DE4235576C2 - Regalbediengerät mit mehreren vertikal übereinander angeordneten Lastaufnahmemitteln - Google Patents
Regalbediengerät mit mehreren vertikal übereinander angeordneten LastaufnahmemittelnInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit mindestens ei
nem Lastaufnahmemittel gemäß dem Oberbegriff des ersten Patent
anspruchs. Ein solches Regalbediengerät ist aus der US-PS
4,756,657 bekannt.
Die automatische Lagerbewirtschaftung kennt verschiedene Syste
me, um Lagerregale mit Lagerbehältern zu beschicken. In der Re
gel werden die Lagerbehälter dabei von Lastaufnahmemitteln den
Regalen entnommen oder in die Regale geschoben. Zur Steigerung
der Effizienz können mehrere Lastaufnahmemittel übereinander in
einem Regalbediengerät montiert werden, wobei der
Vertikalraster der Lastaufnahmemittel jenem des Regals ent
spricht (siehe z. B. DD-PS 1 59 317).
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes
Regalbediengerät so auszubilden, daß bei Vorsehen mehrerer
Lastaufnahmemittel im Rastermaß des Regals vertikal übereinan
der der vertikale Totraum zwischen den Lagerbehältern im Regal
möglichst gering ist.
Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gemäß dem ersten Patent
anspruch gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen beinhalten die
Unteransprüche.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Figuren
beschrieben. Darin zeigen:
Fig. 1 eine Vorderansicht des Regalbediengeräts in Ruhestel
lung;
Fig. 2 eine Draufsicht des Regalbediengeräts in Ruhestellung;
Fig. 3 zwei Halbschnitte durch das Lastaufnahmemittel in
Seitenansicht. Die linke Hälfte zeigt den ins Regal
einfahrenden Teil, die rechte Hälfte den innerhalb
der Regalgasse verbleibenden Teil;
Fig. 4 eine Vorderansicht des Regalbediengerätes während des
Greifvorgangs in verschiedenen, aufeinanderfolgenden
Phasen und
Fig. 5 ein Regalbediengerät mit mehreren übereinander
angeordneten Lastaufnahmemitteln.
Der prinzipielle Aufbau eines Lastaufnahmemittels und die An
ordnung der Lagerbehälter sind aus den Fig. 1 und 2 ersicht
lich. Das Lastaufnahmemittel ist auf einem Regalbediengerät 9
montiert, welches sich in der Regalgasse befindet. Die Lagerbe
hälter 1 in den Regalen 12 sind an Längsnuten an ihren Seiten
in die Regalauflagen 11 eingeführt. Damit ist ihr Boden frei
zugänglich. Das Lastaufnahmemittel besteht im wesentlichen aus
einer pneumatischen Horizontalverschiebeeinrichtung 7, 8, mit
der ein Schlitten 5 bewegt werden kann. Diese weist für jede
Regalseite je einen Linearantrieb 7, 8 auf, mittels welchem der
Schlitten 5 gegen das jeweilige Regal ausfahrbar ist. Der
Schlitten 5 trägt zwei Mitnehmerstangen 3, 4, die über elek
trisch angetriebene, seitlich am Schlitten 5 angeordnete Zug
mitteltriebe 2 bewegt werden können. Zum Antrieb dieser Zugmit
teltriebe 2 bzw. Mitnehmerstangen 3, 4 ist am Schlitten 5 ein
Elektromotor 6 mittig angeordnet.
Fig. 4 zeigt den Ablauf des Auslagerns eines Behälters aus dem
linken Regalfach. Linearantrieb 8 erhält kolbenseitig Druck und
verschiebt den Schlitten 5 nach links (Phase 1 bis 2). Kurz vor
Erreichen der Endlage dieses Linearantriebes (Phase 2) wird der
Elektromotor 6 zugeschaltet, so daß die Mitnehmerstange 3 annä
hernd senkrecht in die Nut 13 des aufzunehmenden Behälters 1
einfährt (Phase 4).
Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, muß dazu der Abstand
zwischen den beiden Zugmitteltrieben 2 größer sein als die
Breite des Lagerbehälters, und die Regale 12 müssen etwas zu
rückversetzt sein, damit die Zugmitteltriebe 2 neben dem Lager
behälter 1 eingeführt werden können.
