DE4102840C1 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Herstellung
von Nähten an dreidimensionalen aus Nähgut gebildeten Gegenständen nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Vorrichtungen dieser Art werden benutzt für die
Herstellung von Bekleidung, von Polstern für Sitzmöbel
und Automobile sowie für die Schuhherstellung. Das hierfür infrage
kommende Nähgut kann textiles Gewebe, Leder, Kunststoff oder ähnliches sein.
Üblicherweise werden dreidimensionale Gegenstände wie
Hüllen aus Nähgut bzw. Stoff dadurch hergestellt, daß vorgefertigte
zweidimensionale Zuschnitte flach aufeinanderliegend
mit einer Nähmaschine vernäht werden. Dabei werden die
beiden Zuschnitte in einem genau festgelegten Abstand
von den Schnittkanten miteinander vernäht. Die Zuschnitte
sind zuvor mit Markierungen versehen worden,
die beim Nähen miteinander zur Deckung kommen müssen,
wobei es auch erforderlich ist, die Zuschnitte während
des Nähens relativ zueinander zu verschieben. Das
Zusammenfügen der Zuschnitte mit einer Nähmaschine ist
sehr zeitaufwendig und erfordert ein hohes Maß an
Routine der Bedienungsperson, die die Zuschnitte führen
und die Nähmaschine bedienen muß. Die Leistungsmöglichkeiten
der Nähmaschine werden durch die relativ
langsame manuelle Kontrolle nicht ausgenutzt.
Auch bei Verwendung von Führungsplatten zur Aufnahme der
Nähgutstücke, die über ein Rollen aufweisendes Führungssystem die
Nahtbildung in den Nähgutstücken sicherstellen sollen (vgl. die DE 39 09 059 A1), ist das angesprochene
Leistungsvermögen der zugehörigen Nähmaschine nicht voll ausnutzbar, da das Führungssystem
äußerst kompliziert ausgbildete Führungskolben erfordert, die nur ein Nähen mit sehr
geringer Nähgeschwindigkeit gestatten, zumal auch ein motorischer Antrieb der Führungsplatten
mit den Nähgutstücken nicht vorgesehen ist.
Aus DE 33 38 405 A1 ist eine Vorrichtung zum Herstellen
dreidimensionaler mit Nähten versehener Artikel be
kannt, bei der an einem Manipulator in Form eines
Roboterarmes eine Nähmaschine befestigt ist. Diese Näh
maschine wird von dem Manipulator so bewegt, daß sie
entlang der vorgesehenen Nahtlinie der beiden zu ver
nähenden Zuschnitte geführt wird. Eine Unterfadenspule
greift unter die zu vernähenden Zuschnitte und ein
Niederhalter drückt gegen den oberen Zuschnitt. Der
untere Zuschnitt wird von einem Borstenbett gestützt,
durch das sich die Unterfadenspule hindurchbewegt.
Eine ähnliche Nähvorrichtung ist aus EP 03 44 400 A1
bekannt. Auch hier ist an dem Manipulatorarm eines
Roboters eine Nähmaschine befestigt, deren Einzelheiten
jedoch nicht beschrieben sind.
Bei den bekannten Vorrichtungen, bei denen eine Näh
maschine von einem Manipulator in einem dreidimen
sionalen System bewegt wird, besteht eine Schwierigkeit
darin, eine saubere und verzugsfreie Naht zu erhalten
und den Nähvorgang gleichwohl mit hoher Arbeitsge
schwindigkeit durchzuführen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich
tung zur Herstellung von Nähten an dreidimensionalen
Gegenständen zu schaffen, die bei hoher Nähgeschwindigkeit
die Erzeugung von einwandfreien und verzugsfreien
Nähten ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit
den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen.
Zweckmäßige und weiterhin vorteilhafte Weiterbildungen des Gegenstandes des
Anspruchs 1 sind in den Unteransprüchen (Ansprüche 2 bis 9) angegeben.
