DE4029631A1 - Greifvorrichtung - Google Patents
GreifvorrichtungInfo
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- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, insbe
sondere für Handhabungsgeräte, nach dem Oberbegriff des
Anspruchs 1.
Ein solcher Greifer mit mehreren um die Greiferachse
angeordneten Greifbacken und mit einem axialen Stell
antrieb für relativ zueinander axial bewegliche Kupp
lungsplatten sowie mit jeweils einem scherenartig mit
einander verbundenen Lenkerpaar für jede Greifbacke,
das entsprechend der axialen Abstandsänderung der
Kupplungselemente die radiale Öffnungsweite der Greif
backen ändert, ist aus der DE-OS 38 41 041 bekannt.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfin
dung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung zu
schaffen, die bei größtmöglicher Stabilität ein gerin
ges Gewicht aufweist.
Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale des Haupt
anspruchs.
Die Neigung der Kraftangriffsflächen ermöglicht die
Reduzierung der Seitenkraftkomponenten auf einen ver
nachlässigbar kleinen Wert. Auf diese Weise wird die
Stabilität des Greifers erhöht, wodurch höhere Greif
kräfte bei geringerem Eigengewicht des Greifers möglich
sind. Das geringe Gewicht des Greifers ermöglicht beim
Einsatz in Handhabungsgeräten eine Erhöhung des maxima
len Hubgewichtes des Handhabungsgerätes, wobei zusätz
lich Schnelligkeit, Verschleißverhalten usw. des Hand
habungsgerätes auf Grund der geringeren zu beschleuni
genden Massen verbessert ist.
Vorzugsweise ist vorgesehen, daß der Stellantrieb ko
axial mit der Greiferachse zwischen den Kupplungsele
menten angeordnet ist und vorzugsweise aus einer Kurz
hub-Kolben-Zylindereinheit besteht. Durch die Anordnung
des Stellantriebs zwischen den Zentralplatten wird die
Baulänge des Greifers verkürzt und die Ankopplungsmög
lichkeit an einem Handhabungsgerät oder Roboterarm ver
einfacht.
Der Stellantrieb kann neben der Kolbenstange noch
mindestens eine Führungsstange als Verdrehsicherung
aufweisen. Auf diese Weise ist die Drehsteifigkeit des
Greifers erhöht, was ebenfalls dazu beiträgt, daß die
Materialstärken der Greiferelemente verringert werden
können, wodurch das Greifergewicht gesenkt werden kann.
Die Zentralplatten weisen bei einem bevorzugten Aus
führungsbeispiel einen radial abstehenden Verstei
fungsflansch auf. Durch die im Querschnitt gesehen
zweifache Kröpfung der Zentralplatte und dem ringförmig
abstehenden Versteifungsflansch wird eine hohe Verfor
mungssteifigkeit der Zentralplatten bei geringem Ge
wicht erreicht.
Dabei können die Zentralplatten mit rasterförmig ange
ordneten Befestigungslöchern versehen sein, die einer
seits zur Gewichtsreduzierung ohne Festigkeitseinbußen
beitragen und andererseits zum Befestigen weiterer
Greiferelemente verwendet werden können.
Die Lenker bestehen vorzugsweise aus Flachblechen,
deren Anlenkbereiche in einer ersten Ebene verlaufen,
wobei der zwischen den Anlenkbereichen befindliche
Zwischenbereich parallel versetzt in einer zweiten
Ebene verläuft derart, daß jeweils zwei entgegengesetzt
orientierte Flachbleche einen ersten Lenker bilden, der
mit einem zweiten Lenker mit umgekehrter Anordnung der
Flachbleche ein scherenartiges Gelenkgetriebe bildet.
Dieses Gelenkgetriebe kann folglich aus vier identi
schen Flachblechen zusammengesetzt werden, mit denen
bei niedrigem Gewicht hohe Kräfte übertragen werden
können.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die
Gelenke der Lenkerpaare auf einem Lagerbolzen gelagerte
Gleitbuchsen aufweisen. Die Gleitbuchsen nehmen die
Lenker an den axialen Enden in zapfenförmigen Vorsprün
gen auf.
Dabei bilden die Gleitbuchsen mit den Flachblechen der
Lenker verwindungssteife Kastenprofile, die die Gesamt
stabilität des Greifers erhöhen.
