DE4440304C2 - Gerät und Verfahren zur Steuerung eines Hydrauliksystems - Google Patents

Gerät und Verfahren zur Steuerung eines Hydrauliksystems

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät und ein Verfahren zur Steuerung eines Hydraulik­ systems gemäß dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 bzw. 2.
Ein solches Gerät und ein solches Verfahren sind aus der EP 0 545 271 A1 bekannt, auf die weiter unten näher eingegangen wird.
Hydraulische Baugeräte umfassen bekanntlich Pumpen variabler Verdrängung und Arbeits­ werkzeuge wie Kranausleger, Arme und Kübel, die Hydraulikzylinder als Stellantriebe aufwei­ sen. Die Manipulation solcher Arbeitswerkzeuge wird ausgeführt, indem Manipulatoren wie Schalthebel, Pedale und Hebel, die nahe dem Fahrersitz angeordnet sind, betätigt werden. Andererseits sind die Geschwindigkeit jedes Arbeitswerkzeugs und das Geschwindigkeitsver­ hältnis des Arbeitswerkzeugs zu anderen, diesem zugeordneten Arbeitswerkzeugen proportio­ nal zu dem Manipulationsmaß und dem Manipulationsverhältnis des Manipulators, welcher dem Arbeitswerkzeug zugeordnet ist. Um den Geschwindigkeitsanforderungen jedes Arbeits­ werkzeugs zu genügen, ist jede Pumpe so ausgelegt, daß sie eine Menge Betriebsöl propor­ tional zu dem Manipulationsmaß des Manipulators fördert.
In der EP 0 545 271 A1 ist ein Gerät zur Steuerung eines Hydrauliksystems beschrieben, bei welchem die Durchflußleistung eines von einer Hydraulikpumpe abgegebenen Öls so gesteuert wird, daß die Ausgangsleistung eines die Pumpe antreibenden Motors extrem ausgenutzt wird, ohne den Motor zu überlasten. Bei Überlastung des Motors würde nämlich die Drehzahl absinken und der Motor könnte schließlich zum Stillstand kommen. Um das zu verhindern, wird bei dem bekannten Gerät ein Regler mit einem Druckrückführungssignal aus der Pumpe selbst versorgt.
Nachteilig ist, daß bei derartigen Hydrauliksystemen aufgrund der mechanischen Beschrän­ kung der maximalen Förderölmenge einer Pumpe die Summe der erforderlichen Pumpenför­ derölmengen, die einem Manipulationsbefehlssignal entspricht, die maximale Förderölmenge bei sich veränderndem Belastungsdruck, wie beispielsweise beim Baggern, Laden oder Planieren, überschreiten kann. Wenn in einem solchen Fall Arbeitswerkzeuge zusammenarbei­ ten, kann es vorkommen, daß das vorhandene Geschwindigkeitsverhältnis jedes Arbeitswerk­ zeuges zu den anderen, ihm zugeordneten Arbeitswerkzeugen nicht dem Manipulationsver­ hältnis entspricht, das auf einem entsprechenden Manipulationsbefehlssignal für das Arbeits­ werkzeug basiert. Das bedeutet, die Geschwindigkeit des Arbeitswerkzeuges und das Ge­ schwindigkeitsverhältnis des Arbeitswerkzeuges zu jedem ihm zugeordneten Arbeitswerkzeug können aufgrund von Änderungen in den Arbeitsbedingungen und den Belastungsdrücken nicht dem Manipulationsbefehlssignal entsprechen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Gerät und ein Verfahren der im Oberbegriff der Patentansprüche 1 bzw. 2 angegebenen Art zu schaffen, die es ermöglichen, daß die Geschwindigkeit jedes Arbeitswerkzeugs und das Geschwindigkeitsverhältnis des Arbeitswerkzeugs zu den anderen Arbeitswerkzeugen, welche diesem zugeordnet sind, dem Manipulationsverhältnis auf der Basis eines entsprechenden Manipulationsbefehlssignals für das Arbeitswerkzeug unabhängig von Änderungen in den Arbeitsumständen und dem Belastungsdruck entsprechen.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch ein Gerät und ein Verfahren mit den in den Patentansprüchen 1 und 2 angegebenen Merkmalen bzw. Schritten gelöst.
