DE4134442A1 - PRODUCTION LINE FOR THE MACHINING OF WORKPIECES - Google Patents

Abstract

The invention concerns a production line for the machining of workpieces (4) which, together with a carrier, are moved in unison from a first machining station (I) to the next and from the last machining station (VI) to an output station (A'). In order to optimize the operating sequence, the invention proposes that the carriers are workpiece-carrying chucks (13) which fit into each machining station (I - VI) and which are moved in unison by means of individual grippers (42 - 48), each gripper moving back and forth between two adjacent machining stations. Also fitted is a chuck-return device (16) which extends from the output station (A') to the feed station (A), all the machining stations (I - VI) being associated with an interrogation device designed to determine the rotational attitude of the chuck (13).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken, welche zusammen mit einem Tragteil von einer ersten, einer Aufgabestati­ on nachgeordneten Bearbeitungsstation zur nächsten und von der letzten Bearbeitungsstation zu einer Ausgabesta­ tion getaktet werden.The invention relates to a production line for machining of workpieces, which together with a supporting part from a first, a task stati on downstream processing station to the next and from the last processing station to an output sta tion are clocked.

Eine Fertigungslinie der vorgenannten Art ist bekannt aus der DE-AS 16 27 042, wobei einem Förderring mehrere in gleichem Drehwinkelabstand angeordnete Tragteile zugeordnet sind. Diese können die Werkstücke mittelbar oder unmittelbar aufnehmen. In den jeweiligen Bearbei­ tungsstationen erfolgt dann ein Zentrieren und Verspan­ nen der Tragteile mittels Zylinder/Kolbeneinheiten. Dies führt zu einem erhöhten Herstellungsaufwand. Ferner ist es nicht möglich, an den Werkstücken Bearbeitungen wie Drehen, Schlagzahnfräsen etc. vorzunehmen wegen des in der Bearbeitungsstation festgespannten Werkstückes.A production line of the aforementioned type is known from DE-AS 16 27 042, one conveyor ring several Support parts arranged at the same angle of rotation assigned. These can workpieces indirectly or record immediately. In the respective processing centering and machining then takes place the supporting parts by means of cylinder / piston units. This leads to increased manufacturing costs. Furthermore is it is not possible to work on the workpieces such as Turning, impact tooth milling etc. because of the in the machining station of the clamped workpiece.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Ferti­ gungslinie der in Rede stehenden Art in herstellungstech­ nisch einfacher Weise so auszugestalten, daß unter Er­ zielung einer besonders hohen Bearbeitungsgenauigkeit auch Bearbeitungen wie Drehen, Fräsen, Schlagzahnfräsen etc. vorgenommen werden.The invention has for its object a Ferti line of the type in question in manufacturing tech nisch simple way to design that under Er aiming for particularly high machining accuracy also processing such as turning, milling, impact tooth milling etc. can be made.

Gelöst wird die Erfindungsaufgabe bei einer gattungsgemä­ ßen Fertigungslinie dadurch, daß die Tragteile, die in jede Bearbeitungsstation passenden Werkstück-Spannfutter sind, die mittels einzelner Greifer, welche in einer der Anzahl der Bearbeitungsstationen entsprechenden Stück­ zahl an einem gemeinsamen Greiferbalken ausladend vorge­ sehen sind, derart getaktet werden, daß jeweils ein Greifer zwischen benachbarten Bearbeitungsstationen hin- und herbewegbar ist, wobei eine von der Aufgabestation zur Ausgabestation reichende Spannfutter-Rückbringvor­ richtung vorgesehen ist.The task of the invention is solved in a generic essen production line in that the supporting parts, which in Workpiece chucks suitable for every machining station are by means of individual grippers, which in one of the Number of processing stations corresponding pieces number pre-extended on a common gripper bar  see are clocked such that a Gripper between adjacent processing stations and is movable, one from the loading station Chuck return reaching the dispensing station direction is provided.

Zufolge derartiger Ausgestaltung ist eine Fertigungsli­ nie zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken angegeben, mit welcher sich eine besonders hohe Bearbeitungsgenauig­ keit erzielen läßt. Dies resultiert im wesentlichen daraus, daß die Tragteile selbst als Werkstück-Spannfut­ ter gestaltet und auf jede Bearbeitungsstation abge­ stimmt sind. Ungenauigkeiten durch geänderte Einspann­ stellungen können nicht mehr auftreten. Sodann bringt diese Ausgestaltung den Vorteil, daß neben Bohren und Fräsen weitere Bearbeitungen an den Werkstücken vorgenom­ men werden können, wie z. B. Drehen, Schlagzahnfräsen etc. Nach Beendigung des Bearbeitungsvorganges werden mittels der jeder Bearbeitungsstation zugeordneten Grei­ fer die Werkstück-Spannfutter erfaßt und zur benachbar­ ten Bearbeitungsstation gebracht. Die Ausnahmen stellen dabei der erste und letzte Greifer dar. Der erste Grei­ fer erfaßt nämlich ein Werkstück-Spannfutter an der Aufgabeposition und bringt es zur ersten Bearbeitungssta­ tion, während der letzte Greifer, in Durchlaufrichtung gesehen, das Spannfutter der letzten Bearbeitungsstation zur Ausgabestation bringt. Das bedeutet, daß jeder Grei­ fer nur einen relativ geringen Weg zurückzulegen braucht, so daß die Förderzeiten sich sehr kurz halten lassen. Nach Entnehmen des Werkstückes aus dem Werk­ stück-Spannfutter an der Ausgabestation wird dieses einer von der Ausgabestation zur Aufgabestation reichen­ den Spannfutter-Rückbringvorrichtung übergeben, so daß sämtliche Spannfutter sich in einem Kreislauf befinden. Stets ist durch die Spannfutter-Rückbringvorrichtung gewährleistet, daß sich in der Aufgabestation ein Spann­ futter in Aufnahmebereitschaftsstellung befindet.As a result of such a design is a production line never specified for machining workpieces, with which a particularly high machining accuracy can achieve speed. This essentially results from the fact that the supporting parts themselves as workpiece chucks and designed for each processing station are true. Inaccuracies due to changed clamping positions can no longer occur. Then bring this design has the advantage that in addition to drilling and Milling further processing on the workpieces men can be such. B. turning, impact tooth milling etc. After finishing the editing process by means of the Grei assigned to each processing station fer the workpiece chuck detected and adjacent brought processing station. Make the exceptions the first and last grapple. The first grapple fer namely detects a workpiece chuck on the Task position and brings it to the first processing stage tion, while the last gripper, in the direction of flow seen the chuck of the last machining station brings to the dispensing station. That means every Grei fer only a relatively short distance needs, so that the funding times are very short to let. After removing the workpiece from the factory piece chuck at the output station this becomes one from the output station to the feed station hand over the chuck return device so that all chucks are in a cycle. Always through the chuck return device  ensures that there is tension in the loading station feed is in the readiness to take up position.

