DE2916312A1

DE2916312A1 - Greifzange fuer handhabungsgeraete

Info

Publication number: DE2916312A1
Application number: DE19792916312
Authority: DE
Inventors: Horst Manogg
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: Eisenmann Foerdertechnik KG (komplementaer Eisenm
Priority date: 1979-04-23
Filing date: 1979-04-23
Publication date: 1980-10-30
Also published as: GB2048212B; FR2454878A1; FR2454878B1; GB2048212A; IT8048478A0; DE2916312C2; SE437344B; IT1128518B; SE8002987L

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine ,Greifzange für Handhabungsgeräte und darunter bevor zugt-solJche Bauweisen, die auswechseibare Pinger, nicht nur für etwa rotationssymmetrische Werkstücke, sondern auch für variable Zugriffsgeometrien aufweisen und sich auch für den Einsatz mit schweren Lasten im Bereich erhöhter Temperaturen eignen.

Die Erfindung geht weiter aus vom Stand der Technik, wie er beispielsweise bekannt ist aus Lit. 1: WERKSTATT ü. BETRIEB 111 (1978) 6, S. 377 ... 381, B. H. Auer, Flexibilität von Greifersystemen".

Hier ist ein bisher für große Flexibilitätsbereiche bevorzugtes Greiferprinzip in Bild 3 dargestellt und im Absatz 3.1 dessen Verhalten nach den Kniehebelmerkmalen analysiert. Hierzu wird u. a. festgestellt, daß die Reaktionskräfte beim Zugriff im Greifersystem dieser Art zu einer Deformation führen müssen und daß das; elastische Verhalten in Relation . zur Greifkraft mit entscheidend für den Einsatzbereich bzw. die Verwendungsqualität ist. - Es heißt dort weiter: "Die elastische Wirkung des Greifersystems begrenzt also die Greifkraft. Sie erhöht aber den Greifbereich, da sie den Arbeitspunkt für Objekte größerer Greifdurchmesser immer zur höheren Greifkraft hin vorschiebt." - Aufgrund dieser Erkenntnis wurde über Bemühungen berichtet, die zur Erweiterung des

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Arbeitsbereiches führen sollten, in dem man Möglichkeiten für eine Verstellbarkeit der Achsabstände bzw. der Selbstzentrierung einführte (siehe z. B. Bild 7 und 8).

Neben dem Antriebsprinzip des Hebelgetriebes und des Keilgetriebes ist als Kinematikprinzip für Greifer auch noch das "Rädergetriebe" (nach Lit. 1, Bild 1) bekannt geworden. Es hat in den bisher bekannten Ausführungen zunächst die bisher als Nachteil gegenüber den anderen Antriebsarten angesehene Eigenheit, daß es in keiner geschlossenen Stellung eine Selbstzuhaltewirkung aufweist. Auch war hinderlich, daß für Ritzel und Zahnstange der Fertigungsaufwand hoch war im Vergleich zu Hebelgetrieben mit wenigen relativ einfachen Bohrungen und daß es für eine zuverlässige Arbeitsweise so präziser Passungen bei den formschlußgebenden Teilen bedurfte, daß deren Einsatz bei höheren Temperaturen zu Verklemmungen geführt hätte. - Die höchste Beanspruchung infolge der Kraftlinien-Konzentration liegt bei diesen beiden Getriebearten im zentralen Lagerpunkt, über welchen die Greiferhälften miteinander verbunden sind. Beim Rädergetriebe verlaufen die Kräfte etwa gleichmäßig durch die Drehpunkte der Ritzel und damit ebenfalls durch eine exakt vorausbestimmbare geometrische Position bei jedem Greiferöffnungswinkel.

Die Greiferhälften suchen dabei, unter Krafteinwirkung beide den gleichen Winkel zur Greiferhauptachse einzunehmen.

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Dies ist auch der Fall, wenn unsymmetrische Werkstücke gegriffen werden sollen. Es ergeben sich dann jedoch leicht einseitige Kräfteverteilungen und Deformationen bzw. Lastspitzen mit möglichen Folgeschäden, wie Verschleiß, Bruch usw., oder unzureichende Haltekräfte.

Solche Folgeschäden wurden insbesondere bei den Gelenken, über welche die Antriebskraft eingeleitet wird, beobachtet. Die Anpassungs- und Belastungsfähigkeit aller dieser Greifergetriebe ist dabei maßlich und kräftemäßig eng begrenzt, und die schon kinematisch bedingt hohe Beanspruchung der nur drehbeweglichen Gelenke stellt eine der wesentlichen Randbedingungen für den Einsatz solcher Greifer in heißer oder

agressiver Umgebung dar.

Aufgabe der Erfindung gemäß Patentanspruch 1 ist es, aufgrund dieses Standes der Technik, ein Greifersystem zu schaffen, welches bei einem hohen Maß an Flexibilität hinsichtlich Werkstückgeometrie und Lci.st sowohl eine verminderte Abhängigkeit von der Symmetrie das Objekte;-., und von der Deformierbarkeit der Hebel als auch eine verminderte Kräftekonzentratxon in den Gelenken bei verminderter Vers■ hieiß- und Schadensanfälligkeit auch im Heißbetrieb erbringt.

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Vorteile

Mit der erfindungsgemäßen .Ausgestaltung wird erreicht:

a) Die im greiferseitigen Ende der Betätigungsstange zusammentreffenden Reaktionskräfte verursachen über zwei Mitnahmeelemente geringere Lagerkräfte als beim Zentralgelenk eines konventionellen Kniehebels oder in einem Keil- oder Rädergetriebe und infolge dessen geringeren Energieverlust und Verschleiß.

b) Die Haltekraft und der Anpassungsbereich der Greifzange sind nicht vorrangig durch die Hebelkinematik begrenzt, sondern weitestgehend über die Antriebskraft anpaßbar und überdies selbstnachstellbar, was bei konventionellen Greifern nicht bzw. nur aufwendig möglich ist.

c) Die Maulweite der Greifzange kann auch noch bei einem Winkel von etwa +3O° aus der Geraden nutzbar gemacht werden und bietet auch damit weit mehr Möglichkeiten als das Kniehebelprinzip.

d) Die Verklemmungsgefahr durch verspannte Hebel (z. B. infolge hoher Temperaturen oder einseitiger Belastung) ist praktisch ausgeschlossen.

e) Die Hebelbeanspruchung ist statisch günstig, weil keine Knickkräfte bei langen Entfernungen vorliegen können und weil auch die Schwenklager in der Halterung abge-

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stützt sind.

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f) Die Betätigungsstange ist beim Zugriff nur auf Zug beansprucht, und es besteht in ihr auch bei großen Abständen vom Stelltrieb zur kraftumleitenden Halterung am freien Greiferarmende-keijne Knickbeanspruchung.

g) Der Linearantrieb ist deshalb problemlos am antriebseitigen Ende des Greifarmes, also nahe seiner Neigeachse plazierbar, wo nicht nur sein Gewicht weniger kraftraubend wirkt, sondern auch die Kabel- und Schlauchanschlüsse günstiger und geschützter unterbringbar sind.

h) Die Herstellung.der Greiferteile und ihr Zusammenbau ist einfach und problemlos, ebenso der evtl. Austausch von Verschleißteilen. - Auch bei stark abgenutzten Lagern .und Greifwerkzeugen berteht keine Gefahr ungewollten Haltekraftausfalles aus statisch-kinematischen Gründen.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben. Mit dor Ausgestaltung nach Anspruch 2 wird erreicht, daß das Hebelpaar mit günstigen Kräfteübersetzungen bei einem breiten Toleranzbereich für die Zugriffgeometrie verwendbar ist, ohne voluminös versteift werden zu müssen.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 3 werden günstige Lagerkräfte auch in der Abstützung der Betätigungsstange und in

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den Schwenklagern erreicht, und die Begrenzung des Betätigungsstangen-Weges direkt von der Halterang übernommen anstatt indirekt von Hebeln bzw. Lagern wie beim Kniehebel. ·

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 4 wird eine besonders fertigungs- und verwenduncfsgünstige ßauform erreicht, weil sowohl der Längenausgleicx, als auch die Drehmitnahme über die gleichen Elemente erfolgen können und dazu keine ebenen Flächenbearbeitungen, sondern nur Bohrungen bzw. Drehteile benötigt werden.

