DE4022699A1 - Vorrichtung zum selbsttaetigen maehen von rasenflaechen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Mähen von Rasenflächen mit einem motorisch betriebenen selbst­ fahrbaren Rasenmäher.

Das Mähen von privaten und öffentlichen Rasenflächen erfordert bisher den Einsatz einer Person, die den Rasenmäher bedient. Sofern diese Bedienungsperson gegen Entlohnung arbeitet, ist das Mähen des Rasens mit hohen Personalkosten verbunden. Im privaten Bereich wird ein regelmäßiges Mähen von Rasenflächen häufig als lästig empfunden, selbst wenn die Person auf dem selbstfahrenden Rasenmähers sitzt.

Es besteht daher ein Bedürfnis nach Schaffung einer Vorrich­ tung, durch die Personalkosten für die Bedienung des Rasen­ mähers eingespart bzw. dem Bequemlichkeitsbedürfnis privater Gartenbesitzer Rechnung getragen werden kann.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung zum selbsttätigen Mähen von Rasenflächen mit einem motorisch betriebenen selbstfahrenden Rasenmäher verfügbar zu machen, mit der sicher und zuverlässig ein selbstkontrollie­ render Mähvorgang realisiert werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im Patentanspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst. Bevorzugte Merkmale, die die Erfindung vorteilhaft weiter ausgestalten, sind den nach­ geordneten Patentansprüchen zu entnehmen.

In vorteilhafter Weise wird durch die Erfindung eine Vorrich­ tung zum selbsttätigen Mähen mit einem elektromotorisch oder verbrennungsmotorisch betriebenen selbstfahrbaren Rasenmäher geschaffen, die gekennzeichnet ist durch eine Einrichtung zur Festlegung der Start- und Endposition des Rasenmähers vor bzw. nach dem Mähvorgang, in der Rasenfläche angeordnete einzelne Positionsgeber für die Kurssteuerung des Rasenmähers, eine am Rasenmäher vorgesehene Einrichtung zur ständigen Lokalisierung der Position des Rasenmähers mit Hilfe der Positionsgeber, und durch eine programmierbare Steuerungseinrichtung für einen selbstkontrollierenden Mähvorgang.

Für die Kurssteuerung des Rasenmähers ist es besonders vor­ teilhaft, wenn die Positionsgeber matrixartig, vorzugsweise in Form einer quadratischen Matrix mit einem Abstand von 1 m von in einer Reihe oder in einer Zeile liegenden Positionsgebern in die Rasenfläche eingesetzt sind.

Vorzugsweise spricht jeder Positionsgeber auf eine bestimmte Frequenz an, wobei die Positionsgeber auch untereinander auf jeweils unterschiedliche Frequenzen ansprechen können.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist je­ der Positionsgeber ein RC-Glied auf, also einen Schwingkreis, der bei Beaufschlagung mit einer bestimmten Frequenz ein Po­ sitionsgebersignal abzugeben vermag. Dabei können auch unter­ schiedlich abgestimmte RC-Glieder vorgesehen sein.

Die Lokalisiereinrichtung an dem Rasenmäher weist vorteilhaft wenigstens einen Empfangsteil für Positionsgebersignale auf, die durch Aussendung wenigstens einer bestimmten Frequenz bei den Positionsgebern angeregt werden. Der Funktionszusammenhang zwischen den Positionsgebern und der Lokalisiereinrichtung läßt sich dabei vorteilhaft ähnlich dem Prinzip der Waren­ sicherung in Kaufhäusern mit einem an der Ware befestigten RC- Glied und einem Schwingkreisrahmen so realisieren, daß die Po­ sitionsgeber wie Positionssensoren und die Lokalisiereinrich­ tung wie eine Empfangseinrichtung fungieren.

Gemäß einer bevorzugten weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist die Steuerungseinrichtung eine Einheit für das Program­ mieren und Ablesen von einsetzbaren Programmkarten für ver­ schiedene Mähkursprogramme auf. Damit wird in vorteilhafter Weise die Voraussetzung dafür geschaffen, daß mehrere ver­ schiedene Rasenflächen durch ein und denselben Rasenmäher je­ weils selbstkontrolliert mähbar sind.

