeugt wurde, und einem
vom Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Position
mit einer Positionsschleifenverstärkung; einen die Geschwindigkeit regelnden
Abschnitt zum Erzeugen eines Strombefehlsignals durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlsignal, welches
im die Position regelnden Abschnitt erzeugt wurde, und einem vom
Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Geschwindigkeit mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung; und
eine Einstellvorrichtung zum Erfassen eines Schwingungspegels und
einer Schwingungsfrequenz des im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt
erzeugten Strombefehlsignals und zum Einstellen eines Wertes der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung als
Reaktion auf den erfassten Schwingungspegel und die erfasste Schwingungsfrequenz,
wobei die Regeleinrichtung einen Antriebsmotor für das Vorschubsystem der NC-Werkzeugmaschine
basierend auf dem im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt erzeugten Strombefehlsignal
steuert.
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In
dieser Erfindung wird zuerst im einen Operationsbefehl erzeugenden
Abschnitt ein Operationsbefehlsignal nach einem NC-Programm erzeugt. Dann
wird im die Position regelnden Abschnitt ein Geschwindigkeitsbefehlsignal
durch das Multiplizieren einer Abweichung zwischen dem im einen
Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt erzeugten Operationsbefehlsignal
und einem Signal der Ist-Position, welche vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, mit einer Positionsschleifenverstärkung erzeugt. Außerdem wird
im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt ein Strombefehlsignal Stroms
durch das Multiplizieren einer Abweichung zwischen dem im die Position
regelnden Abschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlsignal und einem
Signal der Ist-Geschwindigkeit,
welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erzeugt. Folglich wird
der Antriebsmotor für
das Vorschubsystem basierend auf dem erzeugten Strombefehlsignal
gesteuert.
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Außerdem werden
der Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz des Strombefehlsignals,
welches im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt erzeugt wurde,
durch die Einstellvorrichtung erfasst. Die Einstellvorrichtung stellt
den Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, welche durch den die
Geschwindigkeit regelnden Abschnitt verwendet werden soll, in Erwiderung
auf den erfassten Schwingungspegel und die erfasste Schwingungsfrequenz
ein.
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Wie
zuvor beschrieben, würde
eine übermäßige Erhöhung der
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
eine Instabilität
des Regelsystems verursachen, welche ein Schwingen des Vorschubsystems hervorruft.
Schwingungen des Vorschubsystems würden verursachen, dass die
Schwingungsfrequenzkomponenten zum Signal der Ist-Geschwindigkeit
hinzugefügt
werden würden,
welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, so dass die Schwingungsfrequenzkomponenten im Strombefehlsignal
enthalten wären,
welches auf dem Signal der Ist-Geschwindigkeit basierend berechnet
wurde. Die Einstellvorrichtung erfasst auf diese Weise den Schwingungspegel
und die Schwingungsfrequenz, welche im Strombefehlsignal enthalten
sind, wobei die Einstellvorrichtung den Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung senkt,
welche durch den die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt verwendet werden
soll, wenn der erfasste Schwin gungspegel einen bestimmten Pegel überschritten
hat und/oder wenn sich die Schwingungsfrequenz bei der oder um die
Eigenfrequenz des Vorschubsystems oder der ganzen Werkzeugmaschine
herum befindet. Folglich ist es dadurch möglich Verschlechterungen der
Bearbeitungsgenauigkeit, wie z.B. Oberflächenrauheit, aufgrund von übermäßigen Schwingungen
des Vorschubsystems über
einen bestimmten Pegel hinaus zu verhindern oder zu verhindern,
dass das Vorschubsystem oder die ganze Werkzeugmaschine aufgrund
der Schwingungen des Vorschubsystems in einen Resonanzzustand übergeht.
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Nach
der vorliegenden Erfindung ist auch ein Verfahren zum Regeln eines
Vorschubsystems einer NC-Werkzeugmaschine
geliefert, welches folgende Schritte umfasst: Erzeugen eines Operationsbefehlsignals
nach einem NC-Programm; Erzeugen eines Geschwindigkeitsbefehlsignals
durch das Multiplizieren einer Abweichung zwischen dem erzeugten
Operationsbefehlsignal und dem vom Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Position mit einer Positionsschleifenverstärkung; Erzeugen
eines Strombefehlsignals durch das Multiplizieren einer Abweichung
zwischen dem erzeugten Geschwindigkeitsbefehl und dem vom Vorschubsystem
rückgekoppelten
Signal der Ist-Geschwindigkeit
mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung; und das Steuern eines
Antriebsmotors für
das Vorschubsystem basierend auf dem erzeugten Strombefehlsignal, welches
durch Löschen
der Frequenzkomponenten in einem im Voraus bestimmten Frequenzband
vom erzeugten Strombefehlsignal erhalten wird, wobei das Verfahren
weiter folgende Schritte umfasst: Erfassen eines Schwingungspegels
und einer Schwingungsfrequenz des erzeugten Strombefehlsignals, welches
durch das Löschen
der Frequenzkomponenten in dem im Voraus bestimmten Band erhal ten
wurde; und Einstellen des Bandes der aus dem Strombefehlsignal zu
Löschenden
Frequenzkomponenten als Reaktion auf den erfassten Schwingungspegel
und die erfasste Schwingungsfrequenz.
