DE4113387A1 - Radaufhaengung bei einem kraftfahrzeug - Google Patents
Radaufhaengung bei einem kraftfahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Radaufhängung bei einem
Kraftfahrzeug, bei welcher wenigstens ein Stoßdämpfer mit ver
änderlicher Dämpfungskraft-Kennlinie zwischen einer gefederten
und einer ungefederten Masse vorgesehen ist.
Bei den bis jetzt bekannten Radaufhängungen dieser Art sind
Vorkehrungen dafür verwirklicht, daß die veränderliche Dämpfungs
kraft-Kennlinie bei einer ersten Gruppe nur zwischen einem hohen
und einem niedrigen Niveau verändert wird und bei einer zweiten
Gruppe diese Veränderung zwischen solchen unterschiedlichen
Niveaus über zahlreiche Zwischenstufen oder auch stufenlos vor
genommen wird.
Aus der JP-OS 61-1 63 011 ist ein Stoßdämpfer bekannt, bei welchem
die veränderliche Dämpfungskraft-Kennlinie über eine Erfassung
der absoluten Geschwindigkeit der gefederten Masse und der relati
ven Geschwindigkeit zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse mit einer Überprüfung ihrer Vorzeichen gesteuert wird. Wenn
die Vorzeichen unterschiedlich sind, so wird daraus auch die
Erzeugung einer Dämpfungskraft in der sog. schwingungsanfachenden
Richtung in Bezug auf die vertikale Schwingung des Fahrzeuges
rückgeschlossen, sodaß die Dämpfungskraft-Kennlinie dann eine
niedrigere oder sog. SOFT-Einstellung erfährt. Wenn andererseits
eine Gleichheit der Vorzeichen ermittelt wird, dann wird damit
eine Dämpfungskraft in der schwingungsdämpfenden Richtung voraus
gesetzt und eine Einstellung der Dämpfungskraft-Kennlinie auf ein
höheres Niveau bzw. eine sog. HARD-Einstellung bewirkt. Mit
dieser Steuerung wird eine bequeme Fahrweise und ein stabiles
Laufverhalten des Kraftfahrzeuges bezweckt.
Aus der JP-GM 61-1 10 412 und der JP-GM 63-40 213 sind Stoßdämpfer
bekannt, bei welchen ein insensitiver Bereich nahe der neutralen
Position in Bezug auf die relative Verschiebung zwischen der
gefederten und der ungefederten Masse ausgebildet wird, um einen
häufigen Wechsel der Dämpfungskraft-Kennlinie der Stoßdämpfer
nahe der neutralen Position dieser Verschiebung zu verhindern.
Innerhalb dieses insensitiven Bereichs wird ein Wechsel der
Dämpfungskraft-Kennlinie des Stoßdämpfers beschränkt und die
niedrigere Dämpfungskraft-Kennlinie wird aufrecht erhalten.
Eine Aufrechterhaltung der niedrigeren Dämpfungskraft-Kennlinie
in dem insensitiven Bereich ist wirksam, wenn die gefederte Masse
eine große Schwingungshäufigkeit als Folge schlechter Straßenver
hältnisse besitzt. Wenn diese niedrigere Dämpfungskraft-Kennlinie
jedoch auch dann beibehalten wird, wenn die gefederte Masse eine
niedrige Schwingungsfrequenz bei hinreichend guten Straßenverhält
nissen aufweist, dann wird dadurch für das Fahrzeug eine ver
schlechterte Laufeigenschaft erhalten.
Für eine Problemlösung kann hier an ein Verfahren gedacht werden,
bei dem die Schwingungshäufigkeit der gefederten Masse durch
einen Sensor erfaßt wird, sodaß die Dämpfungskraft-Kennlinie in
dem insensitiven Bereich niedriger eingestellt wird während der
hohen Schwingunghäufigkeit und umgekehrt eine höhere Einstellung
während der niedrigeren Schwingungshäufigkeit erfährt. Die dabei
erforderliche Verwendung eines besonderen Sensors zur Erfassung
der Schwingungshäufigkeit ergibt jedoch entsprechend höhere
Kosten.
Wenn andererseits der Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit
der gefederten Masse und der Absolutwert entweder der relativen
Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse
oder die relative Geschwindigkeit zwischen der gefederten Masse
und der ungefederten Masse in Bezug auf die Schwingungshäufigkeit
betrachtet wird, dann wird dabei entsprechend der Darstellung in
Fig. 6 der Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit der gefeder
ten Masse während der niedrigeren Schwingungshäufigkeit höher
gehalten als der Resonanzpunkt der ungefederten Masse und umge
kehrt wird er gegenüber dem Resonanzpunkt der ungefederten Masse
verringert, wenn die Schwingungshäufigkeit größer ist. Auch kann
in diesem Zusammenhang noch festgehalten werden, daß sowohl der
Absolutwert der relativen Geschwindigkeit zwischen der gefederten
und der ungefederten Masse als auch der Absolutwert der relativen
Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse
entsprechend der Darstellung in Fig. 7 im Resonanzpunkt der
gefederten Masse und auch im Resonanzpunkt der ungefederten Masse
jeweils am höchsten sind und eine abfallende Tendenz aufweisen,
wenn die Schwingungshäufigkeit kleiner ist als der Resonanzpunkt
der gefederten Masse und die Schwingungshäufigkeit größer ist als
der Resonanzpunkt der ungefederten Masse. Der Resonanzpunkt w2
der ungefederten Masse kann bspw. bei 10-20 Hz liegen, wenn der
Resonanzpunkt w1 der gefederten Masse bei etwa 1.0-2.0 Hz
liegt.
