DE3816520A1 - Regelverfahren und -vorrichtung, insbesondere lambdaregelung - Google Patents
Regelverfahren und -vorrichtung, insbesondere lambdaregelungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße, insbesondere
des Lambdawertes des einer Brennkraftmaschine zuzuführenden
Luft/Kraftstoffgemisches.
Ein Verfahren zum Vorsteuern und Regeln einer Größe ist z. B.
vom Regeln des Lambdawertes bekannt. Für die Erläuterung
eines solchen Verfahrens sei zunächst angenommen, der einer
Brennkraftmaschine zugeführte Luftstrom sei konstant. Es
wird eine Kraftstoffmenge zugeführt, die zum Lambdawert 1
führen sollte. Das Einhalten dieses Sollwertes wird durch
eine Lambdasonde überwacht. Tritt aufgrund einer Änderung
des Wertes einer Störgröße eine Abweichung des Lambda-Ist
wertes vom Lambda-Sollwert auf, wird die zugeführte Kraft
stoffmenge so verändert, daß sich wieder der Lambdawert 1
einstellt. Nun sei angenommen, daß sich nicht nur der Wert
einer Störgröße ändere, sondern daß sich auch der Luftstrom
ändere. Auch dies führt zu einer Änderung des Lambda-Ist
wertes und damit zu einer Regelabweichung, die durch das
Regelungsverfahren wieder ausgeglichen wird. Dieses Aus
regeln kostet jedoch Zeit. Um die Zeit zu verkürzen, mit der
auf eine Änderung des Luftstromes reagiert wird, ist es
bekannt, in einem Kalibrierverfahren den jeweiligen Luft
strom zu messen und den zugehörigen Wert der Kraftstoff
menge zu bestimmen, der beim Vorliegen der Kalibrierbedin
gungen zum Lambdawert 1 führt. Weichen dann im tatsächli
chen Betrieb die Bedingungen von den Kalibrierbedingungen
ab, sind nur noch diese verhältnismäßig kleinen Abweichungen
auszuregeln, jedoch nicht mehr die großen Änderungen, die
durch willkürliche Änderung des Luftstromes bedingt sind.
Um die jeweils richtige Vorsteuergröße zu bestimmen, muß
im Beispielsfall der Luftstrom gemessen werden. Ändert sich
nun im Laufe der Zeit aufgrund von Alterungseffekten der
Ausgangswert der Meßeinrichtung bei jeweils gleichem Luft
strom, also gleichem Eingangswert, wird der Vorsteuerwert
falsch bestimmt. Auch dieser Fehler kann über die Regelung
ausgeglichen werden, jedoch mit dem bereits genannten Nach
teil der im Vergleich zur Vorsteuerung langsamen Reaktion.
Es sind jedoch bereits Adaptionsverfahren entwickelt worden,
um z. B. derartige Alterungseffekte bereits in der Vor
steuerung zu berücksichtigen. Bei den bekannten Adaptions
verfahren wird jedoch für den gesamten Meßbereich nur ein
einziger Adaptionswert oder ein einziger Satz von Adap
tionswerten bestimmt. Dies führt dazu, daß die korrigierte
Vorsteuerung nur in demjenigen Meßbereich genau arbeitet,
für den der Adaptionswert mit der alterungsbedingten Ab
weichung übereinstimmt. Um höhere Genauigkeit über den ge
samten Meßbereich zu erzielen, ist es bekannt, Kennfelder
für die Vorsteuerung und zugehörige adaptierte Kennfelder
zu verwenden (DE 34 08 215 A1, entsprechend US-Ser.No.
6 96 536/1985). Dazu erforderliche Verfahren sind jedoch
sehr rechenaufwendig, weswegen sie mit den in der Kraft
fahrzeugelektronik üblichen Mikrocomputern auf absehbare
Zeit nicht realisierbar sind.
Entsprechendes gilt auch für das Vorsteuern und Regeln
einer Regelgröße an anderen Vorrichtungen als einer Brenn
kraftmaschine. Die Einflußgröße muß nicht notwendigerweise
der Luftstrom sein, sondern es kann z. B. auch die Visko
sität des von einer Pumpe zu fördernden Fluids oder die
Lüftung des auf einer bestimmten Temperatur zu haltenden
Raumes oder jede beliebige Störgröße sein. Die Kalibrierung
muß nicht notwendigerweise unter Einhalten des Regelstell
werts 0 erfolgen, jedoch ist dies von besonderem Vorteil,
da dann im Betrieb die Regelung am wenigsten beansprucht
wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße anzugeben, das
alterungsbedingte Effekte bereichsweise durch Einflußnahme
auf die Vorsteuergröße kompensiert. Der Erfindung liegt
außerdem die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Durch
führen eines solchen Verfahrens anzugeben.
Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Merkmale von
Anspruch 1 und für die Vorrichtung durch die Merkmale von
Anspruch 13 gegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen und Aus
gestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteran
sprüche 2-12.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus,
daß es ein Zählerfeld verwendet, in dem während des Be
triebs der Regelstrecke nur Zählerstände inkrementiert
werden, das aber nicht laufend, sondern erst bei Eintritt
einer Auswertebedingung ausgewertet wird. Das Zählerfeld
ist nach Einflußgrößenklassen und Regelstellgrößenklassen
gegliedert, wobei zu jeder Kombination der beiden Klassen
eine Zelle mit einem Zähler gehört. Bei jeder Werteerfassung
während des Betriebes wird geprüft, in welcher Einflußgrö
ßenklasse gerade die Einflußgröße und in welcher Regelstell
größenklasse gerade der Regelstellwert liegt, und der Zähler
der zugehörigen Zelle wird inkrementiert. Bei Eintritt der
Auswertebedingung wird das Zählerfeld dahingehend ausge
wertet, daß für jede Einstellgrößenklasse die Verteilung
über die Regelstellgrößenklasse ermittelt wird und dann,
wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Ein
flußgrößenklassen in unterschiedlichen Regelstellgrößen
klassen liegen, ein Korrekturwert für die jeweilige Einfluß
größenklasse berechnet wird und während des Betriebes der
Regelstrecke die Stellwerte unter Berücksichtigung der je
weils vorliegenden Einflußgrößenklasse durch den jeweils zu
gehörigen Korrekturwert beeinflußt werden, wobei die Korrek
turwerte durch die Auswertung so bestimmt werden, daß die
Verteilungsschwerpunkte für alle Einflußgrößenklassen in
derselben Regelstellgrößenklasse liegen sollten. Werden
keine weiteren Adaptionsmaßnahmen ergriffen, werden die
Korrekturwerte so bestimmt, daß die Verteilungsschwerpunkte
für alle Einflußgrößenklassen beim Regelstellwert 0 liegen
sollten. Von besonderem Vorteil ist es, das Verfahren zu
sammen mit einer relativ schnell wirkenden Adaption anzu
wenden. Diese übernimmt alle Abweichungen, die sich in einem
für alle Einflußgrößenklassen gleichen multiplikativen
und/oder additiven Störwert äußern. Die Auswertung des Zäh
lerfeldes dient dann nur noch zur strukturellen Adaption,
also zum Ausgleichen solcher Fehler, die einflußgrößenklas
senindividuell sind.
Die erfindungsgemäße Einrichtung zeichnet sich insbesondere
durch das Vorhandensein eines Zählerfeldes der genannten Art
und durch Mittel zum Auswerten des Zählerfeldes aus.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von durch Figuren
veranschaulichten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 ein Blockfunktionsbild eines herkömmlichen Regel
kreises;
Fig. 2 ein Blockfunktionsbild eines Regelkreises mit Vor
steuerung und Adaption;
Fig. 3 ein Kennliniendiagramm für eine Meßeinrichtung;
Fig. 4 ein Diagramm zum Erläutern des Aufbaues eines Zäh
lerfeldes;
Fig. 5a, b,-8a, b Diagramme entsprechend denen von
Fig. 3 bzw. Fig. 4 zum Erläutern des Einflusses
unterschiedlicher Kennlinienänderungen auf die
Zählwerte im Zählerfeld gemäß Fig. 4;
Fig. 9 ein Blockfunktionsbild eines Mittels zur Stell
größenverarbeitung mit Zählerfeld und Zählerfeld
auswertung;
Fig. 10a, b-13a, b Diagramme entsprechend denen der
Fig. 3 bzw. Fig. 4 zum Erläutern von Auswerte
schritten zum Korrigieren von Kennlinienfehlern;
Fig. 14 ein Blockfunktionsbild betreffend ein Verfahren
zur Lambdaregelung mit Vorsteuerung und Adaption
der Ausgangsgröße mit Hilfe eines Zählerfeldes;
Fig. 15 ein Blockfunktionsbild eines Regelkreises mit Vor
steuerung durch ein Kennfeld und adaptiver Korrek
tur einer Adressiergröße des Feldes;
Fig. 16 ein Blockfunktionsbild eines Regelkreises mit
online- und offline-Adaption der Vorsteuerung und
Fig. 17 und 18 je ein Zählerfelddiagramm zum Erläutern
von Maßnahmen zum Verbessern der Auflösung eines
Zählerfeldes.
