DE4336698C2 - Servoregler - Google Patents
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- DE4336698C2 DE4336698C2 DE4336698A DE4336698A DE4336698C2 DE 4336698 C2 DE4336698 C2 DE 4336698C2 DE 4336698 A DE4336698 A DE 4336698A DE 4336698 A DE4336698 A DE 4336698A DE 4336698 C2 DE4336698 C2 DE 4336698C2
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Servoregler mit einem
Motor, einem Positionsmeldeteil mit einer
Positionsmeldeeinrichtung zum Erfassen der Drehlage des
Motors und zum Erzeugen eines Lageausgangssignals, mit einem
Steuerteil mit einer Steuereinrichtung zur Steuerung des
Motors als Folge eines eingehenden Befehlssignals und eines
auf dem Lagesignal der Positionsmeldeeinrichtung basierenden
Signals und mit einer Stromversorgung für Normalbetrieb.
Aus der EP 0 148 269 A2 ist bereits ein Servoregler mit einem
Motor, der ein Positionsmeldeteil mit einer Positionsmelde
einrichtung zum Erfassen der Drehlage des Motors und zum
Erzeugen eines Lagesignals und ein Steuerteil mit einer
Steuereinrichtung zur Steuerung des Motors als Folge eines
eingehenden Befehlssignals und eines auf dem Lagesignal der
Positionseinrichtung basierenden Signals umfaßt, bekannt.
Dieser Servoregler umfaßt weiterhin eine Stromversorgung für
den Normalbetrieb, der dadurch verbessert werden soll, daß er
mit unterschiedlichen Steuerprogrammen betrieben werden kann.
Einrichtungen oder Vorkehrungen für einen Stromausfall sind
nicht angegeben.
Die in der DE 30 44 658 C2 beschriebene Notstromversorgung
ist nicht für einen Servoregler ausgelegt, sondern soll an
einen beliebigen Verbraucher anschließbar sein. Ob und wie
die beschriebene Notstromversorgung auch an einem Servoregler
anschließbar ist, bleibt offen.
Das Blockschaltbild gemäß Fig. 2 zeigt einen bekannten
Servoregler mit Notstromversorgung nach dem Stand der
Technik. Gemäß dieser Zeichnung sind ein Motor 1, z. B. ein
Servomotor, und eine Drehstromversorgung 13 in üblicher
Anordnung mit einem Wechselrichterteil 14 verbunden. Diese
Anordnung wird in Verbindung mit einem Positionsmeldeteil 31
und einem Geschwindigkeitssteuerteil 32 in nachstehend
erläuterter Weise betrieben.
Innerhalb des Positionsmeldeteils 31 befindet sich ein
Positionsmelder 2, der zur Erfassung der Drehlage des Motors
mit dem Servomotor 1 verbunden ist. Ein
Positionsdatengenerator 3 dient zur Erzeugung von
Positionsdaten, die die absolute Drehlage angeben,
beispielsweise die absolute Stellung des Servomotors 1
aufgrund des vom Positionsmelder 2 ausgegebenen Meldesignals.
Ein Alarmdatengenerator 4 dient zur Erzeugung von Alarmdaten,
die angeben, ob der Positionsmelder 2 und der
Positionsdatengenerator 3 fehlerfrei arbeiten können. Zur
Umsetzung von parallelen Daten in serielle Daten ist ein
Parallel-Serien-Wandler 5 vorgesehen, während zur Umschaltung
zwischen den vom Positionsdatengenerator 3 ausgegebenen
Positionsdaten und den vom Alarmdatengenerator 4 ausgegebenen
Alarmdaten als Eingangsinformation für den Parallel-Serien-Wandler
5 aufgrund eines Umschaltsignals ein Umschaltkreis 6
vorgesehen ist.
Ein Differenzverstärker 7 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung empfängt das Ausgangssignal vom Wandler 5 und
überträgt es nach Umwandlung als Ausgangssignal in Form eines
Differenzsignals zu einem Differenzempfänger 8 zum Empfang
eines Signals aus einer Leitung im Geschwindigkeitssteuerteil
32. Die Ausgangsklemmen des Differenzverstärkers 7 zur Abgabe
eines Signals auf eine Leitung und die Eingangsklemmen des
Differenzempfängers 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung sind durch ein Leitungspaar 38, 39 miteinander
verbunden.
Ein Serien-Parallel-Wandler 9 wandelt die vom
Differenzempfänger 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung ausgegebenen Daten in parallele Daten um. Ein
Datenprozessor 10 erzeugt im Ansprechen auf die parallelen
Daten mehrere Signale. Zunächst erzeugt der Prozessor 10
einen Anforderungskode bzw. eine diesem vergleichbare
Information, die dem Schaltsignal des Umschaltkreises 6
zugrundeliegt. Zweitens erzeugt er ein Steuersignal, mit
welchem der Servomotor 1 aufgrund eines eingehenden
Befehlssignals bzw. eines Geschwindigkeitsbefehlssignals und
des vom Serien-Parallel-Wandler 9 ausgegebenen Wandlersignals
geregelt wird.