Mit dieser Ausgestaltung wird außerdem noch erreich-tf daß die Anlenkung der antriebseitigen Hebel über eine einfache Bohrung auf leicht auswechselbare Weise in der Betätigungsstange ohne spezielle Befestigung so erfolgt, daß Querkräfte von der Last her auf dieselbe praktisch nicht zurückwirken können.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 5 wird erreicht, daß die Mitnahmeelemente (Rundbolzen) unmittelbar in die Hebel selbst ohne Hilfsmittel bzw. schraubenlos eingesetzt werden können und auf einfache Weise zur evtl. Auswechselung hier wieder (durch die nach außen weitergeführten Bohrungen) herausgeschlagen werden können.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 6 wird erreicht, daß mit nur wenigen Ergänzungselementen das Grundprinzip der Erfindung

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auch für Mehrfachgreifer, die mit der gleichen Betätigungsstange triebmäßig verbunden sind, erschlossen werden kann.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 7 wird erreicht, daß die

wichtigsten Verschleißteile der Greifzange untereinander austauschbar und daß die Anzahl der Reserveteil-Varianten klein gehalten werden kann.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 8 wird erreicht, daß die Betätigungsstange bzw. der Hydraulikkolben zum greiferseitigen Ende hin nur bei unbelastetem Greifer leicht ausgebaut

ι werden kann bzw. auch andere Halterungen und Greifer an der gleichen Betätigungsstange leicht aufgeschoben werden können und daß eine unbeabsichtigte Seitenverschiebung der Halterung unter Belastung ausgeschlossen ist.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 9 wird erreicht, daß die Betätigung mit der auf geringem Raum und bei niedrigem Eigengewicht hohe Kräftekonzentrationen ermöglichenden Hydraulik auf eine an sich bei Preisen usw. bewährte Weise rasch, zuverlässig und sicher realisierbar ist und daß gleichzeitig das diesem Greiferhebe!prinzip eigene Grunderfordernis der stufenlosen Druckar. pas sung über dxe Stellkrafteinleitung erfüllbar ist.

Mit den Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 10 bis 14 werden verschiedene steuerungstechnische und sicherheitsfördernde Vorteile bei der besonders bevorzugten Ausführungsform erreicht.

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Darstellung der Erfindung
- Konstruktionsbeispiel -

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischex Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 ist eine Draufsicht auf die Greifzange mit anschließender Verbindung zum Antrieb im Greifarm und zugehörigem Hydraulikkreislauf.

ι Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Greifzange mit ^ngedeuteter Anbaumöglichkeit zu einem Mehrfachgreifer.

In Fig. 1 unten ist im Greifarm (1) die Betätigungsstange (2) längsverschieblich angeordnet und nahe beim greiferseitigen Ende (3) radial gelagert in der Halterung (4). Ein zu weites Herausfahren der Betätigungsstange (2) bzw. zu weites Öffnen der Hebel (6, 7) ist in Richtung Greifer durch einen an der Halterung (4) angebrachten verstellbaren Anschlag als Wegbegrenzung (5) verhindert. Die Hebel (6, 7) sind zweiarmig und haben je einen Antriebsschenkel (8, 9) und einen Abtriebsschenkel (10, 11), zwischen denen sich jeweils das zugehörige Schwenklager (12, 13) befindet. Die Betätigungsstange (2) steht mit den Hebeln (6, 7) über zv/ei unabhängig voneinander dreh- und längsbewegiiche Mitnahmeelemente (15, 16) in Formschluß und begrenzt dadurch die Bewegbarkeit. Im Beispiel sind als Mitnahmeelemente (14, 15) Rundbolzen (16) angewandt,

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welche im jeweiligen Antriebsschenkel (8, 9) in je einer Bohrung (17) eingesetzt sind, die auf der anderen Seite des Lagerbolzens (18) wieder -austritt, so daß von hier aus 'die Rundbolzen (16) im Auswechselüngpfalle leicht wieder herausgeschlagen werden können. Die Lagerbolzen (18) der Schwenklager (12, 13) sind vorzugsweise in Lagerbuchsen (19) gelagert, welche auch zum Führen der hier als abgerundete Nocken ausgebildeten Mitnahmeelemente (14, 15) im Ende (3) der Betätigungsstange (2) verwendbar sein können.

Weiterhin ist in Fig·. 1 oben das hier als Linearbetrieb bevorzugt verwendete Hydraulikstellglied (24) für die Längsverschiebung im Greifarm eingebaut dargestellt. Gespeist wird es aus der Druckhalteversorgung (25), welche ein selbstsperrendes Rückschlagventil (26) besitzt, das verhindert, daß die Haltekraft während der Zugriffdauer abfüllt. Die Endlagen-Sensoren (27) sind im Beispiel an einem Fenster des Greifarmes (1) so angebaut, daß sie die Stellung der darunter zusammen mit der Betätigungsstange (2) bewegbaren Signalfahne (28) kontrollieren. Durch das Dxuckminderventil(31) wird überdruck bzw» zu große Haltekraft vermieden. Das Steuerventil (30) lenkt den ölstrom ohne Umwege und bei minimalem Eneivieverlust bedarfsgerecht in die zur Offenstellung (0) oder Zuhr.ltestellung (Z) des Hydraulikstellgliedes (24) gehörende Position.