Eine vorteilhafte Weiterbildung ist darin zu sehen, daß sämtlichen Bearbeitungsstationen eine Abfrageeinrichtung bezüglich der Drehwinkelstellung der Spannfutter zugeord­ net ist, deren Abfragewerte einem Speicher zugeführt sind und aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstel­ lung in einer anderen Bearbeitungsstation abrufbar sind. Auf diese Weise ist eine drehwinkelorientierte Übergabe der Werkstück-Spannfutter möglich. Dies eröffnet die Möglichkeit, weitere Bearbeitungen vorzunehmen. Zum Beispiel lassen sich zur Längsachse des Spannfutters quergerichtete Bohrungen in entsprechender Umfangsvertei­ lung an den Werkstücken erzeugen. Auch bietet es sich an, durch Schlagzahnfräsen erzeugte Mehrkante so anzuboh­ ren, daß die Bohrrichtung rechtwinklig zur entsprechen­ den Mehrkantfläche liegt. Im Detail sieht dies so aus, daß die Abgabestellung und die Übergabestellung des Spannfutters registriert sind. Ausgehend von dieser kann dann die entsprechende Zusatzdrehung vorgenommen werden.An advantageous further development can be seen in the fact that a query device for all processing stations assigned to the chuck with respect to the angular position net, the query values are supplied to a memory and for the purpose of correcting the angle of rotation tion can be called up in another processing station. In this way, a rotation-angle-oriented transfer the workpiece chuck possible. This opens the Possibility to make further edits. To the Example can be to the longitudinal axis of the chuck transverse holes in a corresponding circumferential distribution Generate development on the workpieces. It also offers itself to start drilling polygon generated by impact tooth milling ren that the direction of drilling correspond to perpendicular the polygonal surface. In detail this looks like that the delivery position and the delivery position of the Chucks are registered. Based on this can then the corresponding additional rotation can be made.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Spannfutter auf ihrer Mantelfläche mit einer Abfrage-Codierung ausgestat­ tet sind. Zur Abfrage dient eine Lesevorrichtung, die die entsprechenden Werte bezüglich der Drehwinkelstel­ lung an den Speicher bzw. Rechner weiterleitet. Aufgrund der Abfrage-Codierung auf der Mantelfläche ist ein Ein­ griff in die CNC-Steuerung der Fertigungslinie nicht erforderlich.It is particularly advantageous if the chuck is on their outer surface equipped with a query coding are. A reading device, which the corresponding values regarding the angle of rotation forwarded to the memory or computer. Because of the query coding on the lateral surface is an on did not intervene in the CNC control of the production line required.

Sollen an einem eingespannten Werkstück beide Enden desselben einer Bearbeitung unterliegen, so wird eine zwischen den Bearbeitungsstationen angeordnete, eben­ falls mit einem vom Greiferbalken ausgehenden Greifer ausgestattete Wendestation vorgesehen, zur Übergabe des Werkstückes von einem Spannfutter in ein anderes. Auch hier wird die Drehwinkelstellung abgefragt, so daß trotz der Wendestation eine kontrollierte und genaue Weiterbe­ arbeitung des Werkstückes nicht beeinträchtigt ist.Both ends of a clamped workpiece are subject to processing, a arranged between the processing stations, even if with a gripper starting from the gripper bar  equipped turning station provided for the transfer of the Workpiece from one chuck to another. Also here the angle of rotation position is queried, so that despite the turning station a controlled and accurate continuation work of the workpiece is not impaired.

Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß dem Anfang und Ende der Spannfutter-Rück­ bringvorrichtung ein zweiarmiger Drehgreifer zugeordnet ist zum Abnehmen bzw. Aufgeben je eines Spannfutters in die Aufgabepostion bzw. aus der Ausgabeposition heraus. Diese Drehgreifer stellen das Bindeglied zwischen der Spannfutter-Rückbringvorrichtung und den Greifern dar.Another advantageous feature of the invention is in that the beginning and end of the chuck back Bring device assigned a two-armed rotary gripper is for removing or releasing a chuck in the posting position or from the issuing position. These rotary grippers form the link between the Chuck return device and the grippers.

