Anspruch e
1. Flexibles Ladegerät für Werkzeugmaschinen, gek ennz eichnet,
durch ein Grundgestell (6), welches unmittelbar auf dem Spindelstock (5) der Werkzeugmaschine (2) oder in der Nähe
einer Hauptspindel der Werkzeugmaschine anbringbar ist, durch einen Schlitten (7, 8), welcher am Grundgestell (6)
parallel zur Längsachse (9) der Hauptspindel der Werkzeugmaschine (2) verschiebbar geführt ist, durch ein Tragglied
(19), welches mit dem einen Ende des Schlittens (7, 8) fest verbunden ist, durch einen Arm (18), welcher mit seinem
gestellseitigen Ende am Tragglied (19) um eine erste Mittelachse
(17) schwenkbar gelagert ist, die parallel zur Längsachse (9) der Hauptspindel verläuft, durch ein Schwenkglied
(21), welches am freien Ende des Armes (18) um eine Mittelachse (20) schwenkbar gelagert ist, die parallel zur
Längsachse (9) der Hauptspindel verläuft, durch ein Greifglied (23), welches am Schwenkglied (21) um eine dritte
Mittelachse (22) drehbar gelagert ist, die rechtwinklig
zur zweiten Mittelachse (20) ausgerichtet ist, durch Fingerglieder (25), die sich vom Greifglied (23) aus zumindest
annähernd parallel zur dritten Mittelachse (22) erstrecken und die für das Ergreifen eines Werkstückes am
Greifglied (23) schließbar und spreizbar angeordnet sind, und durch ein Kraftübertragungssystem, durch welches
das Schwenkgli ed (21) und das Greif glied (23) unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei die Fingerglieder (25)
auf eine Stellung nahe bei dem Spannfutter (3) des Spindelstockes (5) und auf eine Stellung nahe bei einer Fordervorrichtung
(28) einstellbar sind.
Ladegerät nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (7, 8) relativ zum Grundgestell (6) mittels
eines ersten Antriebsmechanismus verschiebbar ist, der einen am Grundgestell (6) angeordneten Stellmotor (16), eine vom
Stellmotor (16) angetriebene Gewindespindel (14) und eine mit der Gewindespindel (14) zusammenwirkende Gewindemutter
(15) aufweist, die mit dem zweiten Ende des Schlittens (7, 8) verbunden ist, daß der Arm (18) mittels
eines zweiten Antriebsmechanismus schwenkbar ist, daß der
zweite Antriebsmechanismus einen ersten Schwenkzapf en (81)
aufweist, der am Arm (18) in der Nähe seines gestellseitigen Endes um eine erste Drehachse drehbar angeordnet ist, die
parallel zur ersten Mittelachse (17) ausgerichtet ist, daß der zweite Antriebsmechanismus eine Gewindemutteranordnung
(82) aufweist, die am ersten Schwenkzapfen (81) befestigt ist, daß der zweite Antriebsmechanismus einen zweiten
Schwenkzapfen (83) aufweist, der am Tragglied (19) in
der Nähe des Armes (18) um eine zweite Drehachse drehbar angeordnet ist, die ebenfalls parallel zur ersten Mittel-
achse (17) ausgerichtet ist, und daß der zweite Antriebsmechanismus
einen zweiten Stellmotor (26) aufweist, der am zweiten Schwenkzapfen (83) angeordnet ist und mit dem eine
zweite Gewindespindel (85) verbunden ist, die mit der Gewindemutteranordnung
(82) zusammenwirkt ο
3. Ladegerät nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftübertragungssystem einen dritten Stellmotor (11)
und einen vierten Stellmotor (12) aufweist, die am zweiten Ende des Schlittens (7, 8) angeordnet sind, daß eine erste
Welle (53) und eine zweite Welle (57) koaxial zueinander am Schlitten (8) angeordnet sind und mit dem dritten Stellmotor (11) bzw. dem vierten Stellmotor (12) über je ein
Zwischengetriebe (51 bzw. 55) gekoppelt sind, daß eine
dritte Welle (65) und eine vierte Welle (66) koaxial zueinander am freien Ende des Armes (18) angeordnet sind, von denen
die dritte Welle (65) mit dem Schwenkglied (21) und die
vierte Welle (66) mit dem Greifglied (23) gekoppelt sind, daß ein erstes Kettenrad (59) mit der ersten Welle (53)
und ein zweites Kettenrad (60) mit der zweiten Welle (57) jeweils an dem Ende drehfest verbunden sind, das vom dritten
Stellmotor (11) bzw. vierten Stellmotor (12) entfernt gelegen ist, daß ein drittes kettenrad (81) mit der dritten
Welle (65) und ein viertes Kettenrad (62) mit der vierten Welle (66) drehfest verbunden sind, daß eine erste endlose
Kette (63) um das erste und dritte Kettenrad (59, 61) und eine zweite endlose Kette (64) um das zweite und vierte
Kettenrad (60, 62) herumgespannt sind, und daß das Greifglied (23) mittels einer Hohlwelle (68) am Schwenkglied (21)
drehbar gelagert ist und mit der vierten Welle (66) über ein
• Eckgetriebe mit zwei Kegelrädern (67, 69) gekoppelt ist,
von denen das eine Kegelrad (67) mit der vierten Welle (66)
und das andere Kegelrad (69) mit der Hohlwelle (68) drehfest
verbunden sind.
