Claims (1)
Anspruch eExpectations
1. Flexibles Ladegerät für Werkzeugmaschinen, gek ennz eichnet,1. Flexible charger for machine tools, marked,
durch ein Grundgestell (6), welches unmittelbar auf dem Spindelstock (5) der Werkzeugmaschine (2) oder in der Nähe
einer Hauptspindel der Werkzeugmaschine anbringbar ist, durch einen Schlitten (7, 8), welcher am Grundgestell (6)
parallel zur Längsachse (9) der Hauptspindel der Werkzeugmaschine (2) verschiebbar geführt ist, durch ein Tragglied
(19), welches mit dem einen Ende des Schlittens (7, 8) fest verbunden ist, durch einen Arm (18), welcher mit seinem
gestellseitigen Ende am Tragglied (19) um eine erste Mittelachse
(17) schwenkbar gelagert ist, die parallel zur Längsachse (9) der Hauptspindel verläuft, durch ein Schwenkglied
(21), welches am freien Ende des Armes (18) um eine Mittelachse (20) schwenkbar gelagert ist, die parallel zur
Längsachse (9) der Hauptspindel verläuft, durch ein Greifglied (23), welches am Schwenkglied (21) um eine dritteby a base frame (6) which is located directly on the headstock (5) of the machine tool (2) or in the vicinity
a main spindle of the machine tool can be attached by a slide (7, 8) which is attached to the base frame (6)
is guided displaceably parallel to the longitudinal axis (9) of the main spindle of the machine tool (2) by a support member
(19), which is firmly connected to one end of the carriage (7, 8), by an arm (18), which with his
frame-side end on the support member (19) about a first central axis
(17) is pivotably mounted, which runs parallel to the longitudinal axis (9) of the main spindle, by a pivot member
(21), which is pivotably mounted at the free end of the arm (18) about a central axis (20) which is parallel to the
The longitudinal axis (9) of the main spindle runs through a gripping member (23) which is attached to the pivoting member (21) by a third
Mittelachse (22) drehbar gelagert ist, die rechtwinklig
zur zweiten Mittelachse (20) ausgerichtet ist, durch Fingerglieder (25), die sich vom Greifglied (23) aus zumindest
annähernd parallel zur dritten Mittelachse (22) erstrecken und die für das Ergreifen eines Werkstückes am
Greifglied (23) schließbar und spreizbar angeordnet sind, und durch ein Kraftübertragungssystem, durch welches
das Schwenkgli ed (21) und das Greif glied (23) unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei die Fingerglieder (25)
auf eine Stellung nahe bei dem Spannfutter (3) des Spindelstockes (5) und auf eine Stellung nahe bei einer Fordervorrichtung
(28) einstellbar sind.Central axis (22) is rotatably mounted, which is at right angles
is aligned with the second central axis (20) by finger members (25) extending from the gripping member (23) at least
extend approximately parallel to the third central axis (22) and for gripping a workpiece on the
Gripping member (23) are arranged closable and expandable, and by a power transmission system through which
the Schwenkgli ed (21) and the gripping member (23) can be driven independently of one another, the finger members (25)
to a position close to the chuck (3) of the headstock (5) and to a position close to a conveyor device
(28) are adjustable.
Ladegerät nach Anspruch 1,Charger according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (7, 8) relativ zum Grundgestell (6) mittels
eines ersten Antriebsmechanismus verschiebbar ist, der einen am Grundgestell (6) angeordneten Stellmotor (16), eine vom
Stellmotor (16) angetriebene Gewindespindel (14) und eine mit der Gewindespindel (14) zusammenwirkende Gewindemutter
(15) aufweist, die mit dem zweiten Ende des Schlittens (7, 8) verbunden ist, daß der Arm (18) mittels
eines zweiten Antriebsmechanismus schwenkbar ist, daß der
zweite Antriebsmechanismus einen ersten Schwenkzapf en (81)
aufweist, der am Arm (18) in der Nähe seines gestellseitigen Endes um eine erste Drehachse drehbar angeordnet ist, die
parallel zur ersten Mittelachse (17) ausgerichtet ist, daß der zweite Antriebsmechanismus eine Gewindemutteranordnung
(82) aufweist, die am ersten Schwenkzapfen (81) befestigt ist, daß der zweite Antriebsmechanismus einen zweiten
Schwenkzapfen (83) aufweist, der am Tragglied (19) in
der Nähe des Armes (18) um eine zweite Drehachse drehbar angeordnet ist, die ebenfalls parallel zur ersten Mittel-characterized in that the slide (7, 8) relative to the base frame (6) by means of
a first drive mechanism is displaceable, which has a servomotor (16) arranged on the base frame (6), one of the
Servomotor (16) driven threaded spindle (14) and a threaded nut cooperating with the threaded spindle (14)
(15), which is connected to the second end of the carriage (7, 8), that the arm (18) means
a second drive mechanism is pivotable that the
second drive mechanism a first pivot pin (81)
has, which is arranged on the arm (18) in the vicinity of its frame-side end rotatable about a first axis of rotation which
is aligned parallel to the first central axis (17) that the second drive mechanism is a threaded nut arrangement
(82), which is attached to the first pivot pin (81), that the second drive mechanism has a second
Has pivot pin (83) which on the support member (19) in
the vicinity of the arm (18) is arranged rotatable about a second axis of rotation, which is also parallel to the first central
achse (17) ausgerichtet ist, und daß der zweite Antriebsmechanismus
einen zweiten Stellmotor (26) aufweist, der am zweiten Schwenkzapfen (83) angeordnet ist und mit dem eine
zweite Gewindespindel (85) verbunden ist, die mit der Gewindemutteranordnung
(82) zusammenwirkt οaxis (17) is aligned, and that the second drive mechanism
a second servomotor (26) which is arranged on the second pivot pin (83) and with the one
second threaded spindle (85) is connected to the threaded nut assembly
(82) cooperates ο
3. Ladegerät nach Anspruch 2,3. Charger according to claim 2,
dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftübertragungssystem einen dritten Stellmotor (11)
und einen vierten Stellmotor (12) aufweist, die am zweiten Ende des Schlittens (7, 8) angeordnet sind, daß eine erste
Welle (53) und eine zweite Welle (57) koaxial zueinander am Schlitten (8) angeordnet sind und mit dem dritten Stellmotor (11) bzw. dem vierten Stellmotor (12) über je ein
Zwischengetriebe (51 bzw. 55) gekoppelt sind, daß eine
dritte Welle (65) und eine vierte Welle (66) koaxial zueinander am freien Ende des Armes (18) angeordnet sind, von denen
die dritte Welle (65) mit dem Schwenkglied (21) und die
vierte Welle (66) mit dem Greifglied (23) gekoppelt sind, daß ein erstes Kettenrad (59) mit der ersten Welle (53)
und ein zweites Kettenrad (60) mit der zweiten Welle (57) jeweils an dem Ende drehfest verbunden sind, das vom dritten
Stellmotor (11) bzw. vierten Stellmotor (12) entfernt gelegen ist, daß ein drittes kettenrad (81) mit der dritten
Welle (65) und ein viertes Kettenrad (62) mit der vierten Welle (66) drehfest verbunden sind, daß eine erste endlose
Kette (63) um das erste und dritte Kettenrad (59, 61) und eine zweite endlose Kette (64) um das zweite und vierte
Kettenrad (60, 62) herumgespannt sind, und daß das Greifglied (23) mittels einer Hohlwelle (68) am Schwenkglied (21)
