DE60003750T2 - Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung - Google Patents
Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE60003750T2 DE60003750T2 DE60003750T DE60003750T DE60003750T2 DE 60003750 T2 DE60003750 T2 DE 60003750T2 DE 60003750 T DE60003750 T DE 60003750T DE 60003750 T DE60003750 T DE 60003750T DE 60003750 T2 DE60003750 T2 DE 60003750T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- steering angle
- calculated
- location
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
- Gebiet der Erfindung
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkführvorrichtung im allgemeinen und ein Verfahren dafür, um ein Einparken eines Fahrzeuges zu führen oder zu lenken und im besonderen eine Einparkführvorrichtung und ein Verfahren, eine Position eines Fahrzeuges in einer Draufsicht anzuzeigen mit Berechnen eines Schätzbewegungsortes eines Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die Fahrzeugposition bewegt wird. Auf diese Art kann ein Fahrer des Fahrzeuges das Fahrzeug mit Genauigkeit und Sicherheit leicht und schnell einparken, während der Schätzbewegungsort des Fahrzeuges auf dem Anzeigeschirm angezeigt wird.
- Beschreibung des Standes der Technik
- Um ein gleichmäßiges Einparken eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz zu erleichtern, wird eine herkömmliche Einparkführvorrichtung eines Nutzlastfahrzeugtyps zum Beispiel in der nicht geprüften japanischen Offenlegungsschrift 7-114700 (in 1995) vorgeschlagen, von dem ein Blockkonstruktionsbeispiel in
5 gezeigt wird. - In
5 umfasst die herkömmliche Einparkführvorrichtung eine Bildeingabeeinheit51 , um ein Bild einer Umgebungsansicht des Fahrzeuges aufzunehmen, einen Bildspeicher52 , um die Bildeingabedaten zu speichern, eine Bildprozessoreinheit53 , um Merkmale der Eingabebilddaten zu gewinnen, eine Fahrereingabeeinheit54 für den Fahrer, um etwa ein Starten eines Einparkens zu steuern, eine Lerneinheit55 , um die bearbeiteten Bilddaten zu lernen, einen Lerndatenaufnahmespeicher57 , um die gelernten Ergebnisse aufzunehmen, eine Gefahrbeurteilungseinheit56 , um Gefahren zu beurteilen, indem die eingegebenen Daten mit den gelernten Daten verglichen werden, und eine Ausgabeeinheit58 , um einen Warnalarm für den Fahrer zu erzeugen. ' In dieser herkömmlichen Konstruktion sind die Bildeingabeeinheit51 sowie eine Bildaufnahmekamera in einem hinteren Bereich des Fahrzeuges angebracht, um ein Bild von außen hinter dem Fahrzeug aufzunehmen. Das Eingabebild wird im Bildspeicher52 gespeichert. Basierend auf dem im Bildspeicher52 gespeicherten Eingabebild gewinnt die Bildprozessoreinheit53 Informationen aus der Sicht nach hinten, zum Beispiel über die Existenz einer Wand oder eines stehenden Pfostens oder eines vorhandenen Blocks. Dann führt der Fahrer die Startoperation zum Parken mit Hilfe der Fahrereingabeeinheit54 aus und die von der Bildprozessoreinheit53 bearbeiteten resultierenden Bilddaten werden von der Lerneinheit55 gelernt. Die gelernten resultierenden Daten werden im Lerndatenaufnahmespeicher57 aufgenommen. Die im Lerndatenaufnahmespeicher57 gespeicherten gelernten resultierenden Daten und die von der Bildprozessoreinheit53 ausgegebenen Eingabebilder der Sicht nach hinten werden von der Gefahrbeurteilungseinheit56 miteinander verglichen. Basierend auf dem Vergleichsergebnis gibt die Ausgabevorrichtung58 zum Beispiel einen Warnalarm an den Fahrer ab, wenn festgestellt wird, dass es gefährlich ist, das Fahrzeug so wie es ist zu parken. - Jedoch war es mit dieser herkömmlichen Technik immer noch schwierig für einen Anfänger, der gerade seinen Führerschein gemacht hat, ein Fahrzeug zu parken, weil die Gefahr nur auf dem Vergleich zwischen Eingabedaten und den gelernten resultierenden Daten basiert, und es war auch für einen Fahrer schwierig, ein ungewohntes Fahrzeug, wie ein großes Fahrzeug, einer anderen Person zu parken. Das liegt daran, dass sowohl die Größe des Fahrzeugkörpers als auch der tatsächliche Drehwinkel des Rades in Bezug auf einen Lenkradwinkel im Hinblick auf viele verschiedene Fahrzeugtypen variieren.
- Zusammenfassung der Erfindung
- Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Einparkführvorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, um ein Parken eines Fahrzeuges zu führen, eine Position eines Fahrzeuges in einer Draufsicht darzustellen, mit Berechnung eines Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die Fahrzeugposition bewegt wird, so dass ein Fahrer des Fahrzeuges das Fahrzeug mit Genauigkeit und Sicherheit leicht und schnell parken kann, während der Schätzbewegungsort des Fahrzeuges auf einem Anzeigeschirm überwacht wird.
- Zur Erreichung dieses Zieles stellt die Erfindung in einem Aspekt eine Einparkführvorrichtung zur Verfügung mit: einer Fahrzeugpositionsberechnungseinheit zur Berechnung der Position des Fahrzeuges in einer Draufsicht; einer Schätzortberechnungseinheit zur Berechnung eines Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechnete Fahrzeugposition bewegt wird; und einer Anzeigeeinheit zur Anzeige der durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechneten Fahrzeugposition zusammen mit dem durch die Schätzortberechnungseinheit berechneten Schätzort des Fahrzeugkörpers.
- Bei dieser Konstruktion ist der festgelegte Lenkwinkel der Maximallenkwinkel des Fahrzeugs und die Anzeigeeinheit zeigt die Fahrzeugposition an, die von der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechnet wird, indem ein Umriss des Fahrzeugkörpers dem durch die Schätzortberechnungseinheit berechneten Schätzbewegungsort des Fahrzeugkörpers überlagert wird.
- Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zum geführten Einparken zur Verfügung, das die Schritte umfasst: Berechnen einer Fahrzeugposition in einer Draufsicht; Berechnen eines Schätzbewegungsortes eines Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechnete Fahrzeugposition bewegt wird; und Darstellen der in dem Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition zusammen mit dem im Schätzortberechnungsschritt berechneten Schätzort des Fahrzeugkörpers.
- Bei diesem Verfahren ist der festgelegte Lenkwinkel der Maximallenkwinkel des Fahrzeugs, und die Anzeige der im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Anzeige wird durchgeführt, indem ein Umriss des Fahrzeugkörpers dem im Schätzortberechnungsschritt berechneten Schätzbewegungsort des Fahrzeugs überlagert wird.