Die durch die Patentansprüche gekennzeichnete Erfindung löst die
Aufgabe, eine Radaufhängung der angegebenen Gattung derart auszu
bilden, daß damit ein Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit
einer gefederten Masse, ein Absolutwert der relativen Verschiebung
zwischen der gefederten und einer ungefederten Masse und ein
Absolutwert der relativen Geschwindigkeit zwischen der gefederten
und der ungefederten Masse als Steuergrößen bei einer gleichzeiti
gen Differenzierung der Schwingungshäufigkeit nach einem höheren
und einem niedrigeren Bereich derart berücksichtigt werden, daß
die veränderliche Dämpfungskraft-Kennlinie innerhalb eines insen
sitiven Bereichs entweder höher oder niedriger eingestellt bleibt.
Die durch die erfindungsgemäße Radaufhängung erzielbaren Vorteile
sind im wesentlichen darin erkennbar, daß mit der Eingliederung
der einen insensitiven Bereich einstellenden Einrichtung in eine
zum Steuern der Dämpfungskraft-Kennlinie in der angegebenen Art
und Weise vorgesehene Steuereinrichtung nur unter ganz bestimmten
Voraussetzungen die Dämpfungskraft-Kennlinie innerhalb des insen
sitiven Bereichs in Abhängigkeit von dem jeweils vorhandenen
Schwingungszustand des Fahrzeuges gewechselt wird. Durch die
damit zwangsweise erreichte Beschränkung des Wechsels der Däm
pfungskraft-Kennlinie wird andererseits aber keine Behinderung
hinsichtlich der Beibehaltung einer bequemen Fahrweise erhalten,
während gleichzeitig die Kosten für das Vorsehen eines besonderen
Sensors zur Erfassung der Schwingungshäufigkeit vermieden werden.
Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Radaufhängung ist
in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird nachfolgend
näher beschrieben. Es zeigt
Fig. 1 eine Perspektivansicht eines Kraftfahrzeuges mit
einer Darstellung der gesamten Radaufhängung,
Fig. 2 eine Schnittansicht eines Stoßdämpfers der Radauf
hängung in zwei unterschiedlichen Bewegungszu
ständen,
Fig. 3 eine schaubildliche Darstellung zur Erläuterung
der verschiedenen Einflußgrößen, die bei der
Radaufhängung wirken,
Fig. 4 ein Blockdiagramm der für die Radaufhängung
vorgesehenen Steuereinrichtung gemäß einer ersten
Ausführungsform,
Fig. 5 ein Flußdiagramm zur näheren Erläuterung der
Steuereinrichtung gemäß Fig. 4,
Fig. 6 und 7 grafische Darstellungen zur Erläuterung der
Abhängigkeit zwischen dem Absolutwert der absolu
ten Geschwindigkeit einer gefederten Masse bzw.
dem Absolutwert einer relativen Geschwindigkeit
zwischen einer gefederten und einer ungefederten
Masse jeweils von der Schwingungsfrequenz und
Fig. 8 und 9 grafische Darstellungen zur Erläuterung der
Abhängigkeit eines Verstärkungsfaktors von der
Fahrgeschwindigkeit und dem Lenkungseinschlag als
weiteren Einflußgrößen für eine Berücksichtigung
durch die Steuereinrichtung gemäß Fig. 4.
Gemäß der Darstellung in Fig. 1 ist die Radaufhängung eines
Kraftfahrzeuges mit vier Stoßdämpfern 1 bis 4 ausgebildet, die an
den einzelnen Rädern, wie dem linken Vorderrad 5L und dem linken
Hinterrad 6L, angeordnet sind. Jeder dieser Stoßdämpfer ist mit
einem Stellorgan 25 (Fig. 2) ausgerüstet um die Dämpfungskraft-
Kennlinie entweder auf ein höheres Niveau oder auf ein niedrigeres
Niveau einzustellen. Außerdem ist in der unmittelbaren Nähe dieses
Stoßdämpfers ein Höhensensor (nicht dargestellt) angeordnet,
welcher die relative Verschiebung zwischen einer gefederten Masse
und einer ungefederten Masse des Fahrzeuges erfassen läßt. Jeder
Stoßdämpfer ist außerdem an einem oberen Abschnitt mit einer
Spiralfeder 7 versehen und kann unter Vermittlung einer Steuer
einrichtung 8 hinsichtlich seiner Dämpfungskraft veränderlich
gesteuert werden, indem dafür dieser Steuereinrichtung von jedem
Höhensensor ein von der damit erfaßten relativen Verschiebung
abhängiges Signal zugeführt wird und die einzelnen Signale in
entsprechende Stellsignale für das Stellorgan der einzelnen
Stoßdämpfer verarbeitet werden.
In der Nähe der vier Stoßdämpfer sind nun weiter vier Beschleuni
gungssensoren 11 bis 14 angeordnet, welche die Beschleunigung der
gefederten Masse jedes zugeordneten Rades in der vertikalen
Richtung C erfassen. Weiterhin ist das Fahrzeug mit einem üblichen
Geschwindigkeitssensor 15 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit
versehen, die mit einem Tachometer am Armaturenbrett zur Anzeige
gebracht wird. Das Fahrzeug weist auch einen Sensor 16 zur Erfas
sung des Lenkungseinschlages der Vorderräder auf, der mit einer
Drehung der Lenkwelle erhalten wird und daher mit einem Drehwinkel
der Lenkwelle gemessen werden kann. Weiterhin ist ein Beschleuni
gungssensor 17 vorgesehen, welcher die Öffnung der mit dem Fahr
pedal betätigten Drosselklappen eines Vergasers erfaßt, sowie ein
Bremsdruckschalter 18, mit welchem eine Bremsbetätigung durch
eine Überwachung des Druckes der Bremsflüssigkeit geprüft wird.
Schließlich ist noch ein Wählschalter 19 vorhanden, mit welchem
der Fahrer die Dämpfungskraft-Kennlinie der vier Stoßdämpfer auf
eines der verschiedenen Niveaus HARD, SOFT oder CONTROL einstellen
kann. Die verschiedenen Sensoren 11 bis 17 und die Schalter 18, 19
sind alle an die Steuereinrichtung 8 angeschlossen.
