DE3818360A1 - Verfahren und geraet zum steuern eines bandtransportes von spule zu spule - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät zum Transportieren eines Bandes (beispielsweise eines Magnetbandes) von einer Spule direkt zu einer anderen Spule, und insbesondere ein Verfahren und Gerät zum Steuern des Bandtransportes mit einer Eignung für einen hochgenauen Hochgeschwindigkeits-Bandtransport.

Bei einem bekannten derartigen Gerät, das in der US-PS 41 25 881 beschrieben ist, werden ein Strombefehlssignal zum Korrigieren einer Bandgeschwindigkeit und ein Strombefehlssignal zum Korrigieren einer Bandspannung getrennt voneinander einem Spulenantriebssystem zugeführt. Jedoch ist die Beziehung zwischen diesen Strombefehlssignalen unklar, da diese Strombefehlssignale getrennt voneinander bestimmt werden.

Ein Bandtransportgerät für einen direkten Transport von Spule zu Spule ohne Vakuumpuffer, bei dem die beiden Spulen durch zwei Motoren angetrieben werden und die Drehungen der Motoren durch Tachogeneratoren oder Tachometer ermittelt werden, um die Geschwindigkeit des zwischen den Spulen gespannten und transportierten Bandes auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit einzustellen, ist gleichfalls in der US-PS 43 51 166 und in der US-PS 45 25 654 beschrieben. Jedoch ist beim Gegenstand dieser US-Patentschriften die Beziehung zwischen den Strombefehlssignalen für die Motoren zum Antreiben der Spulen nicht klar definiert.

Bei der Technik gemäß den obigen Entgegenhaltungen findet eine Bandgeschwindigkeit und eine Spannung in der Nähe des Magnetkopfes keine Berücksichtigung, so daß Genauigkeitsprobleme auftreten. So wird beispielsweise eine gemessene Umfangsgeschwindigkeit einer Spule als Bandgeschwindigkeit in der Nähe des Magnetkopfes betrachtet. Da ferner das Strombefehlssignal zum Verändern der Bandspannung nicht ständig in Übereinstimmung mit der physikalischen Größe des Bandantriebssystems ermittelt wird, ist es ungewiß und führt zu einer unnötigen, von außen einwirkenden Kraft auf die Bandgeschwindigkeit.

Im Hinblick auf diesen Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und Gerät zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule anzugeben, bei dem Band von einer Spule abgezogen und von der anderen Spule aufgenommen wird, das eine Bandgeschwindigkeit mit hoher Genauigkeit in der Lage des Kopfes in einem Transportweg steuern kann.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der jeweiligen unabhängigen Ansprüche gelöst.

Ein besonderer Vorzug des Gegenstandes der vorliegenden Erfindung liegt in einem Verfahren und Gerät zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule ohne einen Puffer, wobei die Bandgeschwindigkeit und die Bandspannung auf das gewünschte Niveau mit hoher Genauigkeit am Ort eines Datenlese- und -schreibkopfes im Weg des Bandtransportes eingestellt werden.

Gemäß einem Merkmal der Erfindung wird die Bandgeschwindigkeit am Ort des Kopfes auf der Grundlage einer Messung oder einer Schätzung einer äußeren peripheren Bandgeschwindigkeit der beiden Spulen (die Bandgeschwindigkeit am Ort der Spule) sowie auf der Grundlage von Koeffizienten berechnet, die den Bandtransportweglängen zwischen den Spulen und dem Kopf entsprechen, woraufhin die berechnete Bandgeschwindigkeit auf eine gewünschte Geschwindigkeit eingeregelt wird.

Gemäß eines weiteren Merkmales der vorliegenden Erfindung wird bei dem Verfahren zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule die Bandgeschwindigkeit in der Nähe der Lage des Kopfes in dem Bandtransportweg zwischen den Spulen auf der Grundlage einer äußeren peripheren Bandgeschwindigkeit von wenigstens einer der beiden Spulen, auf der Grundlage einer Bandspannung und von Koeffizienten ermittelt, die den Entfernungen der jeweiligen Spulen zu dem Kopf entsprechen, wobei die berechnete Bandgeschwindigkeit mit einer gewünschten Geschwindigkeit verglichen wird und die Motoren gesteuert werden, um die Differenz auf Null einzustellen.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 ein Betriebsflußdiagramm des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine Signalflußkarte der Signale gemäß Fig. 2;

Fig. 4 die Antwortcharakteristika der zeitlichen Antwort-Verläufe für die Bandgeschwindigkeit und die Bandspannung;

Fig. 5, 6, 7, 8 und 9 Blockdiagramme weiterer Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung; und

Fig. 10 ein Betriebsflußdiagramm eines anderen Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.

Bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist kein Bandpuffer, wie beispielsweise eine Vakuumsäule, vorgesehen, da eine digitale Steuerung 10 die Spulenmotoren 6 und 7 durch Motortreibersignale, die in einer nachfolgend beschriebenen Weise ermittelt werden, antreibt, um die Spulen 4 und 5 derart zu drehen, daß ein Magnetband 1 von einer Spule abgewickelt wird, sich hinter einem Magnetkopf 2 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit entlangbewegt und von einer weiteren Spule aufgenommen wird. Das Magnetband wird kontaktlos bezüglich der mechanischen Teile zwischen den Spulen transportiert.

Die Spulenmotoren 6 und 7 werden durch Antriebsströme angetrieben, die von den Leistungsverstärkern 14 und 15 erzeugt werden, welche Stromverstärker sind. Die Eingänge der Leistungsverstärker 14 und 15 sind die Ausgänge von D/A-Wandlern 11 und 12, die Motorstrombefehlssignale i₁ und i₂ empfangen, die von einem Ausgangstor 19 der digitalen Steuerung zugeführt werden und welche in analoge Signale umgewandelt werden. Die digitale Steuerung 10 steuert die Motoren 6 und 7.

Ein feiner Tachogenerator 8 ist an dem Motor 6 befestigt. Dieser erfaßt die Drehung der Aufnahmespule 4, die direkt mit dem Motor 6 gekoppelt ist, um feine Pulse A zu erzeugen, deren Anzahl proportional zur Drehzahl der Aufnahmespule 4 ist. Die feinen Pulse A werden einem Eingangstor 20 der digitalen Steuerung 10 zugeführt. Ein feiner Tachogenerator 9 ist an dem Motor 7 befestigt. Dieser erfaßt die Drehzahl der Zuführspule 5 zum Erzeugen feiner Pulse B, deren Anzahl proportional zur Drehzahl der Zuführspule 5 ist. Die feinen Pulse B werden dem Eingangstor 20 der digitalen Steuerung 10 zugeführt.