Anhand des üblichen Regelkreises gemäß Fig. 1 seien zunächst
einige Begriffe erläutert. Der Regelkreis verfügt über eine
Regelstrecke 20, an der der Istwert einer Regelgröße durch
einen Istwert-Sensor 21 gemessen wird. Dieser wird einer
Vergleichsstelle 22 zugeführt und dort von einem Regelgrö
ßen-Sollwert abgezogen. Die resultierende Regelabweichung
wird von einer Regeleinrichtung 23, z. B. einer PI-Regel
einrichtung in einen Regelstellwert verarbeitet. Dieser
ist so berechnet, daß er ein Stellglied 24 an der Regel
strecke 20 so verstellt, daß sich Verhältnisse einstellen,
die den Istwert in Richtung auf den Sollwert verstellen.
Die Regelstrecke 20 kann z. B. eine durch einen Elektro
motor angetriebene Pumpe oder eine Brennkraftmaschine sein.
Der Sollwert ist dann z. B. die Pumpendrehzahl bzw. der
Lambdawert des Abgases. Die Regeleinrichtung berechnet einen
zum Erzielen der Drehzahl erforderlichen Stromfluß bzw.
eine zum Erzielen des vorgegebenen Lambdawertes erforder
liche Kraftstoffmenge. Das Stellglied ist demgemäß ein
Stromsteller, z. B. ein Thyristor bzw. eine Kraftstoff
zumeßeinrichtung, z. B. eine Einspritzventilanordnung.
Wird der Sollwert, also die Drehzahl oder der Lambdawert,
plötzlich verändert, ergibt sich eine Regelabweichung. Die
Regeleinrichtung 23 berechnet dann einen neuen Regelstell
wert, der zu einem mit dem Sollwert übereinstimmenden Ist
wert führt. Wichtig für das Verständnis des Folgenden ist,
daß der Regelstellwert somit vom Sollwert abhängt.
Der Regelstellwert hängt jedoch nicht nur vom Sollwert son
dern auch vom Wert von Einflußgrößen ab, die auf die Regel
strecke 20 einwirken. Im Beispielsfall der Pumpe können
dies die Viskosität des zu pumpenden Fluids, die am Elektro
motor liegende Spannung und der Widerstand von Lagern sein.
Bei der genannten Brennkraftmaschine sind z. B. das Luft
volumen, der Luftdruck und Einspritzventilalterung Einfluß
größen. Es sei angenommen, daß sich z. B. die Viskosität
des zu pumpenden Fluids erhöhe. Dann muß die Pumpe bei
gleicher Drehzahl mehr leisten, die Regeleinrichtung 23
muß also durch Verändern des Regelstellwertes für höheren
Stromfluß sorgen. Der Regelstellwert hat sich also bei kon
stantem Sollwert wegen geändertem Wert einer Einflußgröße
verändert. Auch dieser Zusammenhang ist für das Verständnis
des Folgenden von Bedeutung.
Bekanntlich vergeht eine gewisse Zeitspanne, bis nach Ände
rung des Sollwertes oder eines Einflußwertes der Istwert
wieder in einen Gleichgewichtszustand eingeregelt ist. Um
diese Zeitspanne zu verkürzen, sind verschiedene Maßnahmen
bekannt, z. B. das Einführen eines D-Anteiles im Regel
stellwert oder das Vorsteuern des Stellwertes. Dieser setzt
sich dann aus einem Vorsteuerwert und einem Regelstellwert
zusammen. Wird z. B. bei der genannten Pumpe der Sollwert,
also die gewünschte Drehzahl, letztendlich das Pumpvolumen,
erhöht, wird in einem solchen Fall nicht die Reaktion der
Regeleinrichtung 23 auf die auftretende Regelabweichung
abgewartet, sondern es wird gemeinsam mit dem Sollwert un
mittelbar der Stellwert in solcher Weise erhöht, daß sich
die gewünschte Drehzahl einstellen sollte. Der Zusammenhang
zwischen Sollwerten und Stellwerten, die erforderlich sind,
damit der Istwert den Sollwert erreicht, wird durch Kali
brierung ermittelt. Im Beispielsfall der Brennkraftmaschine
kann die Größe, die zu einer unmittelbaren Veränderung des
Stellwertes durch Vorsteuerung führt, der der Brennkraft
maschine zugeführte Luftstrom sein.
Anhand von Fig. 2 werden Details einer Vorsteuerung erläu
tert. Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 stellt noch nicht
die Erfindung dar, sondern leitet auf diese durch eine Zu
sammenschau von für sich bekannten Maßnahmen aus dem Stand
der Technik hin. Anhand von Fig. 2 soll insbesondere er
läutert werden, daß sich der Regelstellwert bei Verfahren
mit Vorsteuerung bei Änderungen von Einflußgrößen anders
verhält als bei einer Regelung, und daß das Verhalten noch
weiter geändert wird, wenn zusätzlich eine Adaption vorhan
den ist.
Auch der Funktionsablauf gemäß Fig. 2 setzt eine Regel
strecke 20, einen Istwert-Sensor 21, eine Vergleichsstel
le 22, eine Regeleinrichtung 23 und ein Stellglied 24 vor
aus. Der von der Regeleinrichtung 23 abgegebene Regelstell
wert wird aber nicht mehr direkt auf das Stellglied 24 ge
geben, sondern aus ihm und einem Vorsteuerwert wird an
einer Stellwertverknüpfungsstelle 25 ein dann dem Stell
glied 24 zugeführter Stellwert gebildet. Der Vorsteuerwert
kommt in einem verhältnismäßig komplexen Verfahren zu
stande, das jedoch anhand von Fig. 2 nur prinzipiell er
läutert wird.
In Fig. 2 ist davon ausgegangen, daß nur noch eine unkom
pensierte Einflußgröße als Störgröße auf die Regelstrecke 20
wirkt. Nur Schwankungen in den Störgrößenwerten sind noch
über die Regeleinrichtung 23 auszugleichen. Der Einfluß
anderer Störgrößen oder z. B. des Sollwertes sei durch
eine Vorsteuerung kompensiert. Für eine kompensierte Stör
größe ist ein Ablauf eingezeichnet. Es wird nämlich ein
Störgrößen-Eingangswert ermittelt und durch ein Mittel 26
zur Störgrößenwandlung ein Störgrößen-Ausgangswert bestimmt.
Der Störgrößen-Eingangswert ist z. B. die gemessene Ein
gangsspannung, bei der Pumpe, oder der Luftdruck, bei der
Brennkraftmaschine, und der Störgrößen-Ausgangswert ist
ein Strom, der zur Leistungskompensation erforderlich ist
oder ein Multiplikationsfaktor, mit dem eine vorberechnete
Einspritzzeit korrigiert wird, um die durch eine Luftdruck
änderung hervorgerufene Luftmassenänderung zu kompensieren.
Der Störgrößen-Ausgangswert wird durch ein Mittel 27 zur
Störgrößenkorrektur in die Berechnung des Vorsteuerwertes
eingeführt. Dieses Mittel kann z. B. einen Zusatzstrom addie
ren oder einen Einspritzzeitkorrekturfaktor multiplizieren.
Als weitere im Vorsteuerwert verarbeitete Größe ist in
Fig. 2 eine Aufgabengröße dargestellt. Dies kann im Bei
spielsfall der Pumpe die Drehzahl, also das Pumpvolumen
sein, und im Beispielsfall der Brennkraftmaschine das an
gesaugte Luftvolumen. Im ersten Fall entsprechen die Auf
gabengrößenwerte also Sollwerten, während sie im zweiten
Fall Einflußgrößenwerten entsprechen. Der jeweilige Wert
der Aufgabengröße wird als Eingangswert einem Mittel 28 zur
Aufgabengrößenwandlung zugeführt, das einen Ausgangswert
ausgibt. Der Eingangswert kann eine zum Sollwert propor
tionale Spannung und der Ausgangswert ein Stellwert zur
Stromsteuerung sein. Im anderen Beispielsfall kann der Ein
gangswert eine von einem Luftvolumensensor abgegebene
Spannung und der Ausgangswert eine vorläufige Einspritz
zeit sein, z. B. ausgedrückt als Zählerwert. Mit dem Aus
gangswert wird der Störgrößen-Ausgangswert im Mittel 27
zur Störgrößenkorrektur verknüpft.
In Fig. 2 sind noch ein Stationärbedingungsfilter 29, eine
Regelstellgrößenverarbeitung 30 und ein Mittel 31 zur adap
tiven Korrektur 31 eingezeichnet. Die von diesen Mitteln
ausgeübten Verfahrensschritte sollen zunächst außer acht
gelassen werden.
Unter der soeben genannten Voraussetzung bildet der durch
den Störgrößen-Ausgangswert im Mittel 27 zur Störgrößen
korrektur korrigierte Ausgangswert der Aufgabengröße den
Vorsteuerwert, der in der Stellwertverknüpfungsstelle 25
mit der Regelstellgröße von der Regeleinrichtung 23 zu dem
dem Stellglied 24 zugeführten Stellwert verknüpft wird.
