DE3906634A1 - Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaende - Google Patents
Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaendeInfo
- Publication number
- DE3906634A1 DE3906634A1 DE19893906634 DE3906634A DE3906634A1 DE 3906634 A1 DE3906634 A1 DE 3906634A1 DE 19893906634 DE19893906634 DE 19893906634 DE 3906634 A DE3906634 A DE 3906634A DE 3906634 A1 DE3906634 A1 DE 3906634A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- suction
- gripping device
- opening
- objects
- source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 239000012858 resilient material Substances 0.000 claims 1
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 abstract description 2
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 7
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 6
- 241001494479 Pecora Species 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
- B65G2201/0238—Bags
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum gleich
zeitigen Erfassen von mindestens zwei in einer Formation
gegebenenfalls einander überlappend nebeneinander ange
ordneten Gegenständen, insbesondere von Beuteln mit nach
giebiger Füllung, mit mindestens einem einem jeden der
zu erfassenden Gegenstände zugeordneten, mit Unterdruck
beaufschlagbaren und mit einer Saugöffnung gegen eine
Oberfläche des betreffenden Gegenstands andrückbaren
Sauger, sowie einer vorzugsweise allen Saugern gemein
samen, den Unterdruck erzeugenden Ansaugquelle.
Greifvorrichtungen dieser Art werden eingesetzt, um Beu
tel mit nachgiebiger Füllung beim Verpacken lagenweise
und in bestimmten Formationen in Schachteln oder ande
ren Verpackungsbehältern abzulegen bzw. einzustapeln.
Durch das Anordnen der Beutel in bestimmten Formationen
läßt sich das erforderliche Füllvolumen der Verpackungs
behälter gegenüber ungeordnet oder senkrecht übereinander
eingestapelten Beuteln deutlich verringern und durch das
gleichzeitige Erfassen mehrerer Beutel die Verpackungs
geschwindigkeit erheblich steigern.
Da sich mehrere, in einer Formation gegebenenfalls ein
ander überlappend nebeneinander angeordnete Gegenstände
mit mechanischen Greifvorrichtungen nur mit großem Auf
wand gleichzeitig erfassen lassen, ist es bekannt, zum
gleichzeitigen Aufnehmen derartiger Gegenstände als Va
kuumheber ausgebildete Greifvorrichtungen mit mehreren
Saugern einzusetzen. Dabei ist jeder einzelne Sauger
mit einer getrennten Ansaugquelle verbunden, so daß bei
unbeabsichtigtem Öffnen oder Offenbleiben einer Saug
öffnung, z.B. durch Abfallen eines der Gegenstände oder
durch unvollständigen Verschluß aufgrund einer Unebenheit
der Oberfläche eines Gegenstands der Unterdruck in den
anderen Saugern in voller Höhe erhalten bleibt. Bei einer
größeren Anzahl von Saugern ist eine derartige Vorrich
tung jedoch sehr aufwendig und aufgrund der vielen
Schlauchverbindungen zu den Saugern auch ungünstig zu
handhaben.
Weiter sind Greifvorrichtungen mit mehreren, unterein
ander verbundenen Saugern und einer, mehreren Saugern
gemeinsamen, den Unterdruck erzeugenden Ansaugquelle
zum Anheben von Gegenständen mit glatten und ebenen Ober
flächen, z.B. von Glasscheiben an sich bekannt, deren
als Saugnäpfe ausgebildete Sauger mit ihrer Saugöffnung
gegen die Oberfläche des anzuhebenden Gegenstands andrück
bar sind. Derartige Greifvorrichtungen lassen sich jedoch
nur einsetzen, wenn die Saugöffnungen aller Saugnäpfe
durch die Oberfläche des anzuhebenden Gegenstands luft
dicht verschlossen sind. Wird bei einer derartigen Greif
vorrichtung durch eine der Saugöffnungen Luft angesaugt,
so verringert sich die zum Festhalten des Gegenstands
erforderliche Druckdifferenz zwischen dem inneren und
dem äußeren Luftdruck, wodurch sich der anzuhebende Gegen
stand auch von den anderen Saugnäpfen löst und herab
fällt.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine
Greifvorrichtung der eingangs angegebenen Art zu schaf
fen, deren Sauger die gegen ihre Saugöffnungen angedrück
ten Gegenstände auch dann ergreifen und halten, wenn
eine oder mehrere Saugöffnungen nicht verschlossen sind.
