DE60130725T2

DE60130725T2 - Gabelstapler mit geringerem wenderadius und mit mitteln zur vereinfachung der wartungsarbeiten

Info

Publication number: DE60130725T2
Application number: DE60130725T
Authority: DE
Inventors: Giampiero Tartara
Original assignee: Cesab Carrelli Elevatori SpA
Current assignee: Toyota Material Handling Manufacturing Italy SpA
Priority date: 2000-04-21
Filing date: 2001-04-17
Publication date: 2008-07-17
Anticipated expiration: 2021-04-18
Also published as: EP1210286B1; CZ298198B6; DK1210286T3; WO2001081235A1; CA2377630C; JP2003531075A; US20030070862A1; ITBO20000232A1; CZ20014537A3; CA2377630A1; ATE374727T1; SK18682001A3; IT1321177B1; ES2292577T3; PT1210286E; AU4869101A; EP1210286A1; JP4680470B2; DE60130725D1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler mit geringerem Wenderadius.
Im Besonderen bezieht sich die Erfindung auf einen Gabelstapler mit vier Rädern mit einem relativ geringen Mindest-Wendekreisradius.
Herkömmliche Gabelstapler beinhalten ein drei- oder vierrädriges Fahrzeug mit elektrischem oder verbrennungsmotorischem Antrieb, zwei horizontalen, kraftbetriebenen Gabelzinken, die von der Vorderseite des Fahrzeuges hervorragen und dazu dienen, Lasten unterschiedlicher Art anzuheben und abzusenken, sowie einem hinteren Gegengewicht zum Ausgleichen der an der Vorderseite wirkenden Last.
Diese Gabelstapler sind, unabhängig von der jeweiligen Tragfähigkeit, in verschiedenen Ausführungen und mit unterschiedlichen Merkmalen erhältlich, die von der Anzahl der Räder und von der Ausstattung mit Vorder- oder Hinterradantrieb abhängig sind.
Bei Gabelstaplern mit drei Rädern sind zwei der drei Räder vorne auf einer einzelnen Drehungsachse gelagert, während das dritte Rad hinten in einer durch die Mitte des Fahrzeugs führenden Längsebene montiert ist. Die Lenkung wirkt im mer auf das Hinterrad, während der Fahrzeugantrieb über die Vorder- oder Hinterräder erfolgt.
Bei Gabelstaplern, bei denen das Hinterrad nicht nur das lenkbare Rad sondern auch das Antriebsrad darstellt, können sich die zwei Vorderräder frei um ihre Achsen drehen und ihre Drehrichtung und Geschwindigkeit sind vom Einschlagwinkel des Hinterrads abhängig. Wenn das Hinterrad voll eingeschlagen ist, das heißt wenn es um 90 Grad gedreht ist, liegt der Drehmittelpunkt des Fahrzeugs an dem Punkt, an dem sich die gemeinsame Achse der Vorderräder mit der Längsmittelebene des Fahrzeugs schneidet. Dies bedeutet einen relativ kleinen Wendekreisradius mit offensichtlichen Vorteilen hinsichtlich der Manövrierfähigkeit auf engem Raum.
Bei einem Gabelstapler dieser Art ist die Drehmomentübertragung auf den Boden von der vertikalen Last abhängig, die auf das Hinterrad und somit das Antriebsrad wirkt. Wenn der Stapler eine Last auf der vorne angeordneten Gabel trägt, ist die auf das Hinterrad wirkende gesamte vertikale Last verringert, wodurch auch die Griffigkeit des Hinterrades verringert wird. Je rutschiger der Untergrund (zum Beispiel bei Nässe), desto stärker macht sich dieses Problem bemerkbar. Ist dagegen das Hinterrad nur ein lenkbares Rad und der Antrieb erfolgt über die Vorderräder, sind zwei verschiedene Fälle zu unterscheiden: In einem Fall sind die Vorderräder mit einem Differenzial ausgestattet, im anderen Fall werden die Vorderräder unabhängig voneinander angetrieben.
