JPH0962842A - 駐車場管理システム - Google Patents
駐車場管理システムInfo
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- JPH0962842A JPH0962842A JP21203895A JP21203895A JPH0962842A JP H0962842 A JPH0962842 A JP H0962842A JP 21203895 A JP21203895 A JP 21203895A JP 21203895 A JP21203895 A JP 21203895A JP H0962842 A JPH0962842 A JP H0962842A
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- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims abstract description 69
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 101100400452 Caenorhabditis elegans map-2 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 駐車場等で、１台の撮像手段により車両の空
満の状態を確実に識別する駐車場管理システムを提供す
る。 【解決手段】 テレビカメラ１の信号をディジタル化し
画像処理部３でフレームメモリ４の中の基準画像４ａ又
は入力画像４ｂに入力する。画像処理部３の処理結果は
区画重畳部９で区画メモリ８に記憶してある駐車場の区
画情報を重畳してモニタ１１に表示する。処理は先ず車
両の無い状態での撮像画像を基準画像４ａに記憶する。
監視中は一定間隔で入力撮像画像を取り込み４ｂに記憶
する。基準画像と入力画像のエッジを比較し入力画像に
のみ存在するエッジを抽出しエッジ変化４ｅを出す。入
力画像にのみ存在するエッジの抽出は、基準画像と入力
画像のエッジを求め、入力画像のエッジから基準画像の
エッジを差し引いて求めることができる。このエッジの
分布状況から車両の有無を識別する。
満の状態を確実に識別する駐車場管理システムを提供す
る。 【解決手段】 テレビカメラ１の信号をディジタル化し
画像処理部３でフレームメモリ４の中の基準画像４ａ又
は入力画像４ｂに入力する。画像処理部３の処理結果は
区画重畳部９で区画メモリ８に記憶してある駐車場の区
画情報を重畳してモニタ１１に表示する。処理は先ず車
両の無い状態での撮像画像を基準画像４ａに記憶する。
監視中は一定間隔で入力撮像画像を取り込み４ｂに記憶
する。基準画像と入力画像のエッジを比較し入力画像に
のみ存在するエッジを抽出しエッジ変化４ｅを出す。入
力画像にのみ存在するエッジの抽出は、基準画像と入力
画像のエッジを求め、入力画像のエッジから基準画像の
エッジを差し引いて求めることができる。このエッジの
分布状況から車両の有無を識別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、駐車場等で車両の空満
の状態を確実に識別する駐車場管理システムに関する。
の状態を確実に識別する駐車場管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車場等での車両の空満の状態を把握
し、空いた場所へ進入車両を誘導するなどの管理はこれ
まで主に人手によってなされていた。しかし近年の人件
費の高騰により人手を省いた機械による管理への要求が
強くなってきている。空満状態を車両の台数で把握する
だけなら、入出門でのチケットを計数管理することで可
能となる。また、各駐車区画に車両センサを取り付けて
その区画の空満状態を把握する方法などもあるが、チケ
ットの計数管理では、空いている区画が把握できず、ま
た区画毎に車両センサを設置するのは設置の手間や場所
を要し柔軟性に欠けるという問題がある。
し、空いた場所へ進入車両を誘導するなどの管理はこれ
まで主に人手によってなされていた。しかし近年の人件
費の高騰により人手を省いた機械による管理への要求が
強くなってきている。空満状態を車両の台数で把握する
だけなら、入出門でのチケットを計数管理することで可
能となる。また、各駐車区画に車両センサを取り付けて
その区画の空満状態を把握する方法などもあるが、チケ
ットの計数管理では、空いている区画が把握できず、ま
た区画毎に車両センサを設置するのは設置の手間や場所
を要し柔軟性に欠けるという問題がある。
【０００３】そこで、最近の計算機及び画像処理技術の
進展に従って画像を使って自動的に駐車場の管理を行お
うとする試みがなされている。画像処理によれば入力手
段として例えばテレビカメラを一カ所に設置すれば相当
に広い範囲をカバーすることが可能で、区画毎にセンサ
を設置する等と比べて監視条件の制約が少ないなどのよ
り柔軟な対応ができるようになる。
進展に従って画像を使って自動的に駐車場の管理を行お
うとする試みがなされている。画像処理によれば入力手
段として例えばテレビカメラを一カ所に設置すれば相当
に広い範囲をカバーすることが可能で、区画毎にセンサ
を設置する等と比べて監視条件の制約が少ないなどのよ
り柔軟な対応ができるようになる。
【０００４】画像を使った駐車場管理としては例えば特
開平６ー１２４４００、特開平６ー３１８２９９があ
る。前者によると、駐車区画と基準点を撮像してその各
々の間の輝度差から車両の有無を検出するようになって
いる。また後者によると、２つ以上のテレビカメラで駐
車場を撮像し、その撮像画像の特徴点の三次元座標を求
めてその高さ成分から車両の有無を判定する。これら
は、２つの画像を比較して所期の目的を達しようとして
いるので日照の変化等の外的条件の変化に対応できると
しているが、２つ以上の撮像手段を設置しなければなら
ないという問題がある。さらに前者では、駐車区画と基
準点の輝度が車両以外の侵入物で独立に変化するおそれ
があり、また後者では、２つの画像の特徴点を一致させ
なけらばならず、信号処理が困難である等の問題を有す
る。
開平６ー１２４４００、特開平６ー３１８２９９があ
る。前者によると、駐車区画と基準点を撮像してその各
々の間の輝度差から車両の有無を検出するようになって
いる。また後者によると、２つ以上のテレビカメラで駐
車場を撮像し、その撮像画像の特徴点の三次元座標を求
めてその高さ成分から車両の有無を判定する。これら
は、２つの画像を比較して所期の目的を達しようとして
いるので日照の変化等の外的条件の変化に対応できると
しているが、２つ以上の撮像手段を設置しなければなら
ないという問題がある。さらに前者では、駐車区画と基
準点の輝度が車両以外の侵入物で独立に変化するおそれ
があり、また後者では、２つの画像の特徴点を一致させ