Weiterhin ist vorgesehen, daß die Auf- und Ausgabestati­ on je einen drehbaren Greiferarm besitzen zur Übernahme bzw. Abgabe der Werkstücke von einem Magazin in die bzw. aus der koaxialen Position zum Spannfutter.It is also provided that the loading and output status each have a rotatable gripper arm for takeover or delivery of the workpieces from a magazine into or from the coaxial position to the chuck.

Zwecks Erzielung gleich großer Wege für alle Greifer verbunden mit einem vereinfachten Greiferantrieb ent­ spricht der Abstand der Bearbeitungsstationen demjeni­ gen, den die erste bzw. letzte Bearbeitungsstation von der Aufgabestation bzw. Ausgabestation besitzt.In order to achieve equally large distances for all grippers connected with a simplified gripper drive speaks the distance between the processing stations demjeni the first or last processing station of the loading station or dispensing station has.

Damit die Spannfutter dem Drehgreifer der Aufgabestation und dem Drehgreifer der Ausgabestation übergeben werden können, führen die endständigen Greifer des Greiferbal­ kens zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senk­ rechte Schwenkbewegung aus. Dies ermöglicht es, das Spannfutter aus einer Position drehwinkelversetzt in eine andere Position zu übergeben.So that the chuck the rotary gripper of the feed station and handed over to the rotary gripper of the output station the end grippers of the gripper bal kens in addition to their pliers movement right swivel movement. This enables the Chuck from one position offset in to pass another position.

Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Fig. 1 - 4 erläutert. Es zeigt: An exemplary embodiment of the invention is explained below with reference to FIGS. 1-4. It shows:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Fertigungs­ linie gemäß der Stellung, in welcher die Grei­ fer ein Spannfutter den Bearbeitungsstationen übergeben, Fig. 1 is a schematic representation of a production line according to the position in which the Grei fer a chuck pass the processing stations,

Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf die Bearbeitungsstationen nebst Wendestati­ on, Fig. 2 is a plan view on a schematic representation of the processing stations together with Wendestati,

Fig. 3 eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung, jedoch bei in Freigabestellung befindlichen und in Richtung der Aufgabestation bewegten Greifern, und Fig. 3 is a representation corresponding to FIG. 1, but with the grippers located in the release position and moving in the direction of the feed station, and

Fig. 4 in Einzeldarstellung ein Werkstück-Spannfutter nebst Leseeinrichtung und Speicher. Fig. 4 in a single representation of a workpiece chuck with reading device and memory.

Die Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werk­ stücken besitzt am einlaufseitigen Ende eine Aufgabevor­ richtung 1 und am auslaufseitigen Ende eine Ausgabevor­ richtung 2. Der Aufgabevorrichtung 1 vorgeordnet ist eine Förderstrecke 3, auf welcher unbearbeitete Werkstücke 4 in den Bereich eines drehbaren Werkstückgreifers 5 gelangen. Letzterer ist doppelarmig gestaltet und einer drehbaren Achse 6 zugeordnet, welche überlagernd zu ihrer Drehbewegung eine Auf- und Abwärtsbewegung in Doppelpfeilrichtung gemäß Fig. 1 ausführen kann.The production line for the machining of workpieces has a Aufgabevor direction 1 at the inlet end and an output device 2 at the outlet end. Upstream of the feeding device 1 is a conveyor section 3 , on which unprocessed workpieces 4 reach the area of a rotatable workpiece gripper 5 . The latter is designed with two arms and is assigned to a rotatable axis 6 , which can superimpose an upward and downward movement in the double arrow direction according to FIG. 1 in addition to its rotary movement.

An die Ausgabevorrichtung 2 schließt sich ebenfalls eine Förderstrecke 7 für die fertig bearbeiteten Werkstücke 4′ an. Ihr zugeordnet ist ebenfalls ein von einer Achse 6′ getragener doppelarmiger, drehbarer Werkstückgreifer 8, welcher in gleicher Weise überlagernd zu seiner Dre­ hung eine Auf- und Abwärtsbewegung gemäß Doppelpfeilrich­ tung in Fig. 1 ausführen kann. At the output device 2 also follows a conveyor line 7 for the finished workpieces 4 '. It is also assigned a double-armed, rotatable workpiece gripper 8 carried by an axis 6 ', which in the same way overlapping with its rotation can perform an up and down movement according to the double arrow direction in FIG. 1.

Unterhalb des Werkstückgreifers 5 lagert um eine horizon­ tale Drehachse 9 ein zweiarmiger Drehgreifer 10. Die Greiferarme sind gleich groß gestaltet und besitzen je eine Spanntasche 11, welche in ihrer Form dem Einspannko­ nus 12 von Werkstück-Spannfuttern 13 angepaßt ist. Gemäß Fig. 1 befindet sich in der oberen Spanntasche 11 ein Werkstück-Spannfutter 13, dessen Längsachse vertikal verläuft. Sodann hat der Werkstückgreifer 5 ein Werk­ stück 4 dem Spannfutter 13 übergeben.Below the workpiece gripper 5 is a two-armed rotary gripper 10 about a horizontal axis of rotation 9th The gripper arms are of the same size and each have a clamping pocket 11 , which is adapted in shape to the Einspannko nut 12 of workpiece chucks 13 . According to Fig. 1 is located in the upper tensioning ash 11, a workpiece chuck 13 whose longitudinal axis is vertical. Then the workpiece gripper 5 has a workpiece 4 passed to the chuck 13 .