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Dieses
Regelverfahren kann vorzugsweise durch die folgende Regeleinrichtung
ausgeführt
werden. D.h., die Regeleinrichtung umfasst: einen einen Operationsbefehl
erzeugenden Abschnitt zum Erzeugen eines Operationsbefehlsignals
nach einem NC-Programm; einen die Position regelnden Abschnitt zum
Erzeugen eines Geschwindigkeitsbefehlsignals durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem Operationsbefehlsignal, welches im einen
Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt erzeugt wurde, und einem
vom Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Position
mit einer Positionsschleifenverstärkung; einen die Geschwindigkeit regelnden
Abschnitt zum Erzeugen eines Strombefehlsignals durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlsignal, welches
im die Position regelnde Abschnitt erzeugt wurde, und einem vom
Vorschubsystem rückgekoppelten
Signal der Ist-Geschwindigkeit mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung; einen
Filterabschnitt zum Löschen
von Frequenzkomponenten in einem im Voraus bestimmten Frequenzband
aus dem im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt erzeugten Strombefehlsignal;
und eine Einstellvorrichtung zum Erfassen eines Schwingungspegels
und einer Schwingungsfrequenz des durch den Filterabschnitt verarbeiteten
Strombefehlsignals und Einstellen des Bandes der Frequenzkomponenten,
welche vom Strombefehlsignal durch den Filterabschnitt gelöscht werden
sollen, als Reaktion auf den erfassten Schwingungspegel und die
erfasste Schwingungsfrequenz, wobei die Regeleinrichtung einen Antriebsmotor
für das
Vorschubsystem basierend auf einem Strombe fehlsignal steuert, welches
durch den Filterabschnitt verarbeitet wird.
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In
dieser Erfindung wird, wie im vorhergehenden Fall, zuerst im einen
Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt ein Operationsbefehlsignal
nach einem NC-Programm erzeugt. Dann wird ein Geschwindigkeitsbefehlsignal
im die Position regelnden Abschnitt durch das Multiplizieren einer
Abweichung zwischen dem im einen Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt
erzeugten Operationsbefehlsignal und einem Signal der Ist-Position,
welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, mit einer Positionsschleifenverstärkung erzeugt. Außerdem wird
im die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt ein Strombefehlsignal
durch das Multiplizieren einer Abweichung zwischen dem im die Position
regelnden Abschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlsignal und einem
Signal der Ist-Geschwindigkeit, welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, mit einer Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erzeugt.
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Anschließend werden
im Filterabschnitt die Frequenzkomponenten in einem im Voraus bestimmten
Frequenzband des Strombefehlsignals gelöscht, welches im die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt erzeugt wurde. Folglich wird der Antriebsmotor
für das
Vorschubsystem basierend auf dem erzeugten Strombefehlsignal gesteuert,
welches einem Löschverfahren
unterzogen wurde.
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Wie
zuvor beschrieben, würde
in Anbetracht der Tatsache, dass die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung erhöht werden
muss, um eine hohe Geschwindigkeit und Genauigkeit des Vorschubsystems zu
implementieren, ein übermäßiges Erhöhen der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung eine
Instabilität
des Regelsystems verursachen, welche wiederum ein Schwingen des
Vorschubsystems verursachen würde.
Schwingungen des Vorschubsystems würden verursachen, dass die
Schwingungsfrequenzkomponenten zum Signal der Ist-Geschwindigkeit hinzugefügt werden
würden,
welches vom Vorschubsystem rückgekoppelt
wurde, so dass die Schwingungsfrequenzkomponenten im Strombefehlsignal
enthalten wären,
welches basierend auf dem Signal der Ist-Geschwindigkeit berechnet wurde. Die Schwingungen
des Vorschubsystems mit den Frequenzen bei der und um die Eigenfrequenz
des Vorschubsystems oder der ganzen Werkzeugmaschine herum würden zu
einem Resonanzzustand des Vorschubsystems oder der ganzen Werkzeugmaschine führen. Der
Filterabschnitt löscht
Frequenzkomponenten bei der und um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems
oder der ganzen Werkzeugmaschine herum aus den Frequenzkomponenten,
welche im Strombefehlsignal enthalten sind, und führt folglich die
Funktion aus zu verhindern, dass das Vorschubsystem oder die ganze
Werkzeugmaschine in einen Resonanzzustand übergeht.
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Außerdem werden
der Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz des Strombefehlsignals,
aus welchem die Frequenzkomponenten in dem im Voraus bestimmten
Frequenzband im Filterabschnitt gelöscht wurden, durch die Einstellvorrichtung
erfasst. In Erwiderung auf den erfassten Schwingungspegel und die
erfasste Schwingungsfrequenz, stellt die Einstellvorrichtung das
Band der Frequenzkomponenten ein, welche im Filterabschnitt aus
dem Strombefehlsignal gelöscht
werden sollen.
