DE3812672C2

DE3812672C2 - Hydraulisches Steuerverfahren für eine hydraulisch betätigbare Last

Info

Publication number: DE3812672C2
Application number: DE3812672A
Authority: DE
Inventors: Kenjiro Dipl Ing Fujita; Tetsuo Dipl Ing Ozaki; Takeo Dipl Ing Hiramatsu
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1987-04-20
Filing date: 1988-04-17
Publication date: 1995-09-28
Anticipated expiration: 2008-04-18
Also published as: DE3812672A1

Description

Die Erfindung betrifft ein hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem zum Zwecke der Einleitung oder Abfuhr von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in einen bzw. aus einem mit einer hydraulischen Last verbundenen Durchlaß ein Tastverhältnis eines im EIN-AUS-Betrieb arbeitenden Magnetventils von einem ersten Tastverhältnis, das einem ersten hydraulischen Druck entspricht, zu einem zweiten Tastverhältnis, das einem zweiten hydraulischen Druck entspricht, geändert wird und dadurch der zeitliche Durchschnitts wert des hydraulischen Drucks in diesem Durchlaß vom ersten hydraulischen Druck zum zweiten hydraulischen Druck geändert wird.

Ein derartiges Steuerverfahren ist bekannt aus der DE 36 16 974 A1. Dort wird zur Ansteuerung der Spule eines Magnetventils mit Stromimpulsen das Tastverhältnis dieser Impulse dadurch vergrößert oder verkleinert, daß die Lücken zwischen den Impulsen entweder verkleinert oder vergrößert werden, während die Zeitdauer der eigentlichen Impulse konstantgehalten wird. Dadurch will man erreichen, daß man die störenden Frequenzen, die bei der Verwendung solcher Rechteckimpulse auftreten, leicht ausfiltern und dadurch Störungen des Autoradioempfangs vermeiden kann. Derartige Anordnungen haben aber den Nachteil, daß bei ihnen Druckänderungen am Ausgang eines Magnetventils langsam vonstatten gehen. Wird nämlich bei ihnen das Tastverhältnis von einem ersten auf einen zweiten Wert umgeschaltet, welcher zweite Wert einem gewünschten zweiten Druckwert entspricht, so kann sich der Druck in den vorhandenen Rohrleitungen nach einer solchen Änderung des Tastverhältnisses wegen der Elastizität der Leitungen und der Kompressibilität des Druckmediums nicht rasch ändern. Deshalb braucht man bei dieser Art von Steuerung viel Zeit, um den Druck zu erreichen - ob er nun höher oder niedriger sein soll als der bisherige -, der dem neuen vorgegebenen Tastverhältnis entspricht. Diese elektrohydraulische Ansprechverzögerung kann Probleme bei der Steuerung der Kupplungen in Automatikgetrieben, und bei ähnlichen Aufgabenstellungen, verursachen.

Für die Ansteuerung einer hydrodynamischen Bremse ist es aus der DE 29 48 400 C2 bekannt, einen sogenannten Füllstoß zu verwenden, um bei Betätigen des Bremspedals eine Ansprechverzögerung zu vermeiden. Hierzu wird, über eine spezielle Ventilanordnung, bei auch nur leichtem Druck auf das Bremspedal, der hydrodynamischen Bremse sofort der maximale Öldruck zugeführt. Der Druck in der Bremse wird über eine Meßleitung überwacht, welche ein Hilfsventil steuert. Ist dieser Druck genügend angestiegen, so bewegt er das Hilfsventil in dessen Arbeitsstellung, der Füllstoß wird beendet, und der Druck wird auf den Wert abgesenkt, welcher der Stellung des Bremspedals entspricht. Eine solche Anordnung ist aber recht aufwendig, denn außer einem speziellen, teuren Drucksteuer ventil benötigt sie auch noch ein Hilfsventil für die Drucküberwachung.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein neues hydraulisches Steuerver fahren bereitzustellen.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe bezüglich der Ansprechverzögerung bei der Erhöhung des Druckes gelöst durch die im Anspruch 1 angegebenen Maßnahmen. Ebenso wird die genannte Aufgabe erfindungsgemäß hinsichtlich der Ansprechverzögerung bei der Absenkung eines Druckes gelöst durch die im Anspruch 3 angegebenen Maßnahmen.

