DE4402641C1 - Greifvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, vorzugs­ weise einen Steinstapelgreifer, mit Greifarmen, die in einem mit einer Anhängeeinrichtung versehenen Tragstück über jeweils zwei mit den Greifarmen winkelig verbundene Schenkel parallel zueinander verschieblich gelagert sind, und mit zumindest einem die Greifarme aufeinanderzu und voneinanderweg bewegenden Linearantrieb, vorzugsweise ei­ ner hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit, der vorzugs­ weise aus zwei im wesentlichen parallel zueinander ange­ ordneten, mit dem Tragstück verbundenen Zylindern be­ steht, deren Kolbenstangen an den Greifarmen, vorzugs­ weise an als Anschlag dienenden Querträgern, angelenkt sind.

Derartige Greifvorrichtungen sind aus dem Stand der Tech­ nik bekannt. Beispielsweise ist aus dem DE-GM 92 04 627.4 ein gattungsgemäßer Greifer, vorzugsweise ein Steinsta­ pelgreifer bekannt, bei dem Greifarme im wesentlichen L- förmig ausgebildet sind und demzufolge zwei Schenkel ha­ ben, die winkelig miteinander verbunden sind, wovon zwei Schenkel eines jeden Greifarms in einem Tragstück ver­ schieblich gelagert sind, derart, daß der Abstand zwi­ schen den Greifarmen veränderlich ist, um beispielsweise einen quaderförmigen, vorzugsweise würfelförmigen Stein­ stapel zwischen den Greifarmen einzuklemmen. Ein derart eingeklemmter Steinstapel kann beispielsweise zwischen zwei Positionen hin und her bewegt werden. Demzufolge werden derartige Greifer vorzugsweise in Verbindung mit Ladekränen von Lastkraftfahrzeugen verwendet, wobei mit dem Greifer die Steinstapel entweder auf den Lastkraftwa­ gen aufgeladen oder von diesem abgeladen werden. Es ist aber auch denkbar, derartige Greifer für andere Zwecke, beispielsweise bei Verpackungsverfahren einzusetzen, wenn hierbei im wesentlichen quaderförmige Gegenstände oder Anhäufungen von Gegenständen von einem Punkt zu einem an­ deren transportiert oder umgesetzt werden müssen. Demzu­ folge können derartige Greifer beispielsweise auch in Verbindung mit Hallenkränen verwendet werden.

Der aus dem voranstehend genannten Gebrauchsmuster vorbe­ kannte Greifer weist zur Ausführung der Bewegung der Greifarme eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit auf, die aus zwei mit dem Tragstück verbundenen Zylindern be­ steht, wobei die Kolbenstangen der Kolben-Zylinder-Ein­ heit an den zwei Schenkel eines Greifarms verbindenden Querträgern angelenkt sind. Mittels der hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit werden somit die Greifarme auf­ einanderzu und voneinanderweg bewegt. Es ist bei diesem vorbekannten Greifer zu erkennen, daß die Zylinder mit ihrem der Kolbenstange abgewandten Ende an Haltestücken angelenkt sind, die mit dem Tragstück verbunden sind.

Darüberhinaus ist aus der DE-OS 41 38 648 ein Steinsta­ pelgreifer bekannt, der im wesentlichen mit dem zuvor be­ schriebenen Greifer übereinstimmt, wobei der Unterschied zwischen diesen beiden vorbekannten Greifern in der An­ ordnung der Schenkel eines jeden Greifarms liegt. Bei dem aus dem voranstehend genannten Gebrauchsmuster vorbekann­ ten Greifer weisen die Schenkel eines jeden Greifarms gleiche Abstände voneinander auf und sind in der Weise versetzt nebeneinander liegend in Führungen des Trag­ stücks geführt, daß die Schenkel des einen Greifarms auf in dieselbe Richtung weisenden Seiten des Schenkels des anderen Greifarms liegen. Demgegenüber weist der Stein­ stapelgreifer gemäß der DE-OS 41 38 648 zwei Greifarme auf, deren Schenkel einen unterschiedlichen Abstand zu­ einander haben, so daß die Schenkel des einen Greifarms zwischen den Schenkeln des gegenüberliegenden Greifarms angeordnet sind.

Die voranstehend beschriebenen Greifer bzw. Steinstapelg­ reifer haben sich im wesentlichen für die o. g. Aufgaben bewährt.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfin­ dung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der gattungsgemäßen Art mit möglichst gleichmäßigem An­ preßdruck zu schaffen, die kostengünstig herstellbar und in einfacher und kostengünstiger Weise wartungsfreundlich ist und insbesondere einen leichten und schnellen Aus­ tausch bestimmter Bauteile, insbesondere der Antriebsag­ gregate ermöglicht und gleichzeitig den Anforderungen der Unfallverhütungsvorschriften genügt.