Ein Spannungssensor 3 erfaßt eine Spannung des Magnetbandes 1 und erzeugt ein Meßsignal für die Bandspannung, das einem A/D-Wandler 13 zugeführt wird, der das Meßsignal für Bandspannung in ein digitales Ausgangssignal T umwandelt, das seinerseits zum Eingangstor 20 der digitalen Steuerung 10 zugeführt wird. Das Eingangstor 20 der digitalen Steuerung 10 empfängt äußere Signale A und B und das Bandspannungssignal T und führt diese eine Prozessor 16 zu, der die gesamte digitale Steuerung 10 steuert.

Die digitale Steuerung 10 treibt die Spulenmotoren 6 und 7 an, dreht die Spulen 4 und 5, ermittelt die Strombefehlssignale i₁ und i₂ zur Steuerung der Bandgeschwindigkeit und der Spannung des Magnetbandes 1, wenn sich dieses hinter dem Magnetkopf 2 hindurchbewegt, auf gewünschte Werte, und führt die Befehle den D/A-Wandlern 11 und 12 über ein Ausgangstor 19 zu. Der Prozessor 16 berechnet Steuervariablen und Steuerkonstanten, die benötigt werden, um die Motorstrombefehlssignale auf der Grundlage einer Kombination von Zustandsvariablen, die durch das Eingangstor zugeführt werden, und auf der Grundlage von mechanischen Konstanten, die vorab in einem Festwertspeicher (ROM) 18 gespeichert sind, zu ermitteln. Die Ausgangssteuerparameter werden einem Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) 17 zu einem geeigneten Zeitpunkt zugeführt, um die Steuervariablen und Steuerkonstanten auf den neuesten Stand zu bringen.

Die digitale Steuerung 10 steuert anfänglich die Bandspannung T auf einen gewünschten Spannungswert T _ref . Sie beschleunigt das Band 1 auf eine gewünschte Geschwindigkeit V _ref und treibt das Band mit einer konstanten Geschwindigkeit an. In diesem Zustand werden von einer Steuerung (nicht dargestellt) zugeführte Daten auf das Band 1 mittels eines Magnetkopfes 2 aufgezeichnet. Alternativ können die Daten auf dem Band 1 durch den Kopf 2 gelesen werden und der Steuerung zugeführt werden. Nach dem Aufzeichnen oder Wiedergeben der Daten verlangsamt die digitale Steuerung 10 die Bandgeschwindigkeit, um das Band 1 anzuhalten. Diese Betätigungsabfolge wird jedesmal wiederholt, wenn Daten gelesen oder geschrieben werden sollen. Bei diesen Betätigungen wird die gewünschte Spannung T _ref auf einen optimalen Wert eingestellt, der vom Material, der Dicke und der länge des verwendeten Bandes abhängt. Die gewünschte Geschwindigkeit V _ref wird auf ähnliche Weise auf einen optimalen Wert eingestellt.

Der Betrieb gemäß Fig. 1 wird unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 3 erläutert. Fig. 2 zeigt ein Betriebsflußdiagramm zum Ermitteln des Strombefehlssignales für die Spulenmotoren zum Steuern der Bandgeschwindigkeit und Bandspannung am Ort des Kopfes auf vorbestimmte Werte mittels der digitalen Steuerung 10. Dieses wird bei jeweils vorbestimmten Abtastzeitpunkten ausgeführt. Fig. 3 zeigt ein Signalflußdiagramm entsprechend demjenigen gemäß Fig. 2 zum Erläutern eines Signalflusses in der digitalen Steuerung 10. In Fig. 3 werden diejenigen Schritte, die den Schritten gemäß Fig. 2 entsprechen, mit entsprechenden Bezugszeichen bezeichnet.

Zunächst wird bei den Fig. 2 und 3 ein Programmschritt F 10 ausgeführt. Bei dem Schritt F 10 werden mechanische Konstanten, wie beispielsweise die Spulenradien r₁ und r₂, die gesamten Trägheitsmomente der Spulenmotoren J₁ und J₂ und Motordrehmomentkonstanten sowie Koeffizienten C₁ und C₂ entsprechend den Entfernungen der Spulen von der Lage des Kopfes, die in dem ROM und RAM der digitalen Steuerung 10 gespeichert sind, in das RAM abgespeichert, bevor das Band transportiert wird. Die gewünschte Spannung T _ref , die gewünschte Geschwindigkeit V _ref und eine Bandfederkonstante, welche auf der Grundlage der Verpackungsinformation des verwendeten Bandes ermittelt werden, wie beispielsweise dessen Dicke und Länge, werden ausgewählt und in den Arbeitsbereich des RAM geladen.

Verfahren zum Bestimmen des Radius und Trägheitsmomentes, das sich in Abhängigkeit von dem Bandtransport ändert, werden nachfolgend erläutert. Der Radius kann durch jeglichen Algorithmus berechnet werden. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Radius folgendermaßen berechnet. Da die Länge des während einer Drehung der Aufnahmespule 4 aufgenommenen Bandes gleich ist zur Länge des Bandes, das von der Zuführspule 5 zugeführt wird, gilt die Gleichung (1). Da eine Summe der Längen des Bandes, das auf die jeweiligen Spulen gewickelt ist, gilt die Gleichung (2).

Hier gilt:

r₁:Radius der Spule 4 r₂:Radius der Spule 5 n₂:Anzahl der feinen Pulse B, die während einer Drehung der Spule 5 erzeugt werden N:Anzahl der Pulse, die bei einer Drehung der feinen Tachogeneratoren 8 und 9 erzeugt werden; r₀:anfänglicher Spulenradius, wenn kein Band auf der Spule aufgewickelt ist; Co:Konstante

Durch Lösen der Gleichungen (1) und (2) werden die Radien der Spulen ermittelt, wie dies durch die Gleichung (3) dargestellt ist, wobei der Zählwert n₂ eine Variable ist.

Der Prozessor 16 berechnet die Radien der Spulen gemäß der Gleichung (3). Die Berechnung wird jedesmal ausgeführt, wenn ein neuer Zählwert n₂ ermittelt wird, indem feine Pulse A und B der feinen Tachogeneratoren 8 und 9 durch das Eingangstor 20 zugeführt werden. Die Konstanten π, r₀, Co und N, die für die Berechnung benötigt werden, sind vorab in dem ROM 18 gespeichert.