Insbesondere hat
eine kontinuierliche Bewegung des Manipulatorarms nach Anspruch 2
den Vorteil, daß die Massen, die intermittierend in
Abhängigkeit von den Stichbewegungen der Nadel zu
bewegen sind, relativ klein gehalten werden können und
daß keine gegenseitige Abstimmung zwischen den Manipu
latorbewegungen und den Stichbewegungen der Nadel
erforderlich ist.
Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeich
nungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher
erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Haltevorrichtung mit daran fixierten,
miteinander zu vernähenden Zuschnitten,
Fig. 2 eine Darstellung der Haltevorrichtung zusammen
mit dem Manipulator und der darin befestigten
Nähmaschine,
Fig. 3 einen Schnitt entlang der Linie III-III von
Fig. 2,
Fig. 4 eine Stirnansicht der Nähmaschine,
Fig. 5 ein Diagramm der zeitlichen Zuordnung der Bewe
gungen des Nähkopfes zu den Stichbewegungen der
Nadel und
Fig. 6 eine Seitenansicht einer anderen Ausführungs
form, bei der der Nähkopf relativ zur Näh
maschine linear bewegbar ist.
In Fig. 1 ist eine Haltevorrichtung 10 dargestellt, die
einzelne Zuschnitte trägt, welche zur Bildung eines
dreidimensionalen Hohlgebildes aus Flächenmaterial
gegeneinandergesetzt werden. Das herzustellende Werk
stück, dessen Zuschnitte an der Haltevorrichtung 10
befestigt werden, besteht im vorliegenden Fall aus der
Hülle für eine Armlehne eines Kraftfahrzeugs.
Die Haltevorrichtung 10 weist einen Grundkörper 11 auf,
um den ein Zuschnitt 12 in Form eines bandförmigen
Streifens herumgelegt wird. Dieser Zuschnitt 12 wird
durch Halteplatten 13, die von außen gegen den Zu
schnitt gedrückt werden, am Grundkörper 11 fixiert. Der
Zuschnitt 12 umschließt den Grundkörper 11. Die Seite
des von dem Zuschnitt 12 gebildeten Ringes soll durch
einen Zuschnitt 14 in Form eines anzunähenden Seiten
teiles verschlossen werden. Der Zuschnitt 14 wird gegen
die Seitenfläche des Grundkörpers 11 gesetzt und dort
von einer Halteplatte 15, die gegen den Grundkörper
gedrückt wird, festgehalten. Das Festhalten der Halte
platten 13 und 15 am Grundkörper 11 kann beispielsweise
mit Magneten oder durch Saugwirkung erfolgen.
Die Zuschnitte 12 und 14 sind so groß, daß sie sich in
den umlaufenden Rändern überlappen und dort Rand
streifen 16 bilden (s. auch Fig. 3). An der Wurzel
dieser Randstreifen 16 wird die Naht 17 erzeugt.
Fig. 2 zeigt die Haltevorrichtung 10, die an einem
(nicht dargestellten) Halter ortsfest angebracht ist,
und eine Nähmaschine 18, die an einem Manipulatorarm 19
angebracht ist. Der Manipulatorarm 19 ist Bestandteil
des Manipulators 20, bei dem es sich hier um einen
Industrieroboter mit einer Vielzahl von Bewegungsachsen
handelt, beispielsweise mit sechs oder acht Bewegungs
achsen. Der Manipulator 20 ist numerisch derart ge
steuert, daß der Toolcenterpoint, also der Wirkungs
punkt eines an dem Manipulatorarm 19 fest angebrachten
Werkzeugs, entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahn
bewegt werden kann. Die Programmierung des Manipulators
20 kann in der Weise erfolgen, daß der Manipulatorarm
19 mit dem daran befestigen Werkzeug entlang der vorge
sehenen Bearbeitungslinie manuell in einer Lernphase
geführt wird. Die hierbei aufgenommenen Bahnwerte
werden gespeichert und anschließend wird der Manipula
tor 20 so gesteuert, daß der Manipulatorarm 19 die
selben Bewegungen gesteuert ausführt, die in der Lern
phase durchgeführt worden sind. Das am Manipulatorarm
befestigte Werkzeug besteht im vorliegenden Fall aus
der Nähmaschine 18.
