DE4343019C2 - Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschine - Google Patents
Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder ZwirnmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zuführen und Ab
führen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschi
ne.
Bekannte Vorrichtungen bestehen im wesentlichen aus einem um
die Spinn- oder Zwirnmaschine umlaufenden Transportband, das
nacheinander in vorbestimmte Positionen gesteuert wird. Das
Transportband besteht häufig aus einem Tragband und mehreren
auf einem Tragband lösbar angeordneten Trägern mit Stiften für
die von den Arbeitsstellen der Maschine zu einer Entnahmeposi
tion zu transportierenden Spulen oder Kopse bzw. für die von
einer Zuführposition zu den Arbeitsstellen der Maschine zu
transportierenden Hülsen. Die Stifte für das Aufstecken der
Spulen oder Hülsen können jedoch auch fest mit dem Transport
band verbunden sein.
Die Träger für die Kopse und Hülsen sind vorzugsweise abwech
selnd im Abstand einer halben Spindelteilung auf dem Tragband
angeordnet. Die Anzahl der Träger für die Spulen und die An
zahl der Träger für die Hülsen entspricht der Anzahl der Ar
beitsstellen der betreffenden Spinn- oder Zwirnmaschine. Da
derartige Maschinen üblicherweise an beiden Längsachsen die
gleiche Anzahl von Arbeitsstellen aufweisen, sind die Träger
in der Regel derart auf dem Tragband angeordnet, daß sämtliche
Kopse ohne eine Bewegung des Transportbandes in einem Vorgang
von den Arbeitsstellen der Maschine auf die Träger umgesetzt
werden können. Nach dem Umsetzen der Kopse kann dann das
Transportband um eine halbe Spindelteilung weiterbewegt wer
den, so daß vor jeder Arbeitsstelle der Spinn- oder Zwirnma
schine ein Träger mit einer leeren Hülse zu liegen kommt.
Nach dem Umsetzen der leeren Hülse wird das Transportband so
lange weiterbewegt, bis der erste Träger mit einem Kops in der
Entnahmeposition angelangt ist. Nacheinander können dann durch
die Bewegung des Transportbandes um jeweils eine Spindeltei
lung die einzelnen Kopse abgenommen werden.
Vorzugsweise um einen oder mehrere Takte versetzt, können dann
in entsprechender Weise leere Hülsen an der hierfür vorgesehe
nen Zuführposition auf die entsprechenden Träger aufgesteckt
werden. Um das Abnehmen der Kopse und das Aufstecken der Hül
sen im gleichen Takt zu ermöglichen, muß der Abstand zwischen
der Entnahmeposition und der Zuführposition ein ganzzahliges
Vielfaches der Spindelteilung plus eine halben Spindelteilung
betragen.
Das Anfahren der einzelnen Positionen des Transportbandes wird
bei bekannten Vorrichtungen durch mehrere, über die Länge der
Maschine verteilte Sensoren ermöglicht, welche an entsprechen
den Positionen des Tragbandes vorgesehene Markierungen detek
tieren und bei Erfassen einer Markierung ein Signal an eine
Steuervorrichtung abgeben. Die Steuervorrichtung setzt darauf
hin den Antriebsmotor des Trag- bzw. Transportbandes still.
Nachteilig bei diesen bekannten Vorrichtungen ist der mit der
Verwendung mehrerer Sensoren verbundene Aufwand, insbesondere
der Verkabelungsaufwand für die Sensoren. Die erforderlichen
langen Signalleitungen bringen sowohl eine hohe Störempfind
lichkeit gegen elektromagnetische Einstreuungen sowie negative
Einflüsse der Leitungsbeläge mit sich. Ein weiterer Nachteil
ist das erforderliche Justieren dieser Sensoren derart, daß
die einzelnen Positionen des Transportbandes mit hinreichender
Genauigkeit angefahren werden. Unbemerkte Lageverschiebungen
der Sensoren führen zu einer hohen Fehleranfälligkeit und Feh
lerhäufigkeit.
Des weiteren ist aus der DE 40 05 418 C1, die hauptsächlich
eine Vorrichtung zum selbsttätigen Umsetzen der Spulen und
Hülsen vom Transportband auf die Spindeln der Arbeitsstellen
einer Spinn- oder Zwirnmaschine betrifft, bekannt, anstelle
der vorstehend dargestellten Möglichkeit der Verwendung meh
rerer Sensoren die Position des Transportbandes mit einem
einzigen Absolutwertgeber zu erfassen, der einem Spulenzapfen
des Transportbandes zugeordnet ist.