Zur Lösung dieser Aufgabe werden die im kennzeichnen
den Teil der Ansprüche 1 bis 3 angegebenen Merkmale vor
geschlagen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und
Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den ab
hängigen Ansprüchen.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, jeden einzelnen
Sauger der Greifvorrichtung nur in Verbindung mit einem
zu ergreifenden Gegenstand mit Unterdruck zu beaufschla
gen und ein Aufrechterhalten der Beaufschlagung von einem
Verschluß seiner Saugöffnung abhängig zu machen.
Die Beaufschlagung jedes einzelnen Saugers mit Unter
druck erfolgt erfindungsgemäß durch eine selbsttätige
Verbindung des betreffenden Saugers mit der Ansaugquelle
beim Andrücken gegen einen Gegenstand. Während des Abhe
bens und des Transports der Gegenstände wird die Verbin
dung eines jeden Saugers mit der Ansaugquelle bei durch
einen der Gegenstände verschlossener Saugöffnung erfin
dungsgemäß durch den Unterdruck im Sauger selbst auf
rechterhalten. Bei offener oder sich öffnender Saugöffnung
eines Saugers koppelt sich dieser gemäß der Erfindung
selbsttätig von der Ansaugquelle ab, so daß der Unterdruck
in den anderen Saugern erhalten bleibt.
Erfolgt das Ansaugen der Gegenstände nach oben zu und
wird die Verbindung zwischen Sauger und Ansaugquelle
beim Andrücken gegen einen Gegenstand durch ein Aufwärts
verschieben des Saugers hergestellt, so erfolgt das
selbsttätige Abkoppeln eines Saugers vorzugsweise unter
Einwirkung seines Eigengewichts. Bei horizontaler oder
geneigter Ansaugung kann das Abkoppeln eines Saugers
unter Einwirkung einer die Verbindung zwischen Sauger
und Ansaugquelle durch Verschieben des Saugers unter
brechenden Feder erfolgen.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind
die endseitig mit je einem Saugnapf versehenen Sauger
durch Andrücken des einen Saugnapfes an einen der Gegen
stände in einer Halterung aus einer ersten in eine zweite
Endstellung begrenzt verschiebbar. In der ersten Endstel
lung ist der Sauger von der Ansaugquelle abkoppelbar,
während er in der zweiten Endstellung mit der Ansaug
quelle verbindbar und mit seinem zweiten Saugnapf gegen
eine Abdichtfläche andrückbar ist. Die Halterung kann
dabei als ein an die Ansaugquelle angeschlossener Vakuum
kasten ausgebildet sein.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfin
dung sind die Sauger mit einem die beiden Saugnäpfe ver
bindenden rohrförmigen Schaft in über eine Wandbohrung
mit einer gemeinsamen Ansaugquelle verbindbaren Führungs
hülsen zwischen einer ersten, unteren und einer zweiten,
oberen Endstellung verschiebbar angeordnet. Zum selbst
tätigen An- bzw. Abkoppeln an die Ansaugquelle kann jeder
Schaft eine in seiner oberen Endstellung die Wandbohrung
der zugehörigen Führungshülse überlappende und in seiner
unteren Endstellung durch die Wand der Führungshülse
verschlossene Wandöffnung aufweisen.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfin
dung sind die Sauger zum Abtrennen der Gegenstände gemein
sam belüftbar oder mit Druckluft beaufschlagbar.
Um auch Gegenstände erfassen zu können, deren Oberfläche
gegenüber den Saugöffnungen der Saugnäpfe etwas geneigt
oder gekrümmt ist, sind die Saugnäpfe gemäß einer vorteil
haften Ausgestaltung der Erfindung aus einem vorzugs
weise gummielastisch nachgiebigen Material ausgebildet.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeich
nung in schematischer Weise dargestellten vorteilhaften
Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 eine Unterdruckgreifvorrichtung beim Erfassen
mehrerer, einander überlappend nebeneinander
angeordneter Beutel in schaubildlicher Darstel
lung;
Fig. 2 einen senkrechten Schnitt durch die Greifvorrich
tung nach Fig. 1.