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Das
Löschband
des Filterabschnitts wird während
dem Herstellungsverfahren der Werkzeugmaschine so eingestellt, dass
sein Vorschubsystem einen optimalen Betriebszustand annimmt. Die
Steife der Werkzeugmaschinen von ihrer Her stellung bis in die Zukunft
bleibt jedoch nicht konstant, sondern verändert sich abhängig von
den Laufbedingungen der Werkzeugmaschinen oder im Laufe der Jahre.
Folglich ist aufgrund solcher Veränderungen in der Steife der
Werkzeugmaschinen das Löschband,
welches während
der Herstellung bestmöglich
eingestellt wurde, zum derzeitigen Zeitpunkt nicht unbedingt das Optimale.
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Nach
dieser Erfindung werden der Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz
des Strombefehlsignals, welches durch den Filterabschnitt verarbeitet
wurde, durch die Einstellvorrichtung erfasst und außerdem wird
das Löschfrequenzband
für den
Filterabschnitt in Erwiderung auf den Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz eingestellt.
Sogar wenn sich die beim Vorschubsystem auftretenden Schwingungen
abhängig
von den Laufbedingungen der Werkzeugmaschine oder im Laufe der Jahre
verändern,
ermöglicht
daher das Einstellen des Bandes der zu löschenden Frequenzkomponenten
ein richtiges Löschen
der die Schwingungen verursachenden Frequenzkomponenten und zu verhindern,
dass die Schwingungen des Vorschubsystems einen bestimmten Pegel überschreiten.
Und folglich wird es möglich
Verschlechterungen der Bearbeitungsgenauigkeit, wie z.B. Oberflächenrauheit, aufgrund
von übermäßigen Schwingungen
zu verhindern, so dass die Werkzeugmaschine über einen verlängerten
Zeitraum in ihrem optimalen Betriebszustand gehalten werden kann.
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Im
oben beschriebenen Regelverfahren und der oben beschriebenen Regeleinrichtung,
kann die Einstellvorrichtung so konstruiert sein, dass sie den Schwingungspegel
und die Schwingungsfrequenz des durch den Filterabschnitt verarbeiteten
Strombefehlsignals erfasst und das Band der aus dem Strombefehlsignal
zu löschenden
Frequenzkomponen ten sowie den Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung in
Erwiderung auf den erfassten Schwingungspegel und die erfasste Schwingungsfrequenz einstellt.
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In
diesem Fall werden der Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz
des Strombefehlsignals, aus welchem die Frequenzkomponenten in einem
im Voraus bestimmten Frequenzband durch den Filterabschnitt gelöscht wurden,
durch die Einstellvorrichtung erfasst und die im die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt zu verwendende Geschwindigkeitsschleifenverstärkung sowie
das Band der Frequenzkomponenten, welche im Filterabschnitt zu löschen sind,
werden in Erwiderung auf den erfassten Schwingungspegel und die
erfasste Schwingungsfrequenz eingestellt.
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Dann
wird bei einem Auftreten von Schwingungen im Vorschubsystem, wenn
der Schwingungspegel einen bestimmten Pegel überschritten hat oder sich
die Schwingungsfrequenz aufgrund der Laufbedingungen der Werkzeugmaschine
oder im Laufe der Zeit verändert
hat, die durch den die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt zu verwendende
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
oder das Band der durch den Filterabschnitt zu löschenden Frequenzkomponenten
als Reaktion auf den Zustand einer solchen Veränderung eingestellt. Daher
wird ermöglicht
zu verhindern, dass die Schwingungen des Vorschubsystems einen bestimmten
Pegel überschreiten,
und möglich
Verschlechterungen der Bearbeitungsgenauigkeit, wie z.B. Oberflächenrauheit,
aufgrund von übermäßigen Schwingungen
zu verhindern, wobei die Werkzeugmaschine über einen verlängerten Zeitraum
in ihrem optimalen Betriebszustand gehalten werden kann.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist ein Blockdiagramm,
welches einen allgemeinen Aufbau einer Regeleinrichtung für ein Vorschubsystem
einer Werkzeugmaschine nach einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung zeigt;
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2 ist ein Ablaufplan, welcher
ein Bearbeitungsverfahren zeigt, welches durch einen eine Schwingung
einstellenden Abschnitt nach dieser Ausführungsform auszuführen ist;
und
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3 ist ein Ablaufplan, welcher
ein Bearbeitungsverfahren zeigt, welches durch einen eine Schwingung
einstellenden Abschnitt nach dieser Ausführungsform auszuführen ist.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
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Im
Folgenden wird eine Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen
beschrieben werden. 1 ist ein
Blockdiagramm, welches einen allgemeinen Aufbau einer Regeleinrichtung
für ein
Vorschubsystem einer Werkzeugmaschine nach einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt. Die 2 und 3 sind Ablaufpläne, welche
jeweils ein durch einen die Schwingung einstellenden Abschnitt nach
dieser Ausführungsform
auszuführendes
Bearbeitungsverfahren zeigen.