Das Geschwindigkeitsbefehlssignal kann auf der Signalleitung
11 zugeführt werden. Außerdem erzeugt der Prozessor auf der
Leitung 12 ein Positionsrückmeldesignal zur Übertragung nach
außen und ein Signal zur Rückmeldung zum Positionsmeldeteil
31. Der Prozessor 10 kann auch ein Signal auf der Leitung 15
dem Wechselrichterteil 14 zuführen, um die Wechselrichtung
des Stromausgangs der Drehstromversorgung 13 auf ein
impulsbreitenmoduliertes (PWM-moduliertes) Drehstrom-Ausgangssignal
zu steuern.
Ein Parallel-Serien-Wandler 17 ist angeschlossen, der ein
Ausgangssignal vom Prozessor empfängt, das für das
Positionsmeldeteil 31 bestimmt ist. Der Wandler 17
funktioniert in der Weise, daß er einen Anforderungskode bzw.
ein paralleles Datenausgangssignal vom Datenprozessor 10 in
serielle Daten umwandelt. Am Ausgang des Wandlers 17 befindet
sich ein Differenzverstärker 18 zur Abgabe eines Signals auf
eine Leitung für die Übertragung des umgewandelten
Ausgangssignals vom Parallel-Serien-Wandler 17 als
Differenzsignal an einen Differenzempfänger 19 zum Empfang
eines Signals aus einer Leitung im Positionsmeldeteil 31. Die
Ausgangsklemmen des Differenzverstärkers 18 zur Abgabe eines
Signals auf eine Leitung und die Eingangsklemmen des
Differenzempfängers 19 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung sind durch ein Leitungspaar 41, 42 miteinander
verbunden.
Ein Dekodierer 20 zum Dekodieren des Anforderungssignals
dient zur Dekodierung des eingehenden Ausgangssignals vom
Differenzverstärker 19 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung und zum Abgeben eines Schaltsignals zum Umschalten
des Schaltkreises 6.
In der vorstehend erläuterten Anordnung sind drei
Stromversorgungen zu erkennen, von denen zwei sich innerhalb
des Geschwindigkeitssteuerteils 32 befinden. Eine erste
Stromversorgung 22 liefert auf der Leitung 104 eine
Ausgangsspannung, die zum Zeitpunkt eines Stromausfalls
verringert wird. Eine zweite Stromversorgung 23 dient als
Notstromversorgungsteil bei Stromausfall. Eine dritte
Stromversorgung 26 stellt die Stromversorgung für den
Normalbetrieb für das Positionsmeldeteil 31 dar und kann zum
Zeitpunkt eines Stromausfalls eine geringere Spannung
liefern.
Im Positionsmeldeteil 31 befindet sich eine Diode 24, deren
Anode mit dem positiven Pol des Notstromversorgungsteils 23
für Stromausfall im Geschwindigkeitssteuerteil 32 über eine
Leitung 40 verbunden ist. Die Kathode der Diode 24 ist mit
einer Speiseleitung 50 des Positionsmelders 2 und des
Positionsdatengenerators 3 verbunden. Die Anode einer
weiteren Diode 25 ist mit dem positiven Pol der
Stromversorgung 26 verbunden, während deren Kathode mit der
Speiseleitung 50 des Positionsmelders 2 und des
Positionsdatengenerators 3 verbunden ist.
Die Dioden 24 und 25 veranlassen entweder das
Notstromversorgungsteil 23 für Stromausfall oder die
Stromversorgung 26 zur Abgabe der Stromversorgungsspannung
auf die Speiseleitung 50 des Positionsmelders 2 und des
Positionsdatengenerators 3, je nachdem, ob die Spannung am
Notstromversorgungsteil oder an der Stromversorgung zum
Zeitpunkt des Stromausfalls höher ist.
Die Stromversorgung 22 ist über die Leitung 104 mit einer
Serienschaltung von drei Widerständen verbunden. Ein Ende
eines ersten Widerstands 27 ist mit einer
Stromversorgungsleitung 104 verbunden, während dessen anderes
Ende an einer der Eingangsklemmen des Differenzempfängers 8
zum Empfang eines Signals aus einer Leitung an der Leitung 39
angeschlossen ist. Bei einem zweiten Widerstand 28 ist
ebenfalls ein Ende mit der Eingangsklemme des
Differenzempfängers 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung an der Leitung 39 angeschlossen, während dessen
anderes Ende mit der anderen Eingangsklemme des
Differenzempfängers 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung an der Leitung 38 verbunden ist. Ein dritter
Widerstand 29 weist ein Ende auf, das mit der Eingangsklemme
des Differenzempfängers 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung an der Leitung 38 verbunden ist, während sein anderes
Ende an Masse liegt.
Mit dem Bezugszeichen 30 ist ein Antivalenzglied angegeben,
das parallel zum Widerstand 28 geschaltet ist, wobei einer
seiner Eingänge mit der Eingangsklemme des an der Leitung 38
angeschlossenen Differenzverstärkers 8 zur Abgabe eines
Signals auf eine Leitung verbunden ist, während sein anderer
Eingang mit der Eingangsklemme des an der Leitung 39
angeschlossenen Differenzempfängers 8 zum Empfang eines
Signals aus einer Leitung verbunden ist. Das Ausgangssignal
auf "niedrigem" Pegel des Antivalenzglieds 30 ist ein Hinweis
auf eine Störung, z. B. einen Kabelbruch, die an den Leitungen
38, 39 aufgetreten ist, welche den Differenzverstärker 7 zur
Abgabe eines Signals auf eine Leitung und den
Differenzempfänger 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung miteinander verbinden.