Daraufhin werden die gesamten Trägheitsmomente der Motoren J₁ und J₂ unter Verwenden des Radius r₁ und r₂ berechnet, wie dies durch Gleichung (4) dargestellt ist.

Hierbei gilt:

J₁₀:Trägheitsmoment der Spule 4 einschließlich des Motors J₂₀:Trägheitsmoment der Spule 5 einschließlich des Motors ρ:Dichte des Bandes W:Bandbreite

Der Prozessor 16 berechnet J₁ und J₂ gemäß der Gleichung (4) unter Verwendung der mechanischen Konstanten J₁₀, J₂₀, ρ, W und r₀, die in dem ROM 18 gespeichert sind, sowie unter Verwenden der Spulenradien r₁ und r₂, die in dem RAM 17 gespeichert sind, und speichert die Ergebnisse in dem RAM 17. Diese Werte werden jedesmal auf den neuesten Stand gebracht, wenn die Spulenradien r₁ und r₂ auf den neuesten Stand gebracht werden.

Nachfolgend werden beim Schritt F 20 zum Erhalten von Zustandsvariablen, die für die Berechnung der Bandgeschwindigkeit und Bandspannung an dem Ort des Kopfes benötigt werden, die feinen Pulse A und B der feinen Tachogeneratoren 8 und 9 sowie das Ausgangssignal T des A/D-Wandlers 13 von dem Prozessor durch das Eingangstor 20 gelesen. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 werden die Winkelgeschwindigkeiten ω₁ und ω₂ des Motors und die Bandspannung T als Zustandsvariable verwendet. Die Winkelgeschwindigkeiten ω₁ und ω₂ werden durch die Gleichung (5) ermittelt. Diese Werte werden jedesmal auf den neuesten Stand gebracht, wenn neue Werte t₁ und t₂ auf der Grundlage der durch das Eingangstor 20 zugeführten feinen Pulse A und B ermittelt werden.

Hierbei gilt:

t₁:Pulszeitintervall der feinen Pulse A t₂:Pulszeitintervall der feinen Pulse B

Die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Magnetkopfes 2 wird durch die Bandgeschwindigkeit (r₁ · l₁) an der äußeren Peripherie der Spule 4 und die Bandgeschwindigkeit (r₂ · ω₂) an der äußeren Peripherie der Spule beeinflußt und werden durch Konstanten c₁ und c₂ ermittelt, die die Entfernungen der jeweiligen Spulen als Variable beinhalten.

Hierbei gilt:

l₁:Entfernung zwischen der Spule 4 und dem Kopf 2 am Bandtransportweg l₂:Entfernung zwischen der Spule 5 und dem Kopf 2 am Bandtransportweg

Beim Schritt F 30 berechnet der Prozessor 16 die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Kopfes gemäß der Gleichung (6) unter Verwenden der Werte c₁, c₂, ω₁, ω₂, r₁ und r₂, die durch die Schritte F 10 und F 20 erhalten werden, und speichert diese Werte ab. Diese Berechnung wird bei jedem Abtastzeitpunkt der digitalen Steuerung ausgeführt und auf den neuesten Stand gebracht, sobald r₁, r₂, l₁ und ω₂ auf den neuesten Stand gebracht werden.

Daraufhin wird der Schritt F 40 ausgeführt. Beim Schritt F 40 wird eine Differenz zwischen der Bandgeschwindigkeit F _H am Ort des Kopfes und der gewünschten Geschwindigkeit berechnet, wobei die Differenz mit einer Geschwindigkeitsverstärkung K₁ multipliziert wird und ein geänderter Geschwindigkeitsbefehl A _v berechnet wird, um die Differenz auf Null zu bringen, wobei dieser geänderte Geschwindigkeitsbefehlswert in dem RAM 17 abgespeichert wird.

Daraufhin wird ein Schritt F 50 ausgeführt. Beim Schritt F 50 wird eine Differenz der Spannung T und der gewünschten Spannung T _ref berechnet und die Differenz mit einer Spannungsverstärkung K₃ multipliziert. Eine Differentiation der Spannung wird gleichfalls mit der Verstärkungsfaktor K₂ multipliziert. Ein veränderter Spannungsbefehlswert A _T , mit dem die Spannungsdifferenz auf Null gebracht wird, wird unter Verwenden der obigen Produkte berechnet. Der Grund für die Verwendung der Differentiation der Spannung liegt in der Stabilisierung des Servosystemes. Die Befehle B _{T 1} (=B _T · C₂) und B _T ₂ (= -B _T · C₁) für die Spulenantriebsmotoren werden unter Verwendung des abgeänderten Spannungsbefehlssignals B _T und der Koeffizienten C₁ und C₂ berechnet und gespeichert.

Wenn beispielsweise der Magnetkopf im wesentlichen in der Mitte zwischen den beiden Spulen angeordnet ist, sind die Koeffizienten C₁ und C₂ jeweils 0,5, wobei der Bruchteil oder Anteil des geänderten Spannungsbefehlssignales für den Motor 6 der Spule 4 0,5 und der Anteil des Befehlssignal des Motors 7 mit der Spule 5 -0,5 ist. Wenn der Magnetkopf sehr nahe an der Spule 4 liegt, sind die Koeffizienten C₁ = 1,0 und C₂ = 0, wobei das geänderte Spannungsbefehlssignal ausschließlich dem Motor 7 mit der Spule 5 zugeführt wird.

Bei Schritt F 55 werden Befehle A _{T 1} und A _{T 2} zum Beseitigen äußerer Kräfte (aufgrund von Bandspannungen), die auf die Spulen 4 und 5 einwirken, berechnet. Die Befehlssignale A _{T 1} und A _{T 2} werden gemäß der Gleichung (7) berechnet.

Der Prozessor 16 berechnet A _{T 1} und A _{T 2} gemäß Gleichung (7) unter Verwenden von Konstanten und Variablen, die in den Schritten F 10 und F 30 erhalten und gespeichert werden, und speichert das Ergebnis.