Am Manipulatorarm 19 ist eine lineare Führung 21
befestigt, längs der ein Schlitten 22, welcher die
Nähmaschine 18 trägt, bewegt werden kann. Die Führung
21 ist quer zur Nadel der Nähmaschine 18 ausgerichtet
und sie verläuft parallel zu der zu erzeugenden Naht
linie 17. Der Schlitten 22 wird von einem (nicht darge
stellten) Antrieb angetrieben. Dieser Antrieb kann der
Antriebsmotor 23 der Nähmaschine sein, wobei die
Schlittenbewegung durch eine von diesem Antriebsmotor
23 bewegte Nockenscheibe erfolgen kann.
Gemäß Fig. 3 treibt der Antriebsmotor 23 der Näh
maschine 18 über einen Riementrieb 24 eine Antriebs
welle 25, die in bekannter Weise die Komponenten der
Nähmaschine antreibt. Die Nähmaschine weist einen
Nähkopf 26 auf, der hier in fester Zuordnung zum Näh
maschinengehäuse 18a angeordnet ist. Zum Nähkopf 26
gehören der Nadelhebel 27, der an einer hin- und
hergehend gedrehten Welle 28 angebracht ist und die
bogenförmige Nadel 29 trägt, eine Stichplatte 30, die
ein Widerlager für den doppellagigen Randstreifen 16
bildet und eine Aussparung für den Durchtritt der Nadel
29 aufweist, einen der Stichplatte 30 gegenüberliegen
den Niederhalter 31 und einen Schlingenfänger 32, der
hinter der Stichplatte 30 angeordnet ist und den Unter
fadenvorrat enthält. Die Nadel 29 ist um die Achse der
Welle 28 herum gebogen.
Der Randstreifen 16 ist während des Stichs der Nadel 29
zwischen der Stichplatte 30 und dem Niederhalter 31
fest eingespannt. Wenn die Nadel aus dem Randstreifen
16 herausgezogen ist, gehen die Stichplatte 30 und der
Niederhalter 31 auseinander, um den Randstreifen frei
zugeben. Die Öffnungs- und Schließbewegung des Nieder
halters 31 wird durch den Nadelhebel 27 gesteuert, der
bei aus dem Stoff herausgezogener Nadel einen Anschlag
33 des Niederhalters 31 mitnimmt, so daß der Nieder
halter gegen die Wirkung der Feder 34, die ihn in Rich
tung auf die Stichplatte 30 zieht, vom Randstreifen 16
abgehoben wird.
Auch die Stichplatte 30 wird bei herausgezogener Nadel
vom Randstreifen entfernt. Dies geschieht dadurch, daß
ein die Stichplatte 30 tragender Arm 35 durch eine mit
der Nadelhebelbewegung synchronisierte Nockensteuerung
36 bewegt wird.
An der Stichplatte 30 bzw. am Niederhalter 31 ist ein
Sensor 37 vorgesehen, der das Vorhandensein des Rand
streifens 16 erkennt und die Nähmaschine außer Betrieb
setzt, wenn ein Randstreifen nicht erkannt wird. Dieser
Sensor kann beispielsweise eine Lichtschranke sein, bei
der der Lichtsender an der Stichplatte 30 und der
Empfänger am Niederhalter 31 angebracht ist.
Gemäß Fig. 4 verläuft der von einer (nicht dargestell
ten) Garnspule kommende Faden 38 über eine Rolle 39,
die von einem Schrittmotor angetrieben wird, und weiter
über einen Umlenkstift 40 zu dem im Rhythmus der Nadel
bewegung auf- und abbewegbaren Fadengeber 41. Von dort
führt der Faden 38 zu einer am Nadelhebel 27 vorge
sehenen Fadenbremse 42 und weiter zu dem in der Nähe
der Spitze der Nadel 29 vorgesehenen Nadelloch. Der die
Rolle 39 treibende Schrittmotor wird in jedem Zyklus
nach Beendigung der Aufwärtsbewegung des Fadengebers 41
in Funktion gesetzt, um diejenige Fadenmenge bereitzu
stellen, die der vorgegebenen Stichlänge entspricht.