Durch die Verwendung von Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinien für Druckerhöhung bzw. Druckabsenkung gelingt es, Ansprechverzögerungen - infolge Volumenelastizität auf der Lastseite - klein zu halten und so die Ansprechgeschwindigkeit zu verbessern, ohne daß dazu geschlossene Regelsysteme mit Drucksensoren oder dergleichen erforderlich sind. Auch kann auf diese Weise die Ansprechgeschwindigkeit erhöht werden, ohne daß dabei ein Ruck oder Stoß auftritt, der sonst durch die Änderung - oder die Art der Änderung, z. B. einen Füllstoß - des hydraulischen Arbeitsdruckes verursacht werden könnte. Dies ist besonders wichtig bei Automatikgetrieben, bei denen ein sanftes, ruckfreies Schalten gewünscht wird.

Eine besonders hohe Ansprechgeschwindigkeit ergibt sich dann, wenn das dritte Tastverhältnis - je nach Anwendungsfall - entweder 100% oder Null % beträgt, da sich dann besonders kurze Zeiten für den Druckanstieg oder den Druckabfall ergeben, doch müssen stets auch die Erfordernisse einer sanften, ruckfreien Arbeitsweise berücksichtigt werden, die ggf. andere, weniger extreme Werte für das dritte Tastverhältnis zweckmäßig machen können.

Mit besonderem Vorteil wird das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 2 oder Anspruch 4 weitergebildet. Wenn nämlich nach Ablauf der m bzw. n Takte der Druck noch nicht genau den gewünschten Wert erreicht hat, kann durch diese Verfahrensschritte innerhalb einer kleinen Zahl von Takten ein rascher, von Diskontinuitäten freier Übergang zu diesem gewünschten Druckwert erreicht werden.

Ferner geht man mit großem Vorteil so vor, daß die Temperatur der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, und daß mindestens ein Tastverhältnis entsprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert wird. Man kann so auf einfache Weise die Viskositätsänderung des Hydraulik öls, sowie andere temperaturabhängige Größen, berücksichtigen.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen.

Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches schematisch ein Automatikgetriebe mit einem Drehmomentwandler zeigt, bei welchem das erfindungs gemäße Verfahren Anwendung finden kann,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Zahnradgetriebes, wie es für das Zahnradgetriebe 30 der Fig. 1 Verwendung finden kann,

Fig. 3 ein hydraulisches Schaltbild, welches einen Teil des Innen lebens der in Fig. 1 dargestellten hydraulischen Schaltung 40 zeigt,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine; dieses zeigt hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge, welche bei der Getriebesteuerung von dem Getriebesteuergerät 16 der Fig. 1 ausgeführt werden,

Fig. 5 ein Diagramm eines zeitlichen Verlaufs; es zeigt, wie Impulssignale von einem Sensor 14 für die Motordrehzahl Ne erzeugt werden, und wie diese Drehzahl und ihre Änderung in verschiedenen Programmtakten errechnet werden,

Fig. 6 eine Darstellung von Schaltkennlinien, definiert durch die Drosselklappenöffnung und eine Getriebeabtriebsdrehzahl No,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm einer Leistung-EIN-AUS-Entscheidungs routine, welche vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt wird,

Fig. 8-12 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvor gänge darstellen, die in einem Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 13 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN-Hinauf schaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten ver wendet werden,

Fig. 14, 15, 16 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-EIN-Herunter schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 17 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN-Herun terschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten verwendet werden,

Fig. 18, 19, 20 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Hinauf schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 21 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS-Hinauf schaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten verwendet werden,

Fig. 22, 23, 24 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regel vorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Herunterschalt modus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 25 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS-Herunter schaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten ver wendet werden,

Fig. 26 ein Schaubild, welches die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn linie eines normalerweise geschlossenen Magnetventils zeigt,

Fig. 27 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs zur Erläuterung des Verlaufs eines Treibersignals (Tastverhältnis), das tatsäch lich erzeugt wird als Ergebnis einer Magnetventil-Treibersignal korrektur, wenn Befehle zur Änderung des Tastverhältnisses des Magnetventils von D0 nach D1 und von D1 nach D2 gegeben werden,

Fig. 28 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs analog Fig. 27, welche alternative Modi des tatsächlich erzeugten Treibersignals als Folge einer Magnetventil-Treibersignalkorrektur zeigen,

Fig. 29 eine Darstellung analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treiber signals zeigt,

Fig. 30 und 31 Darstellungen analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treibersignals zeigen,

Fig. 32 Schaubilder zum Erläutern eines Verfahrens der Treibersignal korrektur für einen Fall, wo ein neuer Tastverhältnisänderungs befehl vor dem Ende der Treibersignalkorrektur gegeben wird, welch letztere als Folge des vorhergehenden Tastverhältnis änderungsbefehls durchgeführt wird,

Fig. 33 ein Schaubild, welches die Beziehung zwischen dem Temperatur korrekturfaktor gamma und der Öltemperatur zeigt, und

Fig. 34 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen der Drosselklappen öffnung, des Turbinenrad-Wellenmoments, und des Abtriebs wellenmoments, wie sie bei einem durch ein Anheben des Gas pedalfußes verursachten Hinaufschaltmodus ablaufen.

