JPH05207769A - サーボ制御方法 - Google Patents
サーボ制御方法Info
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- JPH05207769A JPH05207769A JP4032607A JP3260792A JPH05207769A JP H05207769 A JPH05207769 A JP H05207769A JP 4032607 A JP4032607 A JP 4032607A JP 3260792 A JP3260792 A JP 3260792A JP H05207769 A JPH05207769 A JP H05207769A
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- gain
- resonance frequency
- filter
- equation
- loop
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41145—Digital filter for compensation of servo loop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度ループの帯域を安定的に上げることがで
き、位置ループゲインを十分な値にすることができるサ
ーボ制御。 【構成】 速度ループから出力されるトルク指令をフイ
ルタを介して出力し、該フイルタの伝達関数を分子を2
次、分母を3次とし、制御対象の共振周波数でゲインを
低下させ、速度ループの帯域での位相の遅れを少なくす
ると共に、高周波領域でのゲインを低下させるものとす
る。即ち、図6に示す周波数特性のフイルタとする。こ
れにより、発振を引き起こすことなく、安定して速度ル
ープのゲインをあげることができる。また、高周波外乱
を除去することができる。
き、位置ループゲインを十分な値にすることができるサ
ーボ制御。 【構成】 速度ループから出力されるトルク指令をフイ
ルタを介して出力し、該フイルタの伝達関数を分子を2
次、分母を3次とし、制御対象の共振周波数でゲインを
低下させ、速度ループの帯域での位相の遅れを少なくす
ると共に、高周波領域でのゲインを低下させるものとす
る。即ち、図6に示す周波数特性のフイルタとする。こ
れにより、発振を引き起こすことなく、安定して速度ル
ープのゲインをあげることができる。また、高周波外乱
を除去することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、工作機械,産業機
械,ロボット等のモータによって可動部が駆動され、そ
の可動部の位置を制御する位置制御系において機械共振
系を除去する方法に関する。
械,ロボット等のモータによって可動部が駆動され、そ
の可動部の位置を制御する位置制御系において機械共振
系を除去する方法に関する。
【0002】
【従来の技術】NC工作機械,NC装置で制御される産
業機械,ロボット等における可動部をモータで駆動し、
位置,速度をフイードバック制御するものにおいて、モ
ータの出力軸に減速器を接続し、該減速器を介して上記
可動部を駆動する方式では、この減速器部分の機械剛性
の弱さから、数Hzから数十Hz程度の低い周波数領域
に共振周波数を持つことになる。又、ダイレクトドライ
ブ方式のモータを使用したとしても、数十Hz〜百Hz
程度までしか剛性の向上は望めない。このように低い周
波数領域に共振周波数を持つ制御系においては、位置,
速度制御のためのサーボ制御系の速度ループの帯域内に
共振周波数があることになり、速度ループゲインを上げ
ることが困難な場合が多い。
業機械,ロボット等における可動部をモータで駆動し、
位置,速度をフイードバック制御するものにおいて、モ
ータの出力軸に減速器を接続し、該減速器を介して上記
可動部を駆動する方式では、この減速器部分の機械剛性
の弱さから、数Hzから数十Hz程度の低い周波数領域
に共振周波数を持つことになる。又、ダイレクトドライ
ブ方式のモータを使用したとしても、数十Hz〜百Hz
程度までしか剛性の向上は望めない。このように低い周
波数領域に共振周波数を持つ制御系においては、位置,