Genauere Angaben über die Art und Beschaffenheit des Sensors
zur Erfassung der Transportbandbewegung sind der DE 40 05 418 C1
nicht zu entnehmen. Nachteilig bei der Verwendung eines Ab
solutwertgebers ist der im allgemeinen damit verbundene hohe
Aufwand.
Aus der DE 39 12 574 A1 ist eine Vorrichtung zum Steuern der
Bewegung einer Ringbank einer Spinn- oder Zwirnmaschine be
kannt, bei der an einem Spindelantrieb für die oszillierende
Bewegung der Ringbank ein Inkrementalgeber vorgesehen ist, aus
dessen Signal in Verbindung mit einer als Bezugsgröße dienen
den Ausgangsstellung die absolute Position der Ringbank er
mittelbar ist. Weiter Angaben über die Art und Weise der Kali
brierung des Gebers finden sich in dieser Druckschrift jedoch
nicht.
Die Ermittlung der absoluten Position durch das Kalibrieren
des Inkrementalgebers in einer Ausgangsstellung kann in dieser
Weise jedoch nur dann ausreichend genau sein, wenn eine starre
Kopplung zwischen Antrieb und dem anzutreibenden Element gege
ben ist. Im Fall der vorliegenden Erfindung kann jedoch ein
Schlupf zwischen dem eine große Länge aufweisenden Transport
band und der antreibenden Umlenkrolle auftreten, der die Er
mittlung der absoluten Position verfälschen würde.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die
Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Zuführen und Abführen
von Hülsen und Spulen an einer Spinn- oder Zwirnmaschine der
eingangs genannten Art zu schaffen, welche durch eine geeigne
te Ausbildung des Sensors zur Erfassung der Bewegung des
Transportbandes funktionssicher und mit geringerem Aufwand
herstellbar ist und bei der insbesondere dauerhaft ein ausrei
chend genaues Anfahren der einzelnen Positionen des Transport
bands gewährleistet ist.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Patent
anspruchs 1.
Durch die Verwendung einer einzigen, die absolute Position
oder Positionsänderungen des Transportbandes erfassenden Sen
soreinrichtung, die einen Inkremental-Drehgeber aufweist, wel
cher an einem ohnehin erforderlichen Umlenkglied für das
Transportband angeordnet ist, kann die erfindungsgemäße Vor
richtung mit geringem Aufwand hergestellt werden.
Durch die Ausbildung des Drehgebers als einfacher, kostengün
stiger Inkremental-Drehgeber kann die absolute Position des
Transportbandes durch das Rücksetzen eines die Impulse des
Sensorsignals erfassenden Zählers in einer bestimmten Aus
gangsstellung und das Zählen der Impulse ausgehend von dieser
Ausgangsstellung bestimmt werden. Die einzelnen, nacheinander
anzufahrenden Positionen des Transportbandes können dann durch
einen Vergleich des Zählerstandes mit entsprechenden gespei
cherten Werten für die Sollpositionen exakt angefahren werden.
Da sich das Transportband in im wesentlichen gleichbleibender
Drehrichtung bewegt und zudem bei üblichen Maschinen eine be
trächtliche Länge aufweist, ergibt sich durch das Zurücksetzen
des Zählers für die Ermittlung der absoluten Position des
Bandes aus dem Signal des Inkrementalgebers bei jedem Errei
chen einer bestimmten Ausgangsstellung eine hohe Betriebssi
cherheit hinsichtlich des ausreichend exakten Anfahrens der
einzelnen Positionen.
Zur weiteren Steigerung der Genauigkeit des Anfahrens der ein
zelnen Positionen, kann die Steuereinheit mittels des Drehge
bers nach dem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche
Abweichung der Istposition des Transportbandes von der jewei
ligen Sollposition erfassen und beim jeweils nächsten Anfahren
derselben Sollposition den Wert der zuvor ermittelten Abwei
chung bei der Stillsetzung des Transportbandes berücksichti
gen.
Die Steuereinheit kann darüber hinaus nach jedem Stillsetzen
des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition
des Transportbandes von dessen Sollposition erfassen und die
Istposition des Transportbandes solange korrigieren, bis die
Istposition weniger als einen vorbestimmten Wert von der Soll
position abweicht.