Darüberhinaus soll eine Greifvorrichtung geschaffen wer­ den, die in einfacher Weise als Baukasten ausgebildet ist.

Die Lösung dieser Aufgabenstellung sieht vor, daß der bzw. die Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit in sei­ nem bzw. ihrem Mittelbereich gelagert ist bzw. sind, wo­ bei die Lagerung Bestandteil des Tragstücks ist und eine begrenzte Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zylinder um seine bzw. ihre Radialachse ermöglicht.

Durch die begrenzte Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zy­ linder wird insbesondere der Vorteil erzielt, daß ein möglichst gleichmäßiger Anpreßdruck der Greifarme an dem zu greifenden Gegenstand, beispielsweise einem Steinsta­ pel, ausgeübt wird. Darüberhinaus weist die erfindungsge­ mäße Vorrichtung den Vorteil auf, daß durch die Lagerung des bzw. der Zylinder in ihrem Mittelbereich eine kosten­ günstig herstellbare und in einfacher und kostengünstiger Weise wartungsfreundliche Antriebsanordnung bei einer gattungsgemäßen Greifvorrichtung erzielt wird. Insbeson­ dere wird durch die Ausbildung ein leichter und schneller Austausch dieser Bauteile ermöglicht.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß der Zylinder in einer Halterung gehalten ist, die aus zumindest einem mit dem Zylinder verbundenen Halteele­ ment, einem mit dem Tragstück verbundenen Halteelement und einem zwischen den Halteelementen angeordneten Lager­ element besteht, welches die Schwenkbeweglichkeit ermög­ licht. Es ist erkennbar, daß die Befestigung des oder der Zylinder in der voranstehend geschilderten Art in beson­ derer Weise einfach ausgeführt ist, da lediglich im Be­ reich des Zylinders und im Bereich des Tragstücks jeweils ein Halteelement anzuordnen ist, zwischen denen das La­ gerelement sitzt, welches derart ausgebildet ist, daß der oder die Zylinder in begrenzter Weise schwenkbeweglich relativ zum Tragstück an diesem gehalten sind. Ferner ist durch diese Konstruktion die Einstellung einer definier­ ten Schwenkbeweglichkeit der Zylinder in einfacher Weise möglich.

Es ist ferner bei der voranstehend beschriebenen Ausfüh­ rungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung vorgese­ hen, daß zwischen dem Zylinderhalteelement und dem als Mittelsteg ausgebildeten Tragstückhalteelement ein das Lagerelement abstützender und vorzugsweise als Kugelpfan­ nenring ausgebildeter Ring angeordnet ist. Durch diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wird zum einen ein sicherer Sitz des Lagerelementes und zum anderen eine Verbesserung der Schwenkbeweglichkeit des oder der Zylinder relativ zum Tragstück in einfacher Weise erzielt.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Ring und/oder das Lagerelement aus gehärtetem Material, vorzugsweise aus einem gehärteten Stahl bestehen, so daß hierdurch Ver­ schleißerscheinungen durch die Schwenkbeweglichkeit der Zylinder relativ zum Tragstück im Bereich des das Lager­ element abstützenden Ringes vermieden bzw. wesentlich verringert werden. Eine einfache Ausgestaltung der erfin­ dungsgemäßen Greifvorrichtung, welche insbesondere eine vorteilhafte Schwenkbeweglichkeit des oder der Zylinder relativ zum Tragstück ermöglicht, wird dadurch erzielt, daß der Ring eine kugelige Fläche aufweist, die mit einer Fläche des Lagerelementes zusammenwirkt, welche ebenfalls als kugelige Fläche ausgebildet ist. Auf dieser kugeligen Fläche des Rings kann das Lagerelement in einfacher Weise beweglich geführt werden. Vorzugsweise ist der Ring mit dem Tragstückhalteelement fest verbunden, so daß sich ei­ nerseits eine einfache und kostengünstige Herstellung des Tragstückhalteelementes in Verbindung mit dem Ring ergibt und zum anderen der Ring bereits bei der Produktion der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung an einer vorbestimmten Stelle angeordnet wird. Darüberhinaus wird hierdurch ein Verschleiß des Tragstückhalteelementes durch Reibung zwi­ schen dem Ring und dem Tragstückhalteelement vermieden. Schließlich hat diese Ausgestaltung den Vorteil, daß der Ring unverlierbar mit dem Zylinder verbunden ist, so daß auch bei Wartungsarbeiten ein Verlust oder eine Beschädi­ gung dieses Ringes vermieden wird. Es ist aber auch mög­ lich, den Ring an dem Tragstückhalteelement (Mittelsteg) lösbar zu befestigen, beispielsweise dadurch, daß der Ring auf das Tragstückhalteelement aufgeklemmt oder mit diesem verschraubt wird.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, das Zylinderhaltee­ lement als im Querschnitt L-förmige Ringhalterung auszu­ bilden, wobei zwischen den beiden im wesentlichen recht­ winklig zueinander angeordneten Schenkeln der Ringhalte­ rung eine Aufnahme für das Lagerelement angeordnet ist. Diese Ausgestaltung weist nämlich den Vorteil auf, daß das Lagerelement in einfacher Weise an einem vorbestimm­ ten Platz angeordnet werden kann, bevor das Zylinderhal­ teelement beispielsweise mit dem Tragstückhalteelement verbunden wird.