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Wie
in 1 gezeigt, besteht
die Regeleinrichtung 1 dieser Ausführungsform aus einem Speicherabschnitt 2 des
NC-Programms, einem den Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt 3,
einem die Position regelnden Abschnitt 4, einem die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt 5, einem den Strom regelnden Abschnitt 7,
einem Servoverstärker 8,
einen Parameterspeicherabschnitt 9, einem die Quadranten projektion
korrigierenden Abschnitt 10, einem die Schwingung einstellenden
Abschnitt 20, einem Vorschubsystem 30 oder ähnlichem.
Die Einzelteile der Komponenten werden unten beschrieben.
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Der
Speicherabschnitt 2 des NC-Programms ist ein funktionsbeteiligter
Teil zum Speichern eines bereits vorbereiteten NC-Programms. Der
einen Operationsbefehl erzeugende Abschnitt 3 ist ein Verarbeitungsteil
zum Erzeugen eines Signals, welches mit einer Bewegungszielposition
pro Zeiteinheit für das
Vorschubsystem 30 (d.h. einem Operationsbefehlsignal) assoziiert
wird. Genauer führt
der den Operationsbefehl erzeugende Abschnitt 3 die folgenden
Verfahren aus: das Analysieren des im Speicherabschnitt 2 des
NC-Programms gespeicherten NC-Programms, um Befehle zu entnehmen,
welche mit einer Vorschubgeschwindigkeit, Bewegungsposition und ähnlichem
für das
Vorschubsystem 30 assoziiert werden, das Erzeugen des oben
erwähnten Operationsbefehlsignals
für das
Vorschubsystem 30 durch in Betracht ziehen einer im Voraus
bestimmten Zeitkonstante basieren auf den entnommenen Befehlen,
welche mit der Vorschubgeschwindigkeit und der Bewegungsposition
für das
Vorschubsystem 30 assoziiert werden, und das sequentielle Übertragen dieses
Signals zum die Position regelnden Abschnitt 4.
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Der
die Position regelnde Abschnitt 4 ist ein Verarbeitungsteil
zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsbefehlsignals durch das Multiplizieren
einer Abweichung zwischen dem Operationsbefehlsignal, welche vom
das Operationsbefehlsignal erzeugenden Abschnitt 3 empfangen
wurde, und einem Signal der Ist-Position, welches vom Vorschubsystem 30 rückgekoppelt
wurde, mit einer Positionsschleifenverstärkung. Der die Geschwindigkeit
regelnde Abschnitt 5 ist ein Verarbeitungsteil zum Erzeugen
eines Strombefehlsignals durch das Multiplizieren einer Abweichung
zwischen dem im die Position regelnden Abschnitt 4 erzeugten
Geschwindigkeitsbefehlsignal und einem Signal der Ist-Geschwindigkeit,
welches vom Vorschubsystem 30 rückgekoppelt wurde, mit einer
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung.
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Der
Filterabschnitt 6 ist ein Verarbeitungsteil zum Löschen der
Frequenzkomponenten in einem im Voraus bestimmten Frequenzband aus
dem Strombefehlsignal, welches im die Geschwindigkeit regelnden
Abschnitt 5 erzeugt wurde. Der den elektrischen Strom regelnde
Abschnitt 7 ist ein Verarbeitungsteil zum Erzeugen eines
Antriebsbefehlsignals durch das Multiplizieren einer Abweichung
zwischen dem Strombefehlsignal, aus welchem die Frequenzkomponenten
in dem im Voraus bestimmten Frequenzband durch den Filterabschnitt 6 gelöscht wurden, und
einem Signal des Ist-Stroms, welches vom Servoverstärker 8 rückgekoppelt
wurde, mit einer Stromschleifenverstärkung. Der Servoverstärker 8 ist
ein Verarbeitungsteil zum Empfangen eines Antriebsbefehlsignals,
welches vom den Strom regelnden Abschnitt 7 übertragen
wurde und durch einen nicht gezeigten D/A-Wandler von einem digitalen
in ein analoges Signal umgewandelt wurde, und zum anschließenden Verstärken des
Antriebsbefehlsignals und Übertragen
des Signals zum Vorschubsystem 30. Das Vorschubsystem 30 wird
während
dem Betrieb basierend auf dem empfangenen Antriebsbefehlsignal geregelt.
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In
Anbetracht der Tatsache, dass die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung des
die Geschwindigkeit regelnden Abschnitts 5 erhöht werden muss,
um eine hohe Geschwindigkeit und Genauigkeit des Vorschubsystems 30 zu
imple mentieren, würde
ein übermäßiges Erhöhen der
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung
eine Instabilität
des Regelsystems verursachen, welche wiederum ein Schwingen des
Vorschubsystems 30 verursachen würde. Schwingungen des Vorschubsystems 30 würden verursachen,
dass die Schwingungsfrequenzkomponenten zum Signal der Ist-Geschwindigkeit
hinzugefügt
werden würden,
welches vom Vorschubsystem 30 rückgekoppelt wurde, so dass
die Schwingungsfrequenzkomponenten im Strombefehlsignal enthalten
wären,
welches basierend auf dem Signal der Ist-Geschwindigkeit berechnet
wurde. Die Schwingungen des Vorschubsystems 30 mit den
Frequenzen bei der und um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems 30 oder
der ganzen Werkzeugmaschine herum, würden zu einem Resonanzzustand
des Vorschubsystems 30 oder der ganzen Werkzeugmaschine
führen.
