DE3836278A1 - Vorrichtung zum koernigen strahlen oder dergleichen der innenflaechen von kanaelen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung insbesondere zum körnigen Strahlen der Innenflächen von Kanälen, mit einem beweglichen Kopf. Vorzugsweise wird der Kopf als Strahl­ kopf ausgestattet, mit dem ein Strahl eines Luft-Strahl­ mittel-Gemisches auf einen zu strahlenden Bereich gerich­ tet werden kann.

Der Kopf kann jedoch auch eine optische Ausrüstung tra­ gen, ein Gamma-Strahlenelement, einen Farbsprüher, eine Luftreinigungsdüse und dergleichen, wobei es darauf an­ kommt, daß der Kopf zu einer Oberfläche während des Vor­ schreitens der Vorrichtung einen definierten Abstand hält.

Insbesondere soll sich die Vorrichtung zum Reinigen und Strahlen schmaler, nur schwer begehbarer oder erreichba­ rer Kanal-Innenflächen, ebenen Flächen, Rinnen oder ande­ ren geschlossenen Hohlräumen eignen. Gedacht ist bei­ spielsweise an Kanalrohre, Luftansaugkanäle von Flugzeu­ gen, Rauchgasführungen und dergleichen, wobei diese Kanä­ le und Rinnen über ihre Länge einen wechselnden Quer­ schnitt aufweisen können.

Bisher wurden derartige Kanäle durch Personen gereinigt, die in diese Kanäle hineinkriechen mußten, dabei voll­ ständig in eine Schutzkleidung eingehüllt waren und auch ihre Atemluft von außen bezogen. Es handelte sich um eine äußerst gesundheitsbelastende und anstrengende Tätigkeit, die niemanden über längere Zeit zugemutet werden konnte.

Es stellt sich die Aufgabe, die manuell durch Bedienungs­ personen durchzuführenden Strahlarbeiten durch eine Vor­ richtung durchführen zu lassen, die alle Erfordernisse erfüllt, die an das gleichmäßige, schonende und effektive Reinigen derartiger Flächen zu stellen ist. Eine besonde­ rs wichtige Bedingung ist dabei, daß der bewegliche Kopf, insbesondere Strahlkopf, in einem genau festgelegten und definierten Abstand von der Strahloberfläche angeordnet und bewegt ist, so daß es nicht z. B. zu Beschädigungen, "Headcrashes" auftreten können. Insbesondere bei Flug­ zeug-Luftansaugkanälen handelt es sich um äußerst dünne Mantelflächen von nur 0,8 mm.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der eingangs ge­ nannten Art gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, daß der Kopf über einen verdrehbar und/oder höhenverstellba­ ren Ausleger mit der Stirnseite eines Zentralchassis ver­ bunden ist, das Teil eines Fahrwagens ist, der über we­ nigstens drei unterhalb des Zentralchassis angeordnete Räder verfügt, von denen ein (erstes) Paar am Ende eines pendelnd am Zentralchassis angeordneten Tragarms ange­ bracht ist, der sich oberhalb des Zentralchassis fort­ setzt und in gleichen Abstand zur Mittellinie des Zen­ tralchassis wie das erste Paar Räder ein zweites Paar Rä­ der trägt.

Durch diese Anordnung eines Zentralchassis zwischen zwei Radpaaren wird gewährleistet, daß die Mittellinie des Zentralchassis sich immer genau auf derselben Höhe zwi­ schen Scheitel und Sohle des Kanales befindet. Eine Strahlkopf-Vorrichtung, die in Höhe des Zentralchassis angebracht ist, hat demnach immer denselben Abstand von der Oberfläche des zu reinigenden Kanales.

Vorzugsweise wird der Fahrwagen so ausgestattet, daß das Zentralchassis wenigstens zwei Tragarme mit je vier Rä­ dern aufweist. Dabei sollte einer der Tragarme sich in unmittelbarer Nachbarschaft zur Anbringung des Strahl­ kopfes befinden.