Im ersten Fall neigt das innere Vorderrad mit zunehmender Größe des Hinterrad-Einschlagwinkels dazu, langsamer zu werden, da es gezwungen ist, einen Weg zurückzulegen, dessen Kurvenkrümmung kleiner ist als die des Weges, den das äußere Vorderrad zurücklegt. Sobald der maximale Einschlagwinkel erreicht ist, dreht sich das innere Vorderrad gar nicht mehr.
Zugleich kann der Drehmittelpunkt des Fahrzeuges, der auf der gemeinsamen Achse der Vorderräder liegt, von einer unendlich weit entfernten seitlichen Position, wenn die Vorderräder gerade stehen, bis zu einer Grenzposition variieren, die dem Punkt entspricht, an dem das innere Vorderrad den Boden berührt, wenn die Vorderräder voll eingeschlagen sind. Daraus ergibt sich, dass in diesem Fall der minimale Wenderadius relativ groß ist.
Im zweiten Fall sind die Vorderräder gewöhnlich von zwei Elektromotoren angetrieben. Die Geschwindigkeit und Drehrichtung der Räder werden elektronisch durch eine Steuereinheit in Abhängigkeit vom Einschlagwinkel des Hinterrades gesteuert. Wenn also das Hinterrad voll eingeschlagen ist, bewirkt die Steuereinheit, dass sich das innere Antriebsrad mit der gleichen Geschwindigkeit dreht wie das äußere Antriebsrad, jedoch in der entgegengesetzten Richtung, um das Durchrutschen und Schlupfen der Räder zu verhindern. Auf diese Weise ermöglicht die Steuereinheit vorteilhaft, dass sich das Fahrzeug um einen Punkt dreht, an dem sich die gemeinsame Achse der Vorderräder mit der Längsmittelebene des Fahrzeugs schneidet. Dadurch wird die gleiche Manövrierfähigkeit wie bei dem oben beschriebenen Stapler mit Hinterradantrieb erzielt, aber das Problem der verminderten Griffigkeit beim Transport schwerer Lasten vermieden.
Ein dreirädriger Stapler dieser Art ist trotz relativ geringerem Wenderadius und guter Bodenhaftung relativ instabil im Vergleich zu einem vierrädrigen Stapler. Wie der Stand der Technik lehrt, muss die vertikale Projektion des Staplerschwerpunktes auf eine Fläche fallen, die bei dieser Staplerart durch das von den drei Rädern gebildete Dreieck begrenzt wird, da der Stapler ansonsten umkippt. Natürlich ist diese Fläche kleiner als die entsprechende rechteckige oder trapezförmige Fläche eines Staplers mit vier Rädern.
Bei herkömmlichen Gabelstaplern mit vier Rädern befindet sich der Antrieb gewöhnlich an den Vorderrädern, während die Lenkung auf die Hinterräder wirkt.
Die Drehung jedes der zwei Hinterräder ist selbstverständlich so auf die Drehung des anderen Hinterrades abgestimmt, dass das Durchrutschen und Schlupfen der Räder verhindert wird. Wie im Fall der Konfiguration mit drei Rädern können die Vorderräder wie oben beschrieben über ein Differenzial oder unabhängig voneinander angetrieben werden.
Für den Fall des getrennten Vorderradantriebs ist im aktuellen Stand der Technik ein Lenkmechanismus bekannt, der bei Volleinschlag den Drehmittelpunkt des Fahrzeugs vorteilhaft an dem Punkt anordnet, an dem sich die gemeinsame Achse der Vorderräder mit der Längsmittelebene des Staplers schneidet. Dadurch wird dieselbe Manövrierfähigkeit wie bei dreirädrigen Staplern erhalten.
Das hintere Ende eines Gabelstaplers dieser im Stand der Technik bekannten Art ist recht komplex aufgebaut, wodurch sich nicht nur das Montageverfahren für solche Gabelstapler schwierig gestaltet, sondern auch die Wartung des Lenkmechanismus erschwert wird.
Im Besonderen weisen diese Gabelstapler eine Baugruppe mit Gegengewicht am Hinterachsen-Lenkmechanismus auf, in der die relativen Positionen der Baugruppenkomponenten zueinander und der Baugruppe selbst bezogen auf den Rahmen so beschaffen sind, dass die Montage und Wartung behindert wird.