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In Fig 2 ist die Lagerbolzenverlängerung (20) und das Halterungsanbauteil (21) für eine Mehrgreifer-Konstruktion dargestellt, welche unter Einsatz von Mitteln zur Drehmitnahme (22),

,agerbolzen (18) und Hebel (6, 7)

wie z. B. Spannstiften, zwischen :
triebmäßig gekoppelte Greifer hat.

Darstellung der Erfindung
- Funktionsbeschreibung -

Die Offenstellung(0) ist Ausgangslage. Bei öffnung der Leitung (Z) im Steuerventil (30) fährt das Hydraulikstellglied (24) die Betätigungsstange (2) in die Zuhaltestellung (Z) unter Druckkonstanthaltung, weil die Druckhalteversorgung (25) für selbsttätige Nachspeisung eingerichtet ist. - Eine analoge Modulation des Haltedruckes in Relation zu geforderter Haltekraft bzw. zur Greiferhebelstellung kann hier im Bedarfsfalle auf einfache Weise mit eingebaut werden.

Beim Anziehen der Betätigungsstange; (2) werden die in deren Ende (3) drehbar und längsverschieblich eingreifenden Mitnahmeelemente (14, 15) in Richtung Greilarm (1) gezogen, wodurch die Hebel (6, 7) um das jeweilige ilchwenklager (12, 13) schwenken und sich dabei die freien Enden der Mitnahmeelemente (14, 15) entsprechend dem Kreisbogen um sie etwas aus der Bohrung (17) herausbewegen und dabei die Abtriebsschenkel (10, 11) an denen Befestigungseinrichtungen für Greifwerkzeuge sind, aufeinander zu bewegen.

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Das erfindungsgemäße Greifzangenprinzip ist auch anwendbar mit andersartigen Vorkehrungen zur Dreh- und Längsbeweglichkeit der Mitnahmeelemente- (14, 1-5). So könnte in Spezialfällen beispielsweise die Anlenkung an der Betätigungsstange über ösen und Haken anstelle nockenförmig abgerundeter Bolzen in einer gemeinsamen Bohrung erfolgen, wenn dann bei der Befestigung der Ösenmitnehmer in den Hebeln dort für eine Längsführung gesorgt ist.

20.04.1979
T-PA sIn-fr

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Z us ammenfas sung

Die Greifzange nach der Erfindung hat zwei zweiarmige Hebel (6, 7), welche durch ein mit der Betätigungsstange (2) in der Halterung (4) längsverschiebliches Doppelgelenk (14, 15) triebmäßig so verbunden sind, daß zwischen Antriebsachse (A) und Schwenkachsen (C) ein Längenausgleich möglich wird. Der bewußte Verzicht auf die im Arbeitsbereich selbsttätige konstante Haltekraftdarbietung, wie sie vom Kniehebelprinzip bekannt ist, wurde zugunsten von Fertigungs- und Einsatzvorteilen (breitere Zugriffstoleranzen und Unempfindlichkeiten gegen Temperaturwechsel, Stöße und Verschmutzungseinflüssen etc.) durch die Verbindung dieses Greiferprinzips mit einer stufenlosen Verriegelbarkeit des Linearantriebes der Betätigungsstange (2) bei ebenfalls stufenloser Kraftanpassung ermöglicht.

Die Steuerung der Verriegelung erfolgt derart, daß nur eindeutig Zwischenstellungsfreie Offen- oder Zuhaltepositionen möglich sind.

Die Grundelemente des Greifers lassen sich mit gleichen Teilen durch einfache Anbaueiemente auch zu triebmäßig gekoppelten Mehrfachgreifern zusammenstellen. Die sehr wenigen Verschleißteile sind auf einfache Weise schraubenlos demontabel und austauschbar. - Der Leichtbau führt zu Vorteilen hinsichtlich Nutzkraft, Energiebedarf und Zugriffsgeometrien.