Bei Erreichen seiner Endlage schaltet der Linearantrieb 8 auf
die Gegenrichtung um, während der Elektromotor 6 in seiner bis
herigen Drehrichtung solange weiterläuft, bis der Behälter die
Mittelstellung auf dem Lastaufnahmemittel erreicht hat (Phase
6), was durch Abtasten der Mitnehmerstangen 3, 4 erfaßt wird.
Dadurch wird der Lagerbehälter 1 auf dem Regal 12 auf eine Auf
lageplatte 19 des Lastaufnahmemittels gezogen, über welche die
Mitnehmerstangen 3, 4 geführt werden. Die Geschwindigkeit des
Linearantriebes ist so ausgelegt, daß der Schlitten 5 während
dessen seine Endstellung erreicht hat. Im letzten Teil der Be
wegung ist die zweite Mitnehmerstange 4 in die linke Nut des
Behälters eingefahren. Diese zweite Mitnehmerstange 4 wird für
den Fall benötigt, daß die nächste Übergabe des Behälters in
einem Zug und ohne Pilgerschritt nach rechts erfolgen soll.
Ein Auslagern von rechts erfolgt analog, mit dem Unterschied, daß
der Linearantrieb 8 stillsteht und der Linearantrieb 7 aus
fährt. Der Zugmitteltrieb 2 wird während der Fahrt des Regalbe
diengeräts zum nächsten Lagerfach so verfahren, daß die Mitneh
merstange 4 an der rechten Spitze des Schlittens 5 steht.
Bei einer Einlagerung wird der zugehörige Linearantrieb 7,
8 und der Mitnehmerantrieb gleichzeitig gestartet. Die Ge
schwingigkeiten der beiden Antriebe sind so aufeinander abge
stimmt, daß der Linearantrieb seine Endstellung eher erreicht
als die Mitnehmerstange das äußere Umlenkrad, so daß der Behäl
ter von der über das Umlenkrad abtauchenden Mitnehmerstange im
mer in die genaue Position gedrückt wird. Sobald dieser Mitneh
mer die äußere Spitze des Schlittens erreicht hat, was für
beide Einlager-Richtungen durch Abtasten der dann mittig ste
henden zweiten Mitnehmerstange erfaßt werden kann, wird der
Mitnehmerantrieb gestoppt und der Schlitten 5 zurückgefahren.
Fig. 4 zeigt den Ablauf der Bewegungen während des Auslagerns im
Detail. Durch eine geeignete, im folgenden beschriebene Syn
chronisation von Schlitten- und Mitnehmerbewegung wird dabei
bewirkt, daß das Lastaufnahmemittel eine sehr kleine Rasterhöhe
hat.
Beim Einfahren in das Regal (Phase 1 bis 2) befindet sich die
erste Mitnehmerstange 3 etwa auf halber Höhe bei der regalsei
tigen Führungsrolle 15 der Zugmitteltriebe 2, so daß ihr verti
kaler Abstand zum Regalbehälter 1 minimal ist, ohne daß er ihn
aber beim Einfahren berührt. Erst wenn der Schlitten 5 die ma
ximale Auslenkung praktisch erreicht hat, werden die Mitnehmer
stangen 3, 4 in Bewegung gesetzt, so daß die erste Mitnehmer
stange 3 in eine Quernut 13 des Lagerbehälters einfährt (Phase
3). Auf diese Weise ist der Vertikalabstand zwischen zwei La
gerbehältern im wesentlichen durch die Dicke der Mitnehmerstan
ge gegeben.
In der gezeigten Ausführung sorgen zwei Druckrollen 17, 18 an
jedem Zugmitteltrieb 2 dafür, daß der untere Teil des Zugmit
tels, und damit auch die Mitnehmerstange 4 in den Phasen 1 bis
3 möglichst hoch liegt. Beim Herausziehen des Lagerbehälters
muß dieser Mitnehmer um die regalseitige Führungsrolle 15 ge
führt werden, wobei er den tiefsten Punkt auf seinem Arbeitsweg
durchläuft. Durch geeignete Abstimmung der Geschwindigkeiten
der Schlitten- und der Mitnehmerbewegung geschieht dies zu dem
Zeitpunkt, wo sich die Führungsrolle 15 gerade außerhalb des
Regalbereichs aber noch nicht im Bereich des Regalbedienge
fährts befindet (Phase 4).
Dank dieser speziellen Anordnung ist es möglich, mehrere
Lastaufnahmemittel übereinander so zu stapeln, daß ihr
Höhenraster jenem des Regals entspricht. Die minimale Höhe ist
dabei gegeben durch die Behälterhöhe und die Dicken von
Auflageplatte 19 und Mitnehmerstangen 3, 4. Alle übrigen Elemente
des Lastaufnahmemittels, insbesondere der Antriebsmotor 6, kön
nen seitlich angeordnet werden, so daß sie keinen Einfluß auf
die Bauhöhe haben.
Fig. 5 zeigt die Ausführung eines solchen Mehrfach-Lastaufnah
memittels, wobei die Antriebsmotoren 6 wechselseitig angeordnet
sind.
Claims (4)
1. Regalbediengerät mit mindestens einem Lastaufnahmemittel zur
Beschickung von Regalen mit Lagerbehältern (1), mit einem
mindestens nach einer Seite hin gegen die Lagerbehälter aus
fahrbaren Schlitten (5), wobei der Schlitten (5) einen Trag
boden (16) für einen Lagerbehälter (1) und zwei seitlich da
von angeordnete Mitnehmerantriebe (2, 15) aufweist, und wo
bei jeder Mitnehmerantrieb ein Zugmittel (2) aufweist, wel
ches an einem regalseitigen Ende des Schlittens über ein Um
lenkrad (15, 16) von einem unteren in einen oberen, im we
sentlichen horizontalen Zugmittelweg umgelenkt ist, und wo
bei die Umlenkräder (15, 16) beim Ausfahren des Schlittens
invertikal verlaufende Regalzwischenräume einfahrbar sind,
und wobei zwischen den Zugmitteln (2) mehrere Mitnehmerstan
gen (3, 4) parallel zur Vorderseite der Lagerbehälter (1)
angeordnet sind, mit welchen ein aufzunehmender Lagerbehäl
ter von unten angreifbar und verschiebbar ist, dadurch ge
kennzeichnet, daß mehrere Lastaufnahmemittel vertikal über
einander angeordnet sind, wobei das Vertikalraster dem der
Lagerbehälter im Regal entspricht, daß in jedem Mitnehmeran
trieb beim Umlenkrad (15, 16) Führungsmittel (17, 18) vorge
sehen sind, welche den unteren Zugmittelweg vom untersten
Umfangspunkt des Umlenkrads nach oben in einen höher verlau
fenden unteren Zugmittelweg führen, so daß sich ein tiefster
Punkt des unteren Zugmittelweges beim Umlenkrad befindet,
und daß die Mitnehmerstangen (3, 4) derart an den Zugmitteln
angeordnet sind, daß sie in eine Warteposition (Phase 1, 2)
bringbar sind, in welcher sich eine erste der Mitnehmerstan
gen (3) in einem regalseitigen Bereich der Umlenkräder (15,
16) und die übrigen Mitnehmerstangen (4) im Bereich des un
teren höher verlaufenden Zugmittelweges befinden, daß alle
Schlitten- und Mitnehmerantriebsteile seitlich des Tragbo
dens (16) montiert sind, wobei Teile, die höher als ein La
gerbehälter (1) mit Lastaufnahmemittel sind, jeweils alter
nierend auf der einen bzw. anderen Seite angeordnet sind.
2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß zwei Mitnehmerstangen (3, 4) vorgesehen sind.
3. Regalbediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Führungsmittel (17, 18) jedes
Mitnehmerantriebes eine Führungsrolle aufweisen, welche das
Zugmittel von unten stützt.
4. Regalbediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß es mit zwei gegenüberliegenden Re
galen zusammenwirkt.
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1992
- 1992-10-22 DE DE19924235576 patent/DE4235576C2/de not_active Expired - Fee Related
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