In gleicher Weise ist der Ausgabevorrichtung 2 ein dop­ pelarmiger Drehgreifer 14 zugeordnet, der um eine hori­ zontale Drehachse 15 der Ausgabevorrichtung drehbar ist. Die beiden Arme des Drehgreifers 14 sind ebenfalls mit Spanntaschen 11 zur Aufnahme des Einspannkonus 12 der Werkstück-Spannfutter 13 ausgerüstet. Gemäß Fig. 1 nimmt die obere Spanntasche 11 den Einspannkonus 12 eines Werkstück-Spannfutters 13 auf. Währendessen hat der Werkstückgreifer 8 das im Spannfutter 13 befindliche, fertig bearbeitete Werkstück 4′ erfaßt.Similarly, the output device 2 is assigned a dop pelarmiger rotary gripper 14, which is rotatable about a hori zontal axis of rotation 15 of the output device. The two arms of the rotary gripper 14 are also equipped with clamping pockets 11 for receiving the clamping cone 12 of the workpiece chuck 13 . According to Fig. 1 11 receives the upper tensioning the ash Einspannkonus 12 on a workpiece chuck. 13 In the meantime, the workpiece gripper 8 has captured the finished workpiece 4 'located in the chuck 13 '.

Von der Aufgabevorrichtung 1 und Ausgabevorrichtung 2 werden eine Aufgabestation A und eine Ausgabestation A′ gebildet. Unterhalb dieser ist eine von der Ausgabestati­ on A′ zur Aufgabestation A reichende Spannfutter-Rück­ bringvorrichtung 16 vorgesehen. Gestaltet ist diese in Form eines Förderbandes 17, welches um die endständige Umlenkwalzen 18, 19 herumgelegt ist. Bezüglich der Um­ lenkwalze 18 handelt es sich um die angetriebene. Das obere Trum 17′ des Förderbandes 17 ist unterfangen von einer sich zwischen den Umlenkwalzen 18, 19 erstrecken­ den Stützplatte 20, deren Breite etwa derjenigen des Förderbandes 17 entspricht. From the feed device 1 and output device 2 , a feed station A and an output station A 'are formed. Below this, a chuck-return device 16 extending from the dispensing station A 'to the loading station A is provided. This is designed in the form of a conveyor belt 17 which is placed around the end deflection rollers 18 , 19 . With regard to the steering roller 18 is the driven one. The upper run 17 'of the conveyor belt 17 is undertaken by an extending between the deflection rollers 18 , 19 , the support plate 20 , the width of which corresponds approximately to that of the conveyor belt 17 .

Oberhalb der angetriebenen Umlenkwalze 18 lagert die Aufgabevorrichtung 1 um eine Mitnehmerwelle 21 einen einarmig gestalteten Zubringerarm 22. Dessen freies Ende vermag es, ein Werkstück-Spannfutter 13 zu erfassen und es der zugekehrten Spanntasche 11 zu übergeben.Above the driven deflecting roller 18 , the feed device 1 supports a feeder arm 22 with a single arm around a drive shaft 21 . Its free end is able to grasp a workpiece chuck 13 and transfer it to the facing chuck pocket 11 .

Zwischen der Aufgabestation A und Ausgabestation A′ sind reihenförmig hintereinanderliegended Bearbeitungsstatio­ nen I-VI vorgesehen. Der Abstand der Bearbeitungsstatio­ nen untereinander entspricht demjenigen, den die erste I bzw. letzte Bearbeitungsposition VI von der Aufgabestati­ on A bzw. Ausgabestation A′ besitzt. Bezüglich der er­ sten Bearbeitungsstation I handelt es sich um eine sol­ che, bei der mittels einer an einer rotierenden Fräser­ welle 23 angeordneten Werkzeugschneide 24 ein Mehrkant 4′′ am Werkstück 4 erzeugbar ist. Zur Aufnahme des Werk­ stück-Spannfutters 13 dient ein rotierendes Futter 25. Letzteres und die Fräsewelle 23 sind in einem vorbestimm­ ten Drehzahlverhältnis angetrieben.Between the feed station A and output station A 'processing stations I-VI are arranged in a row one behind the other. The distance between the processing stations NEN corresponds to that which the first I or last processing position VI of the task station A or output station A 'has. Concerning he most processing station I, it is a sol surface in the shaft by means of a rotary cutter 23 at a cutting edge 24 disposed a polygonal 4 '' on the workpiece 4 can be generated. A rotating chuck 25 serves to receive the workpiece chuck 13 . The latter and the milling shaft 23 are driven in a predetermined speed ratio.

Die Bearbeitungsstation II beinhaltet ebenfalls ein Futter 26. Ferner ist dort eine Bohrspindel 27 zur Auf­ nahme eines Bohrers 28 vorhanden. Dessen Längsachse erstreckt sich rechtwinklig zur Längsachse des Werk­ stück-Spannfutters 13.The processing station II also contains a chuck 26 . Furthermore, there is a drilling spindle 27 for taking on a drill 28 . Whose longitudinal axis extends at right angles to the longitudinal axis of the workpiece chuck 13th

An der Bearbeitungsstation III, deren Futter 29 das Werkstück-Spannfutter 13 aufnimmt, läßt sich ein Fräsvor­ gang durchführen. Die Frässpindel 30 erstreckt sich in koaxialer Richtung zur Achse des Werkstück-Spannfutters 13 und ist mit einem Fingerfräser 31 bestückt.At the processing station III, the chuck 29 receives the workpiece chuck 13 , a milling operation can be carried out. The milling spindle 30 extends in the coaxial direction to the axis of the workpiece chuck 13 and is equipped with a end mill 31 .

Bezüglich der Position IV handelt es sich um eine Wende­ station. Bestandteil derselben ist eine um eine vertika­ le Drehachse 32 jeweils um 180° drehbare Wendeplatte 33, welche zwei gegeneinander in Doppelpfeilrichtung ver­ schiebliche Futter 34, 35 zur Aufnahme von Werkstück- Spannfuttern 13 trägt. Die dieser Wendestation IV nachge­ ordnete Bearbeitungsstation V beinhaltet ein Futter 36 zur Aufnahme eines Werkstück-Spannfutters 13. Koaxial gegenüberliegend dazu verläuft eine Bohrspindel 37 mit einem Bohrer 38.With regard to position IV, it is a turning station. Part of the same is a about a vertical axis of rotation 32 each by 180 ° rotatable insert 33 which carries two mutually ver in the double arrow direction sliding chuck 34 , 35 for receiving workpiece chucks 13 . The machining station V arranged downstream of this turning station IV contains a chuck 36 for receiving a workpiece chuck 13 . A drilling spindle 37 with a drill 38 runs coaxially opposite to this.

Die letzte Bearbeitungsstation VI, also diejenige, wel­ che der Ausgabestation A′ vorgeordnet ist, weist ein Futter 39 auf. In letzteres ist das Werkstück-Spannfut­ ter 13 einsetzbar. In rechtwinkliger Anordnung zur Längs­ achse des Spannfutters erstreckt sich eine Frässpindel 40 der Bearbeitungsstation VI. Die Frässpindel 40 nimmt einen Fräser 40′ auf, mittels welchem eine Bearbeitung an dem Werkstück 4 vornehmbar ist.The last processing station VI, that is the one which is arranged upstream of the dispensing station A ', has a chuck 39 . In the latter, the workpiece chuck ter 13 can be used. A milling spindle 40 of the processing station VI extends in a rectangular arrangement to the longitudinal axis of the chuck. The milling spindle 40 receives a milling cutter 40 ', by means of which machining on the workpiece 4 can be carried out.

Oberhalb der Bearbeitungsstationen I - VI verläuft ein horizontal ausgerichteter Greiferbalken 41, der zur Längsführung von in Richtung der Bearbeitungsstationen weisenden Greifern 42, 43, 44, 45, 46, 47 und 48 dient. Bestandteil jedes Greifers ist ein am Greiferbalken 41 längsverschieblich geführter Zylinder 49 mit in diesem verfahrbarer Kolbenstange 50. Das freie Ende jeder Kol­ benstange 50 trägt zwei verschwenkbare Greiferklauen 51, mittels welcher das Spannfutter 13 umfaßt und gehalten werden kann.A horizontally aligned gripper bar 41 runs above the processing stations I-VI and is used for the longitudinal guidance of grippers 42 , 43 , 44 , 45 , 46 , 47 and 48 pointing in the direction of the processing stations. A component of each gripper is a cylinder 49, which is guided longitudinally displaceably on the gripper bar 41 and has a piston rod 50 which can be moved therein. The free end of each Kol benstange 50 carries two pivotable gripper claws 51 , by means of which the chuck 13 comprises and can be held.

Im Gegensatz zu den übrigen Greifern sind die beiden äußeren, also die endständigen Greifer 42, 48 so ausge­ staltet, daß sie zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senkrechte Schwenkbewegung um eine horizontale Achse x ausführen können.In contrast to the other grippers, the two outer, that is, the terminal grippers 42 , 48 are designed in such a way that, in addition to their pliers movement, they can perform a vertical pivoting movement about a horizontal axis x.

Es stellt sich folgende Wirkungsweise ein:
Gemäß Fig. 1 sitzt in jedem Greifer 42 bis 48 je ein Werkstück-Spannfutter 13. Sobald diese von den Futtern der Bearbeitungsstationen I, II, III, V, VI und der Wendestation IV erfaßt sind, öffnen die Greiferklauen 51 und geben die Werkstück-Spannfutter 13 frei. Dies trifft auch für die Greiferklauen 51 des in der Ausgabestation A′ befindlichen Greifers 48 zu. Anschließend fahren die Kolbenstangen 50 in Pfeilrichtung aufwärts. Nach Beendi­ gung der Aufwärtsverlagerung fahren sämtliche Greifer 42 -48 in der in Fig. 1 veranschaulichten Pfeilrichtung auf die Aufgabestation A zu, vgl. Fig. 3. Einhergehend werden an den Bearbeitungsstationen I, II, III, V und VI die entsprechenden Bearbeitungsvorgänge vorgenommen. An der Wendestation VI erfolgt das Übergeben des Werkstückes 4 von dem einen Werkstück-Spannfutter 13 (in Fig. 2 ist es das obere) an das gegenüberliegende, nicht besetz­ te freie Werkstück-Spannfutter 13. Diese Übergabe kann dadurch erfolgen, daß beide Werkstück-Spannfutter 13 gegeneinander fahren, wobei der am Werkstück 4 erzeugte Mehrkant 4′′ in das zugewendete Werkzeug-Spannfutter 13 eintritt. Hat dieses das Werkstück 4 erfaßt und einge­ spannt, fahren die Futter 34, 35 wieder auseinander.The following mode of action occurs:
Referring to FIG. 1, a workpiece chuck sits in each gripper 42 to 48 13 each. As soon as these are gripped by the chucks of the processing stations I, II, III, V, VI and the turning station IV, the gripper claws 51 open and release the workpiece chuck 13 . This also applies to the gripper claws 51 of the gripper 48 located in the dispensing station A '. Then the piston rods 50 move upward in the direction of the arrow. After completion of the upward displacement, all the grippers 42 - 48 move in the direction of the arrow illustrated in FIG. 1 to the feed station A, cf. Fig. 3. The corresponding processing operations are carried out at the processing stations I, II, III, V and VI. At the turning station VI, the workpiece 4 is transferred from the one workpiece chuck 13 (in FIG. 2 it is the upper one) to the opposite, unoccupied free workpiece chuck 13 . This transfer may take place in that both workpiece chuck 13 drive against each other, wherein the polygonal generated on the workpiece 4 4 '' enters the facing towards the tool chuck. 13 Has this gripped the workpiece 4 and clamped, the chucks 34 , 35 move apart again.

Nach Beendigung des Taktes, also der entsprechenden Arbeitsschritte in den verschiedenen Arbeitsstationen, liegt die Stellung gemäß Fig. 3 vor. Der Werkstückgrei­ fer 5 an der Aufgabevorrichtung 1 hat sich um 90° ge­ dreht und ein unbearbeitetes Werkstück 4 erfaßt. Ferner befindet sich die Achse 6 in einer Ausfahrstellung. Der Werkstückgreifer 8 an der Ausgabevorrichtung 2 nimmt auch eine um 90° verdrehte Stellung ein, ist angehoben und hat ein fertig bearbeitetes Werkstück 4′ dem Werk­ stück-Spannfutter 13 entnommen, welches von einer Spann­ tasche 11 des Drehgreifers 14 gehalten ist. Sodann hat der Zubringerarm 22 ein Werkstück-Spannfutter 13 an die zugekehrte Spanntasche 11 des Drehgreifers 10 übergeben. Der nächste Arbeitsschritt besteht darin, daß die Grei­ fer 42-48 das ihnen zugekehrte Werkstück-Spannfutter 13 erfassen, wozu vorerst die Kolbenstangen 50 in Ab­ wärtsrichtung fahren. Anschließend setzt die Förderbewe­ gung der Greifer in der gezeigten Pfeilrichtung in Fig. 3 ein, wobei der Förderweg jedes Greifers dem Abstand zwischen zwei Bearbeitungsstationen entspricht. Dabei werden die an den Bearbeitungsstationen zuvor bearbeite­ ten Werkstücke zur nächsten Bearbeitungsstation ge­ bracht. Überlagernd hierzu hat sich die Wendeplatte 33 um 180° gedreht, so daß der Platz frei ist, um in das entsprechende freie Futter 35 der Wendestation ein Werk­ stück-Spannfutter 13 einzusetzen, welchem das zuvor werkstückfreigewordene Werkstück-Spannfutter 13 gegen­ überliegt. Durch strichpunktierte Darstellung ist veran­ schaulicht, daß die Greifer 46, 47, 48 in einer versetzt liegenden Reihe zu derjenigen der Greifer 42-45 ange­ ordnet sind.After completion of the cycle, ie the corresponding work steps in the various work stations, the position according to FIG. 3 is present. The workpiece gripper fer 5 on the feeder 1 has rotated 90 ° ge and an unworked workpiece 4 is detected. Furthermore, the axis 6 is in an extended position. The workpiece gripper 8 on the output device 2 also takes a position rotated by 90 °, is raised and has a finished workpiece 4 'removed from the workpiece chuck 13 , which is held by a clamping pocket 11 of the rotary gripper 14 . Then the feeder arm 22 has passed a workpiece chuck 13 to the facing clamping pocket 11 of the rotary gripper 10 . The next step is that the Grei fer 42 - 48 capture the workpiece chuck 13 facing them, for which purpose initially move the piston rods 50 in the downward direction. Subsequently, the conveying movement of the grippers begins in the direction of the arrow shown in FIG. 3, the conveying path of each gripper corresponding to the distance between two processing stations. The workpieces previously machined at the processing stations are brought to the next processing station. Overlaying this, the insert 33 has rotated through 180 °, so that the space is free to insert a work piece chuck 13 into the corresponding free chuck 35 of the turning station, which the workpiece chuck 13 that has become free of work pieces is opposite. By dash-dotted lines is illustrated that the grippers 46 , 47 , 48 are arranged in an offset row to that of the grippers 42-45 .

Mit der Verlagerung der Greifer haben sich die Drehgrei­ fer 10 und 14 um 180° gedreht, so daß der Werkstückgrei­ fer 5 dem ihm dann zugekehrten Werkstück-Spannfutter 13 ein Werkstück 4 zuführen kann. Dies geschieht durch Schwenken des Werkstückgreifers 5 um seine Achse 6 und Absenken derselben. Bei der Drehung des Drehgreifers 14 um 180° gelangt das freigewordene Werkstück-Spannfutter 13 in direkte Gegenüberlage zum Förderband 17 und fällt nach Öffnen der Spanntasche 11 auf das Förderband. Es liegt hiermit oberseitig eine freie Spanntasche 11 vor, in die das entsprechende Werkstück-Spannfutter 13 mit dem fertig bearbeiteten Werkstück 4′ einsetzbar ist. Das Entnehmen des Werkstückes geschieht durch Drehen des Werkstückgreifers 8, Absenken und anschließendes Anheben sowie weitere Drehungen um 90°. With the shift of the grippers, the rotary gravers 10 and 14 have rotated 180 °, so that the workpiece graver 5 can then feed a workpiece 4 to the workpiece chuck 13 which is then turned towards it. This is done by pivoting the workpiece gripper 5 about its axis 6 and lowering it. When the rotary gripper 14 rotates through 180 °, the released workpiece chuck 13 comes directly opposite to the conveyor belt 17 and falls onto the conveyor belt after opening of the clamping pocket 11 . There is thus a free clamping pocket 11 on the top side, into which the corresponding workpiece chuck 13 with the finished workpiece 4 'can be inserted. The workpiece is removed by rotating the workpiece gripper 8 , lowering and subsequent lifting and further rotations by 90 °.

Es ist also während des taktweisen Bearbeitens ein stän­ diger Umlauf der Werkstück-Spannfutter 13 gegeben. Die Fördergeschwindigkeit des Förderbandes 17 ist vorzugswei­ se so groß gewählt, daß vor dem Zubringerarm 22 ein gewisser Stau hintereinander angeordneter Werkstück- Spannfutter 13 entsteht, so daß mit Sicherheit stets vom Zubringerarm 22 ein Werkstück-Spannfutter 13 an den Drehgreifer 10 übergebbar ist.So there is a constant rotation of the workpiece chuck 13 during the cyclical processing. The conveying speed of the conveyor belt 17 is selected so large that a certain jam of workpiece chucks 13 arranged one behind the other arises in front of the feeder arm 22 , so that a workpiece chuck 13 can always be safely transferred from the feeder arm 22 to the rotary gripper 10 .

Aus Fig. 4 geht hervor, daß das Werkstück-Spannfutter 13 wie auch alle übrigen auf seiner Mantelfläche mit einer Abfragecodierung 52 ausgestattet ist. Bezüglich dersel­ ben handelt es sich um in gleicher Winkelverteilung umfangsverteilt angeordnete Informationsträger. Diese befinden sich am rückwärtigen Ende des Werkstück-Spann­ futters 13. Mit der Abfragecodierung 52 wirkt eine Lese­ einrichtung 53 zusammen, die den jeweiligen Abfragewert über eine Kopplung 54 einem Speicher 55 zuführt. Sämtli­ chen Bearbeitungsstationen I, II, III, V und VI sowie der Wendestation IV ist eine solche Abfrageeinrichtung bezüglich der Drehwinkelstellung der Spannfutter 13 zugeordnet, wobei die Abfragewerte dem Speicher 55 zuge­ führt werden. Die Abfragewerte sind aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstellung in einer anderen Bear­ beitungsstation abrufbar.From Fig. 4, it is apparent that the workpiece chuck 13, as well as all the other features on its outer surface with a query coding 52nd With regard to the same, the information carriers are circumferentially distributed in the same angular distribution. These are located at the rear end of the workpiece chuck 13 . A reading device 53 interacts with the query coding 52 and supplies the respective query value to a memory 55 via a coupling 54 . All processing stations I, II, III, V and VI and the turning station IV are assigned such an interrogation device with respect to the angular position of the chuck 13 , the interrogation values being supplied to the memory 55 . The query values can be called up from this in another processing station for the purpose of correcting the rotational angle position.

Im Detail sieht dies so aus, daß nach Erzeugen des Mehr­ kantes 4′′ an der Bearbeitungsstation I die entsprechen­ de Drehwinkelstellung gespeichert wird. Transportiert der entsprechende Greifer dann das Spannfutter 13 mit dem Werkstück 4 zur nächsten Bearbeitungsstation II, so kann nach Übergeben des Spannfutters 13 an das Futter 26, falls es erforderlich ist, eine entsprechende Korrek­ tur der Drehwinkelstellung vorgenommen werden. Dies ist dann wichtig, wenn mittels des Bohrers 28 eine rechtwink­ lig zur Mehrkantfläche verlaufende Bohrung gefertigt werden soll.In detail, this looks like that after generating the polygon 4 '' at the processing station I the corresponding de angular position is stored. The corresponding gripper then transports the chuck 13 with the workpiece 4 to the next processing station II, after the chuck 13 has been transferred to the chuck 26 , if necessary, a corresponding correction of the angle of rotation position can be carried out. This is important if a hole running perpendicular to the polygonal surface is to be made by means of the drill 28 .

Es wäre jedoch auch möglich, das Werkstück-Spannfutter aus der korrigierten Übergabestellung um einen bestimm­ ten Winkelbetrag weiterzudrehen, beispielsweise um 45°, um eine von der Eckkante des Mehrkantes 4′ ausgehende Bohrung zu erzeugen.However, it would also be possible to continue to rotate the workpiece chuck from the corrected transfer position by a certain angle, for example by 45 °, in order to produce a bore originating from the corner edge of the polygon 4 '.

Trotz der Hin- und Herbewegung der Greifer 42-48 ist erreicht, daß jeder Bearbeitungsstation ein Greifer zugeordnet ist. Jeweils ein Greifer 42, 48 befindet sich je nach Verlagerungsrichtung der Greifer dann an der Aufgabestation A bzw. Ausgabestation A′.Despite the reciprocating movement of the grippers 42-48, it is achieved that a gripper is assigned to each processing station. One gripper 42 , 48 is located depending on the direction of displacement of the gripper then at the loading station A or delivery station A '.

Anstelle einer Führung der Greifer an einem Greiferbal­ ken könnte der Greifertransport auch in dem Maschinenge­ stellt untergebracht sein.Instead of guiding the grippers on a gripper bar The gripper transport could also be in the machine area places to be accommodated.