In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird von ent
lang dem Transportband angeordneten Spulenentnahme- bzw. Hül
senzuführvorrichtungen jeweils ein Signal an die Steuereinheit
abgegeben, das die Beendigung des Vorgangs des Entnehmens
einer Spule bzw. des Zuführens einer Hülse anzeigt. Auf diese
Weise kann durch die Auswertung der beiden zusätzlichen Signa
le der zeitliche Ablauf des Spulenentnahme- bzw. Hülsenzuführ
vorgangs optimiert werden.
Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den
Unteransprüchen.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der
Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Spinn- oder
Zwirnmaschine mit einer Vorrichtung zum Zuführen
und Abführen von Hülsen und Spulen nach der Erfin
dung und die
Fig. 2 bis 8 Phasenbilder zur Verdeutlichung des Funktions
ablaufs der Vorrichtung nach Fig. 1.
Fig. 1 zeigt schematisch eine Spinn- oder Zwirnmaschine 1 mit
einer Vielzahl von Arbeitsstellen 3 und einer Vorrichtung zum
Zuführen und Abführen von Hülsen 38 und Spulen 36 zu und von
den Arbeitsstellen 3. Dabei umfaßt die Vorrichtung 5 ein um
die Spinn- oder Zwirnmaschine 1 umlaufendes, endloses Trans
portband 7, welches an den vier Ecken der Maschine jeweils
mittels eines Umlenkgliedes 9 geführt und umgelenkt wird.
Eines der Umlenkglieder 9 ist mittels eines elektromotorischen
Riemenantriebs 11 antreibbar ausgebildet.
Auf dem Transportband 7 sind, wie in Fig. 1 dargestellt, vor
zugsweise im Abstand einer halben Spindelteilung Zapfen für
volle Kopse bzw. Spulen und Zapfen für leere Hülsen angeord
net. Dabei kann das Transportband derart ausgebildet sein, daß
zumindest die Zapfen für volle Kopse auf Trägern angeordnet
sind, wobei die Träger lösbar mit dem Transportband verbunden
sind. Dies ermöglicht das Ausleiten der Träger mit den vollen
Kopsen zur Weiterverarbeitung des Garns.
Des weiteren umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Zu
führen und Abführen von Spulen und Hülsen eine Steuereinheit
13, welche die Steuereinheit 15 zur Ansteuerung des Elektromo
tors 17 des Riemenantriebs 11 abhängig von mehreren Eingangs
signalen ansteuert. Die Steuereinheit 15 ist dabei im einfach
sten Fall als steuerbarer elektronischer Schalter ausgebildet,
welcher den Elektromotor 17 von dessen Energieversorgung
trennt bzw. mit der Energieversorgung verbindet.
Als wichtigstes Eingangssignal ist der Steuereinheit 13 das
Ausgangssignal 19 eines die Bewegung des Transportbandes 7 er
fassenden Sensors 21 zugeführt. Der Sensor 21 ist als Inkre
mental-Drehgeber ausgebildet, der, wie in Fig. 1 dargestellt,
die Drehbewegung eines der Umlenkglieder 9, beispielsweise des
angetriebenen Umlenkgliedes, und damit die Position des Trans
portbandes 7 erfaßt.
Die absolute Stellung des Transportbandes 7 kann durch das
Signal des Inkremental-Drehgebers jederzeit in der Weise be
stimmt werden, daß die Impulse des Drehgebers ausgehend von
einer vorbekannten Ausgangsposition des Transportbandes 7
gezählt werden. Hierzu kann die Steuereinheit 13 beispiels
weise einen Zähler für die Impulse des Sensorsignals 19 auf
weisen, der in der vorbestimmten Ausgangsstellung des Trans
portbandes 7 durch Anlegen eines Rücksetz-Signals 23 an den
entsprechenden Rücksetz-Eingang der Steuereinheit 13 auf "0"
gesetzt wird.
Für das Anfahren der jeweils nächsten Position des Transport
bandes 7 weist die Steuereinheit 13 einen Speicher auf, in dem
sämtliche möglichen Positionen des Transportbandes 7 als auf
die Ausgangsposition (Position "0") bezogener Zahlenwert abge
legt sind. Selbstverständlich können die Positionen auch in
der Form abgespeichert sein, daß jeweils die Differenz zwi
schen zwei aufeinanderfolgenden Positionen als digitaler Zah
lenwert abgespeichert ist.