Es ist ferner vorteilhaft, das Lagerelement im Quer­ schnitt im wesentlichen dreieckförmig auszubilden, wobei vorzugsweise eine annähernd rechtwinklige Dreiecksform vorhanden ist und die Katheten an den Schenkeln der Ring­ halterung und die Hypothenuse an der kugeligen Fläche des Ringes anliegen. Durch diese Ausbildung der erfindungsge­ mäßen Greifvorrichtung wird nämlich der Vorteil erzielt, das eine möglichst große Auflagefläche des Lagerelementes auf der kugeligen Fläche des Ringes anliegt, so daß die Flächenpressung in diesem Bereich im Vergleich zu anderen Ausgestaltungen des Lagerelementes relativ gering ist.

Die Verbindung zwischen dem Zylinderhalteelement und dem Tragstückelement erfolgt vorzugsweise mit einem Lager­ deckel, der mit dem als Kugelpfannenring ausgebildeten Ring verschraubt ist, wobei das Zylinderhalteelement mit dem Mittelsteg vorzugsweise verspannt wird. Durch diesen Kugelpfannenring wird darüberhinaus der Vorteil erzielt, daß der Raum zwischen dem Zylinderhalteelement und dem Tragstückhalteelement, in welchem das Lagerelement und der Ring angeordnet sind nahezu vollständig verschlossen ist, so daß ein übermäßiges Eindringen von Schmutzparti­ keln und anderen Fremdkörpern in einfacher und kostengün­ stiger Weise vermieden ist.

Es hat sich darüberhinaus als vorteilhaft erwiesen, zwi­ schen dem Lagerdeckel und dem Ring einen Aufsteckring an­ zuordnen, der aus einem Elastomer besteht, wobei mit dem Aufsteckring eine Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zy­ linder von 2 bis 4°, vorzugsweise 3° ermöglicht wird. Hierzu ist es von besonderem Vorteil, wenn das Elastomer eine Härte von weniger als 75 shore, vorzugsweise zwi­ schen 30 und 40 shore hat. Die voranstehend genannten Merkmale der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ermögli­ chen einerseits den erwünschten möglichst gleichmäßigen Anpreßdruck der Greifarme an dem zu greifenden Gegenstand und andererseits eine einfache und kostengünstige Lage­ rung des bzw. der Zylinder.

Eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Greifvor­ richtung hinsichtlich eines leichten und schnellen Aus­ tausches bestimmter Bauteile, insbesondere der Antriebs­ aggregate wird dadurch erzielt, daß das Tragstück aus ei­ ner Halterung besteht, die zwischen zwei die Schenkel der Greifarme führenden Führungselementen angeordnet ist, wobei die Halterung zumindest einen Mittelsteg aufweist und mit den Führungselementen lösbar verbunden ist. Vor­ zugsweise ist die Halterung mit den Führungselementen verschraubt. Durch diese Ausgestaltung wird der Vorteil erzielt, daß das zentral angeordnete Tragstück mit der Kolben-Zylinder-Einheit in einfacher und schneller Weise aus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ausgebaut und somit ausgetauscht werden kann. Die Wartung der Antriebs­ aggregate, nämlich der Kolben-Zylinder-Einheit kann somit beispielsweise im Herstellerwerk erfolgen, ohne daß die gesamte Greifvorrichtung zur Wartung zur Verfügung steht. Darüberhinaus kann durch diese Ausgestaltung der Repara­ turkostenaufwand für derartige Greifvorrichtungen wesent­ lich gesenkt werden, da durch diese Ausgestaltung ledig­ lich das Tragstück mit der Kolben-Zylinder-Einheit ausge­ baut und ersetzt werden muß. Die übrigen Bauteile der Greifvorrichtung können somit mit einer neuen Kolben-Zy­ linder-Einheit sowie einem dazugehörigen Tragstück kombi­ niert werden. Schließlich hat die voranstehend darge­ stellte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrich­ tung den Vorteil, daß derartige Tragstücke mit Kolben-Zy­ linder-Einheiten mit unterschiedlich ausgebildeten Greif­ armen in Form eines Baukastens kombiniert werden können. Hierdurch ergeben sich wesentliche Vorteile bei der Her­ stellung derartiger Greifvorrichtungen, da beispielsweise nur ein Tragstück mit einer bestimmten Kolben-Zylinder- Einheit für verschiedene Greifvorrichtungen vorgehalten werden muß.