なけらばならず、信号処理が困難である等の問題を有す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題点
に鑑みなされたもので、１つの撮像手段で外的条件の変
化に柔軟に対応でき、比較的簡単な画像処理で確実に車
両の有無を識別する技術を提供することを目的とする。
に鑑みなされたもので、１つの撮像手段で外的条件の変
化に柔軟に対応でき、比較的簡単な画像処理で確実に車
両の有無を識別する技術を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】駐車区画を撮像して画像
信号を出力する撮像手段と、同画像信号のレベル変化か
ら撮像画像のエッジを検出する画像処理手段と、そのエ
ッジの平面上の分布の特徴から撮像画像が車両であるか
否かを識別する識別手段と、画像信号の記憶手段及び画
像間の比較手段とを備え、車両が無いときの撮像画像を
基準画像として任意の時刻の入力画像を前記基準画像と
比較することによって、当該入力画像にのみ存在するエ
ッジを抽出し、その平面上の分布から車両の有無を識別
する。
信号を出力する撮像手段と、同画像信号のレベル変化か
ら撮像画像のエッジを検出する画像処理手段と、そのエ
ッジの平面上の分布の特徴から撮像画像が車両であるか
否かを識別する識別手段と、画像信号の記憶手段及び画
像間の比較手段とを備え、車両が無いときの撮像画像を
基準画像として任意の時刻の入力画像を前記基準画像と
比較することによって、当該入力画像にのみ存在するエ
ッジを抽出し、その平面上の分布から車両の有無を識別
する。
【０００７】撮像画像に対応する駐車区画の各区画領域
を入力する入力手段と、入力された区画領域を記憶する
記憶手段を備え、当該各区画領域毎に車両の有無を識別
する。
を入力する入力手段と、入力された区画領域を記憶する
記憶手段を備え、当該各区画領域毎に車両の有無を識別
する。
【０００８】撮像画像の境界の抽出は、ソベル（Ｓｏｂ
ｅｌ）あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の微
分演算子を用いて撮像画像の車幅方向又は車長方向の長
さで微分して車長方向に延びるエッジ又は車幅方向に延
びるエッジを抽出することにより行う。
ｅｌ）あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の微
分演算子を用いて撮像画像の車幅方向又は車長方向の長
さで微分して車長方向に延びるエッジ又は車幅方向に延
びるエッジを抽出することにより行う。
【０００９】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、基準画像のエッジと、入力画像のエッジを求め、
入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求
める。
段は、基準画像のエッジと、入力画像のエッジを求め、
入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求
める。
【００１０】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めることで行う。
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めることで行う。
【００１１】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジと入力画像のエッジの論理積より求める。
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジと入力画像のエッジの論理積より求める。
【００１２】車両の有無の識別は、車長方向のエッジと
車幅方向のエッジの少なくとも一方を車長方向及び車幅
方向に投影して車幅方向及び車長方向のエッジの強度分
布を求め、その分布状態により識別する。
車幅方向のエッジの少なくとも一方を車長方向及び車幅
方向に投影して車幅方向及び車長方向のエッジの強度分
布を求め、その分布状態により識別する。
【００１３】車両の有無の識別は、車長方向のエッジを
車長方向及び車幅方向に投影して車幅方向及び車長方向
のエッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅
方向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車
幅に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向の
エッジの強度分布から車長に関する情報を得る。
車長方向及び車幅方向に投影して車幅方向及び車長方向
のエッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅
方向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車
幅に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向の
エッジの強度分布から車長に関する情報を得る。
【００１４】車両の有無の識別は、車幅方向のエッジを
車長方向及び車幅方向に投影してその各方向のエッジの
強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向のエッ
ジの強度分布から車幅に関する情報を得、車幅方向の投
影による車長方向の強度分布のエッジの本数又はピーク
位置等から車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端
等の情報を得る。
車長方向及び車幅方向に投影してその各方向のエッジの
強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向のエッ
ジの強度分布から車幅に関する情報を得、車幅方向の投
影による車長方向の強度分布のエッジの本数又はピーク
位置等から車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端
等の情報を得る。
【００１５】車両の有無の識別は、車長方向のエッジを
車長方向に投影して車幅方向のエッジの強度分布を求
め、車幅方向のエッジを車幅方向に投影して車長方向の
エッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方
向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車幅
に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向のエ
ッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車長に関す
る車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端等の情報