Nach einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerungseinrichtung mit dem Fahr- und Lenkantrieb des Rasenmähers verbunden, wobei die vorderen Rasenmäherräder gelenkt sind und zwischen ihnen zur genauen Kursbestimmung und entsprechender Korrektur der Bewegungsrichtung ein von den Vorderrädern unabhängiges Hilfsrad für einen Kurs-Soll-Wertge­ ber angeordnet ist, wobei durch die Steuerungseinrichtung ein Soll-Ist-Kurswert vergleichbar und eine gegebenenfalls erfor­ derliche Korrektur des Kurses durchführbar ist.

Die Einrichtung zur Festlegung der Start- und Endposition ist vorteilhaft in Form eines tunnelartigen langgestreckten vorn und hinten offenen Gehäuses ausgebildet, unter dessen vier Ecken jeweils ein Positionsgeber angeordnet ist, wobei die Länge des Gehäuses derart bemessen ist, daß der Rasenmäher nach rückseitigem Einfahren vollständig von dem Gehäuse abge­ deckt ist und vor dem Herausfahren nach vorn von der Vorder­ seite des Gehäuses zum Anlassen und dergleichen bedient werden kann.

In dem Gehäuse ist in günstiger Weise eine Kontaktanordnung vorgesehen, die beim Einfahren des Rasenmähers mit einer pas­ senden Gegenkontaktanordnung an diesem in Kontakt bringbar ist, wobei zur Übertragung von Spannung zur Aufladung einer mäherseitigen Batterie oder eines Akkus sowie zur Verbindung eines Rasenflächen-Feuchtigkeitssensors mit der Steuerungsein­ richtung jeweils eine Kontaktanordnung vorgesehen sind. In günstiger Weise kann weiterhin auf dem Gehäuse ein Solarpaneel angeordnet und elektrisch mit der Kontaktanordnung zur Span­ nungsübertragung vorgesehen sein.

Aus Sicherheitsgründen weist der Rasenmäher vorzugsweise eine wenigstens den vorderen und die seitlichen Bereiche sichernde Drucksensoranordnung auf, die der Steuerungseinrichtung zur Unterbrechung des Rasenmäherbetriebs oder einer anderen geeig­ neten Prozedur, beispielsweise Zurückfahren in die Ausgangs­ stellung, bei Auftreffen des Rasenmähers auf ein Hindernis verbunden ist.

Die Steuerungseinrichtung ist bei einer bevorzugten Ausgestal­ tung der Erfindung mit einer Einrichtung verbunden, durch die vorzugsweise organisch abbaubare Grassäcke nacheinander zur Aufnahme von Gras aufspannbar, nach Erreichen eines vorgesehe­ nen Füllgrades schließbar und ablegbar sind, wobei nach einer besonderen Weiterbildung der Erfindung der einprogrammierte Kurs des Rasenmähers bei Vorliegen eines gefüllten Grassackes zu dessen Abtransport an vorbestimmte einprogrammierte Stellen durch die Steuereinrichtung unterbrechbar ist. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise ein völlig autarker Betrieb einschließ­ lich Grasentsorgung gewährleistet.

Vorzugsweise gehört zu der Steuereinrichtung ein programmier­ barer Timer für Betriebszeiten des Rasenmähers innerhalb zuge­ lassener Zeiten, um beispielsweise eine nächtliche Ruhestörung auszuschalten.

Als Sicherheitsmaßnahme ist weiterhin vorteilhaft auf dem Rasenmäher eine warnende Signaleinrichtung angeordnet, die bei Betrieb des Rasenmähers ein optisches und/oder akustisches Signal abgibt.

Für das manuelle kontrollierte Abfahren zwischen Start- und Endposition bei dem Einspeichern des Kurses ähnlich dem soge­ nannten Teach-in-Verfahren ist es weiterhin günstig, wenn für den Rasenmäher eine abmontierbare oder zusammenklappbare Lenk­ stange vorgesehen ist.