- Durch diese Anordnung kann sogar ein Fahranfänger des Fahrzeuges das Fahrzeug mit Genauigkeit und Sicherheit leicht und schnell parken, während der Schätzbewegungsort des Fahrzeuges auf einem Anzeigeschirm überwacht wird.
- Kurze Beschreibung der Figuren
- Die vorgenannten und andere Merkmale, Aspekte und Vorteile der Erfindung werden unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung, beiliegende Ansprüche und begleitende Figuren besser verständlich, in denen:
-
1 ein Blockdiagramm ist, dass eine gattungsgemäße Konfiguration einer Einparkführvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; -
2 ein Blockdiagramm ist, dass Komponenten einer Fahrzeugpositionsberechnungseinheit und eine Bewegungsortberechnungseinheit gemäß vorliegender Erfindung zeigt; -
3 eine erläuternde Ansicht ist, die ein Beispiel eines angezeigten Bildes auf einem Anzeigeschirm gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; -
4 ein Flussdiagramm ist, dass eine Funktion der Einparkführvorrichtung gemäß vorliegender Erfindung erklärt; und -
5 ein Blockdiagramm ist, dass eine Konfiguration einer herkömmlichen Einparkführvorrichtung zeigt. - Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
- Obwohl die folgende detaillierte Beschreibung viele Spezifikationen für den Zweck von Veranschaulichungen enthält, wird jeder Fachmann erkennen, dass Variationen und Veränderungen der folgenden Details im bereich der Erfindung liegen. Dementsprechend werden die folgenden bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung ohne Beschränkung der Allgemeinheit und ohne Auferlegung von Beschränkungen für die beanspruchte Erfindung vorausgesetzt.
-
1 zeigt eine schematische Blockkonstruktion einer bevorzugten Ausführungsform der Einparkführvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. In dieser Konstruktion umfasst die Einparkführvorrichtung eine Fahrzeugpositionsberechnungseinheit1 , eine Bewegungsortberechnungseinheit2 und eine Anzeigeeinheit3 . Die Fahrzeugberechnungseinheit1 hat die Funktion, ein fahrereigenes Fahrzeug anzuzeigen, indem eine Position des Fahrzeugs in einer Draufsicht berechnet wird, um auf einem Anzeigeschirm angezeigt zu werden. - Die Bewegungsortberechnungseinheit
2 berechnet einen Schätzbewegungsort eines Fahrzeugkörpers, der angezeigt werden soll, wenn dass Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel wie einem Maximallenkwinkel in Bezug auf die durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit1 berechnete Fahrzeugposition bewegt wird. Die Anzeige des Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers enthält vier Ecken oder vier Räder des Fahrzeugs. Die Anzeigeeinheit3 zur Anzeige der berechneten Resultierenden kann als Anzeigevorrichtung, wie z.B. ein Flüssigkristallanzeige, konstruiert sein, die integral mit der Einparkführvorrichtung kombiniert ist, die in einer Position im Fahrzeuginnern installiert ist, damit der Fahrer die Anzeige auf dem Schirm leicht überwacht. -
2 zeigt ein Beispiel von Konstruktionskomponenten der Einparkführvorrichtung, die von der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit1 und der Bewegungsortberechnungseinheit2 umfasst werden. Die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit1 umfasst eine Bildaufnahmeteileinheit11 , eine Bildstandpunkttransformationsteileinheit12 und eine Bildzusammensetzteileinheit13 . Die Bildaufnahmeteileinheit11 weist von einer Mehrzahl von das Fahrzeug umgebenden Bildaufnahmevorrichtungen11a ,11b ,11c , ...,11d auf, die eine oder mehrere Bildaufnahmekameras aufweisen kann, die an festgelegten äußeren Peripheriepositionen des Fahrzeugs befestigt sind. Die Mehrzahl der Aufnahmevorrichtungen11a ,11b ,11c , ...,11d hat eine Funktion eines Bildeingabemittels, so dass jede der Bildaufnahmevorrichtungen ein Ansichtsbild der Umgebung des Fahrzeuges aufnimmt, um die Bilddaten davon zu generieren, die der Bildstandpunkttransformationsteileinheit12 zugeführt werden. - Die Bildstandpunkttransformationsteileinheit
12 erstellt eine Vogelperspektive des umgebenden Ansichtsbildes, die auf Bilddaten basiert, die von der Bildeingabeteileinheit11 auf dem Wege eines Projektionstransformationsprozesses generiert wer den, um die Eingabebilddaten des Umgebungsbildes dahin umzuformen, die Fahrzeugposition aus optionalen Ansichten aus der Vogelperspektive des umgebenden Ansichtsbildes darzustellen. - Die Bildzusammensetzteileinheit
13 stellt ein zusammengesetztes Bild dar, indem die von der Bildstandpunkttransformationsteileinheit12 gewonnene Vogelperspektivenansicht des umgebenden Ansichtsbildes verwendet wird. Auf diese Weise wird der in die Vogelperspektivenansicht des umgebenden Ansichtsbildes eingesetzte Fahrzeugkörper in einer Draufsicht dargestellt. Das resultierende dargestellte zusammengesetzte Bild des Fahrzeugkörpers, das in die Vogelperspektivenansicht des umgebenden Ansichtsbildes eingesetzt ist, wird von der Bildzusammensetzteileinheit13 zur Bewegungsortberechnungseinheit übermittelt. - Die Schätzortberechnungseinheit
2 umfasst eine Grifflenkwinkeldetektionsteileinheit21 , eine Lenkradpositionsberechnungsteileinheit22 , eine Maximallenkradwinkelpositionsberechnungsteileinheit23 und eine Bildüberlagerungsteileinheit24 . - Die Grifflenkwinkeldetektionsteileinheit
21 ist in einer fixierten Position eines Griffmechanismusses gesichert, um einen Lenkradwinkel zu detektieren. Die Lenkradpositionsberechnungsteileinheit22 empfängt den detektierten Lenkradwinkel, um damit einen Schätzbewegungsort des Fahrzeugs zu berechnen von dem angenommen wird, dass es sich basierend auf dem Grifflenkwinkel bewegt. Die Maximallenkradwinkelpositionsberechnungsteileinheit23 berechnet eine Fahrzeugradposition, wenn das Fahrzeug mit dem maximalen Lenkradwinkel bewegt wird. - Der von der Lenkradpositionsberechnungsteileinheit