Die hintere Zentralplatte kann drehbar zwischen zwei
drehfesten hinteren Anschlußplatten gelagert sein. Der
Greifer kann auf diese Weise auf einer drehfesten An
schlußplatte frei gedreht werden, wobei der Kolben des
Stellantriebs gegebenenfalls drehbar an der vorderen
Kupplungsplatte gelagert wird.
Auch die vordere Zentralplatte kann drehbar zwischen
zwei drehfesten Anschlußplatten gelagert sein. In die
sem Fall ist es möglich, den Stellantrieb zwischen den
Zentralplatten an den jeweils inneren drehfesten An
schlußplatten zu befestigen, so daß der Greifer bei
drehfestem Stellantrieb frei drehbar ist.
Eine vorteilhafte Verwendung eines solchen frei dreh
baren Greifers besteht beispielsweise als reitstock
seitige mitlaufende Spannzange.
Die hintere Zentralplatte und die zugehörigen Anschluß
platten können eine zentrale Öffnung aufweisen, durch
die Steuerungsleitungen für den Stellantrieb oder Sen
soren oder dgl. hindurchgeführt werden können. Zwischen
den Zentralplatten und den jeweiligen Anschlußplatten
sind Wälzlager angeordnet, die den Reibungswiderstand
bei Rotation des Greifers reduzieren.
Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnun
gen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Greifervorrichtung mit
drei Greifbacken,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die vordere Zentralplatte
bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ent
sprechend der Linie II-II,
Fig. 3 eine Draufsicht auf die vordere Zentralplatte
bei einem zentrisch greifenden Vierfingergrei
fer,
Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel eines Dreifingerflach
greifers,
Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V in Fig. 1,
Fig. 6 einen Schnitt durch ein Gelenk an den Kupp
lungsplatten in vergrößertem Maßstab und
Fig. 7 ein Ausführungsbeispiel einer frei drehbaren
Greifvorrichtung.
Die in Fig. 1 gezeigte Greifvorrichtung 1 kann am Ende
eines Armes eines Handhabungssystems, beispielsweise
eines Roboters befestigt sein. Vorzugsweise koaxial zu
diesem Arm ist ein Stellantrieb 4 vorgesehen, mit dem
eine Kolbenstange 3 hin- und herbewegt werden kann. Der
Stellantrieb 4 verschiebt mit Hilfe der Kolbenstange 3
zwei Kupplungselemente 6 relativ zueinander, nämlich
eine vordere Zentralplatte 12 relativ zu einer hinteren
Zentralplatte 14, auf der als Stellantrieb 4 eine Kurz
hub-Kolben-Zylindereinheit 7 koaxial zur Greiferachse
zwischen den Kupplungselementen befestigt ist. Die
Zentralplatten 12, 14 verlaufen mit ihren zentralen Flä
chen 15 parallel zueinander. Die hintere, an dem Hand
habungssystem befestigte Zentralplatte 14 weist einen
zur zentralen Fläche 15 mit parallelem Abstand verlau
fenden Anschlußflansch auf, der zugleich als Verstei
fungsflansch 20 dient. Zwischen der zentralen Fläche 15
und dem Versteifungsflansch 20 verlaufen um vorzugsweise
30° gegenüber der zentralen Fläche 15 und dem Verstei
fungsflansch 20 geneigte Kraftangriffsflächen 16, auf
denen mit Hilfe von Befestigungslöchern 17 ein aus min
destens drei Scherenelementen 27 bestehendes scheren
förmiges Gelenkgetriebe 28 befestigt ist. Ein Winkel
von ca. 30° hat sich zur Reduzierung von Seitenkräften
während des Greifvorgangs als besonders vorteilhaft
erwiesen.
Die vordere Zentralplatte 12 kann mit oder ohne Ver
steifungsflansch 20 gestaltet sein und ist im übrigen
vorzugsweise identisch zur hinteren Zentralplatte 14,
wobei die Kraftangriffsfläche 16 entgegengesetzt ge
neigt ist.
Das scherenförmige Gelenkgetriebe 28 ermöglicht eine
parallel geführte längsverschiebungsfreie Öffnungs
oder Schließbewegung der an dem Gelenkgetriebe 28 be
festigten Greifbacken 2.
Die Befestigungslöcher 17 erlauben das modulare An
koppeln mehrerer Greifbacken 2 an unterschiedlichen
Stellen auf den Zentralplatten 12, 14, so daß eine
Vielzahl von Greiferkombinationen für zentrisches oder
nicht zentrisches Greifen nach speziellen Werkstück
erfordernissen verwirklicht werden kann.