Beim Schritt F 60 wird ein Befehl M₁ zum Ändern der Bandgeschwindigkeit oder der Spannung für den Motor 6 durch Addieren von A _v , A _{T 1} und B _{T 1} ermittelt. Auf ähnliche Weise wird ein Befehl M₂ für den Motor 7 durch Addieren der Werte A _v , A _{T 2} und B _{T 2} ermittelt. Dann werden die Strombefehlssignale i₁ und i₂ für die Motoren unter Verwenden von M₁ und M₂ berechnet, und die mechanischen Konstanten (r₁, r₂, J₁, J₂ und K _T ) ermittelt und in dem RAM 17 gespeichert. Die Strombefehle i₁ und i₂ werden durch folgende Gleichung berechnet:

Hierbei gilt:

Beim Schritt F 70 werden die Motorbefehlssignale i₁ und i₂ gefiltert, um mechanische Schwingungen höherer Ordnung auszufiltern, die in dem Magnetbandgerät vorkommt. Der Prozessor 16 filtert die Strombefehlssignale durch die Filterverfahren, das in dem ROM 18 gespeichert ist, wie beispielsweise durch einen Tiefpaßfilter oder einen Filter mit kerbenförmiger Filtercharakteristik unter Verwenden der mechanischen Konstanten und erzeugt ausgangsseitig das sich ergebende Signal am Ausgangstor 19. Mechanische Schwingungen höherer Ordnung entstehen aufgrund von Motorwellenschwingungen zwischen der Spule und dem Motor, wobei die Schwingungsfrequenz abhängt von dem Lastträgheitsmoment der Spule und dem Motorträgheitsmoment. Da die mechanische Konstante, die im Schritt F 10 erhalten wird, bereits auf den neuesten Stand gebracht ist, um mit dem momentanen Spulenträgheitsmoment übereinzustimmen, stellt der Filterprozeß beim Schritt F 70 ein Optimum dar, um tatsächliche mechanische Schwingungen höherer Ordnung zu beseitigen. Als Ergebnis hiervon wird die Mittenfrequenz des Filters ständig auf den neuesten Stand gebracht, wenn sich die Bandmenge auf den Spulen ändert.

Die Strombefehle i₁ und i₂, die auf diese Weise erhalten werden, werden den Wandlern 11 und 12 zugeführt und durch die Verstärker 14 und 15 verstärkt, die Motortreiberströme erzeugen, welche den Motoren 6 und 7 zugeführt werden, um die Drehzahl der Motoren 6 und 7 derart zu steuern, daß die Geschwindigkeit und Spannung des von der Spule 5 zu der Spule 4 transportierenden Bandes auf gewünschte Werte eingestellt werden.

Fig. 4 zeigt einen Vergleich der Bandtransportsteuerung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und der Bandtransportsteuerung nach dem Stand der Technik. Fig. 4 zeigt eine Messung der Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Magnetkopfes und der Bandspannung T, wenn das Band von dem stationären Zustand zu der gewünschten Geschwindigkeit V _ref beschleunigt wird. Eine Kurve x zeigt die Messung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, während eine Kurve y diejenige beim Gerät nach dem Stand der Technik darstellt. Bei der Kurve x wird die Bandgeschwindigkeit stabil zu dem Wert V _ref trotz Veränderungen der Bandspannung T beschleunigt. Bei der Kurve y wird die Bandgeschwindigkeit erheblich durch eine Einwirkung der Änderung in der Bandspannung T gestört, so daß eine lange Zeit benötigt wird, bevor sich die Bandgeschwindigkeit stabilisiert. Wenn die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes den gewünschten Geschwindigkeitswert erreicht hat und sich nach einer kurzen Zeit bei diesem Wert stabilisiert hat, bedeutet dies, daß eine Wartezeit vor dem Zulassen von Aufzeichnungsdaten auf dem Band durch den Kopf oder vor dem Lesen von Daten, die auf dem Band aufgezeichnet sind, mittels des Kopfes, vermindert wird. Dies ist nicht nur aus Gründen der korrekten Aufzeichnung und Wiedergabe von Daten wünschenswert, sondern auch dahingehend vorteilhaft, daß eine Erhöhung der Aufzeichnungsdichte auf dem Band ermöglicht wird. Beim bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der Filterprozeß zum Beseitigen von mechanischen Schwingungen hoher Ordnung, wie Motorwellenschwingungen, in Abhängigkeit von der Menge des Bandes auf den Spulen ausgeführt. Als Ergebnis hiervon wird die Vibration bei jedem Teil des Transportes des Bandes von Spule zu Spule vom Beginn bis zum Ende des Bandes reduziert, so daß ein sehr stabiler Bandtransport erhalten wird.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Koeffizienten C₁ und C₂ gemäß den Entfernungen l₁ und l₂ zwischen dem Magnetkopf und den Spulen im Bandtransportweg ausgewählt. Bei der tatsächlichen Anordnung der Spulen und des Kopfes liegt der Kopf in vielen Fällen im wesentlichen in der Mitte zwischen den beiden Spulen (l₁ = l₂). Demgemäß ist C₁ = C₂ = 0,5. Die Geschwindigkeit V _H kann unter Verwenden der Werte ω₁ · r₁ und ω₂ · r₂ folgendermaßen ermittelt werden:

V _H = (ω₁ · r₁ + ω₂ · r₂) × 0,5

Die Geschwindigkeit kann unter Verwenden der oben ermittelten Geschwindigkeit V _H gesteuert werden. Mit anderen Worten kann ein Mittelwert der Bandgeschwindigkeiten an den äußeren Peripherien der beiden Spulen für die Geschwindigkeitssteuerung herangezogen werden. In diesem Fall kann die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Magnetkopfes selbst in einer Situation ermittelt werden, in der die Bandtransportlängen zwischen dem Kopf und den Spulen schwierig zu bestimmen sind und eine genaue Geschwindigkeitssteuerung und Spannungssteuerung erhalten werden.

Nachfolgend wird ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert. Fig. 5 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 unterscheidet sich von demjenigen gemäß Fig. 1 dahingehend, daß der Tachogenerator 8 durch einen Tachogenerator 21 ersetzt ist, der einen Puls pro Drehung erzeugt. Die anderen Elemente entsprechen denjenigen gemäß Fig. 5. Aufgrund des obigen Unterschiedes ändern sich die Schritte F 20 und F 30 gemäß Fig. 2, die den Betrieb der digitalen Steuerung 10 zeigt. Die anderen Schritte entsprechen denjenigen gemäß Fig. 2. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein Kombination der Winkelgeschwindigkeit ω₂ des Motors 7 an der Spule 5 und der Bandspannung T (Messung) verwendet, um die Bandgeschwindigkeit V _H und die Spannung T am Ort des Magnetkopfes zu steuern. Der Prozessor 16 liest die feinen Pulse B von dem feinen Tachogenerator 9 und das Ausgangssignal T von dem A/D-Wandler 13 durch das Eingangstor 20. Die Winkelgeschwindigkeit ω₂ des Motors 7 wird gemäß der Gleichung (5) berechnet. Die Gleichung wird jedesmal auf den neuesten Stand gebracht, wenn ein neuer Wert t₂ auf der Grundlage der feinen Pulse ermittelt wird, die durch das Eingangstor 20 zugeführt werden.

