DE4235576C2 - Regalbediengerät mit mehreren vertikal übereinander angeordneten Lastaufnahmemitteln - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit mindestens ei­ nem Lastaufnahmemittel gemäß dem Oberbegriff des ersten Patent­ anspruchs. Ein solches Regalbediengerät ist aus der US-PS 4,756,657 bekannt.

Die automatische Lagerbewirtschaftung kennt verschiedene Syste­ me, um Lagerregale mit Lagerbehältern zu beschicken. In der Re­ gel werden die Lagerbehälter dabei von Lastaufnahmemitteln den Regalen entnommen oder in die Regale geschoben. Zur Steigerung der Effizienz können mehrere Lastaufnahmemittel übereinander in einem Regalbediengerät montiert werden, wobei der Vertikalraster der Lastaufnahmemittel jenem des Regals ent­ spricht (siehe z. B. DD-PS 1 59 317).

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Regalbediengerät so auszubilden, daß bei Vorsehen mehrerer Lastaufnahmemittel im Rastermaß des Regals vertikal übereinan­ der der vertikale Totraum zwischen den Lagerbehältern im Regal möglichst gering ist.

Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gemäß dem ersten Patent­ anspruch gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen beinhalten die Unteransprüche.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Figuren beschrieben. Darin zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht des Regalbediengeräts in Ruhestel­ lung;

Fig. 2 eine Draufsicht des Regalbediengeräts in Ruhestellung;

Fig. 3 zwei Halbschnitte durch das Lastaufnahmemittel in Seitenansicht. Die linke Hälfte zeigt den ins Regal einfahrenden Teil, die rechte Hälfte den innerhalb der Regalgasse verbleibenden Teil;

Fig. 4 eine Vorderansicht des Regalbediengerätes während des Greifvorgangs in verschiedenen, aufeinanderfolgenden Phasen und

Fig. 5 ein Regalbediengerät mit mehreren übereinander angeordneten Lastaufnahmemitteln.

Der prinzipielle Aufbau eines Lastaufnahmemittels und die An­ ordnung der Lagerbehälter sind aus den Fig. 1 und 2 ersicht­ lich. Das Lastaufnahmemittel ist auf einem Regalbediengerät 9 montiert, welches sich in der Regalgasse befindet. Die Lagerbe­ hälter 1 in den Regalen 12 sind an Längsnuten an ihren Seiten in die Regalauflagen 11 eingeführt. Damit ist ihr Boden frei zugänglich. Das Lastaufnahmemittel besteht im wesentlichen aus einer pneumatischen Horizontalverschiebeeinrichtung 7, 8, mit der ein Schlitten 5 bewegt werden kann. Diese weist für jede Regalseite je einen Linearantrieb 7, 8 auf, mittels welchem der Schlitten 5 gegen das jeweilige Regal ausfahrbar ist. Der Schlitten 5 trägt zwei Mitnehmerstangen 3, 4, die über elek­ trisch angetriebene, seitlich am Schlitten 5 angeordnete Zug­ mitteltriebe 2 bewegt werden können. Zum Antrieb dieser Zugmit­ teltriebe 2 bzw. Mitnehmerstangen 3, 4 ist am Schlitten 5 ein Elektromotor 6 mittig angeordnet.

Fig. 4 zeigt den Ablauf des Auslagerns eines Behälters aus dem linken Regalfach. Linearantrieb 8 erhält kolbenseitig Druck und verschiebt den Schlitten 5 nach links (Phase 1 bis 2). Kurz vor Erreichen der Endlage dieses Linearantriebes (Phase 2) wird der Elektromotor 6 zugeschaltet, so daß die Mitnehmerstange 3 annä­ hernd senkrecht in die Nut 13 des aufzunehmenden Behälters 1 einfährt (Phase 4).

Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, muß dazu der Abstand zwischen den beiden Zugmitteltrieben 2 größer sein als die Breite des Lagerbehälters, und die Regale 12 müssen etwas zu­ rückversetzt sein, damit die Zugmitteltriebe 2 neben dem Lager­ behälter 1 eingeführt werden können.