Eine konstruktiv einfache Ausgestaltung der erfindungsge­ mäßen Greifvorrichtung wird dadurch erzielt, daß die Hal­ terung als Querträger ausgebildet ist, der an seinen En­ den Verbindungsbleche hat, an welche die Führungselemente befestigbar, vorzugsweise verschraubbar sind. Es ist aber auch denkbar, daß an der als Querträger ausgebildeten Halterung U-förmig ausgebildete Aufnahmen angeordnet sind, welche die Führungselemente umgreifen und mit die­ sen verschraubt sind. Diese Ausgestaltung hat den Vor­ teil, daß eine weitere Verbesserung der Stabilität der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung insbesondere im Ver­ bindungsbereich zwischen dem Tragstück und den Greifarmen erzielt wird.

Die Führungselemente bestehen vorzugsweise aus einem Füh­ rungsteil und beidseitig angeordneten Gußteilen, die je­ weils als rohrförmige Bauteile mit im wesentlichen recht­ eckigem, vorzugsweise quadratischem Querschnitt ausgebil­ det sind. Hierbei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß jedes Führungsteil in seinem Zentralbereich einen parallel zu den Greifarmen verlaufenden Führungsbolzen aufweist, der zwischen den Schenkeln zweier gegenüberlie­ gend angeordneter Greifarme angeordnet ist. Durch diesen Führungsbolzen werden die aneinander vorbei geführten Schenkel der gegenüberliegenden Greifarme derart geführt, daß ein Verkanten der Schenkel im Führungsteil vermieden wird. Darüberhinaus wird die Reibung zwischen den beiden aneinander vorbeigeführten Schenkeln der Greifarme auf ein Minimum reduziert, da die Schenkel dadurch nicht aufein­ ander liegend bewegt werden.

Eine weitere Verbesserung der Führung der Schenkel gegen­ überliegender Greifarme in den Führungsteilen wird da­ durch erzielt, daß in den Gußteilen jeweils mindestens ein Führungssteg angeordnet ist. Vorzugsweise weist jedes Führungsteil jeweils einen Führungssteg in je einem Guß­ teil auf, so daß die Führung der beiden aneinander vorbei­ geführten Schenkel gegenüberliegender Greifarme in jedem Führungsteil durch den Führungsbolzen und die beiden in den Gußteilen angeordneten Führungsstege erfolgt. Die Führungsbolzen sind zusammen mit Gleitlagern am Gußteil verschraubt.

Die Gußteile sind vorzugsweise mit den Führungsteilen verschweißt, so daß bei der Herstellung der erfindungsge­ mäßen Greifvorrichtung die in der Endmontage zusammen zu­ führenden Baukomponentenanzahl reduziert wird.

Es hat sich ferner als vorteilhaft erwiesen, in die Guß­ teile Lager zur Führung der Schenkel der Greifarme einzu­ lassen, die vorzugsweise aus einem Lagerkörper mit einer Gleitfläche bestehen. Hierzu sind in den Gußteilen Lager­ aufnahmen eingelassen und entsprechende Lager in die Guß­ teile eingeschraubt, so daß die Lagerflächen auf den Ober- und Unterseiten der Greifarmholme laufen. Die Gleitflächen der Lagerkörper sind derart angeordnet, daß sie auf den Innenflächen des Führungsteils aufliegen und reibungsmindernd wirken.

Schließlich ist bei einer erfindungsgemäßen Greifvorrich­ tung vorgesehen, daß zumindest ein Zylinder der Kolben- Zylinder-Einheit in seiner Bodenfläche ein Manometer auf­ weist, mit dem der Spanndruck als repräsentativer Wert der Tragkraft der Greifarme angezeigt wird. Diese Ausge­ staltung hat insbesondere den Vorteil, daß das Manometer direkt mit dem Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit ver­ bunden ist, so daß auf jegliche Leitungen verzichtet wer­ den kann, die beispielsweise bei der Arbeit mit einer gattungsgemäßen Greifvorrichtung beschädigt oder zerstört werden können, so daß es hierdurch zu Stillstandszeiten der Greifvorrichtung kommen kann. Darüberhinaus ist das Manometer durch seine Anordnung im Bodenbereich des Zy­ linders vor Beschädigungen, insbesondere seines Sichtfen­ sters geschützt.

Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeich­ nung, in der eine bevorzugte Ausführungsform der erfin­ dungsgemäßen Greifvorrichtung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine perspektivisch dargestellte Seiten­ ansicht einer Greifvorrichtung;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2;

Fig. 4 eine Ansicht eines Teils eines Tragstücks mit einer Kolben-Zylinder-Einheit der Greifvorrichtung gemäß den Fig. 1 bis 3;

Fig. 5 eine Seitenansicht des Tragstücks gemäß Fig. 4 entlang der Linie A-A in Fig. 4;

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Tragstück gemäß den Fig. 4 und 5 entlang der Linie B-B in Fig. 4 und

Fig. 7 eine vergrößert dargestellte Seitenan­ sicht auf die Verbindung des Tragstücks mit der Kolben-Zylinder-Einheit gemäß den Fig. 4 bis 6.

Eine in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Greifvorrichtung ist als Steinstapelgreifer 1 ausgebildet und besteht aus zwei L-förmigen Greifarmen 2, die jeweils zwei Träger 3 und Schenkel 6 haben. Die Träger 3 eines jeden Greifarms 2 sind über zwei Querträger 4 und 5 im Abstand zueinander verbunden. Jeder Greifarm 2 hat somit zwei mit den Trä­ gern 3 winklig verbundene Schenkel 6, die parallel zuein­ ander verschieblich in einem Tragstück 7 gelagert sind, so daß die Greifarme 2 aufeinander zu und voneinander wegbewegbar sind.

Das Tragstück 7 besteht aus einer Halterung 8, die zwi­ schen zwei die Schenkel 6 der Greifarme 2 führenden Füh­ rungselementen 9 angeordnet ist, wobei die Halterung 8 mit den Führungselementen 9 verschraubt ist. Es ist insbeson­ dere aus den Fig. 1 und 3 zu erkennen, daß die Halte­ rung 8 als Querträger ausgebildet ist, der an seinen freien Enden Verbindungsbleche 10 hat, an welche die Füh­ rungselemente 9 angeschraubt sind.

Die Führungselemente 9 bestehen aus einem zentralen Füh­ rungsteil 11 und jeweils beidseitig angeordneten Gußtei­ len 12. Führungsteile 11 und Gußteile 12 sind als rohr­ förmige Bauteile mit im wesentlichen rechteckigem Quer­ schnitt ausgebildet.

In seinem Zentralbereich weist jedes Führungsteil 11 ei­ nen parallel zu den Greifarmen 2 verlaufenden Führungs­ bolzen 13 auf, der zwischen den Schenkeln 6 zweier gegen­ überliegend angeordneter Greifarme 2 angeordnet ist.

In jedem Gußteil 12 ist darüberhinaus ein Führungssteg angeordnet, der ebenfalls zwischen die beiden Schenkel 6 zweier gegenüberliegender Greifarme 2 greift und diese führt. Somit sind zwischen zwei Schenkeln 6 zweier gegen­ überliegender Greifarme 2 drei Führungsbauteile, nämlich der Führungsbolzen 13 und zwei Führungsstege angeordnet, die sich innerhalb der Führungselemente 9 befinden.

Die Gußteile 12 sind bei dem dargestellten Ausführungs­ beispiel mit den Führungsteilen 11 verschweißt, wobei in den Gußteilen 12 Lager 14 zur Führung und Lagerung der Schenkel 6 der Greifarme 2 eingeschraubt sind.

Wie ferner aus den Fig. 1 und 2 zu erkennen ist, weist der Steinstapelgreifer 1 eine hydraulische Kolben-Zylin­ der-Einheit 15 aufs die aus zwei im wesentlichen parallel zueinander angeordneten, mit dem Tragstück 7 verbundenen Zylindern 16 besteht, deren Kolbenstangen 17 an den Quer­ trägern 4 der Greifarme 2 angelenkt sind. Die Zylinder 16 der Kolben-Zylinder-Einheit 15 sind in ihrem Mittelbe­ reich gelagert, wobei die Lagerung 18 nachfolgend noch anhand der Fig. 4 bis 7 beschrieben wird. Die Lagerung 18 ist Bestandteil des Tragstücks 7 und ermöglicht eine begrenzte Schwenkbeweglichkeit der Zylinder 16 um ihre Radialachse.