Der Filterabschnitt 6 löscht
Frequenzkomponenten bei der und um die Eigenfrequenz des Vorschubsystems 30 oder
der ganzen Werkzeugmaschine herum aus den Frequenzkomponenten, welche
im Strombefehlsignal enthalten sind, und führt folglich die Funktion aus
zu verhindern, dass das Vorschubsystem 30 oder die ganze
Werkzeugmaschine in einen Resonanzzustand übergeht. Das Löschfrequenzband
des Filterabschnitts 6 wird anfangs während dem Herstellungsverfahren
der Werkzeugmaschine eingestellt, so dass Schwingungen des Vorschubsystems 30 auf
ein Minimum reduziert werden.
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Außerdem enthält, wie
in 1 gezeigt, das Vorschubsystem 30 einen
Servomotor 31 und eine sich drehende Codiereinrichtung 32 sowie
eine Kugelgewindespindel, wenn auch nicht ausdrücklich gezeigt, eine mit der
Kugelgewindespindel zusammenzuschraubende Schraubenmutter, welche
an einem Gleitstück
befestigt ist, und ähnliches.
Der Servomotor 31 wird während dem Betrieb basierend
auf dem Antriebsbefehlsignal gesteuert und das Gleitstück wird durch
eine nicht gezeigte, geeignete Führungsvorrichtung
durch die Operationen des Servomotors 31 geführt, wobei
die Kugelgewindespindel und die Schraubenmutter in einer Führungsrichtung
der Führungsvorrichtung
(d.h. entlang einer Richtung einer Vorschubachse) bewegt werden.
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Durch
die sich drehende Codiereinrichtung 32 erfasste Positionsdaten
werden als ein rückgekoppeltes
Signal der Position zum die Position regelnden Abschnitt 4 rückgekoppelt,
während
ein Differentialwert der Positionsdaten für jeden Prüfintervall, welcher entsprechend
bestimmt wird, als ein rückgekoppeltes
Signal der Geschwindigkeit zum die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt 5 rückgekoppelt
wird.
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Außerdem zeigt 1 einen Aufbau, in welchem
das Vorschubsystem 30 eine Vorschubachse aufweist, welche
durch den die Position regelnden Abschnitt 4, den die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt 5, den Filterabschnitt 6,
den den elektrischen Strom regelnden Abschnitt 7 und den
Servoverstärker 8 geregelt
wird. Dies ist jedoch eine vereinfachte Darstellung und das Vorschubsystem 30 dieser
Ausführungsform
ist eigentlich mit mindestens zwei oder mehreren Vorschubachsen
ausgestattet (wobei jede aus dem Servomotor 31, der sich
drehenden Codiereinrichtung 32, der Kugelgewindespindel
und ähnlichem
besteht), mit einer Anordnung, dass der die Position regelnde Abschnitt 4,
der die Geschwindigkeit Regelnde Abschnitt 5, der Filterabschnitt 6,
der den Strom regelnde Abschnitt 7 und der Servoverstärker 8 konstruiert
sind, um solch eine Vielzahl an Vorschubachsen zu regeln.
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Der
die Quadrantenprojektion korrigierende Abschnitt 10 ist
ein Verarbeitungsteil zum Ausführen einer
Korrektur nach einer Veränderung
des Quadranten der Richtung, in welche das Werkzeug unter der Vorschubregelung
durch die Vielzahl an Vorschubachsen bewegt wird, um das Auftreten
irgendeiner Projektion an der Stelle der Quadrantenveränderung zu
verhindern. Die Quadrantenprojektion ist ein Ereignis, welches sich
beim Verfahren des Vorschubrichtungswechsels aufgrund dem Vorkommen
einer Verzögerungszeit
ereignet, welche vor der Erzeugung einer ein Drehmoment überwindenden
Haftreibung im Servomotor 31 unter den Einwirkungen eines
der Führungsvorrichtung
des Vorschubsystems 30 eigenen Reibungswiderstandes oder ähnlichem entsteht.
Diese Verzögerungszeit
verursacht das Auftreten eines Fehlers bei der Positionsregelung,
so dass eine Projektion bei einer Veränderung des Quadranten auftreten
kann, beispielsweise beim Verfahren des Kreisbogenschneidens. Das
Erfüllen
einer hochpräzisen
Regelung bei der Profilpräzision
erfordert das Auflösen
solch einer Folgeverzögerung.
Der die Quadrantenprojektion korrigierende Abschnitt 10, welcher
mit einer Vorschubachse versehen wurde, welche die Bewegungsrichtung
nach Empfang eines Operationsbefehlsignals vom den Operationsbefehl erzeugenden
Abschnitt 3 umkehrt, fügt
in Bezug auf die relevante Vorschubachse eine im Voraus bestimmte
Korrekturmenge dem im die Position regelnden Abschnitt 4 erzeugten
Geschwindigkeitsbefehlsignal hinzu, um dadurch die Vorschubgeschwindigkeit der
Vorschubachse vorübergehend
zu verbessern und folglich das Auftreten von Quadrantenprojekionen
zu verhindern.