Gemäß der Darstellung in Fig. 2 besteht jeder Stoßdämpfer aus
einem Zylinder 21, in welchem ein Kolben 22 mit einer Kolbenstange
verschieblich angeordnet ist. Der Zylinder 21 und der Kolben 22
jedes Stoßdämpfers sind an der jeweils zugeordneten Radachse als
einer betreffenden ungefederten Masse oder an der Fahrzeugkaros
serie als einer betreffenden federnden Masse über Verbindungsge
lenke befestigt.
Der Kolben 22 jedes Stoßdämpfers ist nun weiterhin mit zwei
Drosseln 23, 24 für die von ihm verdrängte Hydraulikflüssigkeit
versehen, von denen die eine Drossel 23 ständig offen ist und die
zweite Drossel 24 durch das zugeordnete Stellorgan 25 wahlweise
geöffnet oder geschlossen werden kann. Das Stellorgan 25 ist mit
einem Elektromagneten 26 ausgebildet, durch dessen Magnetkraft
eine in dem Kolben vertikal verschiebliche Steuerstange 27 bewegt
werden kann, an welcher zwei Federn 28a und 28b einander entgegen
wirken. Durch die Steuerstange 27 wird das Öffnen und Schließen
der Drossel 24 vermittelt. Im übrigen wird durch den Kolben 22
eine obere Kammer 29 gegen eine untere Kammer 30 abgedichtet,
wobei diese beiden Kammern über die beiden Drosseln 23, 24 mit
einander verbunden sind.
Wenn der Elektromagnet 26 stromlos ist, wird die Steuerstange 27
durch die Feder 28a entgegen der Wirkung der Feder 28b in die
Schließstellung der Drossel 24 gedrückt. Wenn die Drossel 24
geschlossen ist, dann kann Hydraulikflüssigkeit zwischen den
beiden Kammern 29 und 30 nur über die Drossel 23 übertreten. Der
Stoßdämpfer, der für diesen Zustand in Fig. 2A dargestellt ist,
entwickelt dann eine Dämpfungskraft-Kennlinie mit dem höheren
Niveau, was der Einstellung HARD an dem Wählschalter 19 entspricht.
Wenn andererseits der Elektromagnet 26 mit Strom versorgt wird,
so wird dann die Steuerstange 27 als Folge der von dem Elektro
magneten erzeugten Magnetkraft nach oben bewegt, wobei diese
Bewegung durch die Feder 28b unterstützt wird. Durch diese Bewe
gung der Steuerstange 27 wird die Drossel 24 geöffnet, sodaß dann
die beiden Kammern 29 und 30 über die beiden Drosseln 23 und 24
miteinander verbunden sind. Für den Stoßdämpfer wird damit eine
Dämpfungskraft-Kennlinie mit dem niedrigen Niveau erhalten, was
der Einstellung SOFT des Wählschalters 19 entspricht und durch
die Darstellung in Fig. 2B verdeutlicht wird. Durch die Einstel
lung der Stoßdämpfer auf die Dämpfungskraft-Kennlinie des höheren
Niveaus im stromlosen Zustand der Elektromagneten ist eine Beibe
haltung dieser Einstellung auch dann gesichert, wenn bei der
Steuereinrichtung 8 Funktionsstörungen auftreten sollten, sodaß
damit auch ein stabiles Laufverhalten des Fahrzeuges ohne jede
nachteiligen Auswirkungen auf die Lenkung beibehalten wird.
In Fig. 3 ist veranschaulicht, wie die Radaufhängung zu verstehen
ist. Gemäß dieser Schemadarstellung ist eine gefederte Masse ms
und eine ungefederte Masse mu vorhanden, die jeweils eine Ver
schiebung Zs und Zu in vertikaler Richtung erfahren und durch die
Spiralfeder 7 jedes Stoßdämpfers mit einer Federkonstante ks
gegeneinander vorgespannt sind. Die ungefederte Masse mu ist an
jedem Stoßdämpfer durch das zugeordnete Laufrad mit einer Feder
konstanten kt des Reifens abgefedert, sodaß mit diesen Einfluß
größen für jeden Stoßdämpfer ein Dämpfungskoeffizient v(t) erhal
ten wird.
Das Blockdiagramm der Fig. 4 zeigt nun die Steuereinichtung 8 und
verdeutlicht gleichzeitig die einzelnen Signale, welche die
Steuereinrichtung erhält, um damit die Stellorgane der einzelnen
Stoßdämpfer für eine Veränderung ihrer Dämpfungskraft-Kennlinie
zu steuern. Neben den bereits erwähnten vier Beschleunigungssen
soren 11 bis 14 und den ebenfalls bereits erwähnten vier Sensoren
15 bis 18 zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkungsein
schlages, der Drosselklappenöffnung und des Bremsdruckes sind
daher für diese Darstellung noch weitere vier Höhensensoren 41
bis 44 gezeigt, mit denen für die relative Verschiebung zwischen
der gefederten und der ungefederten Masse an jedem Stoßdämpfer
die Signale r1 bis r4 an die Steuereinrichtung 8 angeliefert
werden. Die Signale erhalten dabei fortlaufende Zahlen mit einem
positiven Vorzeichen, wenn sich der betreffende Stoßdämpfer aus
dehnt, und mit einem negativen Vorzeichen, wenn der betreffende
Stoßdämpfer verkürzt wird, wobei die relative Verschiebung durch
eine Abweichung von einem Nullwert erhalten wird, der bei stehen
dem Fahrzeug vorliegt. Hier wird also die Differenz zwischen der
Verschiebung Zs der gefederten Masse und der Verschiebung Zu der
ungefederten Masse als eine solche relative Verschiebung zwischen
diesen beiden Massen erfaßt und mit den Steuersignalen r1 bis r4
berücksichtigt.