Erfindungsgemäß wird durch eine jeder Hyraulikpumpe zugeordnete Pumpenförderölmengenerfassungseinrichtung die Förderölmenge der Hydraulikpumpen erfaßt. Das dient dazu, ein Ist-Pumpenförderölmengensignal QREAL zu liefern, das durch die Pumpenförderölmengensteuereinheit benutzt wird, um ein Steuersignal VPUMP zu erzeugen, das an ein Ventil einer Pumpe angelegt wird, um die Pumpenförderölmenge zu steuern, wodurch die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe gelöst wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens nach der Erfindung ist Gegenstand des Un­ teranspruchs.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeich­ nungen näher beschrieben. Es zeigt:
Fig. 1 ein Schaltbild des Gesamtsystems eines hydraulischen Baugeräts, bei welchem ein Motor-Pumpen-Steuergerät verwendet wird;
Fig. 2 ein Blockschaltbild des Motor-Pumpen-Steuergeräts, das in dem Bau­ gerät mit dem in Fig. 1 gezeigten Aufbau verwendet wird; und
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung von Motor und Pumpen des Baugeräts nach Fig. 1.
Fig. 1 ist ein Schaltbild, das das Gesamtsystem eines Baugeräts darstellt, bei welchem ein Motor-Pumpen-Steuergerät verwendet wird.
Das Baugerät umfaßt einen Motor 80 als eine Energiequelle, ein Paar hydraulische Pumpen 25a und 25b, die durch den Motor 80 angetrieben werden und eine variable Verdrängung ha­ ben, und Stellantriebe 105a und 105b, welche als ein Paar Hydraulikzylinder 105a und 105b ausgebildet sind, die entsprechende Arbeitswerkzeuge betätigen.
Ein Paar solenoidgesteuerte Proportionalölmengensteuerventile 95a und 95b ist in Ölleitun­ gen vorgesehen, die zwischen den Hydraulikpumpen 25a und 25b und den Hydraulikzylindern 105a und 105b vorgesehen sind. Die Proportionalölmengensteuerventile 95a und 95b dienen dazu, eine Verbindung der entsprechenden Ölleitung gemäß einem vorgegebenen Eingangs­ signal zu schalten und die Förderölmenge so einzustellen, daß sie proportional zu dem Ein­ gangssignal ist.
Das Baugerät umfaßt weiterhin ein Paar solenoidgesteuerte Proportionalventile 35a und 35b, die jeweils geeignet sind, die Förderölmengen der Hydraulikpumpen 25a und 25b entspre­ chend vorgegebenen Eingangssignalen einzustellen.
Das Baugerät weist auch eine Steuereinrichtung auf, um den Gesamtbetrieb des Baggers elektronisch zu steuern. Die Steuereinrichtung umfaßt einen Manipulator 10 für Arbeitswerk­ zeuge, eine mit einem Mikrocomputer versehene Steuereinrichtung 85, eine Motordrehzah­ lerfassungseinrichtung 45, ein Paar Pumpenförderölmengenerfassungseinrichtungen 55a und 55b für die von den Pumpen geförderte Ölmenge und ein Paar Pumpenförderdruckerfas­ sungseinrichtungen 65a und 65b.
Grundsätzlich wird das Hydrauliksystem des Baugerätes elektronisch gesteuert, um den so­ lenoidgesteuerten Proportionalventilen 35a und 35b eine Ölmenge zuzuführen, die proportio­ nal zu dem Manipulationsmaß des Manipulators 10 ist, indem eine Berechnung durch die Steuereinrichtung 85 auf der Basis der Motordrehzahldaten aus der Motordrehzahlerfas­ sungseinrichtung 45 und der Pumpenförderdruckänderungsdaten aus den Pumpenförder­ druckerfassungseinrichtungen 65a und 65b ausgeführt wird, so daß die Ansaugleistung jeder Hydraulikpumpe 25a und 25b der maximalen Ausgangsleistung des Motors 80 entspricht. Das Hydrauliksystem wird auch betätigt, um durch die Ölmengensteuerventile 95a und 95b die Ölmenge zu steuern, die den Hydraulikzylindern 105a und 105b zugeführt wird, so daß sie dem Manipulationsmaß und dem Manipulationsverhältnis des Manipulators 10 entspricht.
Fig. 2 ist ein Blockschaltbild des Motor-Pumpen-Steuergeräts, das in dem Baugerät mit dem zuvor erläuterten Aufbau verwendet wird.
Wie in Fig. 2 gezeigt ist, umfaßt das Motor-Pumpen-Steuergerät eine Manipulationsberech­ nungseinheit 20. Diese dient dazu, ein Manipulationsbefehlssignal aus dem Manipulator 10 zu erfassen und ein Bezugseingangssignal QREF für die Steuerung der durch die Pumpe geför­ derten Ölmenge, das indikativ für den Ölmengenwert, der von der Pumpe gefördert werden muß, und proportional zu dem Manipulationsmaß ist, auf der Grundlage des erfaßten Mani­ pulationsbefehlssignals zu berechnen und außerdem ein Bezugseingangssignal VREF für die Arbeitswerkzeuggeschwindigkeitssteuerung, das indikativ für den erforderlichen Arbeitswerk­ zeugsgeschwindigkeitswert ist, proportional zu dem Manipulationsmaß und dem Manipulati­ onsverhältnis auf der Grundlage des erfaßten Manipulationsbefehlssignals zu berechnen.
Das Motor-Pumpen-Steuergerät umfaßt auch eine Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 zur Er­ zeugung eines Signals QMAX für die vorliegende maximale von der Pumpe geförderte Ölmenge durch eine Steuerungsberechnung unter Verwendung eines Fehlers EN (NREF - NREAL) zwi­ schen dem Bezugseingangssignal der Motordrehzahl NREF für die Motorsteuerung zur Erhal­ tung der maximalen Leistung des Motors und einem Ist-Motordrehzahlsignal NREAL und auf der Basis eines Pumpenförderdruckänderungssignals PVAR. Das Signal QMAX für die vorliegende maximale von der Pumpe geförderte Ölmenge aus der Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 wird einer Steuereinheit 30 für die Geschwindigkeit und die Pumpenförderölmenge übermittelt.
Auf der Basis des Bezugseingangssignals QREF aus der Manipulationsberechnungseinheit 20 und des Signals QMAX für die vorliegende maximale von der Pumpe geförderte Ölmenge von der Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 stellt die Steuereinheit 30 für die Geschwindigkeit und die Pumpenförderölmenge das Bezugseingangssignal QREF und das Bezugseingangssignal VREF nach. Das von der Steuereinheit 30 für die Geschwindigkeit und die Pumpenförderölmenge gelieferte Signal wird einer Steuereinheit 40 für die Geschwindigkeit des Arbeitswerkzeugs und einer Steuereinheit 50 für die Pumpenförderölmenge zugeführt.
Die Steuereinheit 50 für die Pumpenförderölmenge führt eine gesteuerte Berechnung unter Verwendung eines Fehlers EQ (QREF2 - QREAL) zwischen dem Ausgangssignal der Steuereinheit 30 für die Geschwindigkeit und die Pumpenförderölmenge, d. h. einem anderen Bezugsein­ gangssignal QREF für die Pumpenförderölmengensteuerung, und einem Signal QREAL für die Ist- Pumpenförderölmenge aus der Erfassungseinheit für die Pumpenförderölmenge aus. Durch die gesteuerte Berechnung erzeugt die Steuereinheit 50 für die Pumpenförderölmenge ein Steuersignal VPUMP für die Pumpenförderölmenge, das wiederum einem solenoidgesteuerten Proportionalventil einer Pumpe 60 zugeführt wird, um die Pumpenförderölmenge zu steuern.
Andererseits führt die Steuereinheit 40 für die Arbeitswerkzeuggeschwindigkeit eine gesteu­ erte Berechnung unter Verwendung des Ausgangssignals der Steuereinheit 30 für die Ge­ schwindigkeit und dis Pumpenförderölmenge, d. h. dem Bezugseingangssignal VREF2 für die Arbeitswerkzeugsgeschwindigkeitssteuerung aus. Durch die gesteuerte Berechnung erzeugt die Steuereinheit 40 für die Arbeitswerkzeuggeschwindigkeit ein Steuersignal VMCV für die Ar­ beitswerkzeuggeschwindigkeit, das wiederum einem solenoidgesteuerten Proportionalventil der Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 zugeführt wird, um die Geschwindigkeit des Arbeitswerk­ zeugs zu steuern.
Die Betriebsweise der Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 wird nun im Detail in Verbindung mit einem in Fig. 3 gezeigten Flußdiagramm erläutert.
In einem ersten Schritt S1, der in Fig. 3 gezeigt ist, wird eine Unterscheidung getroffen, ob ein Manipulationsbefehlssignal von dem Manipulator 10 erzeugt worden ist. Wenn in dem Schritt S1 bestimmt worden ist, daß kein Manipulationsbefehlssignal von dem Manipulator 10 erzeugt worden ist, geht die Prozedur zu einem zweiten Schritt S2 weiter.
In einem zweiten Schritt S2 wird das Signal QMAX für die vorliegende maximale Pumpenför­ derölmenge gleich einem Signal Qmin für eine vorliegende minimale Pumpenförderölmenge gesetzt. Mit anderen Worten wird die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge QMM als die vorliegende minimale Pumpenförderölmenge Qmin, die mechanisch durch die Punkte lie­ ferbar ist, festgelegt.
Wenn andererseits in dem Schritt S1 festgestellt worden ist, daß das Manipulationsbefehls­ signal von dem Manipulator 10 erzeugt worden ist, geht die Prozedur zu einem dritten Schritt 53 weiter. In dem dritten Schritt S3 wird die Eingabe eines Bezugseingangssignals NREF für die Motordrehzahlsteuerung, eines Ist-Motordrehzahlsignals NREAL und eines Pumpenförder­ drucks P ausgeführt. Dann wird eine Berechnung eines Pumpenförderdruckänderungssignals PVAR auf der Basis der eingegebenen Signale ausgeführt.
Anschließend wird ein vierter Schritt S4 ausgeführt, um ein Fehlersignal EN (NREF - NREAL) zwi­ schen dem Bezugseingangssignal NREF und dem Ist-Motordrehzahlsignal NREAL zu berechnen, die beide in dem Schritt S3 ermittelt worden sind.
In einem fünften Schritt S5 wird dann eine Berechnung eines Steuersignals C(C = f (EN)) unter Verwendung des Fehlersignals EN, welches in dem vierten Schritt S4 berechnet worden ist, und einer Steuerfunktion f(x) ausgeführt.
Anschließend wird ein sechster Schritt S6 ausgeführt, um ein Steuersignal D (D = C + PVAR) zu berechnen, indem das Steuersignal C, das in dem fünften Schritt S5 berechnet worden ist, auf der Basis des Pumpenförderdruckänderungssignals PVAR eingestellt wird.
Unter Verwendung des Steuersignals D, das in dem sechsten Schritt S6 berechnet worden ist, wird dann die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge QMAX (QMAX = Qmin - D) in ei­ nem siebten Schritt S7 berechnet.
In einem achten Schritt S8 erfolgt eine Bestimmung, ob das Signal QMAX für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge nicht größer als das Signal Qmin für die vorliegende minimale Pumpenförderölmenge, die mechanisch durch die Pumpe lieferbar ist, ist. Wenn das Signal QMAX für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge nicht größer als das Signal Qmin für die vorliegende minimale Pumpenförderölmenge ist, dann wird bestimmt, daß dies indikativ für die vorliegende minimale Pumpenförderölmenge Qmin ist.