Die in Fig. 1 gezeigten, in einer Sechserformation ein
ander überlappend auf einem Transportband oder Ablage
tisch 12 angeordneten Beutel 10 mit nachgiebigem Inhalt
werden von der Greifvorrichtung 20 gleichzeitig erfaßt
und gemeinsam in der vorliegenden Formation in den als
Pappschachtel ausgebildeten Verpackungsbehälter 30 einge
stapelt. Die Greifvorrichtung 20 weist an ihrer Unter
seite eine mindestens der Beutelzahl entsprechende An
zahl von Saugern 22, 22′ auf, die über einen Vakuumkasten
32 mit Unterdruck beaufschlagbar sind. Besonders breite
oder schwere Beutel werden von zwei Saugern erfaßt.
Das Einstapeln in den Verpackungsbehälter 30 erfolgt
lagenweise, wobei die Greifvorrichtung 20 jeweils eine
Beutellage durch Ansaugen erfaßt, hochhebt und anschlie
ßend in den Verpackungsbehälter 30 absenkt. Die Beutel
10 werden dann durch Belüften des Vakuumkastens 32 bzw.
Beaufschlagung desselben mit Druckluft von den Saugern
der Greifvorrichtung 20 getrennt. Die Greifvorrichtung
20 wird anschließend zum Transportband oder Ablagetisch
12 zurückgeführt, auf den in der Zwischenzeit die nächste
Beutellage in die gewünschte Formation gebracht wurde.
Während des Zurückführens der Greifvorrichtung 20 wird
der Vakuumkasten 32 erneut mit Unterdruck beaufschlagt.
Die beiden im wesentlichen aus einem rohrförmigen Schaft
23, 23′ und zwei Saugnäpfe 25, 25′ bzw. 26, 26′ bestehenden,
in Fig. 2 dargestellten Sauger 22, 22′ sind in je einer
Führungshülse 34, 34′ zwischen zwei Endstellungen begrenzt
verschiebbar gelagert. Die beiden Endstellungen werden
durch zwei in axialem Abstand auf dem Saugnapfschaft
23, 23′ angeordnete, radial überstehende Anschlagschultern
bildende und axial gegen die obere bzw. untere Begrenzung
der Führungshülse 34, 34′ anschlagende Sprengringe 27
festgelegt.
Der drehfest innerhalb der Führungshülse 34, 34′ verschieb
bare Saugerschaft 23, 23′ weist eine Wandöffnung 28, 28′
auf, die in der oberen Endstellung des Saugers 22, 22′
mit einer Wandbohrung 36, 36′ in der Wand der Führungs
hülse 34, 34′ zur Deckung gebracht und in der unteren
Endstellung durch die Wand der Führungshülse 34, 34′ ver
schlossen wird.
Die aus einem gummielastischen Material bestehenden run
den Saugnäpfe 25, 25′ bzw. 26, 26′ sind unter elastischer
Vorspannung auf die stutzenartigen Enden der Schäfte
23, 23′ aufgezogen und können so leicht ausgetauscht wer
den.
Die Führungshülsen 34, 34′ sind in seitlichem Abstand
in einem gemeinsamen, über einen Saugstutzen 39 mit einer
nicht gezeigten Ansaugquelle mit Unterdruck beaufschlag
baren, flachen, quaderförmigen Vakuumkasten 32 angeord
net.