Eine Andrückrolle drückt den Faden fest gegen die von
dem Schrittmotor angetriebene Rolle 39, derart, daß der
Faden von der Rolle 39 schlupffrei angetrieben wird.
Wenn die Rolle 39 stillsteht, wird sie von dem Schritt
motor festgehalten, so daß kein Nachziehen des Fadens
von dem Fadenvorrat durch hinter der Rolle 39 wirkende
Zugkräfte möglich ist.
Es sei angenommen, daß der Schlitten 22 sich in seiner
in Bewegungsrichtung des Manipulatorarms 19 vorn
liegenden Endstellung befindet. In dieser Position
stellt die Einstichstelle der Nadel 29 in den Stoff den
Toolcenterpoint des Manipulators dar. Der Manipulator
arm 19 wird vom Manipulator 20 so bewegt, daß der Tool
centerpoint sich entlang der vorgesehenen Nahtlinie
bewegt.
Der Antriebsmotor 23 der Nähmaschine 18 ist in Ab
hängigkeit von der Bewegung des Manipulatorarms derart
gesteuert, daß die Stichlänge (der Weg von Einstich zu
Einstich) unabhängig von der Vorschubgeschwindigkeit
konstant bleibt. Hierzu wird die von den Weggebern des
Manipulators abgeleitete Geschwindigkeitskomponente in
Nahtrichtung mit der Geschwindigkeit des Nähmaschinen
motors verglichen. Bevor die Spitze der Nadel 29 in den
Randstreifen 16 eindringt, werden die Stichplatte 30
und der Niederhalter 31 gegeneinanderbewegt. Gleich
zeitig wird der Schlitten 22 längs der Führung 21 ent
gegen der von dem Manipulatorarm 19 ausgeführten Vor
schubbewegung (längs der vorgesehenen Nahtlinie)
bewegt, und zwar mit einer Geschwindigkeit, die der
Vorschubgeschwindigkeit entspricht. Dadurch bleibt die
Nähmaschine 18 während des Einstichs der Nadel 29 in
den Stoff relativ zur Haltevorrichtung 10 bzw. zum
Werkstück stillstehen, während der Manipulatorarm 19
kontinuierlich weiterbewegt wird. Voraussetzung ist,
daß der Manipulatorarm 19 parallel zur vorgesehenen
Nahtrichtung ausgerichtet ist. Wenn die Nadel 29 wieder
aus dem Stoff herausgezogen ist, wird der Schlitten 22
längs der Führung 21 wieder in die vordere Endstellung
bewegt, während der Manipulatorarm 19 seine kontinuier
liche Vorschubbewegung fortsetzt.
Diese Bewegungsverhältnisse sind in Fig. 5 dargestellt.
Hier ist in der oberen Darstellung der zeitliche Ver
lauf der Stichbewegungen s der Nadel 29 dargestellt,
wobei die Amplitude umso größer ist, je weiter die
Nadelspitze aus ihrer Rückzugsposition durch die Stich
platte 30 hindurch vorgeschoben worden ist. In der
unteren Darstellung ist die absolute Geschwindigkeit v
der Nähmaschine 18 dargestellt, wobei vR die konstante
Vorschubgeschwindigkeit des Manipulatorarms 19 ist.
Solange keine Stichbewegungen ausgeführt werden, befin
det sich die Nähmaschine 18 in ihrer vorderen End
stellung in bezug auf den Manipulatorarm 19 und sie
bewegt sich mit der Vorschubgeschwindigkeit vR. Bei
einer Stichbewegung bewegt sich die Nähmaschine 18
längs der Führung 21 in Gegenrichtung zur Vorschub
geschwindigkeit, so daß die Absolutgeschwindigkeit zu
Null wird. Nach dem Herausziehen der Nadelspitze aus
dem Stoff wird die Nähmaschine 18 längs der Führung 21
wieder in die vordere Endstellung bewegt, wobei sich
diese Verschiebebewegung zur Vorschubgeschwindigkeit vR
des Manipulatorarms 19 überlagert. In der vorderen End
stellung verbleibt der Schlitten 22 solange, bis der
nächste Stich ausgeführt wird. Der Antrieb des Schlit
tens 22 in bezug auf die Führung 21 erfolgt durch den
Nähmaschinenantrieb und in Synchronisation mit den Na
delbewegungen.