を得る。
車長方向に投影して車幅方向のエッジの強度分布を求
め、車幅方向のエッジを車幅方向に投影して車長方向の
エッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方
向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車幅
に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向のエ
ッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車長に関す
る車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端等の情報
を得る。
【００１６】車両の有無の識別は、車幅又は車長に関す
る情報の少なくとも一方から識別し、車長又は車幅が所
定の範囲にあることで車両が有りと識別する。
る情報の少なくとも一方から識別し、車長又は車幅が所
定の範囲にあることで車両が有りと識別する。
【００１７】計時手段を備え、基準画像として、車両の
存在が識別されない限りその時の入力画像を基準画像と
して一定時間間隔で更新する。
存在が識別されない限りその時の入力画像を基準画像と
して一定時間間隔で更新する。
【００１８】入力画像と基準画像の各画素のレベル差が
予め定めた値より小さい場合は当該入力画像の画素レベ
ルを基準画像の画素レベルとし、前記予め定めた値より
大きい場合は、基準画像の画素レベルに所定の係数を乗
算した値を加算して新たな基準画像とする。
予め定めた値より小さい場合は当該入力画像の画素レベ
ルを基準画像の画素レベルとし、前記予め定めた値より
大きい場合は、基準画像の画素レベルに所定の係数を乗
算した値を加算して新たな基準画像とする。
【００１９】計時手段を備え、車両の存在を確認後に一
定時間経過したときに駐車状態とする。
定時間経過したときに駐車状態とする。
【００２０】
【作用】駐車区画を撮像して画像信号を出力する撮像手
段と、同画像信号のレベル変化から撮像画像のエッジを
検出する画像処理手段と、そのエッジの平面上の分布の
特徴から撮像画像が車両であるか否かを識別する識別手
段と、画像信号の記憶手段及び画像間の比較手段とを備
え、車両が無いときの撮像画像を基準画像として任意の
時刻の入力画像を前記基準画像と比較することによっ
て、当該入力画像にのみ存在するエッジを抽出し、その
平面上の分布から車両の有無を識別することで、１つの
撮像手段で車両の有無を確実に識別することができる。
段と、同画像信号のレベル変化から撮像画像のエッジを
検出する画像処理手段と、そのエッジの平面上の分布の
特徴から撮像画像が車両であるか否かを識別する識別手
段と、画像信号の記憶手段及び画像間の比較手段とを備
え、車両が無いときの撮像画像を基準画像として任意の
時刻の入力画像を前記基準画像と比較することによっ
て、当該入力画像にのみ存在するエッジを抽出し、その
平面上の分布から車両の有無を識別することで、１つの
撮像手段で車両の有無を確実に識別することができる。
【００２１】撮像画像に対応する駐車区画の各区画領域
を入力する入力手段と、入力された区画領域を記憶する
記憶手段を備え、当該各区画領域毎に車両の有無を識別
することで、１つの撮像手段で多くの区画の車両の有無
が識別できる。
を入力する入力手段と、入力された区画領域を記憶する
記憶手段を備え、当該各区画領域毎に車両の有無を識別
することで、１つの撮像手段で多くの区画の車両の有無
が識別できる。
【００２２】撮像画像のエッジの抽出は、ソベル（Ｓｏ
ｂｅｌ）あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の
微分演算子を用いて撮像画像の車幅方向又は車長方向の
長さで微分して車長方向に延びるエッジ又は車幅方向に
延びるエッジを抽出することにより行うことで、正確に
エッジが検出できる。
ｂｅｌ）あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の
微分演算子を用いて撮像画像の車幅方向又は車長方向の
長さで微分して車長方向に延びるエッジ又は車幅方向に
延びるエッジを抽出することにより行うことで、正確に
エッジが検出できる。
【００２３】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、基準画像のエッジと、入力画像のエッジを求め、
入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求
めることで、区画の境界線などの背景による影響が除去
できる。
段は、基準画像のエッジと、入力画像のエッジを求め、
入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求
めることで、区画の境界線などの背景による影響が除去
できる。
【００２４】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めることで行うこととすることで、前記
同様の効果を得る。
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めることで行うこととすることで、前記
同様の効果を得る。
【００２５】基準画像と入力画像を比較する画像比較手
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジと入力画像のエッジの論理積より求めること
とすることで、より正確な比較ができる。
段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジと入力画像のエッジの論理積より求めること
とすることで、より正確な比較ができる。
【００２６】車両の有無の識別は、車長方向のエッジと
車幅方向のエッジの少なくとも一方を車長方向及び車幅
方向に投影して車幅方向及び車長方向のエッジの強度分
布を求め、その分布状態により識別することで、車両の
大きさ、形状等の特徴を把握でき、車両以外のものの存
在と車両の存在を容易に識別できる。
車幅方向のエッジの少なくとも一方を車長方向及び車幅
方向に投影して車幅方向及び車長方向のエッジの強度分
布を求め、その分布状態により識別することで、車両の
大きさ、形状等の特徴を把握でき、車両以外のものの存
在と車両の存在を容易に識別できる。
【００２７】車両の有無の識別は、車長方向のエッジを
車長方向及び車幅方向に投影して車幅方向及び車長方向
のエッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅
方向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車
幅に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向の