drehbar gelagert ist und mit der vierten Welle (66) über eincharacterized in that the power transmission system has a third servomotor (11)
and a fourth servomotor (12) which are arranged at the second end of the carriage (7, 8) that a first
Shaft (53) and a second shaft (57) are arranged coaxially to one another on the carriage (8) and each have one with the third servomotor (11) and the fourth servomotor (12)
Intermediate gear (51 or 55) are coupled that one
third shaft (65) and a fourth shaft (66) are arranged coaxially to one another at the free end of the arm (18), of which
the third shaft (65) with the pivot member (21) and the
fourth shaft (66) are coupled to the gripping member (23) that a first sprocket (59) with the first shaft (53)
and a second sprocket (60) with the second shaft (57) are each rotatably connected at the end that from the third
Servomotor (11) or fourth servomotor (12) is located away that a third sprocket (81) with the third
Shaft (65) and a fourth chain wheel (62) with the fourth shaft (66) are rotatably connected, that a first endless
Chain (63) around the first and third sprockets (59, 61) and a second endless chain (64) around the second and fourth
Chain wheel (60, 62) are stretched around, and that the gripping member (23) by means of a hollow shaft (68) on the pivoting member (21)
is rotatably mounted and with the fourth shaft (66) via a
• Eckgetriebe mit zwei Kegelrädern (67, 69) gekoppelt ist,• Corner gear is coupled with two bevel gears (67, 69),
von denen das eine Kegelrad (67) mit der vierten Welle (66)one of which is a bevel gear (67) with the fourth shaft (66)
und das andere Kegelrad (69) mit der Hohlwelle (68) drehfest
verbunden sind.and the other bevel gear (69) rotatably fixed to the hollow shaft (68)
are connected.
4. Ladegerät nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß als Fingerglieder ein Paar Fingerelemente (25) vorhanden
sind, die beide am Greifglied (23) schwenkbar gelagert sind und mittels eines Betätigungsgliedes spreizbar und schließbar
sind, daß als Betätigungsglied für die Fihgerelemente (25) ein erster Kolbenantrieb (24 vorhanden ist,
der am Schwenkglied (21 ) angeordnet ist, und durch dessen Hohlwelle (68) hindurch auf die Fingerelemente (25) einwirkt,
und daß die Kolbenstange des Kolbenantriebes (24) über ein Lenkergetriebe (30).mit den Fingerelementen (25)
gekoppelt ist.4. Charger according to claim 3,
characterized in that a pair of finger elements (25) are present as finger members, both of which are pivotably mounted on the gripping member (23) and can be expanded and closed by means of an actuating member, that a first piston drive (24) is provided as the actuating member for the catching elements (25) , which is arranged on the pivot member (21) and acts through the hollow shaft (68) on the finger elements (25), and that the piston rod of the piston drive (24) is coupled to the finger elements (25) via a link mechanism (30) .
5. Ladegerät nach Anspruch 3,5. Charger according to claim 3,
da du rch g ekennz eichn et, daß als Fingerglieder zwei Paar Fingerelemente (131) vorhanden
sind, die mit dem Greifglied (90) über je ein aufrecht stehendes Tragglied (130) verbunden sind, an welchem
sie schwenkbar gelagert sind, wobei sie symmetrisch zur dritten Mittelachse (22) angeordnet und zueinander parallel
ausgerichtet sind, daß in der Hohlwelle (106) eine Hülse (111) verschiebbar geführt ist, in welcher eine
Welle (119) verschiebbar geführt ist, daß ein zweiter Kolbenantrieb (115) und ein dritter Kolbenantrieb (117)
vorhanden sind, die beide am Schwenkglied (105) befestigt
sind, daß der zweite Kolbenantrieb (115) mit der Hülse (111) und det dritte Kolbenantrieb (117) mit der Welle (119) gekoppelt
sind, und daß das eine Paar Fingerelemente (131)because you rch ekennz eichn et that two pairs of finger elements (131) are available as finger joints
are connected to the gripping member (90) via an upright support member (130) each, on which