Als weitere Eingangssignale werden der Steuervorrichtung 13
die Signale 29, 31 der selbsttätigen Spulenentnahmevorrichtung
25 und der selbsttätigen Hülsenzuführvorrichtung 27 zugeführt.
Dabei signalisiert sowohl das Signal 29 der Spulenentnahmevor
richtung 25 als auch das Signal 31 der Hülsenzuführvorrichtung
27 die Beendigung der betreffenden Aktion, d. h. die Beendigung
des Vorgangs "Spule entnehmen" bzw. des Vorgangs "Hülse zufüh
ren". Auf diese Weise kann sofort nach Beendigung der jeweili
gen Aktion ein Signal 33 von der Steuereinheit 13 an die Steu
ereinheit 15 abgegeben werden, wodurch ein erneutes Anfahren
des Transportbandes 7 bewirkt wird.
Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vor
richtung anhand der Phasenbilder der Fig. 1 bis 8 beschrie
ben.
Als Ausgangsstellung sei von der in Fig. 1 dargestellten Lage
des Transportbandes 7 ausgegangen, in der jeder Arbeitsstelle
3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 ein leerer Stift 35 des
Transportbandes 7 zur Aufnahme der betreffenden Spule gegen
übersteht. Da eine Spinn- oder Zwirnmaschine üblicherweise an
jeder Längsseite der Maschine die gleiche Anzahl von Arbeits
stellen aufweist, ergibt sich die in Fig. 1 dargestellte Ein
teilung der auf dem Transportband angeordneten Stifte 35 zur
Aufnahme der Spulen 36 bzw. der Stifte 37 zur Aufnahme der
Hülsen 38 in zwei Partien I für die linke Maschinenseite und
II für die rechte Maschinenseite.
In dieser Ausgangslage wird der Zähler der Steuereinheit 13
für die Impulse des Sensorsignals 19 durch Anlegen des Rück
setz-Signals 23 auf 0 gesetzt. Anschließend wird der Steuer
einheit 40 einer nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung
ein Startsignal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung
vorzugsweise gleichzeitig sämtliche Spulen 36 ergreift, von
den Spindeln der Arbeitsstellen 3 abzieht und auf die jede
Arbeitsstelle gegenüberstehenden Stifte 35 aufsteckt. Dieser
Zustand ist in Fig. 2 dargestellt.
Anschließend gibt eine Steuereinheit 40 ein "START"-Signal 42
an die Steuereinheit 13 ab, woraufhin die Steuereinheit 13
ihrerseits das "MOTOR-EIN"-Signal 33 an die Steuereinheit 15
abgibt. Die nach dem Anfahren des Transportbandes 7 vom Sensor
21 der Steuereinheit 13 zugeführten Impulse des Sensorsignals
19 werden durch den Zähler der Steuereinheit 13 gezählt, wobei
der Zählereinhalt ständig mit dem gespeicherten Wert der je
weils nächsten anzufahrenden Position verglichen wird. Nach
dem Erreichen dieses Zählerstandes setzt die Steuereinheit 13
das Signal 33 auf "MOTOR AUS", so daß das Transportband 7
angehalten wird.
Ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung
wird zunächst die in Fig. 3 dargestellte Position des Trans
portbandes 7 angefahren, in der jeder nunmehr leeren Spindel
einer Arbeitsstelle 3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 eine
Hülse 38 gegenübersteht. In dieser Stellung wird der Steuer
einheit 40 der nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung
erneut ein Signal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung
die auf dem Transportband 7 befindlichen Hülsen 38 ergreift,
von den Stiften 37 abzieht und auf die Spindeln der Arbeits
stellen 3 aufsteckt. Damit ergibt sich der in Fig. 4 gezeigte
Zustand.
Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Steuereinheit 40 er
neut ein "START"-Signal an die Steuereinheit 13 ab, welches
wiederum die Steuereinheit 13 dazu veranlaßt, das Signal 33
auf "MOTOR EIN" zu setzen.