Ein solcher Gabelstapler wird im Dokument US4471975 offenbart und beinhaltet eine Montageanordnung zur schwenkbaren Anbringung eines Gegengewichtes und einer Lenkachseneinheit an einem Achszapfen des Fahrzeugs, welche die Probleme im Zusammenhang mit der Abnahme des Gegengewichtes und der Lenkachseneinheit beseitigen, wenn nur eines davon entfernt werden muss.
Zweck der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines verbesserten Gabelstaplers.
Dementsprechend stellt die Erfindung einen Gabelstapler mit geringerem Wenderadius bereit, wie in dem unabhängigen Patentanspruch beschrieben. Bevorzugte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 7 beschrieben.
Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen anhand des Beispiels einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert. Hierbei zeigen:
1 in schematischer Draufsicht den erfindungsgemäßen Gabelstapler mit geringerem Wenderadius bei voll eingeschlagener Lenkung;
2 in schematischer Draufsicht den erfindungsgemäßen Gabelstapler bei geradliniger Vorwärtsfahrt;
3 eine Rückansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Gabelstaplers, wobei zur Verdeutlichung einige Teile im Querschnitt abgebildet und einige Teile weggelassen sind;
4 in Draufsicht das hintere Ende des Gabelstaplers von 3, wobei zur Verdeutlichung einige Teile im Querschnitt abgebildet und einige Teile weggelassen sind;
5 eine Vergrößerung der 4, wobei mit einer gestrichelten Linie auch das hintere Ende des Staplers bei Volleinschlag der Lenkung abgebildet ist;
6 einen seitlichen Querschnitt der in 4 dargestellten Struktur entlang der Linie VI-VI, wobei zur Verdeutlichung einige Teile weggelassen sind;
7 eine weitere Rückansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Gabeistaplers, wobei zur Verdeutlichung einige Teile im Querschnitt abgebildet und einige Teile weggelassen sind; und
8 einen Querschnitt des in 7 dargestellten Gabelstaplers entlang der Linie VIII-VIII, wobei zur Verdeutlichung einige Teile weggelassen sind.
Mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen wird mit der Nummer 1 ein vierrädriger Gabelstapler mit geringerem Wenderadius in seiner Gesamtheit bezeichnet.
Der Gabelstapler 1 beinhaltet einen Rahmen 2, zwei vordere Antriebsräder 3a und 3b und zwei hintere lenkbare Räder 4a und 4b, und zwei horizontale vordere Gabeln (bekannter Art und daher hier nicht dargestellt), die derart kraftbetrieben sind (auf bekannte Weise und daher hier nicht dargestellt), dass sie Lasten verschiedener Art (hier nicht dargestellt) anheben und absenken können.
Die Vorderräder 3a und 3b werden durch zwei entsprechende Getriebemotoren 41 und 42 unabhängig voneinander angetrieben (auf bekannte Weise) und sind derart auf dem Rahmen 2 montiert, dass sie sich um eine erste gemeinsame feste Drehungsachse A drehen, die quer zu einer Längsmittelebene M des Staplers 1 verläuft.
Die Nabe 5 jedes Hinterrades 4a, 4b weist eine im Wesentlichen horizontale Drehungsachse 6 auf und ist drehbar auf einer Nabenbefestigung 7 gelagert, die rechtwinklig an einem unteren Ende 8 einer Abzweigung 9 einer entsprechenden Hinterrad-Aufhängegabel 10 angebracht ist.
Die Abzweigung 9 ist so angeordnet, dass sie der inneren Oberfläche der Nabe 5 gegenüber liegt und einen unteren Abschnitt der Radaufhängegabel 10 bildet, die aus einem Teil gefertigt ist und die über der Abzweigung 9 einen mittleren Abschnitt aufweist, der aus einem im Wesentlichen zylindrischen Körper 11 besteht.
