JP3284078B2 - 自動変速機付き車両の自動操舵装置 - Google Patents
自動変速機付き車両の自動操舵装置Info
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- JP3284078B2 JP3284078B2 JP08840097A JP8840097A JP3284078B2 JP 3284078 B2 JP3284078 B2 JP 3284078B2 JP 08840097 A JP08840097 A JP 08840097A JP 8840097 A JP8840097 A JP 8840097A JP 3284078 B2 JP3284078 B2 JP 3284078B2
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するため
の，自動変速機付き車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するため
の，自動変速機付き車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動変速機
を備えた車両はクリープ力を利用して走行する間に自動
駐車を行うため、自動駐車制御中にドライバーがブレー
キペダルを踏んでクリープ走行の速度を調整する必要が
ある。このときドライバーがブレーキペダルを踏み込む
量が少ないとクリープ車速が高くなりすぎ、電動パワー
ステアリング装置のアクチュエータの応答が間に合わな
くなって車両が所定の軌跡を移動しなくなる可能性があ
り、またドライバーがブレーキペダルを踏み込む量が多
いとクリープ車速が低くなりすぎて自動駐車に要する時
間が長くなる可能性がある。
を備えた車両はクリープ力を利用して走行する間に自動
駐車を行うため、自動駐車制御中にドライバーがブレー
キペダルを踏んでクリープ走行の速度を調整する必要が
ある。このときドライバーがブレーキペダルを踏み込む
量が少ないとクリープ車速が高くなりすぎ、電動パワー
ステアリング装置のアクチュエータの応答が間に合わな
くなって車両が所定の軌跡を移動しなくなる可能性があ
り、またドライバーがブレーキペダルを踏み込む量が多
いとクリープ車速が低くなりすぎて自動駐車に要する時
間が長くなる可能性がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両をクリープ走行させながら自動駐車制御を行う
際に、ブレーキ入力手段の操作量を適切に保つことを目
的とする。
で、車両をクリープ走行させながら自動駐車制御を行う
際に、ブレーキ入力手段の操作量を適切に保つことを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と，
移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいて
車輪を転舵するアクチュエータと，ドライバーにより操
作されて車両を制動するブレーキ入力手段と，ブレーキ
入力手段の操作時にアクチュエータを駆動するアクチュ
エータ駆動制御手段とを備えた，自動変速機付き車両の
自動操舵装置において，ブレーキ入力手段の実操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段と，そのブレーキ操作
量検出手段で検出した実操作量と，自動操舵装置で自動
駐車制御を行うのに適したクリープ車速が得られる予め
設定した基準操作量との偏差を算出する偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする。
に，請求項１に記載された発明は，目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と，
移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいて
車輪を転舵するアクチュエータと，ドライバーにより操
作されて車両を制動するブレーキ入力手段と，ブレーキ
入力手段の操作時にアクチュエータを駆動するアクチュ
エータ駆動制御手段とを備えた，自動変速機付き車両の
自動操舵装置において，ブレーキ入力手段の実操作量を
検出するブレーキ操作量検出手段と，そのブレーキ操作
量検出手段で検出した実操作量と，自動操舵装置で自動
駐車制御を行うのに適したクリープ車速が得られる予め
設定した基準操作量との偏差を算出する偏差算出手段と
を備えたことを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、ブレーキ入力手段の実
操作量と予め設定した基準操作量との偏差を認識するこ
とにより、車両のクリープ速度を適切に保って自動駐車
制御を確実に行うことができる。前記基準操作量は、自
動駐車制御を行うのに適したクリープ車速（実施例では
３ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈ）が得られるブレーキ入力手
段の操作量として定義されるが、その具体的な数値は適
宜選択可能な設計上の事項である。
操作量と予め設定した基準操作量との偏差を認識するこ
とにより、車両のクリープ速度を適切に保って自動駐車
制御を確実に行うことができる。前記基準操作量は、自
動駐車制御を行うのに適したクリープ車速（実施例では
３ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈ）が得られるブレーキ入力手
段の操作量として定義されるが、その具体的な数値は適
宜選択可能な設計上の事項である。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記実操作量、基準操作量及び偏差
の少なくともひとつを報知する報知手段を備えたことを
特徴とする。
１の構成に加えて、前記実操作量、基準操作量及び偏差
の少なくともひとつを報知する報知手段を備えたことを
特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、前記実操作量、基準操
作量及び偏差の少なくともひとつをドライバーに確実に
報知することができる。
作量及び偏差の少なくともひとつをドライバーに確実に
報知することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記偏差が所定値以上になったとき
に警報を行う警報手段を備えたことを特徴とする。
１の構成に加えて、前記偏差が所定値以上になったとき
に警報を行う警報手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、ブレーキ入力手段の操
作量の増減をドライバーに確実に促すことができる。前
記所定値は、クリープ車速が自動駐車制御を行うのに支
障を来す程度に過大又は過小になる偏差として定義さ
れ、実施例ではクリープ車速の１ｋｍ／ｈに相当する値
に設定されるが、その具体的な数値は適宜選択可能な設
計上の事項である。
作量の増減をドライバーに確実に促すことができる。前
記所定値は、クリープ車速が自動駐車制御を行うのに支
障を来す程度に過大又は過小になる偏差として定義さ
れ、実施例ではクリープ車速の１ｋｍ／ｈに相当する値
に設定されるが、その具体的な数値は適宜選択可能な設
計上の事項である。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１及び図２は本発明の一実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図である。
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図である。
【００１３】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
【００１４】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。記憶部２３は、本発明の