Die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Kopfes ist im wesentlichen durch die Gleichung (10) gegeben, so daß ein äquivalenter Geschwindigkeitsrückkopplungswert ermittelt ist.

Hierbei gilt:

C₁:Koeffizient mit der Entfernung zwischen der Spule 4 und dem Magnetkopf als Variable; r₂:Radius der Spule 5 einschließlich des Bandes; ω₂:Winkelgeschwindigkeit des Motors 7 auf der Spule 5; K _S :Bandfederkonstante.

Die Geschwindigkeit und Spannung werden unter Verwenden der Bandgeschwindigkeit V _H , die oben ermittelt wurde, auf die gleiche Art gesteuert, wie dies bei den Schritten F 40 bis F 70 der Fig. 2 der Fall ist, so daß die Erläuterung dieser Steuerung fortgelassen werden kann.

Eine theoretische Begründung der Gleichung (10) wird nachfolgend gegeben. Die Bandspannung T, die zwischen den Bändern erzeugt wird, kann Summe einer Anfangsspannung T₀ und einer nachfolgend erzeugten Spannung aufgefaßt werden, wie dies durch folgende Gleichung gezeigt ist:

T = T₀ + K _S (∫ ω₁ · r₁ dt - ∫ ω₂ · r₂ dt) (11)

Hierbei gilt:
K _S : Bandfederkonstante.

Aus der Gleichung (11) folgt, daß der Wert ω₁ · r₁ durch folgende Gleichung dargetellt werden kann:

Durch Einsetzen der Gleichung (11)′ in die Gleichung (6) wird die Gleichung (10) erhalten.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 wird das gleiche Steuerverhalten wie es beim Gegenstand der Fig. 1 vorliegt, erhalten, während der Tachogenerator 8 des Motors 6 eingespart wird.

Ein anderes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf Fig. 6 erläutert. Der Gegenstand dieser Figur unterscheidet sich von dem Gegenstand der Fig. 1 lediglich dahingehend, daß der feine Tachogenerator 9 durch einen Tachogenerator 22 ersetzt ist, der einen Puls pro Drehung erzeugt. Demgemäß ist der Betrieb im wesentlichen identisch zu demjenigen, der in Fig. 2 gezeigt ist, mit Ausnahme der Schritte F 20 und F 30.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Kombination der Winkelgeschwindigkeit ω₁ des Motors 6 der Spule 4 und der Bandspannung T zum Steuern der Bandgeschwindigkeit und Spannung am Ort des Magnetkopfes verwendet. Der Prozessor 16 liest feine Pulse A von dem feinen Tachogenerator 8 und den Ausgang T von dem A/D-Wandler 13 durch das Eingangstor 20. Die Winkelgeschwindigkeit ω₁ des Motors 6 wird gemäß der Gleichung (5) berechnet. Die Gleichung wird jedesmal auf den neuesten Stand gebracht, wenn ein neuer Wert t₁ auf der Grundlage der feinen Pulse A ermittelt wird, die durch das Tor 20 zugeführt werden.

Die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Kopfes wird gemäß der Gleichung (12) berechnet.

Die Geschwindigkeit und Spannung werden unter Verwenden der oben ermittelten Bandgeschwindigkeit V _H in einer Art gesteuert, die mit derjenigen gemäß Fig. 2 übereinstimmt, so daß eine diesbezügliche Erläuterung fortgelassen werden kann. Die theoretische Begründung der Gleichung (12), die die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes darstellt, ist die gleiche wie diejenige für das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5, so daß eine erneute Erläuterung fortgelassen werden kann.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das gleiche Steuerverhalten wie dasjenige des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1 erhalten, wobei jedoch der feine Tachogenerator 9 des Motors 7 eingespart wird.

Fig. 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der vorliegenden Erfindung. Dies unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 lediglich dahingehend, daß der Spannungssensor 3 entfernt ist. Weitere Elemente entsprechen dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1. Das Betriebsflußdiagramm der digitalen Steuerung 10 ist im wesentlichen identisch zu dem in Fig. 2 gezeigten mit der Ausnahme des Schrittes F 20. Dieser wird nachfolgend erläutert. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Winkelgeschwindigkeiten ω₁ und ω₂ der Motoren 6 und 7 verwendet und die Bandspannung (Meßsignal) nicht verwendet, um die Bandgeschwindigkeit und die Spannung am Ort der Magnetköpfe zu steuern. Entsprechend wird beim Schritt F 20 gemäß Fig. 2 die Bandspannung nicht gemessen. Die Bandgeschwindigkeit am Ort des Kopfes wird auf die gleiche Art wie beim Schritt F 30 ermittelt. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 wird die Gleichung (11) verwendet, um die Bandspannung zu ermitteln, da die Bandspannung nicht direkt erfaßt wird. Die Differentiation der Spanung wird durch die Gleichung (13) berechnet.

Der Prozessor 16 steuert die Geschwindigkeit und die Spannung auf die jeweils gewünschten Werte unter Verwenden der obigen Parameter. Andere Steuerparameter entsprechen denjenigen gemäß Fig. 2, so daß deren Erläuterung fortgelassen werden kann.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 ist das Steuerverhalten nahe an demjenigen, das durch das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 erzielt wird, wobei jedoch der Bandspannungssensor eingespart wird.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf Fig. 8 erläutert. Es unterscheidet sich von demjenigen gemäß Fig. 1 dahingehend, daß der Geschwindigkeitssensor 25 in der Nähe des Magnetkopfes vorgesehen ist und daß ein Ausgangssignal des Geschwindigkeitssensors 25 zu dem Eingangstor 20 durch den A/D-Wandler 13 zugeführt wird. Die übrigen Elemente entsprechen denjenigen gemäß Fig. 1. Das Betriebsflußdiagramm der digitalen Steuerung 10 entspricht im wesentlichen demjenigen, das in Fig. 2 dargestellt ist, mit Ausnahme der Schritte F 20 und F 30, die nachfolgend erläutert werden. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden eine direkte Messung der Bandgeschwindigkeit und der Bandspannung (Meßsignal) in der Nähe des Magnetkopfes verwendet, um die Bandgeschwindigkeit und die Bandspannung am Ort des Magnetkopfes zu steuern. Das Pulssignal des Geschwindigkeitssensors 25, das durch das Eingangstor 20 zugeführt wird, wird in die Bandgeschwindigkeit umgewandelt und gespeichert. Ein Lagesignal mit einem vorbestimmten Abstandswert wurde vorab auf dem Magnetband 1 aufgezeichnet, wobei der Abstandswert 1 in dem ROM 18 gespeichert ist. Der Prozessor 16 berechnet die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Magnetkopfes in Übereinstimmung mit der Gleichung (14) unter Verwenden der feinen Pulse D, die von dem Geschwindigkeitssensor 25 durch das Eingangstor 20 zugeführt werden, und ermittelt den äquivalenten Geschwindigkeitsrückkopplungswert und speichert diesen.