Akte 5591

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Bezugszeichenliste

.1 Greifarm

2 Betätigungsstange

3 Ende der Betätigungsstange

4 Halterung

5 Wegbegrenzung

6 Hebel, links

7 Hebel, rechts

8 Antriebsschenkel, links

9 Antriebsschenkel, rechts 10 Abtriebsschenkel, links 11. Abtriebsschenkei, rechts

12 Schwenklager, links

13 Schwenklager, rechts .

14 Mitnahmeelement, links

15 Mitnahmeelement, rechts-

16 Rundbolzen, in Hebel

17 Bohrungen, in Hebel

18 Lagerbolzen ~~

19 Lagerbüchsen

20 Lagerbolzenverlängerung

21 Halterungsanbauteil

22 Mittel zur Drehmitnahme

23 Anschlußstück

24 Hydraulikstellglied

25 Druckhalteversorgung

26 27 28 29 30 31 32 33 34 35

Rückschlagventil Endlagen-Sensoren Signalfahne Druckschalter Steuerventil Druckminderventil Ruckstell-Feder Anschlagbund innen Änschlagbund außen

Antriebsachse des Lineartriebes

Bewegung s r i chtungen der Greiferhebel

Schwenkachsen der,. Hebel

Drehachsen der Mitnahmeelemente

E Verbindungsachse

(in Ausgangsstellung)

Akte 5591

Offen-Stellung Z Zuhalte-Stellung

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Claims

ZAHNRADFABRIK FRIEDRICHSHAFEN 2916312 Aktiengesellschaft Friedrichshafen Greifzange für Handhabungsgeräte Patentansprüche :

1. Greifzange für Handhabungsgeräte,
im wesentlichen bestehend aus:

- einer an einem Greifarm angebrachten Halterung,

- einer zur Halterung längs verschieblichen Betätigungsstange,

- einem mittels der Betätigungsstange schwenkbaren Hebelpaar,

- einer Wegbegrenzung für die Betätigungsstange

- und einem über Sensoren fernsteuerbaren Lineartrieb zur KrafteiruLeitung,

gekennzeichnet durch die Merkmale:

1.1 die Hebel (6,7) sind zweiarmig und an der Halterung (4) schwenkbar gelagert;

1.2 die Hebel (6,7) sind mit einem Schenkel (8 bzw. 9)

am greiferseitigen Ende (3) der Betätigungsstange (2) angelenkt?

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1.3 zwischen der Betätigungsstange (2) und dem Schwenklager (12 bzw. 13) ist ein Längenausgleich vorgesehen;

1.4 die Betätigungsstange (2) ,ist in ihrer Arbeitsstellung verriegelbar. j

2. Greifzange nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch die Merkmale:

2.1 die Entfernung der Schwenklager (12, 13) von der Antriebsachse (A) ist erheblich größer als die Entfernung der Mitnahmeelemente (14, 15) von der Antriebs-

achse (A) ;

2.2 die Verbindungsachsen (E) der Schwenkachsen"CC) mit ihrer jeweils zugehörigen Drehachse (D) stehen in Mittellage i_m gleichen Winkel zur Betätigungsstange (2);

2.3 die Entfernungen der Drehachsen (D) von der Antriebsachse (A) sind in Mittellage gleich.

3. Greifzange nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch die Merkmale:

3.1 die Betätigungsstcinge (2) i;;t in der Halterung (4) radial gelagert;

3.2 die Schwenklager (12, 13) bestehen aus beidseits der zugehörigen Hebel (6, 7) aby es tut ζ ten Lagerbolzen (18);

3.3 die Wegbegrenzung (5) ist ein verstellbarer Anschlag für 'die Betätigungsstange (2), welcher mit der Halterung (4) verbunden ist.

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4. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch das Merkmal:

- die antriebsseitigen Mitnahmeelemente (14, 15) sind ballig abgerundete Nocken gleicher Außendurchmesser, welche in einer die Betätigungsstange (2) quer zur Antriebsachse (A) und parallel zur Schwenkbewegungsrichtung (B) durchdringenden Bohrung (17) drehbeweglich und begrenzt längsbeweglich geführt sind.

5. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch das Merkmal:

- die antriebsseitigen Mitnahmeelemente (14, 15) sind abtriebseitig als Rundbolzen (16) ausgebildet und in Bohrungen (17) eingeschoben, welche etwa parallel zur jeweiligen Verbindungsachse (E) der Dreh- und Schwenkachsen (D und C) und etwa senkrecht zur Antriebsachse (A) im antriebseitigen Schenkel (8 bzw. 9) des jeweils zugehörigen Hebels (6 bzw. 7) eingearbeitet sind und vorzugsweise sowohl zur Bohrung im Schwenklager (12 bzw. 13) als auch darüber hinaus erneut durch den Hebel hindurch freien Austritt haben.

6. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch die Merkmale:

6.1 über das Halterungsanbauteil (21' und die Lagerbolzenverlängerung (20) sind den ersten Hebeln (6, 7) in der Halterung (4) weitere Hebel (6¹, 7') in der weiteren Halterung (4¹) triebmäßig parallelgeschlossen;

6.2 die Lagerbolzen (18) haben Mittel zur Drehmitnahme (22).

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7. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch das Merkmal:

die Mitnahmeelemeate (14, .15) und die Lagerbolzen (18) der beiden Schwenklager (12, 13) haben gleiche Lagerbüchsen (19).

8. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch die Merkmale:

8.1 das Ende (3) der Betätigungsstange (2) ist über ein seitlich

-einscniebbares - Anschlußstück (23) mit dem antrieb-

l seitigen Teil der Betätigungsstange (2) lösbar verbunden;

8.2 bei geschlossenem Greif er ist das Anschlußstück (23·)--seitlich unveräähieblich.

9. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch die Merkmale:

9.1 der Lineartrieb ist ein Hydraulikstellglied (24) mit Verriegelbarkeit in der Druckhalteversorgung (25) über ein selbstentsperrendes, Rückschlagventil (26) ;

9.2 die Endlagen-Sensoren (27) .ind durch eine Signalfahne (28) an der Betätigungsstange (2) zwischenstellungsfrei aktivierbar;

9.3 die Haltekraft wird kontrolliert vom Druckschalter

(29) und ist unter Angleich an Zugriffwinkel sowie Werkstückmaße etc. mittels Druckvariation am Druckminderer (30) stufenlos variabel.

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10. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch die Merkmale:

10.1 sowohl der äußersten Offenstsllung (0) als auch der äußersten Zuhaltesteilung |(Z) ist je ein Sensor so zugeordnet, daß die Annäherung der Signalfahne (28) stets aus der gleichen Richtung und damit hystereselos erfolgt;

10.2 die Sensoren sind mit der Druckhalteversorgung (25) in einem Steuerkreis kurzgeschlossen.

11. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch die Merkmale: · '

11.1 die Arbeitsstellung der Hebel (6, 7) der Gre-i-tzange ist über die Sensoren (0, Z) und den Druckschalter (29) im gesamten Arbeitsbereich mit jeweils einer greiferspezifischen Sollwert-Festeinstellung überwachbar;

11.2 die Zugriffsbereitschaft (GANZ GEÖFFNET) der Greifzange ist vo.rhanden bei Signal aus dem Sensor (0) ;

11.3 der Zugriffsvollzug (WERKSTÜCK EINGESPANNT) der Greifzange ist ausgeführt bei Signal aus dem Druckschalter (29);

11.4 die Fehlgriffsermittlungs (KEIN WERKSTÜCK) der Greifzange ist erkennbar bei Signal aus dem Sensor (Z);

11.5 jede Arbeitsstellung ist unter gleichzeitiger Aufhebung der Betätigungskrcift in die Zugriffsbereitschaft (Sensor 0 aktiviert) rückführbar.

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12. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis 11, gekennzeichnet durch die Merkmale:

12.1 die Betätigungskrai't an desn Mitnahmeelementen (14, 15) ist entsprechend d^m am Druckminderventil (28) eingestellten Sollwert v/ährend de;;; Zugriffsvollzuges für alle greiferspezifischen Werkstück-AbmessungsVarianten stets gleichbleibend;

12.2 die Betätigungskraft bzw. der Sollwert ist über das Druckminderventil (28) in verschieblichen Grenzen stufenlos veränderbar;

13. Greifzange nach einem der Ansprüche 1 bis H, gekennzeichnet durch die Merkmale:

13.1 der Hub der Betätigungsstange (2) ist in Richtung Offenstellung (0) stufenlos begrenzbar durch eine zur Antriebsachse (A) zentrale Anschlagschraube in der Wegbegrenzung (5) .

14. Greifzange nach sinem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch die Merkmale:

14.1 die Offenstellung (0) ist selbsttätig auch bei Energieausfall wieder einstellbar;

14.2 die''Rückstellfeder (31) ist zwischen die Betätigungsstange (2) und die Innenwand des Greifarmes (1) mit Hilfe der Anschlagbunde (32,33 im Öffnungssinne mit Vorspannung eingebaut.

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