Der Körper 11 weist eine mittlere Drehungsachse 12 auf, die mit der inneren Oberfläche der Nabe 5 ausgerichtet ist, im Wesentlichen parallel zu der Ebene M verläuft und drehbar auf einem seitlichen Ende 13 einer Hinterachse 14 montiert ist, die ihrerseits auf dem Rahmen 2 quer zur Ebene M montiert ist und sich zwischen den zwei Hinterrädern 4a und 4b über die zwei Räder 4a, 4b erstreckt. Bei genauerer Betrachtung ist der Körper 11 auf der Achse 14 auf entsprechenden Lager 15 montiert. Die letztgenannten sind in einem Verbindungsstück 16 angeordnet, das sich in Richtung der Achse 12 relativ lang erstreckt, so dass dem Körper 11 eine relativ hohe Festigkeit gegenüber den von der Abzweigung 9 übertragenen Stößen verliehen wird.
Über dem Körper 11 weist die Radaufhängegabel 10 ferner einen oberen Abschnitt auf, der aus einem Zapfen 17 zur Betätigung der Aufhängegabel 10 besteht.
Der Zapfen 17 weist ein gerilltes Profil 18 auf, mit dem sein oberes Ende fest mit einem Hebel 19 zur Betätigung der Radaufhängegabel 10 verbunden ist.
Der Hebel 19 ist schwenkbar mit einem Ende 20 einer gebo genen Verbindungsstange 21 verbunden, die wie ein Kreisbogen geformt ist und deren gegenüberliegendes Ende 22 schwenkbar mit dem arbeitenden Ende 23 eines Hydraulikzylinders 24 (bekannter Art) zum Lenken der Räder 4a und 4b verbunden ist.
Wie in 3 und 6 dargestellt ist der Lenkzylinder 24 starr mit einem oberen Endabschnitt 25 der Achse 14 verbunden. Die speziell geformte Baugruppe bestehend aus Lenkzylinder 24, Verbindungsstangen 21 und Hebeln 19 bildet eine Lenkvorrichtung 26, die dafür vorgesehen ist, die Drehwinkel der Hinterrad-Aufhängegabeln 10 um ihre entsprechenden Achsen 12 so zu koordinieren, dass das Durchrutschen und Schlupfen der Räder 4a und 4b vermieden wird, und dass der Stapler 1 eine Volleinschlagkonfiguration erreichen kann, in welcher der Drehmittelpunkt C des Staplers 1 dem Punkt entspricht, an dem die Achse A die Ebene M schneidet. Genauer betrachtet entspricht diese in 1 und durch die Strichlinie in 5 dargestellte Konfiguration einer Drehung des äußeren Hinterrades 4a, 4b um 74 Grad und 30 Minuten und des inneren Hinterrades 4a, 4b um 105 Grad und 30 Minuten bezogen auf die in 2 abgebildete Konfiguration, in der die Räder gerade stehen.
Die Achse 14 ist aus zusammengeschweißten Metallblechteilen gefertigt und schwenkbar auf einem hinteren kreisförmigen Zapfen 27 des Rahmens 2 montiert, der sich in Längsrichtung des Staplers 1 entlang einer horizontalen Achse 28 erstreckt. Genauer betrachtet befindet sich unterhalb der Achse 14 ein parallelepipedförmiger Block 29. In dem letztgenannten befindet sich ein kreisförmiges Durchgangsloch 30, über das der Zapfen 27 mittels mehrerer ringförmig angeordneter Bolzen 31 mit einer runden Verschlussplatte 32 verbunden ist, die auf der Seite des Rahmens 2 angeordnet ist, die der Achse 14 gegenüberliegt. Die Achse 14, die Lenkvorrichtung 26, die Aufhängegabeln 10 und die Räder 4a und 4b können vormontiert werden, um eine Einheit 33 zu bilden, die leicht im Ganzen an dem Rahmen 2 befestigt werden kann, der wie in 6 dargestellt nicht nur die Einheit 33 direkt über den Zapfen 27 trägt, sondern über dem Zapfen 27 selbst eine Öffnung 34 aufweist, die den Zugang zur Lenkvorrichtung 26 ermöglicht, wenn Wartungsarbeiten auszuführen sind. Der Stapler 1 beinhaltet ferner ein Gegengewicht 35, das aus einem einzigen Teil besteht, welches das hintere Ende 36 des Staplers 1 abschließt. Genauer betrachtet erstreckt sich, mit Bezug auf 7, das Gegengewicht 35 genau über die Breite des Staplers 1 und weist einen unteren Abschnitt 37 auf, der sich nach unten zwischen die Räder 4a und 4b erstreckt und sich in geeigneter Weise zur Mitte hin verjüngt, um das Drehen der Aufhängegabeln 10 um die Achsen 12 unter der Wirkung der Lenkvorrichtung 26 zu ermöglichen.