Es wird nun die Kalibrierung des Mittels 28 zur Aufgaben
größenwandlung und des Mittels 26 zur Störgrößenwandlung
betrachtet. Bei der Kalibrierung des Mittels 28 zur Auf
gabengrößenwandlung wird so verfahren, daß der Sollwert
und alle Einflußgrößen außer der Aufgabengröße konstant
gehalten werden. Dann wird für jeden Eingangswert der Auf
gabengröße der Ausgangswert so bestimmt, daß der Wert der
Regelstellgröße 0 wird. Nimmt dann im Betrieb der Regel
strecke 20 die Aufgabengröße einen bestimmten Eingangswert
an, gibt das Mittel 28 zur Aufgabengrößenwandlung den im
beschriebenen Kalibrierverfahren bestimmten Ausgangswert
aus, so daß wieder der Regelstellwert 0 erreicht werden
sollte. In welchen Fällen der Wert der Regelstellgröße un
gleich 0 ist, wird weiter unten besprochen. Dies ist für
die Erfindung von entscheidender Bedeutung.
Die Kalibrierung des Mittels 26 zur Störgrößenwandlung wird
entsprechend durchgeführt wie die oben beschriebene Kali
brierung. Es werden nämlich der Sollwert und alle Einfluß
größen außer der einen Störgröße konstant gehalten, die ge
wandelt wird. Für jeden Störgrößen-Eingangswert wird der
jenige Störgrößen-Ausgangswert bestimmt, der in Verknüpfung
mit dem vorliegenden Ausgangswert zum Regelstellwert 0
führt. Im Betrieb der Regelstrecke 20 sollte dann jede
Änderung dieser kompensierten Störgröße durch den zugehö
rigen Störgrößen-Ausgangswert in ihrem Einfluß auf die
Regelstrecke aufgehoben sein.
Wirken auf die Regelstrecke 20 keine Größen außer denjeni
gen, die in der Vorsteuerung erfaßt sind, sollte es bei
keiner Änderung dieser erfaßten Größen zu einer Abweichung
des Regelstellwertes vom Wert 0 kommen. Nun ist es jedoch
so, daß die Mittel 26 und 28 zur Wandlung von Größen altern
können. Dann stimmt nach einiger Betriebszeit der beim Kali
brieren bestimmte Zusammenhang zwischen Eingangswert und
Ausgangswert nicht mehr, es wird also zu einem bestimmten
Eingangswert ein Ausgangswert ausgelesen, der nicht zu
einem mit dem Sollwert übereinstimmenden Istwert führt, also
einen Wert der Regelstellgröße ungleich 0 zur Folge hat.
Je größer der Alterungsfehler wird, desto größer wird der
Regelstellwert. Liegen mehrere Wandler vor und altert jeder
dieser Wandler, setzt sich der von 0 abweichende Regel
stellwert aus Teilwerten zusammen, die durch Alterungsfeh
ler der verschiedenen Wandler bedingt sind. Außerdem wird
der Regelstellwert noch durch unkompensierte Störgrößen be
einflußt. Wird bei der genannten Pumpe z. B. der Lagerwider
stand größer, würde der Drehzahl-Istwert gegenüber dem Soll
wert absinken, wenn nicht die Regeleinrichtung 23 vorhanden
wäre, die in diesem Fall den Regelstellwert erhöht. Im Bei
spielsfall der Brennkraftmaschine kann eine unkompensierte
Störgröße die Ventilalterung sein, aufgrund der das Ventil
immer langsamer öffnet. Die Regeleinrichtung muß dann für
eine immer längere Ansteuerzeit für jeweils gleiche Kraft
stoffmengen sorgen.
Das Vorstehende zusammenfassend bleibt festzuhalten, daß bei
einem Regelkreis die Werte der Regelstellgröße von den Wer
ten von allen Einflußgrößen und vom Sollwert abhängen. Bei
einem Regelverfahren mit Vorsteuerung führen dagegen alle
Werteänderungen von kompensierten Größen, seien es der Soll
wert oder Einflußgrößen, so lange nicht zu einer Abweichung
der Regelstellgröße vom Wert 0, wie keine Alterungseffekte
auftreten. Änderungen des Regelstellwertes sind also nur
durch Alterungseffekte und unkompensierte Störgrößen be
dingt.
Wird noch eine Adaption durch die Adaptionsmaßnahmen 29, 30
und 31 ausgeführt, kommt es auch unter Alterungseffekten
und der Einwirkung unkompensierter Störgrößen nur noch vor
übergehend zu Regelstellwerten ungleich 0. Dies wird nun
erläutert.
Bei Adaptionsverfahren wird typischerweise die Regelstell
größe durch die bereits genannte Regelstellgrößenverarbei
tung 30 integriert. Damit die Adaption nicht aufbauend auf
Regelstellwerten für Sondersituationen erfolgt, ist der
Regelstellgrößenverarbeitung 30 bei verschiedenen Ausfüh
rungsformen das Stationärbedingungsfilter 29 vorgeschaltet.
Diesem wird z. B. die Aufgabengröße zugeführt, und es läßt
einen Regelstellwert nur dann an die Regelstellgrößenver
arbeitung 30 durch, wenn die Aufgabengröße eine vorgegebene
Änderungsgeschwindigkeit unterschreitet. Der von der Regel
stellgrößenverarbeitung 30 berechnete Adaptionswert oder
typischerweise Satz von Adaptionswerten wird dem Mittel zur
adaptiven Korrektur 31 zugeführt, das den Adaptionswert
bzw. die Adaptionswerte mit dem oben genannten Vorsteuer
wert zum nunmehrigen Vorsteuerwert verknüpft.
Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, daß der zur
Regelabweichung 0 gehörige Regelstellwert nicht notwendiger
weise 0 sein muß, wie bisher vorausgesetzt. Dies wird dann
zweckmäßigerweise der Fall sein, wenn der Regelstellwert
additiv mit dem Vorsteuerwert verknüpft wird. Die Regel
stellgröße kann jedoch auch ein Regelfaktor sein. In die
sem Fall ist der zur Regelabweichung 0 gehörige Stellwert
der Wert 1. Auf diesen Regelstellwert 1 hin erfolgen die
oben genannten Kalibriervorgänge.
Zum Veranschaulichen der Funktion der Adaption sei von der
bereits mehrfach genannten Brennkraftmaschine ausgegangen.
Aufgabengröße sei das Luftvolumen und kompensierte Störgröße
der Luftdruck. Die Vorrichtung sei mit bestimmten Einspritz
ventilen kalibriert worden. Nun seien diese ursprünglichen
Einspritzventile durch neue ersetzt worden, die bei gleichem
Stellwert 5% weniger Kraftstoff ausgeben. Um diese 5%
Kraftstoffverlust bei gleichem Vorsteuerwert auszugleichen,
muß der Regelstellwert von 1 auf 1,05 ansteigen, um nach
Multiplikation mit dem Vorsteuerwert einen um 5% erhöhten
Stellwert zu liefern. Durch das Adaptionsverfahren wird
dieser Regelstellwert integriert, und der so gebildete Adap
tionswert wird im Mittel 31 zur adaptiven Korrektur mit dem
störgrößenkompensierten Ausgangswert mutlipliziert. Die In
tegration erfolgt so lange, bis der Regelstellwert wieder
den Wert 1 einnimmt. Dann ist der Adaptionswert 1,05. Die
Adaption hat somit den Vorteil, daß auch nicht meßtechnisch
erfaßte Störgrößen im Vorsteuerwert erfaßt werden, so daß
Regelvorgänge auf ein Minimum beschränkt werden.
Problematisch bei der Adaption ist, daß in der Regel nur
ein einziger Adaptionswert für den gesamten Arbeitsbereich
der Regelstrecke 20 bestimmt wird, z. B. nur ein einziger
multiplikativer Korrekturfaktor für alle Drehzahl- und
Lastbereiche einer Brennkraftmaschine. Diesem Mangel wird
bisher durch zwei Verfahren begegnet. Das eine liegt darin,
daß ein Satz von Adaptionswerten für Effekte unterschiedli
chen Charakters bestimmt wird, z. B. ein additiver Leckluft
adaptionswert, ein multiplikativer Adaptionswert und ein
einspritzzeitadditiver Adaptionswert. Die drei Werte werden
in der genannten Reihenfolge mit dem Ausgangswert vom Mit
tel 28 zur Aufgabengrößenwandlung verknüpft, wobei vor der
letzten additiven Verknüpfung noch der Regelfaktor einge
arbeitet wird. Auch in diesem Fall gilt der Satz von drei
Werten für alle Drehzahl- und Lastbereiche. Um diesem Mangel
abzuhelfen, sieht das in der eingangs genannten Schrift er
läuterte Verfahren vor, Adaptionswerte in einem drehzahl-
und lastabhängigen Feld abzulegen und damit Ausgangswerte
zu kompensieren, die aus einem zweiten drehzahl- und lastab
hängigen Feld ausgelesen werden. Dieses letztere Verfahren
ist jedoch außerordentlich rechenintensiv.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, daß komplexe Regel
verfahren nach dem Stand der Technik durch Mikrorechner aus
geübt werden. Dementsprechend sind die verschiedenen Mittel
zum Erzielen verschiedener Zwischenergebnisse im Regelver
fahren, wie sie anhand der Fig. 1 und 2 erläutert wurden,
normalerweise Rechenschritte in einem Programm. Die durch
das Programm berechneten Stellwerte müssen im Abstand eini
ger Millisekunden aktualisiert werden, was zur Folge hat,
daß komplizierte Programme, wie zum Ausüben des letztgenann
ten Verfahrens, in der Praxis nach derzeitigem Stand der
Technik nicht mit vertretbaren Kosten ausführbar sind. Es
sind hierzu größere Rechner erforderlich.