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Der
Parameterspeicherabschnitt 9 ist ein funktionsbeteiligter
Teil zum Speichern eines im Voraus bestimmten Parameters darin,
welches eine durch den die Position regelnden Abschnitt 4 zu
verwendenden Positionsschleifenverstärkung, eine durch den die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt 5 zu verwendende Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, eine
durch den den Strom regelnden Abschnitt 7 zu verwendende
Stromschleifenverstärkung,
verschiedene Werte in Bezug auf das Löschfrequenzband, welches durch
den Filterabschnitt zu verwenden ist, und durch den die Quadrantenprojektion
korrigierende Abschnitt 10 zu verwendende Korrekturmengen
enthält.
Folglich führen
der die Position regelnde Abschnitt 4, der die Geschwindigkeit
regelnde Abschnitt 5, der den Strom regelnde Abschnitt 7,
der Filterabschnitt 6 und der die Quadrantenprojektion korrigierende
Abschnitt 10 jeweils die oben beschriebenen Verfahren durch
Verwendung ihrer jeweiligen im Parameterspeicherabschnitt 9 gespeicherten
Daten aus.
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Der
die Schwingungen einstellende Abschnitt 20 ist ein Verarbeitungsteil
zum Empfangen eine Strombefehlsignals, aus welchem die Frequenzkomponenten
in dem im Voraus bestimmten Frequenzband durch den Filterabschnitt 6 gelöscht wurden,
zum Erfassen eines Schwingungspegels und einer Schwingungsfrequenz
desselben und zum Verändern
des Sollwertes der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und
des Wertes des durch den Filterabschnitt 6 zu verwenden
Löschfrequenzbandes
(Filtereinstellung), welche im Parameterspeicherabschnitt 9 gespeichert
wurden, als Reaktion auf den erfassten Schwingungspegel und die
erfasste Schwingungsfrequenz.
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Das
Verarbeiten durch diesen die Schwingung einstellenden Abschnitt 20 wird
in Bezug auf die 2 und 3 detaillierte beschrieben
werden. Wie in diesen Figuren gezeigt, beginnt der die Schwingung einstellende
Abschnitt 20 seine Verarbeitung nach dem Empfang eines
Befehls zum Starten des Verfahrens der Schwingungseinstellung, da
er entsteht, wobei der die Schwingung einstellende Abschnitt 20 einen
Zähler ´n´ (Schritt
S1) initialisiert und dann ein Antriebssignal zusammen mit einem
im Voraus bestimmten Betriebswert an den einen Operationsbefehl
erzeugenden Abschnitt 3 überträgt (Schritt S2). Es ist bekannt,
dass dieser Betriebswert ein numerisch gesteuerter Wert zum Probeantrieb
der n-ten Vorschubachse ist.
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Beim
Empfangen des Antriebsignals erzeugt der den Operationsbefehl erzeugende
Abschnitt 3 ein Operationsbefehlsignal basierend auf dem
Betriebswert und das erzeugte Operationsbefehlsignal wird durch
den die Position regelnden Abschnitt 4, den die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt 5, den Filterabschnitt 6,
den den Strom regelnden Abschnitt 7 und den Servoverstärker 8 zu
einem Antriebsbefehlsignal umgewandelt. Durch das sich ergebende Antriebssignal
wird die n-te Vorschubachse des Vorschubsystems 30 angetrieben.
Das vom Filterabschnitt 6 ausgegebene Strombefehlsignal
wird auch an den die Schwingung einstellenden Abschnitt 20 übertragen.
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Der
die Schwingung einstellende Abschnitt 20 überwacht
das vom Filterabschnitt 6 empfangene Strombefehlsignal,
wobei der die Schwingung einstellende Abschnitt 20 überprüft, ob dieses
Strombefehlsignal, d.h. die Vorschubgeschwindigkeit der relevanten
Vorschubachse, eine Geschwindigkeit erreicht hat oder nicht, welche
im Betriebswert angefordert wurde (Schritt S3), und nachdem die
Vorschubgeschwindigkeit der Vorschubachse die Geschwindigkeit des
Befehls erreicht hat, analysiert der die Schwingung einstellende
Abschnitt 20 den Schwingungspegel und die Frequenzkomponenten
der Schwingungskomponenten, welche im Strombefehlsignal enthalten
sind, welches vom Filterabschnitt 6 empfangen wurde (Schritt
S4).
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Dann
vergleicht der die Schwingung einstellende Abschnitt 20 den
analysierten Schwingungspegel mit einem im Voraus bestimmten Bezugswert (Schritt
S5). wenn sich der Schwingungspegel über dem Bezugswert befindet,
entnimmt der die Schwingung einstellende Abschnitt 20 als
nächstes
die Frequenzkomponente, welche am häufigsten im Strombefehlsignal
enthalten ist, aus dem Ergebnis der Frequenzanalyse und vergleicht
die entnommene Frequenz mit dem Löschfrequenzband des Filterabschnitts 6,
d.h., mit dem im Parameterspeicherabschnitt 9 gespeicherten,
relevanten Wert. Wenn die entnommene Frequenz im Löschfrequenzband
enthalten ist, dann geht das Programm zum Schritt S8; wenn nicht,
geht das Programm zum Schritt S7 (Schritt S6).