Das Gegengewicht 35 wird direkt von dem Rahmen 2 getragen und ist mit einem Bolzen 38, der in der Mitte des Ringes von Bolzen 31 angeordnet ist, an dem Zapfen 27 befestigt. Das Gegengewicht 35 ist in einer Position montiert, so dass die Einheit 33 zwischen dem Zapfen 27 und dem Gegengewicht 35 angeordnet ist. Anders ausgedrückt, sind in dieser Position die Achse 14 und die Lenkvorrichtung 26 nur an den Seiten (8), oben und unten (6) von dem Gegengewicht 35 umgeben. Dadurch ist es möglich, das Gegengewicht 35 unabhängig von der Achse 14 und der Lenkvorrichtung 26 ein- oder auszubauen, während gleichzeitig der Zugang zur Lenkvorrichtung 26 über die Öffnung 34 und ohne Entfernung des Gegengewichts 35 ermöglicht wird. Wie bereits erwähnt, erfolgt der Antrieb des Staplers 1 über die Vorderräder 3a und 3b, die ihrerseits unabhängig voneinander durch zwei entsprechende Getriebemotoren 41 und 42 angetrieben werden, welche in bekannter Weise elektronisch von einer Steuereinheit 43 gesteuert werden, die sowohl Geschwindigkeit als auch Drehrichtung der Räder in Abhängigkeit von den Einschlagwinkeln der Hinterräder 4a und 4b steuert. Zu diesem Zweck ist der Eingang der Steuereinheit 43 mit einem Drehpotentiometer 39 verbunden, das über einem der zwei Zapfen 17 angebracht ist (in diesem bestimmten Fall, wie in 1, 3, 5 und 8 dargestellt, über dem Zapfen 17, der dem hinteren rechten Rad 4b entspricht), wobei die Potentiometerspindel 40 koaxial und mit dem Zapfen 17 selbst verbunden ist. Das Potentiometer 39 erfasst den Einschlagwinkel eines der Räder 4a oder 4b über den Anschluss an den Zapfen 17 und gibt ein Signal an die Steuereinheit 43 aus, welche daraufhin die Drehzahl und Drehrichtung der Motoren 41 und 42 entsprechend regelt. Da das Potentiometer 39 als Drehpotentiometer ausgeführt ist, erlaubt es die genaue Erfassung des Einschlagwinkels der Hinterräder 4a und 4b und damit die präzise Steuerung der Getriebemotoren 41 und 42, welche die Vorderräder 3a und 3b antreiben.

1: GABELSTAPLER
2: RAHMEN
3: VORDERRÄDER
4: HINTERRÄDER
5: NABE
6: NABENACHSE
7: NABENBEFESTIGUNG
8: UNTERES ENDE VON 9
9: ABZWEIGUNG VON 10
10: RADAUFHÄNGEGABEL
11: MITTLERER ABSCHNITT (KÖRPER) VON 10
12: ACHSE VON 11
13: SEITLICHES ENDE VON 14
14: ACHSE
15: LAGER
16: VERBINDUNGSSTÜCK
17: ZAPFEN VON 10
18: GERILLTES PROFIL
19: HEBEL ZUR BETÄTIGUNG DER RADAUFHÄNGE
: GABEL
20: ENDE VON 21
21: VERBINDUNGSSTANGE
22: ENDE VON 21
23: ENDE VON 24
24: LENKZYLINDER
25: OBERER ABSCHNITT VON 14
26: LENKVORRICHTUNG
27: RAHMENZAPFEN
28: ACHSE VON 27
29: UNTERER BLOCK VON 14
30: LOCH IN 29
31: BOLZEN
32: RUNDE PLATTE
33: VORMONTIERTE EINHEIT
34: RAHMENÖFFNUNG
35: GEGENGEWICHT
36: HINTERES ENDE VON 1
37: UNTERER ABSCHNITT VON 35
38: BOLZEN
39: POTENTIOMETER
40: SPINDEL VON 39
41, 42: GETRIEBEMOTOREN
43: STEUEREINHEIT

Claims