Der Vakuumkasten 32 ist im Abstand von seiner oberen
Wandbegrenzung 45 mit einer Andrückplatte 44 versehen,
deren Unterseite als Abdichtfläche 47 für die Saugnäpfe
26, 26′ dient. An der Oberseite der Andrückplatte 44 ist
in der Mitte der Greifvorrichtung 20 eine Haltevorrichtung
50 angeordnet, mit der die Greifvorrichtung 20 an einer
Hebe- und Senkeinrichtung befestigt werden kann. Die
nicht gezeigte Hebe- und Senkeinrichtung stellt gleich
zeitig die Verbindung zwischen dem Saugstutzen 39 des
Vakuumkastens 32 und der Ansaugquelle her. Die Haltevor
richtung 50 wird durch zwei parallel im Abstand voneinan
der angeordnete Halteschienen 51 gebildet, die mit auf
einanderzu gerichteten Hinterschneidungen 53 versehen
sind.
Der in Fig. 2 links gezeigte Sauger 22 ist durch Andrücken
gegen einen Beutel 10 in seine obere Endstellung verscho
ben, in der die Wandöffnung 28 des Schafts 23 mit der
Wandbohrung 36 der Führungshülse 34 zur Deckung kommt.
Der Innenraum 21 des Saugers 22 wird dadurch mit dem
Hohlraum 35 des Vakuumkastens 32 verbunden. Bei mit Unter
druck beaufschlagtem Hohlraum 35 wird in der oberen End
stellung des Saugers 22 somit auch dessen Innenraum 21
evakuiert. Dadurch wird zum einen der Beutel 10 rundum
dichtend gegen die Saugöffnung 40 des Saugnapfes 25 ge
zogen, zum anderen saugt sich der Saugnapf 26 mit seiner
Saugöffnung 41 an der als Abdichtfläche dienenden glatten
Unterseite der Andrückplatte 44 fest und verhindert da
durch ein Verschieben des Saugers 22 in seine untere
Endstellung solange die Saugöffnung 40 des Saugnapfes
25 geschlossen ist.
Der in Fig. 2 rechts gezeigte Sauger 22′ befindet sich
bei geöffneter Saugöffnung 40′ des Saugnapfes 25′ in
seiner unteren Endstellung. Die Wandbohrung 36′ der Füh
rungshülse 34′ wird durch den Saugerschaft 23′ verschlos
sen, wodurch der Innenraum 21′ des Saugers 22′ vom Hohl
raum 35 des Vakuumkastens 32 getrennt ist. Durch die
offenen Saugöffnungen 40′ und 41′ der Saugnäpfe 25′ bzw.
26′ kann daher keine den Unterdruck im Vakuumkasten 32
verringernde Falschluft angesaugt werden. Der Sauger
22′ wird durch sein Eigengewicht in der gezeigten unteren
Endstellung gehalten.
Wird der Sauger 22′ bei nur teilweise verschlossener
Saugöffnung 40′ des Saugnapfes 25′ durch Andrücken an
einen Gegenstand in seine obere Endstellung gedrückt,
dann lösen sich beim Anheben der Greifvorrichtung 32
sofort die Saugnäpfe 25′ und 26′ vom Gegenstand bzw.
von der Andrückplatte 44. Der Sauger 22′ rutscht durch
sein Eigengewicht in die gezeigte untere Endstellung,
in der er nicht mehr mit Unterdruck beaufschlagt ist.
Claims (16)
1. Greifvorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen von
mindestens zwei in einer Formation gegebenenfalls
einander überlappend nebeneinander angeordneten Gegen
ständen, insbesondere von Beuteln mit nachgiebiger
Füllung, mit mindestens einem einem jeden der zu
erfassenden Gegenstände zugeordneten, mit Unterdruck
beaufschlagenden und mit einer Saugöffnung gegen
eine Oberfläche des betreffenden Gegenstands andrück
baren Sauger, sowie mit einer vorzugsweise allen
Saugern gemeinsamen, den Unterdruck erzeugenden An
saugquelle, dadurch gekennzeichnet, daß jeder einzelne
Sauger (22, 22′) beim Andrücken gegen einen der Gegen
stände selbsttätig mit der Ansaugquelle verbindbar
ist.
2. Greifvorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen von
mindestens zwei in einer Formation gegebenenfalls
einander überlappend nebeneinander angeordneten Gegen
ständen, insbesondere von Beuteln mit nachgiebiger
Füllung, mit mindestens einem einem jeden der zu
erfassenden Gegenstände zugeordneten, mit Unterdruck
beaufschlagenden und mit einer Saugöffnung gegen
eine Oberfläche des betreffenden Gegenstands andrück
baren Sauger, sowie mit einer vorzugsweise allen
Saugern gemeinsamen, den Unterdruck erzeugenden An
saugquelle, insbesondere nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß beim Abheben eines der Gegenstände
durch mindestens einen Sauger (22, 22′) die Beauf
schlagung des Saugers (22, 22′) mit Unterdruck bei
geschlossener Saugöffnung (40, 40′) durch den Unter
druck im Sauger (22, 22′) aufrechterhaltbar ist.
3. Greifvorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen von
mindestens zwei in einer Formation gegebenenfalls
einander überlappend nebeneinander angeordneten Ge
genständen, insbesondere von Beuteln mit nachgiebiger
Füllung, mit mindestens einem einem jeden der zu
erfassenden Gegenstände zugeordneten, mit Unterdruck
beaufschlagbaren und mit einer Saugöffnung gegen
eine Oberfläche des betreffenden Gegenstands andrück
baren Sauger, sowie mit einer vorzugsweise allen
Saugern gemeinsamen, den Unterdruck erzeugenden An
saugquelle, insbesondere nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß jeder einzelne Sauger
(22, 22′) bei offener Saugöffnung (40, 40′) selbsttätig
von der Ansaugquelle abkoppelbar ist.
4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß jeder einzelne Sauger (22, 22′) beim
Öffnen der Saugöffnung (40, 40′) unter der Einwirkung
einer beispielsweise durch das Eigengewicht oder
durch ein Federelement, magnetisch oder pneumatisch
hervorgerufenen Rückstellkraft von der Ansaugquelle
abkoppelbar ist.
5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (22, 22′) zum
Abtrennen der Gegenstände belüftbar oder mit Druckluft
beaufschlagbar sind.
6. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (22, 22′) in
einer Halterung zwischen je zwei Endstellungen be
grenzt verschiebbar sind, daß jeder Sauger (22, 22′)
in einer Endstellung mit der Ansaugquelle verbindbar
und mit einer weiteren Saugöffnung (41, 41′) gegen
eine Abdichtfläche (47) andrückbar ist und daß jeder
Sauger (22, 22′) in der anderen Endstellung von der
Ansaugquelle abkoppelbar ist.
7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (22, 22′) mit
einem rohrförmigen Schaft (23, 23′) in über eine Wand
bohrung (36, 36′) mit der Ansaugquelle verbindbaren
Führungshülsen (34, 34′) zwischen einer unteren und
einer oberen Endstellung begrenzt verschiebbar ange
ordnet sind, und daß jeder Schaft (23, 23′) eine in
seiner oberen Endstellung die Wandbohrung (36, 36′)
der zugehörigen Führungshülse (23, 23′) überlappende
und in seiner unteren Endstellung durch die Wand
der Führungshülse (34, 34′) verschlossene Wandöffnung
(28, 28′) aufweist und in der oberen Endstellung mit
der weiteren Saugöffnung (41, 41′) gegen die Abdicht
fläche (47) andrückbar ist.
8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß die Saugöffnungen
(40, 40′; 41, 41′) durch Saugnäpfe (25, 25′; 26, 26′) ge
bildet sind.
9. Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Saugnäpfe (25, 25′; 26, 26′) aus einem
vorzugsweise gummielastisch nachgiebigen Material
bestehen.
10. Greifvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch
gekennzeichnet, daß die Saugnäpfe (25, 25′; 26, 26′)
auf die stutzenartig ausgebildeten Schaftenden unter
elastischer Vorspannung lösbar aufziehbar sind.
11. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß die Führungshülsen
(34, 34′) in seitlichem Abstand voneinander in einem
gemeinsamen, an die Ansaugquelle angeschlossenen
Vakuumkasten (32) angeordnet sind.
12. Greifvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekenn
zeichnet, daß im Abstand von der den Vakuumkasten
(32) nach oben abschließenden Wand (45) eine den
nach oben weisenden Saugöffnungen (26, 26′) der Sauger
(22, 22′) als Abdichtfläche (47) dienende Andrückplatte
(44) angeordnet ist.
13. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schäfte (23, 23′)
der Sauger (22, 22′) in den Führungshülsen (34, 34′)
drehfest verschiebbar sind.
14. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schäfte (23, 23′)
der Sauger (22, 22′) in axialem Abstand voneinander
angeordnete, in den beiden Endstellungen axial gegen
die Führungshülsen (34, 34′) anschlagende, vorzugs
weise durch Sprengringe (27) gebildete, radial über
stehende Anschlagschultern aufweisen.
15. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
gekennzeichnet durch eine Haltevorrichtung (50) zum
auswechselbaren Befestigen an einer Hebe- und Senk
einrichtung.
16. Greifvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Haltevorrichtung (50) durch zwei
parallel im Abstand voneinander angeordnete, mit
aufeinanderzugerichteten Hinterschneidungen (53)
versehene Halteschienen (51) gebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893906634 DE3906634A1 (de) | 1989-03-02 | 1989-03-02 | Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaende |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19893906634 DE3906634A1 (de) | 1989-03-02 | 1989-03-02 | Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaende |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3906634A1 true DE3906634A1 (de) | 1990-09-06 |
Family
ID=6375337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19893906634 Withdrawn DE3906634A1 (de) | 1989-03-02 | 1989-03-02 | Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaende |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3906634A1 (de) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4434866A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Focke & Co | Verfahren und Vorrichtung zum Einführen von zusammendrückbaren Packungen in Behälter |
US6554336B2 (en) | 2000-06-08 | 2003-04-29 | Sig Pack Systems Ag | Method and apparatus for grasping items |
CN102343987A (zh) * | 2010-08-03 | 2012-02-08 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 奶包抓取装置 |
WO2015062779A1 (de) * | 2013-11-04 | 2015-05-07 | J. Schmalz Gmbh | Ventil für unterdruckhandhabungs- oder spanneinrichtung, sowie unterdruckhandhabungseinrichtung |
WO2015062777A1 (de) * | 2013-11-04 | 2015-05-07 | J. Schmalz Gmbh | Sauggreifvorrichtung |
CN113071050A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-06 | 重庆同力塑料制品有限公司 | 一种用于eps泡沫制品成型后的取料下料装置 |
CN113200174A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-08-03 | 上海松川远亿机械设备有限公司 | 一种袋装物料的自动装箱方法 |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1890740U (de) * | 1960-10-12 | 1964-04-09 | Steinbock G M B H | Hubgeraet mit sauger. |
US3300063A (en) * | 1965-01-25 | 1967-01-24 | Mayer & Co Inc O | Vacuum gripping apparatus |
DE1297972B (de) * | 1964-06-23 | 1969-06-19 | Bahlsen Werner | Vorrichtung zum Herstellen von mit einer Fuellschicht versehenem Gebaeck |
DE6931165U (de) * | 1969-08-06 | 1970-04-02 | Unilever Nv | Vorrichtung zum anheben und umsetzen von lagen gestapelter gegenstaende |
US3591228A (en) * | 1968-06-17 | 1971-07-06 | David John Tudor Webb | Suction pads |
DE2237943A1 (de) * | 1972-05-10 | 1973-11-22 | Laessig Foerdertech Hamburg | Vorrichtung zum umlagern von foerdergut unter verwendung eines mit einem vakuumerzeuger verbundenen saugkopfes |
DE2354898A1 (de) * | 1973-03-02 | 1974-09-12 | Othene Internat Handelmij B V | Saugnapfausbildung |
CH556267A (de) * | 1972-05-26 | 1974-11-29 | Uk Ni I K I Prodovolstvennogo | Vakuum-ansaugvorrichtung zum greifen von suesswaren - z.b. gelee, geschaeumte suesswaren sowie backwaren mit unebener oberflaeche. |