Hierbei gilt:
l :Abstandswert des vorbestimmten Signals auf dem Band; t _H :Pulszeitintervall des feinen Pulses D.

Die Spannung T ist die gleiche wie bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1, so daß eine erneute Erläuterung fortgelassen werden kann. Die Schritte nach der Ermittlung der Werte V _H und T entsprechen den Schritten F 40 bis F 70 gemäß Fig. 2, so daß die Erläuterung fortgelassen werden kann. Es ist wünschenswert, daß der Geschwindigkeitssensor so nahe wie möglich am Magnetkopf liegt, um die Bandgeschwindigkeitssteuerung V _H am Ort des Magnetkopfes zu steuern, welche das primäre Ziel des Erfindungsgegenstandes darstellt. Wenn jedoch der Geschwindigkeitssensor 28 nicht in der Nähe des Magnetkopfes angeordnet werden kann, wird die Messung durch den Geschwindigkeitssensor auf der Grundlage von Koeffizienten korrigiert, die die Entfernung zwischen der Spule und dem Magnetkopf als Variable und die Lagebeziehung zwischen dem Geschwindigkeitssensor und dem Magnetkopf beinhalten, wie dies beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 der Fall ist, um das Steuerverhalten zu verbessern.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 9 erläutert. Dies unterscheidet sich von demjenigen Fig. 1 dahingehend, daß der feine Tachogenerator 8 durch einen Tachogenerator 21 ersetzt wird, der einen Puls pro Drehung erzeugt, und daß der Spannungssensor 3 und der A/D-Wandler 13 fortgelassen sind und daß feine Tachogeneratoren 23 und 24 an den Spulen 4 und 5 befestigt sind und deren Ausgangssignale dem Eingangstor 20 zugeführt werden. Die übrigen Elemente entsprechen denjenigen von Fig. 1. Das Betriebsflußdiagramm der digitalen Steuerung 10 entspricht im wesentlichen demjenigen, das in Fig. 29 gezeigt ist, mit Ausnahme der Schritte F 20 und F 30, die nachfolgend erläutert werden. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden lediglich die Winkelgeschwindigkeiten ω _1R und ω _2R der Spulen 4 und 5 verwendet und eine Bandspannungsmessung T (Meßsignal) nicht verwendet, um die Bandgeschwindigkeit V _H und die Spannung T am Ort des Magnetkopfes zu steuern. Die Winkelgeschwindigkeiten l _1R und ω _2R werden entsprechend der Gleichung (15) bestimmt. Die Berechnung wird jedesmal ausgeführt, wenn Ausgangspulse t₁ und t₂ der feinen Tachogeneratoren 23 und 24, die dem Eingangstor 20 zugeführt werden, ermittelt werden, so daß die Werte ω _1R und ω _2R auf den neuesten Stand gebracht werden.

Hierbei gilt:

t _1R , t _2R :Ausgangspulszeitintervalle der feinen Tachogeneratoren 23 und 24;N _R :Pulszahl pro Umdrehung der feinen Tachogeneratoren 23 und 24.

Die Gleichung (16) wird unter Verwendung der Werte ω _1R und ω _2R berechnet, um die Bandgeschwindigkeit V _H am Ort des Magnetkopfes zu berechnen.

V _H = c₁r₁ω _1R + c₂r₂l _2R (16)

Die Berechnung wird jedesmal beim Abtasten durch die digitale Steuerung ausgeführt, wobei der Wert jedesmal dann auf den neuesten Stand gebracht wird, wenn die Werte r₁, r₂, ω _1R und ω _2R auf den neuesten Stand gebracht werden. Andererseits wird die Beziehung der Gleichung (17) verwendet, um die Bandspannung abzuschätzen. Die Beziehung der Gleichung (18) wird anstelle der Differentiation der Spannung verwendet.

Der Prozessor 16 führt die Schritte F 40 bis F 70 gemäß Fig. 2 unter Verwendung der oben ermittelten Parameter aus. Deren Erläuterung wird hier fortgelassen. Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 wird ein besseres Steuerverhalten als beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 erhalten, da die Annäherung an die Bandgeschwindigkeit und Bandspannung verbessert ist.

Fig. 10 zeigt ein Betriebsflußdiagramm eines weiteren Ausführungsbeispiels. Die Anordnung ist identisch zu der Anordnung des Ausführungsbeispiels von Fig. 5, so daß die Erläuterung der Anordnung fortgelassen werden kann. Die Schritte F 10 bis F 40 von Fig. 10 entsprechen denjenigen des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 5, so daß auch diese Erläuterung fortgelassen wird.

Beim Schritt F 45 wird nach dem Beschleunigen des Bandes auf die Bandgeschwindigkeit V _H in der Nähe der gewünschten Bandgeschwindigkeit V _ref ein stetig vorliegender Geschwindigkeitsfehler gegenüber dem gewünschten Geschwindigkeitswert V _ref ermittelt. Wenn dieser Fehler einen bestimmten Wert überschreitet, wird ein Schalter SW 1 von der ausgeschalteten Lage in die eingeschaltete Lage geschaltet. Unmittelbar nach dem Einschalten und unmittelbar nach dem Laden des Bandes wird der Schalter SW 1 ausgeschaltet.

Wenn der Schalter SW 1 in der ausgeschalteten Lage ist, wird der Schritt F 46 ausgeführt. Beim Schritt F 46 wird ein Korrekturwert A _vc zum Korrigieren des ständigen Geschwindigkeitsfehlers zu dem Befehlssignal A _vc addiert, der die Bandgeschwindigkeit korrigiert. Der Korrekturwert A _vc wird zusammen mit einem Signal gespeichert, das die Richtung der Bandbewegung anzeigt.

Wenn der Schalter SW 1 in seiner eingeschalteten Lage ist, wird der Schritt F 47 ausgeführt. Beim Schritt F 47 wird der Schritt F 40 rückgesetzt und eine Funktion zum Korrigieren des ständigen Geschwindigkeitsfehlers zu diesem Schritt addiert und das Ergebnis abgespeichert. Die Berechnung nach dem Schalten wird durch die Gleichung (19) dargestellt.