Jedes Scherenelement 27 weist ein Lenkerpaar 8 aus zwei
gleich langen Lenkern 9, 11 auf, die in ihrer Mitte über
eine Drehachse in einem Scherengelenk 31 scherenartig
miteinander verbunden sind. Die Lenker 9, 11 sind jeweils
aus zwei Flachblechen 10 zusammengesetzt.
Die Anlenkbereiche 24 an den jeweiligen Enden der Flach
bleche 10 verlaufen in einer ersten Ebene und der zwi
schen den Anlenkbereichen 24 befindliche Zwischenbereich
26 in einer zweiten Ebene. Die zwei entgegengesetzt
zueinander angeordneten Flachbleche 10 bilden einen
Lenker 9 bzw. 11. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, verläuft
beim Lenker 9 die zweite Ebene außen, während bei dem
Lenker 11 die zweite Ebene innen angeordnet ist, so daß
der Lenker 11 sich in dem Zwischenraum des Lenkers 9 um
das Scherengelenk 31 frei bewegen kann. Der Abstand
zwischen der ersten und der zweiten Ebene ist bei allen
Flachblechen 10 gleich, so daß die Lenkerpaare 8 aus
gleichartigen Bauteilen zusammengesetzt werden können.
Die Anlenkstellen 30, die über die Befestigungslöcher
17 in den Zentralplatten 12, 14 befestigt sind, bestehen
aus einem U-Profil-Befestigungselement 41, in das die
Anlenkbereiche der Lenker 9, 11 eingreifen, wobei die
Anlenkstellen 30 gelenkig mit den Lenkern verbunden
sind. Auf Grund der Gleichartigkeit der aus den Flach
blechen 10 bestehenden Lenker 9, 11 können auch alle
Anlenkstellen 30 gleichartig gestaltet sein.
Die den Anlenkstellen 30 gegenüberliegenden Enden der
Lenker 9, 11 sind mit einem Greiferfinger 2 verbunden.
Der Lenker 9 ist hierbei mit einem relativ zum Greifer
finger 2 unbeweglichen Gelenk 23 verbunden, während der
Lenker 11 über ein bewegliches Gelenk 25 mit dem Grei
ferfinger 2 verbunden ist.
Der Greiferfinger 2 besteht aus einer U-förmig gestal
teten Koppel 21 und einer auswechselbaren Greifbacke 19
am vorderen Ende des Greiferfingers 2.
Die Seitenwände der U-förmigen Koppel 21 weisen Lang
löcher 29 auf, in denen das bewegliche Gelenk 25 paral
lel zur Greiferachse in einer Laufbuchse 37 geführt
ist.
Die Kurzhub-Kolben-Zylinder-Einheit 7 weist zwei zu
sätzliche, an der vorderen Zentralplatte 12 befestigte
Führungsstangen 5 auf, die eine zusätzliche Verdreh
sicherung bilden.
Alternativ könnten auch mehrere nicht koaxial zur Grei
ferachse angeordnete Stellantriebe 4 mit gleichem Ab
stand von der Greiferachse zwischen den Zentralplatten
11,14 angeordnet sein, die mit ihren Kolbenstangen 3
ebenfalls eine Verdrehsicherung bilden könnten.
Als Stellantrieb 4 können auch ringzylindrische Kolben-
Zylinder-Einheiten verwendet werden, die einen Innen
freiraum aufweisen.
Die Gestaltung der Zentralplatten 11, 14 ermöglicht es,
verschiedene Kolben-Zylinder-Einheiten mit unterschied
lichen Flanschmaßen einzubauen.
Geeignet sind z. B. auch Kolben-Zylinder-Einheiten mit
dauermagnetischem Kolben, um an der Zylinder-Außenwand
angeordnete Schaltelemente berührungslos betätigen zu
können.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf die vordere Zentral
platte 14. Die zentrale Fläche 15 der Zentralplatte 14
weist Befestigungslöcher 13 für den Stellantrieb 4 auf,
und der Versteifungsflansch 20 Befestigungslöcher 33
zum Anschluß der Greifvorrichtung 1 z. B. an ein Hand
habungssystem.
Wie aus Fig. 2 ersichtlich, ist die Zentralplatte 14
sechseckig gestaltet.
