DE3909702A1 - Vorrichtung, insbesondere zum automatischen parken von kraftfahrzeugen in einem parkhaus - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, insbesondere zum auto­ matischen Parken von Kraftfahrzeugen in einem Parkhaus nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Eine derartige gattungsbildende Vorrichtung ist in der nicht vorveröffentlichten P 38 20 891.1 beschrieben, auf deren Offen­ barungsgehalt in vollem Umfange Bezug genommen wird.

Kern der Vorrichtung, insbesondere zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen ist eine unter das Lagergut bzw. das Kraftfahrzeug fahrbare Greifwageneinrichtung, an der den Stützen des Lagergutes und im Falle des Kraftfahrzeuges den vier Rädern zugeordnet jeweils ein Greiferpaar vorgesehen ist, das von seiner ein problemloses Unterfahren des Lager­ gutes bzw. Kraftfahrzeuges ermöglichenden Öffnungsstellung in seine die Lagerstützen bzw. die Räder fest umgreifenden Schließstellung verfahrbar ist. Zum weiteren Transport wird dann eine ebenfalls auf der Greifwageneinrichtung ausgebildete Hubeinrichtung betätigt, mittels der eine die Greiferarme tra­ gende Plattform und darüber das Lagergut bzw. das Kraftfahr­ zeug angehoben und zu einer gewünschten Stelle verfahren wer­ den kann. Dort verläuft der Absenkvorgang umgekehrt.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ausgehend von der nicht vorveröffentlichten Vorrichtung insbesondere zum automa­ tischen Parken von Kraftfahrzeugen in einem Parkhaus einen demgegenüber noch verbesserten und vereinfachten Greifwagen zu schaffen.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im An­ spruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausge­ staltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angege­ ben.

Durch die vorliegende Erfindung kann der benötigte Greifwagen nochmals bedeutend einfacher aufgebaut sein. Bei der nicht vorveröffentlichten Parkvorrichtung benötigt der Greifwagen neben den Greiferarmen und der zugehörigen Steuerung vor allem eine Hubeinrichtung zum zusätzlichen Heben und Senken des Lagergutes bzw. des zu verfahrenden Kraftfahrzeuges. Dies fällt bei der vorliegenden Erfindung weg, da hierdurch die spezifische Kinematik allein durch die Verstellung der Greifer­ arme aufeinander zu die dazwischen befindliche sich nach oben erweiternde Stütze des Lagergutes bzw. des Rades eines Kraftfahrzeuges im Sinne einer Ausweichbewegung nach oben hin angehoben wird. Durch diese spezifische Konstruktion wird die in der nicht vorveröffentlichten Anmeldung zusätzlich be­ schriebene Hubeinrichtung einschließlich des gesamten hierfür benötigten Steuer- und Druckleitungssystems nicht mehr benö­ tigt. Vor allem kann auch die Pumpleistung, die vorher einen Druck bis zu 170 bar zur Verfügung stellen mußte, beispiels­ weise auf 50 bar reduziert werden, so daß die Pumpleistung mit etwas über 1 KW ausreichend sein kann. Da wie erwähnt nurmehr eine wesentlich geringere Energie, welche in der Zeit­ einheit abgegeben werden muß, benötigt wird, kann auf die in dem nicht vorveröffentlichten Hauptpatent beschriebenen Bild­ druckspeicher verzichtet werden.

Aus den vorstehend gemachten Ausführungen wird deutlich, daß aufgrund des sehr viel einfacheren Grundaufbaues nicht nur die Herstellungskosten deutlich geringer sind, sondern daß natürlich zusätzlich auch mögliche Wartungs- und Unterhalts­ kosten ebenfalls nochmals reduziert werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf einen Greif­ wagen mit zwei zur Verfahrrichtung seitlich gegenüberliegend angeordneten Greifarm-Paaren;

Fig. 2 eine schematische vereinfachte Seitendarstellung auf den Greifwagen gemäß Fig. 1.

In Fig. 1 und 2 ist in schematischer Darstellung ein Greif­ wagen 1 mit einem Fahrantrieb 3, einem Kettenvorgelege 5, einer Antriebswelle 7 und Antriebslaufräder 9 sowie 9′ gezeigt. Über das Kettenvorgelege 5 wird vom Fahrantrieb 3 die erste An­ triebswelle 7 angetrieben, wobei über einen weiteren Kettenan­ trieb 17 die weiteren Antriebs-Laufräder 9′ ebenfalls ange­ trieben werden.

Seitlich gegenüberliegend ist jeweils ein Greiferpaar 19 ange­ ordnet, das jeweils zwei Greiferarme 21 umfaßt, die jeweils um eine Vertikalachse 23 zwischen einer eingefahrenen Öff­ nungs- und einer ausgefahrenen Schließstellung verschwenkbar sind. Der Schwenkvorgang wird durch an Anlenkpunkten 49 ab­ gestützte Schwenkzylinder 25 (Hydraulikzylinder) durchgeführt.