Wie sich aus der vorstehenden Beschreibung und der
Darstellung in Fig. 2 ergibt, umfaßt das Positionsmeldeteil
31 den Positionsmelder 2, den Positionsdatengenerator 3, den
Alarmdatengenerator 4, den Parallel-Serien-Wandler 5, den
Umschaltkreis 6, den Differenzverstärker 7 zur Abgabe eines
Signals auf eine Leitung, den Differenzempfänger 19 zum
Empfang eines Signals aus einer Leitung, den Dekodierer 20
zum Dekodieren des Anforderungssignals, die Dioden 24 und die
Diode 25. Die Stromversorgung 26 dient dabei als Reserveteil
für das Positionsmeldeteil 31.
Außerdem umfaßt das Geschwindigkeitssteuerteil 32 den
Differenzempfänger 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung, den Serien-Parallel-Wandler 9, den Datenprozessor
10, den Parallel-Serien-Wandler 17, den Differenzverstärker
18 zur Abgabe eines Signals auf eine Leitung, die
Stromversorgung 22, die Notstromversorgung 23, die
Widerstände 27, 28 und 29 sowie das Antivalenzglied 30.
Das Bezugszeichen 34 gibt eine Leitung für den Anschluß einer
Erdschlußleitung 35 des Positionsmeldeteils 31 und einer
Erdschlußleitung 36 des Geschwindigkeitssteuerteils 32 an.
Die Leitungen 34, 38 bis 42, die für den Anschluß des
Positionsmeldeteils 31 und des Geschwindigkeitssteuerteils 32
dienen, sind im allgemeinen lang, damit das
Positionsmeldeteil 31 und das Geschwindigkeitssteuerteil 32
getrennt voneinander angeordnet werden können.
Im folgenden wird nun die Funktionsweise erläutert. Zunächst
wird eine Folge von Arbeitsschritten anhand eines in Fig. 3
dargestellten Ablaufdiagramms beschrieben, bei welcher der
Servomotor 1 entsprechend den vom Positionsdatengenerator 3
ausgegebenen Positionsdaten gesteuert wird.
Im Schritt S1 erzeugt der Datenprozessor 10 den
Anforderungskode, welcher dem Positionsmelder 31 Befehle
übermittelt, die Positionsdaten zum Serien-Parallel-Wandler 9
zu übertragen. Dieser Anforderungskode wird anschließend zu
dem Parallel-Serien-Wandler 17 ausgegeben, worauf der Ablauf
zum Schritt S2 weiterschaltet.
In der Zwischenzeit wird der vom Parallel-Serien-Wandler 17
in serielle Daten umgewandelte Anforderungskode über den
Differenzverstärker 18 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung, die Leitungen 41, 42 und den Differenzempfänger 19
zum Empfang eines Signals aus einer Leitung dem Dekodierer 20
zum Dekodieren des Anforderungssignals zugeführt.
Anschließend gibt der Dekodierer 20 das Schaltsignal an den
Umschaltkreis 6 aus, so daß die vom Positionsdatengenerator 3
ausgegebenen Positionsdaten dem Parallel-Serien-Wandler 5
zugeführt werden.
Danach wird das vom Parallel-Serien-Wandler 5 in serielle
Daten umgesetzte Positionssignal als Eingangssignal über den
Differenzverstärker 7 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung, die Leitungen 38, 30 und den Differenzempfänger 8
zum Empfang eines Signals aus einer Leitung dem Serien-
Parallel-Wandler 9 zugeführt. Im Anschluß daran werden die in
serielle Daten umgesetzten Positionsdaten durch den Serien-
Parallel-Wandler 9 in ein paralleles Positionssignal
umgesetzt und von diesem ausgegeben.
Im Schritt S2 wird bei der Ausführung eine vorgegebene
Zeitspanne abgewartet, die für die Vorgänge im Schritt S1
zwischen Erzeugung und Ausgabe des Anforderungskodes vom
Datenprozessor 10 an den Parallel-Serien-Wandler 17 und für
die Ausgabe der Positionsdaten vom Serien-Parallel-Wandler 9
erforderlich ist, woraufhin die Verarbeitung zum nächsten
Schritt S3 weiterschaltet.
Im Schritt S3 liest der Datenprozessor 10 die vom Serien-Parallel-Wandler
9 ausgegebenen Positionsdaten PF(n), und die
Verarbeitung schaltet zum nächsten Schritt S4 weiter.
Da es sich bei den angeforderten Daten um die Positionsdaten
handelt, schaltet der Verarbeitungsablauf im Schritt S4 zum
nachfolgenden Schritt S5 weiter.
Im Schritt S5 wird bestimmt, ob die Positionsdaten PF(n) im
Schritt S3 erstmals gelesen wurden oder nicht. Ist dies nicht
der Fall, schaltet der Programmablauf zum nachfolgenden
Schritt S6 weiter. Wurden sie zum ersten Mal gelesen,
schaltet das Programm zum Schritt S7 weiter.
Im Schritt S6 stellt der Datenprozessor 10 die
Geschwindigkeit des Servomotors 1 anhand von PF(n) fest, die
durch eine Differenz zwischen dem neu gelesenen Wert PF(n)
und dem zuvor gelesenen Wert PF(n-1) und durch einen
Lesezyklus bzw. eine Differenz zwischen der vorherigen und
der neuen Tageszeit, zu der gelesen wird, angezeigt wird.
Das Steuersignal des Servomotors 1 wird auf der Grundlage
dieses Geschwindigkeitssignals und des eingegebenen
Geschwindigkeitsbefehlssignals ausgegeben, woraufhin der
Ablauf zum Schritt S7 weiterschaltet.
Dabei ist zu beachten, daß zur Eingabe des
Positionsrückmeldesignals zu einem (nicht dargestellten)
Positionssteuerteil, welches das Positionsbefehlssignal
empfängt und das Geschwindigkeitsbefehlssignal ausgibt, der
Datenprozessor 10 eine vorgegebene Einregelung bei den aus
dem Serien-Parallel-Wandler 9 ausgelesenen Positionsdaten
PF(n) vornimmt und im Schritt S6 dann das
Positionsrückmeldesignal auf die Signalleitung 12 ausgibt.
Nachstehend wird nun eine Folge von Arbeitsschritten
erläutert, bei der der Datenprozessor 10 die vom
Alarmdatengenerator 4 ausgegebenen Alarmdaten liest.
In diesem Fall steuert im Schritt S1 gemäß Fig. 3 der vom
Datenprozessor 10 erzeugte Anforderungskode den
Positionsmelder 31 so an, daß dieser die Alarmdaten an den
Serien-Parallel-Wandler 9 übermittelt.
Anschließend schaltet der vom Dekodierer 20 zum Dekodieren
des Anforderungssignals ausgegebene Schaltbefehl den
Umschaltkreis 6 so um, daß die vom Alarmdatengenerator 4
ausgegebenen Alarmdaten dem Parallel-Serien-Wandler 5
zugeführt werden.
Anschließend wird in der Ausführung die vorgegebene
Zeitspanne in Schritt S2 abgewartet, woraufhin in Schritt 53
die Alarmdaten vom Datenprozessor 10 gelesen werden.
Im Schritt 54 schaltet die Verarbeitung zum Schritt S7
weiter, da es sich bei den angeforderten Daten um die
Alarmdaten handelt.
Im Schritt S7 wird bestimmt, ob die Alarmdaten anzeigen, daß
sich der Positionsmelder 2 und der Positionsdatengenerator 3
im Normalzustand befinden oder nicht. Zeigen die Alarmdaten
an, daß der Positionsmelder 2 und der Positionsdatengenerator
3 im Normalbetrieb arbeiten, schaltet die Ausführung zum
Schritt 59 weiter. Geben die Alarmdaten an, daß sich der
Positionsmelder 2 oder der Positionsdatengenerator 3 in einem
gestörten Zustand befinden, schaltet die Ausführung zum
Schritt S8 weiter.
Im Schritt S8 wird angezeigt, daß am Positionsmelder 2 oder
am Positionsdatengenerator 3 eine Störung aufgetreten ist,
woraufhin die Ausführung angehalten wird.
Bei Auftritt eines Stromausfalls sinkt zwar die
Ausgangsspannung der Stromversorgung für den Normalbetrieb
26, doch gewährleistet die Notstromversorgung 23, daß der
Speiseleitung 50 des Positionsmelders 2 und des
Positionsdatengenerators 3 über die Leitung 40 und die Diode
24 die nötige vorgegebene Versorgungsspannung zugeführt wird.
Dementsprechend arbeitet bei Auftreten eines Stromausfalls
der Positionsdatengenerator 3 störungsfrei, und wenn der
Strom wieder fließt, kann der Servomotor 1 in der Stellung
positioniert werden, in der er sich unmittelbar vor dem
Stromausfall befand.
Dabei ist zu beachten, daß die Diode 25 verhindert, daß zum
Zeitpunkt eines Stromausfalls Strom zur Stromversorgung 26
zurückfließt.
Weshalb die Notstromversorgung 23 sich nicht im
Positionsmeldeteil 31 befinden kann, hat mehrere Gründe.
Zunächst muß das Positionsmeldeteil 31 größenmäßig klein
sein, da es in der Nähe des Servomotors 1 angebracht und
zusammen mit dem Servomotor 1 innerhalb der Mechanik in einem
sehr kleinen Einbauraum untergebracht werden muß. Zum anderen
befindet sich das Positionsmeldeteil 31 in der Regel
innerhalb der Mechanik, und bei dem üblichen Betriebsumfeld
ist der Zugriff darauf nicht einfach. Befindet sich die
Notstromversorgung 23 im Positionsmeldeteil 31, so läßt sie
sich nur mit Schwierigkeiten verändern. Zum dritten ist das
Positionsmeldeteil 31 normalerweise in der Nähe des
Servomotors 31 angeordnet, wo die Umgebung sehr heiß ist, so
daß für die Notstromversorgung 23 keine geeigneten
Umgebungsbedingungen gegeben sind.
Außerdem sollte beachtet werden, daß die Widerstandswerte der
Widerstände 27, 28, 29 so gewählt sind, daß das
Ausgangssignal mit "niedrigem" Pegel den Ausgangsklemmen des
Antivalenzglieds 30 zugeführt werden, wenn eine Störung,
beispielsweise ein Kabelbruch an den elektrischen
Verbindungen zwischen den Ausgangsklemmen des
Differenzverstärkers 7 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung und den Eingangsklemmen des Differenzempfängers 8 zum
Empfang eines Signals aus einer Leitung, auftritt. Der Regler
ist so ausgelegt, daß er bei Umschaltung dieses
Ausgangssignal auf "niedrigen Pegel" den Betrieb anhält und
eine Warnmeldung erzeugt.
Außerdem ist es unvorteilhaft, das Positionsmeldeteil 31 von
der Stromversorgung 22 über die Leitungen von der
Stromzuführleitung 104 des Geschwindigkeitssteuerteils mit
der Notstromversorgungsspannung zu versorgen, ohne die
Stromversorgung 26 des Positionsmeldeteils 31 heranzuziehen.
Der mit einer solchen kostensparenden Maßnahme verbundene
Nachteil läßt sich anhand von Fig. 2 beschreiben.
Sind das Positionsmeldeteil 31 und das
Geschwindigkeitssteuerteil 32 im Abstand voneinander
angeordnet, so wird der Spannungsabfall größer, der durch die
Leitung für den Anschluß der Stromversorgung 22 des
Positionsmeldeteils 31 und der Stromversorgung des
Geschwindigkeitssteuerteils 32, sowie durch die Leitung 34
für den Anschluß der Erdschlußleitung 35 des
Positionsmeldeteils 31 und der Erdschlußleitung 36 des
Geschwindigkeitssteuerteils 32 verursacht wird. Tritt
zwischen der Erdschlußspannung des Positionsmeldeteils 31 und
der Erdschlußspannung des Geschwindigkeitssteuerteils 32 eine
Differenz auf, so kann das Ausgangssignal auf "niedrigem
Spannungspegel" vom Antivalenzglied 30 auch dann ausgegeben
werden, wenn die elektrischen Verbindungen zwischen dem
Differenzverstärker 7 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung und dem Differenzempfänger 8 zum Empfang eines
Signals aus einer Leitung ungestört sind. Dementsprechend
läßt sich durch Weglassen des Stromversorgung 26 eine
Kostensenkung nicht erreichen.
Der in vorstehend erläuterter Weise aufgebaute Servoregler
setzt eine Leitung voraus, die ausschließlich für den
Anschluß des Geschwindigkeitssteuerteils und des
Positionsmeldeteils verwendet wird, um eine
Notstromversorgung sicherzustellen, was hohe Kosten
verursacht.
Dementsprechend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe
zugrunde, einen Servoregler zu schaffen, der für den Anschluß
eines Steuerteils und eines Positionsmeldeteils keine
spezielle Leitung voraussetzt, um zum Zeitpunkt eines
Stromausfalls eine Notstromversorgung zuzuschalten.
Diese Aufgabe wird mit einem Servoregler nach den Merkmalen
des Anspruches 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen
angegeben.
Nach einem Kerngedanken der Erfindung ist eine
Schalteinrichtung vorgesehen, welche zwischen der Stromzufuhr
von einer Notstromversorgung, die zum Zeitpunkt des
Stromausfalls auf einer vorgegebenen Spannung gehalten wird,
und der Übertragung eines anderen Signals über die Leitung
zwischen dem Steuerteil und dem Positionsmeldeteil
umschaltet.
Zu diesem Zweck ist schließlich auch ein
Stromversorgungswächter vorgesehen, welcher die Spannung
einer Stromversorgung, die auf einen Wert unter den
vorgegebenen Spannungswert zum Zeitpunkt eines Stromausfalls
verringert ist, überwacht und den Umschalter zur Umschaltung
in der Weise veranlaßt, daß der Strom von der
Notstromversorgung über die Leitung weitergeleitet wird, wenn
die Stromversorgungsspannung unter den vorgegebenen
Spannungswert absinkt.
Ein Servoregler nach dem Kerngedanken der Erfindung umfaßt
einen Servomotor, ein Positionsmeldeteil mit Positionsmelder
zum Erfassen der Drehlage des Servomotors, ein Steuerteil mit
einer Steuereinheit zur Steuerung des Servomotors über ein
eingegebenes Befehlssignal und ein Signal, dem das
Lageausgangssignal des Positionsmelders zugrundeliegt.
Bei dieser Anordnung werden erste Leitungen zur Übertragung
des auf dem Lageausgangssignal des Positionsmelders aus dem
Positionsmeldeteil an das Steuerteil aufbauenden Signals
sowie zweite Leitungen verwendet, die vom Steuerteil ein
Signal an das Positionsmeldeteil übertragen können.
Der Servoregler kann weiterhin eine Rückführeinrichtung
umfassen, welche umgekehrt ein vom Steuerteil oder vom
Positionsmeldeteil an das jeweils andere Teil über die ersten
oder zweiten Leitungen übermitteltes Übertragungssignal
zurückzuführen, sowie eine Beurteilungseinrichtung, welche
beurteilt, ob an den ersten oder an den zweiten Leitungen ein
Anschlußfehler vorliegt oder nicht, je nachdem, ob das
rückgeführte Signal mit dem Übertragungssignal übereinstimmt
oder nicht.
Bei dem erfindungsgemäßen Servoregler erfolgt bei Erfassung
eines Stromausfalls durch den Stromversorgungswächter eine
Umschaltung durch eine Schalteinrichtung im laufenden
Betrieb, so daß der Strom von einer Notstromversorgung über
die Leitung weitergeleitet wird, die ansonsten zur
Signalübertragung zwischen dem Steuerteil und dem
Positionsmeldeteil verwendet wird.
Bei dem Servoregler wird das von dem Steuerteil oder dem
Positionsmeldeteil zum jeweils anderen Teil über die ersten
oder zweiten Leitungen, über welche die beiden Teile
miteinander verbunden sind, übermittelte Übertragungssignal
in umgekehrter Richtung zurückgeführt, und der Anschlußfehler
an den ersten oder zweiten Leitungen wird in Abhängigkeit
davon festgestellt, ob das rückgeführte Signal mit dem
Übertragungssignal übereinstimmt oder nicht.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter
Bezugnahme auf den Stand der Technik anhand der Zeichnung
näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines bevorzugten
Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen
Servoreglers;
Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Darstellung eines bekannten
Servoreglers nach dem Stand der Technik, und
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des
Funktionsablaufs bei dem bekannten Servoregler nach
dem Stand der Technik.
Im folgenden wird nun anhand der bei liegenden Zeichnung ein
erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung
beschrieben. Dabei ist Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches
die Anordnung eines erfindungsgemäßen Servoreglers zeigt.
Aus dieser Zeichnung ist ersichtlich, daß die Bezugszeichen 1
bis 4, 6 bis 8, 11 bis 15, 17 bis 19, 22 bis 25, 34 bis 36,
38, 30, 42 und 104 jeweils Teile bezeichnen, die mit den in
Fig. 2 dargestellten Teilen identisch sind, wobei diese Figur
den herkömmlichen Regler zeigt. Das
Geschwindigkeitssteuerteil wurde hier umgebaut und als Teil
114 vorgesehen, das an das Wechselrichterteil 14
angeschlossen ist, während das Positionsmeldeteil als
umgebautes Teil 110 mit dem Motor 1 verbunden ist.
Zur Überwachung der Spannung auf einer Stromzuführleitung 102
ist ein Stromversorgungswächter 101 vorgesehen, während ein
Stromversorgungswächter 103 die Spannung auf einer
Stromzuführleitung 104 überwacht. Die beiden Wächter
funktionieren unabhängig voneinander. Für die Verbindung
zwischen der Stromzuführleitung 102 und der
Stromzuführleitung 104 ist eine Leitung 105 vorgesehen,
während mit den Bezugszeichen 106 und 107 jeweils ein Relais
angegeben ist.
Der Stromversorgungswächter 101 schaltet die Stromzufuhr zu
der (nicht dargestellten) Erregungswicklung des Relais 106
ab, wenn die Spannung auf der Stromzuführleitung 102 unter
einen vorgegebenen Wert absinkt. Außerdem schaltet der
Stromversorgungswächter 103 die Stromzufuhr zur (nicht
dargestellten) Erregungswicklung des Relais 107 ab, wenn die
Spannung auf der Stromzuführleitung 104 unter den
vorgegebenen Wert absinkt.
Der gemeinsame Kontakt (C-Kontakt) des Relais 106 ist mit dem
gemeinsamen Kontakt (C-Kontakt) des Relais 107 über eine
Leitung 43 verbunden. Außerdem steht der Ruhekontakt (NC-Kontakt)
des Relais 107 mit dem positiven Pol der
Notstromversorgung 23 in Verbindung, während der
Arbeitskontakt (NO-Kontakt) des Relais 107 mit einer der
Ausgangsklemmen des Differenzverstärkers 18 zur Abgabe eines
Signals auf eine Leitung verbunden ist.
Der Arbeitskontakt (NO-Kontakt) des Relais 106 ist mit einer
der Eingangsklemmen des Differenzverstärkers 19 zur Abgabe
eines Signals auf eine Leitung verbunden, während der
Ruhekontakt (NC-Kontakt) des Relais 106 an die Kathode der
Diode 24 angeschlossen ist.
Es wird besonders darauf hingewiesen, daß gemäß Fig. 2, die
den herkömmlichen Regler zeigt, die Verbindungsleitung 40
zwischen dem positiven Pol der Notstromversorgung 23 und der
Diode 24, und die Verbindungsleitung 41 zwischen den
Ausgangsklemmen des Differenzverstärkers 18 zur Abgabe eines
Signals auf eine Leitung und einer der Eingangsklemmen des
Differenzempfängers 19 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung in Fig. 1 nicht verwendet werden. In vorstehend
beschriebener Weise ist eine Leitung 43 zur Verbindung
zwischen den gemeinsamen Kontakten der Relais 106 und 107
gemäß Fig. 1 vorgesehen.
Im Positionsmeldeteil 110 sind ein Dekodierer 108 zum
Dekodieren des Anforderungssignals und ein Parallel-Serien-Wandler
109 vorgesehen. Besonders wird darauf hingewiesen,
daß der Dekodierer 108 die zusätzliche Funktion hat, einen
parallelen Anforderungskode an den Parallel-Serien-Wandler
109 auszugeben. Eine solche Funktion war bei dem Dekodierer
gemäß Fig. 2, die den herkömmlichen Regler zeigt, nicht
vorgesehen.
Der Parallel-Serien-Wandler 109 erzeugt ein paralleles
Signal, indem ein vom Dekodierer 108 zum Dekodieren des
Anforderungssignals ausgegebener paralleler Anforderungskode
zum Schaltausgangssignal des Umschaltkreises 6 addiert wird.
Außerdem setzt der Wandler 109 dieses parallele Signal zur
Weiterleitung über den Verstärker 7 und die Leitungen 38, 39
an das Geschwindigkeitssteuerteil 114 in serielle Daten um.
Innerhalb des Geschwindigkeitssteuerteils 114 befindet sich
ein Serien-Parallel-Wandler 111, der die vom
Differenzempfänger 8 zum Empfang eines Signals aus einer
Leitung über die Leitungen 38, 30 empfangenen seriellen Daten
in parallele Daten umsetzt.
Besonders wird darauf hingewiesen, daß dieser Wandler 111 so
ausgelegt ist, daß er die seriellen Daten, die im Unterschied
zu dem Serien-Parallel-Wandler 9 gemäß Fig. 2 mit der
Darstellung des herkömmlichen Reglers einen größeren Umfang
haben, in parallele Daten umsetzen kann, da dieser Serien-Parallel-Wandler
111 die Serien-Parallel-Wandlung der
Positionsdaten bzw. Alarmdaten, einschließlich des
zusätzlichen Anforderungskodes, vornimmt.
Im Geschwindigkeitssteuerteil 114 ist ein Datenprozessor 112
vorgesehen. Im Vergleich zu der herkömmlichen Auslegung des
in Fig. 2 dargestellten Datenprozessors 10 hat dieser
Prozessor 112 die zusätzliche Funktion, den an den Parallel-Serien-Wandler
17 ausgegebenen Anforderungskode mit dem vom
Serien-Parallel-Wandler 111 ausgegebenen Anforderungskode zu
vergleichen und zu beurteilen, ob an den Leitungen 38, 30,
42, 43 ein Verbindungsfehler vorliegt.
Der Positionsmelder 2, der Positionsdatengenerator 3, der
Alarmdatengenerator 4, der Umschaltkreis 6, der
Differenzverstärker 7 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung, der Differenzempfänger 19 zum Empfang eines Signals
aus einer Leitung, die Dioden 24, 25, der
Stromversorgungswächter 101, das Relais 106, der Dekodierer
108 zum Dekodieren des Anforderungssignals und der Parallel-Serien-Wandler
109 bilden zusammen das verbesserte
Positionsmeldeteil 110. Dabei ist zu beachten, daß in diesem
Positionsmeldeteil 110 die Stromzuführleitung 102 vorgesehen
ist.
Außerdem bilden der Differenzempfänger 8 zum Empfang eines
Signals aus einer Leitung, der Parallel-Serien-Wandler 17,
der Differenzverstärker 18 zur Abgabe eines Signals auf eine
Leitung, die Notstromversorgung 23, der
Stromversorgungswächter 103, das Relais 107, der Serien-
Parallel-Wandler 111 und der Datenprozessor 112 ein
verbessertes Geschwindigkeitssteuerteil 114. Dabei ist zu
beachten, daß in diesem Geschwindigkeitssteuerteil 114 die
Stromzuführleitung 104 vorgesehen ist.
Das Wechselrichterteil 14 bildet praktischerweise zusammen
mit dem Geschwindigkeitssteuerteil 114 das Motorregelteil.
Bezüglich der Funktionsweise des Reglers zur Erkennung und
Überbrückung eines Stromausfallproblems sind die Funktionen
der Stromversorgungswächter 101 und 103 für die
Stromausfallerkennung von Bedeutung. Der Dekodierer 108 zum
Dekodieren des Anforderungssignals und der Parallel-Serien-Wandler
109 funktionieren in der Weise, daß sie auch eine
Steuerrückmeldefunktion erfüllen. Der Datenprozessor 112
fungiert dabei als Bauteil, das das Auftreten eines
Problemzustands beurteilt, während das Wechselrichterteil 14
und der Datenprozessor 112 zusammen als Steuerung zur
Problemlösung dienen. In dieser Hinsicht sorgen die Relais
106 und 107 für die erforderliche Schaltfunktion, während die
Leitungen 38 und 39 jeweils erste Leitungen bilden und die
Leitungen 42 und 43 zweite Leitungen darstellen, die für die
erforderlichen Verbindungen zwischen den beiden Hauptteilen
sorgen.
Nachstehend wird nun die Funktionsweise des vorliegenden
Ausführungsbeispiels beschrieben. Wird dem
Geschwindigkeitssteuerteil 14 Strom zugeführt und steigt die
Spannung über einen vorgegebenen Spannungswert an, leiten die
Stromversorgungswächter 101 und 103 Strom zu den
Erregungswicklungen der Relais 106 und 107. Anschließend
werden die gemeinsamen Kontakte (C) und die Arbeitskontakte
(NO) der Relais 106 und 107 miteinander verbunden, und eine
der Ausgangsklemmen des Differenzverstärkers 18 zur Abgabe
eines Signals auf eine Leitung wird mit einer der
Eingangsklemmen des Differenzempfängers 19 zum Empfang eines
Signals aus einer Leitung über die Leitung 43 verbunden. In
diesem Fall dient die Leitung 43 zur Signalübertragung.
Wenn die Spannung auf den Stromzuführleitungen 102 und 104
infolge eines Stromausfalls usw. unter den vorgegebenen
Spannungswert absinkt, unterbrechen die
Stromversorgungswächter 101 und 103 die Stromzufuhr zu den
Erregungswicklungen der Relais 106 und 107. Anschließend
werden die gemeinsamen Kontakte (C) und die Ruhekontakte (NC)
der Relais 106 und 107 verbunden, während die Spannung der
Notstromversorgung 23 der Speiseleitung 50 des
Positionsmelders 2 und des Positionsdatengenerators 3 über
die Leitung 43 und die Diode 24 zugeführt wird.
In diesem Fall wird somit die Leitung 43 zur Weiterleitung
der Energie von der Notstromversorgung 23 zum Positionsmelder
2 und Positionsdatengenerator 3 verwendet.
Nach dem Auftreten eines Stromausfalls hält die elektrische
Ladung, die im Kondensator 51 gespeichert ist, die Spannung
auf der Speiseleitung 50 so lange über dem vorgegebenen
Spannungswert, bis die Schaltvorgänge der Relais 106 und 107
zur Notstromversorgung von der beispielsweise als Batterie
ausgebildeten Notstromversorgung 23 abgeschlossen sind.
Dabei ist zu beachten, daß einerseits bei Auftreten eines
Stromausfalls zwischen dem Differenzverstärker 18 zur Abgabe
eines Signals auf eine Leitung und dem Differenzempfänger 19
zum Empfang eines Signals aus einer Leitung ein Signal nicht
übertragen werden muß, und andererseits während des
Stromausfalls die vorgegebene Spannung auch der Speiseleitung
50 des Positionsmelders 2 und des Positionsdatengenerators 3
zugeführt werden muß, da nach Wiederherstellung des
Versorgungszustands in vorbeschriebener Weise der Servomotor
1 in die Lage positioniert wird, in der er sich unmittelbar
vor dem Stromausfall befand.
Dabei wird deutlich, daß mit der vorstehend beschriebenen
Erfindung ein Servoregler erzielt wird, bei dem es nicht
erforderlich ist, eine Leitung ausschließlich für den
Anschluß des Steuerteils und des Positionsmeldeteils
vorzusehen, um zum Zeitpunkt eines Stromausfalls die
Stromversorgung hilfsweise weiterzuführen, was zu einer
Gewichts- und Kostenersparnis der gesamten Vorrichtung führt.
Stellt der Stromausfallmelder einen Stromausfall fest, wird
noch im laufenden Betrieb von der Umschalteinrichtung eine
Umschaltung vorgenommen, so daß die Energie der
Notstromversorgung über die Leitung zugeführt wird, die sonst
zur Signalübertragung zwischen dem Steuerteil und dem
Positionsmeldeteil dient.
Claims (6)
1. Servoregler mit einem Motor,
- - einem Positionsmeldeteil (110) mit einer Positionsmeldeeinrichtung zum Erfassen der Drehlage des Motors (1) und zum Erzeugen eines Lagesignals PC,
- - mit einem Steuerteil (114) mit einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Motors (1) als Folge eines eingehenden Befehlssignals und eines auf dem Lagesignal der Positionsmeldeeinrichtung basierenden Signals, und mit
- - einer Stromversorgung (22) für Normalbetrieb,
dadurch gekennzeichnet,
daß er außerdem folgendes aufweist:
- - erste Leitungen (38, 39), welche einen Datenübertragungsweg (43) festlegen zwischen dem Positionsmeldeteil (110) und dem Steuerteil (114), sowie
- - eine Notstromversorgung (23), die in dem Positionsmeldeteil (110) oder dem Steuerteil (114) vorgesehen ist und zum Zeitpunkt eines Stromausfalls eine vorgegebene Spannung aufrechterhält; ferner
- - eine Stromausfallmeldeeinrichtung (101, 103), welche einen Stromausfall erfaßt; und
- - eine Schalteinrichtung (106, 107) zum Umschalten zwischen der Übertragung eines Datensignals über den Datenübertragungsweg (43) im störungsfreien Versorgungszustand und der Übertragung der Energie von der Notstromversorgung (23) bei Stromausfall zum Zeitpunkt eines Stromausfalls über den Datenübertragungsweg (43) aufgrund des von der Stromausfallmeldeeinrichtung (101, 103) gelieferten Ausgangssignals.
2. Servoregler nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Stromausfallmeldeeinrichtung Stromwächter (101,
103) aufweist, die jeweils am Steuerteil (114) und am
Positionsmeldeteil (110) vorgesehen sind und den
Strompegel im entsprechenden Teil erfassen.
3. Servoregler nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß er des weiteren eine Einrichtung (51) zur
vorübergehenden Stromversorgung vor dem Wirksamwerden
der Schalteinrichtung (106, 107) aufweist.
4. Servoregler nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Stromausfallmeldeeinrichtungen (101, 103)
unabhängig voneinander arbeiten.
5. Servoregler nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß er außerdem eine Leitung (105′) zur Energiezuführung
von der Stromversorgung (22) für Normalbetrieb im
Positionsmeldeteil (110) oder im Steuerteil (114) zum
jeweils anderen Teil aufweist.
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