Vorzugsweise wird weiterhin eine genaue Einstellung der Tragarme dadurch hervorgerufen, daß mit Hilfe eines Kraftspeichers der Tragarm in eine Lage maximaler Ab­ spreizung in bezug auf das Zentralchassis verdreht gehal­ ten ist. Unter Kraftspeicher kann sowohl eine Torrsions­ feder, eine Zylinderfeder oder eine andere Federanordnung oder aber auch eine hydraulische Kraftspeicheranordnung verstanden werden.

Anstelle von Rädern können auch Gleitschuhe oder Gleit­ klötze vorgesehen werden, dabei kann der Fahrwagen sowohl passiv als auch aktiv über Räder angetrieben werden.

Vorzugsweise sind die Tragarme mit den Rädern relativ zu einander gegenläufig verdrehbar gegenüber dem Zentral­ chassis aufgehangen.

Um den Arbeits- und Fahrweg des Fahrwagens von ablagern­ dem Strahlmittel freizuhalten, ist eine Fegevorrichtung, vorzugsweise eine Fegedüse oder ein Fegedüsenpaar am An­ fang und am Ende des Fahrwagens angebracht.

Um jeden beschädigenden Stoßkontakt mit der Oberfläche zu vermeiden, sind alle wesentlichen Teile des Fahrwagens mit einem stoßdämpfenden Material ummantelt. Insbesondere die Räder sind mit einer Bereifung aus gummielastischem Material umzogen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. Die Beschreibung erfolgt anhand einer Zeich­ nung.

Beschreibung der Zeichnung

Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung in perspektivischer Dar­ stellung;

Fig. 2 eine Vorrichtung in Seitenansicht;

Fig. 3 eine Vorrichtung von oben gesehen;

Fig. 4 den Antrieb der Vorrichtung.

Der Fahrwagen

Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Vorrichtung be­ steht im wesentlichen aus einem Fahrwagen 1 mit einem Ausleger 2. Länge und weitere Abmessungen des Fahrwagens sind an die Abmessungen der zu strahlenden Kanäle ange­ paßt. Wird die Vorrichtung beispielsweise zum Reinigen von Flugzeug-Lufteinsaugkanälen für Triebwerke (air-in­ takes) verwendet, so ist der Abstand der Pendellager (siehe unten) in Fahrtrichtung gesehen etwa 75 cm. Alle anderen Abmessungen können hier gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel abgeleitet werden.

Der Fahrwagen 1 besteht aus einem Zentral-Chassis 3, das in Draufsicht die Form eines geschlossenen Rahmens hat. An den in beiden Fahrtrichtungen äußeren Ende des Zen­ tralchassis 3 sind auf beiden Seiten jeweils Pendellager 4, 4′ und 5, 5′ angebracht. Jedes der Pendellager 4, 4′ und 5, 5′ trägt genau in dessen Mitte einen Tragarm 6, 6′ und 7, 7′. Die vier Tragarme 6, 6′ und 7, 7′ wiederum tragen an ihren Enden je ein Rad 8, 8′ und 9, 9′, das je­ weils mit einem Reifen aus gummielastischem Material ver­ sehen ist. Der Abstand der an einem Tragarm befestigten Räder, gemessen von konträr liegenden Scheitel zu Schei­ tel, ist im allgemeinen größer als die größte lichte Höhe eines zu reinigenden Kanals.

Die unteren Enden der Tragarme 6 und 6′ bzw. 7 und 7′ sind durch Traversen 18 und 19 miteinander verbunden. Weiterhin laufen die zu den Rädern 8, 28 - 8′/28′ - 9, 29 - 9′/29′ - gehören Achsen 20 parallel zu den Traversen 18, 19 quer zum Zentralchassis 3 und sorgen für eine Versteifung der radtragenden Gebilde.

