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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben von Steuereinrichtungen gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
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Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung zum Betreiben von Steuereinrichtungen ist aus der
DE 36 43 337 A1 bekannt. Dort wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben von Steuereinrichtungen für eine Brennkraftmaschine beschrieben. Diese Steuereinrichtung umfaßt eine erste Impulserzeugungseinrichtung zum Erzeugen eines Zeitinterrupts mit konstanter Periode, einen Mikroprozessor, der einen Interrupteingang aufweist, an dem das Interruptsignal anliegt und der in Abhängigkeit von dem Interruptsignal Signalverarbeitungsvorgänge einleitet, um Steuergrößen auf der Basis von Betriebskenngrößen bereitzustellen. Eine erste Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen wird immer dann abgearbeitet, wenn ein Zeitinterrupt auftritt.
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Eine dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen startet, wenn eine zweite Impulserzeugungseinrichtung einen Drehzahlinterrupt erzeugt. Diese Drehzahlinterrupts besitzen Vorrang gegenüber den Zeitinterrupts der ersten Impulserzeugungseinrichtung. Somit ist gewährleistet, dass bestimmte Signalverarbeitungsvorgänge, die drehzahlsynchron erfolgen, unabhängig von anderen Signalverarbeitungsvorgängen durchgeführt werden können.
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Die Laufzeit der Programme muss auf die Maximaldrehzahl ausgelegt werden. Dies bedeutet, dass sich die theoretische Rechnerauslastung aus der Addition der maximal auftretenden Interrupt-Belastung bei hohen Drehzahlen und den normalen (zeitsynchronen) Berechnungen ergibt. Im Betrieb der Anlage wird diese Auslastung üblicherweise nicht erreicht, da die Brennkraftmaschine nicht ständig mit Höchstdrehzahl arbeitet. Insbesandere im Betrieb mit niederen Drehzahlen ist der Mikroprozessor nicht ausgelastet.
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Hintergrundprogramme, die nur dann abgearbeitet werden, wenn keine anderen Berechnungen erfolgen, können von jedem Interrupt unterbrochen werden. Dies führt beim Stand der Technik zu erheblichen Wartezeiten z. B. bei der Kommunikation mit Applikationshilfsmitteln.
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Die
DE 38 26 526 A1 zeigt dazu ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einstellen von Betriebsgrößen einer Brennkraftmaschine, bei dem zeitabhängige Programme in einem prioritätsniedrigen Hintergrundprogramm und kurbelwinkelabhängige Programme in einem prioritätshohen Synchronprogramm ablaufen. Zeitabhängige Programme werden in verschiedene Gruppen abstandskürzerer und abstandslängerer Programme eingeteilt und in ihrem Ablauf so festgelegt, dass eine vorgegebene Rasterzeitspanne eingehalten werden kann und nicht verändert werden muss. Im Falle, dass durch häufige Unterbrechung des prioritätshohen Synchronprogramms durch Erfassung der Restrasterzeitspanne ermittelt wird, dass die Programmabarbeitung in der Rasterzeitspanne nicht möglich ist, wird eine Gruppe abstandskürzester zeitabhängiger Programme ausgelassen, um die vorgegebene feste Rasterzeitspanne einzuhalten.
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Aufgabe der Erfindung
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zum Betreiben von Steuereinrichtungen der eingangs genannten Art, die Rechnerauslastung zu optimieren.
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Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Vorteile der Erfindung
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Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise, daß die bisher verbrauchte Rechenzeit zwischen zwei Zeitinterrupts ermittelt wird, und mit der maximal möglichen verglichen wird, kann die Auslastung des Mikroprozessors optimiert werden. Solange noch Rechenzeit zur Verfügung steht, werden Programme abgearbeitet, die üblicherweise zu Zeitproblemen führen würden. Je nach Auslastung des Mikroprozessors, Betriebszustand und Priorität können Programme vorgezogen, mehrmals berechnet oder erstmalig eingefügt werden. Die Wartezeit bei der Übertragung von Daten läßt sich hierdurch wesentlich verringern.
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Insbesondere bei niederen Drehzahlen ergibt sich eine verbesserte Reglerdynamik, da mit kleineren Abtastzeiten gearbeitet werden kann. Des weiteren ist es möglich, daß Informationen über eine Schnittstelle ein- bzw. ausgelesen werden können, die keine bzw. nur eine kleine Priorität besitzen. Ferner sind bei niederen Drehzahlen bzw. bei Stillstand des Fahrzeugs komplexe Diagnosefunktionen möglich.
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Zeichnung
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform erläutert.
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1 zeigt grob schematisch die erfindungsgemäße Vorrichtung,
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2 ein Zeitdiagramm verschiedener Signalverarbeitungsvorgänge und 3 ein Flußdiagramm zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Beschreibung des Ausführungsbeispiels
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Im folgenden wird die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben von Steuereinrichtungen am Beispiel einer Steuereinrichtung für eine Brennkraftmaschine beschrieben. Eine Brennkraftmaschine steht über Stellwerk 105 mit einer Steuereinrichtung 110 in Verbindung. Die Steuereinrichtung umfaßt zumindest einen Mikroprozessor 115, der einen ersten Interrupteingang 116 sowie einen zweiten Interrupteingang 117 aufweist. Am ersten Interrupteingang 116 liegt ein erstes Impulssignal einer ersten Impulserzeugungseinheit 125. Am zweiten Interrupteingang 117 liegt das Ausgangssignal einer zweiten Impulserzeugungseinrichtung. Diese zweite Impulserzeugungseinrichtung besteht beispielsweise aus einem Sensor 130 einer entsprechenden Auswerteschaltung sowie einem Impulsrad 135, das auf einer mit der Antriebswelle der Brennkraftmaschine verbundenen Welle angeordnet ist. Des weiteren kann die Steuereinrichtung 110 mit einer weiteren Steuereinrichtung 145 über eine Leitung 140 in Verbindung stehen. Diese weitere Steuereinrichtung 145 beaufschlagt beispielsweise ein zweites Stellwerk 150 zur Ansteuerung der Brennkraftmaschine.
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Alternativ kann auch vorgesehen sein, daß die zweite Steuereinrichtung zur Beaufschlagung eines zweiten Stellwerks 150 in die erste Steuereinrichtung integriert ist. Des weiteren ist es auch möglich, die erste Impulserzeugungseinrichtung 125 bzw. Auswertung des Sensors 130 in die Steuereinrichtung zu integrieren.
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Vorzugsweise handelt es sich bei der zweiten Steuereinrichtung 145 um ein Applikationshilfsmittel oder um eine Diagnoseeinrichtung.
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Des weiteren steht die Steuereinrichtung mit verschiedenen Sensoren 120, die diverse Betriebskenngrößen der Brennkraftmaschine erfassen, in Verbindung. Anstelle dieser Sensoren, bzw. zusätzlich zu diesen Sensoren, kann auch eine Schnittstelle vorgesehen sein. Diese Schnittstelle stellt den Kontakt zu einem BUS-System her, über das verschiedene Signale übertragen werden. So kann vorgesehen sein, daß die Sensoren mit der Steuereinrichtung über ein BUS-System mit entsprechenden Schnittstellen in Verbindung stehen.
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Diese Einrichtung arbeitet nun wie folgt.:
Ausgehend von den mittels der Sensoren 120 bereitgestellten Signalen berechnet die Steuereinrichtung 110 Ansteuersignale zur Beaufschlagung des Stellwerks 105. Solche Stellwerke beeinflussen beispielsweise die Leistungsabgabe der Brennkraftmaschine 100. Ein solches Stellwerk 105 kann z. B. dazu eingesetzt werden, um die Drosselklappe einer fremdgezündeten Brennkraftmaschine oder die Regelstange einer selbstzündenden Brennkraftmaschine zu verstellen. Es ist aber auch denkbar, daß es sich bei dem Stellwerk 105 um eine Endstufe zur Ansteuerung von Magnetventilen handelt.
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Die Steuereinrichtung 110 umfaßt neben anderen Bauelementen zumindest einen Mikroprozessor 115. Dieser Mikroprozessor 115 verarbeitet die verschiedenen Signale. Vorzugsweise berechnet der Mikroprozessor ausgehend von verschiedenen Signalen, die den Betriebszustand der Brennkraftmaschine bezeichnen, Ansteuerungssignale zur Beaufschlagung des Stellwerks 105. Diese Berechnungen sind in dem Mikroprozessor als Programme bzw. Unterprogramme realisiert und werden im folgenden als Signalverarbeitungsvorgänge bezeichnet. Die Signalverarbeitungsvorgänge umfassen nicht nur Berechnungen sondern auch andere Formen der Signalverarbeitung, wie beispielsweise den Datenaustausch.
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Dieser Mikroprozessor 115 führt verschiedene Signalverarbeitungsvorgänge durch. Bei den Signalverarbeitungsvorgängen können im wesentlichen drei Gruppen von Signalverarbeitungsvorgängen unterschieden werden.
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Eine erste Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen wird in vorgegebenen Zeitabständen abgearbeitet. Hierzu stellt die erste Impulserzeugungseinheit 125, die auch als Zeitgeber bezeichnet werden kann, ein erstes Impulssignal mit konstanter Periode an dem Interrupteingang 116 des Mikroprozessors 115 bereit. Diese erste Impulserzeugungseinheit kann auch in die Steuereinrichtung 110 bzw. in den Mikroprozessor 115 integriert werden. Dieses zeitsynchrone Impulssignal wird im folgenden auch als Zeitinterrupt bezeichnet.
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Eine weitere Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen wird nur dann durchgeführt, wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt. Ein solches Ereignis ist z. B. ein Impuls der zweiten Impulserzeugungseinrichtung. Diese Impulserzeugungseinrichtung erzeugt vorzugsweise einen Impuls pro Zumessung. Hierzu ist auf der Kurbel- bzw. auf der Nockenwelle der Brennkraftmaschine ein Impulsrad angeordnet, das eine der Zylinderzahl entsprechende Anzahl von Markierungen aufweist. Dieses Impulsrad 135 wird von einem Sensor 130 abgetastet, der dann pro Verbrennung einen Impuls abgibt. Dieses zweite Impulssignal wird dem zweiten Interrupteingang 117 des Mikroprozessors zugeführt. Tritt ein solcher vorzugsweise drehzahlsynchroner Impuls auf, so startet die dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen. Dieser drehzahlsynchrone Impuls wird im folgenden auch als Drehzahlinterrupt bezeichnet.
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Die dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen umfaßt im wesentlichen die Berechnung der Motorfunktionen. So werden unter anderem die Steuergrößen zur Beaufschlagung der Stellwerke, insbesondere der leistungsbestimmenden Stellwerke bestimmt. Die erste Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen, die zeitsynchron durchgeführt wird, umfaßt im wesentlichen die Erfassung der Sensorsignale, Überwachungsfunktionen, sowie Kommunikationsaufgaben.
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Bestimmte Signalverarbeitungsvorgänge insbesondere die Erfassung von Betriebszuständen, die sich nur sehr langsam ändern, werden dagegen nur bei jedem zweiten, vierten bzw. jedem n-ten Zeitinterrupt der ersten Impulserzeugungseinheit 125 durchgeführt. Hierzu sind beispielsweise Zeitinterrupts mit unterschiedlichem Abstand vorgesehen. Anderseits kann auch vorgesehen sein, daß nur jeder zweite, dritte oder n-te Zeitinterrupt berücksichtigt wird.
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Die Kommunikation über die Verbindungsleitung 140 mit weiteren Steuereinrichtungen 145 erfolgt vorzugsweise zeitsynchron. Die zweite Steuereinheit 145 berechnet z. B. Ansteuersignale für weitere Stallwerke 150. Ein solches Stellwerk kann z. B. der Einspritzbeginn einer Dieselbrennkraftmaschine bzw. der Zündzeitpunkt bei einer fremdgezündeten Brennkraftmaschine bestimmen.
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Bei dieser zweiten Steuereinrichtung kann es sich auch um eine externe Steuereinrichtung handeln. Solche Einrichtungen werden üblicherweise im Rahmen der Applikation bzw. im Rahmen der Wartung eingesetzt, um Daten aus der Steuereinrichtung aus bzw. in die Steuereinrichtung einzulesen.
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In einer zweiten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen erfolgt im wesentlichen die Kommunikation mit der zweiten Steuereinrichtung bzw. mit Applikationshilfsmitteln. Vorzugsweise werden in der zweiten Gruppe Signalverarbeitungsvorgänge abgearbeitet, die beim Stand der Technik als Hintergrundprogramme bezeichnet werden und nur dann durchgeführt werden, wenn keine anderen Berechnungen durchgeführt werden müssen. Ferner umfaßt die zweite Gruppe komplexe Diagnosefunktionen, die nur in größeren unregelmäßigen Zeitabständen durchzuführen sind. Es ist auch möglich, daß die Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe, die nicht bei jedem Zeitinterrupt abzuarbeiten sind, in diese zweite Gruppe aufgenommen werden.
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Im folgenden soll anhand der 2 die zeitliche Abfolge der einzelnen Signalverarbeitungsvorgänge erläutert werden. In 2a ist die zeitliche Abfolge der Signalverarbeitungsvorgänge bei einer herkömmlichen Steuereinrichtung aufgetragen. Mit konstanter Periode sind die Impulssignale z (Zeitinterrupts) der ersten Impulserzeugungseinrichtung 125 eingezeichnet. Die einzelnen Zeitabschnitte zwischen diesen Zeitinterrupts sind mit a, b, c, d, und e bezeichnet. Zeitsynchrone Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe sind mit 1a und 1b bezeichnet. Mit Pfeilen sind die Impulssignale (Drehzalinterrupts) der zweiten Impulserzeugungseinrichtung bezeichnet, die drehzahlsynchron auftreten.
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Im Zeitinterval a sind die Verhältnisse bei einer relativ kleinen Drehzahl dargestellt. Nach Auftreten des Zeitinterrupts der ersten Impulserzeugungseinheit werden zuerst die Signalverarbeitungsvorgänge 1a und 1b abgearbeitet. Mit 1a sind solche Signalverarbeitungsvorgänge bezeichnet, die nach jedem zeitsynchronen Zeitinterrupt einmal abzuarbeiten sind. Mit 1b sind solche Verarbeitungsvorgänge bezeichnet, die nicht unbedingt bei jedem Zeitinterrupt durchgeführt werden müssen. Anschließend an die zeitsynchronen Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe folgt die dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen. Diese sind schraffiert dargestellt. In dem mit a bezeichneten Zeitabschnitt ist die Drehzahl so gering, daß kein Drehzahlinterrupt auftritt. Vorzugsweise ist vorgesehen, daß die Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe zumindestens einmal im Zeitraum zwischen zwei Zeitinterrupts durchgeführt werden. Dies bedeutet, daß diese Signalverarbeitungsvorgänge zeitsynchron durchgeführt werden, wenn keine Drehzahlinterrupts vorliegen.
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In dem mit b bezeichneten Zeitabschnitt zwischen zwei Interrupts tritt während der ersten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen 1b ein Drehzahlinterrupt der zweiten Impulserzeugungseinrichtung auf. Anschließend an dieses Interruptsignal, das mit einem Pfeil markiert ist, erfolgt unmittelbar die Verarbeitung der dritten Gruppe 3 von Signalverarbeitungsvorgängen. Anschließend werden die Signalverarbeitungsvorgänge 1b der ersten Gruppe durchgeführt, die nicht unbedingt in jedem Zeitabschnitt zu erfolgen haben.
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Im Zeitabschnitt c sind die Verhältnisse bei relativ hohen Drehzahlen aufgetragen. Schon zu Beginn des Zeitintervalls tritt ein Drehzahlinterrupt auf. Zuerst werden Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe 3 und anschließend die Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe 1a durchgeführt. Nach Beendigung der ersten Gruppe 1a erfolgt bereits ein erneuter Drehzahlinterrupt, was wiederum zur Folge hat, daß die Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe 3 erneut abgearbeitet werden. Anschließend an diese Berechnungen erfolgt dann die Berechnung der ersten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen 1b.
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In dem Zeitabschnitt d sind die entsprechenden Verhältnisse dargestellt, wobei hier im Unterschied zu Zeitabschnitt c die Signalverarbeitungsvorgänge 1b entfallen, da diese nicht bei jedem Zeitinterrupt durchgeführt werden müssen.
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Wie im Zeitabschnitt e dargestellt, besitzt die dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen Priorität gegenüber der ersten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen. Ein Drehzahlinterrupt unterbricht alle anderen Signalverarbeitungsvorgänge. Nach einem Drehzahlinterrupt werden unmittelbar die Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe durchgeführt.
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Die Drehzahlinterrupts besitzen immer Priorität gegenüber den zeitsynchronen Signalverarbeitungsvorgängen. Die Zeitinterrupts erfolgen immer in gleichen Zeitabständen. Es muß daher gewährleistet sein, daß auch bei maximaler Anzahl von Drehzahlinterrupts, die Abarbeitung aller Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe 1a, die bei jedem Zeitinterrupt durchgeführt werden müssen, gewährleistet ist.
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Je nach Drehzahl treten die Drehzahlinterrupts unterschiedlich häufig auf. Bei niederen Drehzahlen tritt u. a. der Fall ein, daß noch Rechenzeit zur Verfügung steht, die von der ersten und dritten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen nicht benötigt wird. Dies ist u. a. in den Zeitabschnitten a, d, und e der Fall. Die Laufzeiten der einzelnen Signalverarbeitungsvorgänge sind so ausgelegt, da? im ungünstigsten Fall, insbesondere bei hohen Drehzahlen alle Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe und der ersten Gruppe 1a abgearbeitet werden können. Bei niederen Drehzahlen benötigen die Signalverarbeitungsvorgänge nicht die gesamt zur Verfügung stehende Rechenzeit. Dadurch entstehen ungenutzte Rechnerkapazitäten.
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Erfindungsgemäß werden diese Zeiten für weitere Signalverarbeitungsvorgänge der zweiten Gruppe benützt. Insbesondere erfolgt in dieser Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen die Kommunikation mit einem externen Steuergerät, das vorzugsweise zur Applikation benutzt wird. Hierdurch lassen sich kürzere Übertragungszeiten erreichen.
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In der zweiten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen werden beispielsweise die Signale der Sensoren bzw. der Schnittstelle 120 abgefragt, deren Werte nur in größeren Zeitabständen benötigt werden. Zusätzlich lassen sich hier noch weitere Funktionen, die aus Zeitgründen üblicherweise nicht realisiert sind, oder nur selten berechnet werden müssen, durchführen. So können zum Beispiel umfangreiche Diagnosefunktionen abgearbeitet werden.
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Ferner ist es möglich Berechnungen der ersten oder dritten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen zu wiederholen. Hierdurch kann die Dynamik und die Genauigkeit der Steuerung steigern. Dies bedeutet, daß an Stelle der zweiten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen, Signalverarbeitungsvorgänge der ersten Gruppe oder der dritten Gruppe wiederholt werden.
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Zur Verdeutlichung sind in 2b diese Signalverarbeitungsvorgänge der zweiten Gruppe mit 2 markiert und zusätzlich zu den in 2a eingezeichneten Signalverarbeitungsvorgängen eingetragen. Insbesondere in dem Zeitabschnitt a steht anschileßend an die Signalverarbeitung der dritten Gruppe noch ausreichend Rechenzeit für eine Signalverarbeitung der zweiten Gruppe zur Verfügung. Da in Zeitabschnitt d lediglich die Signalverarbeitungsvorgänge der Gruppe 1a und nicht die der Gruppe 1b durchgeführt werden, steht auch hier ausreichend Zeit zur Verfügung. Dies gilt ebenfalls für den Zeitabschnitt e. Gegebenenfalls kannim Zeitabschnitt a und d noch eine weitere Signalverarbeitung der zweiten Gruppe durchgeführt werden.
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Die erfindungsgemäße Vorgehensweise wird im folgenden anhand des Flußdiagrammes der 3 erläutert. Tritt im Schritt 300 ein Zeitinterrupt z auf, so beginnt der Mikroprozessor mit den Signalverarbeitungsvorgängen. In einem ersten Schritt 310 wird der Stand eines internen Zeitzählers als Startzeit TB abgespeichert. Im Schritt 320 wird dann die erste Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen 1a bzw., wenn erforderlich, 1b sowie anschließend die dritte Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen abgearbeitet. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß zuerst die dritte Gruppe und dann die erste Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen abgearbeitet wird.
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Nach Abarbeitung der ersten und dritten Gruppe von Signalverarbeitungsvorgängen wird in Schritt 330 der aktuelle Zählerstand TA des Zeitzählers ausgelesen. Im Schritt 340 wird dann die verbrauchte Rechenzeit TD als Differenz des Zeitzählers nach Ende und zu Beginn der Signalverarbeitungsvorgänge bestimmt. In Schritt 350 wird dann die noch verbleibende Restzeit TR als Differenz aus verbrauchter Rechenzeit und zur Verfügung stehender Rechenzeit, die der Zeit zwischen zwei Zeitinterrupts entspricht, bestimmt.
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Steht noch ausreichend Rechenzeit zur Verfügung, so können weitere Signalverarbeitungsvorgänge abgearbeitet werden. Vorzugsweise sind hierzu in einem Speicher, die von den einzelnen Signalverarbeitungsvorgängen benötigten Rechenzeiten abgelegt. Die Abfrage 360 wählt einer dieser Signalverarbeitunsvorgänge derart aus, daß sie überprüft, ob die Restzeit TR größer ist, als die für einen bestimmten Signalverarbeitungsvorgang benötigte Rechenzeit TP. Ausgehend von der Restzeit TR wählt die Abfrage ein Signalverarbeitungsvorgang aus der zweiten Gruppe aus. Dieser Signalverarbeitungsvorgang wird so gewählt, daß die von ihm benötigte Rechenzeit kleiner als die Restzeit TR ist. Wird ein solcher Signalverarbeitungsvorgang gefunden und ausgewählt, so werden in dem Schritt 370 die zusätzlichen Signalverarbeitungsvorgänge ausgeführt. Anderenfalls enden die Signalverarbeitungsvorgänge im Schritt 380. Dieser Signalverarbeitungsvorgang kann jederzeit durch einen Drehzahlinterrupt unterbrochen werden.
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Nach Beendigen der zusätzlichen Signalverarbeitungsvorgänge wird in Schritt 330 der aktuelle Zählerstand TA des Zeitzählers ausgelesen. Anschließend werden in entsprechender Weise die Blöcke 340, 350 sowie 360 in entsprechender Weise abgearbeitet. Somit kann die noch nicht benötigte Rechenzeit optimal ausgenutzt werden, da gegebenenfalls mehrere Signalverarbeitungsvorgänge der zweiten Gruppe durchgeführt werden können.
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Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich durch folgende Vorgehensweise. Die im Schritt 340 berechnete verbrauchte Rechenzeit TD wird um die Rechenzeit, die benötigt wird um die Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe (drehzahlsynchrone Berechnungen) durchzuführen, verringert. Somit kann gewährleistet werden, daß nach Abarbeitung der Signalverarbeitungsvorgänge der zweiten Gruppe noch ausreichend Zeit für Signalverarbeitungsvorgänge der dritten Gruppe zur Verfügung steht.