Erneut werden die Impulse des Sensorsignals 19 gezählt und das
Signal 33 von der Steuervorrichtung 13 auf "MOTOR AUS" ge
setzt, sobald der Zählerinhalt mit dem gespeicherten Wert der
nächsten Position des Transportbandes 7 übereinstimmt. Auf
diese Weise wird die in Fig. 5 dargestellte Position des
Transportbandes 7 angefahren, in welcher der erste Kops der
Partie II in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25
angelangt ist.
Nach dem Erreichen dieser Position gibt die Steuervorrichtung
13 ein "ENTNAHME"-Signal 44 an die Spulenentnahmevorrichtung
25 ab, woraufhin die Spulenentnahmevorrichtung 25 die betref
fende Spule 36 ergreift, von dem zugehörigen Stift 35 abzieht
und der weiteren Verarbeitung zuführt.
Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Entnahmevorrichtung
25 das Signal "SPULE ENTNOMMEN" 29 an die Steuereinheit 13 ab,
woraufhin die Steuereinheit 13 in analoger Weise das Trans
portband 7 in seine nächste Stellung weiterbewegt. In dieser
Position befindet sich dann die zweite Spule 36 der Partie II
in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25. Das heißt,
das Transportband 7 wurde um eine Spindelteilung weiterbewegt.
Dieses Weiterbewegen um jeweils eine Spindelteilung wird nun
mehr in analoger Weise so oft durchgeführt, bis der erste
Stift 37 zur Aufnahme der ersten Hülse 38 der Partie II in die
Zuführposition der Hülsenzuführvorrichtung 27 und eine Spule
36 in die Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25 gelangt
(Fig. 6).
In diesem Fall gibt die Steuereinheit 13 sowohl ein "ENTNAHME"-
Signal an die Entnahmevorrichtung 25 als auch ein
"ZUFUHR"-Signal 46 an die Zuführvorrichtung 27 ab. Die Beendi
gung der Zufuhr bzw. Entnahme wird der Steuereinheit 13 je
weils durch die Signale 29 bzw. 31 "SPULE ENTNOMMEN" bzw.
"HÜLSE ZUGEFÜHRT" signalisiert.
In dieser Phase, in der sowohl eine Spule 36 entnommen, als auch
gleichzeitig eine Hülse 33 zugeführt werden muß, gibt die Steuer
einheit 13 erst dann ein "MOTOR EIN"-Signal an die Steuerein
heit 15 ab, wenn die Signale 29 und 31 zugleich anliegen. Die
Steuereinheit 13 kann diese Phase aus der Anzahl der (pro
Partie) vorhandenen Stifte für Hülsen 38 bzw. Spulen 36 und aus
der Anzahl der bereits entnommenen Spulen 36 bzw. bereits zuge
führten Hülsen 38 sowie aus dem Abstand zwischen der Spulenent
nahmevorrichtung 25 und der Hülsenzuführvorrichtung 27 in
Spindelteilungen ermitteln. Eine andere Möglichkeit hierzu
besteht darin, daß in der Steuereinheit 17 zu jeder anzufah
renden Position auch die an dieser Position durchzuführenden
Aktionen abgelegt sind.
Dieses Verfahren wiederholt sich nun solange, bis die letzte
Spule 36 der Partie II in die Entnahmeposition der Spulenentnah
mevorrichtung 25 gelangt und in entsprechender Weise die Spule 36
abgenommen bzw. eine Hülse 38 auf den in der Zuführposition
befindlichen Stift 37 aufgesteckt wurde.
In der darauffolgenden Phase, in der sich nach dem Weiterbewe
gen des Transportbandes 7 um jeweils eine Spindelteilung zwar
ein Stift 37 in der Zuführposition, sich jedoch keine Spule 36
der Entnahmeposition befindet, erfolgt das Weiterbewegen des
Transportbandes 7 nur noch in Abhängigkeit vom Anliegen des
Signals "HÜLSE ZUGEFÜHRT" 31 an der Steuereinheit 13.
Nach dem Aufstecken der letzten leeren Hülse 31 auf den entspre
chenden Stift der Partie II wird das Transportband 7 in die in
Fig. 7 dargestellte Stellung bewegt, in welcher sich der erste
Kops der Partie I in der Entnahmeposition der Entnahmevorrich
tung 25 befindet. Das Entnehmen der Spulen 36 bzw. das Aufstec
ken der Hülsen 38 auf die betreffenden Stifte 37 bzw. 37 der
Partie I erfolgt dann analog zu der vorstehend für die Partie
II beschriebenen Art und Weise.