Sie kann auch, wie aus den Fig. 3 und 4 gezeigt,
viereckig gestaltet sein, oder aus einer kreisförmigen
Platte bestehen (nicht dargestellt). Bei dem in Fig. 3
gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine
zentrisch greifende Vierfingergreifvorrichtung.
Das Ausführungsbeispiel der Fig. 4 ist dagegen eine
Dreifingerflachgreifvorrichtung.
Bei rotationssymmetrisch kalottenförmigen Zentralplatten
12,14 können die Kraftangriffsflächen 16 in die gerun
dete Wand der Zentralplatten 12, 14 eingeprägt sein und
eine ebene Auflagefläche für die Anlenkstellen 30
bilden.
Fig. 5 zeigt einen Schnitt entlang der Linie V-V in
Fig. 1. Der Schnitt verläuft durch die Greifbacke 19 am
vorderen Ende des Greiferfingers 2 bis zum hinteren
ortsfesten Gelenk 23 im Greiferfinger 2, und zwar durch
ein Scherenelement 27 des Gelenkgetriebes 28 hindurch,
indem der Schnitt vom beweglichen Gelenk 25 aus dem
Lenker 11 folgend bis zum Scherengelenk 31 und von dort
durch den Lenker 9 bis zum ortsfesten Gelenk 23 geführt
ist.
Die Gelenke weisen Gleitbuchsen 36 mit zapfenförmigen
Enden 38 auf, die die Lenker 9 bzw. 11 aufnehmen, wobei
auf den zapfenförmigen Enden 38 des weiteren im preß-
Sitz Zwischenringe 35 aufgepreßt werden, so daß die
Lenker 9, 11 in Verbindung mit den Gleitbuchsen 36 ein
stabiles, verwindungssteifes kastenförmiges Profil
bilden. Die Gleitbuchsen 36 sind auf einem Lagerbolzen
34 gelagert, der in der Langlochführung 29 zusätzlich
mit einer Laufbuchse 37 an seinen Enden versehen ist,
die mit einem abschließenden Außenring 39 durch Ver
nieten des Lagerbolzens 34 gehalten werden.
Beim Scherengelenk 31 sind die äußeren Lenker 9 unmit
telbar auf dem Lagerbolzen 34 gelagert.
Die Gleitbuchsen 36 gewährleisten eine größtmögliche
Leichtgängigkeit des Gelenkgetriebes 28 bei gleich
zeitig sehr hoher Verwindungssteifigkeit.
Fig. 6 zeigt einen Schnitt durch eine Anlenkstelle 30
an den Zentralplatten 12, 14. Das im Querschnitt U-för
mige Befestigungselement 41 nimmt die Enden der Lenker
11 bzw. 9 und die zugehörige Gleitbuchse 36 auf.
Fig. 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Er
findung, bei dem beide Zentralplatten 12, 14 beidseitig
mit je einem Wälzlager 52, 54 abgestützt zwischen zwei
Anschlußplatten 42, 44 (hinten) bzw. 46, 48 (vorne) ein
geklemmt sind. Die Zentralplatten 12, 14 sind hierzu
kreisringförmig gestaltet und in dem Bereich der Wälz
lager 52, 54 mit zwei gegenläufigen rillenförmigen Ver
tiefungen zur Führung der Wälzlagerelemente versehen.
Eine derartige Greifvorrichtung 1 kann z. B. als auto
matische frei drehbare Greifzange in einem Reitstock
verwendet werden.
Die Anschlußplatten 42, 44, 46, 48 können eine zentrale
Öffnung 55 aufweisen, durch die Steuerleitungen oder
Sensorleitungen hindurchgeführt werden können. Gege
benenfalls wird der Stellantrieb 4 mit geeigneten Ab
standhaltern im Abstand von der Anschlußplatte 42 ge
halten. Dabei können auch pneumatische Leitungen für
entsprechende Anschlüsse 56 des Stellantriebs 4 durch
die Öffnung 55 hindurchgeführt werden, ohne die freie
Drehbarkeit der Greifvorrichtung 1 zu beeinträchtigen.
Claims (22)
1. Greifvorrichtung, insbesondere für Handhabungs
geräte, mit mehreren um eine Greiferachse ange
ordneten Greiferfingern, mit einem Stellantrieb
für relativ zueinander axial bewegliche Kupplungs
elemente, mit jeweils einem scherenartig mitein
ander verbundenen Lenkerpaar für jeden Greifer
finger, das entsprechend der axialen Abstandsände
rung der Kupplungselemente die radiale Öffnungs
weite der Greiferfinger ändert,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Kupplungselemente (6) aus Zentral platten (12,14) mit gegenüber der Greifer achse geneigten Kraftangriffsflächen (16) bestehen.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Neigungswinkel der Kraftan
griffsfläche (16) ca. 20° bis 40°, vorzugsweise
30° beträgt.