Für die weiteren Erläuterungen sei angenommen, daß ein Re
gelverfahren mit Vorsteuerung ohne Adaption ausgeführt
werde. Es sei weiterhin angenommen, daß keine Störgröße
wirke, die nicht bereits bei der Kalibrierung gewirkt habe,
und daß die kalibrierten Meßeinrichtungen und Wandlungsein
richtungen noch nicht gealtert seien. Dann gelten die fol
genden Überlegungen.
Es sei von einer linearen Kennlinie z. B. des Mittels 28
zur Aufgabengrößenwandlung ausgegangen. Im Diagramm gemäß
Fig. 3 ist auf der Abszisse die Eingangsgröße in willkür
lichen Einheiten aufgetragen, auf der Ordinate die Ausgangs
größe ebenfalls in willkürlichen Einheiten. Innerhalb einer
Spanne von 0-100 Einheiten der Eingangsgröße ändere sich
die Ausgangsgröße zwischen den Werten 2 und 10 der dortigen
Einheit. Eingangsgröße sei z. B. die Drehzahl und Ausgangs
größe eine Steuerspannung für einen Thyristor, oder Ein
gangsgröße sei die Spannung von einem Luftmassensensor und
Ausgangsgröße sei ein Zählerwert für einen Zähler zum Fest
legen der Einspritzzeit. Es wird darauf hingewiesen, daß
im letzten Beispielsfall der Zusammenhang im Gegensatz zu
Fig. 3 in Wirklichkeit nicht linear ist. Die Eingangsgröße
sei nun in vier Eingangsgrößenklassen unterteilt, nämlich
die Klassen 0-25, 25-50, 50-75 und 75-100 Einheiten.
Diese Klassen sollen zur Verwendung in einem Zählerfeld
dienen.
Ein Beispiel für das soeben erwähnte Zählerfeld ist in
Fig. 4 dargestellt. In ihm liegen die vier Eingangsgrößen
klassen übereinander, also in y-Richtung. In x-Richtung
liegen insgesamt acht Regelsteilgrößenklassen nebeneinander,
nämlich eine Klasse -IV für Stellgrößenabweichungen von
-(6%-8%),-III von -(4%-6%), -II von -(2%-4%),
-I von -(0%-2%), I von 0-2,5%, II von 2,5%-5%,
III von 5%-7,5% und IV von 7,5%-10%. Das Feld weist
aufgrund der Überschneidungen zwischen den vier Eingangs
größenklassen und den acht Regelstellgrößenklassen insgesamt
32 Zellen auf. Jeder Zelle ist ein Zähler zugeordnet, d. h.
dann, wenn das Zählerfeld durch einen RAM realisiert ist,
ist jede zum Zählerfeld gehörige RAM-Zelle inkrementierbar.
Der Zählerstand jeder Zelle wird zu Beginn des Betriebes
der Regelstrecke 20 auf "0" gesetzt. Nach jedem Ansteuern
des Stellgliedes 24, also z. B. eines Einspritzventiles,
wird überprüft, in welcher Eingangsgrößenklasse und welcher
Regelstellgrößenklasse sich das System gerade befindet.
Im vorausgesetzten Fall, daß keine unerwarteten Werte
von Störgrößen auftreten und keine Alterungseffekte vor
handen sind, beträgt die Stellgrößenabweichung idealer
weise 0%, d. h. sie schwankt in der Praxis geringfügig
um diesen Wert hin und her, so daß Eintragungen nur in den
Regelstellgrößenklassen I und -I erfolgen. Im Beispiel
von Fig. 4 ist davon ausgegangen, daß bereits 3600 Messun
gen der Stellgrößenabweichung vorgenommen seien. 400 Zäh
lungen seien in der Eingangsgrößenklasse 0-25 Einheiten,
2000 Zählungen in der Eingangsgrößenklasse 25-50 Einhei
ten, 1000 Zählungen in der Eingangsgrößenklasse 75-100
Einheiten angefallen. Die Zählungen seien jeweils gleich
mäßig auf die Regelstellgrößenklassen I und -I verteilt,
so daß z. B. 1000 Zählungen in der Zelle liegen, die der
Regelstellgrößenklasse I und der Eingangsgrößenklasse
25-50 Einheiten zugeordnet ist. Die Zählerstände sind
in die Zellen in der Darstellung gemäß Fig. 4 eingetragen.
Weiterhin eingetragen ist in jede Eingangsgrößenklasse
eine Zählerstandsverteilung in Form einer Normalverteilung.
Das Maximum und auch der Schwerpunkt jeder dieser Vertei
lungen fällt mit der y-Achse zusammen, da die Zählerstände
symmetrisch zu dieser Achse sind. Die Verteilungsmaxima
sind aufgrund der unterschiedlichen genannten Zählerstände
unterschiedlich hoch.
Der Erfindung liegt unter anderem die Überlegung zugrunde,
daß dann, wenn es aufgrund eines Alterungseffektes zu Stell
größenabweichungen kommt, die Zählerstände in Eingangsgrö
ßenklassen nicht mehr symmetrisch zur y-Achse liegen können.
Dann müssen die Schwerpunkte von aus den Zählerständen er
rechneten Normalverteilungen gegenüber der y-Achse verscho
ben sein.
Diese Überlegung wird nun anhand der Fig. 5a, b-8a, b er
läutert.
Bei den Diagrammen gemäß den Fig. 5a und b ist davon ausge
gangen, daß die Kennlinie gemäß Fig. 3 durch Alterung über
den gesamten Bereich der Eingangsgröße eine um 4% ernied
rigte Ausgangsgröße sei. Beispielsweise werden also statt
dem Endwert "10" nun 0,4 Einheiten weniger angezeigt, also
"9,6". Da der Fehler über den gesamten Bereich der Eingangs
größe prozentual gleich ist, wirkt er sich in allen vier
Eingangsgrößenklassen gleich aus. Es sei angenommen, daß
alle Eingangsgrößenklassen während der Meßwerterfassung
gleich oft angefahren werden, daß also in jede Eingangs
größenklasse gleich viele Meßwerte fallen. Diese Annahme
gilt für alle weiteren Betrachtungen von Zählerfeldern. Im
Falle der Fig. 5b sollen für jede Eingangsgrößenklasse in
die Regelstellgrößenklasse II 1500 Zählwerte und in die
Klasse III 500 Zählwerte fallen. Dies führt zu Normalver
teilungen mit dem Maximum und dem Schwerpunkt bei etwa 4%.
Bei der Auswertung der Normalverteilung dient die x-Achse
also nicht zur Klasseneinteilung, sondern sie zeigt in die
sem Fall stetig die Stellgrößenabweichung in Prozent an.
Der Beispielsfall gemäß den Fig. 5a und b bedeutet für die
Praxis z. B. das Folgende. Eingangsgröße sei die durch ein
Luftmassenmesser tatsächlich strömende Luftmasse und Aus
gangsgröße beim Zählerwert zum Festlegen der Einspritzzeit.
Sinken die Zählerwerte für jeweils gleiche Luftmassen um
4% ab, bedeutet dies, daß um 4% zuwenig Kraftstoff der
tatsächlich angesaugten Luftmasse zugeführt wird. Dies
kann dadurch kompensiert werden, daß der Vorsteuerwert mit
dem Regelfaktor, also dem Regelstellwert 1,04 multipliziert
wird. Zum Kompensieren der um 4% abgesunkenen Ausgangs
werte ist somit ein um 4% erhöhter Regelstellwert erfor
derlich, was aus Fig. 5b direkt ablesbar ist.
Im Fall der Fig. 6a liege eine Parallelverschiebung nach
unten um etwa den Wert 0,2 gegenüber der nicht gealterten
Kennlinie von Fig. 3 vor. Diese Abweichung bedeutet für
unterschiedliche Werte der Ausgangsgröße und damit auch
unterschiedliche Werte der Eingangsgröße unterschiedlich
große prozentuale Abweichung. So bedeutet die Abweichung
in der niedrigsten Eingangsgrößenklasse A im Mittel etwa
7,5%, während sie in der höchsten Eingangsgrößenklasse
nur etwa 21% ausmacht. In den verschiedenen Eingangsgrößen
klassen liegen somit die Maxima und die Schwerpunkte der
Normalverteilungen der Zählerstände nicht mehr in ein und
derselben Regelstellgrößenklasse, sondern für die Eingangs
größenklassen A, B, C und D liegen die Maxima und Schwer
punkt in den Regelstellgrößenklassen IV, III, II bzw. I.
In Fig. 7a ist eine Kennlinie dargestellt, die aufgrund von
Alterungseffekten sowohl eine konstante wie auch eine pro
portionale Abweichung gegenüber der Ausgangskennlinie von
Fig. 3 zeigt, nämlich eine Verschiebung nach unten um etwa
2 Einheiten wie bei Fig. 6a und einen proportionalen Zuwachs
von 4%. In diesem Fall liegen für die vier Eingangsgrößen
klassen A, B, C, D die maximalen Schwerpunkte der Normalver
teilungen der Zählerwerte in den Regelstellgrößenklassen
IV, III, II bzw. I.