Nach dem Aufstecken der letzten Hülse 38 auf den entsprechenden
Stift der Partie I (Fig. 8) wird das Transportband in der be
kannten Weise wieder in die in Fig. 1 dargestellte Position
gebracht. In dieser Stellung wird der Zähler der Steuereinheit
13 wieder durch Anlegen eines "RÜCKSETZ"-Signals 23 auf 0 ge
setzt und der vorstehend beschriebene Vorgang zum Abnehmen der
Kopse bzw. Zuführen der Hülsen 38 kann erneut gestartet
werden.
Die Eingabe der numerischen Werte für die einzelnen anzufah
renden Positionen des Transportbandes 7 können beispielsweise
zunächst aus den relevanten Daten, wie z. B. Länge des Trans
portbandes, Anzahl der Stifte für die Spulen 36 bzw. Hülsen 38, Cha
rakteristik des Sensors etc., errechnet und dann der Steuer
vorrichtung 13 mittels einer nicht näher dargestellten Ein
gabevorrichtung eingegeben werden.
Vorzugsweise erfolgt jedoch die Eingabe dieser Werte mittels
eines Teach-in-Verfahrens, bei dem beispielsweise ausgehend
von der in Fig. 1 dargestellten Position des Transportbandes 7
nach erfolgtem Rücksetzen des Zählers die einzelnen Sollposi
tionen des Transportbandes 7 zunächst von Hand angefahren
werden und in jeder Sollposition des Transportbandes 7 der
Zählerinhalt in einen hierfür vorgesehenen Speicherplatz des
Speichers der Steuereinheit 13 übernommen wird.
Hierzu kann die Steuereinheit 15 einen weiteren Eingang 48
aufweisen, an den manuell ein Signal 48 mit dem beiden Zustän
den "MOTOR EIN" bzw. "MOTOR AUS" gelegt werden kann. Die Über
nahme des einer Soll-Position entsprechenden Wertes des Zäh
lers der Steuervorrichtung 13 kann durch das Anlegen eines
"ÜBERNAHME"-Signals 50 an den betreffenden Eingang der Steuer
einheit 13 erfolgen.
Die Umschaltung zwischen dem normalen Arbeitsmodus und dem
vorstehend beschriebenen "Teach-in-Modus" der Steuereinheit 13
kann durch das Anlegen eines "MODUS"-Signals 52 mit den beiden
Zuständen "TEACH-IN" und "NORMAL" an den betreffenden Eingang
der Steuereinheit 13 erfolgen.
Das "teaching-in" wird üblicherweise mit einer geringen Ge
schwindigkeit der Transportbandbewegung durchgeführt, so daß
ein exaktes Anfahren der Sollpositionen möglich ist. Im norma
len Arbeitsbetrieb der Vorrichtung wird jedoch zur Steigerung
der Effizienz mit einer meist sehr viel höheren Geschwindig
keit gearbeitet. Hierdurch kann beim Anfahren der einzelnen
Sollpositionen der gewünschte Sollwert aufgrund der Trägheit
der bewegten Massen überfahren werden, wenn, wie vorstehend
erwähnt, das Stillsetzen des Motors erst dann erfolgt, wenn
der Zählerstand mit dem anzufahrenden Sollwert übereinstimmt.
Zur Gewährleistung eines möglichst exakten Erreichens der
Sollwerten, kann deshalb das Abschalten des Antriebs bereits
bei einem Zählerstand erfolgen, der um einen vorbestimmten
Betrag kleiner ist, als der gespeicherte Sollwert.
Eine Selbstkorrektur der Vorrichtung kann dadurch erreicht
werden, daß beim erstmaligen Anfahren eines bestimmten Soll
wertes die tatsächlich nach dem Stillsetzen erreichte Istposi
tion anhand des jeweiligen Zählerstandes ermittelt wird und
bei einer Abweichung der Istposition von der Sollposition um
mehr als ein vorbestimmten Betrag beim nächsten Anfahren die
ser Sollposition das Stillsetzen des Motor bereits bei einem
um diesen Betrag erniedrigten Zählerstand erfolgt.
Selbstverständlich kann jedoch auch die Abweichung beim Anfah
ren einer ersten Sollposition als Korrekturwert beim Anfahren
einer beliebigen weiteren Sollposition dienen. Die größte Ge
nauigkeit ergibt sich aber bei dem ersten vorstehend beschrie
benen Verfahren.