3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kraftangriffsfläche (16)
in rotationssymmetrischen Zentralplatten (12, 14)
als ebene Montageflächen eingeprägt sind.
4. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (4)
koaxial mit der Greiferachse zwischen den Kupp
lungselementen (6) angeordnet ist und aus einer
Kurzhub-Kolben-Zylindereinheit (7) besteht.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (2)
axial verschiebungsfrei geführt sind.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder
5, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb
(4) mindestens eine mit einer Zentralplatte (12)
verbundene Führungsstange (5) als Verdrehsicherung
aufweist.
7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zentralplatten
(12,14) einen radial abstehenden Versteifungs
flansch (20) aufweisen.
8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zentralplatten
(12,14) rasterförmig angeordnete Befestigungslö
cher (22) für die Scherenelemente (27) aufweisen.
9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkerpaare (8)
aus mindestens zwei Lenkern (9) aus identischen
Flachblechen (10) zusammengesetzt sind.
10. Greifvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Anlenkbereiche (24) der Flach
bleche (10) in einer ersten Ebene verlaufen, wobei
der zwischen den Anlenkbereichen (24) befindliche
Zwischenbereich (26) parallel versetzt in einer
zweiten Ebene verläuft derart, daß jeweils zwei
entgegengesetzt orientierte Flachbleche (10) einen
ersten Lenker (9) bilden, der mit einem zweiten
Lenker (11) mit umgekehrter Anordnung der Flach
bleche (10) ein scherenförmiges Gelenkgetriebe
(28) bildet.
11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
10, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Kraft
angriffsflächen (16) der Zentralplatten (12, 14)
befestigten Anlenkstellen (30) aus einem U-Profil
gebildet sind, in das die Enden der Lenker (9, 11)
eingreifen.
12. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis
11, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenke (31, 32)
der Lenkerpaare (8) auf einem Lagerbolzen (34)
gelagerte Gleitbuchsen (36) aufweisen.
13. Greifvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Gleitbuchsen (36) an den axialen
Enden Zapfen (38) zur Aufnahme der Lenker (9, 11)
aufweisen.
14. Greifvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch
gekennzeichnet, daß die Gleitbuchsen (36) mit den
Flachblechen (10) der Lenker (9, 11) verwindungs
steife Kastenprofile bilden.
15. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
14, dadurch gekennzeichnet, daß der Versteifungs
flansch (20) orthogonal zur Greiferachse verläuft
und eine ringförmige oder mehreckig gestaltete
Anschlußfläche (40) bildet.
16. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
15, dadurch gekennzeichnet, daß die hintere Zen
tralplatte (14) drehbar zwischen zwei drehfesten
Anschlußplatten (42, 44) gelagert ist.
17. Greifvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekenn
zeichnet, daß die vordere Zentralplatte (12) dreh
bar zwischen zwei drehfesten Anschlußplatten
(46, 48) gelagert ist.
18. Greifvorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch
gekennzeichnet, daß die hintere Zentralplatte (14)
und die Anschlußplatten (42, 44) eine zentrale Öff
nung (55) aufweisen.
19. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis
18, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Zen
tralplatten (12 bzw. 14) und den Anschlußplatten
(42, 44 bzw. 46, 48) Wälzlager (52) angeordnet sind.
20. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis
19, dadurch gekennzeichnet, daß die beiderseitig
der Zentralplatten (12 bzw. 14) angeordneten An
schlußplatten (42, 44 bzw. 46, 48) starr miteinander
verbunden sind.
21. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
20, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb
(4) eine zentrale, axial durchgehende Öffnung
aufweist (z. B. als Ringzylinder).
22. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
21, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben des
Stellantriebs (4) dauermagnetisch ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904029631 DE4029631A1 (de) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Greifvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904029631 DE4029631A1 (de) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Greifvorrichtung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4029631A1 true DE4029631A1 (de) | 1992-03-26 |
Family
ID=6414517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904029631 Withdrawn DE4029631A1 (de) | 1990-09-19 | 1990-09-19 | Greifvorrichtung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4029631A1 (de) |
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