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Beim
Schritt S7, wird der Wert des Löschfrequenzbandes
(Filtereinstellung) verändert,
so dass das Löschfrequenzband
des Filterabschnitts 6 zu einem Band wird, welches die
entnommene Frequenz enthält.
Folglich wird im Normalbetrieb (Bearbeiten) nach diesem die Schwingungsfrequenzkomponente aus
dem Strombefehlsignal durch den Filterabschnitt 6 gelöscht, wodurch
Schwingungen des Vorschubsystems 30 unterdrückt werden.
Dann wird der im Parameterspeicherabschnitt 9 gespeicherte
Wert mit dem veränderten
Wert des Löschfrequenzbandes
aktualisiert. Nach solch einem Updateverfahren geht das Programm
zum Schritt S10.
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Inzwischen
wird am Schritt S8 ein Subtraktionsverfahren ausgeführt, bei
welchem ein Wert beispielsweise eines im Voraus bestimmten Anteils
vom Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung subtrahiert wird, welcher
durch den die Geschwindigkeit regelnden Abschnitt 5 verwendet
werden soll. Der Sollwert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, welcher
im Parameterspeicherabschnitt 9 gespei chert ist, wird durch
den sich aus der Subtraktion ergebenden Wert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung aktualisiert.
Als nächstes
wird auch die Korrekturmenge der Quadrantenprojektion, welche im Parameterspeicherabschnitt 9 gespeichert
ist, zusammen mit der Veränderung
der Einstellung der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung verändert (Schritt
S9). Da eine Veränderung
der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung eine Veränderung
des Inkrements oder Dekrements der Geschwindigkeit für die Vorschubachse
bei einer Veränderung
des Quadranten verursacht, muss die Korrekturmenge der Quadrantenprojektion
entsprechend zu einem richtigen Wert verändert werden und die Menge
solch einer Veränderung
in der Korrekturmenge der Quadrantenprojektion wird basierend auf
einer Korrelation zwischen den Werten der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung, welche
vorbereitend aus Erfahrung erhalten werden, und den Korrekturmengen
der Quadrantenprojektion berechnet.
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Aus
den Schwingungskomponenten, welche im Strombefehlsignal enthalten
sind, werden diejenigen durch den Filterabschnitt 6 gelöscht, welche
sich in einem vorbestimmten Frequenzband befinden. Daher sind Schwingungskomponenten
innerhalb dem am Filterabschnitt 6 eingestellten Löschfrequenzband
normalerweise nicht im Strombefehlsignal enthalten, welches dem
Filtrierverfahren unterzogen wurde. Es gibt jedoch einige Fälle, in
welchen die Schwingungskomponenten im Löschfrequenzband nicht vollständig am
Filterabschnitt 6 gelöscht
werden können.
Für solche
Fälle sind
die Schritte S6, S8 und S9 vorgesehen.
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Nachdem
der Sollwert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und der Sollwert der
Korrekturmenge der Quadrantenprojektion auf die oben gezeigte Weise
aktualisiert sind, geht das Programm zum folgenden Schritt 510.
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Beim
Schritt S10 wird bestimmt, ob noch eine andere Vorschubachse dem
Schwingungseinstellungsverfahren unterzogen werden soll. Wenn noch
eine andere Vorschubachse dem Schwingungseinstellungsverfahren unterzogen
werden soll, wird der Zähler ´n´ aktualisiert
(Schritt S11) und die Verfahren der Schritte S2 und der darauffolgenden Schritte
werden wiederholt. Wenn keine weitere Vorschubachse dem Schwingungseinstellungsverfahren unterzogen
werden soll, beendet das Programm das Verfahren.
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Nach
der Regeleinrichtung 1 dieser Ausführungsform, welche den oben
beschriebenen Aufbau aufweist, wird in einem normalen Betriebszustand (Bearbeitungszustand)
das im Speicherabschnitt 2 des NC-Programms gespeicherte
NC-Programm durch
den den Operationsbefehl erzeugenden Abschnitt 3 analysiert
und Befehle, welche mit der Vorschubgeschwindigkeit, der Bewegungsposition
und ähnlichem
des Vorschubsystems 30 assoziiert werden, werden entnommen,
Operationsbefehlsignale pro Zeiteinheit für das Vorschubsystem 30 durch
in Betracht ziehen der im Voraus bestimmten Zeitkonstanten basierend
auf dem entnommenen Befehlen erzeugt und die erzeugten Operationsbefehlsignale werden
nacheinander zum die Position regelnden Abschnitt 4 übertragen.
Dann wird jedes übertragene Operationsbefehlsignal
in ein Antriebsbefehlsignal über
den die Position regelnden Abschnitt 4, den die Geschwindigkeit
regelnden Abschnitt 5, den Filterabschnitt 6,
den den Strom regelnden Abschnitt 7 und den Servoverstärker 8 umgewandelt.