A _v = K₁α∫(V _ref - V _H )dt + (K₁ + α) (V _ref - V _H ) (19)

Hierbei gilt:

α:Verstärkungskonstante.

Das Ergebnis A _v der Gleichung (19) wird als Korrekturwert A _vc zusammen mit dem Signal gespeichert, das die Richtung der Bandbewegung anzeigt.

Daraufhin wird der Schritt F 50 ausgeführt. Der Schritt F 50 entspricht demjenigen gemäß Fig. 2, so daß dessen Erläuterung fortgelassen werden kann.

Beim darauffolgenden Schritt F 52 wird, nachdem die Bandgeschwindigkeit V _H in die Nähe des gewünschten Geschwindigkeitswertes V _ref beschleunigt worden ist, ein ständiger Spannungsfehler von der gewünschten Spannung T _ref ermittelt und der Schalter SW 2 von der ausgeschalteten in die eingeschaltete Lage umgeschaltet, falls der Fehler einen bestimmten Wert übersteigt. Unmittelbar nach dem Einschalten und unmittelbar nach dem Laden des Bandes wird der Schalter SW 2 in die ausgeschaltete Lage geschaltet. Daraufhin wird ein Schritt F 55 ausgeführt. Die Schritte F 55 bis F 70 entsprechen denjenigen des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 2, so daß eine Erläuterung fortgelassen werden kann.

Wenn der Schalter SW 2 in der eingeschalteten Lage ist, wird der Schritt F 53 ausgeführt. Bei diesem Schritt F 53 wird der Schritt F 50 rückgesetzt und eine Funktion zum Korrigieren des ständigen Spannungsfehlers zu diesem Schritt addiert, woraufhin das Ergebnis gespeichert wird. Die Berechnung nach dem Schalten ist in Gleichung 20 dargestellt.

Hierbei gilt:
T′:Begrenzerausgangssignal des Spannungsfehlers (T _ref - T) β:Verstärkungskonstante

Während einer Beschleunigungsperiode, während der das Band von einem stationären Zustand zu der gewünschten Geschwindigkeit V _ref beschleunigt wird, oder während der Zeitdauer des Abbremsens wird eine große Spannungsvaritation aufgrund der Beschleunigung oder Verzögerung erzeugt, so daß das Erfassen eines korrekten ständigen Spannungsfehlers nicht möglich ist. Daher bleibt der Schalter SW 2 ausgeschaltet. Wenn ein Begrenzer zum Beschränken eines Maximalwertes des Spannungsfehlers vorgesehen ist, kann der Schalter SW 2 auch während der Beschleunigungs- oder Verzögerungszeitdauer eingeschaltet bleiben. Der Begrenzungspegel des Begrenzers wird vorzugsweise auf einen Wert eingestellt, der geringfügig oberhalb der ständigen Spannungsfehlers liegt.

Daraufhin wird der Schritt F 55 ausgeführt. Die Schritte F 55 bis F 70 entsprechen denjenigen des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 2, so daß deren Erläuterung fortgelassen werden kann.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden ständige Bandgeschwindigkeitsfehler und Bandspannungsfehler an der Lage des Kopfes, die von Gerät zu Gerät variieren, stabilisiert und für ein spezielles Gerät genau korrigiert.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes auf jeden Geschwindigkeitswert und jede Bandspannung eingestellt werden, ohne daß eine Beeinflussung durch die Bandspannung stattfindet. Selbst wenn die Bandgeschwindigkeit verändert wird, wird die Bandspannung nicht beeinträchtigt.

Wenn gemäß dem Steuerverfahren der vorliegenden Erfindung die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes nicht direkt gemessen werden kann, wird die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes unter Verwendung der Koeffizienten C₁ und C₂ einschließlich der Entfernungen zwischen den Spulen und dem Magnetkopf als Variable geschätzt, um die Strombefehlssignale für die Spulen zu ermitteln, so daß die Bandgeschwindigkeit am Ort des Magnetkopfes exakt gesteuert werden kann.

Claims (20)

1. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben der Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln der Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeiten am jeweiligen Ort der Spulen und aufgrund von Koeffizienten, die den Bandweglängen zwischen den jeweiligen Spulen (4, 5) und dem Kopf (2) entsprechend; und
Steuern von wenigstens einem der Motoren (6, 7) in Übereinstimmung mit einer Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Koeffizienten auf der Grundlage der Bandweglänge (l₁) von einer Spule (4) zu dem Kopf und einer Bandweglänge (l₂) von der anderen Spule (5) zu dem Kopf (2) bestimmt werden und daß die Bandtransportgeschwindigkeit (V _H ) durch folgende Gleichung bestimmt wird: wobei V₁ die Bandgeschwindigkeit am Ort der einen Spule und V₂ die Bandgeschwindigkeit am Ort der anderen Spule bezeichnet.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bandgeschwindigkeit (V₁ und V₂) am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) durch folgende Gleichungen bestimmt werden: V₁ = ω₁ · r₁, V₂ = ω₂ · r₂wobei ω₁, ω₂ die Winkelgeschwindigkeiten der jeweiligen Motoren (6, 7) und r₁, r₂ die Radien der um die jeweiligen Spulen (4, 5) gewundenen Bänder sind.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mittelwert der Bandgeschwindigkeiten am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) als Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) verwendet wird.

5. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule in einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben der Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, hinter einem Kopf (2) durchläuft und durch eine andere Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln der Bandgeschwindigkeit am Ort der anderen Spule (5) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort der einen Spule (4) und einer Spannung des Bandes (1);
Ermitteln einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der erfaßten Geschwindigkeit, der ermittelten Geschwindigkeit und von Koeffizienten, die den Bandweglängen zwischen den jeweiligen Spulen (4, 5) und dem Kopf (2) entsprechen; und
Steuern der Motoren (6, 7) zum Anpassen der Bandtransportgeschwindigkeit an eine gewünschte Geschwindigkeit.

6. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben der Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Erfassen der Geschwindigkeiten am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) sowie einer Spannung des Bandes (1);
Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeiten an den jeweiligen Orten der Spulen (4, 5) und auf der Grundlage von Koeffizienten, die den Bandweglängen von den jeweiligen Spulen (4, 5) zu dem Kopf (2) entsprechen; und
Steuern der Motoren (6, 7), um die jeweiligen Differenzen der Bandtransportgeschwindigkeit gegenüber einer gewünschten Geschwindigkeit und der Bandspannung gegenüber einer gewünschten Spannung zu Null zu machen.