Für die Handhabung des Rasenmähers beim Start des selbstkon­ trollierten Mähens ist es weiterhin günstig, wenn an dem Rasenmäher im Bereich der Steuerungseinrichtung eine Anlaß- und Starteinrichtung, vorzugsweise im vorderen Bereich, vorge­ sehen ist, der zudem von der vorderen Öffnung des tunnelarti­ gen Gehäuses gut zugänglich ist.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beige­ fügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Einrichtung zum Festlegen der Start- und Endposition des Rasenmähers vor bzw. nach dem Mähvorgang in Form eines tunnelar­ tigen Gehäuses;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines motorisch betrie­ benen selbstfahrenden Rasenmähers für einen selbst­ kontrollierenden Mähvorgang;

Fig. 3 eine vergrößerte schematisierte Darstellung der Kon­ taktanordnung innerhalb des tunnelartigen Gehäuses und der Gegenkontaktanordnung am Rasenmäher;

Fig. 4 eine seitliche Darstellung des Rasenmähers während des Mähvorgangs auf einer mit Positionsgebern verse­ hener Rasenfläche;

Fig. 5 eine schematische Schnittdarstellung durch einen Po­ sitionsgeber; und

Fig. 6 eine Unteransicht des in Fig. 2 und Fig. 4 darge­ stellten Rasenmähers, wobei zur Vereinfachung die umgebende Drucksensoranordnung weggelassen worden ist.

In Fig. 1 ist von der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Ein­ richtung zur Festlegung der Start- und Endposition in Form ei­ nes tunnelartigen Gehäuses 10 dargestellt, das einen annähernd rechteckförmigen Querschnitt aufweist und bei dem durch den Pfeil 11 die Einfahrrichtung und durch den Pfeil 12 die Aus­ fahrrichtung für den in Fig. 2 dargestellten Rasenmäher 13 dargestellt ist. Auf dem Gehäuse 10 ist ein Solarpaneel 14 an­ geordnet, das in nicht dargestellter Weise mit der in Fig. 3 rechts dargestellten Kontaktanordnung 16 verbunden ist. Mit 15 ist ein zusätzliches Stromversorgungskabel dargestellt, das über eine Wechselschalteranordnung oder dergleichen ebenfalls an der Kontaktanordnung 16 angeschlossen ist. Ein Rasen­ flächen-Feuchtigkeitssensor 18, der gegebenenfalls auch im Bo­ den vergraben sein kann, ist mit einem separaten Kontakt, bei­ spielsweise dem in Fig. 3 dargestellten unteren Kontakt der Kontaktanordnung 16, verbunden und liefert ein feuchtigkeits­ abhängiges Signal an den Rasenmäher 13, wenn dieser sich in dem Gehäuse 10 befindet und über die Gegenkontaktanordnung 17 an der Kontaktanordnung 16 anliegt. Bei feuchtem Boden liefert der Feuchtigkeitssensor 18 an den Rasenmäher 17 über die Kon­ taktanordnungen 16 und 17 ein Signal, das eine Inbetriebnahme des Rasenmähers 13 verhindert. Unterhalb der vier Ecken des Gehäuses 10 sind weiterhin nicht dargestellte Positionsgeber im Boden angeordnet, die in ihrem Aufbau dem in Fig. 5 darge­ stellten Positionsgeber entsprechen.

Der in Fig. 2 dargestellte Rasenmäher 13 wird durch einen Ver­ brennungsmotor oder einen Elektromotor angetrieben, der auf die Vorderräder 20 wirkt. Der nicht dargestellte Motor ist durch ein Gehäuse 21 mit seitlichen Luftschlitzen 22 verklei­ det, auf dem eine Warnlampe 23 befestigt ist, die ebenso wie die Kontaktanordnung 17 mit der Steuerungseinrichtung 24 ver­ bunden ist, von der an der Stirnseite des Gehäuses 21 eine Be­ dienungstafel gezeigt ist.