移動軌跡設定手段を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。記憶部２３は、本発明の
移動軌跡設定手段を構成する。
【００１５】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１６】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００１７】制御部２２は偏差算出手段２２ａ、アクチ
ュエータ駆動制御手段２２ｂ及び操作段階教示装置制御
手段２２ｃを備えており、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。操作段階教示装置１１は本
発明の報知手段及び警報手段を構成する。
ュエータ駆動制御手段２２ｂ及び操作段階教示装置制御
手段２２ｃを備えており、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステアリ
ングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピー
カ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示装
置１１の作動とを制御する。操作段階教示装置１１は本
発明の報知手段及び警報手段を構成する。
【００１８】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１９】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、アクチュエータ駆動制御手
段２２ｂは前記操舵トルクに基づいてステアリングアク
チュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリン
グアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，
Ｗｆが転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシ
ストされる。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、アクチュエータ駆動制御手
段２２ｂは前記操舵トルクに基づいてステアリングアク
チュエータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリン
グアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，
Ｗｆが転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシ
ストされる。
【００２０】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００２１】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置制御
手段２２ｃにより制御される操作段階教示装置１１に
は、自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置制御
手段２２ｃにより制御される操作段階教示装置１１に
は、自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、スター
ト位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、前進か
ら後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併せて
スピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位置に
おけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や警報
が行われる。
【００２２】自動駐車制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２３】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、アクチュエータ駆動制御手段２２ｂ
は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規
範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力され
た転舵角θとに基づいて偏差Ｅ1 （＝θｒｅｆ−θ）を
算出し、その偏差Ｅ1 が０になるようにステアリングア
クチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵
角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設
定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動が
あっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することに
なる。
が行われている間、アクチュエータ駆動制御手段２２ｂ
は記憶部２３から読み出したバック駐車／左モードの規
範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓ1 から入力され
た転舵角θとに基づいて偏差Ｅ1 （＝θｒｅｆ−θ）を
算出し、その偏差Ｅ1 が０になるようにステアリングア
クチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵
角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設
定されているため、クリープ走行の車速に多少の変動が
あっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することに
なる。
【００２４】ところで、上記自動駐車制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるが、ドライバーがブレーキペダル９を踏み
込む量が少ないとクリープ車速が高くなりすぎ、ステア
リングアクチュエータ７の応答が遅れて車両が所定の軌
跡を移動しなくなる場合がある。またドライバーがブレ
ーキペダル９を踏み込む量が多いとクリープ車速が低く
なりすぎ、自動駐車に要する時間が長くなる場合があ
る。
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるが、ドライバーがブレーキペダル９を踏み
込む量が少ないとクリープ車速が高くなりすぎ、ステア
リングアクチュエータ７の応答が遅れて車両が所定の軌
跡を移動しなくなる場合がある。またドライバーがブレ
ーキペダル９を踏み込む量が多いとクリープ車速が低く
なりすぎ、自動駐車に要する時間が長くなる場合があ
る。
【００２５】そこで、制御部２２の偏差算出手段２２ａ
は、ブレーキ操作量検出手段Ｓ4 で検出したブレーキペ
ダル９の実操作量と、予め設定したブレーキペダル９の
基準操作量との偏差Ｅ2 を算出する。前記基準操作量
は、自動駐車制御を行う際に適切なクリープ車速（例え
ば、３ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈ）が得られるブレーキペ
ダル９の操作量として設定される。
は、ブレーキ操作量検出手段Ｓ4 で検出したブレーキペ
ダル９の実操作量と、予め設定したブレーキペダル９の
基準操作量との偏差Ｅ2 を算出する。前記基準操作量
は、自動駐車制御を行う際に適切なクリープ車速（例え
ば、３ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈ）が得られるブレーキペ
ダル９の操作量として設定される。
【００２６】前記偏差Ｅ2 は偏差算出手段２２ａから操
作段階教示装置制御手段２２ｃに入力され、操作段階教