エッジの強度分布から車長に関する情報を得ることで、
比較的簡単な構成で車両の識別ができる。
車長方向及び車幅方向に投影して車幅方向及び車長方向
のエッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅
方向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車
幅に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向の
エッジの強度分布から車長に関する情報を得ることで、
比較的簡単な構成で車両の識別ができる。
【００２８】車両の有無の識別は、車幅方向のエッジを
車長方向及び車幅方向に投影してその各方向のエッジの
強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向のエッ
ジの強度分布から車幅に関する情報を得、車幅方向の投
影による車長方向のエッジの強度分布の本数又はピーク
位置等から車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端
等の情報を得ることで、より細かな車両形状の情報が得
られる。
車長方向及び車幅方向に投影してその各方向のエッジの
強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向のエッ
ジの強度分布から車幅に関する情報を得、車幅方向の投
影による車長方向のエッジの強度分布の本数又はピーク
位置等から車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端
等の情報を得ることで、より細かな車両形状の情報が得
られる。
【００２９】車両の有無の識別は、車長方向のエッジを
車長方向に投影して車幅方向のエッジの強度分布を求
め、車幅方向のエッジを車幅方向に投影して車長方向の
エッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方
向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車幅
に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向のエ
ッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車長に関す
る車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端等の情報
を得ることで、更に細かな車両形状の情報が得られる。
車長方向に投影して車幅方向のエッジの強度分布を求
め、車幅方向のエッジを車幅方向に投影して車長方向の
エッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方
向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車幅
に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向のエ
ッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車長に関す
る車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端等の情報
を得ることで、更に細かな車両形状の情報が得られる。
【００３０】車両の有無の識別は、車幅又は車長に関す
る情報の少なくとも一方から識別し、車長又は車幅が所
定の範囲にあることで車両が有りと識別することで、確
実に車両の有無が識別できる。
る情報の少なくとも一方から識別し、車長又は車幅が所
定の範囲にあることで車両が有りと識別することで、確
実に車両の有無が識別できる。
【００３１】計時手段を備え、基準画像として、車両の
存在が識別されない限りその時の入力画像を基準画像と
して一定時間間隔で更新することで、日照等の変化によ
り背景画像が変化しても正確な車両識別ができる。
存在が識別されない限りその時の入力画像を基準画像と
して一定時間間隔で更新することで、日照等の変化によ
り背景画像が変化しても正確な車両識別ができる。
【００３２】入力画像と基準画像の各画素のレベル差が
予め定めた値より小さい場合は当該入力画像の画素レベ
ルを基準画像の画素レベルとし、前記予め定めた値より
大きい場合は、基準画像の画素レベルに所定の係数を乗
算した値を加算して新たな基準画像とすることで、車両
の入車等の急激な背景変化は基準画像としない。
予め定めた値より小さい場合は当該入力画像の画素レベ
ルを基準画像の画素レベルとし、前記予め定めた値より
大きい場合は、基準画像の画素レベルに所定の係数を乗
算した値を加算して新たな基準画像とすることで、車両
の入車等の急激な背景変化は基準画像としない。
【００３３】計時手段を備え、車両の存在を確認後に一
定時間経過したときに駐車状態とすることで、車向変更
時等の一時停車と実際の駐車を区別できる。
定時間経過したときに駐車状態とすることで、車向変更
時等の一時停車と実際の駐車を区別できる。
【００３４】
【実施例】以下、本発明による駐車場管理システムにつ
いて、図を用いて詳細に説明する。図１は、本発明によ
る駐車場管理システムの１実施例のブロック図である。
撮像手段としてのテレビカメラ１から入力する画像信号
をアナログ／ディジタル変換器２でディジタル画像信号
とし、制御部５により画像処理部３の手順に従い、フレ
ームメモリ４の中の基準画像４ａ又は入力画像４ｂに入
力する。制御部５及び画像処理部３による処理結果は区
画重畳部９で区画メモリ８に記憶してある駐車場の区画
情報を重畳して、ディジタル／アナログ変換器１０でア
ナログ画像信号としテレビモニタ１１に表示する。区画
情報は、マウス等のポインティングデバイスからなる入
力部６からテレビモニタ１１を見ながら入力し、入力情
報は制御部５及び設定部７により区画メモリ８に記憶す
る。区画情報は通常駐車場の区画に沿うような長方形で
設定される。
いて、図を用いて詳細に説明する。図１は、本発明によ
る駐車場管理システムの１実施例のブロック図である。
撮像手段としてのテレビカメラ１から入力する画像信号
をアナログ／ディジタル変換器２でディジタル画像信号
とし、制御部５により画像処理部３の手順に従い、フレ
ームメモリ４の中の基準画像４ａ又は入力画像４ｂに入
力する。制御部５及び画像処理部３による処理結果は区
画重畳部９で区画メモリ８に記憶してある駐車場の区画
情報を重畳して、ディジタル／アナログ変換器１０でア
ナログ画像信号としテレビモニタ１１に表示する。区画
情報は、マウス等のポインティングデバイスからなる入
力部６からテレビモニタ１１を見ながら入力し、入力情
報は制御部５及び設定部７により区画メモリ８に記憶す
る。区画情報は通常駐車場の区画に沿うような長方形で
設定される。
【００３５】駐車場の監視を開始する前に、車両の無い
状態での撮像画像を取り込みこれを基準画像としてフレ
ームメモリ４の基準画像４ａに記憶する。監視の開始後
は一定の間隔、通常はテレビのフレームレートで評価す
べき撮像画像を取り込みこれを入力画像としてフレーム
メモリ４の入力画像４ｂに記憶する。基準画像と入力画
像のエッジを抽出して、それぞれフレームメモリ４の背
景エッジ４ｃと入力エッジ４ｄに記憶する。各画像のエ
ッジの抽出は、公知の方法であるソベル（Ｓｏｂｅｌ）
あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の微分演算
子（例えば、総研出版、コンピュータ画像処理入門によ
る）を用いて、駐車場平面内の撮像画像の車幅方向又は
車長方向の長さで微分を求めて、車長方向に延びたエッ
ジ及び車幅方向に延びたエッジを得ることができる。
状態での撮像画像を取り込みこれを基準画像としてフレ
ームメモリ４の基準画像４ａに記憶する。監視の開始後
は一定の間隔、通常はテレビのフレームレートで評価す
べき撮像画像を取り込みこれを入力画像としてフレーム
メモリ４の入力画像４ｂに記憶する。基準画像と入力画
像のエッジを抽出して、それぞれフレームメモリ４の背
景エッジ４ｃと入力エッジ４ｄに記憶する。各画像のエ
ッジの抽出は、公知の方法であるソベル（Ｓｏｂｅｌ）
あるいはプレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）等の微分演算
子（例えば、総研出版、コンピュータ画像処理入門によ
る）を用いて、駐車場平面内の撮像画像の車幅方向又は
車長方向の長さで微分を求めて、車長方向に延びたエッ
ジ及び車幅方向に延びたエッジを得ることができる。
【００３６】つぎに、入力画像のエッジと基準画像のエ
ッジを比較して、入力画像にのみ存在するエッジを抽出
しフレームメモリのエッジ変化４ｅに記憶する。入力画
像にのみ存在するエッジの抽出の実施例の１つは、先ず
基準画像のエッジと入力画像のエッジを求め、入力画像
のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求めること
ができる。別の実施例としては、入力画像と基準画像の
差分画像を求め、同差分画像のエッジを求めることで行
うことができる。また更に別の実施例としては、入力画
像と基準画像の差分画像を求め、同差分画像のエッジと
入力画像のエッジの論理積より求めることもできる。入
力画像にのみ存在するエッジの分布状態から、制御部５
及び識別部１２で車両の有無を識別する。
ッジを比較して、入力画像にのみ存在するエッジを抽出
しフレームメモリのエッジ変化４ｅに記憶する。入力画
像にのみ存在するエッジの抽出の実施例の１つは、先ず
基準画像のエッジと入力画像のエッジを求め、入力画像
のエッジから基準画像のエッジを差し引いて求めること
ができる。別の実施例としては、入力画像と基準画像の
差分画像を求め、同差分画像のエッジを求めることで行
うことができる。また更に別の実施例としては、入力画
像と基準画像の差分画像を求め、同差分画像のエッジと
入力画像のエッジの論理積より求めることもできる。入
力画像にのみ存在するエッジの分布状態から、制御部５
及び識別部１２で車両の有無を識別する。
【００３７】図２は、本発明による駐車場管理システム
の他の実施例を示すための駐車場１区画の画像処理の概
念図で（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画
像の車長方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車長方向のエ
ッジ、（Ｅ）入力画像にのみ存在する車長方向のエッ
ジ，（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方
向のエッジの強度分布である。図（Ａ）基準画像及び図
（Ｂ）入力画像は、図１のフィールドメモリ４の基準画
像４ａ及び同入力画像４ｂから制御部５及び画像処理部
３で区画メモリ８を参照してその１区画を切り出したも
のである。基準画像（Ａ）には駐車場の区画線２１等の
固定した背景や日照等による変動する背景画像がある。
入力画像（Ｂ）には基準画像の背景等２１の他に車両が
有る場合にはその画像２２が加わる。これらの画像を前
記の手法で車幅方向ｘの長さで微分して図（Ｃ）基準画
像の車長方向ｙに延びるエッジ２１ｙと、図（Ｄ）入力
画像の車長方向ｙに延びるエッジ２１ｙ、２２ｙを得
る。入力画像のエッジ（Ｄ）と基準画像のエッジ（Ｃ）
の差分を取り、入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を
得る。この入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を車長
方向ｙに投影することで図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの
強度分布Ｉｘが得られ、車幅方向ｘに投影することで図
（Ｆ）車長方向ｙのエッジの強度分布Ｉｙが得られる。
この図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強度分布Ｉｘの分布
状況から車幅と見られるｄｘが、また、図（Ｆ）車長方
向ｙのエッジの強度分布Ｉｙから車長と見られるｄｙが
得られる。これらの値ｄｘ、ｄｙが駐車車両の車幅及び
車長として予定されている範囲にあるときは車両有りと
識別しそれ以外のときは無しとする。
の他の実施例を示すための駐車場１区画の画像処理の概
念図で（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画
像の車長方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車長方向のエ
ッジ、（Ｅ）入力画像にのみ存在する車長方向のエッ
ジ，（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方
向のエッジの強度分布である。図（Ａ）基準画像及び図
（Ｂ）入力画像は、図１のフィールドメモリ４の基準画
像４ａ及び同入力画像４ｂから制御部５及び画像処理部
３で区画メモリ８を参照してその１区画を切り出したも
のである。基準画像（Ａ）には駐車場の区画線２１等の
固定した背景や日照等による変動する背景画像がある。
入力画像（Ｂ）には基準画像の背景等２１の他に車両が
有る場合にはその画像２２が加わる。これらの画像を前
記の手法で車幅方向ｘの長さで微分して図（Ｃ）基準画
像の車長方向ｙに延びるエッジ２１ｙと、図（Ｄ）入力
画像の車長方向ｙに延びるエッジ２１ｙ、２２ｙを得
る。入力画像のエッジ（Ｄ）と基準画像のエッジ（Ｃ）
の差分を取り、入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を