Folglich wird der Servomotor 31 des Vorschubsystems 30 nach dem
sich aus der Umwandlung ergebenden Antriebsbefehlsignal angetrieben
und gesteuert.
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Das
oben beschriebene Schwingungseinstellungsverfahren durch den die
Schwingung einstellenden Abschnitt 20, wird regelmäßig oder
unregelmäßig ausgeführt. D.h.,
jede Vorschubachse des Vorschubsystems 30 wird probeweise
angetrieben, wobei ein während
diesem Verfahren erzeugtes Strombefehlsignal analysiert wird. Wenn
sich der Pegel einer Schwingungskomponente, welche im Strombefehlsignal
enthalten ist, über
einem Bezugswert befindet, wird entschieden, ob die Schwingungsfrequenz
im Löschfrequenzband
des Filterabschnitts 6 enthalten ist oder nicht. Wenn die
Schwingungskomponente darin enthalten ist, wird der Sollwert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung gesenkt; wenn
nicht, wird der Sollwert des Löschfrequenzbandes
so verändert,
dass das Löschfrequenzband
die erfasste Schwingungsfrequenz enthält.
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Die
Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und
das Löschfrequenzband
des Filterabschnitts 6 werden während der Herstellung der Werkzeugmaschine
so eingestellt, dass ihr Vorschubsystem 30 einen optimalen
Betriebszustand erreicht. Die Steife der Werkzeugmaschinen bleibt
jedoch von ihrer Herstellung bis in die Zukunft nicht konstant,
sondern verändert
sich abhängig
von den Laufbedingungen der Werkzeugmaschinen oder im Laufe der
Jahre. Folglich sind aufgrund solcher Veränderungen in der Steife der
Werkzeugmaschinen die Geschwindigkeitsschleifenverstärkung und
das Löschfrequenzband,
welche während
der Herstellung bestmöglich eingestellt
wurden, zum derzeitigen Zeitpunkt nicht unbedingt die Optimalen.
Folglich wird das oben beschriebene Schwingungseinstellungsverfahren
ausgeführt,
um zu verhindern, dass die Schwingungen des Vorschubsystems 30 der
ganzen Werkzeugmaschine zunehmen.
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Wie
oben detailliert beschrieben, werden nach der Re geleinrichtung 1 dieser
Ausführungsform der
Schwingungspegel und die Schwingungsfrequenz des Strombefehlsignals,
welches durch den Filterabschnitt 6 verarbeitet wurde durch
den die Schwingung einstellenden Abschnitt 20 erfasst und außerdem werden
der Sollwert des Löschfrequenzbandes
und der Sollwert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung für den Filterabschnitt 6 in
Erwiderung auf den erfassten Schwingungspegel und die erfasste Schwingungsfrequenz
eingestellt. Sogar wenn die am Vorschubsystem 30 auftretenden
Schwingungen sich abhängig
von den Laufbedingungen der Werkzeugmaschine oder im Laufe der Jahre
verändert
haben, ermöglicht
daher das Ausführen
der oben beschriebenen Einstellung zu verhindern, dass die Schwingungen
des Vorschubsystems 30 über
einen bestimmten Pegel ansteigen. Folglich ist es daher möglich Verschlechterungen
der Bearbeitungsgenauigkeit, wie z.B. der Oberflächenrauheit, aufgrund von übermäßigen Schwingungen
zu verhindern, so dass die Werkzeugmaschine über einen verlängerten
Zeitraum in ihrem optimalen Betriebszustand gehalten werden kann.
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Zwar
wurde die vorliegende Erfindung oben mit Bezug auf eine Ausführungsform
derselben beschrieben, aber konkrete Aspekte, welche für die Erfindung
verwendet werden können,
sind keineswegs auf die obige Beschreibung begrenzt.
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Beispielsweise
wurde im obigen Beispiel arrangiert, dass wenn sich der Schwingungspegel
einer Schwingungskomponente, welche im Strombefehlsignal enthalten
ist, über
einem im Voraus bestimmten Bezugswert befindet, die Verfahren der Schritte
S6 bis S9 ausgeführt
werden. Stattdessen kann jedoch ein Verfahren zum Durchführen einer Subtraktion
nur am Sollwert der Geschwindigkeitsschleifenverstärkung ausgeführt werden.
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Da
die Frequenzkomponenten in einem im Voraus bestimmten Frequenzband
durch den Filterabschnitt 6 aus den im Strombefehlsignal
enthaltenen Schwingungskomponenten gelöscht werden, sind, wie oben
beschrieben, auch die Schwingungskomponenten innerhalb des Löschfrequenzbandes, welches
am Filterabschnitt 6 eingestellt wird, normalerweise nicht
im dem Filtrierverfahren unterzogenen Strombefehlsignal enthalten.
Folglich kann, wenn der Schwingungspegel der im Strombefehlsignal
enthaltenen Schwingungskomponente einen im Voraus bestimmten Bezugswert überschritten
hat, nur ein Verfahren zum Verändern
des Sollwertes des Löschfrequenzbandes
für den
Filterabschnitt 6 (Schritt S7) anstelle der oben beschriebenen
Verfahren der Schritte S6 bis D9 ausgeführt werden.