速度制御のためのサーボ制御系の速度ループの帯域内に
共振周波数があることになり、速度ループゲインを上げ
ることが困難な場合が多い。
【0003】上記減速器等のモータ出力から負荷への入
力までの伝達部分をバネ系と考え、モータへのトルク指
令から負荷までのブロック線図を求めると、図1のよう
になる。図1において、Tcmdはモータへのトルク指
令、Jmはモータのイナーシャ、Kmはバネ定数,Cm
は粘性定数,JL は負荷イナーシャで、vmはモータ出
力速度である。そこで、トルク指令Tcmdに対するモ
ータ出力速度vmの伝達関数G(=vm/Tcmd)を
求めると数式2のようになる。
力までの伝達部分をバネ系と考え、モータへのトルク指
令から負荷までのブロック線図を求めると、図1のよう
になる。図1において、Tcmdはモータへのトルク指
令、Jmはモータのイナーシャ、Kmはバネ定数,Cm
は粘性定数,JL は負荷イナーシャで、vmはモータ出
力速度である。そこで、トルク指令Tcmdに対するモ
ータ出力速度vmの伝達関数G(=vm/Tcmd)を
求めると数式2のようになる。
【0004】
【数2】 この伝達関数の周波数特性を測定すると図2に示すよう
になり、共振周波数においてゲインがピークを持つ(図
2に示す例では制御対象の共振周波数が50Hzの例で
ある)。減衰率が大きければこのピークは小さくなり、
あまり問題にはならないが、しかし、減衰率が小さいと
ピークが大きくなり、モータを駆動するとこの周波数で
振動を起こしたり、速度ループの帯域を上げると発振を
引き起こす。そこで、従来は速度ループの帯域を発振を
引き起こさない範囲でできるだけ上げ、その帯域に従っ
て位置ループのゲインを決定していた。また、簡単なロ
ーパスフィルタを挿入し、トルク指令をこのローパスフ
ィルタを通してモータに入力するようにして、ピークの
ゲインを小さくしていた。しかし、ローパスフィルタを
挿入すると制御系そのものの位相が遅れることになり、
結果として速度ループの帯域を上げることが困難な状況
になってしまう。そこで、共振周波数fcのゲインのみ
を下げる効果のあるノッチフィルタを上記ローパスフィ
ルタの変わりに用いると共振周波数におけるゲインをさ
げることができる。ノッチフィルタの伝達関数GF1は次
の数式3で表される(ωc=2πfc)。
になり、共振周波数においてゲインがピークを持つ(図
2に示す例では制御対象の共振周波数が50Hzの例で
ある)。減衰率が大きければこのピークは小さくなり、
あまり問題にはならないが、しかし、減衰率が小さいと
ピークが大きくなり、モータを駆動するとこの周波数で
振動を起こしたり、速度ループの帯域を上げると発振を
引き起こす。そこで、従来は速度ループの帯域を発振を
引き起こさない範囲でできるだけ上げ、その帯域に従っ
て位置ループのゲインを決定していた。また、簡単なロ
ーパスフィルタを挿入し、トルク指令をこのローパスフ
ィルタを通してモータに入力するようにして、ピークの
ゲインを小さくしていた。しかし、ローパスフィルタを
挿入すると制御系そのものの位相が遅れることになり、
結果として速度ループの帯域を上げることが困難な状況
になってしまう。そこで、共振周波数fcのゲインのみ
を下げる効果のあるノッチフィルタを上記ローパスフィ
ルタの変わりに用いると共振周波数におけるゲインをさ
げることができる。ノッチフィルタの伝達関数GF1は次
の数式3で表される(ωc=2πfc)。
【0005】
【数3】 この伝達関数GF1の分母の減衰率ζ1 を「1」近くに
し、分子の減衰率ζ2 を「1」より小さくすると、この
ノッチフィルタの周波数特性は図3に示すような特性が
得られる(図3では、ζ1 =1,ζ2 =0.01,f=
50Hz)。このようにカットオフ周波数fcを機械共
振周波数と同じにすれば、共振周波数でピークとなるゲ
インを抑えることができる。しかし、このノッチフィル
タを使用した場合、図3に示すように共振周波数以下に
おいて位相が遅れるため、速度ループの帯域を上げるこ
とが難しい。そこで、このノッチフィルタの共振周波数
以下の位相を進めるために、分子の共振周波数f2 (2
πf2 =ω2 )より分母の共振周波数であるf1 (2π
f1=ω1 )を上げ(ω1 >ω2 )、フイルタの伝達関