示装置制御手段２２ｃは操作段階教示装置１１を制御し
てドライバーにブレーキペダル９の操作量に関する情
報、指示、警報等を与える。具体的には、ブレーキペダ
ル９の実操作量、ブレーキペダル９の基準操作量及び／
又は実操作量及び基準操作量の偏差Ｅ2 を液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等により報知
することにより、ドライバーにブレーキペダル９の実操
作量の過不足を認識させることができる。このとき、前
記実操作量、基準操作量及び／又は偏差Ｅ2 の値に応じ
て、点灯するランプの個数や音声の大きさを変化させれ
ば、それらの値をドライバーに確実に認識させることが
できる。
作段階教示装置制御手段２２ｃに入力され、操作段階教
示装置制御手段２２ｃは操作段階教示装置１１を制御し
てドライバーにブレーキペダル９の操作量に関する情
報、指示、警報等を与える。具体的には、ブレーキペダ
ル９の実操作量、ブレーキペダル９の基準操作量及び／
又は実操作量及び基準操作量の偏差Ｅ2 を液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等により報知
することにより、ドライバーにブレーキペダル９の実操
作量の過不足を認識させることができる。このとき、前
記実操作量、基準操作量及び／又は偏差Ｅ2 の値に応じ
て、点灯するランプの個数や音声の大きさを変化させれ
ば、それらの値をドライバーに確実に認識させることが
できる。
【００２７】また前記偏差Ｅ2 が所定値を越えると、操
作段階教示装置１１が液晶モニター、スピーカ、ラン
プ、チャイム、ブザー等でドライバーに警報を発するこ
とにより、ブレーキペダル９の実操作量の調整が促され
る。これにより、クリープ車速が過大或いは過小になる
ことが防止されて適切な自動駐車制御が可能となる。前
記所定値は例えば１ｋｍ／ｈに設定される。この場合、
クリープ車速が基準操作量の上限である１０ｋｍ／ｈを
上回って１１ｋｍ／ｈになると警報が発せられ、またク
リープ車速が基準操作量の下限である３ｋｍ／ｈを下回
って２ｋｍ／ｈになると警報が発せられる。尚、この下
限を下回った場合については、極低速で走行する場合、
例えば駐車場で周囲に充分注意しながら極めてゆっくり
と移動するような場合であるので、必ずしも警報を行わ
なくても良い。
作段階教示装置１１が液晶モニター、スピーカ、ラン
プ、チャイム、ブザー等でドライバーに警報を発するこ
とにより、ブレーキペダル９の実操作量の調整が促され
る。これにより、クリープ車速が過大或いは過小になる
ことが防止されて適切な自動駐車制御が可能となる。前
記所定値は例えば１ｋｍ／ｈに設定される。この場合、
クリープ車速が基準操作量の上限である１０ｋｍ／ｈを
上回って１１ｋｍ／ｈになると警報が発せられ、またク
リープ車速が基準操作量の下限である３ｋｍ／ｈを下回
って２ｋｍ／ｈになると警報が発せられる。尚、この下
限を下回った場合については、極低速で走行する場合、
例えば駐車場で周囲に充分注意しながら極めてゆっくり
と移動するような場合であるので、必ずしも警報を行わ
なくても良い。
【００２８】上述した自動駐車制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。
【００２９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３０】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また操作段階教示装置１１を用いて
ドライバーに報知や警報を行う代わりに、ブレーキペダ
ル９や座席を振動させたり、メータの針を振らせたりし
ても良い。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また操作段階教示装置１１を用いて
ドライバーに報知や警報を行う代わりに、ブレーキペダ
ル９や座席を振動させたり、メータの針を振らせたりし
ても良い。
【００３１】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば，自動変速機付き車両の自動操舵装置におい
て，ブレーキ操作量検出手段で検出した実操作量と，自
動操舵装置で自動駐車制御を行うのに適したクリープ車
速が得られる予め設定した基準操作量との偏差を偏差算
出手段で算出するので，前記偏差を認識してブレーキ操
作量検出手段を操作することにより，車両のクリープ速
度を適切に保って自動駐車制御を確実に行うことができ
る。
によれば，自動変速機付き車両の自動操舵装置におい
て，ブレーキ操作量検出手段で検出した実操作量と，自
動操舵装置で自動駐車制御を行うのに適したクリープ車
速が得られる予め設定した基準操作量との偏差を偏差算
出手段で算出するので，前記偏差を認識してブレーキ操
作量検出手段を操作することにより，車両のクリープ速
度を適切に保って自動駐車制御を確実に行うことができ
る。
【００３２】また請求項２に記載された発明によれば、
前記実操作量、基準操作量及び偏差の少なくともひとつ
を報知する報知手段を備えたことにより、それらの値を
ドライバーに確実に報知することができる。
前記実操作量、基準操作量及び偏差の少なくともひとつ
を報知する報知手段を備えたことにより、それらの値を
ドライバーに確実に報知することができる。
【００３３】また請求項３に記載された発明によれば、
前記偏差が所定値以上になったときに警報を行う警報手
段を備えたことにより、ブレーキ入力手段の操作量の増
減をドライバーに確実に促すことができる。
前記偏差が所定値以上になったときに警報を行う警報手
段を備えたことにより、ブレーキ入力手段の操作量の増
減をドライバーに確実に促すことができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） １１ 操作段階教示装置（報知手段、警報手段） ２２ａ 偏差算出手段 ２２ｂ アクチュエータ駆動制御手段 ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ4 ブレーキ操作量検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） １１ 操作段階教示装置（報知手段、警報手段） ２２ａ 偏差算出手段 ２２ｂ アクチュエータ駆動制御手段 ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ4 ブレーキ操作量検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｂ６２Ｄ 109:00 (56)参考文献 特開 昭61−263851（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−216852（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−137256（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−74256（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−66841（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−55462（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−272440（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−267847（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−184050（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B60R 21/00 627 B60R 21/00 628 G08G 1/16