Unterhalb des Zentralchassis 3 befinden sich zwei Klemm­ kästen 11, 11′, die von zwei gebogenen Haltestreben 12, 12′ gehalten werden. An diesen Haltestreben 12, 12′ sind wiederum je zwei Gewindeblöcke 13, 13′ und 14, 14′, nach unten ragend befestigt. Die Öffnung der Gewindeblöcke 13, 13′ bzw. 14, 14′ ist von je einer Gewindestange 15 durch­ setzt, die an ihrem freien Ende mit einer Zylinder-Zugfe­ der 16, 16′ verbunden ist. Das andere Ende der Zugfeder ist an einer der Traversen 18 bzw. 19 befestigt, wobei jeweils die beiden zugehörigen Tragarme bis zu einem An­ schlag (nicht dargestellt) in Gegenuhrzeigerrichtung bzw. Uhrzeigerrichtung gezogen werden können, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Eine entsprechende Feder 16′ ist am hinteren Ende des Fahrwagens vorhanden und zieht den dort befindlichen Tragarm 6 bzw. 6′ in Uhrzeigerrichtung. Auf der gegenüberliegenden Seite des Fahrwagens 1 ziehen entsprechende Federn im Bereich der Tragarme 7 und 7′, wie eine Draufsicht auf den Wagen zeigt. Damit sind im unbelasteten Zustand die Tragarme gegenüber dem horizon­ talen Zentralchassis vertikal ausgerichtet. In engen, von Boden und Decke begrenzten Kanälen dagegen werden die Tragarme 6, 6′ und 7, 7′ gegenläufig verdreht, wenn die endständigen Räder 8, 9, 28, 29 oben und unten Kontakt mit der Ka­ nalinnendecke haben. Dabei bleibt das Zentralchassis 3 immer genau in der Mitte zwischen den oberen und unteren Rädern, so daß der Abstand der Mittellinie von der Sohle und dem Scheitel eines durchfahrenen Kanals gleich ist.

Das Zentralchassis 3 wird in Fahrtrichtung mittig durch­ zogen von einem Zentralrohr 22, das etwa in der Mitte von einem Abzweigventil 23 unterbrochen ist. Das Abzweigven­ til 23 ist zur Vereinfachung der Zeichnung in den Fig. 2 und 3 nicht dargestellt. Weiterhin ist am Ende des Fahrwagens 1 ein Anschluß für das Zentralrohr 22 an einen Zubringerschlauch (nicht dargestellt) vorgesehen. Das Zentralrohr 22 wird von außerhalb des Fahrzeuges mit ei­ nem Strom von Druckluft und körnigem Strahlmittel be­ schickt, der zu einem Strahlkorb 25 am Ende des Mani­ pulatorarmes 2 geleitet wird, wie im folgenden noch er­ läutert werden wird.

Das Abzweigventil 23 ist mit zwei steuerbaren Abzweig­ leitungen 27 versehen, die zu zwei Reinigungsdüsen 30, 30′ führen; ähnliche Reinigungsdüsen sind auch an der Rückseite des Fahrwerkes angebracht (verdeckt). Die Rei­ nigungsdüsen 20 dienen zum Freiblasen des Arbeitsweges von liegengebliebenen Strahlmitteln. Es ist auch möglich, nach Abschluß einer festgelegten Reinigungsphase das Strahlmittel mit Hilfe der Düsen an das Ende des zu rei­ nigenden Kanals zu bringen und es dort in an sich bekann­ ter Weise auszubringen. Das Abzweigventil 23 wird durch eine Zentraleinheit gesteuert; mit dieser Zentraleinheit, die in Entfernung von der Vorrichtung angeordnet ist, wird nach Bedarf strahlmittelfreie Druckluft zu der Vor­ richtung geleitet und durch die Düsen 30, 30′ geblasen.

Der Antrieb des Fahrwagens 1 erfolgt über die Räder 9′ und 29′, die über einen Elektromotor 31 angetrieben wer­ den, der diese Räder vorwärts und rückwärts mit verschie­ denen Geschwindigkeiten, je nach Steuerung, antreibt. Wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, ist der Elektromotor 31 in einer Traverse 70 gelagert und von unten gestützt. In dieser Traverse 70 kann er in Pfeilrichtung hin und her bewegt werden. Über ein Getriebe 71, das die Welle 32 um­ faßt, erfolgt die Drehmomentübertragung. Je nach Stellung des Tragarmes 6, 6′, der die Räder trägt, verschiebt sich der Elektromotor in der Traverse 70 und folgt damit der Bewegung der Tragarme und Räder.

Ferner ist über eine luftdichte Steckerverbindung am hin­ teren Ende des Fahrzeuges ein Kabel anschließbar, das Energie- und Signalversorgung des Fahrzeuges mit dem Ma­ nipulatorarm besorgt. Eine Steuereinheit 33 ist am Zen­ tralchassis 3 befestigt, von dem Kabel und weitere Ver­ bindungen zu den betreffenden Teilen ausgehen. Im einzel­ nen wird die Funktion noch erläutert. Dem Fachmann sind an sich notwendige Steuerleitungen bekannt, so daß diese nicht im einzelnen beschrieben werden müssen.

Der Manipulatorarm

An den Fahrwagen 1, und zwar an der Stirnseite 35 des Zentralchassis 3, ist ein Drehkopf 40 für einen Manipu­ latorarm 2 angebracht. Der Drehkopf 40 ist gegenüber ei­ ner Basisplatte abgedichtet verdrehbar. Durch die Basis­ platte 42 und den Drehkopf 40 ist ein Schlauch 43 ange­ schlossen, der zum Strahlkopf 25 führt. Der Drehkopf 40 ist über eine Treibkette 44 mit der Abtriebswelle 45′ ei­ nes Elektromotors 45 verbunden, wie in Fig. 3 schema­ tisch dargestellt ist. Bei einer Variante (vgl. Fig. 1) liegt der Elektromotor 45 innerhalb des Zentralchassis quer zur Fahrrichtung und treibt den Drehkopf 40 über ein (nicht dargestelltes) Getriebe an. Die Drehrichtung des Elektromotors kann durch die bereits erwähnte Steuerein­ richtung gesteuert werden.

An dem Drehkopf 40 ist ein Stirnblock 47 angebracht, an dem zwei Paare von Parallelführungsstangen 48, 48′ und 49, 49′ angelenkt sind. Die Parallelführungsstangen 48, 48′ und 49, 49′ enden an einem Endblock 50. Die Auf- und Abverstellung des Endblocks 50 gegenüber dem Stirnblock 47 erfolgt über einen elektrisch betriebenen Gewindestan­ gen-Trieb 51, der extern an den Lagerpunkten 46 und 46′ zu der Konfiguration der Parallelführungsstangen montiert ist. Durch Herein- und Herausbewegen der Gewindestange 52 wird der Endblock 50 genau in der vertikalen Ebene unter Einhaltung der Ausrichtung gegenüber dem Zentralchassis 3 geschwenkt, wie aus den beiden in Fig. 2 dargestellten Schwenkstellungen ersichtlich ist. An der Unterseite des Endblocks 50 ist ein Elektromotor 53 angeflanscht, dessen Abtriebsachse 53′ mit einem Gehäuse 54 verbunden ist, das wiederum über ein Lager 54′ mit dem aus einer Düse 55 und einem Schlauchübergang 56 bestehenden Strahlkopf 25 ver­ bunden ist. In der unteren, horizontal liegenden Gehäuse­ wand 56 sind zwei Näherungsfühler 58, 59 nach unten ge­ richtet eingebaut, die auf einer Linie quer zur Fahrt­ richtung liegen. Benachbart zu den Näherungsfühlern 58, 59 sind noch zwei Gummifüße 60 als Schutz gegen Aufschla­ gen installiert. Die Näherungsfühler 58, 59 geben ein Signal, sobald sich das vordere Ende des Manipulatorarmes der Wand unterhalb einer bestimmten, festgelegten Mini­ mal-Entfernung nähert. In diesem Falle kann ein Schwenken oder Entfernen des Strahlkopfes 25 bewirkt werden.

Funktionsbeschreibung

Die Vorrichtung wird mit entsprechend eingestellten Trag­ armen in eine Öffnung eingeschoben, die zu Beginn eines zu reinigenden Kanales liegt. Zunächst wird der Manipu­ latorarm 2 auf eine Linie in Höhe des Zentralchassis fixiert. Die Vorrichtung wird bis zum Beginn der zu be­ strahlenden Fläche eingefahren. Nach hinten wird die zu bestrahlende Fläche mit einem Verlängerungsrohr verlän­ gert, so daß der Wagen so weit nach hinten herausfahren kann, daß der Strahlkorb 25 die gesamte erforderliche Fläche bestreichen kann.

An dem vorwärts und rückwärts bewegbaren Fahrwagen 1 kann der stirnseitig an dem Wagen befestigte Manipulatorarm 2 zahlreiche Bewegungen ausführen:

Achse 1:

Mit Hilfe des Elektromotors 45 kann der Stirnblock 47 mit den daran hängenden Parallelführungsstangen 48, 48′ und 49, 49′ um 360° in beiden Drehrichtungen gedreht werden.

Achse 2:

Mit Hilfe des elektrischen Linearantriebes durch den Ge­ windestangenantrieb 51 mit Gewindestange 52 kann der End­ block 50 auf- und abbewegt werden, wobei er seine verti­ kale Stellung genau beibehält. Hiermit können Abstands­ differenzen zwischen der Strahldüse und der zu reinigen­ den Oberfläche ausgeglichen werden.

Achse 3:

Ein Drehmodul, bestehend aus dem Elektromotor 53 und dem Gehäuse 54, paßt sich beständig automatisch an die Ober­ flächenkontur der zu reinigenden Fläche fein an. Die Strahldüse ist damit ständig in 45° oder in einem anderen wählbaren Winkel zur Oberfläche ausgerichtet.

Achse 4:

Der Strahlkopf 25 mit der Düse 55 ist von einem Schwenkan­ trieb 57 angetrieben, der die Düse 55 in regelmäßige Pen­ delbewegungen versetzt. Hierdurch wird beispielsweise eine Strahlbreite von 300 mm erreicht. Die Strahlbreite selbst ist durch das Erfordernis der Gleichmäßigkeit begrenzt und vorwählbar über den festzulegenden Schwenkwinkel.

Die Achsen 2 und 3 des vorgenannten Bewegungssystemes sind als automatische Funktionen ausgelegt, die sich selbstän­ dig steuernd überwachen. Hierzu sind die an dem Gehäuse 54 angebrachten Näherungsfühler 58, 59 vorgesehen.

Nach dem Einschalten der Vorrichtung senkt sich der Mani­ pulatorarm 2 durch Bewegung des Gewindestangenantriebes langsam nach unten, bis die Minimalentfernung eines Nähe­ rungsfühlers von der Oberfläche unterschritten ist. So­ bald dieser Näherungsfühler (58 oder 59) ein Signal ab­ gibt, stoppt der Gewindestangenantrieb und der Drehmodul, d. h. der Elektromotor 53, beginnt eine Drehung des Ge­ häuses mit den Näherungsfühlern. Die Drehung erfolgt je­ weils so, daß der benachbarte Näherungsfühler zur Ober­ fläche hin bewegt wird. Jedem Näherungsfühler ist demnach eine bestimmte Drehrichtung des Elektromotors 53 zugeord­ net. Spricht der zweite Näherungsfühler an, so erfolgt ein Zurückfahren des Manipulatorarms, bis einer der Nähe­ rungsschalter abschaltet. Anschließend erfolgt wieder ei­ ne Drehbewegung in diejenige Richtung, in der der andere Näherungsschalter wieder anspricht. Sollten beide Nähe­ rungsschalter ansprechen, so fährt der Manipulatorarm 2 nach oben und vergrößert den Abstand der Düse 25 von der Oberfläche wieder. Durch diese Regelung über zwei Nähe­ rungsschalter 58 und 59 ist es möglich, daß der Manipu­ latorarm 2 der Oberfläche exakt folgt und ein sehr genau­ es Abstrahlen ermöglicht.

Durch das ständige Pendeln der Düse im Lager 54 und das langsame Rückwärtsschreiten des Fahrwagens 1 wird ein Streifen von etwa 300 mm Breite genau gereinigt. Nach Abfahren und Reinigen dieser ersten Streifen-Strecke wird der Wagen am Ende des Kanales angelangt sein. Durch Ver­ stellen des Drehstückes mit Hilfe des Elektromotores 45 wird der Manipulatorarm gedreht. Wieder fährt der Wagen bis an den Anfang der zu reinigenden Kanalstrecke und tastet dort selbsttätig die Kanalwölbung ab. Dabei kann die Schwenkbreite je nach den Erfordernissen, beispiels­ weise Lackdicke oder Empfindlichkeit, von vornherein um verschiedene Schwenkwinkel verstellt werden. Bei der nächsten Durchfahrt wird der Schwenkwinkel soweit ver­ stellt, daß ein anderer Streifen gestrahlt wird.