数GF2を次の数式4とする。
し、分子の減衰率ζ2 を「1」より小さくすると、この
ノッチフィルタの周波数特性は図3に示すような特性が
得られる(図3では、ζ1 =1,ζ2 =0.01,f=
50Hz)。このようにカットオフ周波数fcを機械共
振周波数と同じにすれば、共振周波数でピークとなるゲ
インを抑えることができる。しかし、このノッチフィル
タを使用した場合、図3に示すように共振周波数以下に
おいて位相が遅れるため、速度ループの帯域を上げるこ
とが難しい。そこで、このノッチフィルタの共振周波数
以下の位相を進めるために、分子の共振周波数f2 (2
πf2 =ω2 )より分母の共振周波数であるf1 (2π
f1=ω1 )を上げ(ω1 >ω2 )、フイルタの伝達関
数GF2を次の数式4とする。
【0006】
【数4】 分母は一般に遅れ要素といわれ、時定数を短くすると
(共振周波数を上げると)位相が遅れていく周波数が高
くなる。そして、分母の減衰率ζ1 を「1」近くにし、
分子の減衰率ζ2 を「1」より小さくすると、図4に示
すような周波数特性を得ることができる(図4では、ζ
1 =1,ζ2 =0.01,f1 =90Hz,f2 =50
Hz)。この図4に示されるように、速度ループの帯域
内の位相の遅れは減少するが、共振周波数以上の周波数
で、ゲインが上がってしまい高周波の外乱の影響を受け
やすくなり、安定した制御系を得ることができないとい
う欠点がある。
(共振周波数を上げると)位相が遅れていく周波数が高
くなる。そして、分母の減衰率ζ1 を「1」近くにし、
分子の減衰率ζ2 を「1」より小さくすると、図4に示
すような周波数特性を得ることができる(図4では、ζ
1 =1,ζ2 =0.01,f1 =90Hz,f2 =50
Hz)。この図4に示されるように、速度ループの帯域
内の位相の遅れは減少するが、共振周波数以上の周波数
で、ゲインが上がってしまい高周波の外乱の影響を受け
やすくなり、安定した制御系を得ることができないとい
う欠点がある。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】上述した方法では、速
度ループのゲインを上げることは困難で、所望の位置ル
ープゲインを得ることができない場合が多かった。
度ループのゲインを上げることは困難で、所望の位置ル
ープゲインを得ることができない場合が多かった。
【0008】そこで本発明の目的は、速度ループの帯域
を安定的に上げることができ、それによって位置ループ
ゲインも十分な値を確保できるサーボ制御方法を提供す
ることにある。
を安定的に上げることができ、それによって位置ループ
ゲインも十分な値を確保できるサーボ制御方法を提供す
ることにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】少なくとも速度ループを
マイナーループとして有し、位置を制御するサーボモー
タの制御方法において、速度ループから出力されるトル
ク指令をフイルタに通し、該フイルタの出力を補正され
たトルク指令としてサーボモータを駆動し、上記フイル
タは分子を2次、分母を3次の次数にし、分子の係数
は、制御対象の共振周波数、及び共振周波数におけるゲ
インのピーク値に基づいて決め、分母の係数は、分子の
係数に対応して、速度ループ帯域内の位相遅れを減少さ
せ、上記共振周波数におけるゲインを低下させるように
実験的に決める。このフイルタの伝達関数は、制御対象
の共振周波数をω2 ,共振周波数におけるゲインピーク
値によって決める減衰率をζ2 、実験的に決められた分
母の共振周波数をω1 ,減衰率をζ1 とすると、次の数
式5とする。
マイナーループとして有し、位置を制御するサーボモー
タの制御方法において、速度ループから出力されるトル
ク指令をフイルタに通し、該フイルタの出力を補正され
たトルク指令としてサーボモータを駆動し、上記フイル
タは分子を2次、分母を3次の次数にし、分子の係数
は、制御対象の共振周波数、及び共振周波数におけるゲ
インのピーク値に基づいて決め、分母の係数は、分子の
係数に対応して、速度ループ帯域内の位相遅れを減少さ
せ、上記共振周波数におけるゲインを低下させるように
実験的に決める。このフイルタの伝達関数は、制御対象