Durch die einzelnen Beschleunigungssensoren 11 bis 14 werden
gleichartig Signale ZG1 bis ZG4 geliefert, mit welchen die absolu
te Beschleunigung in der vertikalen Richtung der jeweils zugeord
neten gefederten Masse jedes Stoßdämpfers berücksichtigt werden.
Auch diese Signale sind wieder mit fortlaufenden Zahlen darge
stellt, die ein positives Vorzeichen erhalten, wenn die gefederte
Masse nach oben beschleunigt wird, und ein negatives Vorzeichen,
wenn die gefederte Masse sich nach unten beschleunigt. Solche
fortlaufenden Nummern erhalten auch die von den Sensoren 15 bis
18 gelieferten Signale. Dabei nimmt das von dem Geschwindigkeits
sensor 15 gelieferte Geschwindigkeitssignal VS ein positives
Vorzeichen bei der Vorwärtsfahrt und ein negatives Vorzeichen bei
der Rückwärtsfahrt des Fahrzeuges an. Das von dem Sensor 16 für
den Lenkungseinschlag gelieferte Signal OH erhält ein positives
Vorzeichen für einen Lenkungseinschlag nach links und ein nega
tives Vorzeichen für einen Lenkungseinschlag nach rechts und
damit also für eine Drehung der Lenkwelle entweder entgegen dem
Uhrzeigersinn oder im Uhrzeigersinn. Das von dem Sensor 17 für
die Öffnung der Drosselklappe gelieferte Signal TVO nimmt nur ein
positives Vorzeichen an, indem die bei der Beschleunigung des
Fahrzeuges sich verändernde Drehstellung der Drosselklappe auf
deren Schließstellung bezogen wird. Das von dem Sensor 18 schließ
lich gelieferte Bremsdrucksignal BP nimmt schließlich nur zwei
Zahlenwerte an als Alternativen für eine Betätigung der Bremse
und deren unbetätigten Zustand.
Durch die Steuereinrichtung 8 werden andererseits vier Steuer
signale v1 bis v4 an die vier Stellorgane 25a bis 25d der einzel
nen Stoßdämpfer 1 bis 4 geliefert. Diese Steuersignale erhalten
ebenfalls nur zwei alternative Zahlenwerte (1) oder (0), wobei
der eine Zahlenwert für einen stromlosen Zustand des betreffenden
Elektromagneten 26 und der zweite Zahlenwert für dessen stromdurch
flossenen Zustand reserviert ist, um damit entweder die Einstel
lung HARD mit der höheren Dämpfungskraft-Kennlinie gemäß dem
Zustand des Stoßdämpfers in der Darstellung gemäß Fig. 2A oder
die Einstellung SOFT mit der niedrigeren Dämpfungskraft-Kennlinie
gemäß dem Zustand des Stoßdämpfers in der Darstellung gemäß Fig. 2B
zu erhalten. Diese beiden unterschiedlichen Einstellungen sowie
noch zusätzlich die Einstellung CONTROL für eine veränderliche
und voneinander unabhängige Steuerung der Dämpfungskraft-Kenn
linien aller Stoßdämpfer wird im übrigen durch parallele Signale
erhalten, die mittels des Wählschalters 19 der Steuereinrichtung 8
zuleitbar sind.
Gemäß dem für die Verarbeitung der einzelnen Steuersignale durch
die Steuereinrichtung 8 angelegten Flußdiagramm gemäß Fig. 5 kann
zunächst vorausgesetzt werden, daß damit ein Steuerprogramm der
Steuereinrichtung verdeutlicht wird, das nach einem Startvorgang
in einem vorgegebenen Zeitintervall zwischen etwa 1 ms und 10 ms
ständig wiederholt wird. Bei diesem Steuerprogramm wird zunächst
in einer ersten Stufe S1 das mit dem Wählschalter 19 angelieferte
Steuersignal dahin überprüft, ob es des Einstellung HARD für die
höhere Dämpfungskraft-Kennlinie der vier Stoßdämpfer entspricht
oder nicht. Wenn die Einstellung HARD gewählt ist, dann wird
dadurch in der Stufe S1 die Einschätzung YES festgestellt und
über die Stufe S21 eine Einstellung der vier Steuersignale v1 bis
v4 auf den einen Zahlenwert (1) erreicht, mit welchem dann unter
Vermittlung der Stufe S16 die einzelnen Stellorgange 25a bis 25d
unbetätigt bleiben, weil an ihre Elektromagneten kein Strom
angeliefert wird.
Wenn mittels des Wählschalters 19 die Einstellung SOFT vorgewählt
wird, dann wird diese Einstellung in der zweiten Prüfstufe S2
erfaßt, sodaß das betreffende Steuersignal mit der Einschätzung
YES an die Stufe S22 weitergeleitet werden kann. In dieser Stufe
werden dann die einzelnen Steuersignale v1 bis v4 auf den anderen
Zahlenwert (0) eingestellt, sodaß in der nachfolgenden Stufe S16
an die einzelnen Stellorgane 25a bis 25d dann die Mitteilung
erfolgt, mit einem Stromfluß durch den jeweils zugeordneten
Elektromagneten den Schaltzustand der Stoßdämpfer gemäß der
Darstellung in Fig. 2B zu bewirken.
Wenn durch die beiden Stufen S1 und S2 jeweils die Einschätzung
NO erhalten wird und damit also feststeht, daß mit dem Wählschal
ter 19 die Einstellung CONTROL für eine veränderliche und vonein
ander unabhängige Steuerung der Dämpfungskraft-Kennlinien aller
Stoßdämpfer vorgegeben wurde, so werden zunächst in der nachfolgen
den Stufe S3 die Steuersignale r1 bis r4 für die relative Ver
schiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse bei
den einzelnen Stoßdämpfern berücksichtigt und bspw. durch eine
Differenzierung oder eine sonstige Abwandlung in der Stufe S4 zu
korrespondierenden Signalen für die relative Geschwindigkeit
zwischen der gefederten und der ungefederten Masse an jedem
Stoßdämpfer umgewandelt. Durch die Stufen S3 und S4 ist damit
also eine die relative Geschwindigkeit zwischen der gefederten
und der ungefederten Masse erfassenden Einrichtung 51 bereitge
stellt, mit welcher somit an jedem Stoßdämpfer der Unterschied
zwischen der absoluten Geschwindigkeit Zs1 bis Zs4 der gefederten
Masse und der absoluten Geschwindigkeit Zu1 bis Zu4 der ungefeder
ten Masse ermittelt wird.