Es erfolgt auch eine Entscheidung in dem achten Schritt S8, ob das Signal QMAX für die vorlie­ gende maximale Pumpenförderölmenge nicht kleiner ist als das Signal Qmax für die vorliegen­ de maximale Pumpenförderölmenge, die mechanisch durch die Pumpe lieferbar ist. Wenn das Signal QMAX für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge nicht kleiner als das Signal Qmax für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge ist, dann wird bestimmt, daß dies indikativ für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge Qmax ist.
Anschließend wird das Signal QMAX für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge, das in jedem der Schritte S2 und S8 berechnet worden ist, der Steuereinheit 30 für die Geschwin­ digkeit und die Pumpenförderölmenge zugeführt. Dann ist die Steuerprozedur beendet.
Gemäß obiger Beschreibung bestimmt die Motor-Pumpen-Steuereinheit 70 die Drehzahl bei voller Drosselklappe, d. h. den maximalen Motorleistungspunkt, als die Bezugsdrehzahl, wenn das Manipulationsbefehlssignal von dem Manipulator 10 erzeugt worden ist. Wenn der Motor während eines Arbeitsvorgangs einer Belastung unterworfen wird, wird die Motordrehzahl ver­ ringert, während das Pumpenförderdruckänderungssignal PVAR und das Drehmoment erhöht werden.
Wenn die Ist-Motordrehzahl, welche durch die Motordrehzahlerfassungseinrichtung 45 erfaßt worden ist, kleiner als die Bezugsdrehzahl ist, wird die vorliegende maximale Pumpenför­ derölmenge optimal verringert, um die Ansaugleistung der Pumpe zu verringern. Dies wird durch gesteuerte Berechnungen des Pumpenförderdruckänderungssignals PVAR und des Drehzahlfehlers erreicht. Die Steuereinheit 30 für die Geschwindigkeit und die Pumpenölzu­ führmenge stellt das Eingangssignal VREF für eine Arbeitswerkzeuggeschwindigkeitssteuerung und das Bezugseingangssignal QREF2 für eine Steuerung der Pumpenförderölmenge ein.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, verhindert das Motor-Pumpen-Steuergerät, welches bei Baugeräten mit Arbeitswerkzeugen, die eine Mehrzahl von Pumpen variabler Verdrängung und eine Mehrzahl von Hydraulikzylindern als Betätigungselemente haben, ver­ wendet wird, ein Abwürgen des Motors aufgrund einer in einem Arbeitsvorgang erzeugten Überbelastung, einer Verringerung in der Ausgangsleistung aufgrund einer Änderung der Arbeitsumstände und einer Verringerung in der Ausgangsleistung aufgrund einer Änderung des Motorzustandes während der Zeit.
Das Motor-Pumpen-Steuergerät verwendet auch die Ausgangsleistung des Motors in be­ trächtlicher Weise über einen weiten Lastbereich, wodurch eine Verbesserung in der pro Lei­ stungseinheit erzielbaren Arbeit erreicht wird.
Gemäß vorstehender Beschreibung kann die Arbeit automatisiert werden, weil die Geschwin­ digkeit jedes Arbeitswerkzeugs und das Geschwindigkeitsverhältnis des Arbeitswerkzeugs zu den anderen diesem zugeordneten Arbeitselementen optimal so gesteuert werden, daß sie dem Manipulationsmaß und dem Manipulationsverhältnis basierend auf dem Manipulations­ befehlssignal unabhängig von Änderungen in den Arbeitsumständen und des Lastdruckes entsprechen. Weiterhin werden Verbesserungen hinsichtlich der Bearbeitbarkeit und der Ar­ beitseffizienz erreicht.