Umgeben wird der Rasenmäher von einer Drucksensoranordnung 25, die beispielsweise aus einem mit Luft oder Flüssigkeit gefüll­ tem Schlauch besteht, der mit einem nicht dargestellten Druck­ sensor verbunden ist, welcher einen Anschluß an die Steue­ rungseinrichtung 24 aufweist. Der Rasenmäher 13 besitzt weiterhin eine teleskopierbare bzw. zusammenklappbare Lenk­ stange 26 und eine Lokalisiereinrichtung 27, welche im Bereich des rechten Vorderrades 20 des Rasenmähers 13 angeordnet ist. An der Rückseite des Rasenmähers 13 befindet sich eine mit der Steuerungseinrichtung 24 verbundene Einrichtung 28, durch die vorzugsweise organisch abbaubare Grassäcke 29 nacheinander zur Aufnahme von Gras aufspannbar, nach Erreichen eines vorgesehe­ nen Füllgrades schließbar und ablegbar sind. Gemäß der Unter­ ansicht von Fig. 6 befindet sich zwischen den Hinterrädern 27 ein Grasauslaß 28, durch den von der Schneide 29 geschnittenes Gras in den in Fig. 6 nicht dargestellten Grassack 29 gefüllt wird.

Zwischen den in nicht dargestellter Weise gelenkten vorderen Rasenmäherrädern 20 ist ein Hilfsrad 30 eines Kurs-Soll-Wert­ gebers 31 angeordnet, das von den Vorderrädern unabhängig be­ wegbar ist.

Fig. 5 zeigt einen stiftförmigen Positionsgeber 32 mit einer Einschlagspitze 33, einen am gegenüberliegenden Ende angeord­ neten Schlagkopf 34 aus Hartgummi oder dergleichen und einen röhrenförmigen Mittelteil 35, in den ein RC-Glied 36 in Kunst­ stoff eingegossen ist.

Die in Fig. 4 gezeigte Lokalisiereinrichtung 27 ist nur sche­ matisch als Kasten dargestellt. Sie kann auch beispielsweise rahmenförmig das Gehäuse 21 des Rasenmähers 13 umgeben. Wesentlich ist nur, daß sie ein nicht dargestelltes Empfangs­ teil für angeregte Positionsgebersignale aufweist oder in son­ stiger Weise auf Positionsgeber anspricht.

Zu der Wirkungsweise der Vorrichtung ist nun folgendes auszu­ führen.

Bevor ein selbsttätiges Mähen von Rasenflächen begonnen werden kann, ist es zunächst erforderlich, die Rasenfläche mit einer vorzugsweise quadratischen Matrix von Positionsgebern 32 zu versehen, wobei benachbarte Positionsgeber in Matrixzeilen ei­ nen Abstand von etwa 1 m und benachbarte Positionsgeber in Ma­ trixspalten einen Abstand von etwa 1 m aufweisen. Die Posi­ tionsgeber 32 werden durch einfaches Einschlagen auf den Kopf 34 in die Grasfläche kurz unterhalb der Bodenoberfläche ange­ ordnet.

In gleicher Weise sind auch die Positionsgeber 32 für das Ge­ häuse 10 unterhalb der vier Gehäuseecken anzuordnen. Der bei­ spielsweise mit einem Benzinmotor betriebene Rasenmotor 13 wird dann in dem Gehäuse 10 in seine Ausgangsstellung ge­ bracht, bei der die Kontaktanordnungen 16 und 17 geschlossen sind.

Als nächstes wird dann der Rasenmähermotor über die Schaltta­ fel der Steuerungseinrichtung 24 gestartet, wobei dieser Start nur dann möglich ist, wenn das über den Feuchtigkeitssensor 18 gelieferte Signal nicht feuchte Rasenmähbedingungen signali­ siert. Der Rasenmäher 13 fährt dann selbständig in Richtung des Pfeils 12 aus dem Gehäuse 10 heraus und wird dann an der Lenkstange 26 von einer Bedienungsperson zum Herausziehen der­ selben ergriffen und entlang des vorgesehenen Mähkurses ge­ führt, der sich dabei über die Positionsgeber 32 und die Loka­ lisiereinrichtung 27 einem programmierbaren Kursspeicher mit­ teilt, in dem der gesamte Kurs, kontrolliert durch das Hilfs­ rad 30 des Soll-Wertgebers 31 abhängig von der Resonanzsignal­ folge der Positionsgeber 32 und der zurückgelegten Entfernung und/oder der verstrichenen Zeit ab Start in einem Kursmuster abgespeichert wird. Nach Abschluß der Mäharbeiten fährt dann der Rasenmäher 13 in Richtung des Pfeiles 11 in Fig. 1 wieder in seine Ausgangsstellung in das Gehäuse 10, die durch die Position der vier eckseitig angeordneten Positionsgeber 30 de­ finiert ist.