In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche oder gleich wirkende Teile jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. Die Begriffe links, rechts, oben, unten beziehen sich auf die jeweilige Zeichnungs figur, ohne daß das immer erneut wiederholt wird.

Fig. 1 zeigt in schematisierter Form ein elektronisch gesteuertes bzw. geregeltes Fahrzeuggetriebe mit einem Drehmoment wandler. Ein Verbrennungsmotor 10, z. B. ein Sechszylindermotor, hat eine Kurbelwelle 10a und an dieser ein Schwungrad 11. Ein Ende einer Eingangswelle 21 eines Drehmomentwandlers 20, der als Antriebsenergie übertragungsvorrichtung dient, ist mechanisch mit der Kurbelwelle 10a über das Schwungrad 11 verbunden. Der Drehmomentwandler 20 hat in der üblichen Weise ein Gehäuse 20a, ein Pumpenrad 23, ein Leitrad 24 und ein Turbinenrad 25. Das Pumpenrad 23 ist über ein Eingangsgehäuse 22 des Wandlers 20 mit der Eingangswelle 21 verbunden, und das Leit rad 24 ist über einen Freilauf 24a mit dem Gehäuse 20a verbunden. Das Turbinenrad 25 ist mit der Antriebswelle 30a eines Zahnradgetriebes 30 verbunden.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Drehmomentwandler 20 mit einer hydraulisch gesteuerten Überbrückungskupplung 28 versehen, welche mit Schlupf arbeiten kann. Dies kann z. B. eine Dämpferkupplung sein. Diese Kupplung 28 ist zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und dem Turbinenrad 25 angeordnet. Selbst wenn die Kupplung 28 im Eingriff steht oder direkt gekuppelt ist, ermöglicht sie einen geeigneten Schlupf zwischen Pumpenrad 23 und Turbinenrad 25 des Drehmoment wandlers 20, welche dann über die Kupplung 28 direkt und mechanisch miteinander gekuppelt sind. Der Schlupf der Kupplung 28, d. h. das von ihr übertragene Drehmoment, wird von außen gesteuert mittels einer Steuerschaltung 50 für die hydraulische Dämpferkupplung 28.

Die Steuerschaltung 50 enthält ein Steuerventil 52 für die hydraulisch steuerbare Kupplung 28 und ein Steuermagnetventil 54. Letzteres ist ein normal geschlossenes Ein-Aus-Ventil, dessen Elektromagnet 54a elek trisch mit einem Getriebesteuergerät 16 verbunden ist, das auch als TCU 16 bezeichnet wird. Das Steuerventil 52 dient dazu, einen Durch laß für hydraulisches Druckmittel umzuschalten, welches der hydraulisch betätigbaren Schlupfkupplung 28 zugeführt werden soll, und den in der Kupplung 28 wirksamen hydraulischen Druck zu steuern bzw. zu regeln. Zu diesem Behufe weist das Steuerventil 52 einen Steuerschieber 52a und eine Feder 52c auf. Letztere befindet sich links, bezogen auf Fig. 1, in einer linken Kammer 52b, gegenüber der linken Stirnfläche des Steuerschiebers 52a, und beaufschlagt diesen in Richtung nach rechts. Die linke Kammer 52b ist mit einem Durchlaß 55 für hydraulisches Vor steuer-Druckmittel verbunden, welcher Durchlaß mit einer - nicht darge stellten - hydraulischen Vorsteuerdruckquelle verbunden ist. Der Durchlaß 55 hat eine Abzweigung 55a, die zum Rücklauf führt. Das Magnetventil 54 liegt in der Abzweigung 55a. Die Höhe des der linken Kammer 52b zugeführten Vorsteuerdrucks wird dadurch gesteuert, wie stark das Magnetventil 54 geöffnet oder geschlossen ist. Dieser Vorsteuerdruck von der Vorsteuerdruckquelle wird auch einer rechten Kammer 52d des Steuerventils 52 zugeführt. Die Kammer 52d liegt der rechten Stirnfläche des Steuerschiebers 52a gegenüber.