Als Strahlmittel werden bekannte Granulate oder derglei­ chen verwendet.

Es zeigt sich, daß mit dem Gerät sowohl eine gleichmäßige als auch beschädigungsfreie Reinigung schwierigst zu be­ herrschender Wölbungen möglich ist. Es sei noch darauf hingewiesen, daß außen überstehende Teile, die gegebenen­ falls mit einer Wandung in Berührung kommen können, mit Schaum-Polstermaterial überzogen sind.

Anstelle eines Strahlkopfes kann auch eine optische Aus­ rüstung, ein Gamma-Strahlenelement, ein Farbsprühkopf, eine Luftreinigungsdüse oder dergleichen eingesetzt wer­ den, wobei es darauf ankommt, daß diese Elemente stets in einem konstanten Abstand von einer Oberfläche geführt sind.

Claims (16)

1. Vorrichtung insbesondere zum körnigen Strahlen der Innenflächen von Kanälen, mit einem beweglichen Kopf, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf (25) über einen verdrehbaren und/oder höhenverstellbaren Ausleger (Manipulatorarm 2) mit der Stirnseite eines Zentral­ chassis (3) verbunden ist, das Teil eines Fahrwagens (1) ist, der über wenigstens drei unterhalb des Zen­ tralchassis angeordnete Räder (8′, 9′, 28′, 29′) ver­ fügt, von denen ein (erstes) Paar am Ende eines pen­ delnd am Zentralchassis angebrachten Tragarms (6, 7; 6′, 7′) angebracht ist, der sich oberhalb des Zen­ tralchassis (3) fortsetzt und den gleichen Abstand zur Mittellinie des Zentralchassis wie das erste Paar Räder ein zweites Paar Räder (8, 28; 9, 29) trägt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrwagen (1) an seinem Zentralchassis (3) wenigstens zwei Tragarme (6, 7; 6′, 7′) mit je vier Rädern (8, 8′; 9, 9′; 28, 28′, 29, 29′) aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß einer der Tragarme (7; 7′) sich in un­ mittelbarer Nachbarschaft zur Anbringungsstelle des Strahlkopfes (bei 40) befindet.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der oder die Tragarme (6, 7, 6′, 7′) mit Hilfe eines Kraftspeichers (16, 16′) in eine Lage maximaler Abspreizung in bezug auf das Zentralchassis (3) verdreht gehalten sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftspeicher eine Zylinderfeder (16, 16′) ist, einen Endes am Zentralchassis und anderen Endes am Tragarm angebracht ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Teil der Räder als Gleitschuh oder -klotz gestaltet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der unteren Räder (8, 9, 9′, 28, 29′) angetrieben ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragarme relativ zueinander gegenläufig ver­ drehbar gegenüber dem Zentralchassis (3) an diesem aufgehangen sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrwagen mit einer Fegevorrichtung für das herumliegende Strahlmittel versehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fegevorrichtung wenigstens eine Düse (30, 30′) umfaßt, die auf die Fahrbahn gerichtet ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß alle mit der Oberfläche in Kontakt kommenden Teile, insbesondere die Räder, mit einer elastischen Masse abgedeckt sind.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulatorarm (2) mit einem Endstück versehen ist, das den Kopf moto­ risch verschwenkbar trägt und das im Bereich des Kopfes wenigstens zwei auf die Oberfläche gerichtete Näherungsfühler (58, 59) benachbart angeordnet sind, die mit einem Regelkreis verbunden sind, der den An­ trieb des Schwenkmotores für den Kopf steuert.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopf mit einer Strahldüse ausgerichtet ist, die im Schwenkbereich in einem konstanten Winkel, vorzugsweise etwa 45°, zur Arbeitsoberfläche ausge­ richtet ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 und 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Manipulatorarm mit einem Drehge­ lenk, einer Parallelführung und am Ende der Parallel­ führung mit dem die Strahldüse tragenden Strahlkopf (25) ausgestattet ist.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelführung aus einen am Drehgelenk befindlichen Stirnblock (47), wenigstens zwei Parallel-Führungsstangen (48, 48′; 49, 49′) und einem Endblock (50) besteht.

16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahldüse an einem Pendelantrieb befestigt ist.