Bei Erreichen seiner Endlage schaltet der Linearantrieb 8 auf die Gegenrichtung um, während der Elektromotor 6 in seiner bis­ herigen Drehrichtung solange weiterläuft, bis der Behälter die Mittelstellung auf dem Lastaufnahmemittel erreicht hat (Phase 6), was durch Abtasten der Mitnehmerstangen 3, 4 erfaßt wird. Dadurch wird der Lagerbehälter 1 auf dem Regal 12 auf eine Auf­ lageplatte 19 des Lastaufnahmemittels gezogen, über welche die Mitnehmerstangen 3, 4 geführt werden. Die Geschwindigkeit des Linearantriebes ist so ausgelegt, daß der Schlitten 5 während­ dessen seine Endstellung erreicht hat. Im letzten Teil der Be­ wegung ist die zweite Mitnehmerstange 4 in die linke Nut des Behälters eingefahren. Diese zweite Mitnehmerstange 4 wird für den Fall benötigt, daß die nächste Übergabe des Behälters in einem Zug und ohne Pilgerschritt nach rechts erfolgen soll.

Ein Auslagern von rechts erfolgt analog, mit dem Unterschied, daß der Linearantrieb 8 stillsteht und der Linearantrieb 7 aus­ fährt. Der Zugmitteltrieb 2 wird während der Fahrt des Regalbe­ diengeräts zum nächsten Lagerfach so verfahren, daß die Mitneh­ merstange 4 an der rechten Spitze des Schlittens 5 steht.

Bei einer Einlagerung wird der zugehörige Linearantrieb 7, 8 und der Mitnehmerantrieb gleichzeitig gestartet. Die Ge­ schwingigkeiten der beiden Antriebe sind so aufeinander abge­ stimmt, daß der Linearantrieb seine Endstellung eher erreicht als die Mitnehmerstange das äußere Umlenkrad, so daß der Behäl­ ter von der über das Umlenkrad abtauchenden Mitnehmerstange im­ mer in die genaue Position gedrückt wird. Sobald dieser Mitneh­ mer die äußere Spitze des Schlittens erreicht hat, was für beide Einlager-Richtungen durch Abtasten der dann mittig ste­ henden zweiten Mitnehmerstange erfaßt werden kann, wird der Mitnehmerantrieb gestoppt und der Schlitten 5 zurückgefahren.

Fig. 4 zeigt den Ablauf der Bewegungen während des Auslagerns im Detail. Durch eine geeignete, im folgenden beschriebene Syn­ chronisation von Schlitten- und Mitnehmerbewegung wird dabei bewirkt, daß das Lastaufnahmemittel eine sehr kleine Rasterhöhe hat.

Beim Einfahren in das Regal (Phase 1 bis 2) befindet sich die erste Mitnehmerstange 3 etwa auf halber Höhe bei der regalsei­ tigen Führungsrolle 15 der Zugmitteltriebe 2, so daß ihr verti­ kaler Abstand zum Regalbehälter 1 minimal ist, ohne daß er ihn aber beim Einfahren berührt. Erst wenn der Schlitten 5 die ma­ ximale Auslenkung praktisch erreicht hat, werden die Mitnehmer­ stangen 3, 4 in Bewegung gesetzt, so daß die erste Mitnehmer­ stange 3 in eine Quernut 13 des Lagerbehälters einfährt (Phase 3). Auf diese Weise ist der Vertikalabstand zwischen zwei La­ gerbehältern im wesentlichen durch die Dicke der Mitnehmerstan­ ge gegeben.

In der gezeigten Ausführung sorgen zwei Druckrollen 17, 18 an jedem Zugmitteltrieb 2 dafür, daß der untere Teil des Zugmit­ tels, und damit auch die Mitnehmerstange 4 in den Phasen 1 bis 3 möglichst hoch liegt. Beim Herausziehen des Lagerbehälters muß dieser Mitnehmer um die regalseitige Führungsrolle 15 ge­ führt werden, wobei er den tiefsten Punkt auf seinem Arbeitsweg durchläuft. Durch geeignete Abstimmung der Geschwindigkeiten der Schlitten- und der Mitnehmerbewegung geschieht dies zu dem Zeitpunkt, wo sich die Führungsrolle 15 gerade außerhalb des Regalbereichs aber noch nicht im Bereich des Regalbedienge­ fährts befindet (Phase 4).

Dank dieser speziellen Anordnung ist es möglich, mehrere Lastaufnahmemittel übereinander so zu stapeln, daß ihr Höhenraster jenem des Regals entspricht. Die minimale Höhe ist dabei gegeben durch die Behälterhöhe und die Dicken von Auflageplatte 19 und Mitnehmerstangen 3, 4. Alle übrigen Elemente des Lastaufnahmemittels, insbesondere der Antriebsmotor 6, kön­ nen seitlich angeordnet werden, so daß sie keinen Einfluß auf die Bauhöhe haben.

Fig. 5 zeigt die Ausführung eines solchen Mehrfach-Lastaufnah­ memittels, wobei die Antriebsmotoren 6 wechselseitig angeordnet sind.

Claims (4)

1. Regalbediengerät mit mindestens einem Lastaufnahmemittel zur Beschickung von Regalen mit Lagerbehältern (1), mit einem mindestens nach einer Seite hin gegen die Lagerbehälter aus­ fahrbaren Schlitten (5), wobei der Schlitten (5) einen Trag­ boden (16) für einen Lagerbehälter (1) und zwei seitlich da­ von angeordnete Mitnehmerantriebe (2, 15) aufweist, und wo­ bei jeder Mitnehmerantrieb ein Zugmittel (2) aufweist, wel­ ches an einem regalseitigen Ende des Schlittens über ein Um­ lenkrad (15, 16) von einem unteren in einen oberen, im we­ sentlichen horizontalen Zugmittelweg umgelenkt ist, und wo­ bei die Umlenkräder (15, 16) beim Ausfahren des Schlittens invertikal verlaufende Regalzwischenräume einfahrbar sind, und wobei zwischen den Zugmitteln (2) mehrere Mitnehmerstan­ gen (3, 4) parallel zur Vorderseite der Lagerbehälter (1) angeordnet sind, mit welchen ein aufzunehmender Lagerbehäl­ ter von unten angreifbar und verschiebbar ist, dadurch ge­ kennzeichnet, daß mehrere Lastaufnahmemittel vertikal über­ einander angeordnet sind, wobei das Vertikalraster dem der Lagerbehälter im Regal entspricht, daß in jedem Mitnehmeran­ trieb beim Umlenkrad (15, 16) Führungsmittel (17, 18) vorge­ sehen sind, welche den unteren Zugmittelweg vom untersten Umfangspunkt des Umlenkrads nach oben in einen höher verlau­ fenden unteren Zugmittelweg führen, so daß sich ein tiefster Punkt des unteren Zugmittelweges beim Umlenkrad befindet, und daß die Mitnehmerstangen (3, 4) derart an den Zugmitteln angeordnet sind, daß sie in eine Warteposition (Phase 1, 2) bringbar sind, in welcher sich eine erste der Mitnehmerstan­ gen (3) in einem regalseitigen Bereich der Umlenkräder (15, 16) und die übrigen Mitnehmerstangen (4) im Bereich des un­ teren höher verlaufenden Zugmittelweges befinden, daß alle Schlitten- und Mitnehmerantriebsteile seitlich des Tragbo­ dens (16) montiert sind, wobei Teile, die höher als ein La­ gerbehälter (1) mit Lastaufnahmemittel sind, jeweils alter­ nierend auf der einen bzw. anderen Seite angeordnet sind.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Mitnehmerstangen (3, 4) vorgesehen sind.

3. Regalbediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Führungsmittel (17, 18) jedes Mitnehmerantriebes eine Führungsrolle aufweisen, welche das Zugmittel von unten stützt.

4. Regalbediengerät nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß es mit zwei gegenüberliegenden Re­ galen zusammenwirkt.