の共振周波数をω2 ,共振周波数におけるゲインピーク
値によって決める減衰率をζ2 、実験的に決められた分
母の共振周波数をω1 ,減衰率をζ1 とすると、次の数
式5とする。
【0010】
【数5】
【0011】
【作用】上記フイルタは分子が2次で分母が3次である
から、高周波領域のゲインを低下させることになる。ま
た、制御対象の共振周波数の近傍でゲインを低下させる
ため、制御系全体で見れば、制御対象の共振周波数での
ゲインのピークを抑えることになる。また、速度ループ
帯域内の位相の遅れも減少させる。
から、高周波領域のゲインを低下させることになる。ま
た、制御対象の共振周波数の近傍でゲインを低下させる
ため、制御系全体で見れば、制御対象の共振周波数での
ゲインのピークを抑えることになる。また、速度ループ
帯域内の位相の遅れも減少させる。
【0012】
【実施例】図5は本発明の一実施例サーボモータ制御の
要部ブロック図である。本発明においては、速度ループ
制御回路(速度ループ処理)1から出力されるトルク指
令uをフイルタ2に入力し、フイルタの出力を補正され
たトルク指令yとしてモータ駆動回路3に入力するよう
にしている。なお、速度ループ制御回路(速度ループ処
理)1は従来と同様であり、モータ駆動回路3は図1に
示すブロック線図の回路である。
要部ブロック図である。本発明においては、速度ループ
制御回路(速度ループ処理)1から出力されるトルク指
令uをフイルタ2に入力し、フイルタの出力を補正され
たトルク指令yとしてモータ駆動回路3に入力するよう
にしている。なお、速度ループ制御回路(速度ループ処
理)1は従来と同様であり、モータ駆動回路3は図1に
示すブロック線図の回路である。
【0013】フイルタ2の伝達関数GF3を上述した数式
5に示すように、分母の次数を3次、分子の次数を2次
として高周波でのゲインを下げるようなフイルタとし
た。
5に示すように、分母の次数を3次、分子の次数を2次
として高周波でのゲインを下げるようなフイルタとし
た。
【0014】数式5において、分子の角速度ω2 は制御
対象の共振周波数fcに対応する角速度(ω2 =2πf
c)であり、減衰率ζ2 は制御対象の共振周波数におけ
るゲインの大きさによって決まる値であり、制御対象の
構成が決まれば自ずから夫々決まる値である。また、分
母の角速度ω1 ,減衰率ζ1 はサーボ系の帯域内の位相
特性と、高周波における外乱特性から決めるもので、分
子の角速度ω2 ,減衰率ζ2 に対して、ゲインを効果さ
せる周波数と位相の遅れを考慮して、制御対象の共振周
波数でのピークゲインをさげ、速度ループの帯域内では
位相が遅れないように、かつ、高周波領域でゲインがさ
がって高周波外乱を除去するように、実験により、また
シュミレーションによって決める。
対象の共振周波数fcに対応する角速度(ω2 =2πf
c)であり、減衰率ζ2 は制御対象の共振周波数におけ
るゲインの大きさによって決まる値であり、制御対象の
構成が決まれば自ずから夫々決まる値である。また、分
母の角速度ω1 ,減衰率ζ1 はサーボ系の帯域内の位相
特性と、高周波における外乱特性から決めるもので、分
子の角速度ω2 ,減衰率ζ2 に対して、ゲインを効果さ
せる周波数と位相の遅れを考慮して、制御対象の共振周
波数でのピークゲインをさげ、速度ループの帯域内では
位相が遅れないように、かつ、高周波領域でゲインがさ
がって高周波外乱を除去するように、実験により、また
シュミレーションによって決める。
【0015】例えば、制御対象の共振周波数fcが50
Hzの場合で、ω2 =2π×50の時、分母の角速度ω
1 を「2π×90」(即ち周波数を90Hz)とし、減
衰率ζ1 =1,ζ2 =0.01として、周波数特性を求
めると、図6のようになる。この図6から明らかのよう
に、制御対象の共振周波数の50Hz近傍でゲインが低
下し、かつ速度ループの帯域内での位相の遅れは減少さ
せ、また、高周波領域ではゲインが下がるフイルタを得
ることができる。
Hzの場合で、ω2 =2π×50の時、分母の角速度ω
1 を「2π×90」(即ち周波数を90Hz)とし、減
衰率ζ1 =1,ζ2 =0.01として、周波数特性を求
めると、図6のようになる。この図6から明らかのよう