Sobald nun der Mähkurs einprogrammiert ist, ist der Rasenmäher 13 in der Lage, selbständig ein Mähprogramm zu absolvieren.

Hierdurch ist es nur noch erforderlich, einen Startknopf in dem Bedienfeld der Steuerungseinrichtung 24 zu betätigen. Der Rasenmäher 13 springt dann an, falls nicht von dem Feuchtig­ keitssensor 18 oder durch einen ebenfalls der Steuerungsein­ richtung 24 zugeordneten Timer das Anlassen des Rasenmähermo­ tors unterbrochen ist. Sobald nun der Rasenmähermotor ange­ sprungen ist, gibt die Signallampe 23 ein Warnsignal ab und der Rasenmäher 13 bewegt sich auf dem vorprogrammierten Mäh­ kurs. Falls er hier auf irgendein unvorhergesehenes Hindernis stößt, wird die Drucksensoranordnung 25 aktiviert, die wieder­ um über die Steuerschaltung 24 entweder den Motor des Rasenmä­ hers 13 ausstellt oder ein separates Fahrprogramm, beispiels­ weise eine Rückwärtsfahrt bis zurück in das Gehäuse, ini­ tiiert.

Falls während des Mähbetriebs der Grassack 29 einen vorbe­ stimmten Füllgrad erreicht hat, wird dieser automatisch durch die Einrichtung 28 geschlossen. Er kann dann entweder auf dem bereits gemähten Rasen abgelegt oder durch ein nunmehr durch ein Füllstandsignal ausgelöstes weiteres Steuerprogramm an vorgesehenen Ablageplätzen abgelegt werden. Dabei ist das Zwi­ schenprogramm derart einprogrammiert, daß nach Ablage des ge­ füllten Grassackes der Rasenmäher in die zuletzt erreichte Kursposition zurückfährt. Anschließend wird dann durch die Einrichtung 28 ein neuer Grassack automatisch mit Hilfe der Rasenmäherblasluft aus dem Auslaß 28 aufgeblasen und aufge­ spannt und der Rasenmäherbetrieb unter autonomer Kontrolle läuft weiter bis zum vollständigen Mähen des Rasens, gegebe­ nenfalls unterbrochen durch weitere Grassackablagen, ab.

Falls der Rasenmäher bei geneigten Flächen den programmierten Kurs durch Wegrutschen oder dergleichen verlassen sollte, sorgt das den Sollkurs ständig überwachende Hilfsrad 30 mit dem Soll-Wertgeber 31 im Vergleich zu dem in der Steuerungs­ einrichtung ermittelten Ist-Wert für eine Kurskorrektur, die automatisch seitens der Steuerungsvorrichtung 24 durchgeführt wird.

Claims (20)

1. Vorrichtung zum selbsttätigen Mähen von Rasenflächen mit einem motorisch betriebenen selbstfahrbaren Rasenmäher (13), gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (10) zur Festlegung der Start- und End­ position des Rasenmähers (13) vor bzw. nach dem Mähvor­ gang,
in der Rasenfläche angeordnete einzelne Positionsgeber (32) für die Kurssteuerung des Rasenmähers (13),
eine am Rasenmäher (13) vorgesehene Einrichtung (27) zur ständigen Lokalisierung der Position des Rasenmähers (13) mit Hilfe der Positionsgeber (32), und durch
eine programmierbare Steuerungseinrichtung (24) für einen selbstkontrollierenden Mähvorgang.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsgeber (32) matrixartig in die Rasenfläche eingesetzt sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Positionsgeber (32) jeweils auf eine be­ stimmte Frequenz ansprechen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Positionsgeber (32) ein RC-Glied aufweist.

5. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Lokalisiereinrichtung (27) ein Empfangsteil für angeregte Positionsgebersignale auf­ weist.

6. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß in die Steuerungseinrichtung (24) ein Rasenmäherkurs über ein einmaliges manuell kon­ trolliertes Abfahren zwischen Start- und Endposition speicherbar ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die programmierbare Steuerungs­ einrichtung (24) eine Einheit für das Programmieren und Ablesen von einsetzbaren Programmkarten für verschiedene Mäherkursprogramme aufweist.

8. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung (24) mit dem Fahr- und Lenkantrieb des Rasenmähers verbunden ist, wobei die vorderen Rasenmäherräder (20) gelenkt sind und zwischen ihnen zur genauen Kursbestimmung und gegebe­ nenfalls erforderlich werdender Korrektur der Bewegungs­ richtung ein von den Vorderrädern (20) unabhängiges Hilfsrad (30) für einen Kurssollwertgeber (31) angeordnet ist, wobei über die Steuerungseinrichtung (24) ein Soll- Ist-Wertvergleich und eine gegebenenfalls erforderliche Kurskorrektur durchführbar sind.

9. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (10) zur Fest­ legung der Start- und Endposition in Form eines tunnelar­ tigen Gehäuses ausgebildet ist, unter dessen vier Ecken jeweils ein Positionsgeber (32) angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Gehäuse (10) eine Kontaktanordnung (16) vorgesehen ist, die mit einer passenden Gegenkontaktanordnung (17) am Rasenmäher (13) beim Einfahren des Rasenmähers (13) in das Gehäuse (10) in Kontakt bringbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kontaktanordnungen (16, 17) wenigstens zur Übertra­ gung von Spannung für eine mäherseitige Batterie bzw. einen Akku vorgesehen sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kontaktanordnungen (16, 17) einen Rasenflächen-Feuchtigkeitssensor (18) mit der Steuerungs­ einrichtung (24) verbinden.

13. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Rasenmäher (13) eine wenig­ stens den vorderen Bereich und die seitlichen Bereich sichernde Drucksensoranordnung (25) aufweist, die mit der Steuerungseinrichtung (24) zur Unterbrechung des Rasen­ mäherbetriebs oder einer anderen geeigneten Prozedur bei Auftreffen des Rasenmähers (13) auf ein Hindernis verbun­ den ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung (24) mit einer Einrichtung (28) verbunden ist, durch die vor­ zugsweise organisch abbaubare Grassäcke (29) nacheinander zur Aufnahme von Gras aufspannbar, nach Erreichen eines vorgesehenen Füllgrades schließbar und ablegbar sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der einprogrammierte Kurs des Rasenmähers (13) bei Vor­ liegen eines gefüllten Grassackes (29) zu dessen Abtrans­ port an vorbestimmten einprogrammierten Stellen durch die Steuereinrichtung (24) unterbrechbar ist.

16. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß zu der Steuerungseinrichtung (24) ein programmierbarer Timer für Betriebszeiten des Rasenmähers (13) innerhalb zugelassener Zeiten gehört.

17. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß auf dem Rasenmäher (13) eine Signaleinrichtung (23) angeordnet ist, die beim Betrieb ein warnendes optisches und/oder akustisches Signal ab­ gibt.

18. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß für den Rasenmäher (13) eine abmontierbare oder telesko­ pier- bzw. zusammenklappbare Lenkstange (26) für das ma­ nuelle kontrollierte Abfahren zwischen Start- und Endpo­ sition vorgesehen ist.

19. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß an dem Rasenmäher (13) im Be­ reich der Steuerungseinrichtung (24) eine Anlaß- und Starteinrichtung vorgesehen ist.

20. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Einrichtung (10) zur Festlegung der Start- und Endposition des Rasenmähers (13) vor bzw. nach dem Mähvorgang ein Solarpaneel (14) zur Stromversorgung der mäherseitigen Batterie bzw. des mäherseitigen Akkus vorgesehen ist.