22 gewonnene Schätzbewegungsort des Fahrzeugs oder die von der Maximallenkradwinkelpositionsberechnungsteileinheit23 gewonnene Maximallenkradwinkelposition wird der Bildüberlagerungsteileinheit24 zugeführt, so dass die zugeführte Lenkradposition dem von der Bildzusammensetzteileinheit13 übertragenen zusammengesetzten Bild des Fahrzeugkörpers überlagert wird. Das von der Bildüberlagerungsteileinheit24 gewonnene resultierende überlagerte Bild wird auf dem Anzeigeschirm der Anzeigeeinheit3 angezeigt, um vom Fahrer überwacht zu werden. - Im folgenden wird eine Funktionsweise einer Einparkführvorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf die
3 und4 beschrieben, wo3 ein Beispiel eines angezeigten Inhalts zeigt, der auf dem Schirm der Anzeigeeinheit3 angezeigt wird und4 ein Flussdiagramm zur Erklärung der Funktionsweise zeigt. - Während des Betriebs der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit
1 wie in3 gezeigt, werden Randlinien30 von Parkplätzen in einer Draufsicht auf dem Anzeigeschirm angezeigt und eine Fahrzeugposition oder ein Umriss des Fahrzeugkörpers wird in einer Draufsicht des Schirmes in Verbindung den Parkplätzen angezeigt, um vom Fahrer überwacht zu werden. In diesem in3 gezeigten Beispiel ist ein Parkplatz in zehn Plätze aufgeteilt, durch zum Beispiel weiße Randlinien, die eine Parkkapazität von zum Beispiel zehn Autos haben, von denen vier Autos schon abgestellt sind. - Ein im Verhältnis zu den Parkplätzen
30 außenstehendes Fahrzeug wird in der Draufsicht auf eine Weise wie unten beschrieben dargestellt. - Im ersten Schritt wird ein Außenumgebungsbild außerhalb des Fahrzeuges durch eine Mehrzahl von Bildaufnahmevorrichtungen wie Kameras, die sicher an festgelegten Positionen des Fahrzeuges befestigt sind, aufgenommen. Die Eingabebilddaten des Außenumgebungsbildes werden durch einen affinen Transformationsprozess im Schritt S2 in eine Vogelperspektive transformiert. Dann stellt die Bildzusammensetzteileinheit
23 ein zusammengesetztes Bild des Fahrzeugkörpers zusammen mit der Vogelperspektive des umgebenden Ansichtsbildes in Schritt S3 dar. - Als nächstes wird im Beispiel der Funktionsweise der Bewegungsortberechnungseinheit
2 wie in3 gezeigt, ein Schätzort der Fahrzeugposition für den Fall angezeigt, dass der im Betrieb der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit1 gewonnene Fahrzeugkörper zuerst in einem festgelegten Lenkwinkel für linksseitige Lenkrotation vorwärts bewegt wird und dann in einem festgelegten Lenkwinkel für rechtsseitige Lenkrotation zurückbewegt wird. In diesem Anzeigebetrieb wird der Lenkradwinkel des Fahrzeuges zuerst von der Lenkradwinkeldetektionsteileinheit21 , die der Griffposition beigefügt ist, in Schritt S4 detektiert. Nachfolgend wird in Schritt S5 eine Schätzposition der zu bewegenden Fahrzeugposition von der Lenkradpositionsberechnungsteileinheit22 berechnet, basierend auf dem Lenkradwinkel, der in Schritt S4 in Bezug auf das in Schritt S3 gewonnene zusammengesetzte Bild des zusammengesetzten Fahrzeugkörpers detektiert wird. - In diesem Beispiel kann der Maximallenkwinkel als festgelegter Lenkwinkel sowohl für linkslenkende als auch für rechtslenkende Rotationen verwendet werden, so dass die Maximallenkradwinkelposition in Schritt S6 durch die Maximallenkradwinkelpositionsberechnungsteileinheit
23 berechnet wird, um angezeigt zu werden, wobei vorausgesetzt wird, dass das Fahrzeug im Maximallenkradwinkel bewegt wird. Dann wird in Schritt S7 die Schätzposition der im Lenkradpositionsberechnungsschritt S5 berechneten Fahrzeugbewegung mit dem zusammengesetzten Bild des im Bildzusammensetzschritt S3 gewonnenen zusammengesetzten Bildes des Fahrzeugkörpers überlagert. In diesem Beispiel wird die im Schritt S6 berechnete Maximallenkradwinkelposition verwendet, um mit dem zusammengesetzten Bild des Fahrzeugkörpers überlagert zu werden. Das in Schritt S7 gewonnene überlagerte Bild wird auf dem Anzeigeschirm angezeigt, um vom Fahrer überwacht zu werden. - Speziell werden in dem in
3 gezeigten Beispiel die geschätzten Bewegungspositionen der vier Ecken des Fahrzeugkörpers35 , nämlich ein vorderer Bewegungsort31a einer rechten vorderen Ecke, ein hinterer Bewegungsort31b einer linken vorderen Ecke, ein vorderer Bewegungsort32 rechter und linker hinterer Ecken und hintere Bewegungsorte33 von rechten und linken hinteren Ecken auf der Anzeigescheibe als der Schätzort der Fahrzeugbewegung dargestellt. In dieser Anordnung können die hinteren Bewegungsorte33 basierend auf dem Minimalrotationsradius rmin, der durch den Maximallenkwinkel des Fahrzeugs definiert ist, zusammen mit der festen Fahrzeugkörpergröße unter der Voraussetzung angezeigt werden, dass ein RotationszentrumO der Orte auf einer geraden Linie34 lokalisiert ist, die durch Zentren der rechten und linken Hinterräder geht. - Wenn ein Fahrer ein Fahrzeug parkt, indem die Einparkführvorrichtung der vorliegenden Erfindung verwendet wird, werden die Anzeigeinhalte auf dem Schirm der Anzeigeeinheit
3 wie in3 gezeigt, angezeigt, so dass der Fahrer das Lenkrad bedient während er den Anzeigeschirm überwacht. Wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel für linksseitige Lenkrotation bewegt wird, wird das Fahr zeug in einer Position35 in3 gestoppt, wo die Schätzorte33 der hinteren Ecken des Fahrzeugkörpers parallel zu den Seitenrandlinien eines Zielparkplatzes sind. Dann steuert der Fahrer den Lenkwinkel, um für rechtsseitige Lenkrotation maximal zu werden, und bewegt das Fahrzeug im Maximallenkwinkel unter der gleichen Bedingung rückwärts, während die Fahrzeugposition auf dem Anzeigeschirm überwacht wird. Wenn das Fahrzeug in eine Position36 innerhalb des Zielparkplatzes zurückbewegt wird, wie in3 gezeigt, wo der Fahrzeugkörper parallel zu beiden Seitenrandlinien des Zielparkplatzes ist, dreht der Fahrer den Griff in den Originalzustand zurück, nämlich den Zustand, in dem der Lenkwinkel gleich null ist. Dann wird das Fahrzeug gerade zurückbewegt, um dadurch exakt innerhalb des Parkplatzes geparkt zu werden. In dieser Anordnung kann der Lenkradwinkel auf dem Schirm entlang des Fahrzeugkörpers in der in der3 gezeigten Draufsicht angezeigt werden. - In der vorliegenden Ausführungsform kann eine einzige Bildaufnahmekamera dafür verwendet werden, obwohl eine Mehrzahl von Bildaufnahmekameras zur Ausformung der Vogelperspektivansicht verwendet wird.
- Darüber hinaus wird der Maximallenkwinkel als der festgelegte Lenkwinkel verwendet, um die maximale Lenkradwinkelposition in Schritt 6 zu berechnen. Dies dient dazu, einem Fahranfänger eines Autos ein schnelles und exaktes Einparken des Autos zu erleichtern. Jedoch ist es nicht darauf beschränkt und andere festgelegte Lenkwinkel können natürlich auch dafür verwendet werden.
- Wie oben beschrieben enthält eine Einparkführvorrichtung in einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung: eine Fahrzeugpositionsberechnungseinheit zur Berechnung der Position des Fahrzeugs in einer Draufsicht; eine Schätzortberechnungseinheit zur Berechnung einer geschätzten Bewegungsposition des Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechnete Fahrzeugposition bewegt wird; und eine Anzeigeeinheit zur Anzeige der durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechneten Fahrzeugposition zusammen mit der durch die Schätzpositionsberechnungseinheit berechneten geschätzten Position des Fahrzeugkörpers.
- In dieser Konstruktion ist der festgelegte Lenkwinkel der Maximallenkwinkel des Fahrzeugs und die Anzeigeeinheit zeigt die Fahrzeugposition an, die von der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechnet wird, indem ein Umriss des Fahrzeugkörpers dem Bewegungsort des Fahrzeugkörpers überlagert wird, der von der Schätzpositionsberechnungseinheit berechnet wird.
- Zusätzlich enthält die Anzeige der Schätzposition des Fahrzeugkörpers, der von der Schätzpositionsberechnungseinheit berechnet wird, vier Eckstücke des Fahrzeuges, die vier Räder umfassen und die Anzeige der geschätzten Position des Fahrzeugkörpers, der von der Schätzpositionsberechnungseinheit berechnet wird, enthält eine Anzeige einer durch die Zentren der Hinterräder gehenden Linie.
- Die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit umfasst: eine Bildeingabeteileinheit zum Aufnehmen eines Bildes einer Umgebung des Fahrzeugs, um daraus Bilddaten zu erzeugen; eine Teileinheit zur Bildung einer vogelperspektivischen Ansicht zum Bilden einer vogelperspektivischen Ansicht des Umgebungsbildes, basierend auf den von der Bildeingabeeinheit erzeugten Daten; und eine Bildzusammensetzteileinheit zum Darstellen eines zusammengesetzten Bildes des Fahrzeugkörpers, zusammengesetzt aus der vogelperspektivischen Ansicht des Umgebungsbildes.
- Bei dieser Konstruktion schließ die Schätzortberechnungseinheit ein: eine Lenkwinkeldetektionsteileinheit zur Detektion eines Grifflenkwinkels des Fahrzeugs; eine Lenkradpositionsberechnungsteileinheit zur Berechnung einer Schätzposition der zu bewegenden Fahrzeugposition basierend auf dem Lenkradwinkel; und eine Bildüberlagerungsteileinheit zur Überlagerung der durch die Lenkradpositionsberechnungsteileinheit berechneten Schätzposition der Fahrzeugbewegung mit dem in der Bildzusammensetzteileinheit dargestellten zusammengesetzten Bild des Fahrzeugkörpers.
- Die Schätzortberechnungseinheit kann des weiteren eine Maximallenkradwinkelpositionsberechnungsteileinheit zur Berechnung einer Fahrzeugradposition aufweisen, wenn das Fahrzeug mit dem maximalen Lenkradwinkel bewegt wird.
- Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum geführten Einparken die Schritte: Berechnen einer Fahrzeugposition in einer Draufsicht; Berechnen eines Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition bewegt wird; und Darstellen der in dem Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition zusammen mit dem in Schätzortberechnungsschritt berechneten Schätzort des Fahrzeugkörpers.
- In diesem Verfahren ist der festgelegte Lenkwinkel der maximale Lenkwinkel des Fahrzeugs und die Anzeige der im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition wird durch Überlagern eines Umrisses des Fahrzeugkörpers auf den Schätzbewegungsort des Fahrzeugkörpers, der im Schätzortberechnungsschritt berechnet wurde, ausgeführt.
- Der Fahrzeugpositionsberechnungsschritt umfasst: einen Bildeingabeschritt zur Aufnahme eines Umgebungsbildes des Fahrzeuges, um Bilddaten desselben zu erzeugen; einen Vogelperspektivenerzeugungsschritt zum Erzeugen einer Vogelperspektive des auf im Bildeingabeschritt erzeugten Bilddaten beruhenden Umgebungsbildes; und einen Bildzusammensetzschritt zur Darstellung eines zusammengesetzten Bildes des Fahrzeugkörpers, der in die Vogelperspektive des Umgebungsbildes eingesetzt ist.
- In diesem Verfahren umfasst die Anzeige der Fahrzeugposition Randlinien von Parkplätzen, und eine Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs wird gestartet, wenn der angezeigte Schätzort des Fahrzeugkörpers parallel zu den Randlinien der Zielparkplatzes ist.
- Wie oben beschrieben wurde, wird eine Position eines Fahrzeuges nach der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht berechnet, um in Beziehung zu Begrenzungslinien eines Parkplatzes angezeigt zu werden, und ein Schätzbewegungsort eines Fahrzeugkörpers oder Fahrzeugräder, wenn das Fahrzeug in einem Minimalrotationsradius zurückbewegt wird, d.h. in einem Maximallenkwinkel in Bezug auf die Fahrzeugposition, so dass die in der Fahrzeugpositionsberechnungseinheit berechnete Fahrzeugposition zusammen mit dem Schätzort des in der Schätzortberechnung berechneten Schätzortes des Fahrzeugkörpers auf dem Anzeigeschirm angezeigt wird. Also kann sogar ein Fahranfänger des Fahrzeuges ein Fahrzeug mit Ge nauigkeit und Sicherheit leicht und schnell parken, während der Schätzbewegungsort des Fahrzeugs auf dem Anzeigeschirm überwacht wird.
- Während die Erfindung im Zusammenhang mit dem beschrieben wurde, was im Moment die praktischste und am meisten bevorzugte Ausführungsform ist, sollte die Erfindung so verstanden werden, dass sie nicht auf die offenbarte Ausführungsform beschränkt ist, sondern es ist im Gegenteil beabsichtigt, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnung, die im Schutzbereich der anliegenden Ansprüche enthalten sind, abzudecken.
Claims (15)
- Einparkführvorrichtung mit: einer Fahrzeugpositionsberechnungseinheit (
1 ) zur Berechnung der Position des Fahrzeugs in einer Draufsicht; einer Schätzortberechnungseinheit (2 ) zur Berechnung eines Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers, wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit (1 ) berechnete Fahrzeugposition bewegt wird; und einer Anzeigeeinheit (3 ) zur Anzeige der durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit (1 ) berechneten Fahrzeugposition zusammen mit dem durch die Schätzortberechnungseinheit (2 ) berechneten Schätzort des Fahrzeugkörpers. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der festgelegte Lenkwinkel der Maximallenkwinkel des Fahrzeugs ist.
- Einparkführvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Anzeigeeinheit (
3 ), die durch die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit (1 ) berechnete Fahrzeugposition durch Überlagern eines Fahrzeugkörperumrisses mit dem durch die Schätzortberechnungseinheit (2 ) berechneten Schätzbewegungsort des Fahrzeugkörpers anzeigt. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Anzeige des durch die Schätzortberechnungseinheit (
2 ) berechneten Schätzortes des Fahrzeugkörpers eine Anzeige von vier Fahrzeugeckstücken einschließlich vier Rädern umfasst. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Anzeige des durch die Schätzortberechnungseinheit (
2 ) berechneten Schätzortes des Fahrzeugkörpers eine Anzeige einer durch die Mittelpunkte von Hinterrädern gehenden Geraden umfasst. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeugpositionsberechnungseinheit (
1 ) umfasst eine Bildeingabeteileinheit (11 ) zur Aufnahme eines Umgebungsbildes des Fahrzeuges, um Bilddaten desselben zu erzeugen; einer Vogelperspektiven-Ausformungsteileinheit (12 ) zur Ausformung einer Vogelperspektive des auf von der Bildeingabeteileinheit (11 ) erzeugten Bilddaten beruhenden Umgebungsbildes; und einer Bildzusammensetzteileinheit (13 ) zur Darstellung eines zusammengesetzten Bildes des Fahrzeugkörpers, der in die Vogelperspektive des Umgebungsbildes eingesetzt ist. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Schätzortberechnungseinheit (
2 ) umfasst: eine Lenkwinkeldetektionsteileinheit (21 ) zur Detektion eines Grifflenkwinkels des Fahrzeugs; eine Lenkradortberechnungsteileinheit (22 ) zur Berechnung eines Schätzortes der zu bewegenden Fahrzeugposition basierend auf dem Grifflenkwinkel; und einer Bildüberlagerungsteileinheit (24 ) zur Überlagerung des durch die Lenkradortberechnungsteileinheit (22 ) berechneten Schätzortes der Fahrzeugbewegung mit dem in der Bildzusammensetzteileinheit (13 ) dargestellten zusammengesetzten Bild des Fahrzeugkörpers. - Einparkführvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Schätzortberechnungseinheit (
2 ) des weiteren eine Maximallenkwinkelradortberechnungsteileinheit (23 ) zur Berechnung eines Fahrzeugradortes aufweist, wenn das Fahrzeug bei dem maximalen Grifflenkwinkel bewegt wird. - Verfahren zum geführten Einparken, das folgende Schritte aufweist: Berechnen einer Fahrzeugposition in einer Draufsicht (S1, S2, S3); Berechnen eines Schätzbewegungsortes des Fahrzeugkörpers (S4, S5), wenn das Fahrzeug in einem festgelegten Lenkwinkel in Bezug auf die im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt (S1, S2, S3) berechnete Fahrzeugposition bewegt wird; und Darstellen (S7) der in dem Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition zusammen mit dem im Schätzortberechnungsschritt berechneten Schätzort des Fahrzeugkörpers.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 9, wobei der festgelegte Lenkwinkel der Maximallenkwinkel des Fahrzeugs ist.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 9, wobei die Anzeige der im Fahrzeugpositionsberechnungsschritt berechneten Fahrzeugposition durchgeführt wird, indem ein Fahrzeugkörperumriss dem im Schätzortberechnungsschritt berechneten Schätzbewegungsort des Fahrzeugs überlagert wird.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 9, wobei der Fahrzeugpositionsberechnungsschritt umfasst: einen Bildeingabeschritt (S1) zur Aufnahme eines Umgebungsbildes des Fahrzeugs, um Bilddaten desselben zu erzeugen; einen Vogelperspektiven-Ausformungsschritt (S2) zur Ausformung einer Vogelperspektive des auf im Bildeingabeschritt erzeugten Bilddaten beruhenden Umgebungsbildes; und einen Bildzusammensetzschritt (S3) zur Darstellung eines zusammengesetzten Bildes des Fahrzeugkörpers, der in die Vogelperspektive des Umgebungsbildes eingesetzt ist.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 12, wobei der Schätzortberechnungsschritt umfasst: einen Lenkwinkeldetektionsschritt (S4) zur Detektion eines Grifflenkwinkels des Fahrzeugs; einen Lenkradortberechnungsschritt (S5) zur Berechnung eines Schätzortes der zu bewegenden Fahrzeugposition basierend auf dem Grifflenkwinkel; und einen Bildüberlagerungsschritt (S7) zur Überlagerung des in dem Lenkradortberechnungsschritt berechneten Schätzortes der Fahrzeugbewegung mit dem im Bildzusammensetzschritt (S3) dargestellten zusammengesetzten Bild des Fahrzeugkörpers.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 13, wobei der Schätzortberechnungsschritt des weiteren einen Maximallenkwinkelradortberechnungsschritt (S6) umfasst zur Berechnung eines Fahrzeugradortes, wenn das Fahrzeug bei dem maximalen Grifflenkwinkel bewegt wird.
- Verfahren zum geführten Einparken nach Anspruch 13, wobei die Anzeige der Fahrzeugposition Randlinien eines Parkplatzes umfasst und eine Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs gestartet wird, wenn der angezeigte Schätzort des Fahrzeugkörpers parallel zu den Randlinien des Zielparkplatzes ist.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12210599 | 1999-04-28 | ||
JP12210599 | 1999-04-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE60003750D1 DE60003750D1 (de) | 2003-08-14 |
DE60003750T2 true DE60003750T2 (de) | 2004-06-03 |
Family
ID=14827776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE60003750T Expired - Fee Related DE60003750T2 (de) | 1999-04-28 | 2000-04-26 | Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6344805B1 (de) |
EP (1) | EP1050866B1 (de) |
DE (1) | DE60003750T2 (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006003538B3 (de) * | 2006-01-24 | 2007-07-19 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive |
DE102008046214A1 (de) | 2008-09-08 | 2009-04-30 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges |
DE102005051777B4 (de) * | 2004-10-28 | 2011-07-21 | DENSO CORPORATION, Aichi-pref. | Fahrzeugumgebung-Sichtunterstützungssystem |
EP2500216A1 (de) | 2011-03-17 | 2012-09-19 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem |
EP2709069A1 (de) | 2012-09-15 | 2014-03-19 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit adaptiver Umsichtdarstellung |
DE102012018326A1 (de) | 2012-09-15 | 2014-03-20 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit verdeckungsfreier Umsichtfunktion |
DE102006055372B4 (de) * | 2005-11-28 | 2017-03-23 | Denso Corporation | Fahrzeugparkassistenzsystem und Verfahren |
US10464481B2 (en) | 2015-04-21 | 2019-11-05 | Mando Corporation | Multi-camera driver assistance system |
Families Citing this family (107)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5910854A (en) | 1993-02-26 | 1999-06-08 | Donnelly Corporation | Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices |
US5668663A (en) | 1994-05-05 | 1997-09-16 | Donnelly Corporation | Electrochromic mirrors and devices |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US6172613B1 (en) * | 1998-02-18 | 2001-01-09 | Donnelly Corporation | Rearview mirror assembly incorporating vehicle information display |
US6326613B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-12-04 | Donnelly Corporation | Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor |
US8294975B2 (en) * | 1997-08-25 | 2012-10-23 | Donnelly Corporation | Automotive rearview mirror assembly |
US6124886A (en) | 1997-08-25 | 2000-09-26 | Donnelly Corporation | Modular rearview mirror assembly |
US6445287B1 (en) | 2000-02-28 | 2002-09-03 | Donnelly Corporation | Tire inflation assistance monitoring system |
US8288711B2 (en) | 1998-01-07 | 2012-10-16 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control |
US6329925B1 (en) | 1999-11-24 | 2001-12-11 | Donnelly Corporation | Rearview mirror assembly with added feature modular display |
US6477464B2 (en) | 2000-03-09 | 2002-11-05 | Donnelly Corporation | Complete mirror-based global-positioning system (GPS) navigation solution |
US6693517B2 (en) | 2000-04-21 | 2004-02-17 | Donnelly Corporation | Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants |
JP3575364B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2004-10-13 | 株式会社豊田自動織機 | 操舵支援装置 |
US7167796B2 (en) * | 2000-03-09 | 2007-01-23 | Donnelly Corporation | Vehicle navigation system for use with a telematics system |
WO2001064481A2 (en) * | 2000-03-02 | 2001-09-07 | Donnelly Corporation | Video mirror systems incorporating an accessory module |
US7370983B2 (en) | 2000-03-02 | 2008-05-13 | Donnelly Corporation | Interior mirror assembly with display |
JP2001315603A (ja) * | 2000-05-09 | 2001-11-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
WO2001085496A1 (fr) * | 2000-05-12 | 2001-11-15 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Appareil d'aide a la marche arriere d'un vehicule |
EP1160146B2 (de) † | 2000-05-30 | 2013-07-24 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parkhilfe |
US6999602B2 (en) * | 2000-06-30 | 2006-02-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image generation for assistance of drivers of vehicles |
US7255451B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-08-14 | Donnelly Corporation | Electro-optic mirror cell |
EP1363810B1 (de) * | 2001-01-23 | 2007-05-30 | Donnelly Corporation | Verbessertes fahrzeugbeleuchtungssystem |
US7581859B2 (en) | 2005-09-14 | 2009-09-01 | Donnelly Corp. | Display device for exterior rearview mirror |
JP4861574B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2012-01-25 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置 |
JP2002334322A (ja) * | 2001-05-10 | 2002-11-22 | Sharp Corp | 透視投影画像生成システム、透視投影画像生成方法、透視投影画像生成プログラムおよび透視投影画像生成プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP4657495B2 (ja) * | 2001-05-29 | 2011-03-23 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP4156214B2 (ja) * | 2001-06-13 | 2008-09-24 | 株式会社デンソー | 車両周辺画像処理装置及び記録媒体 |
US6918674B2 (en) | 2002-05-03 | 2005-07-19 | Donnelly Corporation | Vehicle rearview mirror system |
DE10220427A1 (de) * | 2002-05-08 | 2003-11-27 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Parkhilfesystems und Parkhilfesystem |
US7329013B2 (en) | 2002-06-06 | 2008-02-12 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with compass |
AU2003237424A1 (en) | 2002-06-06 | 2003-12-22 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with compass |
WO2004103772A2 (en) | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Donnelly Corporation | Mirror assembly for vehicle |
US7310177B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-12-18 | Donnelly Corporation | Electro-optic reflective element assembly |
US7274501B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-09-25 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element assembly |
US20050031169A1 (en) * | 2003-08-09 | 2005-02-10 | Alan Shulman | Birds eye view virtual imaging for real time composited wide field of view |
US7446924B2 (en) | 2003-10-02 | 2008-11-04 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element assembly including electronic component |
US7308341B2 (en) | 2003-10-14 | 2007-12-11 | Donnelly Corporation | Vehicle communication system |
DE102004012604B4 (de) * | 2004-03-12 | 2006-10-12 | Donnelly Hohe Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Anfahren eines Parkplatzes |
JP4466200B2 (ja) * | 2004-04-19 | 2010-05-26 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
CN100572145C (zh) * | 2004-05-06 | 2009-12-23 | 松下电器产业株式会社 | 停车辅助装置及停车辅助方法 |
JP4604703B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2011-01-05 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
EP1883855B1 (de) | 2005-05-16 | 2011-07-20 | Donnelly Corporation | Fahrzeugspiegelanordnung mit zeichen am reflektierenden teil |