Eine weitere Variante eines alterungsbedingten Fehlers in
der aktuellen Kennlinie gegenüber der ursprünglichen Kenn
linie von Fig. 3 ist in Fig. 8a dargestellt. Im Eingangs
größenbereich zwischen 50 und 75 Einheiten liegen die Werte
der Ausgangsgröße 0,15 Ausgangsgrößeneinheiten unter den
ursprünglich gemessenen Werten. In den Regelstellgrößen
klassen A, B und D liege kein Fehler vor. Dies hat zur
Folge, daß für die Abweichungsklassen, in denen keine Al
terung stattgefunden hat, die Maxima und Schwerpunkte der
Normalverteilungen der Zählerstände unverändert bei der
Stellgrößenabweichung 0% liegen. Für die Eingangsgrößen
klasse C liegen dagegen das Maximum und der Schwerpunkt
bei der Stellgrößenabweichung 2,5%, sind also gerade um
eine Regelstellgrößen-Klassenbreite gegenüber den Werten
der unveränderten Eingangsgrößenklassen versetzt.
Aus den Fig. 5-8 wird deutlich, daß sich unterschied
liche Alterungseffekte unterschiedlich äußern, nämlich
prozentuale Effekte durch eine Parallelverschiebung der
Maxima und Schwerpunkte der Normalverteilungen für alle
Eingangsgrößenklassen, ein konstanter additiver Fehler
durch eine Verschiebung, die mit zunehmendem Eingangswert
zunehmend kleiner wird, und bereichsabhängiger Fehler durch
eine Verschiebung von Maximum und Schwerpunkt lediglich
für diejenige Eingangsgrößenklasse, die vom Fehler betroffen
ist.
Die soeben genannten Zusammenhänge zwischen alterungsbe
dingten Änderungen in einer Kennlinie und beobachteten
Verschiebungen der Normalverteilungen der Zählerstände im
Zählerfeld können umgekehrt zum Kompensieren der alterungs
bedingten Fehler durch Auswerten des Zählerfeldes genutzt
werden. Dies ist in Fig. 9 schematisch dargestellt, die das
aufgegliederte Funktionsbild einer Regelstellgrößenverar
beitung 30 (vergl. Fig. 2) darstellt. Es liegen ein Zähler
feld 33 und eine Zählerfeldauswertung 34 vor.
Die Zählerfeldauswertung erfolgt offline, also nicht auf
jedes Inkrementieren eines Fehlerstandes im Zählerfeld 33
hin. Die Auswertung kann z. B. jeweils nach Ablauf einer
festgelegten Zeitspanne, nach Erreichen einer Gesamtzahl von
Zählerinkrementierungen oder nach dem Außerbetriebsetzen
der Regelstrecke 20 erfolgen. Welche Maßnahme zum Auslosen
der Zählerfeldauswertung am sinnvollsten ist, hängt vom An
wendungsfall ab. Bei einer Pumpe, die ohne Unterbrechung
und ohne häufige Instationärzustände betrieben wird, ist
es sinnvoll, jeweils nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit
spanne auszuwerten. Treten dagegen oft Instationärzustände
auf, kann es sinnvoller sein, das Erreichen einer Gesamt
inkrementierungszeit abzuwarten. Bei Regelstrecken, die
immer nur über Zeitspannen betrieben werden, die kurz im
Vergleich zu Alterungszeiten sind, wie z. B. bei einer in
ein Kraftfahrzeug eingebauten Brennkraftmaschine, ist es
von besonderem Vorteil, die Auswertung immer direkt nach
dem Stillsetzen der Brennkraftmaschine durchzuführen. Sie
kann dann vom Bordrechner mit großer Sorgfalt bewältigt
werden, ohne daß sich dies nachteilig auf aktuell vom Rech
ner zu steuernde Maßnahmen auswirkt.
Verschiedene Auswertemöglichkeiten werden nun anhand der
Fig. 10a, b bis 13a, b erläutert.
In der Kennlinie gemäß Fig. 10a sind die anhand der Kenn
linien der Fig. 7a und 8a erläuterten Fehler vereinigt.
Die aktuelle Kennlinie verläuft also steiler als die ur
sprüngliche, ist jedoch gegenüber dieser nach unten ver
setzt und weist in der Eingangsgrößenklasse C bereichsweise
kleinere Werte auf. Entsprechend stellt Fig. 10b eine Über
lagerung der Zählerfelder gem. den Fig. 7b und 8b dar.
Es werde nun zunächst der additive Fehler korrigiert, und
zwar dadurch, daß festgestellt wird, um wieviele Regel
abweichungsprozente der Schwerpunkt der Normalverteilung
der untersten Eingangsgrößenklasse A gegenüber dem Schwer
punkt der Normalverteilung am wenigsten vom additiven Feh
ler beeinflußten größten Eingangsgrößenklasse D verschoben
ist. Um den festgestellten Betrag wird die Normalverteilung
der untersten Eingangsgrößenklasse A unter die Normalver
teilung der obersten Eingangsgrößenklasse D verschoben, so
daß nun die beiden Schwerpunkte und Maxima in derselben Re
gelstellgrößenklasse liegen, im Beispielsfall in der Regel
stellgrößenklasse -II. Zugleich wird berechnet, was für ein
additiver Korrekturwert für die Vorsteuerung der vorgenom
menen Verschiebung entspricht.
Im nächsten, in Fig. 12 dargestellten Beispiel wird die
Neigung der Kennlinie, also der multiplikative Fehler korri
giert. Dies erfolgt gemäß Fig. 12b dadurch, daß die Schwer
punkte aller Normalverteilungen in Bezug auf die Linie der
Stellgrößenabweichung 0 gemittelt werden. Es liegen dann
die Schwerpunkte der Normalverteilungen in den Eingangs
größenklassen A, B und D bei etwa - 0,8% und der Schwer
punkt der Normalverteilung in der Eingangsgrößenklasse C
bei etwa 2,5%. Es wird ermittelt, um wieviele Stellgrößen
abweichungsprozente der Mittelwert der Schwerpunkte ver
schoben wurde; im Beispielsfall sind dies etwa 2,5% von
negativen zu positiven Regelstellgrößenabweichungen hin.
Ein entsprechender additiver Korrekturwert wird ausgegeben,
z. B. 1,025, wenn der Korrekturwert zuvor 1 betrug, oder
1,128 (1,1×1,025), wenn der multiplikative Korrekturwert
zuvor bereits 1,1 betrug.
Was nach der allgemeinen additiven und multiplikativen
Korrektur noch bleibt, sind Verschiebungen, die durch den
Fehler der Eingangsgrößenklasse C bedingt sind. Diese Feh
ler werden eingangsgrößenklassenindividuell korrigiert, sei
es durch einen additiven oder einen multiplikativen Wert.
Welcher Wert sinnvoller ist, hängt vom Gesamtablauf des
Verfahrens ab.
Beim Erläutern der Fig. 3-13 wurde davon ausgegangen, daß
die erwähnten Kennlinien den Zusammenhang zwischen der Ein
gangsgröße und der Ausgangsgröße eines Mittels zum Wandeln
von Werten darstellen. In diesem Fall sind zur Klassenein
teilung von Einflußgrößenklassen sowohl die Eingangsgröße
auf die bisher in diesem Zusammenhang Bezug genommen wurde,
wie auch die Ausgangsgröße heranziehbar. Stellen Eingangs
größe und Ausgangsgröße dagegen Größen dar, wie sie an
einer Meßeinrichtung auftreten, sind Werte der Eingangs
größe nicht direkt zugänglich, sondern Werte der Eingangs
größe werden aus Werten der Ausgangsgröße bestimmt, was ja
Sinn des Messens ist. Wird z. B. die Luftmasse ML gemessen,
ist Eingangsgröße die Luftmasse ML und Ausgangsgröße für
die weitere Verarbeitung die Ausgangsspannung U des Luft
massensensors. Die Einflußgrößenklassen sind dann Ausgangs
größenklassen statt Eingangsgrößenklassen, wie bisher für
für die Erläuterung angenommen.
Das vorstehend beschriebene Auswerteverfahren wird nun an
hand von Fig. 14 in Gesamtschau mit einem Verfahren zum Vor
steuern und Regeln des Lambdawertes des einer Brennkraftma
schine 35 zugeführten Luft/Kraftstoffgemisches beschrieben.
Von einem Luftmassensensor 36 wird eine Spannung U ausge
geben, und diese wird in einen Zählwert Z gewandelt, der zur
Berechnung der Einspritzzeit herangezogen wird, innerhalb
der ein Einspritzventil 37 geöffnet sein soll. Der Zähl
wert Z wird in einem Dividierschritt 38 durch die Drehzahl n
der Brennkraftmaschine 35 dividiert und in einem Normier
schritt 39 durch Multiplikation mit einem konstanten Faktor
normiert. Es folgt dann in einem Steigungskorrekturschritt 40
eine Multiplikation mit einem globalen Adaptionsfaktor FG.
In einem Verschiebungskorrekturschritt 41 wird ein globaler
Adaptionssummand SG addiert. Bereichsabhängige Korrekturen
werden in einem Strukturkorrekturschritt 42 durch Multipli
kation mit bereichsabhängigen Korrekturfaktoren FA, FB, FC
oder FD vorgenommen. Dadurch ist ein adaptierter Vorsteuer
wert gebildet. Dieser wird in einer Stellwertverknüpfungs
stelle 25 multiplikativ mit einem Regelfaktor FR verbunden,
wodurch schließlich der dem Einspritzventil 37 zugeführte
Stellwert gebildet ist.