Die in der vorstehenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung von Bedeutung sein. Alle offenbarten Merkmale sind erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Priori­ tätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhalt­ lich mit einbezogen.The in the above description, the drawing and Features of the invention disclosed in the claims can both individually and in any combination for the realization of the invention may be of importance. All disclosed features are essential to the invention. In the disclosure of the application is hereby also the Disclosure content of the associated / attached priori full documents (copy of the pre-registration) included.

Claims (8)

1. Fertigungslinie zur spanenden Bearbeitung von Werk­ stücken (4), welche zusammen mit einem Tragteil von einer ersten, einer Aufgabestation (A) nachgeordneten Bearbeitungsstation (I) zur nächsten und von der letzten Bearbeitungsstation (VI) zu einer Ausgabestation (A′) getaktet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragtei­ le die in jede Bearbeitungsstation (I - VI) passenden Werkstück-Spannfutter (13) sind, die mittels einzelner Greifer (42-48), welche in einer der Anzahl der Bear­ beitungsstationen entsprechenden Stückzahl an einem gemeinsamen Greiferbalken (41) ausladend vorgesehen sind, derart getaktet werden, daß jeweils ein Greifer zwischen benachbarten Bearbeitungsstationen hin- und herbewegbar ist, wobei eine von der Ausgabestation (A′) zur Aufgabestation (A) reichende Spannfutter- Rückbringvorrichtung (16) vorgesehen ist.1. Production line for machining work pieces ( 4 ), which is clocked together with a supporting part from a first, a feed station (A) downstream processing station (I) to the next and from the last processing station (VI) to an output station (A ') are characterized in that the Tragtei le are in each processing station (I - VI) matching workpiece chuck ( 13 ) by means of individual grippers ( 42-48 ), which in one of the number of machining stations corresponding to a common number of machining stations Gripper bars ( 41 ) are provided so that they can be clocked in such a way that a gripper can be moved back and forth between adjacent processing stations, with a chuck return device ( 16 ) extending from the output station (A ') to the feed station (A). 2. Fertigungslinie, insbesondere nach Anspruch 1, da­ durch gekennzeichnet, daß sämtlichen Bearbeitungsstatio­ nen (I - VI) eine Abfrageeinrichtung bezüglich der Dreh­ winkelstellung der Spannfutter (13) zugeordnet ist, deren Abfragewerte einem Speicher (55) zugeführt sind und aus diesem zwecks Korrektur der Drehwinkelstellung in einer anderen Bearbeitungsstation abrufbar sind.2. Production line, in particular according to claim 1, characterized in that all machining stations (I - VI) is assigned a query device with respect to the rotational angular position of the chuck ( 13 ), the query values of which are fed to a memory ( 55 ) and from this for the purpose of correction the angle of rotation position can be called up in another processing station. 3. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Spannfutter (13) auf ihrer Mantelfläche mit einer Abfrage-Codierung (52) ausgestattet sind.3. Production line, in particular according to one or more of the preceding claims, characterized in that the chucks ( 13 ) are equipped on their lateral surface with a query coding ( 52 ). 4. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zwischen den Bearbeitungsstationen angeordnete, ebenfalls mit einem vom Greiferbalken (41) ausgehenden Greifer (45 bzw. 46) ausgestattete Wendestation IV zur Übergabe des Werkstückes (4) von einem Spannfutter (13) in ein anderes.4. Production line, in particular according to one or more of the preceding claims, characterized by an arranged between the processing stations, also with a gripper bar ( 41 ) outgoing gripper ( 45 or 46 ) equipped turning station IV for transferring the workpiece ( 4 ) from one Chuck ( 13 ) into another. 5. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß dem Anfang und Ende der Spannfutter- Rückbringvorrichtung (16) ein zweiarmiger Drehgreifer (10, 14) zugeordnet ist zum Abnehmen bzw. Aufgeben je eines Spannfutters (13) in die Aufgabestation (A) bzw. aus der Ausgabestation (A′) heraus.5. Production line, in particular according to one or more of the preceding claims, characterized in that the beginning and end of the chuck return device ( 16 ) is assigned a two-armed rotary gripper ( 10 , 14 ) for removing or releasing a chuck ( 13 ) in the loading station (A) or out of the dispensing station (A ′). 6. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Auf- und Ausgabestation (A, A′) je einen drehbaren Werkstückgreifer (5, 8) besitzen zur Übernahme bzw. Abgabe der Werkstücke (4, 4′) von einem Magazin in die bzw. aus der koaxialen Position zum Spannfutter (13).6. Production line, in particular according to one or more of the preceding claims, characterized in that the loading and unloading station (A, A ') each have a rotatable workpiece gripper ( 5 , 8 ) for taking over or delivering the workpieces ( 4 , 4 ') from a magazine in or out of the coaxial position to the chuck ( 13 ). 7. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß der Abstand der Bearbeitungsstationen (I - VI) demjenigen entspricht, den die erste bzw. letzte Bearbei­ tungsstation (I, VI) von der Aufgabestation (A) bzw. der Ausgabestation (A′) besitzt.7. Production line, especially after one or more ren of the preceding claims, characterized net that the distance between the processing stations (I - VI) corresponds to that which the first or last processing tion station (I, VI) from the feed station (A) or the Dispensing station (A ′) has. 8. Fertigungslinie, insbesondere nach einem oder mehre­ ren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die endständigen Greifer (42, 48) des Greifer­ balkens (41) zusätzlich zu ihrer Zangenbewegung eine dazu senkrechte Schwenkbewegung ausführen.8. Production line, in particular according to one or more of the preceding claims, characterized in that the terminal gripper ( 42 , 48 ) of the gripper bar ( 41 ) in addition to their pliers movement perform a perpendicular pivoting movement.