7. Verfahren zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Erfassen der Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort von einer der Spulen (4, 5) und auf der Grundlage der Spannung des Bandes (1); und
Steuern der Motoren (6, 7), um eine Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und eine Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Bandspannung jeweils zu Null zu machen.

8. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln der Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort von einer der Spulen (4, 5) und auf der Grundlage der Spannung des Bandes (1);
Auswählen einer Zeitdauer, während der die Bandtransportgeschwindigkeit in der Nähe einer gewünschten Geschwindigkeit ist; und
Steuern der Motoren (6, 7), um eine Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und der gewünschten Geschwindigkeit und um eine Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung jeweils zu Null zu machen.

9. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und durch die andere Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln der Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort von einer der Spulen (4, 5) und einer Spannung des Bandes (1)
Abteilen einer Differenz zwischen Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und einem ständigen Fehler;
Begrenzen eines Maximalwertes der Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung; und
Steuern der Motoren (6, 7), um diese Differenzen jeweils zu Null zu machen.

10. Verfahren zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage einer Winkelgeschwindigkeit von einem der Motoren (6, 7), eines Radius von einer der Spulen (4, 5) einschließlich des Bandes, welche durch einen Motor (6, 7) angetrieben wird, einer Bandspannung und von Koeffizienten, die einer Bandweglänge von der anderen Spule (4, 5) zu dem Kopf (2) entsprechen; und
Steuern der Motoren (6, 7) auf der Grundlage einer Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit.

11. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und durch die andere Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln eines Betrages zum Korrigieren einer Bandspannung auf der Grundlage einer Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung; und
Verteilen des Betrages auf die jeweiligen Motoren (6, 7) auf der Grundlage von Koeffizienten, die den Bandweglängen von den jeweiligen Spulen (4, 5) zu dem Kopf (2) entsprechen.

12. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Bestimmen eines Betrages zum Beseitigen von auf die jeweiligen Spulen (4, 5) wirkenden Kräften auf der Grundlage einer Spannung des Bandes (1), von Radien der jeweiligen Spulen (4, 5) einschließlich der Bänder (1) und von Konstanten der Motoren (6, 7) zum Antreiben der jeweiligen Spulen (4, 5); und Steuern der Motoren (6, 7) durch diesen Betrag.

13. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben der Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf entlangbewegt und durch die andere Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) durch Korrigieren der Bandtransportgeschwindigkeit, die von einem Bandgeschwindigkeitsdetektor gemessen wird, der zwischen den Spulen (4, 5) angeordnet ist, auf der Grundlage von Koeffizienten, die den Bandweglängen von den jeweiligen Spulen (4, 5) zu dem Kopf (2) entsprechen, sowie einer Lagebeziehung zwischen dem Geschwindigkeitsdetektor und dem Kopf (2); und
Steuern der Motoren (6, 7) auf der Grundlage der Differenz der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit.

14. Verfahren zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und durch die andere Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
Ermitteln von Koeffizienten auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeiten der jeweiligen Spulen (4, 5) zum Steuern von Beträgen für die jeweiligen Motoren (6, 7) auf der Grundlage von Radien der jeweiligen Spulen (4, 5) einschließlich des Bandes (1), des gesamten Last-Trägheitsmomentes der Spulen (4, 5) einschließlich der Bänder (1) und Bandantriebsmotoren (6, 7), sowie auf der Grundlage von Motorkonstanten; und
Ermitteln der Steuerbeträge für die jeweiligen Motoren (6, 7) auf der Grundlage der Koeffizienten zum Steuern der Bandtransportgeschwindigkeit am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5).

15. Gerät zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeiten am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) und auf der Grundlage von Koeffizienten entsprechend der Bandweglängen zwischen den jeweiligen Spulen (4, 5) und dem Kopf (2); und
eine Einrichtung zum Steuern von wenigstens einem der Motoren (6, 7) gemäß einer Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit.

16. Gerät zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Ermitteln einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort der anderen Spule (4, 5) auf der Grundlage einer Bandgeschwindigkeit am Ort der einen Spule (4, 5) und einer Bandspannung;
eine Einrichtung zum Ermitteln einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der erfaßten Geschwindigkeit, der ermittelten Geschwindigkeit und von Koeffizienten, die den Bandweglängen zwischen den jeweiligen Spulen (4, 5) und dem Kopf (2) entsprechen; und
eine Einrichtung zum Steuern der Motoren (6, 7), um die Bandtransportgeschwindigkeit an eine gewünschte Geschwindigkeit anzupassen.

17. Gerät zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Erfassen der Bandtransportgeschwindigkeiten an dem jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) und einer Bandspannung;
eine Einrichtung zum Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeiten am jeweiligen Ort der Spulen (4, 5) und auf der Grundlage von Koeffizienten, die den Bandweglängen von den jeweiligen Spulen (4, 5) zu dem Kopf (2) entsprechen; und
eine Einrichtung zum Steuern der Motoren (6, 7), um eine Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und eine Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung jeweils zu Null zu machen.

18. Gerät zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort von einer der Spulen (4, 5) und einer Bandspannung; und
eine Einrichtung zum Steuern der Motoren (6, 5) um eine Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und eine Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung jeweils zu Null zu machen.

19. Gerät zum Steuern des Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort von einer der Spulen (4, 5) und einer Bandspannung;
eine Einrichtung zum Auswählen einer Zeitdauer, in der die Bandtransportgeschwindigkeit sich in der Nähe einer gewünschten Geschwindigkeit befindet; und
eine Einrichtung zum Steuern der Motoren (6, 5) um eine Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und eine Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung jeweils zu Null zu machen.

20. Gerät zum Steuern eines Bandtransportes von Spule zu Spule bei einem Bandtransportgerät mit unabhängigen Motoren (6, 7) zum Antreiben von Spulen (4, 5), bei dem ein Band (1), das von einer Spule zugeführt wird, sich hinter einem Kopf (2) entlangbewegt und von der anderen Spule aufgenommen wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
eine Einrichtung zum Bestimmen einer Bandtransportgeschwindigkeit am Ort des Kopfes (2) auf der Grundlage der Bandgeschwindigkeit am Ort einer Spule (4, 5) und einer Bandspannung;
eine Einrichtung zum Selektieren einer Differenz zwischen der Bandtransportgeschwindigkeit und einer gewünschten Geschwindigkeit und eines ständigen Fehlers;
eine Einrichtung zum Begrenzen eines maximalen Wertes der Differenz zwischen der Bandspannung und einer gewünschten Spannung; und
eine Einrichtung zum Steuern der Motoren (6, 7), um die jeweiligen Differenzen zu Null zu machen.