Es sei angenommen, daß der genannte Stellwert genau die
richtige Größe aufweist, daß sich aufgrund der zugeführten
Luft und der eingespritzten Kraftstoffmenge gerade der
Lambdawert 1 einstellt. Dies wird von einer Lambdasonde 43
an eine Vergleichsstelle 22 gemeldet, die den erhaltenen
Lambda-Istwert von einem Lambda-Sollwert abzieht und die
resultierende Regelabweichung, im angenommen Fall die Regel
abweichung 0, einer Regeleinrichtung 23 zuführt. Es wird
darauf hingewiesen, daß die Regeleinrichtung in praktischer
Anwendung nicht durch eine gesonderte Vorrichtung sondern
durch Rechenschritte eines Programmes realisiert ist. Die
Regeleinrichtung 23 gibt den Regelfaktor FR als Regelstell
wert aus. Da die Regelabweichung "0" ist, ist der Regel
faktor "1". Der Regelfaktor FR wird nicht nur der Stellwert
verknüpfungsstelle 25 zugeführt, sondern auch einem Statio
närbedingungsfilter 29, und zwar sowohl als durchzulassende
Größe wie auch als Entscheidungsgröße. Weitere Entschei
dungsgröße ist die Ausgangsspannung U vom Luftmassensen
sor 36. Weisen sowohl der Regelfaktor FR wie auch die Span
nung U nur Änderungsgeschwindigkeiten unterhalb von vorge
gebenen Schwellwerten auf, läßt das Stationärbedingungs
filter 29 den bei jedem Rechenzyklus ermittelten Regelfak
tor FR an ein Zählerfeld 33 weiter, das nach Regelfaktor
abweichungsklassen als Regelstellgrößenklassen und nach
Spannungsklassen als Einflußgrößenklassen gegliedert ist.
In diesem Feld ergibt sich dann eine Eintragung wie z. B.
die von Fig. 4, da ja vorausgesetzt wurde, es sollten keine
Stellgrößenabweichungen auftreten. Eine Zählerfeldauswer
tung 34 ergibt demgemäß, daß der globale Adaptionsfaktor FG
den Wert 1 und der globale Adaptionssummand SG den Wert 0
beibehalten soll, also beides Werte, die den Vorsteuerwert
unverändert lassen. Entsprechend werden die Bereichsfakto
ren FA, FB, FC und FD unverändert mit "1" ausgegeben.
Nach einiger Betriebszeit sei der Luftmassensensor 36 dahin
gehend gealtert, daß zwischen der ihn tatsächlich durchströ
menden Luftmasse ML und der Ausgangsspannung U nicht mehr
der Zusammenhang gemäß Fig. 3, sondern der gemäß Fig. 10a
bestehe. Für die verschiedenen Spannungsklassen ergeben
sich dann während des Betriebes Zählerstände, die zu Nor
malverteilungen gemäß Fig. 10b führen. Wird die Brennkraft
maschine 35 stillgesetzt, beginnt die Zählerfeldauswertung 34
zu arbeiten, d. h. sie führt die oben beschriebenen Korrek
turschritte aus, ermittelt also einen globalen Adaptions
summanden SG (obige Erläuterung anhand von Fig. 12), einen
globalen Adaptionsfaktor FG (obige Erläuterung anhand von
Fig. 11) und Bereichsfaktoren FA, FB, FC und FD (obige Er
läuterung anhand von Fig. 13). Der jeweils neue Korrektur
wert wird dem alten Korrekturwert überlagert, welche Rechen
schritte in Fig. 14 durch Schleifen mit Abtast/Halte-Schrit
ten S/H 44 dargestellt ist. Betrug der alte globale Adap
tionssummand SG z. B. 10 Zählerschritte für die Einspritz
zeitberechnung und dementsprechend dem neu ermittelten
globalen Adaptionssummanden SG 5 Zählerschritte, so geht
in den Vorsteuerwert ein globaler Adaptionssummand S von 15
ein. Die Verhältnisse für den globalen Adaptionsfaktor FG
wurden bereits oben anhand eines Beispieles erläutert. Ent
sprechendes gilt für die Bereichsfaktoren FA-FD. Um dar
zustellen, daß jeder Bereichsfaktor gesondert gehalten und
zum Bilden des neuen Faktors mit dem bei der Auswertung
ermittelten Wert multipliziert werden muß, ist im zugehöri
gen Abtast/Halte-Schritt 44 der Hinweis "4×S/H" eingetra
gen. Welcher der vier einzelnen Schritte angesteuert wird,
wird in einem Bereichsermittlungsschritt 45 festgestellt,
der die Sensorspannung U nutzt.
Anhand von Fig. 15 soll nun erläutert werden, daß das Zäh
lerfeld 33 auch komplexer aufgebaut sein kann, als bisher
erläutert. Im Blockfunktionsbild gemäß Fig. 15 ist ein Vor
steuerwertspeicher 46 vorhanden, der über Werte der Dreh
zahl n und der Fahrpedalstellung FPS oder äquivalent, des Drosselklappenwinkels, angesteuert wird. Der
Vorsteuerwert wird in einer Stellwertverknüpfungsstelle 25
mit einem Regelfaktor FR multiplikativ verknüpft und der
so berechnete Stellwert wird einem Einspritzventil 37 zu
geführt. Das Errechnen des Regelfaktors FR erfolgt wie
oben anhand von Fig. 14 beschrieben. Im Blockfunktionsbild
gemäß Fig. 15 fehlt ein Stationärbedingungsfilter 29; Stell
faktoren FR werden also ohne Filterung in ein Zählerfeld 33. n
eingetragen, das mehrere einzelne Zählerfelder enthält, das
jeweils nach Fahrpedalstellungsklassen und Regelfaktorab
weichungsklassen gegliedert ist. Jedes der Felder ist einem
bestimmten Drehzahlbereich zugeordnet. Die Zählerfeldaus
wertung 34 bestimmt für jedes einzelne Zählerfeld für jede
Fahrpedalstellungsklasse Korrekturwerte. Mit diesen Korrek
turwerten werden die Werte der Fahrpedalstellung FPS multi
plikativ in einem Stellungskorrekturschritt 47 korrigiert.
Welcher Korrekturwert jeweils zugeführt wird, wird abhängig
von der aktuell vorliegenden Fahrpedalstellungsklasse und
Drehzahlklasse in einem Auswahlschritt 48 festgelegt.
Bei dieser Anordnung ist davon ausgegangen, daß jeder Fahr
pedalstellung und jeder Drehzahl eine gewisse Luftmasse zu
geordnet ist. Beim Aufstellen der Werte des Vorsteuerwert
speichers 46, also beim Kalibrieren, wurden Vorsteuerwerte
ermittelt, die für die jeweils vorliegende Drehzahl und
Fahrpedalstellung zum Regelfaktor 1 führten. Altert nun der
Fahrpedalstellungssensor, gibt also nach einiger Betriebs
zeit bei jeweils gleicher betrachteter tatsächlicher Fahr
pedalstellung unterschiedliche Signale aus, erfolgt die
Adressierung des Vorsteuerwertspeichers 46 falsch. Damit
diese Adressierung nach wie vor richtig erfolgt, wird be
reits der adressierende Wert der Fahrpedalstellung FPS
korrigiert. Es wäre jedoch auch möglich, in der Zählerfeld
auswertung 34 Korrekturwerte für die vom Vorsteuerwertspei
cher 46 ausgegebenen Werte zu berechnen. Vorteilhafter ist
es jedoch, den Fehler immer an derjenigen Stelle zu korri
gieren, an der er verursacht wird.
In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, daß beim tat
sächlichen Betreiben einer Regelstrecke, z. B. einer Brenn
kraftmaschine 35, normalerweise nicht so einfache Verhält
nisse vorliegen wie zum Erleichtern der bisherigen Beschrei
bung vorausgesetzt. Wie bereits oben erläutert, können Ab
weichungen des Regelstellwertes von demjenigen Wert, der
der Regelabweichung 0 zugeordnet ist, nicht nur durch Al
terungseffekte bedingt sein, die sich auf einzige Größe
zum Bestimmen des Vorsteuerwertes beziehen, sondern es kön
nen sich mehrere Alterungseffekte überlagern und zusätzlich
können Störgrößen einwirken, wie dies bereits oben anhand
von Fig. 2 erläutert wurde. Ist anzunehmen, daß Regelstell
wertabweichungen durch mehrere Effekte bedingt sind, em
pfiehlt es sich, eine Korrektur nicht an einer Einflußgröße
vorzunehmen, wie z. B. an der Fahrpedalstellung im Verfahren
gemäß Fig. 15, sondern die Korrektur erst in einem der
letzten Schritte zum Bestimmen des Vorsteuerwertes zu be
werkstelligen. Nicht nur die geeignete Korrekturstelle
hängt jedoch von den Gesamteigenschaften des Systemes ab,
sondern auch das am besten geeignete Auswerteverfahren.