EP1896314B1 (de) * | 2005-06-24 | 2013-10-30 | Renault Trucks | Verfahren zur steuerung des lenkwinkels der führungsräder eines fahrzeugs |
FR2890614B1 (fr) * | 2005-09-14 | 2008-12-05 | Renault Sas | Dispositif d'aide a la manoeuvre en marche arriere pour vehicule automobile, en particulier pour le parcage en creneau, et procede correspondant |
CN101535087B (zh) | 2005-11-01 | 2013-05-15 | 唐纳利公司 | 具有显示装置的内部后视镜 |
JP5577038B2 (ja) | 2006-03-09 | 2014-08-20 | ジェンテックス コーポレイション | 高輝度ディスプレイを含む車両リアビューアセンブリ |
US7664540B2 (en) * | 2006-03-17 | 2010-02-16 | Jin-Chou Tsai | Bluetooth earphone set with wire control function |
JP5018149B2 (ja) * | 2006-04-26 | 2012-09-05 | 日産自動車株式会社 | 運転者感覚調整装置 |
US20080294690A1 (en) * | 2007-05-22 | 2008-11-27 | Mcclellan Scott | System and Method for Automatically Registering a Vehicle Monitoring Device |
US9067565B2 (en) | 2006-05-22 | 2015-06-30 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for evaluating driver behavior |
US8630768B2 (en) * | 2006-05-22 | 2014-01-14 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for monitoring vehicle parameters and driver behavior |
JP4725797B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-07-13 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
US7899610B2 (en) | 2006-10-02 | 2011-03-01 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for reconfiguring an electronic control unit of a motor vehicle to optimize fuel economy |
KR100974704B1 (ko) * | 2007-04-30 | 2010-08-06 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 주차 안내 방법 |
JP5182545B2 (ja) * | 2007-05-16 | 2013-04-17 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
US8825277B2 (en) | 2007-06-05 | 2014-09-02 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for the collection, correlation and use of vehicle collision data |
US8666590B2 (en) | 2007-06-22 | 2014-03-04 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for naming, filtering, and recall of remotely monitored event data |
US9129460B2 (en) * | 2007-06-25 | 2015-09-08 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for monitoring and improving driver behavior |
US7999670B2 (en) * | 2007-07-02 | 2011-08-16 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for defining areas of interest and modifying asset monitoring in relation thereto |
US8818618B2 (en) | 2007-07-17 | 2014-08-26 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for providing a user interface for vehicle monitoring system users and insurers |
US8577703B2 (en) * | 2007-07-17 | 2013-11-05 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for categorizing driving behavior using driver mentoring and/or monitoring equipment to determine an underwriting risk |
US9117246B2 (en) | 2007-07-17 | 2015-08-25 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for providing a user interface for vehicle mentoring system users and insurers |
US7876205B2 (en) * | 2007-10-02 | 2011-01-25 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for detecting use of a wireless device in a moving vehicle |
US20090177336A1 (en) * | 2008-01-07 | 2009-07-09 | Mcclellan Scott | System and Method for Triggering Vehicle Functions |
DE102008003662A1 (de) * | 2008-01-09 | 2009-07-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs |
WO2009093371A1 (ja) * | 2008-01-22 | 2009-07-30 | Sharp Kabushiki Kaisha | 表示システム、表示制御装置、画像表示装置 |
US8154418B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-04-10 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Interior rearview mirror system |
US8688180B2 (en) * | 2008-08-06 | 2014-04-01 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for detecting use of a wireless device while driving |
US8340870B2 (en) | 2008-09-16 | 2012-12-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle maneuver assistance device |
US9487144B2 (en) | 2008-10-16 | 2016-11-08 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Interior mirror assembly with display |
US20100211301A1 (en) * | 2009-02-13 | 2010-08-19 | Mcclellan Scott | System and method for analyzing traffic flow |
US8188887B2 (en) * | 2009-02-13 | 2012-05-29 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for alerting drivers to road conditions |
US8892341B2 (en) * | 2009-02-13 | 2014-11-18 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | Driver mentoring to improve vehicle operation |
US8963702B2 (en) * | 2009-02-13 | 2015-02-24 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | System and method for viewing and correcting data in a street mapping database |
JP5454934B2 (ja) | 2010-09-21 | 2014-03-26 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置 |
KR101844476B1 (ko) | 2011-02-16 | 2018-05-18 | 엘지이노텍 주식회사 | 자동차용 카메라 모듈 및 이를 이용한 주차 유도 방법 |
US8879139B2 (en) | 2012-04-24 | 2014-11-04 | Gentex Corporation | Display mirror assembly |
US9598018B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-03-21 | Gentex Corporation | Display mirror assembly |
AU2014326772B2 (en) | 2013-09-24 | 2017-07-20 | Gentex Corporation | Display mirror assembly |
US9172477B2 (en) | 2013-10-30 | 2015-10-27 | Inthinc Technology Solutions, Inc. | Wireless device detection using multiple antennas separated by an RF shield |
WO2015116915A1 (en) | 2014-01-31 | 2015-08-06 | Gentex Corporation | Backlighting assembly for display for reducing cross-hatching |
US10705332B2 (en) | 2014-03-21 | 2020-07-07 | Gentex Corporation | Tri-modal display mirror assembly |
CN106163873B (zh) | 2014-04-01 | 2019-04-26 | 金泰克斯公司 | 自动显示镜组件 |
WO2016044746A1 (en) | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Gentex Corporation | Rearview assembly |
EP3215398B1 (de) | 2014-11-07 | 2019-01-09 | Gentex Corporation | Aktuator für spiegel mit kompletter anzeige |
CN107000649B (zh) | 2014-11-13 | 2020-04-14 | 金泰克斯公司 | 具有显示装置的后视镜*** |
EP3227143B1 (de) | 2014-12-03 | 2019-03-13 | Gentex Corporation | Spiegelanordnung für eine anzeige |
USD746744S1 (en) | 2014-12-05 | 2016-01-05 | Gentex Corporation | Rearview device |
US9744907B2 (en) | 2014-12-29 | 2017-08-29 | Gentex Corporation | Vehicle vision system having adjustable displayed field of view |
US9720278B2 (en) | 2015-01-22 | 2017-08-01 | Gentex Corporation | Low cost optical film stack |
CN107531183B (zh) | 2015-04-20 | 2021-09-03 | 金泰克斯公司 | 具有贴花的后视总成 |
JP6526243B2 (ja) | 2015-05-18 | 2019-06-05 | ジェンテックス コーポレイション | 全画面表示バックミラー装置 |
WO2016209877A1 (en) | 2015-06-22 | 2016-12-29 | Gentex Corporation | System and method for processing streamed video images to correct for flicker of amplitude-modulated lights |
USD797627S1 (en) | 2015-10-30 | 2017-09-19 | Gentex Corporation | Rearview mirror device |
CN108349435B (zh) | 2015-10-30 | 2021-06-15 | 金泰克斯公司 | 切换板 |
USD798207S1 (en) | 2015-10-30 | 2017-09-26 | Gentex Corporation | Rearview mirror assembly |
WO2017075473A1 (en) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | Gentex Corporation | Rearview device |