Als weitere Möglichkeit kann nach jedem Stillsetzen des Trans
portbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Trans
portbandes 7 von dessen Sollposition erfaßt und die Istposi
tion des Transportbandes solange korrigiert, bis die Istpo
sition weniger als ein vorbestimmter Wert von der Sollposition
abweicht. Hierdurch ergibt sich ein iterativer Vorgang des
Anfahrens einer Sollposition.
Selbstverständlich können die vorstehend beschriebenen Verfah
ren auch miteinander kombiniert werden, so daß beispielsweise
beim erstmaligen einerseits z. B. der erste Betrag des Überfah
rens beim nächsten Anfahren berücksichtigt wird, jedoch be
reits auch beim erstmaligen Anfahren dieser Position ein Über
fahren iterativ korrigiert wird.
Diese Verfahren gewährleisten das exakte Anfahren der Soll
positionen auch dann, wenn die Bewegung des Transportbandes
mit einer relativ hohen Geschwindigkeit erfolgt, ohne daß ein
in seiner Geschwindigkeit steuerbarer oder regelbarer Antrieb
erforderlich wäre. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß ein
einfacher, kostengünstiger Antrieb verwendet werden kann, bei
spielsweise ein einfacher Asynchronmotor, der lediglich mit
tels eines steuerbaren, elektronischen Schalters mit einer
Energieversorgung verbunden ist. Eine Steuerbarkeit der Ener
gieversorgung ist für die genannten Verfahren nicht erforder
lich.
Claims (4)
1. Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen (38) und
Spulen (36) für eine Spinn- oder Zwirnmaschine mit
- a) einem motorgetriebenen, endlos umlaufenden Transportband (7) zur Aufnahme und Bewegung der Spulen (36) von den Arbeitsstellen (3) der Spinn- oder Zwirnmaschine (1) zu einer Entnahmeposition und zur Aufnahme und Bewegung der Hülsen (38) von einer Zuführposition zu den Arbeitsstel len der Spinn- oder Zwirnmaschine,
- b) einer die absolute Position oder die Positionsänderung des Transportbandes (7) erfassenden Sensoreinrichtung (21), die einen Inkremental-Drehgeber aufweist, welcher an einem durch das Transportband formschlüssig gedrehten Umlenkglied (9) angeordnet ist, und
- c) einer Steuereinheit (13) zur Steuerung des Bewegungsab laufs des Transportbandes (7),
- d) wobei die Steuereinheit (13) den Motor (17) nach einem vorgegebenen Programm derart ansteuert, daß die einzel nen nacheinander anzufahrenden Positionen des Transport bandes in Abhängigkeit vom Sensorsignal (19 ) und ge speicherten oder hieraus berechneten Sollpositionen erreicht werden, indem die Steuereinheit (13) nach einem Start des Transportbandes (7) die Impulse des Sensorsig nals (19) mittels eines Zählers erfaßt, mit dem gespei cherten Wert der nächsten Sollposition vergleicht und bei einer Übereinstimmung des Zählerwertes und des ge speicherten Wertes der nächsten Sollposition oder einem hieraus berechneten Wert den Antrieb (11) des Transport bandes still setzt und wobei der Zähler bei jedem Errei chen einer Ausgangsstellung des Transportbandes (7) zurückgesetzt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
selbsttätige Spulenentnahme- und Hülsenzuführvorrichtungen
(25, 27) entlang dem Transportband (7) angeordnet sind und
daß die Spulenentnahmevorrichtung (25) und die Hülsenzu
führvorrichtung (27) jeweils ein Signal (29, 31) an die
Steuereinheit (13) abgeben, das die Beendigung des Vorgangs
des Entnehmens einer Spule oder des Zuführens einer Hülse
anzeigt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (13) mittels des Drehgebers nach dem
Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung
der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Soll
position erfaßt und beim jeweils nächsten Anfahren dersel
ben Sollposition den Wert der zuvor ermittelten Abweichung
bei der Stillsetzung des Transportbandes berücksichtigt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinheit (7) mittels des Drehgebers nach jedem
Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung
der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Soll
position erfaßt und die Istposition des Transportbandes
solange korrigiert, bis die Istposition weniger als einen
vorbestimmten Wert von der Sollposition abweicht.
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