Ist anzunehmen, daß störende Effekte vorwiegend multipli
kativ wirkende Effekte sind, wird die Auswertung ihr Haupt
augenmerk auf möglichst genaues Bestimmen eines Faktors
aus den Normalverteilungen richten. Ist dagegen bei einem
anderen System anzunehmen, daß Alterungseffekte oder auch
nicht kompensierte Störgrößen überwiegend additiv wirken,
wird man darauf abzielen, einen Zustand entsprechend dem
von Fig. 13b durch möglichst viele additive Korrekturanteile
zu erreichen. Von der Art des Gesamtsystems hängt es auch
ab, ob ein Stationärbedingungsfilter zweckmäßigerweise
verwendet wird oder nicht, nach was für Bedingungen ein
solches Filter arbeitet, und wie Regelstellwerte ausgewer
tet werden sollen. Beim Verwenden einer stetigen Regelein
richtung 23 wird man z. B. jeden Regelstellwert ohne weitere
Bearbeitung übernehmen können. Im Falle eines Zweipunkt
reglers ist es dagegen so, daß die Regelstellwerte dauernd
um einen Mittelwert schwingen. Man nutzt dann entweder die
sen Mittelwert oder auch die Sprungziele, die beim P-Sprung
bei einer PI-Regeleinrichtung auftreten. Es wird darauf
hingewiesen, daß unter "Regelstellwert, der der Regelabwei
chung 0 entspricht" im Falle eines Zweipunktreglers ein
Mittelwert der Regelstellgröße zu verstehen ist.
Im bisherigen wurde davon ausgegangen, daß eine Adaption
des Vorsteuerwertes nur mit Hilfe der Zählerfeldauswer
tung 34 vorgenommen wird. Erfolgt diese Auswertung bei einer
Brennkraftmaschine erst mit dem Stillsetzen der Brennkraft
maschine, hätte dies zur Folge, daß Änderungen während des
Betriebes nicht adaptiert werden können. Hier kann es sich
um unterschiedlichste Effekte handeln. Es können die Ein
spritzventile gewechselt worden sein, es kann kurz vor dem
letzten Außerbetriebsetzen Kraftstoff mit Eigenschaften ge
tankt worden sein, die von denen des Kraftstoffs der vor
herigen Füllung stark abweichen, oder der Luftdruck kann
sich seit dem letzten Betrieb oder während der Fahrt stark
ändern, und die dadurch bedingte Luftdichteänderung kann
aufgrund des Vorhandenseins lediglich eines Luftmengen-
statt eines Luftmassenmessers nicht berücksichtigt werden.
Um in solchen und ähnlichen Fällen eine schnelle Adaption
herbeizuführen, ist es zweckmäßig, zum Adaptieren nicht nur
die offline-Auswertung eines Zählerfeldes 33 zu verwenden,
sondern noch eine online-Adaption auszuführen. Ein derarti
ges Verfahren wird nun anhand von Fig. 16 erläutert.
Im Blockfunktionsbild gemäß Fig. 16 ist ein Luftvolumen
sensor 49 vorhanden, der abhängig von dem ihn durchströmen
den Volumenstrom VL eine Spannung U ausgibt, die zu einem
Zählwert Z zum Berechnen der Einspritzzeit führt. Dieser
Zählwert Z wird wiederum, wie bereits anhand von Fig. 14
erläutert, in einem Dividierschritt 38 durch die Drehzahl n
dividiert und in einem Normierschritt 39 normiert. Es
schließt sich ein Strukturkorrekturschritt 42 an, wie anhand
von Fig. 14 erläutert. Nun folgen ein Leckluftadaptions
schritt 50, ein Multiplikationsadaptionsschritt 51, der
bereits mehrfach erwähnte Stellwertverknüpfungsschritt 25,
ein einspritzadditiver Korrekturschritt 52 und ein Batterie
spannungskorrekturschritt 53. Auf letzteren wird nicht mehr
weiter eingegangen. Durch all diese Schritte ist der dem
Einspritzventil 37 zuzuführende Stellwert gebildet. Es wird
darauf hingewiesen, daß in diesem Fall der Stellwert nicht,
wie in den bisherigen Fällen beschrieben, an der Stellwert
verknüpfungsstelle 25 aus einem Vorsteuerwert und einer
Regelstellgröße gebildet wird, sondern an der Stellwertver
knüpfungsstelle 25 wird zunächst ein vorläufiger Vorsteuer
wert mit einem Regelstellwert, hier wiederum einem Regel
faktor FR, verknüpft, woraufhin noch der einspritzadditive
Korrekturschritt 52 und der ebenfalls additive Batterie
spannungskorrekturschritt 53 folgen. Der Regelfaktor wird
wie bereits mehrfach erläutert, mit Hilfe einer Lambda
sonde 43 einer Vergleichsstelle 22 und einer Regeleinrich
tung 23 gebildet. Der Leckluftsummand für den Leckluftadap
tionsschritt 50, der Kompensationsfaktor für den Multipli
kationsadaptionsschritt 51 und der Einspritzsummand für den
Korrekturschritt 52 werden in üblicher Weise durch ein Mit
tel 54 für online-Adaption aus dem Regelfaktor FR gebildet.
Die Adaption bewirkt, was bereits oben anhand von Fig. 2
erläutert wurde, daß der Regelfaktor FR auch nach sprung
haften Änderungen einer Störgröße, z. B. bedingt durch das
Wechseln von Einspritzventilen oder durch einen wesentlich
anderen Luftdruck beim neuen Einschalten als beim letzten
Ausschalten, relativ schnell denjenigen Wert erreicht, der
der Regelabweichung 0 zugeordnet ist, also den Wert 1 im
Falle des Regelfaktors FR. Langsam ablaufende Alterungs
effekte wirken sich auf den Regelfaktor FR nicht feststell
bar aus, da sie durch die schnelle online-Adaption dauernd
kompensiert werden. So kann es im Lauf der Zeit zu einem
starken Fehler in dem von einer Meßeinrichtung oder einem
Signalgrößenwandler gelieferten Signal kommen, ohne daß
dies zu einem Regelfaktor FR führen würde, der diese Ab
weichung in einem Zählerfeld 33 anzeigen würde. Nur struk
turelle Fehler, also meßbereichsabhängige Fehler würden
sich noch äußern, da diese durch den einen, für alle Be
reiche gemeinsam bestimmten Satz von online-Adaptionsgrößen
nicht kompensiert werden können. Jedoch wäre auch hier die
Messung nicht sehr genau, da die online-Adaption immer dann,
wenn ein neuer Meßbereich angefahren wird, in dem ein neuer
struktureller Fehler auftritt, sofort reagiert, um diesen
Fehler zu kompensieren. Für das genaue Feststellen von
bereichsabhängigen Fehlern ist es daher vorteilhafter, wie
folgt zu verfahren.
Zum Regelfaktor FR werden in drei Summationsschritten 55
der Leckluftsummand, der Kompensationsfaktor und der Ein
spritzsummand addiert. Eigentlich müßte der Kompensations
faktor eine multiplikative Verknüpfung erfahren, jedoch
führt eine additive Verknüpfung zu einem vernachlässig
baren Fehler, da die Abweichungen von 1 in der Regel gering
sind. Die Summationsbildung hat den Vorteil, daß sich im
summierten Wert der Fortschritt der online-Adaption nicht
auswirkt; die Summe ist vielmehr alleine durch die im je
weiligen Betriebspunkt wirkenden Werte von Größen bedingt,
die sich von Werten dieser Größe beim selben Betriebspunkt
im Kalibrierzeitpunkt unterscheiden. Für das Zählerfeld
ergibt sich als Beispiel die in Fig. 17 dargestellte Ver
teilung. Es sind wieder jeweils vier Regelstellgrößenklassen
vorhanden, und zwar für positive und negative Abweichungen
mit betragsmäßigen Bereichen von 0-5, 5-10, 10-15
und 15-25%. Als Einflußgrößenklassen sind drei Spannungs
wertklassen vorhanden, nämlich für 0-1, 1-2 und 2-3
Spannungseinheiten. Die Maxima und Schwerpunkte der bestimm
ten Normalverteilungen der Zählerstände liegen in der Abwei
chungsklasse für Regelstellgrößenabweichungen von 10-15%
und in der nächsthöheren Klasse, also derjenigen für Abwei
chungen von 15-25%. 25% entspricht dem typischen Stell
hub einer Regeleinrichtung 23 für eine Brennkraftmaschine 35.
Zur Auswertung werden die Normalverteilungen unter Berück
sichtigung möglicher additiver und multiplikativer Fehler
entsprechend verschoben, wie dies anhand der Fig. 11 und 12
erläutert wurde. Es bleiben dann noch die bereichsabhänigen
Fehler gemäß Fig. 12, die im Fall von Fig. 16 durch be
reichsabhängige Summanden im Strukturkorrekturschritt 42
in die Bestimmung des Vorsteuerwertes eingearbeitet werden.
Welcher Bereichskorrektursummand jeweils von einer Zähler
feldauswertung 34 weitergegeben wird, wird in einem Be
reichsermittlungsschritt 45 bestimmt, der überprüft, wel
cher Spannungsbereich jeweils gerade vorliegt.