Claims (3)

1. Gerät zur Steuerung eines Hydrauliksystems, insbesondere ei­ nes hydraulischen Baugeräts, das einen Motor (80) als Energie­ quelle, durch den Motor (80) angetriebene verstellbare Hydrau­ likpumpen (25a, 25b), Stellantriebe (105a, 105b) zur Betätigung von Arbeitswerkzeugen, Proportionalölmengensteuerventile (95a, 95b) zwischen den Hydraulikpumpen (25a, 25b) und den Stellan­ trieben (105a, 105b) sowie Proportionalventile (35a, 35b) zum Einstellen der Förderölmenge jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) gemäß einem vorgegebenen Eingangssignal aufweist,
mit einem Manipulator (10) zum Liefern eines Manipulationsbe­ fehlssignals;
mit einer Motordrehzahlerfassungseinrichtung (45);
mit einer Pumpenförderdruckerfassungseinrichtung (65a, 65b); und
mit einer Steuereinrichtung (85) zum Steuern der Proportional­ ventile (35a, 35b, 95a, 95b) auf der Basis der Motordrehzahl und des Pumpenförderdruckes derart, daß die Saugleistung jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) einer maximalen Ausgangsleistung des Motors (80) entspricht und die Stellantriebe (105a, 105b) ent­ sprechend dem Manipulationsbefehlssignal mit Hydrauliköl ver­ sorgt werden,
gekennzeichnet durch
eine jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) zugeordnete Pumpenför­ derölmengenerfassungseinrichtung (55a, 55b);
eine Steuereinheit (30) für die Arbeitswerkzeuggeschwindigkeit und die Pumpenförderölmenge zum Neueinstellen der erforderli­ chen Pumpenförderölmenge (QREF2) und der erforderlichen Ar­ beitswerkzeuggeschwindigkeit, die in einer Manipulationsberech­ nungseinheit (20) auf der Basis eines Signals (QMAX) für die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge ermittelt worden sind, und
eine Pumpenförderölmengensteuereinheit (50) zur Erzeugung eines Pumpenförderölmengensteuersignals (VPUMP) unter Verwendung ei­ nes Fehlers (EQ) zwischen der erforderlichen Pumpenförderöl­ menge (QREF2), die in der Steuereinheit (30) neu eingestellt worden ist, und der Ist-Pumpenförderölmenge (QREAL), welche durch die Pumpenförderölmengeerfassungseinrichtung (55a, 55b) erfaßt worden ist, zum Steuern der Proportionalventile (35a, 35b), um die Förderölmenge jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) zu steuern.
2. Verfahren zur Steuerung eines Hydrauliksystems, insbesondere eines hydraulischen Baugeräts, das einen Motor (80) als Ener­ giequelle, durch den Motor (80) angetriebene verstellbare Hydraulikpumpen (25a, 25b), Stellantriebe (105a, 105b) zur Be­ tätigung von Arbeitswerkzeugen, Proportionalölmengensteuerven­ tile (95a, 95b) zwischen den Hydraulikpumpen (25a, 25b) und den Stellantrieben (105a, 105b) sowie Proportionalventile (35a, 35b) zum Einstellen der Förderölmenge jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) gemäß einem vorgegebenen Eingangssignal aufweist, mit einem Manipulator (10) zum Liefern eines Manipulationsbe­ fehlssignals;
mit einer Motordrehzahlerfassungseinrichtung (45);
mit einer Pumpenförderdruckerfassungseinrichtung (65a, 65b); und
mit einer Steuereinrichtung (85) zum Steuern der Proportional­ ventile (35a, 35b, 95a, 95b) auf der Basis der Motordrehzahl und des Pumpenförderdruckes derart, daß die Saugleistung jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) einer maximalen Ausgangsleistung des Motors (80) entspricht und die Stellantriebe (105a, 105b) ent­ sprechend dem Manipulationsbefehlssignal mit Hydrauliköl ver­ sorgt werden,
gekennzeichnet durch folgende Schritte:
  • a) Erfassen der Pumpenförderölmenge durch eine jeder Hydraulikpumpe (25a, 25b) zugeordnete Pumpenförderöl­ mengenerfassungseinrichtung (55a, 55b);