FR2265659A1 (en) * | 1974-03-29 | 1975-10-24 | Barbe Gaston | Suction-type sheet handling equipment - has valves actuated by pressure difference between housing and compartments |
DE3018082A1 (de) * | 1980-05-12 | 1981-11-19 | Fa. Ernst Lewecke, 4920 Lemgo | Vorrichtung zum heben und verfahren von flaechigen werkstuecken, insbesondere holzbohlen |
DE3101864A1 (de) * | 1981-01-22 | 1982-08-05 | Dorstener Maschinenfabrik Ag, 4270 Dorsten | "transportanlage" |
US4385482A (en) * | 1980-07-16 | 1983-05-31 | Booth Manufacturing Company | Multiple station packaging machine and method for packaging |
DE8511769U1 (de) * | 1984-05-04 | 1985-10-31 | Prakken, Bouwe, Kamerik | Vorrichtung zum Verpacken von gefüllten Säcken |
US4712818A (en) * | 1984-01-12 | 1987-12-15 | Sunkist Growers, Inc. | Vacuum manifold with quick connect-disconect latch assembly |
FR2604984A1 (fr) * | 1986-10-08 | 1988-04-15 | Cazas Sarl Ets | Dispositif de securite pour appareil a depression |
-
1989
- 1989-03-02 DE DE19893906634 patent/DE3906634A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1890740U (de) * | 1960-10-12 | 1964-04-09 | Steinbock G M B H | Hubgeraet mit sauger. |
DE1297972B (de) * | 1964-06-23 | 1969-06-19 | Bahlsen Werner | Vorrichtung zum Herstellen von mit einer Fuellschicht versehenem Gebaeck |
US3300063A (en) * | 1965-01-25 | 1967-01-24 | Mayer & Co Inc O | Vacuum gripping apparatus |
US3591228A (en) * | 1968-06-17 | 1971-07-06 | David John Tudor Webb | Suction pads |
DE6931165U (de) * | 1969-08-06 | 1970-04-02 | Unilever Nv | Vorrichtung zum anheben und umsetzen von lagen gestapelter gegenstaende |
DE2237943A1 (de) * | 1972-05-10 | 1973-11-22 | Laessig Foerdertech Hamburg | Vorrichtung zum umlagern von foerdergut unter verwendung eines mit einem vakuumerzeuger verbundenen saugkopfes |
CH556267A (de) * | 1972-05-26 | 1974-11-29 | Uk Ni I K I Prodovolstvennogo | Vakuum-ansaugvorrichtung zum greifen von suesswaren - z.b. gelee, geschaeumte suesswaren sowie backwaren mit unebener oberflaeche. |
DE2354898A1 (de) * | 1973-03-02 | 1974-09-12 | Othene Internat Handelmij B V | Saugnapfausbildung |
FR2265659A1 (en) * | 1974-03-29 | 1975-10-24 | Barbe Gaston | Suction-type sheet handling equipment - has valves actuated by pressure difference between housing and compartments |
DE3018082A1 (de) * | 1980-05-12 | 1981-11-19 | Fa. Ernst Lewecke, 4920 Lemgo | Vorrichtung zum heben und verfahren von flaechigen werkstuecken, insbesondere holzbohlen |
US4385482A (en) * | 1980-07-16 | 1983-05-31 | Booth Manufacturing Company | Multiple station packaging machine and method for packaging |
DE3101864A1 (de) * | 1981-01-22 | 1982-08-05 | Dorstener Maschinenfabrik Ag, 4270 Dorsten | "transportanlage" |
US4712818A (en) * | 1984-01-12 | 1987-12-15 | Sunkist Growers, Inc. | Vacuum manifold with quick connect-disconect latch assembly |
DE8511769U1 (de) * | 1984-05-04 | 1985-10-31 | Prakken, Bouwe, Kamerik | Vorrichtung zum Verpacken von gefüllten Säcken |
FR2604984A1 (fr) * | 1986-10-08 | 1988-04-15 | Cazas Sarl Ets | Dispositif de securite pour appareil a depression |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4434866A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Focke & Co | Verfahren und Vorrichtung zum Einführen von zusammendrückbaren Packungen in Behälter |
US5666786A (en) * | 1994-09-29 | 1997-09-16 | Focke & Co. (Gmbh & Co.) | Process and apparatus for introducing compressible packs into a container |