In Fig. 16 ist noch ein Rückkorrekturschritt 56 gestrichelt
eingezeichnet, dessen Ausführung unter besonderen Bedingun
gen von Vorteil sein kann. Es ist nämlich zu beachten, daß
durch die Zählerfeldauswertung 34 während des Stillstandes
der Brennkraftmaschine 35 neue Bereichskorrekturwerte für
den Strukturkorrekturschritt 42 bestimmt werden, was nach
dem Einschalten der Brennkraftmaschine für einen bestimmten
Betriebszustand einen anderen Vorsteuerwert liefert, als
er noch kurz vor dem Ausschalten bei richtig erfolgter
Adaption verwendet wurde. Es ergibt sich also ein insge
samt falsch adaptierter Wert, der durch die online-Adap
tion 54 erst wieder kompensiert werden muß. Wird dagegen
z. B. der Leckluftsummand durch den Rückkorrekturschritt 56
gerade um das verringert, um das der Bereichskorrekturwert
erhöht wird, oder umgekehrt, bleibt die Gesamtwirkung der
Adaption unverändert. Diese Rückkorrektur ist jedoch nur
dann sinnvoll, wenn sich für alle Bereiche ein gemeinsamer
Rückkorrekturwert finden läßt, der nach Einarbeitung in
einen nicht nach Bereichen unterscheidenden Wert von der
online-Adaption zu einer Verbesserung der Vorsteuerung
führt. Inwieweit dies möglich ist, hängt vom Gesamtaufbau
des jeweiligen Systems ab.
In Fig. 18 ist eine vorteilhafte Variante der Klassenein
teilung eines Zählerfeldes 33 dargestellt. Der vorgenomme
nen Einteilung liegt die Beobachtung von Fig. 17 zugrunde,
daß nämlich die Maxima und Schwerpunkte der Normalvertei
lungen für alle Einflußgrößenklassen relativ stark verscho
ben sind, aber dicht im Bereich zwischen etwa 10% und 25%
Abweichung beieinanderliegen. Die Klasseneinteilung der
Stellgrößenabweichungen erfolgt daher nicht mehr zwischen
-25 und +25%, sondern nur noch zwischen +10 und 25%,
jedoch nach wie vor in acht Klassen. Dadurch lassen sich
Bereichsunterschiede mit erheblich verbesserter Auflösung
ermitteln. Es ist jedoch von Vorteil, die beiden äußersten
Klassen als weitgespannte Sammelklassen zu verwenden. So
erfaßt die ganz linke Regelstellgrößenklasse alle Werte
zwischen -25 und +10% Abweichung und die ganz rechte
Klasse alle Werte größer 22%.
Ergibt die Feinaufteilung bei der nächsten Auswertung, daß
die Maxima und Schwerpunkte aufgrund verbesserter Bereichs
adaption nur noch z. B. zwischen 14 und 18% liegen, wird
die Aufteilung des Zählerfeldes für die Werteerfassung im
nächsten Betriebszyklus vorteilhafterweise weiter verfei
nert, daß also wieder zwei große Randklassen und dazwischen
sechs Klassen mit jeweils nur einem halben Prozent Breite
liegen.
Bei den bisherigen Ausführungsbeispielen wurde von acht
Regelstellgrößenklassen und vier Einflußgrößenklassen aus
gegangen. Die Wahl dieser Klassenanzahlen erfolgte aus Grün
den der Übersichtlichkeit der Darstellung. In der Praxis
wird man die Anzahl der Einflußgrößenklassen vorzugsweise
höher wählen, um eine möglichst feingegliederte strukturel
le, also bereichsweise gegliederte Adaption zu ermöglichen.
Claims (14)
1. Verfahren zum Vorsteuern und Regeln einer Regelgröße,
bei dem mindestens eine Einflußgröße gemessen wird und ab
hängig vom Meßergebnis ein Wert einer Vorsteuergröße zum
Vorsteuern der Stellgröße ausgegeben wird, der in einem
Kalibrierverfahren bei vorgegebenen Bedingungen zuvor so
bestimmt wurde, daß die Wirkung der Einflußgröße in vor
gegebenem Ausmaß kompensiert wurde, also ein vorgegebener
Regelstellwert auftrat, vorzugsweise der zur Regelabwei
chung 0 gehörige Regelstellwert,
dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Einflußgröße wertemäßig in Einflußgrößenklassen auf geteilt wird,
- - eine regelstellgrößenabhängige Größe in Regelstellgrößen klassen wertemäßig aufgeteilt wird,
- - während des Betreibens der Regelstrecke wiederholt ermit telt wird, in welcher Regelstellgrößenklasse der Regel stellwert und in welcher Einflußgrößenklasse der Wert der Einflußgröße gerade liegt und ein Zähler in einer Zelle inkrementiert wird, die Teil eines Zählerfeldes ist, dessen Zellen über Nummern der beiden Klassen adressier bar sind, und
- - nach Eintritt einer Auswertebedingung das Zählerfeld dahingehend ausgewertet wird, daß für jede Einflußgrößen klasse die Verteilung über die Regelstellgrößenklassen er mittelt wird und dann, wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Einflußgrößenklassen in unterschied lichen Regelstellgrößenklassen liegen, ein Korrekturwert für die jeweilige Einflußgrößenklasse berechnet wird und während des Betreibens der Regelstrecke die Stellwerte unter Berücksichtigung der jeweils vorliegenden Einfluß größenklasse durch den jeweils zugehörigen Korrekturwert beeinflußt werden, wobei die Korrekturwerte durch die Auswertung so bestimmt werden, daß die Verteilungsschwer punkte für alle Einflußgrößenklassen in derselben Regel stellgrößenklasse liegen sollten.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß zusätzlich eine online-Adaption durch Auswerten
von Regelstellwerten ausgeführt wird, bei welcher Adaption
die Gesamtwirkung von Adaptionswerten und Regelstellwerten
im wesentlichen konstant bleibt, und daß in diesem Fall die
Summenwerte von Adaptionswerten und Regelstellwerten in
Regelstellgrößenklassen aufgeteilt werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte so bemessen
werden, daß die Verteilungsschwerpunkte für alle Einfluß
größenklassen bei demjenigen Regelstellwert liegen sollten,
der zur Regelabweichung 0 gehört.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Auswertebedingung der Ab
lauf einer vorgegebenen Zeitspanne ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Auswertebedingung das Er
reichen einer vorgegebenen Anzahl von Zählerinkrementierun
gen ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3 , dadurch
gekennzeichnet, daß die Auswertebedingung das
Stillsetzen der Regelstrecke ist.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch
gekennzeichnet, daß alle Zählerwerte des Zähler
feldes nach der Auswertung auf 0 gesetzt werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Stellwerte dadurch beein
flußt werden, daß die Werte der Einflußgröße vor einer
Wandlung korrigiert werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Stellwerte dadurch beein
flußt werden, daß die Werte der Einflußgröße nach einer
Wandlung korrigiert werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch
gekennzeichnet, daß die Stellwerte unabhängig von
der jeweils vorliegenden Einflußgrößenklasse durch einen
allen Einflußgrößenklassen gemeinsamen additiven Korrektur-
Teilwert beeinflußt werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch
gekennzeichnet, daß die Stellwerte unabhängig von
der jeweils vorliegenden Einflußgrößenklasse durch einen
allen Einflußgrößenklassen gemeinsamen multiplikativen Kor
rektur-Teilwert beeinflußt werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Regelgröße der Lambda
wert des einer Brennkraftmaschine zugeführten Luft/Kraft
stoffgemisches, die Einflußgröße eine luftflußanzeigende
Größe und die Vorsteuergröße eine kraftstoffzumessende Größe
ist.
13. Vorrichtung zum Ausüben eines Verfahrens zum Vorsteuern
und Regeln einer Regelgröße, bei dem mindestens eine Ein
flußgröße gemessen wird und abhängig vom Meßergebnis ein
Wert einer Vorsteuergröße zum Vorsteuern der Stellgröße
ausgegeben wird, der in einem Kalibrierverfahren bei vor
gegebenen Bedingungen zuvor so bestimmt wurde, daß die Wir
kung der Einflußgröße auf die Regelstrecke in vorgegebenem
Ausmaß kompensiert wurde, also ein vorgegebener Regelstell
wert auftrat, vorzugsweise der zur Regelabweichung 0 gehöri
ge Regelstellwert, gekennzeichnet durch
- - ein Zählerfeld (33), das in Einflußgrößenklassen und dazu orthogonale Regelstellgrößenklassen unterteilt ist, wo durch sich eine Anzahl von Zellen ergibt, die über Nummern der beiden Klassen adressierbar sind,
- - ein Mittel zum wiederholten Ermitteln während des Betrei bens der Regelstrecke, in welcher Regelstellgrößenklasse der Regelstellwert und in welcher Einflußgrößenklasse der Wert der Einflußgröße gerade liegt und ein Zähler in der zugehörigen Zelle inkrementiert wird, und
- - ein Mittel zum Auswerten des Zählerfeldes nach Eintritt einer Auswertebedingung, welches Mittel für jede Einfluß größenklasse die Verteilung über die Regelstellgrößenklas sen ermittelt und dann, wenn die Verteilungsschwerpunkte für unterschiedliche Einflußgrößenklassen in unterschiedli chen Regelstellgrößenklassen liegen, einen Korrekturwert für die jeweilige Einflußgrößenklasse berechnet und wäh rend des Betreibens der Regelstrecke die Stellwerte so unter Berücksichtigung der jeweils vorliegenden Einfluß größenklasse durch den jeweils zugehörigen Korrekturwert beeinflußt, wobei die Korrekturwerte durch das Mittel zur Auswertung (34) so bestimmt werden, daß die Verteilungs schwerpunkte für alle Einflußgrößenklassen in derselben Regelstellgrößenklasse liegen sollten.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet
durch ein Mittel (54) zum Durchführen einer online-
Adaption.
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