Bezüglich des vorstehend geschilderten Grundaufbaus sowie den weiteren Details und Abwandlungsmöglichkeiten wird auf die bereits erwähnte nicht vorveröffentlichte P 38 20 891 in vol­ lem Umfange verwiesen, deren gesamter Offenbarungsgehalt ausdrücklich zum Inhalt dieser Anmeldung gemacht wird. Auf weitere im nachfolgenden Text und in den Zeichnungen nicht näher gezeigte Details, wie beispielsweise die in der nicht vorveröffentlichten Anmeldung beschriebenen Führungsrollen zur Führung des Greifwagens 1 an beispielsweise in Form einer Grube ausgebildeten schienenähnlichen Anschlägen kann von daher verzichten werden.

Wie aus der zeichnerischen Darstellung ersichtlich ist, sind die Greiferarme 21 an ihrer aufeinander zu verschwenkbaren Längsseite mit mehreren Rollen 81 versehen.

Im Einsatz werden zwei wie in Fig. 1 und 2 dargestellte unabhängig voneinander ausgebildete und getrennt gesteuerte Greifwagen 1 so unter ein zu verfahrendes Lagergut oder ins­ besondere Kraftfahrzeug untergefahren, daß der eine Greifwagen 1 unter der Hinterachse und der andere Greifwagen unter der Vorderachse eines Kraftfahrzeuges zum Stehen kommt. Dabei ist eine derartige getrennte Ausbildung zweier Greifwagen 1 oder aber auch ein einheitlicher gemeinsamer Greifwagen 1 möglich, der gegenüber der zeichnerischen Darstellung abweichend ausgebil­ det ist, wobei eine wie in Fig. 1 und 2 dargestellte zweite Greiferanordnung auf einem separaten Schlitten sitzt, der auf dem verlängerten in Fig. 1 und 2 dargestellten Greifwagen mit einer ersten Greiferanordnung sitzt. Dadurch ist eine An­ passung an die unterschiedlichen Fahrzeuglängen möglich. Da diese unterschiedlichen Ausführungsformen ebenfalls in der nicht vorveröffentlichten P 38 20 891 beschrieben sind, wird auch inso­ weit auf den Offenbarungsgehalt dieser Anmeldung verwiesen.

Im Unterschied zu der nicht vorveröffentlichten Anmeldung wird nunmehr bei einem beabsichtigten Anhebevorgang des Fahrzeuges zunächst der geschilderte Greifwagen so unter das Fahrzeug unter eine Hinter- bzw. Vorderachse verfahren, daß die in Fig. 1 und 2 gezeigten Greiferarme 21 von der in Fig. 1 und 2 rechtsliegend dargestellten Öffnungslage in die in Fig. 1 und 2 links dargestellte Schließlage verschwenkt werden. Diese aufeinanderzu erfolgende zangenförmige Ver­ schwenkbewegung hält so lange an, bis die Rollen 81 bei­ spielsweise an dem zugeordneten Rad eines zu hebenden Kraft­ fahrzeuges an der unteren Radhälfte am Radumfang aufliegt.

Die Verschwenkbewegung der Greiferarme 21 aufeinanderzu in Verschlußrichtung wird dann aber noch bis zu ihrer endgülti­ gen Verschlußstellung weitergeführt, so daß sich dadurch auch nach dem Anliegen der Rollen 81 am Außenumfang des Rades der zwischen den Rollen eines Greiferarm-Paares 19 be­ findliche Abstand noch weiter bis zur Endstellung verringert. Der dazwischen befindliche umgriffene Reifen eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges wird durch diese weiter durchgeführte Verschlußbewegung der jeweils beiden zusammenwirkenden Grei­ ferarme 21 aus dem "Zangebereich" der beiden Greiferarme 21 nach oben hin herausgedrängt. Mit andern Worten wird nach dem erstmaligen Auflegen der Rollen 81 am Radumfang während des Schließvorganges der Greiferarme 21 die zu diesem Zeit­ punkt gegebene Sehnenlänge bezogen auf den Raddurchmesser bis zu einer endgültigen Schließstellung der Greiferarme soweit verringert, daß dadurch der Höhenabstand vom Mittelpunkt des Rades zu der zunehmend verkürzten Sehne vergrößert wird.

Für die nicht näher dargestellte Steuerungsvorrichtung wird dabei, wie in der nicht vorveröffentlichten Hauptanmeldung beschrieben, eine Hydraulikanlage 39 mit einem Hydromotor 39 a, einer Pumpe 39 b und einem Hydrotank 39 c benötigt.

Abgesehen von den erwähnten Rollen 81 könnten auch äquiva­ lente technische Maßnahmen, wie beispielsweise Teilrollen oder Schwenkbacken verwandt werden, die beispielsweise über Gleitflächen oder eine Art Parallelogrammführung den letzten Schließweg der jeweils aufeinander zu bewegbaren Greiferarme in eine am Lagergut bzw. Kraftfahrzeug ansetzende Hubbewe­ gung umsetzen, um dadurch einen separaten Hubmechanismus nicht erforderlich werden zu lassen.