に、制御対象の共振周波数の50Hz近傍でゲインが低
下し、かつ速度ループの帯域内での位相の遅れは減少さ
せ、また、高周波領域ではゲインが下がるフイルタを得
ることができる。
【0016】そこで、サーボ制御をプロセッサでディジ
タル制御で行うとき、上記フイルタの処理をデジタル処
理で実現するための手順を以下説明する。まず、数式5
で示される伝達関数GF3を可制御正準形式の状態方程式
に変換する。数式5で示されるフイルタ2の伝達関数G
F3を次の数式6に示す伝達関数GF3´に変形する。
タル制御で行うとき、上記フイルタの処理をデジタル処
理で実現するための手順を以下説明する。まず、数式5
で示される伝達関数GF3を可制御正準形式の状態方程式
に変換する。数式5で示されるフイルタ2の伝達関数G
F3を次の数式6に示す伝達関数GF3´に変形する。
【0017】
【数6】 この数式6で示される伝達関数を状態方程式にすると数
式7に示される形となる。
式7に示される形となる。
【0018】
【数7】 この数式7における各行列,ベクトルの要素を上記伝達
関数GF3´の係数で表すと、次の数式8となる。数式5
で示す伝達関数GF3の各係数は設定されているものであ
るから既知であり、この伝達関数GF3を変形し数式6で
示す伝達関数GF3´の係数も、既知な伝達関数GF3の係
数から導き出される。その結果、数式8で示される行
列,ベクトルも既知なものとなる。
関数GF3´の係数で表すと、次の数式8となる。数式5
で示す伝達関数GF3の各係数は設定されているものであ
るから既知であり、この伝達関数GF3を変形し数式6で
示す伝達関数GF3´の係数も、既知な伝達関数GF3の係
数から導き出される。その結果、数式8で示される行
列,ベクトルも既知なものとなる。
【0019】
【数8】 次に、数式9で示す式を使用して連続系の状態方程式か
ら離散値系の状態方程式に変換すると、数式10とな
り、この数式10の行列及びベクトルは数式11とな
る。
ら離散値系の状態方程式に変換すると、数式10とな
り、この数式10の行列及びベクトルは数式11とな
る。
【0020】
【数9】
【0021】
【数10】
【0022】
【数11】 数式11で示す行列及びベクトルAd,Bd,Ccの要
素は数式8によって求められたものであるから、速度ル
ープ処理(速度ループ回路1)により出力されるトルク
指令u(n)に対して所定周期毎数式10の演算を実施
してフイルタ処理した後のトルク指令y(n)を出力す
ることになる。
素は数式8によって求められたものであるから、速度ル
ープ処理(速度ループ回路1)により出力されるトルク
指令u(n)に対して所定周期毎数式10の演算を実施
してフイルタ処理した後のトルク指令y(n)を出力す
ることになる。
【0023】即ち、状態変数x1,x2,x3を記憶す
るレジスタの値で形成される状態変数ベクトルx(n)
に行列Ccを乗じてフイルタ出力y(n)を求め(数式
10の下段の式の演算をして求め)、モータ駆動回路3
に出力する。次に、速度ループ処理により出力されるト
ルク指令u(n)を読取り、数式10の上段の式の演算
を行う。そして、得られた状態変数x1,x2,x3の
値をレジスタに格納し、当該周期の処理を終了する。以
下各周期毎、状態変数x1,x2,x3を記憶するレジ
スタの値速度ループ処理により出力されるトルク指令u
(n)より、上記数式10の演算をおこなつてフイルタ
処理を実施して補正されたトルク指令y(n)をモータ
駆動回路に出力する。なお、作動開始時には、上記状態
変数x1,x2,x3を記憶するレジスタの値は夫々
「0」に初期設定されており、フイルタの出力y(n)
は速度ループ処理の出力u(n)に対して1周期遅れて
出力されることになる。
るレジスタの値で形成される状態変数ベクトルx(n)
に行列Ccを乗じてフイルタ出力y(n)を求め(数式
10の下段の式の演算をして求め)、モータ駆動回路3
に出力する。次に、速度ループ処理により出力されるト
ルク指令u(n)を読取り、数式10の上段の式の演算
を行う。そして、得られた状態変数x1,x2,x3の
値をレジスタに格納し、当該周期の処理を終了する。以
下各周期毎、状態変数x1,x2,x3を記憶するレジ
スタの値速度ループ処理により出力されるトルク指令u