Der Nähkopf ist also relativ zu dem Manipulatorarm li
near bewegbar geführt, und zwar derart, daß er dann,
wenn die Nadel sich im Stoff befindet, mit etwa der
selben Geschwindigkeit relativ zum Manipulatorarm ent
lang der vorgesehenen Nahtlinie zurückbewegt wird und
anschließend, wenn die Nadel aus dem Stoff herausge
zogen wird, die verlorene Wegstrecke wieder aufholt.
Der Manipulatorarm kann dann mit konstanter Ge
schwindigkeit so bewegt werden, daß der Toolcenterpoint
des Manipulators sich mit konstanter Geschwindigkeit
entlang der Nahtlinie bewegt, wobei jedoch die Nähma
schine abwechselnd gegenüber dem Toolcenterpoint zu
rückfällt und dann den Wegverlust wieder aufholt. Hier
bei ist an dem Manipulatorarm die Führung befestigt,
die stets parallel zu der vorgesehenen Nahtlinie aus
gerichtet wird und entlang der die gesamte Nähmaschine
linear geführt ist.
Bei dem Ausführungsbeispiel von Fig. 6 ist die Näh
maschine 48 fest und starr mit dem (nicht dargestell
ten) Manipulatorarm verbunden und die Komponenten des
Nähkopfes 26 sind entgegen der vorgesehenen, durch den
Pfeil 49 bezeichneten Nährichtung verschiebbar. Die
Komponenten der Nähmaschine 48 sind, sofern sie den
Komponenten der zuvor beschriebenen Nähmaschine 18 ent
sprechen, mit denselben Bezugszeichen versehen. Die
nachfolgende Beschreibung beschränkt sich auf die Un
terschiede der Nähmaschine 48 gegenüber der Nähmaschine
18.
Bei der Nähmaschine 48 ist der Nadelhebel 27 nicht
starr mit der Welle 28 verbunden, sondern längs dieser
Welle verschiebbar. In gleicher Weise ist auch der den
Niederhalter 31 tragende Arm mit der Welle 28 drehfest
verbunden, jedoch entlang dieser Welle verschiebbar.
Die Verschiebung des Nadelhebels 27 und des Nieder
halters 31 erfolgt mit einer von einer Nockenscheibe
gesteuerten Gabel 50, die in eine Ringnut einer auf der
Welle 28 sitzenden Hülse 51 eingreift und synchron mit
dem Nadelantrieb gesteuert ist. In ähnlicher Weise ist
auch die Stichplatte 30 und der Schlingenfänger 32 in
Richtung des Pfeiles 49 und in Gegenrichtung verschieb
bar.
Die Nähmaschine ist also fest an dem Manipulatorarm
angebracht und der Nähkopf oder dessen einzelne Kom
ponenten werden entlang linearer Verschiebewege so be
wegt, daß der Nähkopf bei den Stichbewegungen der Nadel
relativ zum Werkstück stillsteht. Auch hierbei kann der
Manipulatorarm mit konstanter Geschwindigkeit bewegt
werden, während die hin- und hergehenden Ausgleichs
bewegungen ausschließlich von dem Nähkopf relativ zur
Nähmaschine durchgeführt werden.
Die Naht 17 wird an dem Werkstück in der Weise genäht,
daß der doppellagige Randstreifen 16 von den Zuschnit
ten nach außen absteht. Im Anschluß an die Herstellung
der Naht wird das Werkstück gewendet, wobei die bei der
Herstellung außenliegenden Flächen nach innen zu liegen
kommen.
Bei einem anderen (nicht dargestellten) Ausführungs
beispiel wird der Manipulatorarm in Koordination mit
den Nadelbewegungen der Nähmaschine entlang der vor
gesehenen Nahtlinie so bewegt, daß er bei den Ein
stichbewegungen und Auszugsbewegungen der Nadel still
steht und die Nähmaschine nur dann bewegt, wenn die
Nadel aus dem Werkstück herausgezogen ist.
Eine weitere Möglichkeit sieht vor, daß die Haltevor
richtung für den Stoff mit dem Manipulatorarm bewegt
wird, während die Nähmaschine stationär ist, wobei die
gesamte Nähmaschine oder nur die Teile ihres Nähkopfes
zur Durchführung der Mitgehbewegung linear bewegt wer
den.
Bei der Nähvorrichtung erfolgt der Vorschub zum Nähen
der Naht ausschließlich durch den Manipulatorarm, wäh
rend das Werkstück selbst stillsteht. Dabei muß die das
Werkstück tragende Haltevorrichtung nicht unbedingt
absolut feststehen, sondern die Haltevorrichtung kann
auch so angebracht sein, daß sie beispielsweise gedreht
werden kann. Wichtig ist, daß die Nähmaschine selbst
keine Vorschubvorrichtung aufweist und daß der Stoff
zwischen zwei Stichen nicht weitergeschoben wird.
Claims (9)
1. Vorrichtung zur Herstellung von Nähten an dreidimensionalen, aus Nähgut gebildeten Gegen
ständen, mit einer Haltevorrichtung (10) zum Fest
halten von miteinander zu vernähenden Zuschnitten
(12, 14) und einem Manipulator (20), der mit einem
Manipulatorarm (19) eine Relativbewegung zwischen
einer Nähmaschine (18) und der Haltevorrichtung
entlang der vorgesehenen Nahtlinie verursacht,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Nähmaschine (18) einen Nähkopf (26) mit
einer Stichplatte (30) als Gegenlager für den
Stoff, einem den Stoff gegen die Stichplatte
drückenden Niederhalter (31) und einer quer zum
Stoff bewegbaren Nadel (29) aufweist und daß der
Nähkopf (26) derart gesteuert ist, daß er während
der Einstiche der Nadel (29) in den Stoff relativ
zu der Haltevorrichtung (10) stillsteht.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß der Manipulatorarm (19) derart gesteuert
ist, daß sich der Nähkopf (26) bei fester Zuord
nung zum Manipulatorarm mit einer Vorschubge
schwindigkeit entlang der vorgesehenen Nahtlinie
kontinuierlich bewegt und daß der Nähkopf (26)
relativ zum Manipulatorarm (19) parallel zu der
Vorschubrichtung derart angetrieben ist, daß er
während der Einstiche entgegen der Vorschubrich
tung und zwischen zwei Einstichen in Vorschub
richtung bewegt wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß der Nähkopf (26) an der Nähmaschine (18)
in fester Position angeordnet ist und daß die
gesamte Nähmaschine (18) an dem Manipulatorarm
(19) parallel zur Vorschubrichtung bewegbar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich
net, daß die Nähmaschine (48) an dem Manipulator
arm (19) in bezug auf das Nähmaschinengehäuse
(18a) parallel zur Vorschubrichtung bewegbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Stichplatte (30) und der
Niederhalter (31) auseinanderbewegt werden, wenn
die Nadel (29) aus dem Stoff herausbewegt ist, und
zur Einspannung des Stoffs gegeneinanderbewegt
werden, bevor die Nadel wieder in den Stoff ein
dringt.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch
gekennzeichnet, daß am Nähkopf (26) mindestens ein
Sensor (37) zur Ermittlung der Anwesenheit von
Stoff zwischen Niederhalter (31) und Stichplatte
(30) vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Nadel (29) an einem dreh
fest mit einer Welle (28) verbundenen Nadelarm
(27) angebracht und um die Welle (28) herum
gekrümmt ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (23) der
Nähmaschine (18) in Abhängigkeit von der Bewegung
des Manipulatorarms (19) derart gesteuert ist, daß
die Stichlänge unabhängig von der Vorschubge
schwindigkeit konstant bleibt.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Nähmaschine einen Faden
vorschub mit einem Schrittmotor aufweist, der für
jeden Zyklus der Nadelbewegung eine Fadenmenge zur
Verfügung stellt, welche einer eingestellten
Stichlänge entspricht.
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