Claims (3)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と， 移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に
基づいて車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）
と， ドライバーにより操作されて車両（Ｖ）を制動するブレ
ーキ入力手段（９）と， ブレーキ入力手段（９）の操作時にアクチュエータ
（７）を駆動するアクチュエータ駆動制御手段（２２
ｂ）と， を備えた，自動変速機付き車両の自動操舵装置におい
て， ブレーキ入力手段（９）の実操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段（Ｓ4）と，そのブレーキ操作量検出手段（Ｓ 4 ）で 検出した実操作
量と，自動操舵装置で自動駐車制御を行うのに適したク
リープ車速が得られる予め設定した基準操作量との偏差
を算出する偏差算出手段（２２ａ）と， を備えたことを特徴とする，自動変速機付き車両の自動
操舵装置。 - 【請求項２】 前記実操作量、基準操作量及び偏差の少
なくともひとつを報知する報知手段（１１）を備えたこ
とを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装
置。 - 【請求項３】 前記偏差が所定値以上になったときに警
報を行う警報手段（１１）を備えたことを特徴とする、
請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08840097A JP3284078B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
| US09/055,322 US5931252A (en) | 1997-04-07 | 1998-04-06 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08840097A JP3284078B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278825A JPH10278825A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3284078B2 true JP3284078B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=13941753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08840097A Expired - Lifetime JP3284078B2 (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5931252A (ja) |
| JP (1) | JP3284078B2 (ja) |
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| JP3182509B2 (ja) * | 1997-04-28 | 2001-07-03 | 本田技研工業株式会社 | 自動変速機付き車両の自動操舵装置 |
| JP3044534B2 (ja) * | 1997-04-28 | 2000-05-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
| JP3266828B2 (ja) * | 1997-07-16 | 2002-03-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
| JP3311274B2 (ja) * | 1997-08-29 | 2002-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
| JP3311280B2 (ja) * | 1997-09-16 | 2002-08-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
| EP1050866B1 (en) * | 1999-04-28 | 2003-07-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Parking assistance device and method |
| DE19940007A1 (de) * | 1999-08-24 | 2001-03-08 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs |
| JP3479006B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2003-12-15 | 富士重工業株式会社 | 車載カメラの検査方法ならびに装置 |
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| DE112011105610B4 (de) * | 2011-09-12 | 2022-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarmeinrichtung |
| JP6000693B2 (ja) | 2012-07-03 | 2016-10-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
| US9050890B2 (en) | 2013-08-15 | 2015-06-09 | Deere & Company | Vehicle positioning system |
| JP7327285B2 (ja) | 2020-06-01 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 制動制御装置及び制動制御方法 |
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| US4735274A (en) * | 1985-11-22 | 1988-04-05 | Good Warren T | Automatic parallel parking system |
| US4931930A (en) * | 1988-04-19 | 1990-06-05 | Industrial Technology Research Institute | Automatic parking device for automobile |
| JPH0374256A (ja) * | 1989-06-08 | 1991-03-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 |
| JPH0455168A (ja) * | 1990-06-15 | 1992-02-21 | Hitachi Ltd | 操舵装置及び自動操舵システム |
| JPH0966841A (ja) * | 1995-09-04 | 1997-03-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
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-
1997
- 1997-04-07 JP JP08840097A patent/JP3284078B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-04-06 US US09/055,322 patent/US5931252A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10278825A (ja) | 1998-10-20 |
| US5931252A (en) | 1999-08-03 |
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