(n)より、上記数式10の演算をおこなつてフイルタ
処理を実施して補正されたトルク指令y(n)をモータ
駆動回路に出力する。なお、作動開始時には、上記状態
変数x1,x2,x3を記憶するレジスタの値は夫々
「0」に初期設定されており、フイルタの出力y(n)
は速度ループ処理の出力u(n)に対して1周期遅れて
出力されることになる。
【0024】
【発明の効果】上述したように、伝達関数が上記数式5
で示されるようなフイルタを用いることによって、本発
明は、図6に示すように、制御対象の共振周波数でのピ
ークゲインを低下させ、速度ループの帯域内での位相遅
れを減少させ、かつ、高周波領域では、ゲインをさげる
ことができるので、発振を引き起こすことなく、安定し
て速度ループのゲインをあげることができる。また、高
周波外乱を除去することができる。
で示されるようなフイルタを用いることによって、本発
明は、図6に示すように、制御対象の共振周波数でのピ
ークゲインを低下させ、速度ループの帯域内での位相遅
れを減少させ、かつ、高周波領域では、ゲインをさげる
ことができるので、発振を引き起こすことなく、安定し
て速度ループのゲインをあげることができる。また、高
周波外乱を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】モータ出力から負荷への入力までの伝達部分を
バネ系とした時のモータへのトルク指令から負荷までの
ブロック線図である。
バネ系とした時のモータへのトルク指令から負荷までの
ブロック線図である。
【図2】図1に示すブロック線図における周波数特性を
示すボード線図である。
示すボード線図である。
【図3】トルク指令をノッチフイルタを介して出力する
ようにしたときの周波数特性を示すボード線図である。
ようにしたときの周波数特性を示すボード線図である。
【図4】ノッチフイルタの共振周波数以下の位相を進め
るために、フイルタの伝達関数の分子の共振周波数を分
母の共振周波数より高くしたときの周波数特性を示すボ
ード線図である。
るために、フイルタの伝達関数の分子の共振周波数を分
母の共振周波数より高くしたときの周波数特性を示すボ
ード線図である。
【図5】本発明の一実施例のブロック図である。
【図6】本発明の一実施例における周波数特性を示すボ
ード線図である。
ード線図である。
1 速度ループ制御回路 2 フイルタ 3 モータ駆動回路
Claims (2)
- 【請求項1】少なくとも速度ループをマイナーループと
して有し、位置を制御するサーボモータの制御方法にお
いて、速度ループから出力されるトルク指令をフイルタ
に通し、該フイルタの出力を補正されたトルク指令とし
てサーボモータを駆動し、上記フイルタは分子を2次、
分母を3次の次数にし、分子の係数は、制御対象の共振
周波数、及び共振周波数におけるゲインのピーク値に基
づいて決め、分母の係数は分子の係数に対応して、速度
ループ帯域内の位相遅れを減少させ、上記共振周波数に
おけるゲインを低下させるように実験的に決めることを
特徴とするサーボ制御方法。 - 【請求項2】 上記フイルタは、制御対象の共振周波数
をω2 ,共振周波数におけるゲインピーク値によって決
める減衰率をζ2 、実験的に決められた分母の共振周波
数をω1 ,減衰率をζ1 とすると、上記フイルタの伝達
関数を次の数式1としたことを特徴とする請求項1記載
のサーボ制御方法。 【数1】
Priority Applications (3)
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JP4032607A JPH05207769A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | サーボ制御方法 |
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JP4032607A JPH05207769A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | サーボ制御方法 |
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