得る。この入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を車長
方向ｙに投影することで図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの
強度分布Ｉｘが得られ、車幅方向ｘに投影することで図
（Ｆ）車長方向ｙのエッジの強度分布Ｉｙが得られる。
この図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強度分布Ｉｘの分布
状況から車幅と見られるｄｘが、また、図（Ｆ）車長方
向ｙのエッジの強度分布Ｉｙから車長と見られるｄｙが
得られる。これらの値ｄｘ、ｄｙが駐車車両の車幅及び
車長として予定されている範囲にあるときは車両有りと
識別しそれ以外のときは無しとする。
【００３８】図３は、本発明による駐車場管理システム
の更に他の実施例を示すための駐車場１区画の画像処理
の概念図で（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基
準画像の車幅方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車幅方向
のエッジ、（Ｅ）入力画像にのみ存在する車幅方向のエ
ッジ，（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅
方向のエッジの強度分布である。図（Ａ）基準画像及び
図（Ｂ）入力画像は、図１のフィールドメモリ４の基準
画像４ａ及び同入力画像４ｂから制御部５及び画像処理
部３で区画メモリ８を参照してその１区画を切り出した
ものである。基準画像（Ａ）には駐車場の区画線３１等
の固定した背景や日照等による変動する画像がある。入
力画像（Ｂ）には基準画像の背景等３１の他に車両が有
る場合にはその画像３２が加わる。これらの画像を前記
の手法で車長方向ｙの長さで微分して図（Ｃ）基準画像
の車幅方向ｘに延びるエッジ３１ｙと、図（Ｄ）入力画
像の車幅方向ｙに延びるエッジ３１ｙ、３２ｙを得る。
入力画像のエッジ（Ｄ）と基準画像のエッジ（Ｃ）の差
分を取り、入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を得
る。この入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を車長方
向ｙに投影することで図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強
度分布Ｉｘが得られ、車幅方向ｘに投影することで図
（Ｆ）車長方向ｙのエッジの強度分布Ｉｙが得られる。
この図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強度分布Ｉｘの分布
状況から車幅と見られるｄｘが、また、（Ｆ）車長方向
ｙのエッジの強度分布Ｉｙから車長と見られるｄｙが得
られる。これらの値ｄｘ、ｄｙが駐車車両の車幅及び車
長として予定されている範囲にあるときは車両有りと識
別しそれ以外のときは無しとする。
の更に他の実施例を示すための駐車場１区画の画像処理
の概念図で（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基
準画像の車幅方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車幅方向
のエッジ、（Ｅ）入力画像にのみ存在する車幅方向のエ
ッジ，（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅
方向のエッジの強度分布である。図（Ａ）基準画像及び
図（Ｂ）入力画像は、図１のフィールドメモリ４の基準
画像４ａ及び同入力画像４ｂから制御部５及び画像処理
部３で区画メモリ８を参照してその１区画を切り出した
ものである。基準画像（Ａ）には駐車場の区画線３１等
の固定した背景や日照等による変動する画像がある。入
力画像（Ｂ）には基準画像の背景等３１の他に車両が有
る場合にはその画像３２が加わる。これらの画像を前記
の手法で車長方向ｙの長さで微分して図（Ｃ）基準画像
の車幅方向ｘに延びるエッジ３１ｙと、図（Ｄ）入力画
像の車幅方向ｙに延びるエッジ３１ｙ、３２ｙを得る。
入力画像のエッジ（Ｄ）と基準画像のエッジ（Ｃ）の差
分を取り、入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を得
る。この入力画像にのみ存在するエッジ（Ｅ）を車長方
向ｙに投影することで図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強
度分布Ｉｘが得られ、車幅方向ｘに投影することで図
（Ｆ）車長方向ｙのエッジの強度分布Ｉｙが得られる。
この図（Ｇ）車幅方向ｘのエッジの強度分布Ｉｘの分布
状況から車幅と見られるｄｘが、また、（Ｆ）車長方向
ｙのエッジの強度分布Ｉｙから車長と見られるｄｙが得
られる。これらの値ｄｘ、ｄｙが駐車車両の車幅及び車
長として予定されている範囲にあるときは車両有りと識
別しそれ以外のときは無しとする。
【００３９】上記では、一方向に延びるエッジの車幅及
び車長方向の強度分布で車両を識別していたが、本発明
はこれに限るものではなく、車長方向のエッジの車幅方
向の強度分布図２，（Ｇ）と車幅方向のエッジの車長方
向の強度分布図３（Ｆ）を用いて車両の有無を識別する
事もできる。この場合はエッジの延びる方向で累和され
るため分布がより明瞭となり車幅や車長のみならず、車
頭、車尾、バンパーやフロントガラス等も識別できる。
び車長方向の強度分布で車両を識別していたが、本発明
はこれに限るものではなく、車長方向のエッジの車幅方
向の強度分布図２，（Ｇ）と車幅方向のエッジの車長方
向の強度分布図３（Ｆ）を用いて車両の有無を識別する
事もできる。この場合はエッジの延びる方向で累和され
るため分布がより明瞭となり車幅や車長のみならず、車
頭、車尾、バンパーやフロントガラス等も識別できる。
【００４０】入力画像のみに存在するエッジの求め方
は、上記では基準画像のエッジと、入力画像のエッジを
求め、入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引
いて求めているが本発明はこれに限るものではなく、例
えば、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めても良く、また、入力画像と基準画像
の差分画像を求め、同差分画像のエッジと入力画像のエ
ッジの論理積より求めることもできる。
は、上記では基準画像のエッジと、入力画像のエッジを
求め、入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引
いて求めているが本発明はこれに限るものではなく、例
えば、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分画