DE4434866C2 (de) * | 1994-09-29 | 2002-10-31 | Focke & Co | Verfahren und Vorrichtung zum Einführen von zusammendrückbaren Packungen in Behälter |
US6554336B2 (en) | 2000-06-08 | 2003-04-29 | Sig Pack Systems Ag | Method and apparatus for grasping items |
CN102343987A (zh) * | 2010-08-03 | 2012-02-08 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 奶包抓取装置 |
WO2015062779A1 (de) * | 2013-11-04 | 2015-05-07 | J. Schmalz Gmbh | Ventil für unterdruckhandhabungs- oder spanneinrichtung, sowie unterdruckhandhabungseinrichtung |
WO2015062777A1 (de) * | 2013-11-04 | 2015-05-07 | J. Schmalz Gmbh | Sauggreifvorrichtung |
CN105705444A (zh) * | 2013-11-04 | 2016-06-22 | J.施迈茨有限公司 | 用于真空操作装置或抓持装置的阀和真空操作装置 |
JP2016539288A (ja) * | 2013-11-04 | 2016-12-15 | イョット. シュマルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 負圧取扱装置または負圧締付装置、および負圧取扱装置のためのバルブ |
US9545726B2 (en) | 2013-11-04 | 2017-01-17 | J.Schmalz Gmbh | Valve for a vacuum handling or clamping device, and vacuum handling device |
US9676565B2 (en) | 2013-11-04 | 2017-06-13 | J. Schmalz Gmbh | Vacuum gripping device |
CN113071050A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-06 | 重庆同力塑料制品有限公司 | 一种用于eps泡沫制品成型后的取料下料装置 |
CN113200174A (zh) * | 2021-06-18 | 2021-08-03 | 上海松川远亿机械设备有限公司 | 一种袋装物料的自动装箱方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2725134C2 (de) | Greifvorrichtung für das Ein- und Austragen von nach oben offenen Behältern | |
DE3816856A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum pruefen von karton-packungen | |
DE3906634A1 (de) | Greifvorrichtung zum gleichzeitigen erfassen mehrerer gegenstaende | |
DE2719459A1 (de) | Anlage zum selbsttaetigen zufuehren von saecken zu sackfuellmaschinen fuer gut von koerniger, pulveriger oder aehnlicher form | |
WO2016173748A1 (de) | Packvorrichtung zum verpacken von behältern in eine verpackungseinheit mit einem gefache | |
DE19950480A1 (de) | Vorrichtung zum Einbringen einer Gesamtheit von Gegenständen in eine Verpackung | |
EP0893379A1 (de) | Palettiervorrichtung | |
EP0852553B1 (de) | Vorrichtung zum automatischen anhängen von säcken | |
DE68913430T2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Verpacken. | |
CH679848A5 (de) | ||
EP4212440A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum anheben von packmittel | |
DE102006021167B4 (de) | Automatischer Anleger für Gegenstände, wie Druckerzeugnisse oder Warenmuster | |
DE2601027A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen eines gegenstandes aus einem vorrat | |
DE4302014C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Füllen von Tuben | |
EP1083138A2 (de) | Vorrichtung zur Vereinzelung von Leersäcken | |
DE3513560A1 (de) | Streifenfoermige zwischenlage zum befestigen an einer aeusseren flachglasscheibe eines stapels | |
DE3423012A1 (de) | Rohrpostanlage | |
EP1271623A1 (de) | Greifer fur das Handhaben dünner Plättchen | |
EP0227635A1 (de) | Vorrichtung zum Verpacken von in ihrer Grundform langestrecktzylindrischen Einheiten in Behältern | |
DE69206775T2 (de) | Sauggreifer für Roboter | |
DE3005933C2 (de) | Bogenanleger | |
DE4222355C2 (de) | Greifvorrichtung | |
DE3740995A1 (de) | Greifvorrichtung fuer einen industrie-roboter | |
DE69600953T2 (de) | Automatische Ventilsack-Füllmaschine | |
EP3441332B1 (de) | Zur entgegennahme von flächigen zuschnitten ausgebildetes arbeitswerkzeug mit mehreren elastischen auslegerarmen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |