DE4335402A1 - Panoramaabbildungsverfahren für Überwachungs- und Identifizierungszwecke mit einer Abtastkamera und System zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet des Schutzes eines Orts oder eines beweglichen Wertobjekts und insbesondere auf die passive Überwachung eines Raums und die Identifizierung von Objekten, die in dem Raum auftauchen können, der zur Er­ zielung eines solchen Schutzes überwacht wird. Die passive Überwachung macht von einer Bilderzeugung Gebrauch, die in den Spektralbändern des sichtbaren Bereichs, des nahen Infra­ rotbereichs, des Infrarotbereichs oder des fernen Infrarotbe­ reichs liegen. Eine solche Überwachung wird normalerweise durch eine aktive Überwachung ergänzt, die von herkömmlichen elektromagnetischen Mitteln, beispielsweise Radar, Gebrauch macht.

Mit Hilfe der Erfindung soll ein Abbildungsverfahren geschaf­ fen werden, das eine Abtastkamera enthält und dazu bestimmt ist, die Überwachungs- und Identifizierungsfunktionen zu er­ füllen. Ferner soll mit Hilfe der Erfindung ein Abbildungssy­ stem zur Durchführung des Verfahrens geschaffen werden, bei welchem vorzugsweise eine Infrarotkamera benutzt wird.

Herkömmlicherweise werden die Funktionen der Überwachung und der Identifizierung unabhängig voneinander mit Hilfe von zwei verschiedenen, spezialisierten Anlagen verwirklicht. Diese Lösung ist mit hohen Kosten, einer großen Masse und großem Platzbedarf belastet.

Es ist auch bekannt, eine Überwachungsfunktion mit Hilfe einer Abtastkamera zu bewirken, indem mit Hilfe einer Gruppe aus wenigstens drei Spiegeln eine horizontale Abtastzeile einer Kamera, die auf diese Zeile blockiert ist, in eine ver­ tikale Zeile transformiert wird und dann das Gesichtsfeld durch Drehen des letzten Spiegels abgetastet wird. Die Funk­ tion der Identifizierung eines Objekts, das im Überwachungs­ betrieb markiert worden ist, wird dann durch Umschalten der Gruppe von Spiegeln und durch Wiederaufnahme der vertikalen Abtastung für eine herkömmliche Visualisierung in der Rich­ tung des markierten Objekts erhalten. Ein solches System hat zahlreiche Nachteile:

• - der Einsatz einer Gruppe zusätzlicher Spiegel mit einem räumlich umfangreichen Umschaltmechanismus;
• - eine im Überwachungsbetrieb auf 30 bis 40° begrenzte hori­ zontale Abtastung aufgrund des eingeschränkten Bereichs der nutzbaren Abtastung:
• - eine komplizierte, schwere und teure Verwirklichung.

In einem weiteren System wird eine Kamera mit einer in einer Richtung verlaufenden Abtastung, deren Achse dabei vertikal ausgerichtet ist, mit einem optischen Umlenkspiegel kombi­ niert, der sich um eine vertikale Achse dreht und der mit einer Optik zum Aufheben der Drehung zum Geraderichten des Bildes verbunden ist.

Mit einer solchen Anordnung kann keine leistungsfähige Pano­ ramaabtastung durchgeführt werden, und sie macht von empfind­ lichen, räumlich umfangreichen und teuren Elementen Gebrauch.

Es gibt auch Systeme zur Panoramabilderfassung, die speziell so ausgebildet sind, daß die zweifache Aufgabe der Überwa­ chung und der Identifizierung gelöst wird: Diese Systeme ent­ halten ein vertikales Detektorstäbchen, das einem Horizon­ talabtastsystem zugeordnet ist, das so ausgebildet ist, daß entsprechend der Abtastgeschwindigkeit mit 50 Hz ein Bild in einem begrenzten Feld und durch Drehen ständig ein Panorama­ bild bei einer weniger hohen Frequenz erhalten wird. Solche Abbildungssysteme, die nicht von einer Kamera mit Vertikalab­ tastung Gebrauch machen, sind übermäßig teuer und haben eine begrenzte Leistungsfähigkeit: ein wenig ausgedehntes Feld in Richtung des Elevationswinkels (7 bis 8°), eine schlechte Auflösung und eine geringe Reichweite.

Zur Realisierung eines Panoramaabbildungssystems zum Zwecke der Überwachung und der Identifizierung, das ein einfaches und kostengünstiges Konzept hat, beruht die Erfindung auf der unüblichen Anwendung einer Kamera mit vertikaler Abtastung, die auf einem sich mit hoher Geschwindigkeit drehenden Träger angebracht ist.

Diese Anwendung ist unüblich, da die Kombination der Verti­ kalverschiebung einer Erfassungszeile, die durch die Verti­ kalabtastung der Kamera selbst hervorgerufen wird, mit der Horizontalverschiebung dieser Zeile, die von dem außerhalb der Kamera auf einem sich drehenden Träger befindlichen An­ trieb hervorgerufen wird, ein Videosignal liefert, das einem Bild mit schiefer Achse entspricht. Das erfindungsgemäße Sy­ stem weist Mittel auf, mit deren Hilfe das Videosignal so bearbeitet werden kann, daß ein auswertbares Videosignal er­ halten wird, um eine Panoramaüberdeckung des überwachten Fel­ des zu realisieren.

Nach der Erfindung ist ein Panoramaabbildungsverfahren zu Überwachungs- und Identifizierungszwecken, mit einer Abtast­ kamera, die einem Auswertungssystem ein Videosignal zuführt, das ein Bild repräsentiert, das durch Projektion einer Szene auf einem Detektor mit mehreren Aufnehmern mittels eines Ab­ tastsystems erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß im Überwachungsbetrieb die Abtastkamera mit einer unter Berück­ sichtigung der Stabilitäts- und Sicherheitsgrenzen maximalen Geschwindigkeit gedreht wird, so daß ein längs einer geneig­ ten Achse schiefes Bild erzeugt wird, daß der Detektor mit einer Geschwindigkeit abgetastet wird, die so angepaßt ist, daß quasizusammenhängende Bilder entstehen, und daß das das beobachtete Bild repräsentierende Videosignal in der Weise umformatiert wird, daß das in dem Auswertungssystem gebildete Bild geradegerichtet ist.

Die Abtastkamera ist beispielsweise eine Infrarotkamera mit einer unidirektionalen Abtastung (vertikal) oder einer bidi­ rektionalen Abtastung (horizontal-vertikal), die mit einem Detektor ausgestattet ist, der Fühlerelemente aufweist, die längs einer Linie oder in Form eines Mosaiks angeordnet sind. Ein Detektormosaik wird beispielsweise mit einem bekannten bidirektional arbeitenden Abtastsystem abgetastet, das eine Trommel mit reflektierenden Facetten und einem Einzelbild­ spiegel aufweist und eine schnelle horizontale Abtastung zur Bildung einer Detektionszeile kombiniert mit einer vertikalen Abtastung zur Bildung eines Teilbildes bewirkt.

In den meisten aktuellen Anwendungsfällen (Zielverfolgung, Lenkung) hat das in Richtung des Elevationswinkels (vertikal) abgetastete Feld eine große Bedeutung. Zum Verbessern der Beobachtungsreichweite ohne Beeinträchtigung der Breite der Abtastung in Richtung des Elevationswinkels ist es vorteil­ haft, die Abtastung des Detektors der Kamera zu verlangsamen, wobei die Drehgeschwindigkeit der Kamera auf ihrem Träger so eingestellt ist, daß die Umformationsverarbeitung des Video­ signals mit dieser Verlangsamung kompatibel ist.

Die Erfindung ermöglicht eine einfache Umschaltung zwischen einem Arbeiten im Überwachungsbetrieb (Panoramaabtastung des umgebenden Raums) und einem Arbeiten im Identifizierungsbe­ trieb (Abtastung in der Richtung eines im Überwachungsbetrieb markierten Objekts), indem der die Kamera antreibende Träger in einer angepaßten Position angehalten wird, die der mar­ kierten Richtung entspricht.

Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus dem Lesen der nochfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, in der auf die beigefügte Zeichnung Bezug genommen ist. In der Zeich­ nung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Ausfüh­ rungsbeispiels einer Panoramakamera nach der Erfindung,

Fig. 2a bis 2c drei Serien von Parallelogrammen, die be­ obachtete Bilder repräsentieren, wobei die Parallelogramme mit teilweiser Überdeckung, unzusammenhängend und quasizusammenhängend dargestellt sind,

Fig. 3 eine Folge von repräsentativen Parallelogram­ men mit großer Überdeckung und

Fig. 4 ein Beispiel der Verarbeitungsschaltung für das Videosignal.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anschließend im herkömmlichen Umfeld der Erzeugung von Bildern im Format 4/3 auf einem Monitor mit der 625-Zeilen-Norm bei einer Bildwech­ selfrequenz von 25 Hz erläutert. Die Anpassung an andere Bild­ erzeugungsnormen (US-Norm: 525 Zeilen bei einer Bildwechsel­ frequenz von 30 Hz; 875-Zeilen-Norm mit progressiver Abta­ stung; usw.) liegt im Rahmen des fachmännischen Könnens.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungs­ beispiels der Erfindung mit einer herkömmlichen thermischen Kamera C und vertikaler Abtastung, die gemäß der Erfindung auf einem sich drehenden Träger S befestigt ist; der Träger und die Kamera werden dabei von einem Motor M, beispielsweise lenbündel FL der Szene gelangt über ein Eingangsobjektiv 1 in die Kamera, um auf einem Infrarotdetektor 2 durch Fokussieren des Eingangsstrahlenbündels mit Hilfe einer Optik ein Bild zu erzeugen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel enthält die angewendete Kamera einen Detektor, der in bekannter Weise aus mehreren Reihen aus HgCdTe-Aufnehmern (Quecksilber-Kadmium- Tellur-Aufnehmern) zusammengesetzt ist.

Zum Erfassen des gesamten Bildes enthält die Optik in her­ kömmlicher Weise ein System mit doppelter Abtastung des De­ tektors, das schematisch aus einem Einzelbildspiegel 3, des­ sen Schwingen um eine senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Achse AA′ die Erzielung der Vertikalabtastung des Bildes er­ möglicht, und einer Trommel 4 mit reflektierenden Facetten besteht, deren Drehung um eine Achse X′X die zeilenweise Ho­ rizontalabtastung des Bildes ergibt. Eine angepaßte Bildüber­ tragungsoptik 5 projiziert die nacheinander abgetasteten Ab­ schnitte des Bildes auf den Detektor 2, der in einem Kryo­ statgehäuse 6 untergebracht ist, das gemäß bekannter Verfah­ ren durch einen Kältefinger 7 gekühlt wird.

Die Elementaraufnehmer des Detektors 2 geben Ladungen frei, die dem von ihnen empfangenen Lichtstrom proportional sind. Diese Ladungen werden dann in herkömmlicher Weise in einer Leseschaltung 8 integriert, multiplexiert, gefiltert und verstärkt, damit ein Videosignal SV geliefert wird, das die von der Kamera C beobachtete Szene repräsentiert. Am Ausgang der Kamera C wird das Videosignal über einen Abnehmer oder eine Drehkupplung 11 zu Verarbeitungs- und Auswertungselemen­ ten übertragen.

Das Videosignal wird nach der Erfindung an eine Signalverar­ beitungsschaltung 9 angelegt, die dazu bestimmt ist, das Si­ gnal umzuformatieren, damit es auswertbar wird, wobei die Verarbeitungsschaltung an ein Auswertungssystem 10 für das Signal angeschlossen ist. Dieses Auswertungssystem kann bei­ spielsweise eine Detektionsvorrichtung sein, die beispiels­ weise von einer Zielentnahmeeinheit gebildet sein kann, die die Fähigkeit hat, Zielortungsinformationen zu liefern, und die an einen Anzeigemonitor angeschlossen ist. Ein solches Auswertungssystem kann somit mit Hilfe bekannter Mittel die Beobachtungsrichtung des im Überwachungsbetrieb markierten Ziels bestimmen und das Anhalten der Kamera in der Richtung des georteten Ziels befehlen.

Die Kombination der rotativen Verschiebung der Kamera in einer Horizontalebene und der durch den Einzelbildspiegel der Kamera bewirkten Vertikalabtastung liefert ein Bild der be­ obachteten Szene, das in einer schrägen Achse verformt ist, wobei jede Zeile des Bildes bezüglich der vorhergehenden Zei­ le wegen der Verschiebung versetzt ist, die durch die Drehung der Kamera während des Zeilenabtastintervalls hervorgerufen wird.

In Fig. 2a und Fig. 2b sind zwei Serien mehrerer Bilder dar­ gestellt, die im Verlauf der Zeit erhalten werden können. Die in Richtung einer geneigten Achse (in Fig. 2a der Achse Y′Y) schrägen Bilder I1, I2, I3 bzw. I′1, I′2, I′3 haben jeweils die Form von Parallelogrammen, die sich in den schraffierten Bereichen teilweise überdecken (die Bilder I1, I2, I3 in Fig. 2a) oder sich, je nach der Drehgeschwindigkeit des Trägers, nicht überdecken (die Bilder I′1, I′2, I′3 in Fig. 2b). In den Fig. 2a und 2b entsprechen die gestrichelten Linien dem Übergang der Abtastung der Ränder der letzten Zeile eines Bildes zur Abtastung der Ränder der ersten Zeile des nachfol­ genden Bildes, wobei dieser Übergang aus der Rückkehr des Einzelbildspiegels in seine hohe Position resultiert. Die abwärts verlaufenden Abtastungen der Bildränder und ihre Rückkehr, die sich daran anschließt, sind in der gleichen Weise mit Pfeilen versehen, einmal für die Bilder I1 und I′1, zweimal für die Bilder I2 und I′2 und dreimal für die Bilder I3 und I′3. Diese Bilder sind in herkömmlicher Weise ineinan­ derverschachtelte Teilbilder, und sie sind geringfügig gegen­ einander verschoben dargestellt worden. In herkömmlicher Wei­ se beträgt die Dauer der Vertikalabtastung eines Teilbildes 16 ms, und die Rückkehrdauer des Spiegels beträgt 4 ms, um eine Teilbildperiode von 20 ms zu erzeugen.

Um einen Nutzinformationsverlust zu vermeiden, müssen sich die Bilder teilweise überdecken, wie dies in Fig. 2a dargestellt ist. Zur Vereinfachung der Umformatierungsverarbeitung des Videosignals müssen die Überdeckungszonen der Bilder jedoch so klein wie möglich sein, was dazu führt, daß Parallelogram­ me erhalten werden, die quasizusammenhängende Bilder reprä­ sentieren, beispielsweise die Diagramme P1, P2, P3 von Fig. 2c.

Für eine Überdeckung von 15° in Richtung des Höhenwinkels, was bei dem Format 4/3 einem Horizontalfeld von 20° entspricht, führt die Verbindung der Parallelogramme bei der 50 Hz-Norm zu einer Drehgeschwindigkeit des Trägers der Kamera in der Größenordnung von 10000 pro Sekunde.

Die maximalen Drehgeschwindigkeiten des Antriebs, die ver­ nünftigerweise bei Kameras des beschriebenen Typs angewendet werden können, bleiben auf Werte begrenzt, die weit unter der oben angegebenen Größenordnung liegen und etwa zehnmal klei­ ner sind. Bei diesen Geschwindigkeiten überdecken sich die repräsentativen Parallelogramme sehr stark, wie dies durch die Überlagerung der Bilder I′′1, I′′2, I′′3 in Fig. 3 angegeben ist. Außerdem ist bei diesen Geschwindigkeiten die Erfas­ sungsreichweite beträchtlich kleiner als die Reichweite bei der Identifizierung durch herkömmliche Sichtbarmachung.

Zur Erzielung quasizusammenhängender Parallelogramme besteht die erfindungsgemäße Lösung darin, die Abtastgeschwindigkeit des Detektors an die unter Berücksichtigung der mechanischen Stabilitätsbeanspruchungen und von Sicherheitstoleranzen ma­ ximale Antriebsgeschwindigkeit der Kamera anzupassen, damit eine Annäherung an die idealen Bedingungen erzielt wird. Die­ se Anpassung besteht aus einer Verlangsamung der Abtastge­ schwindigkeit des Detektors um einen Wert in der Größenord­ nung eines Faktors 10 beim angewendeten Zahlenbeispiel. Eine Verlangsamung der Abtastung kann vom Fachmann dadurch ver­ wirklicht werden, daß auf die elektronischen Steuermodule der Abtastung mittels bekannter Verfahren eingewirkt wird.

Eine solche Verlangsamung führt zu einer Erhöhung der Inte­ grationsdauer der Ladungen in der Leseschaltung. Diese gemes­ sene Erhöhung der Integrationsdauer ermöglicht eine Verbesse­ rung des Bildkontrasts und somit der Reichweite, ohne daß im Bild ein Überstrahlungseffekt (blooming) auftritt. Bei einer Abtastzeile von herkömmlicherweise 64 µs führt eine Verlang­ samung der Abtastung um einen Faktor 10 zu einer Integra­ tionsdauer von 0,64 ms, also einem Wert, der zu klein ist, um die Vibrationserscheinungen hervorzurufen, die zum Überstrah­ lungseffekt führen.

Zur Vereinfachung der oben beschriebenen Videosignalverarbei­ tung wird vorzugsweise die Drehgeschwindigkeit der Kamera so eingestellt, daß die Horizontalverschiebung einer Zeile gegen­ über der nächsten gleich dem Abstand zwischen zwei Anzeige­ bildpunkten der gleichen Reihe oder gleich einem ganzzahligen Vielfachen dieses Abstandes ist. Eine solche Einstellung er­ möglicht die Vermeidung einer zusätzlichen Gewichtungsverar­ beitung des Signals durch angepaßte Koeffizienten. Es ist dabei angebracht, einige diskrete Drehgeschwindigkeitswerte anzuwenden, die im Hinblick auf ein gegebenes horizontales Überdeckungsfeld angepaßt sind.

Bei einer von der Firma TRT entwickelten SMT-Kamera (thermi­ sches Modulatorsystem), die mit einem Detektor mit 11 Reihen zu je 4 Aufnehmern ausgestattet ist und die ein in 780 Punkte unterteiltes horizontales Feld von 24° überdeckt, führt bei­ spielsweise eine Winkelverschiebung eines Bildpunktes (bzw. von n Bildpunkten) zwischen zwei um 704 µs voneinander ge­ trennten Bildzeilen zu einer Drehgeschwindigkeit von 43,7° pro Sekunde (bzw. nx 43,7° pro Sekunde).

Das Videosignal, das wegen der Drehung der Kamera schrägen Bildern entspricht, wird gemäß der Erfindung umformatiert, damit im Auswertungssystem geradegerichtete Bilder erzeugt werden können.

Die in der Schaltung 9 in Fig. 1 durchgeführte Videosignal­ verarbeitung besteht darin, ein herkömmlicherweise durch eine thermische Kamera abgetastete Bilder repräsentierendes Signal, d. h. ein Signal in Rechteckform, aus Bildern in Parallelo­ grammform neu aufzubauen, die unter den oben beschriebenen Anwendungsbedingungen erhalten werden.

Ein Beispiel der elektronischen Verarbeitung des Videosignals wird anschließend unter Bezugnahme auf Fig. 4 erläutert. Das von der Leseschaltung 8 abgegebene Videosignal SV wird in einem Analog/Digital-Umsetzer 12 abgetastet, und die erhalte­ nen digitalen Luminanzwerte werden in einem Bildspeicher 13 gespeichert. Jeder Luminanzwert entspricht einem Lichtstrom­ wert, der von einem Aufnehmer empfangen worden ist, der sich an einer bekannten Position befindet, wobei diese Position im Bildspeicher 13 durch einen Adressengenerator 14 adressiert wird, der von einer Ablaufsteuereinheit 15 gesteuert ist. Ein Pufferspeicher 16 greift einige dieser digitalen Werte ab und führt sie in Verbindung mit dem Speicher 13 wieder zurück; der Takt dieser Austauschvorgänge wird durch die Ablaufsteu­ ereinheit 15 synchron mit der vom Modul 17 gesteuerten Abta­ stung geregelt, wobei die Ablaufsteuereinheit 15 Taktsignale und Steuersignale an die Gesamtheit der Baueinheiten der Schaltung 9 liefert. Der Bildspeicher 13 enthält ein Schiebe­ register, das am Ausgang ein digitales oder, nach einer Um­ setzung in einem Digital/Analog-Umsetzer 18, gegebenenfalls analoges Signal je nach dem Typ des einzusetzenden Auswer­ tungssystems liefert.

Die vom Pufferspeicher abgegriffenen und wieder in den Bild­ speicher zurückgeführten Luminanzwerte ermöglichen die Bil­ dung einer Gruppe von Luminanzwerten, die einem rechtwinklig ausgerichteten Bild entsprechen. Gemäß Fig. 2c werden bei­ spielsweise die digitalen Luminanzwerte, die einem gerade­ gerichteten Bild I entsprechen, in folgender Weise erhalten: Für eine im Bild oben befindliche Zeile L_h werden die Lumi­ nanzwerte in Teilbildspeichern abgegriffen, die den Paralle­ logrammen P2 und P3 entsprechen; für eine im Bild unten lie­ gende Zeile L_b werden die Luminanzwerte in Teilbildspeichern abgegriffen, die den Parallelogrammen P1 und P2 entsprechen. Der Pufferspeicher enthält daher in diesem Ausführungsbei­ spiel drei Teilbildspeicher, und er hat den Vorteil, daß eine beliebige Schrägverschiebung des Bildes 1 ermöglicht wird.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen und dargestell­ ten Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise kann es in­ teressant sein, die oben beschriebene Umformatierungsverarbei­ tung mit bekannten Verarbeitungen zur Erhöhung des Kontrasts oder der Auflösung des Bildes zu kombinieren, die durch Sum­ mieren der Luminanzpegel in der Leseschaltung oder in exter­ nen Schaltungen erhalten wird. Andererseits ist es auch mög­ lich, andere Arten von Speichern anzuwenden und so anzupas­ sen, daß das Videosignal umformatiert wird, beispielsweise einen Trommelspeicher.

Claims (7)

1. Panoramaabbildungsverfahren zu Überwachungs- und Identifi­ zierungszwecken, mit einer Abtastkamera (C), die einem Auswer­ tungssystem (10) ein Videosignal (SV) zuführt, das ein Bild repräsentiert, das durch Projektion einer Szene auf einem Detektor (2) mit mehreren Aufnehmern mittels eines Abtastsy­ stems (3, 4) erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß im Überwachungsbetrieb die Abtastkamera (C) mit einer unter Be­ rücksichtigung der Stabilitäts- und Sicherheitsgrenzen maxi­ malen Geschwindigkeit gedreht wird, so daß ein längs einer geneigten Achse (Y′Y) schiefes Bild erzeugt wird, daß der Detektor mit einer Geschwindigkeit abgetastet wird, die so angepaßt ist, daß quasizusammenhängende Bilder entstehen, und daß das das beobachtete Bild repräsentierende Videosignal in der Weise umformatiert wird, daß das in dem Auswertungs­ system gebildete Bild geradegerichtet ist.

2. Panoramaabbildungssystem zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Abtast-Infrarot­ kamera (C), die an einem von einem Motor (M) zur Durchführung einer Drehbewegung angetriebenen Träger (S) befestigt ist, wobei das Videosignal (SV), das von einer Leseschaltung (8) des Detektors (2) abgegeben wird, an eine mit Speichern (13, 16) versehene Verarbeitungsschaltung (9) angelegt wird, die aus dem Videosignal (SV) ein umformatiertes Videosignal (SV′) erzeugt, das ein geradegerichtetes Bild repräsentiert, das dann an das Auswertungssystem (10) angelegt wird.

3. Abbildungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsschaltung (9) einen Analog/Digital-Um­ setzer (12) enthält, an den das von der Leseschaltung abge­ gebene Videosignal angelegt wird, ferner einen Bildspeicher (13) zum Speichern der von dem Umsetzer (12) gelieferten Lu­ minanzwerte enthält, außerdem einen Adressengenerator (14) enthält, mit dessen Hilfe jedem gespeicherten Luminanzwert eine Positionsinformation gegeben wird, und einen Pufferspei­ cher (16) enthält, um einige der in dem Speicher (13) gespei­ cherten Luminanzwerte so auszutauschen, daß an ein in dem Bildspeicher (13) enthaltenes Schieberegister Luminanzwerte geliefert werden, die einem Ausgangssignal (SV′) entsprechen, das ein geradegerichtetes, an das Auswertungssystem (10) an­ zulegendes Bild repräsentiert.

4. Abbildungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Pufferspeicher (16) drei Teilbildspeicher enthält.

5. Abbildungssystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Abtastgeschwindigkeit des Detektors (2) mit Hilfe eines Abtastmoduls (17) so geregelt ist, daß quasi­ zusammenhängende Bilder erhalten werden, und daß die Antriebs­ geschwindigkeit der Kamera (C) so eingestellt ist, daß eine ganzzahlige Verschiebung von Bildpunkten zwischen zwei Abtast­ zeilen entsteht.

6. Abbildungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsschaltung zum Zusammen­ setzen des Signals (9) mit Schaltungen zum Summieren der der Bildverbesserung dienenden Luminanzwerte kombiniert ist.

7. Abbildungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Auswertungssystem (10) ein Gehäuse zum Auswerten von Zielen enthält, um ein im Überwachungsbe­ trieb markiertes Ziel zu lokalisieren und das Anhalten der Kamera in der Richtung des auf diese Weise lokalisierten Ziels zu befehlen.