像のエッジを求めても良く、また、入力画像と基準画像
の差分画像を求め、同差分画像のエッジと入力画像のエ
ッジの論理積より求めることもできる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、車両が無いときの
撮像画像を基準画像として任意の時刻の入力画像を前記
基準画像と比較することによって、当該入力画像にのみ
存在するエッジを抽出し、その平面上の分布から車両の
有無を識別することで、１台の撮像手段でも駐車場全体
の管理ができ、また車両と車両以外の侵入物が明確に識
別でき、信頼性の高い駐車場管理システムが得られる。
撮像画像を基準画像として任意の時刻の入力画像を前記
基準画像と比較することによって、当該入力画像にのみ
存在するエッジを抽出し、その平面上の分布から車両の
有無を識別することで、１台の撮像手段でも駐車場全体
の管理ができ、また車両と車両以外の侵入物が明確に識
別でき、信頼性の高い駐車場管理システムが得られる。
【図１】本発明による駐車場管理システムの１実施例の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明による駐車場管理システムの他の実施例
を示すための駐車場１区画の画像処理の概念図で（Ａ）
基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画像の車長方向
のエッジ、（Ｄ）入力画像の車長方向のエッジ、（Ｅ）
入力画像にのみ存在する車長方向のエッジ，（Ｆ）車長
方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方向のエッジの強
度分布である。
を示すための駐車場１区画の画像処理の概念図で（Ａ）
基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画像の車長方向
のエッジ、（Ｄ）入力画像の車長方向のエッジ、（Ｅ）
入力画像にのみ存在する車長方向のエッジ，（Ｆ）車長
方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方向のエッジの強
度分布である。
【図３】本発明による駐車場管理システムの更に他の実
施例を示すための駐車場１区画の画像処理の概念図で
（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画像の車
幅方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車幅方向のエッジ、
（Ｅ）入力画像にのみ存在する車幅方向のエッジ，
（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方向の
エッジの強度分布である。
施例を示すための駐車場１区画の画像処理の概念図で
（Ａ）基準画像、（Ｂ）入力画像、（Ｃ）基準画像の車
幅方向のエッジ、（Ｄ）入力画像の車幅方向のエッジ、
（Ｅ）入力画像にのみ存在する車幅方向のエッジ，
（Ｆ）車長方向のエッジの強度分布，（Ｇ）車幅方向の
エッジの強度分布である。
【符号の説明】 １ テレビカメラ ２ アナログ／ディジタル変換器 ３ 画像処理部 ４ フレームメモリ ５ 制御部 ６ 入力部 ７ 設定部 ８ 区画メモリ ９ 区画重畳部 １０ ディジタル／アナログ変換器 １１ テレビモニタ １２ 識別部 ２１ 区画線 ２２ 車両 ３１ 区画線 ３２ 車両 ｘ 車幅方向 ｙ 車長方向 Ｉｘ エッジの車幅方向の強度分布 Ｉｙ エッジの車長方向の強度分布
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/01 Ｇ０８Ｇ 1/14 Ａ 1/04 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ 1/14 Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｅ
Claims (14)
- 【請求項１】 駐車区画を撮像して画像信号を出力する
撮像手段と、同画像信号のレベル変化から撮像画像のエ
ッジを検出する画像処理手段と、そのエッジの平面上の
分布の特徴から撮像画像が車両であるか否かを識別する
識別手段と、画像信号の記憶手段及び画像間の比較手段
とを備え、車両が無いときの撮像画像を基準画像として
任意の時刻の入力画像を前記基準画像と比較することに
よって当該入力画像にのみ存在するエッジを抽出し、そ
の平面上の分布から車両の有無を識別することを特徴と
した駐車場管理システム。 - 【請求項２】 撮像画像に対応する駐車区画の各区画領
域を入力する入力手段と、入力された区画領域を記憶す
る記憶手段を備え、当該各区画領域毎に車両の有無を識
別することを特徴とした請求項１記載の駐車場管理シス
テム。 - 【請求項３】 撮像画像のエッジの抽出は、微分演算子
を用いて撮像画像を車幅方向又は車長方向の長さで微分
して車長方向のエッジ又は車幅方向のエッジを抽出する
ことにより行うことを特徴とした請求項１記載の駐車場
管理システム。 - 【請求項４】 基準画像と入力画像を比較する画像比較
手段は、基準画像のエッジと、入力画像のエッジを求
め、入力画像のエッジから基準画像のエッジを差し引い
て求めることを特徴とした請求項１記載の駐車場管理シ
ステム。 - 【請求項５】 基準画像と入力画像を比較する画像比較
手段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分
画像のエッジを求めることで行うことを特徴とした請求
項１記載の駐車場管理システム。 - 【請求項６】 基準画像と入力画像を比較する画像比較
手段は、入力画像と基準画像の差分画像を求め、同差分
画像のエッジと入力画像のエッジの論理積より求めるこ
とを特徴とした請求項１記載の駐車場管理システム。 - 【請求項７】 車両の有無の識別は、車長方向のエッジ
と車幅方向のエッジの少なくとも一方を車長方向及び車
幅方向に投影して車幅方向及び車長方向の強度分布を求
め、その分布状態により識別することを特徴とした請求
項１記載の駐車場管理システム。 - 【請求項８】 車両の有無の識別は、車長方向のエッジ
を車長方向及び車幅方向に投影して車幅方向及び車長方
向の強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向の
強度分布の本数又はピーク位置等から車幅に関する情報
を得、車幅方向の投影による車長方向のエッジの強度分
布から車長に関する情報を得ることを特徴とした請求項
７記載の駐車場管理システム。 - 【請求項９】 車両の有無の識別は、車幅方向のエッジ
を車長方向及び車幅方向に投影してその各方向のエッジ
の強度分布を求め、車長方向の投影による車幅方向のエ
ッジの強度分布から車幅に関する情報を得、車幅方向の
投影による車長方向のエッジの強度分布の本数又はピー