In den Fig. 4 bis 7 ist die Verbindung zwischen der Kolben-Zylinder-Einheit 15 und dem Tragstück 7 darge­ stellt. In der Fig. 4 ist zu erkennen, daß das Tragstück zwei parallel zueinander angeordnete Platten 19 und 20 hat, zwischen denen die Zylinder 16 angeordnet sind. Hierzu weist das Tragstück 7 zumindest einen Mittelsteg 21 auf, der im rechten Winkel zwischen den Platten 19 und 20 angeordnet und mit diesen verschweißt ist. Der Mittel­ steg 21 ist ebenfalls als plattenförmiges Element ausge­ bildet und hat zwei kreisförmige Öffnungen mit einem Durchmesser, der geringfügig größer ist als der Außen­ durchmesser eines jeden Zylinders 16. Der Mittelsteg 21 stellt demzufolge ein Tragstückhalteelement dar, das an dem Tragstück 7 angeschweißt ist und mit dem Zylinder 16 verbunden ist.

Auf den Mittelsteg 21 ist koaxial zu der Öffnung für den Zylinder 16 ein Ring 22 aus gehärtetem Stahl aufge­ schweißt. Der Ring 22 weist eine kugelige Fläche 23 auf und kann alternativ auf den Mittelsteg 21 aufgesteckt oder aufgeschraubt sein.

Im Mittelbereich des Zylinders 16 ist ein ringförmiges, im Querschnitt L-förmig ausgebildetes Zylinderhalteele­ ment 24 mit der Mantelfläche des Zylinders 16 ver­ schweißt. Demzufolge ist das Zylinderhalteelement 24 als Ringhalterung ausgebildet, wobei das Zylinderhalteelement 24 zwei Schenkel hat, die im wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordnet sind und von denen einer auf der Mantelfläche des Zylinders 16 aufliegt und mit dieser verschweißt ist. Der zweite Schenkel des Zylinderhaltee­ lements 24 steht demzufolge radial auf dem Zylinder 16 und bildet zusammen mit dem ersten Schenkel eine Aufnahme für ein Lagerelement 25, das im Querschnitt im wesentli­ chen dreieckförmig ausgebildet ist, wobei eine annähernd rechtwinklige Dreiecksform vorhanden ist und die Katheten an den Schenkeln des Zylinderhalteelements 24 und die als kugelige Fläche ausgebildete Hypothenuse an der kugeligen Fläche 23 des Rings 22 anliegen. Demzufolge wirkt die ku­ gelige Fläche 23 mit einer kugeligen Fläche des Lagerele­ mentes 25 zusammen, wobei das Lagerelement 25 die Schwenkbeweglichkeit des Zylinders 16 ermöglicht.

Auf den Ring 22 ist schließlich unter Zwischenlage eines Aufsteckringes 26 ein Lagerdeckel 27 geschraubt, der das Zylinderhalteelement 24 mit dem Ring 22 verspannt. Der Aufsteckring 26 besteht aus einem Elastomer und liegt hierbei auf der Außenfläche des radial verlaufenden Schenkels des Zylinderhalteelementes 24 auf und preßt diesen auf das Lagerelement 25, wodurch eine ausreichend große Flächenpressung zwischen der kugeligen Fläche des Lagerelements 25 und der kugeligen Fläche 23 des Ringes 22 erzeugt wird, so daß der Zylinder 16 ausreichend in dem Mittelsteg 21 abgestützt ist, um die Reaktionskräfte bei Betätigung der Greifarme 2 auf das Tragstück 7 zu übertragen.

Es ist insbesondere in der Fig. 7 zu erkennen, daß der Lagerdeckel 27 durch Schrauben 28 mit dem Ring 22 verbun­ den ist, so daß sich eine leichte Demontage des Lager­ deckels 27 ergibt. Hierdurch kann in einfacher Weise der Zylinder 16 aus dem Tragstück 7 ausgebaut werden.

In den Fig. 5 und 6 ist die Schwenkbeweglichkeit der Zylinder 16 durch kreisabschnittförmige Pfeile 29 darge­ stellt, wobei der Winkel der Schwenkbeweglichkeit der Zy­ linder sowohl in der in Fig. 5 als auch in der in Fig. 6 dargestellten Bewegungsrichtung 3° groß ist. Der Auf­ steckring 26 besteht aus einem Elastomer, das eine Härte zwischen 20 und 40 shore hat.

Schließlich sind in den Fig. 5 und 6 mit der Bezugs­ ziffer 30 die Hauptzugkraft "Schließen" und mit der Be­ zugziffer 31 die Hauptzugkraft "Öffnen" bezeichnet.