Das erläuterte Ausführungsbeispiel ist anhand von mit Rol­ lenpaketen ausgestatteten Greiferarmen erläutert.

Anstatt der dargestellten Rollenbatterie an den Greiferarmen, welche beim Greifen am Reifenumfang sich abwälzen, sind wahlweise dazu auch zwei flache angeordnete Keile mög­ lich, welche mit den Greiferarmen fest verbunden oder Teil der Greiferarme selbst sind und somit beim Anlegen an den Reifen zwei zur durch den Reifen hindurchverlaufenden ver­ tikalen Symmetrieebene spiegelbildliche Ebenen darstellen.

Durch die vorbeschriebene Mechanik drücken sich die Arme unter den Reifen, wobei während des Greifvorganges der Rei­ fen auch angehoben wird.

Der sonstige Aufbau und die Wirkung ist wie bei den mit den Rollen ausgestatteten Greiferarmen, lediglich mit dem Unterschied, daß nunmehr etwas mehr Energie verbraucht wird, da die keilförmigen Greifarme Gleitreibung verursa­ chen, die Rollengreifarme jedoch nur eine um den Faktor 10 verminderte Rollreibung bewirken. Dieser Effekt kann beispielsweise auch durch auf den keilförmig schief verlau­ fenden Ebenen verankerbaren Gleitbacken oder andere Ver­ schwenkkonstruktionen verbessert werden.

Claims (7)

1. Vorrichtung zum Zu- und Wegführen von auf Stützen ruhen­ dem Lagergut in einer Regalzeile, insbesondere zum automa­ tischen Parken von Kraftfahrzeugen in einem Parkhaus mit mehreren seitlich angeordneten Parkboxen, die quer zu einem in zumindest vertikaler oder horizontaler Längsrichtung ver­ fahrbaren Trägerfahrzeug liegen, wobei auf dem Trägerfahrzeug in zu dessen Längsverschieberichtung quer verlaufender Park­ richtung eine ein- und aus- sowie unter das Lagergut/Kraft­ fahrzeug fahrbare Greifwageneinrichtung mit einer Hubein­ richtung für das Lagergut/Kraftfahrzeug und mit zumindest zwei relativ unterschiedlich zueinander verfahrbaren Greifan­ ordnungen vorgesehen ist, die zum einen den vorderen Stützen/ Rädern und zum anderen den hinteren Stützen/Rädern des zu transportierenden Lagergutes/Kraftfahrzeuges zugeordnet sind, wobei jede Greiferanordnung aus zwei quer zur Parkrichtung seitlich gegenüberliegenden Greiferpaaren besteht, die jeweils von einer auseinander verstellten Öffnungslage in eine aufeinander zu verstellten, die vier Lagerstützen/Räder zwi­ schen einem jedem Greiferpaar haltenden Schließlage ver­ schwenk- oder verstellbar sind, nach Patent P 38 20 891, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtung aus einer an den Greifarmen (19) vorgesehenen Umsetzeinrichtung zur Um­ setzung einer Schließbewegung der Greiferarme (21) in eine Hubbewegung des zu hebenden Lagergutes/Kraftfahrzeuges derart besteht, daß bei der Schließbewegung nach An­ lage jeweils zweier relativ aufeinanderzu verschwenk­ barer Greiferarme (21) gegenüberliegend an der sich nach oben zumindest in einem Teilhöhenbereich verbreiternden Stütze des Lagergutes oder verbreiterndem Rad des Kraftfahrzeuges bei noch weiter aufeinander zu erfolgender Zustellbewegung der beiden Greiferarme (21) bis zu einem Mindestabstand der dazwischen befindliche Tragabschnitt der Stütze bzw. des Rades im Sinne einer Ausweichbewegung anheb- und bei Verstellung der Greiferarme in Öffnungsbewegung wieder absetzbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Heb- und Senkvorganges des zu hebenden bzw. abzusenkenden Lagergutes/Kraftfahrzeuges die Greiferarme (21) in ihrer Höhe unverändert gehalten sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Umsetzeinrichtung ferner an den Greiferarmen (21) gelagerten Rollen (81) oder Teilrollen umfaßt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen (81) oder Teilrollen auf den Greiferarmen (21) jeweils auf der in Schließrichtung weisenden Seite abgestützt und ge­ lagert sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich­ net, daß jeweils mehrere gegebenenfalls zu Rollenpaketen zu­ sammengefaßte Rollen (81) auf jeden Greiferarm (21) sitzen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Umsetzeinrichtung aus eine Verschließbewegung in eine senkrecht dazu verlaufende Hubbewegung umsetzenden an den Greifarmen (21) abgestützen Schwenkbacken besteht.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Umsetzeinrichtung Greiferarme umfaßt, die im Quer­ schnitt quer zu der in der Längsrichtung keilförmig oder keil­ formähnlich gebildet sind, wobei die sich verjüngende Keilform bei jeweils einem zusammenwirkenden Greiferarmpaar aufeinan­ derzu ausgerichtet sind.