ク位置等から車長に関する車頭、車尾、バンパー、フロ
ントガラスの端等の情報を得ることを特徴とした請求項
７記載の駐車場管理システム。 - 【請求項１０】 車両の有無の識別は、車長方向のエッ
ジを車長方向に投影して車幅方向のエッジの強度分布を
求め、車幅方向のエッジを車幅方向に投影して車長方向
のエッジの強度分布を求め、車長方向の投影による車幅
方向のエッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車
幅に関する情報を得、車幅方向の投影による車長方向の
エッジの強度分布の本数又はピーク位置等から車長に関
する車頭、車尾、バンパー、フロントガラスの端等の情
報を得ることを特徴とした請求項７記載の駐車場管理シ
ステム。 - 【請求項１１】 車両の有無の識別は、車幅又は車長に
関する情報の少なくとも一方から識別し、車長又は車幅
が所定の範囲にあることで車両が有りと識別することを
特徴とした請求項８、請求項９又は請求項１０記載の駐
車場管理システム。 - 【請求項１２】 計時手段を備え、基準画像として、車
両の存在が識別されない限りその時の入力画像を基準画
像として一定時間間隔で更新することを特徴とした請求
項１記載の駐車場管理システム。 - 【請求項１３】 入力画像と基準画像の各画素のレベル
差が予め定めた値より小さい場合は当該入力画像の画素
レベルを基準画像の画素レベルとし、前記予め定めた値
より大きい場合は、基準画像の画素レベルに所定の計数
を乗算した値を加算して新たな基準画像とすることを特
徴とした請求項１記載の駐車場管理システム。 - 【請求項１４】 計時手段を備え、車両の存在を確認後
に一定時間経過したときに駐車状態とすることを特徴と
した請求項１記載の駐車場管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21203895A JPH0962842A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 駐車場管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21203895A JPH0962842A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 駐車場管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962842A true JPH0962842A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16615846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21203895A Pending JPH0962842A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 駐車場管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962842A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1050866A1 (en) * | 1999-04-28 | 2000-11-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking assistance device and method |
| JP2001073582A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-21 | Mitsubishi Precision Co Ltd | ロック式駐車場の在車検知方式 |
| JP2007504551A (ja) * | 2003-09-03 | 2007-03-01 | ストラテック システムズ リミテッド | 駐車場において車両の位置を特定し、認識し、および追跡するための装置および方法 |
| WO2007129374A1 (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-15 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| JP2010128732A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Japan Traffic Management Technology Association | 車両台数密度観測装置及び車両台数密度観測装置用のプログラム |
| JP2012027546A (ja) * | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 駐車場監視システム |
| JP2016014575A (ja) * | 2014-07-01 | 2016-01-28 | 日本信号株式会社 | 車両検知装置 |
| JP2020067437A (ja) * | 2018-10-26 | 2020-04-30 | 株式会社Ihi | 異物検知方法およびシステム |
-
1995
- 1995-08-21 JP JP21203895A patent/JPH0962842A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1050866A1 (en) * | 1999-04-28 | 2000-11-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking assistance device and method |
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| JP4672658B2 (ja) * | 2006-04-26 | 2011-04-20 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及びエレベータの物体検出装置 |
| US8103105B2 (en) | 2006-04-26 | 2012-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Object detection device, and object detection device for elevator |
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| JP2020067437A (ja) * | 2018-10-26 | 2020-04-30 | 株式会社Ihi | 異物検知方法およびシステム |
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