In der nächsten Stufe S5 werden die einzelnen Signale ZG1 bis ZG4
für die mit den einzelnen Beschleunigungssensoren 11 bis 14
erfaßte absolute Beschleunigung der gefederten Masse jedes Stoß
dämpfers berücksichtigt, die dann durch eine Integration in der
nachfolgenden Stufe S6 zu Signalen für die absolute Geschwindig
keit der gefederten Masse in der vertikalen Richtung zur Bereit
stellung an die nächste Stufe S7 verwandelt werden. Die in der
Stufe S7 berücksichtigten Signale Zs1 bis Zs4 für die absolute
Geschwindigkeit der gefederten Masse werden ausgewertet, sobald
in der vorhergehenden Stufe S6 bei den vier verwandelten Steuer
signalen eine Anwesenheit von drei Signalen feststeht, sodaß dann
für das vierte Signal eine Ersatzgröße berücksichtigt wird. Wenn
daher bspw. für das Fahrzeug neben der vertikalen Richtung Z ein
horizontales x, y-Koordinatensystem gemäß der Verdeutlichung in
Fig. 1 berücksichtigt wird, dann können als Koordinaten für die
Beschleunigungssensoren 11 bis 13 die Angaben (xG1, yG1) bis
(xG3, yG3) und für die einzelnen Stoßdämpfer 1 bis 4 die Koordina
ten (xs1, ys1) bis (xs4, ys4) angegeben werden. Für die absolute
Geschwindigkeit Zs1 bis Zs4 der gefederten Masse der einzelnen
Stoßdämpfer 1 bis 4 ist daher für die Stufe S7 die folgende
Formel erfüllt:
wobei zwei berücksichtigte Matrizen und ein Produkt derselben
vorbestimmt und als eine Konstante vorgegeben sind.
Durch die Stufen S5, S6 und S7 wird somit eine weitere Einrichtung
52 bereitgestellt, mit welcher die absolute Geschwindigkeit der
gefederten Masse der einzelnen Stoßdämpfer erfaßt wird. Während
bei der die relative Geschwindigkeit zwischen der gefederten und
der ungefederten Masse erfassenden Einrichtung 51 auch die Höhen
sensoren 41 bis 44 eingeschlossen sind, werden somit bei dieser
weiteren Einrichtung 52 auch die Beschleunigungssensoren 11 bis
14 eingeschlossen, welche für die bei dieser Einrichtung primäre
Stufe S5 die dabei zu berücksichtigende Steuersignale ZG1 bis ZG4
liefern.
In der folgenden Stufe S8 wird der Absolutwert der absoluten
Geschwindigkeit der gefederten Masse an jedem Rad dahin überprüft,
ob er mehr als ein vorbestimmter Wert dzi ist. Wird diese YES-
Ermittlung getroffen, dann wird der Absolutwert der relativen
Geschwindigkeit ri zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse an jedem Rad in der nächsten Stufe S9 dahin überprüft, ob
er weniger als ein vorbestimmter Wert dri ist. Eine NO-Feststel
lung wird dann auch in eine nachfolgende Stufe S10 übernommen.
Der für die Stufe S8 berücksichtigte vorbestimmte Wert dzi ergibt
die Einstellung eines insensitiven Bereichs, welcher ein Schalten
der Dämpfungskraft-Kennlinie aller Stoßdämpfer in Bezug auf die
absolute Geschwindigkeit der ungefederten Masse beschränkt. Durch
das Schaubild der Fig. 6 ist in diesem Zusammenhang ableitbar,
daß der Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit der gefederten
Masse kleiner eingestellt ist als der vorbestimmte Wert, während
die Schwingungshäufigkeit höher ist als der Resonanzpunkt w2 der
ungefederten Masse. Der für die Stufe S9 andererseits berücksich
tigte vorbestimmte Wert dri dient der Einstellung eines insensi
tiven Bereichs, mit welchem der Wechsel der Dämpfungskraft-Kenn
linie der einzelnen Stoßdämpfer in Bezug auf die relative Geschwin
digkeit zwischen der gefederten und der ungefederten Masse ent
sprechend eingeschränkt wird. Es ist dazu aus dem Schaubild der
Fig. 7 ableitbar, daß der Absolutwert der relativen Geschwindig
keit zwischen der gefederten und der ungefederten Masse kleiner
eingestellt wird als der vorbestimmte Wert, während die Schwin
gungshäufigkeit kleiner ist als der Resonanzpunkt w1 der gefeder
ten Masse und die Schwingungshäufigkeit höher ist als der Resonanz
punkt w2 der ungefederten Masse.