Gabelstapler mit geringerem Wenderadius, der Folgendes beinhaltet: einen Rahmen (2); zwei vordere Antriebsräder (3a, 3b), die so auf dem genannten Rahmen (2) montiert sind, dass sie sich um eine erste gemeinsame Drehungsachse (A) drehen, die quer zu einer Längsmittelebene (M) des Staplers (1) verläuft; eine Hinterachse (14); zwei Hinterrad-Aufhängegabeln (10), die so auf der Hinterachse (14) gelagert sind, dass sie sich um entsprechende zweite Achsen (12) drehen, die im Wesentlichen parallel zu der Mittelebene (M) sind; zwei lenkbare Hinterräder (4a, 4b), die jeweils auf einer der Aufhängegabeln (10) gelagert sind; Lenkmittel (26), die dafür ausgelegt sind, die Drehung der Aufhängegabeln (10) um ihre entsprechenden zweiten Achsen (12) zu koordinieren; sowie ein hinteres Gegengewicht (35); wobei die Hinterachse (14), die Aufhängegabeln (10) und die Lenkmittel (26) eine Einheit (33) bilden, die vormontiert werden kann und die direkt von einem hinteren Ende (36) des Rahmens (2) getragen wird; wobei ferner das genannte hintere Ende (36) auch direkt das Gegengewicht (35) derart in einer Position trägt, dass die vormontierte Einheit (33) zwischen dem hinteren Ende (36) und dem Gegengewicht (35) angeordnet ist; wobei der Gabelstapler (1) ferner dadurch gekennzeichnet ist, dass der Drehmittelpunkt (C) des Gabelstaplers (1) bei Volleinschlag der Lenkung an dem Punkt an geordnet ist, an dem sich die erste gemeinsame Drehungsachse (A) mit der Mittelebene (M) schneidet; und dass der Rahmen (2) eine hintere Öffnung (34) aufweist, die den Zugang zu den Lenkmitteln (26) ermöglicht.
Gabelstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das hintere Ende (36) einen Zapfen (27) beinhaltet, auf dem sowohl die vormontierte Einheit (33) als auch das Gegengewicht (35) gelagert ist.
Gabelstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegengewicht (35) aus einem einzigen Teil besteht, welches das hintere Ende (36) abschließt.
Gabelstapler nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachse (14) aneinander geschweißte Metallblechteile beinhaltet und schwenkbar auf dem Zapfen (27) montiert ist.
Gabelstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderräder (3a, 3b) unabhängig voneinander von zwei entsprechenden Getriebemotoren (41, 42) angetrieben werden, deren Steuerung elektronisch über eine Steuereinheit (43) erfolgt, welche sowohl deren Drehzahl als auch deren Drehrichtung in Abhängigkeit vom Einschlagwinkel der Hinterräder (4a, 4b) steuert.
Gabelstapler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass jede Radaufhängegabel (10) einen Zapfen (17) zur Betätigung der Aufhängegabel beinhaltet, und dass der Eingang der Steuereinheit (43) an ein Drehpotentiometer (39) angeschlossen ist, das dafür ausgelegt ist, ein Signal bereitzustellen, das proportional zum Einschlagwinkel der Hinterräder (4a, 4b) ist, wobei das Potentiometer (39) eine Spindel (40) aufweist, die mit einem der Zapfen (17) der Hinterräder (4a, 4b) verbunden ist.
Gabelstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehmittelpunkt (C) des Staplers (1) bei Volleinschlag der Lenkung an dem Punkt angeordnet ist, an dem sich die Mittelebene (M) mit der ersten gemeinsamen Drehungsachse (A) schneidet, und dies aufgrund der Tatsache, dass die Vorderräder (3a, 3b) in gegenläufigen Richtungen drehen können und unabhängig voneinander von zwei entsprechenden Getriebemotoren (41, 42) angetrieben werden, die elektronisch von einer Steuereinheit (43) gesteuert werden, und ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterräder (4a, 4b) durch die Lenkmittel (26) gelenkt werden, die auf einem Zapfen (27) des Rahmens (2) gelagert sind.