they are pivotably mounted, being arranged symmetrically to the third central axis (22) and parallel to one another
are aligned that in the hollow shaft (106) a sleeve (111) is slidably guided in which a
Shaft (119) is guided displaceably, that a second piston drive (115) and a third piston drive (117)
are present, both of which are attached to the pivot member (105)
are that the second piston drive (115) is coupled to the sleeve (111) and the third piston drive (117) is coupled to the shaft (119)
are, and that the one pair of finger elements (131)
mit der Hülse (111) und das andere Paar Fingerelemente (131)with the sleeve (111) and the other pair of finger elements (131)
mit der Welle (119) über Lenkergetriebe (133) gekoppeltcoupled to the shaft (119) via link gear (133)
sind, wodurch ihre freien Enden spreizbar und schließbar
sind. . ,are, whereby their free ends can be expanded and closed
are. . ,
6. Ladegerät nach Anspruch 3, ■ . dadurch gekennzeichnet,
daß das Übersetzungsverhältnis zwischen dem ersten und
dritten Kettenrad (59, 61) und zwischen dem zweiten und vierten Kettenrad (60, 62) übereinstimmt oder daß die Zähnezahlen
des ersten, zweiten, dritten und vierten Kettenrades (.5.9, 60, 61, 62) untereinander gleich sind und daß
das Untersetzungsverhältnis des Zwischengetriebes (51) und des Zwischengetriebes (55) des dritten bzw. vierten
Stellmotors (11 bzw. 12) übereinstimmt.6. Charger according to claim 3, ■. characterized,
that the gear ratio between the first and
third chain wheel (59, 61) and between the second and fourth chain wheel (60, 62) coincides or that the number of teeth
of the first, second, third and fourth sprockets (.5.9, 60, 61, 62) are equal to one another and that
the reduction ratio of the intermediate gear (51) and the intermediate gear (55) of the third and fourth, respectively
Servomotor (11 or 12).
7. Ladegerät nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung vorhanden ist, mittels der der
vierte Stellmotor (12) zum Antrieb der vierten Welle (66) in der gleichen Drehrichtung und mit der gleichen Drehgeschwindigkeit
betätigbar ist, in der der dritte Stellmotor (M) zum Antrieb der dritten Welle (65) durch sie
betätigbar ist.7. charger according to claim 6,
characterized in that there is a control device by means of which the fourth servomotor (12) for driving the fourth shaft (66) can be actuated in the same direction of rotation and at the same rotational speed as the third servomotor (M) for driving the third shaft (65) can be actuated by them.
8. Verfahren zum Betreiben des Ladegerätes nach einem der Ansprüche 1 bis 7,8. A method for operating the charger according to any one of claims 1 to 7,
da durch gekennzeichnet,
daß ein Festspeicher (32), welcher einen bestimmten im voraus festgelegten Operatignsbefehl zu geben vermag, und
ein Arbeitsspeicher (33), welcher die Möglichkeit für Ein- und Ausgabe von Operationsbefehlen hat, mit einemcharacterized,
that a read-only memory (32) which is able to give a certain predetermined operational command, and
a working memory (33), which has the possibility for input and output of operation commands, with a
-G--G-
Mikrocomputer (31) verbunden sind, welcher den Betrieb
des Ladegerätes steuert, wobei der Arbeitsspeicher (33) einen dem Operationsänderungsbefehl zugeordneten Speicherbereich
(32 A) bereithält, der die Werte der Operationen mehrerer Betätigungselemente des Ladegerätes gemäß
der Anweisung für diese Operationen zu speichern vermag, wobei die Änderungen des Operationsbefehles gemäß
der Anweisung ausgeführt wird, und die Werte dieser Operationen gespeichert werden.Microcomputer (31) are connected, which the operation
of the charger controls, the main memory (33) having a memory area assigned to the operation change command
(32 A) which holds the values of the operations of several actuators of the charger according to
able to save the instruction for these operations, the changes to the operation instruction according to
the instruction is executed and the values of these operations are saved.