4. Ladegerät nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß als Fingerglieder ein Paar Fingerelemente (25) vorhanden
sind, die beide am Greifglied (23) schwenkbar gelagert sind und mittels eines Betätigungsgliedes spreizbar und schließbar
sind, daß als Betätigungsglied für die Fihgerelemente (25) ein erster Kolbenantrieb (24 vorhanden ist,
der am Schwenkglied (21 ) angeordnet ist, und durch dessen Hohlwelle (68) hindurch auf die Fingerelemente (25) einwirkt,
und daß die Kolbenstange des Kolbenantriebes (24) über ein Lenkergetriebe (30).mit den Fingerelementen (25)
gekoppelt ist.
5. Ladegerät nach Anspruch 3,
da du rch g ekennz eichn et, daß als Fingerglieder zwei Paar Fingerelemente (131) vorhanden
sind, die mit dem Greifglied (90) über je ein aufrecht stehendes Tragglied (130) verbunden sind, an welchem
sie schwenkbar gelagert sind, wobei sie symmetrisch zur dritten Mittelachse (22) angeordnet und zueinander parallel
ausgerichtet sind, daß in der Hohlwelle (106) eine Hülse (111) verschiebbar geführt ist, in welcher eine
Welle (119) verschiebbar geführt ist, daß ein zweiter Kolbenantrieb (115) und ein dritter Kolbenantrieb (117)
vorhanden sind, die beide am Schwenkglied (105) befestigt
sind, daß der zweite Kolbenantrieb (115) mit der Hülse (111) und det dritte Kolbenantrieb (117) mit der Welle (119) gekoppelt
sind, und daß das eine Paar Fingerelemente (131)
mit der Hülse (111) und das andere Paar Fingerelemente (131)
mit der Welle (119) über Lenkergetriebe (133) gekoppelt
sind, wodurch ihre freien Enden spreizbar und schließbar
sind. . ,
6. Ladegerät nach Anspruch 3, ■ . dadurch gekennzeichnet,
daß das Übersetzungsverhältnis zwischen dem ersten und
dritten Kettenrad (59, 61) und zwischen dem zweiten und vierten Kettenrad (60, 62) übereinstimmt oder daß die Zähnezahlen
des ersten, zweiten, dritten und vierten Kettenrades (.5.9, 60, 61, 62) untereinander gleich sind und daß
das Untersetzungsverhältnis des Zwischengetriebes (51) und des Zwischengetriebes (55) des dritten bzw. vierten
Stellmotors (11 bzw. 12) übereinstimmt.
7. Ladegerät nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung vorhanden ist, mittels der der
vierte Stellmotor (12) zum Antrieb der vierten Welle (66) in der gleichen Drehrichtung und mit der gleichen Drehgeschwindigkeit
betätigbar ist, in der der dritte Stellmotor (M) zum Antrieb der dritten Welle (65) durch sie
betätigbar ist.
8. Verfahren zum Betreiben des Ladegerätes nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
da durch gekennzeichnet,
daß ein Festspeicher (32), welcher einen bestimmten im voraus festgelegten Operatignsbefehl zu geben vermag, und
ein Arbeitsspeicher (33), welcher die Möglichkeit für Ein- und Ausgabe von Operationsbefehlen hat, mit einem
-G-
Mikrocomputer (31) verbunden sind, welcher den Betrieb
des Ladegerätes steuert, wobei der Arbeitsspeicher (33) einen dem Operationsänderungsbefehl zugeordneten Speicherbereich
(32 A) bereithält, der die Werte der Operationen mehrerer Betätigungselemente des Ladegerätes gemäß
der Anweisung für diese Operationen zu speichern vermag, wobei die Änderungen des Operationsbefehles gemäß
der Anweisung ausgeführt wird, und die Werte dieser Operationen gespeichert werden.