Aus der voranstehenden Beschreibung ergibt sich in einfa­ cher Weise, daß die erfindungsgemäße Greifvorrichtung durch die schwenkbewegliche Ausgestaltung der Zylinder 16 in dem Mittelsteg 21 einen möglichst gleichmäßigen An­ preßdruck der Greifarme 2 an einem zu greifenden Gegen­ stand bereitstellt. Darüberhinaus ist der voranstehend beschriebene Steinstapelgreifer derart ausgebildet, daß das Tragstück 7 mit der Kolben-Zylinder-Einheit 15 in einfacher Weise dadurch aus dem Steinstapelgreifer 1 aus­ gebaut werden kann, daß das Tragstück 7 im Bereich der Verbindungsbleche 10 von den Führungselementen 9 losge­ schraubt und die Kolbenstangen 17 von den Querträgern 4 gelöst werden, woraufhin das Tragstück 7 mit der Kolben- Zylinder-Einheit 15 von dem Steinstapelgreifer 1 abgeho­ ben werden kann. Schließlich können dann in einfacher Weise die Zylinder 16 dadurch aus dem Tragstück 7 demon­ tiert werden, daß die Schrauben 28 gelöst werden und an­ schließend die Lagerdeckel 27 von dem Ring 22 abgezogen werden. Es ist dann möglich, die Zylinder 16 aus den ent­ sprechenden Öffnungen des Mittelstegs 21 des Tragstücks 7 herauszuziehen.

Wie aus den Fig. 1 und 3 zu erkennen ist, weist zumin­ dest ein Zylinder 16 ein Manometer 32 auf, mit dem der Spanndruck der Greifarme 2 angezeigt ist. Dieses Manome­ ter 32 ist in der Bodenfläche des Zylinders 16 einge­ setzt, so daß zwischen dem Zylinder 16 und dem Manometer 32 keine offenliegenden Verbindungselemente, wie bei­ spielsweise Hydraulikschläuche vorhanden sind, die bei Betrieb des Steinstapelgreifers 1 beschädigt oder zer­ stört werden können. Darüberhinaus wird die Gefahr der Zerstörung des Manometers 32, beispielsweise durch Abbre­ chen desselben, wesentlich vermindert.

Beim Schließen der Greifarme 2 wird die Beweglichkeit der Zylinder 16 durch die aufeinander gleitenden kugeligen Flächen des Ringes 22 und des Lagerelementes 25 erzielt. Sowohl das Lagerelement 25 als auch der Ring 22 bestehen daher zur Verminderung des Verschleißes aus gehärtetem Stahl. Beim Öffnen der Greifarme 2 stützt sich das Zylin­ derhalteelement 24 auf dem Gummiring ab und ermöglicht somit die notwendige Beweglichkeit der Zylinder 16. Durch die Ausgestaltung der beiden kugeligen Flächen des Ringes 22 und des Lagereelements 25 wird eine gleichmäßige An­ preßkraft der Greifarme 2 erzielt.

Bezugszeichenliste

1 Steinstapelgreifer
2 Greifarm
3 Träger
4 Querträger
5 Querträger
6 Schenkel
7 Tragstück
8 Halterung
9 Führungselement
10 Verbindungsblech
11 Führungsteil
12 Gußteil
13 Führungsbolzen
14 Lager
15 Kolben-Zylinder-Einheit
16 Zylinder
17 Kolbenstange
18 Lagerung
19 Platte
20 Platte
21 Mittelsteg
22 Ring
23 kugelige Fläche
24 Zylinderhalteelement
25 Lagerelement
26 Aufsteckring
27 Lagerdeckel
28 Schraube
29 Pfeil
30 Pfeil
31 Pfeil
32 Manometer.

Claims (21)

1. Greifvorrichtung, vorzugsweise Steinstapelgreifer, mit Greifarmen, die in einem mit einer Anhängeeinrich­ tung versehenen Tragstück über jeweils zwei mit den Greifarmen winkelig verbundene Schenkel parallel zueinan­ der verschieblich gelagert sind, und mit zumindest einem die Greifarme aufeinanderzu und voneinanderweg bewegen­ den Linearantrieb, vorzugsweise einer hydraulischen Kol­ ben-Zylinder-Einheit, der vorzugsweise aus zwei im we­ sentlichen parallel zueinander angeordneten, mit dem Trag­ stück verbundenen Zylindern besteht, deren Kolbenstangen an den Greifarmen, vorzugsweise an als Anschlag dienenden Querträgern angelenkt sind, dadurch gekennzeichnet, daß der bzw. die Zylinder (16) der Kolben-Zylinder-Ein­ heit (15) in seinem bzw. ihrem Mittelbereich gelagert ist bzw. sind, wobei die Lagerung (18) Bestandteil des Trag­ stücks (7) ist und eine begrenzte Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zylinder (16) um seine bzw. ihre Radialachse ermöglicht.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der oder die Zylinder (16) in einer Halte­ rung gehalten ist bzw. sind, bestehend aus zumindest ei­ nem mit dem Zylinder (16) verbundenen Halteelement (24), einem mit dem Tragstück (7) verbundenen Halteelement (21) und einem zwischen den Halteelementen (21, 24) angeordne­ ten Lagerelement (25), welches die Schwenkbeweglichkeit ermöglicht.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen dem Zylinderhalteelement (24) und dem Mittelsteg (21) ein das Lagerelement (25) abstützen­ der und vorzugsweise als Kugelpfannenring ausgebildeter Ring (22) angeordnet ist.

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Ring (22) und/oder das Lagerelement (25) aus gehärtetem Material, vorzugsweise einem gehärtetem Stahl bestehen.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Ring (22) eine kugelige Fläche (23) aufweist, die mit einer Fläche des Lagerelements (25) zusammenwirkt, welche vorzugsweise ebenfalls als ku­ gelige Fläche ausgebildet ist.

6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Ring (22) mit dem Mittel­ steg (21) verbunden, vorzugsweise verschraubt oder Kraft­ und/oder formschlüssig zusammengesteckt ist.

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Zylinderhalteelement (24) als im Quer­ schnitt L-förmige Ringhalterung ausgebildet ist und eine Aufnahme für das Lagerelement (25) aufweist, die zwischen zwei Schenkeln der Ringhalterung angeordnet ist.

8. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Lagerelement (25) im Querschnitt im we­ sentlichen dreieckförmig ausgebildet ist, wobei vorzugs­ weise eine annähernd rechtwinklige Dreiecksform vorhanden ist und die Katheten an den Schenkeln der Ringhalterung und die als kugelige Fläche ausgebildete Hypothenuse an der kugeligen Fläche (23) des Rings (22) anliegen.

9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Ring (22) mit einem La­ gerdeckel (27) verschraubt ist, der das Zylinderhalteele­ ment (24) mit dem Mittelsteg (21) verbindet, vorzugsweise verspannt.

10. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen dem Lagerdeckel (27) und dem Ring (22) ein Aufsteckring (26) angeordnet ist, der aus einem Elastomer besteht.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Aufsteckring (26) eine Schwenkbeweg­ lichkeit des bzw. der Zylinder von 2 bis 4°, vorzugsweise 3° ermöglicht.

12. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Elastomer eine Härte von weniger als 75 shore, vorzugsweise zwischen 30 und 40 shore hat.

13. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Tragstück (7) aus einer Halterung (8) besteht, die zwischen zwei die Schenkel (6) der Greifarme (2) führenden Führungselementen (9) angeordnet ist, wobei die Halterung (8) zumindest einen Mittelsteg (21) auf­ weist und mit den Führungselementen (9) lösbar verbunden ist.

14. Greifvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Halterung (8) mit den Führungselementen (9) verschraubt ist.

15. Greifvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Halterung (8) als Querträger ausgebil­ det ist, der an seinen Enden Verbindungsbleche (10) hat, an welchen die Führungselemente (9) befestigbar sind.

16. Greifvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Führungselemente (9) aus einem Füh­ rungsteil (11) und beidseitig angeordneten Gußteilen (12) bestehen, die jeweils als rohrförmige Bauteile mit im we­ sentlichen rechteckigem, vorzugsweise quadratischem Quer­ schnitt ausgebildet sind.

17. Greifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Führungsteil (11) in seinem Zentralbe­ reich einen parallel zu den Greifarmen (2) verlaufenden Führungsbolzen (13) aufweist, der zwischen den Schenkeln (6) zweier gegenüberliegend angeordneter Greifarme (2) angeordnet ist.

18. Greifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in den Gußteilen (12) jeweils mindestens ein Führungssteg angeordnet ist.

19. Greifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Gußteile (12) mit den Führungsteilen (11) verschweißt sind.

20. Greifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in den Gußteilen (12) Lager zur Lagerung und Führung der Schenkel (6) der Greifarme (2) eingelas­ sen sind.

21. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Zylinder (16) der Kolben-Zylinder-Einheit (15) in seiner Bodenfläche ein Manometer (32) aufweist, mit dem die Tragkraft der Greifarme (2) angezeigt wird.