USD800618S1 (en) | 2015-11-02 | 2017-10-24 | Gentex Corporation | Toggle paddle for a rear view device |
USD845851S1 (en) | 2016-03-31 | 2019-04-16 | Gentex Corporation | Rearview device |
USD817238S1 (en) | 2016-04-29 | 2018-05-08 | Gentex Corporation | Rearview device |
US10025138B2 (en) | 2016-06-06 | 2018-07-17 | Gentex Corporation | Illuminating display with light gathering structure |
USD809984S1 (en) | 2016-12-07 | 2018-02-13 | Gentex Corporation | Rearview assembly |
USD854473S1 (en) | 2016-12-16 | 2019-07-23 | Gentex Corporation | Rearview assembly |
KR20190104990A (ko) | 2016-12-30 | 2019-09-11 | 젠텍스 코포레이션 | 즉각 맞춤형 스포터 뷰를 갖는 풀 디스플레이 미러 |
WO2018170353A1 (en) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | Gentex Corporation | Dual display reverse camera system |
US10744941B2 (en) | 2017-10-12 | 2020-08-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with bird's eye view display |
KR20240051138A (ko) | 2021-08-20 | 2024-04-19 | 젠텍스 코포레이션 | 조명 어셈블리 및 조명 어셈블리를 갖는 조명 시스템 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4931930A (en) * | 1988-04-19 | 1990-06-05 | Industrial Technology Research Institute | Automatic parking device for automobile |
US5173881A (en) * | 1991-03-19 | 1992-12-22 | Sindle Thomas J | Vehicular proximity sensing system |
DE4333112A1 (de) * | 1993-09-29 | 1995-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs |
JP3477758B2 (ja) | 1993-10-15 | 2003-12-10 | 株式会社日立製作所 | 運転支援装置 |
JPH08287398A (ja) * | 1995-04-18 | 1996-11-01 | Toyota Motor Corp | 車両誘導装置 |
JPH0962842A (ja) * | 1995-08-21 | 1997-03-07 | Fujitsu General Ltd | 駐車場管理システム |
US5742141A (en) * | 1996-06-04 | 1998-04-21 | Ford Motor Company | Semi-autonomous parking control system for a vehicle providing tactile feedback to a vehicle operator |
DE19646559A1 (de) * | 1996-11-12 | 1998-05-14 | Teves Gmbh Alfred | Elektronische Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge |
JP3284078B2 (ja) * | 1997-04-07 | 2002-05-20 | 本田技研工業株式会社 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
JP3266828B2 (ja) * | 1997-07-16 | 2002-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
JP3505362B2 (ja) * | 1997-08-13 | 2004-03-08 | 名古屋電機工業株式会社 | 車両検出方法 |
JP3311277B2 (ja) * | 1997-09-05 | 2002-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
-
2000
- 2000-04-26 DE DE60003750T patent/DE60003750T2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-04-26 EP EP00108855A patent/EP1050866B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-04-28 US US09/560,560 patent/US6344805B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005051777B4 (de) * | 2004-10-28 | 2011-07-21 | DENSO CORPORATION, Aichi-pref. | Fahrzeugumgebung-Sichtunterstützungssystem |
DE102006055372B4 (de) * | 2005-11-28 | 2017-03-23 | Denso Corporation | Fahrzeugparkassistenzsystem und Verfahren |
DE102006003538B3 (de) * | 2006-01-24 | 2007-07-19 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive |
DE102008046214A1 (de) | 2008-09-08 | 2009-04-30 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges |
EP2500216A1 (de) | 2011-03-17 | 2012-09-19 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem |
DE102011014368A1 (de) | 2011-03-17 | 2012-09-20 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem |
EP2709069A1 (de) | 2012-09-15 | 2014-03-19 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit adaptiver Umsichtdarstellung |
DE102012018325A1 (de) | 2012-09-15 | 2014-03-20 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit adaptiver Umsichtdarstellung |
DE102012018326A1 (de) | 2012-09-15 | 2014-03-20 | DSP-Weuffen GmbH | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit verdeckungsfreier Umsichtfunktion |
DE102012018326B4 (de) | 2012-09-15 | 2019-12-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Vorrichtung für ein bildgebendes Fahrerassistenzsystem mit verdeckungsfreier Umsichtfunktion |
US10464481B2 (en) | 2015-04-21 | 2019-11-05 | Mando Corporation | Multi-camera driver assistance system |
US10821896B2 (en) | 2015-04-21 | 2020-11-03 | Mando Corporation | Multi-camera driver assistance system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1050866B1 (de) | 2003-07-09 |
US6344805B1 (en) | 2002-02-05 |
EP1050866A1 (de) | 2000-11-08 |
DE60003750D1 (de) | 2003-08-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE60003750T2 (de) | Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung | |
DE102010043128B4 (de) | Überwachungsvorrichtung für die Fahrzeugumgebung und Verfahren zur Steuerung einer derartigen Überwachungsvorrichtung | |
DE102014116225B4 (de) | Vorrichtung zur Unterstützung beim Spurwechsel und Betriebsverfahren dafür | |
DE102014116140B4 (de) | Einparkhilfsvorrichtung und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug | |
EP3328686B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen einer umgebungsszene eines fahrzeuggespanns | |
DE60318339T2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken | |
DE60038467T2 (de) | Lenkhilfseinrichtung | |
DE102010035232B4 (de) | Verfahren und System zum Anzeigen von Fahrzeugrückfahrkamerabildern in verschiedenen Modi | |
EP2929518B1 (de) | Fahrzeugseitiges verfahren und fahrzeugseitige vorrichtung zum erfassen und anzeigen von parklücken für ein fahrzeug | |
DE60310799T2 (de) | Bildanzeigevorrichtung und Verfahren für ein Fahrzeug | |
WO2012062573A1 (de) | Verfahren zum erzeugen eines bilds einer fahrzeugumgebung und abbildungsvorrichtung | |
DE112012000799B4 (de) | Parkassistenzsystem und Parkassistenzverfahren | |
DE102011079913A1 (de) | Sichtunterstützungssystem für einen Fahrer und Fahrzeug mit einem solchen System | |
DE112015004971T5 (de) | Parkunterstützungsvorrichtung | |
DE102010037300A1 (de) | Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs mittels eines Einparkhilfesystems | |
DE112018007825T5 (de) | Parkassistenzvorrichtung und Parkassistenzverfahren | |
DE10241175A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen des Einparkens eines Fahrzeugs | |
DE10065327A1 (de) | Lenkhilfsvorrichtung | |
DE102020123087A1 (de) | System zur vermeidung seitlichen streifens bei anhängern | |
DE102015205507B3 (de) | Rundsichtsystem für ein Fahrzeug | |
DE102017218074A1 (de) | Verfahren zum Darstellen einer Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE102010051204A1 (de) | Verfahren zum Darstellen eines Hindernisses und Abbildungsvorrichtung | |
DE102006055372A1 (de) | Fahrzeugparkassistenzsystem und Verfahren | |
DE102018122894A1 (de) | Anhängerkupplungsunterstützungssystem mit Anhängerkupplungsverbindungsstück-Identifikationsmerkmal und Anhängerkupplungsverbindungsstück-Höhenschätzung | |
DE102016115313A1 (de) | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Gespanns, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: PANASONIC CORP., KADOMA, OSAKA, JP |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |