DE4134442A1 - Fertigungslinie zur spanenden bearbeitung von werkstuecken - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken, welche zusammen mit einem Tragteil von einer ersten, einer Aufgabestati­ on nachgeordneten Bearbeitungsstation zur nächsten und von der letzten Bearbeitungsstation zu einer Ausgabesta­ tion getaktet werden.

Eine Fertigungslinie der vorgenannten Art ist bekannt aus der DE-AS 16 27 042, wobei einem Förderring mehrere in gleichem Drehwinkelabstand angeordnete Tragteile zugeordnet sind. Diese können die Werkstücke mittelbar oder unmittelbar aufnehmen. In den jeweiligen Bearbei­ tungsstationen erfolgt dann ein Zentrieren und Verspan­ nen der Tragteile mittels Zylinder/Kolbeneinheiten. Dies führt zu einem erhöhten Herstellungsaufwand. Ferner ist es nicht möglich, an den Werkstücken Bearbeitungen wie Drehen, Schlagzahnfräsen etc. vorzunehmen wegen des in der Bearbeitungsstation festgespannten Werkstückes.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Ferti­ gungslinie der in Rede stehenden Art in herstellungstech­ nisch einfacher Weise so auszugestalten, daß unter Er­ zielung einer besonders hohen Bearbeitungsgenauigkeit auch Bearbeitungen wie Drehen, Fräsen, Schlagzahnfräsen etc. vorgenommen werden.

Gelöst wird die Erfindungsaufgabe bei einer gattungsgemä­ ßen Fertigungslinie dadurch, daß die Tragteile, die in jede Bearbeitungsstation passenden Werkstück-Spannfutter sind, die mittels einzelner Greifer, welche in einer der Anzahl der Bearbeitungsstationen entsprechenden Stück­ zahl an einem gemeinsamen Greiferbalken ausladend vorge­ sehen sind, derart getaktet werden, daß jeweils ein Greifer zwischen benachbarten Bearbeitungsstationen hin- und herbewegbar ist, wobei eine von der Aufgabestation zur Ausgabestation reichende Spannfutter-Rückbringvor­ richtung vorgesehen ist.

Zufolge derartiger Ausgestaltung ist eine Fertigungsli­ nie zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken angegeben, mit welcher sich eine besonders hohe Bearbeitungsgenauig­ keit erzielen läßt. Dies resultiert im wesentlichen daraus, daß die Tragteile selbst als Werkstück-Spannfut­ ter gestaltet und auf jede Bearbeitungsstation abge­ stimmt sind. Ungenauigkeiten durch geänderte Einspann­ stellungen können nicht mehr auftreten. Sodann bringt diese Ausgestaltung den Vorteil, daß neben Bohren und Fräsen weitere Bearbeitungen an den Werkstücken vorgenom­ men werden können, wie z. B. Drehen, Schlagzahnfräsen etc. Nach Beendigung des Bearbeitungsvorganges werden mittels der jeder Bearbeitungsstation zugeordneten Grei­ fer die Werkstück-Spannfutter erfaßt und zur benachbar­ ten Bearbeitungsstation gebracht. Die Ausnahmen stellen dabei der erste und letzte Greifer dar. Der erste Grei­ fer erfaßt nämlich ein Werkstück-Spannfutter an der Aufgabeposition und bringt es zur ersten Bearbeitungssta­ tion, während der letzte Greifer, in Durchlaufrichtung gesehen, das Spannfutter der letzten Bearbeitungsstation zur Ausgabestation bringt. Das bedeutet, daß jeder Grei­ fer nur einen relativ geringen Weg zurückzulegen braucht, so daß die Förderzeiten sich sehr kurz halten lassen. Nach Entnehmen des Werkstückes aus dem Werk­ stück-Spannfutter an der Ausgabestation wird dieses einer von der Ausgabestation zur Aufgabestation reichen­ den Spannfutter-Rückbringvorrichtung übergeben, so daß sämtliche Spannfutter sich in einem Kreislauf befinden. Stets ist durch die Spannfutter-Rückbringvorrichtung gewährleistet, daß sich in der Aufgabestation ein Spann­ futter in Aufnahmebereitschaftsstellung befindet.

Eine vorteilhafte Weiterbildung ist darin zu sehen, daß sämtlichen Bearbeitungsstationen eine Abfrageeinrichtung bezüglich der Drehwinkelstellung der Spannfutter zugeord­ net ist, deren Abfragewerte einem Speicher zugeführt sind und aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstel­ lung in einer anderen Bearbeitungsstation abrufbar sind. Auf diese Weise ist eine drehwinkelorientierte Übergabe der Werkstück-Spannfutter möglich. Dies eröffnet die Möglichkeit, weitere Bearbeitungen vorzunehmen. Zum Beispiel lassen sich zur Längsachse des Spannfutters quergerichtete Bohrungen in entsprechender Umfangsvertei­ lung an den Werkstücken erzeugen. Auch bietet es sich an, durch Schlagzahnfräsen erzeugte Mehrkante so anzuboh­ ren, daß die Bohrrichtung rechtwinklig zur entsprechen­ den Mehrkantfläche liegt. Im Detail sieht dies so aus, daß die Abgabestellung und die Übergabestellung des Spannfutters registriert sind. Ausgehend von dieser kann dann die entsprechende Zusatzdrehung vorgenommen werden.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Spannfutter auf ihrer Mantelfläche mit einer Abfrage-Codierung ausgestat­ tet sind. Zur Abfrage dient eine Lesevorrichtung, die die entsprechenden Werte bezüglich der Drehwinkelstel­ lung an den Speicher bzw. Rechner weiterleitet. Aufgrund der Abfrage-Codierung auf der Mantelfläche ist ein Ein­ griff in die CNC-Steuerung der Fertigungslinie nicht erforderlich.

Sollen an einem eingespannten Werkstück beide Enden desselben einer Bearbeitung unterliegen, so wird eine zwischen den Bearbeitungsstationen angeordnete, eben­ falls mit einem vom Greiferbalken ausgehenden Greifer ausgestattete Wendestation vorgesehen, zur Übergabe des Werkstückes von einem Spannfutter in ein anderes. Auch hier wird die Drehwinkelstellung abgefragt, so daß trotz der Wendestation eine kontrollierte und genaue Weiterbe­ arbeitung des Werkstückes nicht beeinträchtigt ist.

Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß dem Anfang und Ende der Spannfutter-Rück­ bringvorrichtung ein zweiarmiger Drehgreifer zugeordnet ist zum Abnehmen bzw. Aufgeben je eines Spannfutters in die Aufgabepostion bzw. aus der Ausgabeposition heraus. Diese Drehgreifer stellen das Bindeglied zwischen der Spannfutter-Rückbringvorrichtung und den Greifern dar.

Weiterhin ist vorgesehen, daß die Auf- und Ausgabestati­ on je einen drehbaren Greiferarm besitzen zur Übernahme bzw. Abgabe der Werkstücke von einem Magazin in die bzw. aus der koaxialen Position zum Spannfutter.

Zwecks Erzielung gleich großer Wege für alle Greifer verbunden mit einem vereinfachten Greiferantrieb ent­ spricht der Abstand der Bearbeitungsstationen demjeni­ gen, den die erste bzw. letzte Bearbeitungsstation von der Aufgabestation bzw. Ausgabestation besitzt.

Damit die Spannfutter dem Drehgreifer der Aufgabestation und dem Drehgreifer der Ausgabestation übergeben werden können, führen die endständigen Greifer des Greiferbal­ kens zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senk­ rechte Schwenkbewegung aus. Dies ermöglicht es, das Spannfutter aus einer Position drehwinkelversetzt in eine andere Position zu übergeben.

Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Fig. 1 - 4 erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Fertigungs­ linie gemäß der Stellung, in welcher die Grei­ fer ein Spannfutter den Bearbeitungsstationen übergeben,

Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf die Bearbeitungsstationen nebst Wendestati­ on,

Fig. 3 eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung, jedoch bei in Freigabestellung befindlichen und in Richtung der Aufgabestation bewegten Greifern, und

Fig. 4 in Einzeldarstellung ein Werkstück-Spannfutter nebst Leseeinrichtung und Speicher.

Die Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werk­ stücken besitzt am einlaufseitigen Ende eine Aufgabevor­ richtung 1 und am auslaufseitigen Ende eine Ausgabevor­ richtung 2. Der Aufgabevorrichtung 1 vorgeordnet ist eine Förderstrecke 3, auf welcher unbearbeitete Werkstücke 4 in den Bereich eines drehbaren Werkstückgreifers 5 gelangen. Letzterer ist doppelarmig gestaltet und einer drehbaren Achse 6 zugeordnet, welche überlagernd zu ihrer Drehbewegung eine Auf- und Abwärtsbewegung in Doppelpfeilrichtung gemäß Fig. 1 ausführen kann.

An die Ausgabevorrichtung 2 schließt sich ebenfalls eine Förderstrecke 7 für die fertig bearbeiteten Werkstücke 4′ an. Ihr zugeordnet ist ebenfalls ein von einer Achse 6′ getragener doppelarmiger, drehbarer Werkstückgreifer 8, welcher in gleicher Weise überlagernd zu seiner Dre­ hung eine Auf- und Abwärtsbewegung gemäß Doppelpfeilrich­ tung in Fig. 1 ausführen kann.

Unterhalb des Werkstückgreifers 5 lagert um eine horizon­ tale Drehachse 9 ein zweiarmiger Drehgreifer 10. Die Greiferarme sind gleich groß gestaltet und besitzen je eine Spanntasche 11, welche in ihrer Form dem Einspannko­ nus 12 von Werkstück-Spannfuttern 13 angepaßt ist. Gemäß Fig. 1 befindet sich in der oberen Spanntasche 11 ein Werkstück-Spannfutter 13, dessen Längsachse vertikal verläuft. Sodann hat der Werkstückgreifer 5 ein Werk­ stück 4 dem Spannfutter 13 übergeben.

In gleicher Weise ist der Ausgabevorrichtung 2 ein dop­ pelarmiger Drehgreifer 14 zugeordnet, der um eine hori­ zontale Drehachse 15 der Ausgabevorrichtung drehbar ist. Die beiden Arme des Drehgreifers 14 sind ebenfalls mit Spanntaschen 11 zur Aufnahme des Einspannkonus 12 der Werkstück-Spannfutter 13 ausgerüstet. Gemäß Fig. 1 nimmt die obere Spanntasche 11 den Einspannkonus 12 eines Werkstück-Spannfutters 13 auf. Währendessen hat der Werkstückgreifer 8 das im Spannfutter 13 befindliche, fertig bearbeitete Werkstück 4′ erfaßt.

Von der Aufgabevorrichtung 1 und Ausgabevorrichtung 2 werden eine Aufgabestation A und eine Ausgabestation A′ gebildet. Unterhalb dieser ist eine von der Ausgabestati­ on A′ zur Aufgabestation A reichende Spannfutter-Rück­ bringvorrichtung 16 vorgesehen. Gestaltet ist diese in Form eines Förderbandes 17, welches um die endständige Umlenkwalzen 18, 19 herumgelegt ist. Bezüglich der Um­ lenkwalze 18 handelt es sich um die angetriebene. Das obere Trum 17′ des Förderbandes 17 ist unterfangen von einer sich zwischen den Umlenkwalzen 18, 19 erstrecken­ den Stützplatte 20, deren Breite etwa derjenigen des Förderbandes 17 entspricht.

Oberhalb der angetriebenen Umlenkwalze 18 lagert die Aufgabevorrichtung 1 um eine Mitnehmerwelle 21 einen einarmig gestalteten Zubringerarm 22. Dessen freies Ende vermag es, ein Werkstück-Spannfutter 13 zu erfassen und es der zugekehrten Spanntasche 11 zu übergeben.

Zwischen der Aufgabestation A und Ausgabestation A′ sind reihenförmig hintereinanderliegended Bearbeitungsstatio­ nen I-VI vorgesehen. Der Abstand der Bearbeitungsstatio­ nen untereinander entspricht demjenigen, den die erste I bzw. letzte Bearbeitungsposition VI von der Aufgabestati­ on A bzw. Ausgabestation A′ besitzt. Bezüglich der er­ sten Bearbeitungsstation I handelt es sich um eine sol­ che, bei der mittels einer an einer rotierenden Fräser­ welle 23 angeordneten Werkzeugschneide 24 ein Mehrkant 4′′ am Werkstück 4 erzeugbar ist. Zur Aufnahme des Werk­ stück-Spannfutters 13 dient ein rotierendes Futter 25. Letzteres und die Fräsewelle 23 sind in einem vorbestimm­ ten Drehzahlverhältnis angetrieben.

Die Bearbeitungsstation II beinhaltet ebenfalls ein Futter 26. Ferner ist dort eine Bohrspindel 27 zur Auf­ nahme eines Bohrers 28 vorhanden. Dessen Längsachse erstreckt sich rechtwinklig zur Längsachse des Werk­ stück-Spannfutters 13.

An der Bearbeitungsstation III, deren Futter 29 das Werkstück-Spannfutter 13 aufnimmt, läßt sich ein Fräsvor­ gang durchführen. Die Frässpindel 30 erstreckt sich in koaxialer Richtung zur Achse des Werkstück-Spannfutters 13 und ist mit einem Fingerfräser 31 bestückt.

Bezüglich der Position IV handelt es sich um eine Wende­ station. Bestandteil derselben ist eine um eine vertika­ le Drehachse 32 jeweils um 180° drehbare Wendeplatte 33, welche zwei gegeneinander in Doppelpfeilrichtung ver­ schiebliche Futter 34, 35 zur Aufnahme von Werkstück- Spannfuttern 13 trägt. Die dieser Wendestation IV nachge­ ordnete Bearbeitungsstation V beinhaltet ein Futter 36 zur Aufnahme eines Werkstück-Spannfutters 13. Koaxial gegenüberliegend dazu verläuft eine Bohrspindel 37 mit einem Bohrer 38.

Die letzte Bearbeitungsstation VI, also diejenige, wel­ che der Ausgabestation A′ vorgeordnet ist, weist ein Futter 39 auf. In letzteres ist das Werkstück-Spannfut­ ter 13 einsetzbar. In rechtwinkliger Anordnung zur Längs­ achse des Spannfutters erstreckt sich eine Frässpindel 40 der Bearbeitungsstation VI. Die Frässpindel 40 nimmt einen Fräser 40′ auf, mittels welchem eine Bearbeitung an dem Werkstück 4 vornehmbar ist.

Oberhalb der Bearbeitungsstationen I - VI verläuft ein horizontal ausgerichteter Greiferbalken 41, der zur Längsführung von in Richtung der Bearbeitungsstationen weisenden Greifern 42, 43, 44, 45, 46, 47 und 48 dient. Bestandteil jedes Greifers ist ein am Greiferbalken 41 längsverschieblich geführter Zylinder 49 mit in diesem verfahrbarer Kolbenstange 50. Das freie Ende jeder Kol­ benstange 50 trägt zwei verschwenkbare Greiferklauen 51, mittels welcher das Spannfutter 13 umfaßt und gehalten werden kann.

Im Gegensatz zu den übrigen Greifern sind die beiden äußeren, also die endständigen Greifer 42, 48 so ausge­ staltet, daß sie zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senkrechte Schwenkbewegung um eine horizontale Achse x ausführen können.

Es stellt sich folgende Wirkungsweise ein:
Gemäß Fig. 1 sitzt in jedem Greifer 42 bis 48 je ein Werkstück-Spannfutter 13. Sobald diese von den Futtern der Bearbeitungsstationen I, II, III, V, VI und der Wendestation IV erfaßt sind, öffnen die Greiferklauen 51 und geben die Werkstück-Spannfutter 13 frei. Dies trifft auch für die Greiferklauen 51 des in der Ausgabestation A′ befindlichen Greifers 48 zu. Anschließend fahren die Kolbenstangen 50 in Pfeilrichtung aufwärts. Nach Beendi­ gung der Aufwärtsverlagerung fahren sämtliche Greifer 42 -48 in der in Fig. 1 veranschaulichten Pfeilrichtung auf die Aufgabestation A zu, vgl. Fig. 3. Einhergehend werden an den Bearbeitungsstationen I, II, III, V und VI die entsprechenden Bearbeitungsvorgänge vorgenommen. An der Wendestation VI erfolgt das Übergeben des Werkstückes 4 von dem einen Werkstück-Spannfutter 13 (in Fig. 2 ist es das obere) an das gegenüberliegende, nicht besetz­ te freie Werkstück-Spannfutter 13. Diese Übergabe kann dadurch erfolgen, daß beide Werkstück-Spannfutter 13 gegeneinander fahren, wobei der am Werkstück 4 erzeugte Mehrkant 4′′ in das zugewendete Werkzeug-Spannfutter 13 eintritt. Hat dieses das Werkstück 4 erfaßt und einge­ spannt, fahren die Futter 34, 35 wieder auseinander.

Nach Beendigung des Taktes, also der entsprechenden Arbeitsschritte in den verschiedenen Arbeitsstationen, liegt die Stellung gemäß Fig. 3 vor. Der Werkstückgrei­ fer 5 an der Aufgabevorrichtung 1 hat sich um 90° ge­ dreht und ein unbearbeitetes Werkstück 4 erfaßt. Ferner befindet sich die Achse 6 in einer Ausfahrstellung. Der Werkstückgreifer 8 an der Ausgabevorrichtung 2 nimmt auch eine um 90° verdrehte Stellung ein, ist angehoben und hat ein fertig bearbeitetes Werkstück 4′ dem Werk­ stück-Spannfutter 13 entnommen, welches von einer Spann­ tasche 11 des Drehgreifers 14 gehalten ist. Sodann hat der Zubringerarm 22 ein Werkstück-Spannfutter 13 an die zugekehrte Spanntasche 11 des Drehgreifers 10 übergeben. Der nächste Arbeitsschritt besteht darin, daß die Grei­ fer 42-48 das ihnen zugekehrte Werkstück-Spannfutter 13 erfassen, wozu vorerst die Kolbenstangen 50 in Ab­ wärtsrichtung fahren. Anschließend setzt die Förderbewe­ gung der Greifer in der gezeigten Pfeilrichtung in Fig. 3 ein, wobei der Förderweg jedes Greifers dem Abstand zwischen zwei Bearbeitungsstationen entspricht. Dabei werden die an den Bearbeitungsstationen zuvor bearbeite­ ten Werkstücke zur nächsten Bearbeitungsstation ge­ bracht. Überlagernd hierzu hat sich die Wendeplatte 33 um 180° gedreht, so daß der Platz frei ist, um in das entsprechende freie Futter 35 der Wendestation ein Werk­ stück-Spannfutter 13 einzusetzen, welchem das zuvor werkstückfreigewordene Werkstück-Spannfutter 13 gegen­ überliegt. Durch strichpunktierte Darstellung ist veran­ schaulicht, daß die Greifer 46, 47, 48 in einer versetzt liegenden Reihe zu derjenigen der Greifer 42-45 ange­ ordnet sind.

Mit der Verlagerung der Greifer haben sich die Drehgrei­ fer 10 und 14 um 180° gedreht, so daß der Werkstückgrei­ fer 5 dem ihm dann zugekehrten Werkstück-Spannfutter 13 ein Werkstück 4 zuführen kann. Dies geschieht durch Schwenken des Werkstückgreifers 5 um seine Achse 6 und Absenken derselben. Bei der Drehung des Drehgreifers 14 um 180° gelangt das freigewordene Werkstück-Spannfutter 13 in direkte Gegenüberlage zum Förderband 17 und fällt nach Öffnen der Spanntasche 11 auf das Förderband. Es liegt hiermit oberseitig eine freie Spanntasche 11 vor, in die das entsprechende Werkstück-Spannfutter 13 mit dem fertig bearbeiteten Werkstück 4′ einsetzbar ist. Das Entnehmen des Werkstückes geschieht durch Drehen des Werkstückgreifers 8, Absenken und anschließendes Anheben sowie weitere Drehungen um 90°.

Es ist also während des taktweisen Bearbeitens ein stän­ diger Umlauf der Werkstück-Spannfutter 13 gegeben. Die Fördergeschwindigkeit des Förderbandes 17 ist vorzugswei­ se so groß gewählt, daß vor dem Zubringerarm 22 ein gewisser Stau hintereinander angeordneter Werkstück- Spannfutter 13 entsteht, so daß mit Sicherheit stets vom Zubringerarm 22 ein Werkstück-Spannfutter 13 an den Drehgreifer 10 übergebbar ist.

Aus Fig. 4 geht hervor, daß das Werkstück-Spannfutter 13 wie auch alle übrigen auf seiner Mantelfläche mit einer Abfragecodierung 52 ausgestattet ist. Bezüglich dersel­ ben handelt es sich um in gleicher Winkelverteilung umfangsverteilt angeordnete Informationsträger. Diese befinden sich am rückwärtigen Ende des Werkstück-Spann­ futters 13. Mit der Abfragecodierung 52 wirkt eine Lese­ einrichtung 53 zusammen, die den jeweiligen Abfragewert über eine Kopplung 54 einem Speicher 55 zuführt. Sämtli­ chen Bearbeitungsstationen I, II, III, V und VI sowie der Wendestation IV ist eine solche Abfrageeinrichtung bezüglich der Drehwinkelstellung der Spannfutter 13 zugeordnet, wobei die Abfragewerte dem Speicher 55 zuge­ führt werden. Die Abfragewerte sind aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstellung in einer anderen Bear­ beitungsstation abrufbar.

Im Detail sieht dies so aus, daß nach Erzeugen des Mehr­ kantes 4′′ an der Bearbeitungsstation I die entsprechen­ de Drehwinkelstellung gespeichert wird. Transportiert der entsprechende Greifer dann das Spannfutter 13 mit dem Werkstück 4 zur nächsten Bearbeitungsstation II, so kann nach Übergeben des Spannfutters 13 an das Futter 26, falls es erforderlich ist, eine entsprechende Korrek­ tur der Drehwinkelstellung vorgenommen werden. Dies ist dann wichtig, wenn mittels des Bohrers 28 eine rechtwink­ lig zur Mehrkantfläche verlaufende Bohrung gefertigt werden soll.

Es wäre jedoch auch möglich, das Werkstück-Spannfutter aus der korrigierten Übergabestellung um einen bestimm­ ten Winkelbetrag weiterzudrehen, beispielsweise um 45°, um eine von der Eckkante des Mehrkantes 4′ ausgehende Bohrung zu erzeugen.

Trotz der Hin- und Herbewegung der Greifer 42-48 ist erreicht, daß jeder Bearbeitungsstation ein Greifer zugeordnet ist. Jeweils ein Greifer 42, 48 befindet sich je nach Verlagerungsrichtung der Greifer dann an der Aufgabestation A bzw. Ausgabestation A′.

Anstelle einer Führung der Greifer an einem Greiferbal­ ken könnte der Greifertransport auch in dem Maschinenge­ stellt untergebracht sein.

Die in der vorstehenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung von Bedeutung sein. Alle offenbarten Merkmale sind erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Priori­ tätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhalt­ lich mit einbezogen.

Claims (8)

1. Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werk­ stücken (4), welche zusammen mit einem Tragteil von einer ersten, einer Aufgabestation (A) nachgeordneten Bearbeitungsstation (I) zur nächsten und von der letzten Bearbeitungsstation (VI) zu einer Ausgabestation (A′) getaktet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragtei­ le die in jede Bearbeitungsstation (I - VI) passenden Werkstück-Spannfutter (13) sind, die mittels einzelner Greifer (42-48), welche in einer der Anzahl der Bear­ beitungsstationen entsprechenden Stückzahl an einem gemeinsamen Greiferbalken (41) ausladend vorgesehen sind, derart getaktet werden, daß jeweils ein Greifer zwischen benachbarten Bearbeitungsstationen hin- und herbewegbar ist, wobei eine von der Ausgabestation (A′) zur Aufgabestation (A) reichende Spannfutter- Rückbringvorrichtung (16) vorgesehen ist.

2. Fertigungslinie, insbesondere nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß sämtlichen Bearbeitungsstatio­ nen (I - VI) eine Abfrageeinrichtung bezüglich der Dreh­ winkelstellung der Spannfutter (13) zugeordnet ist, deren Abfragewerte einem Speicher (55) zugeführt sind und aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstellung in einer anderen Bearbeitungsstation abrufbar sind.

3. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Spannfutter (13) auf ihrer Mantelfläche mit einer Abfrage-Codierung (52) ausgestattet sind.

4. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zwischen den Bearbeitungsstationen angeordnete, ebenfalls mit einem vom Greiferbalken (41) ausgehenden Greifer (45 bzw. 46) ausgestattete Wendestation IV zur Übergabe des Werkstückes (4) von einem Spannfutter (13) in ein anderes.

5. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß dem Anfang und Ende der Spannfutter- Rückbringvorrichtung (16) ein zweiarmiger Drehgreifer (10, 14) zugeordnet ist zum Abnehmen bzw. Aufgeben je eines Spannfutters (13) in die Aufgabestation (A) bzw. aus der Ausgabestation (A′) heraus.

6. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Auf- und Ausgabestation (A, A′) je einen drehbaren Werkstückgreifer (5, 8) besitzen zur Übernahme bzw. Abgabe der Werkstücke (4, 4′) von einem Magazin in die bzw. aus der koaxialen Position zum Spannfutter (13).

7. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß der Abstand der Bearbeitungsstationen (I - VI) demjenigen entspricht, den die erste bzw. letzte Bearbei­ tungsstation (I, VI) von der Aufgabestation (A) bzw. der Ausgabestation (A′) besitzt.

8. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die endständigen Greifer (42, 48) des Greifer­ balkens (41) zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senkrechte Schwenkbewegung ausführen.