Wenn in der Stufe S9 andererseits eine YES-Feststellung getroffen
wird, dann werden die einzelnen Steuersignale v1 bis v4 in einer
nachfolgenden Stufe S17 auf einen Zahlenwert (1) eingestellt und
in eine Ausgangsstufe S18 übernommen. Umgekehrt wird die NO-
Feststellung unter Vermittlung der Stufe S10 in einer nachfolgen
den Stufe S19 mit dem Zahlenwert (0) bei den einzelnen Steuer
signalen v1 bis v4 belegt und damit einer Ausgangsstufe S20
zugeleitet. Mit den Stufen S8 bis S10 und S17 bis S20 ist damit
in die Steuereinrichtung 8 eine Einrichtung zum Einstellen eines
insensitiven Bereichs integriert, welche die Dämpfungskraft-
Kennlinie der einzelnen Stoßdämpfer 1 bis 4 in der SOFT-Einstel
lung beläßt, wenn sowohl die absolute Geschwindigkeit der gefeder
ten Masse als auch entweder die relative Geschwindigkeit oder die
relative Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse in den insensitiven Bereichen sind und also in der Stufe S8
die NO-Feststellung und in der Stufe S10 die YES-Feststellung
erhalten wird. Umgekehrt wird die Dämpfungskraft-Kennlinie an den
einzelnen Stoßdämpfern 1 bis 4 in der HARD-Einstellung belassen,
wenn die absolute Geschwindigkeit der gefederten Masse sich
außerhalb des insensitiven Bereichs befindet und die relative
Geschwindigkeit zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse sich in dem insensitiven Bereich befinden und dabei also in
den beiden Stufen S8 und S9 die YES-Feststellung erhalten wird.
In der folgenden Stufe S11 wird eine Einschätzfunktion hi mit der
folgenden Formel erhalten, sofern in den Stufen S9 oder S10 eine
NO-Feststellung getroffen wird:
hi = ri × Zsi (i = 1, 2, 3, 4).
Diese Einschätzfunktion hi stellt sich somit dar als ein Produkt
aus der relativen Geschwindigkeit ri zwischen der gefederten und
der ungefederten Masse an jedem Stoßdämpfer multipliziert mit der
absoluten Geschwindigkeit Zsi der gefederten Masse.
In der nächsten Stufe S12 werden das Geschwindigkeitssignal VS und
das Steuersignal RH für den erfaßten Lenkungseinschlag berücksich
tigt, während in einer folgenden Stufe S13 ein Verstärkungsfaktor
g eingestellt wird. Bei diesem Verstärkungsfaktor g handelt es
sich um ein Produkt eines Verstärkungsfaktors g1 für die Fahrge
schwindigkeit multipliziert mit einem Verstärkungsfaktor g2 für
den Lenkungseinschlag, wobei diese beiden Verstärkungsfaktoren
aus den Kennlinien der Fig. 8 und 9 erhalten werden. Die beiden
Verstärkungsfaktoren weisen somit eine abfallende Tendenz auf,
wenn sich die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges erhöht bzw.
wenn sich der Lenkungseinschlag der Lenkräder vergrößert. Unter
Berücksichtigung dieses in der Stufe S10 eingestellten Verstärkungs
faktors g kann damit in der nächsten Stufe S14 ein vorbestimmter
Wert Ki eingestellt werden, bei welchem es sich um ein Produkt
des Verstärkungsfaktors g multipliziert mit dem Quadrat der
relativen Geschwindigkeit ri zwischen der gefederten und der
ungefederten Masse handelt.
Nach der erfolgten Einstellung des vorbestimmten Wertes Ki wird
in der nächsten Stufe S15 eine Einstellung der Steuersignale vi
entweder auf den Zahlenwert (1) oder auf den Zahlenwert (0)
vorgenommen, sofern der in der Stufe S11 für die Einschätzfunktion
hi erhaltene Wert größer bzw. gleich oder kleiner als der vorbe
stimmte Wert Ki ist. Die einzelnen Steuersignale v1 bis v4 werden
dann an die einzelnen Stellorgane 25a bis 25d übergeben, wobei
diese Übergabe in der bereits erwähnten Stufe S16 erfolgt. In
diesem Zusammenhang ist dann noch eine Rechnereinrichtung 53
vorhanden, welche das Produkt aus der relativen Geschwindigkeit
ri zwischen der gefederten und der ungefederten Masse multipli
ziert mit der absoluten Geschwindigkeit Zsi der gefederten Masse
berechnet, wobei dieses Produkt die Einschätzfunktion hi der
Stufe S11 ergibt, wobei diese Rechnereinrichtung weiterhin auch
die Stufen S15 und S16 umfaßt, in welchen die Dämpfungskraft-
Kennlinie jedes Stoßdämpers 1 bis 4 entweder auf das Niveau HARD
oder auf das Niveau SOFT eingestellt wird, und zwar in Abhängig
keit davon, ob die Einschätzfunktion hi größer oder kleiner als
der vorbestimmte Wert Ki ist. Sofern eine Gleichheit zwischen der
Einschätzfunktion hi und dem vorbestimmten Wert Ki ermittelt
wird, so wird die augenblickliche Einstellung für die Dämpfungs
kraft-Kennlinie beibehalten.
Aus den vorstehenden Hinweisen ist damit ableitbar, daß, wenn
mittels des Wählschalters 19 die Einstellung CONTROL für eine
veränderliche und voneinander unabhängige Steuerung der Dämpfungs
kraft-Kennlinie aller Stoßdämpfer ausgewählt ist, die durch jeden
Stoßdämpfer erzeugte Dämpfungskraft für eine Wirkung in der
schwingungsdämpfenden Richtung in bezug auf die vertikale Schwin
gung der gefederten Masse eingeschätzt wird, sobald die Einschätz
funktion hi, die sich als Produkt der relativen Geschwindigkeit
zwischen der gefederten und der ungefederten Masse multipliziert
mit der absoluten Geschwindigkeit der gefederten Masse darstellt,
mehr als der vorbestimmte Wert Ki ist. Die Dämpfungskraft wirkt
dabei nach unten, wenn die gefederte Masse nach oben bewegt wird,
sodaß sich die einzelnen Stoßdämpfer strecken oder es wirkt die
Dämpfungskraft nach oben, wenn die gefederte Masse nach unten
ausweicht, wobei dann jeder Stoßdämpfer verkürzt wird. Bei dieser
speziellen Dämpfungskraft-Kennlinie der einzelnen Stoßdämpfer
wird daher ein Wechsel auf die Einstellung HARD bewirkt. Unter
den gegensätzlichen Bedingungen, wenn also die Einschätzfunktion
hi gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert Ki ist, ist
andererseits vorausgesetzt, daß die von jedem Stoßdämpfer erzeugte
Dämpfungskraft in der schwingungsanfachenden Richtung in Bezug
auf die vertikale Schwingung der gefederten Masse wirkt. In
diesem Fall wirkt dann die Dämpfungskraft-Kennlinie der einzelnen
Stoßdämpfer in die Einstellung SOFT übergewechselt. Die schwin
gungsdämpfende Energie wird somit in jedem Fall größer als die
schwingungsanfachende Energie, die an die gefederte Masse über
geben wird, womit eine entsprechend bequeme Fahrweise und gleich
zeitig eine stabile Laufeigenschaft des Fahrzeuges erhalten ist.
In diesem Zusammenhang interessiert weiter, daß der vorbestimmte
Wert Ki das Produkt aus dem Verstärkungsfaktor g multipliziert
mit dem Quadrat der relativen Geschwindigkeit ri zwischen der
gefederten und der ungefederten Masse ist. Im hohen Schwingungs
bereich der gefederten Masse wird daher dieser vorbestimmte Wert
Ki relativ groß, sodaß die Dämpfungskraft-Kennlinie auf die
Einstellung HARD gewechselt wird, in welcher eine unnötige Verände
rung der Kennlinie der Dämpfungskraft verhindert wird. Es ist
daher hier anzumerken, daß auch damit eine wichtige Voraussetzung
für eine bequeme Fahrweise und ein stabiles Fahrverhalten selbst
bei einem sehr schlechten Straßenzustand getroffen wird, der eben
die Ursache für eine höhere Frequenz der gefederten Masse ist.
Dabei ist auch noch der Hinweis darauf anzubringen, daß wegen
eines Fehlens einer besonderen Einrichtung zum Erfassen des
Straßenzustandes oder auch des Schwingungsverhaltens des Fahrzeu
ges bei der den vorbestimmten Wert Ki verändernden Änderungsein
richtung 54 hier eine entsprechende Einsparung von Kosten möglich
ist. Schließlich ist hier auch noch anzugeben, daß wegen der
abfallenden Tendenz der beiden Verstärkungsfaktoren g1 und g2 bei
der Vergrößerung der Fahrgeschwindigkeit und der Vergrößerung des
Lenkungseinschlages der Lenkräder die Dämpfungskraft-Kennlinie
die Einstellung HARD bei einer schnellen Fahrweise und bei jeder
Kurvenfahrt mit einem größeren Lenkungseinschlag erhält, was
wiederum eine entsprechende Verbesserung des Fahrverhaltens
ergibt.
Wenn die gefederten Masse im insensitiven Bereich schwingt,
solange die relative Geschwindigkeit der gefederten und der
ungefederten Masse oder die absolute Geschwindigkeit der gefeder
ten Masse kleiner sind als ihre vorbestimmten Werte dri und dzi,
so wird dabei ein Wechsel der Dämpfungskraft-Kennlinie an den
einzelnen Stoßdämpfern 1 bis 4 beschränkt. Durch diese Beschrän
kung ergibt sich eine geringere Geräuschbildung, wobei für diese
Verhältnisse noch davon auszugehen ist, daß dabei die einzelnen
Stoßdämpfer in der SOFT-Einstellung belassen werden, während die
Schwingungshäufigkeit höher ist als der Resonanzpunkt w2 der
ungefederten Masse, oder alternativ in der HARD-Einstellung,
sofern die Schwingungshäufigkeit kleiner ist als der Resonanzpunkt
w1 der gefederten Masse.
Anstelle der relativen Geschwindigkeit zwischen der gefederten
und der ungefederten Masse sowie anstelle der absoluten Geschwin
digkeit der gefederten Masse können bei der zur Einstellung eines
insensitiven Bereichs eingegliederten Einrichtung 55 auch die
relative Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse und die relative Geschwindigkeit zwischen der gefederten
und der ungefederten Masse für eine Differenzierung der Schwin
gungshäufigkeit nach einem höheren und einem niedrigeren Bereich
berücksichtigt werden. Hier kann somit die Feststellung getroffen
werden, daß sowohl der Absolutwert der relativen Verschiebung als
auch der Absolutwert der relativen Geschwindigkeit zwischen der
gefederten und der ungefederten Masse an den Resonanzpunkten w1
der gefederten Masse und w2 der ungefederten Masse ein Maximum
erhalten und eine abfallende Tendenz aufweisen, während die
Schwingungshäufigkeit niedriger ist als der Resonanzpunkt w1 der
gefederten Masse und höher ist als der Resonanzpunkt w2 der
ungefederten Masse. Es wird daher ein insensitiver Bereich zur
Beschränkung des Wechselns der Dämpfungskraft-Kennlinie auch dann
ausgebildet, wenn der Absolutwert der relativen Verschiebung
zwischen der gefederten und der ungefederten Masse kleiner ist
als der vorbestimmte Wert. In diesem Fall wird die Dämpfungskraft-
Kennlinie auf ihrem niedrigen Niveau beibehalten, wenn sowohl die
absolute Geschwindigkeit der gefederten Masse als auch die rela
tive Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse in dem insensitiven Bereich liegen und umgekehrt wird die
Dämpfungskraft-Kennlinie auf ihrem höheren Niveau beibehalten,
wenn die absolute Geschwindigkeit der gefederten Masse sich
außerhalb ihres insensitiven Bereichs befindet und die relative
Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse
innerhalb des insensitiven Bereichs liegt.
Abschließend sei noch erwähnt, daß anstelle einer bloßen Differen
zierung der Dämpfungskraft-Kennlinie nach einem höheren und einem
niedrigeren Niveau auch eine veränderliche Steuerung der Dämpfungs
kraft unter Zwischenschaltung von mehreren Zwischenstufen zwischen
diesen beiden Niveaus realisiert werden kann.
Claims (10)
1. Radaufhängung bei einem Kraftfahrzeug, bei welcher wenigstens
ein Stoßdämpfer mit veränderlicher Dämpfungskraft-Kennlinie
zwischen einer gefederten und einer ungefederten Masse vorge
sehen ist,
- - mit einer die absolute Geschwindigkeit der gefederten Masse erfassenden ersten Einrichtung;
- - mit einer die relative Geschwindigkeit zwischen der gefeder ten und der ungefederten Masse erfassenden zweiten Einrich tung;
- - mit einer Steuereinrichtung zum Steuern der Dämpfungskraft- Kennlinie derart, daß wenn ein mit den gelieferten Signalen der ersten und der zweiten Einrichtung gebildetes Produkt mehr als ein vorbestimmter Wert ist, die Dämpfungskraft- Kennlinie höher eingestellt wird und wenn das Produkt weniger ist als der vorbestimmte Wert, die Dämpfungskraft-Kennlinie niedriger eingestellt wird; und
- - mit einer einen insensitiven Bereich der Steuereinrichtung einstellenden dritten Einrichtung, um den Wechsel der Däm pfungskraft-Kennlinie zu beschränken, wenn ein Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit der gefederten Masse und ein Absolutwert entweder der relativen Geschwindigkeit oder der relativen Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse weniger als ein jeweils vorbestimmter Wert sind, wobei die Dämpfungskraft-Kennlinie mit dem niedri geren Wert beibehalten wird, wenn die absolute Geschwindig keit der gefederten Masse und entweder die relative Geschwin digkeit oder die relative Verschiebung zwischen der gefeder ten und der ungefederten Masse innerhalb des jeweiligen insensitiven Bereichs liegen, und die Dämpfungskraft-Kenn linie mit dem höheren Wert beibehalten wird, wenn die absolu te Geschwindigkeit der gefederten Masse außerhalb ihres insensitiven Bereichs und entweder die relative Geschwindig keit oder die relative Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten Masse innerhalb des jeweiligen insensi tiven Bereichs liegen.
2. Radaufhängung nach Anspruch 1, bei welcher der vorbestimmte
Wert für eine Einstellung des insensitiven Bereichs der absolu
ten Geschwindigkeit der gefederten Masse höher eingestellt ist
als der Absolutwert der absoluten Geschwindigkeit der gefeder
ten Masse, während die Schwingungshäufigkeit größer ist als
ein Resonanzpunkt der ungefederten Masse, und bei welcher der
vorbestimmte Wert für eine Einstellung des insensitiven Bereichs
entweder der relativen Geschwindigkeit oder der relativen
Verschiebung zwischen der gefederten und der ungefederten
Masse höher eingestellt ist als deren Absolutwert, während die
Schwingungshäufigkeit kleiner ist als ein Resonanzpunkt der
gefederten Masse und während die Schwingungshäufigkeit größer
ist als der Resonanzpunkt der ungefederten Masse.
3. Radaufhängung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher eine den
vorbestimmten Wert der Dämpfungskraft-Kennlinie in Abhängig
keit von dem Straßenzustand verändernde Änderungseinrichtung
in der Steuereinrichtung vorgesehen ist.
4. Radaufhängung nach Anspruch 3, bei welcher die Änderungsein
richtung den vorbestimmten Wert als Produkt aus dem Quadrat
der mit der zweiten Einrichtung erfaßten relativen Geschwindig
keit zwischen der gefederten und der ungefederten Masse multi
pliziert mit einem Verstärkungsfaktor einstellt.
5. Radaufhängung nach Anspruch 4, bei welcher der Verstärkungs
faktor abfällt, wenn sich die Fahrgeschwindigkeit des Kraft
fahrzeuges erhöht.
6. Radaufhängung nach Anspruch 4 oder 5, bei welcher der Verstär
kungsfaktor abfällt, wenn sich der Lenkungseinschlag der
Lenkräder des Kraftfahrzeuges vergrößert.
7. Radaufhängung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher
die erste Einrichtung einen in der Nähe des Stoßdämpfers
angeordneten Beschleunigungssensor aufweist und durch eine
Integration die mit diesem Sensor erfaßte vertikale Beschleuni
gung in die absolute Geschwindigkeit der gefederten Masse
umwandelt.
8. Radaufhängung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher
der oder jeder Stoßdämpfer mit einem Zylinder, einem in dem
Zylinder verschieblich geführten Kolben und zwei Drosseln des
Kolbens für eine mit dem Kolben verdrängte Hydraulikflüssigkeit
ausgebildet ist, von denen die eine Drossel ständig offen ist
und die zweite Drossel durch ein Stellorgan wahlweise geöffnet
oder geschlossen wird, um die Dämpfungskraft-Kennlinie des
Stoßdämpfers auf ein höheres oder auf ein niedrigeres Niveau
zu verändern.
9. Radaufhängung nach Anspruch 8, bei welcher das Stellorgan mit
einem Elektromagneten ausgebildet ist und die Dämpfungskraft-
Kennlinie des Stoßdämpfers für den stromlosen Zustand dieses
Elektromagneten auf das höhere Niveau eingestellt wird.
10. Radaufhängung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welchem
jeweils ein Stoßdämpfer mit veränderlicher Dämpfungskraft-
Kennlinie für die vier Räder eines Kraftfahrzeuges vorgesehen
ist und mittels eines Wählschalters die Dämpfungskraft-
Kennlinie dieser vier Stoßdämpfer auf eines der verschiedenen
Niveaus HARD, SOFT oder CONTROL eingestellt werden kann,
wobei die Einstellung HARD eine höhere Dämpfungskraft-Kenn
linie als die Einstellung SOFT ergibt und wobei die Einstel
lung CONTROL eine veränderliche und voneinander unabhängige
Steuerung der Dämpfungskraft-Kennlinien aller Stoßdämpfer
ergibt.
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