  • b) Berechnen einer erforderlichen Pumpenförderölmenge und einer erforderlichen Arbeitswerkzeuggeschwindig­ keit jeweils proportional zu dem Manipulationsbe­ fehlssignal;
  • c) Berechnen eines Signals (QMAX) für eine vorliegende maximale Pumpenförderölmenge unter Verwendung eines Fehlers (EN) zwischen einem Bezugseingangssignal (NREF) der Motordrehzahl für die maximale Ausgangs­ leistung des Motors (80) und einer Ist-Motordrehzahl (NREAL), die durch die Motordrehzahlerfassungsein­ richtung (45) erfaßt worden ist, und auf der Basis der Pumpenförderdruckänderung (PVAR), welche durch die Pumpenförderdruckerfassungseinrichtung (65a, 65b) erfaßt worden ist;
  • d) Neueinstellen der erforderlichen Pumpenförderölmenge (QREF2) und der erforderlichen Arbeitswerkzeugge­ schwindigkeit, die in dem Schritt b) erhalten worden sind, auf der Basis der in dem Schritt c) gewonnenen vorliegenden maximalen Pumpenförderölmenge; und
  • e) Erzeugen eines Pumpenförderölmengensteuersignals durch Berechnung unter Verwendung eines Fehlers (EQ) zwischen der erforderlichen Pumpenförderölmenge (QREF2), die in dem Schritt d) neu eingestellt worden ist, und der Ist-Pumpenförderölmenge (QREAL), welche durch die Pumpenförderölmengenerfassungseinrichtung (55a, 55b) erfaßt worden ist, und Anlegen des erzeug­ ten Pumpenförderölmengensteuersignals an die Propor­ tionalventile (35a, 35b), um dadurch die Förderöl­ menge in der Hydraulikpumpe (25a, 25b) zu steuern.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt c) die Schritte umfaßt:
  • 1. Ermitteln, ob das Manipulationsbefehlssignal von dem Manipulator (10) abgegeben worden ist;
  • 2. Bestimmen einer vorliegenden maximalen Pumpenför­ derölmenge (QMAX) als eine vorliegende maximale Pum­ penförderölmenge (Qmax), welche mechanisch durch die Hydraulikpumpen (25a, 25b) lieferbar ist, wenn in dem Schritt c1) festgestellt worden ist, daß kein Manipu­ lationsbefehlssignal von dem Manipulator (10) erzeugt worden ist;
  • 3. Eingeben eines Bezugseingangssignals (NREF) für die Motordrehzahl, eines Ist-Motordrehzahlsignals (NREAL) und eines Pumpenförderdruckes, wenn in dem Schritt c1) festgestellt worden ist, daß das Manipulationsbe­ fehlssignal von dem Manipulator (10) erzeugt worden ist, und dann Berechnen eines Pumpenförderdruckände­ rungssignals (PVAR) auf der Basis der eingegebenen Signale;
  • 4. Berechnen eines Fehlersignals (EN) zwischen dem Be­ zugseingangssignal (NREF) für die Motordrehzahl und dem Ist-Motordrehzahlsignal (NREAL), die beide in dem Schritt c) eingegeben worden sind;
  • 5. Berechnen eines Steuersignals unter Verwendung des Fehlersignals (EN), das in dem Schritt c4) berechnet worden ist, und einer Steuerfunktion;
  • 6. Einstellen des in dem Schritt c5) berechneten Steuer­ signals auf der Basis des Pumpenförderdruckänderungs­ signals (PVAR);
  • 7. Berechnen der vorliegenden maximalen Pumpenförderöl­ menge (QMAX) unter Verwendung des in dem Schritt c6) eingestellten Steuersignals;
  • 8. Bestimmen der in dem Schritt c7) berechneten vorlie­ genden maximalen Pumpenförderölmenge (QMAX) als eine minimale Pumpenförderölmenge (Qmin), die durch die Pumpe mechanisch förderbar ist, wenn die vorliegende maximale Pumpenförderölmenge (QMAX) nicht größer als die vorliegende minimale Pumpenförderölmenge (Qmin) ist, und Bestimmen der vorliegenden maximalen Pumpen­ förderölmenge (QMAX) als eine maximale Pumpenför­ derölmenge (Qmax), die durch die Pumpe mechanisch förderbar ist, wenn die vorliegende maximale Pumpen­ förderölmenge (QMAX) nicht kleiner als die vor­ liegende maximale Pumpenförderölmenge (Qmax) ist; und
  • 9. Abgeben der in jedem der Schritte c2) und c8) be­ stimmten vorliegenden maximalen Pumpenförderölmenge (QMAX).
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