Wenn der hydraulische Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52b den Steuerschieber 52a in die rechte Endlage verschiebt, wird Drehmoment wandler-Schmieröl unter Druck über eine Ölleitung 56, das Steuerventil 52 und die Ölleitung 57 einer hydraulischen Arbeitskammer zugeführt, die zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und der Kupplung 28 angeordnet ist. Dadurch wird die Kupplung 28 gelüftet und außer Eingriff gebracht.

Wird andererseits der linken Kammer 52b kein Vorsteuerdruck zugeführt, so daß sich der Steuerschieber 52a in seine in Fig. 1 dargestellte linke Endstellung verschiebt, so wird ein Leitungsdruck von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe über eine Leitung 58, das Steuerventil 52 und eine Leitung 59 einer Kammer zugeführt, die zwischen der Kupplung 28 und dem Turbinenrad 25 ausgebildet ist. Dadurch kommt die Kupplung 28 in Reibungseingriff mit dem Eingangsgehäuse 22.

Wird das Tastverhältnis Dc - darunter ist zu verstehen das Verhältnis zwischen der jeweiligen Einschaltzeit des Magnetventils 54 und der Gesamtdauer eines Zeittaktes - durch das Getriebesteuergerät 16 ge steuert, so wird der Steuerschieber 52a in eine Lage verschoben, in der ein Gleichgewicht gegeben ist zwischen der resultierenden Kraft aus der Vorspannung der Feder 52c und dem Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52b einerseits und der Kraft des hydraulischen Vor steuerdrucks in der rechten Kammer 52d andererseits. Dieser Lage des Steuerschiebers 52a entspricht ein bestimmter Druck am Ausgang des Steuerventils 52, und dieser Druck wird der Kupplung 28 zugeführt, so daß deren Transmissionsmoment Tc, also das von ihr übertragene Drehmoment oder Kupplungsmoment, auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

Das Zahnradgetriebe 30 hat bei diesem Ausführungsbeispiel vier Vorwärts gänge und einen Rückwärtsgang. Die Darstellung in Fig. 2 zeigt einen Teil der Anordnung des Zahnradgetriebes 30. Erste und zweite Antriebs zahnräder 31 und 32 sind frei verdrehbar auf der Antriebswelle 30a angeordnet. Hydraulisch betätigte Kupplungen, die als Reibungs eingriffsvorrichtungen zur Getriebesteuerung dienen, sind an dem Ab schnitt der Antriebswelle 30a zwischen den Antriebszahnrädern 31 und 32 befestigt. Die Antriebszahnräder 31 und 32 sind dazu ausgelegt, sich zusammen mit der Antriebswelle 30a zu drehen, wenn sie mit einer der Kupplungen 33 bzw. 34 in Eingriff stehen, vgl. Fig. 2. Eine Getriebe-Zwi schenwelle 35, die parallel zur Antriebswelle 30a liegt, ist über ein abschließendes, nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe mit einer - nicht dargestellten - Abtriebswelle verbunden. Auf der Getriebe-Zwi schenwelle 35 ist ein erstes angetriebenes Zahnrad 36 und ein zweites angetriebenes Zahnrad 37 befestigt, und diese kämmen mit dem ersten Antriebszahnrad 31 bzw. dem zweiten Antriebszahnrad 32, wie das Fig. 2 zeigt.

Steht die Kupplung 33 in Eingriff mit dem ersten Antriebszahnrad 31, so wird die Drehung der Antriebswelle 30a auf die Kupplung 33, das erste Antriebszahnrad 31, das erste angetriebene Zahnrad 36 und die Getriebe-Zwischenwelle 35 übertragen. Auf diese Weise wird ein erster Getriebe-Steuermodus, z. B. ein erster Gang, eingeschaltet. Steht die Kupplung 34 mit dem zweiten Antriebszahnrad 32 in Eingriff, nachdem die Kupplung 33 geöffnet wurde, so wird die Drehung der Antriebswelle 30a übertragen auf die Kupplung 34, das zweite Antriebszahnrad 32, das zweite angetriebene Zahnrad 37, und die Getriebezwischenwelle 35. Auf diese Weise wird ein zweiter Getriebe-Steuermodus, z. B. ein zweiter Gang, hergestellt.

Fig. 3 zeigt die Einzelheiten der hydraulischen Schaltung 40 gemäß Fig. 1, welche den hydraulisch betätigten Kupplungen 33 und 34 unter Druck stehendes hydraulisches Druckmittel zuführt. Die Schaltung 40 hat ein erstes hydraulisches Steuerventil 44 und ein zweites hydrau lisches Steuerventil 46, sowie Magnetventile 47 und 48. Das erste Steuer ventil 44 hat, wie dargestellt, eine Steuerbohrung 44a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 45. Das zweite Steuerventil 46 hat eine Steuerbohrung 46a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 49. Rechte Kammern 44g bzw. 46g liegen den rechten Enden der Steuer schieber 45 und 49 gegenüber. Federn 44b und 46b in diesen Kammern 44g bzw. 46g drücken ihren zugeordneten Steuerschieber 45 bzw. 49 nach links, bezogen auf Fig. 3. Die Steuerventile 44 und 46 haben ferner jeweils linke Kammern 44h bzw. 46h, die den linken Enden der Steuerschieber 45 bzw. 49 gegenüberliegen. Diese Kammern 44h, 46h sind jeweils über eine Drossel 44i bzw. 46i mit dem Rücklauf verbunden.

Das Magnetventil 47 ist ein normalerweise offenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 47c, 47d und 47e. Es hat ein Schließglied 47a, eine Feder 47b und einen Elektromagneten 47f. Die Feder 47b dient dazu, das Schließ glied 47a in Richtung zum Anschluß 47e zu verschieben und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 47f erregt, so bewirkt er, daß sich das Schließglied 47a entgegen der Kraft der Feder 47b in Richtung zum Anschluß 47c verschiebt und diesen dadurch verschließt.

Das Magnetventil 48 ist ein normalerweise geschlossenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 48c, 48d und 48e. Es hat ein Schließglied 48a, eine Feder 48b und einen Elektromagneten 48f. Die Feder 48b dient dazu, das Schließglied 48a in Richtung zum Anschluß 48c zu beaufschlagen und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 48f erregt, so bewirkt er eine Verschiebung des Schließglieds 48a in Richtung zum Anschluß 48e entgegen der Kraft der Feder 48b und verschließt dadurch den Anschluß 48e. Die Elektromagnete 47f und 48f der Magnetventile 47 bzw. 48 sind mit dem Ausgang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Eine hydraulische Druckleitung 41 von der bereits erwähnten, nicht dar gestellten Hydropumpe ist mit den Anschlüssen 44c, 46c der beiden Ventile 44, 46 verbunden. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41a ist mit einem Anschluß 44d des ersten Steuerventils 44 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 33. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41b ist mit einem Anschluß 46d des zweiten Steuer ventils 46 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 34.

Eine hydraulische Leitung 42, welche von der bereits erwähnten, nicht dargestellten Quelle hydraulischen Vorsteuerdrucks kommt, ist mit den Anschlüssen 44e und 46e verbunden, die mit den linken Endkammern 44h, 46h des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Verbindung stehen, und auch mit den Anschlüssen 47c, 48c der Magnetven tile 47 bzw. 48. Die Anschlüsse 47d und 48d der Magnetventile 47 bzw. 48 sind jeweils über Steuerleitungen 42a bzw. 42b mit dem Anschluß 44f bzw. 46f verbunden, welch letzterer mit den rechten Endkammern 44g, 46g des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Ver bindung stehen. Die Anschlüsse 47e und 48e der Magnetventile 47 und 48 sind mit dem Rücklauf verbunden, der in Fig. 3 mit EX bezeichnet ist.

Die Leitung 41 dient dazu, den Steuerventilen 44 und 46 einen hydrau lischen Arbeitsdruck oder Leitungsdruck zuzuführen, der z. B. über ein (nicht dargestelltes) Druckregelventil auf einen vorgegebenen Wert eingestellt ist. Die Leitung 42 mit dem Vorsteuerdruck dient dazu, den Steuerventilen 44, 46 und den Magnetventilen 47, 48 einen Vorsteuer druck zuzuführen, der über ein anderes, ebenfalls nicht dargestelltes Druckregelventil oder dergleichen auf einen vorgegebenen Wert einge stellt wird.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 45 des ersten Steuerventils 44 nach links, so gibt eine Steuerfläche 45a des Steuerschiebers 45 den bisher verschlossenen Anschluß 44c frei, so daß über die Leitung 41, die Anschlüsse 44c und 44d und die Leitung 41a hydraulischer Arbeits druck der Kupplung 33 zugeführt wird.

Bewegt sich der Steuerschieber 45 nach rechts, so verschließt die Steuer fläche 45a den Anschluß 44c, und der Anschluß 44d kommt in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 44j, so daß der Druck in der Kupplung 33 auf den Rücklaufdruck fällt.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 49 des zweiten Steuerventils 46 nach links, so gibt eine Steuerfläche 49a des Steuerschiebers 49 den bisher verschlossenen Anschluß 46c frei, so daß der hydraulische Arbeitsdruck über die Leitung 41, die Anschlüsse 46c und 46d und die Leitung 41b der Kupplung 34 zugeführt wird.

Verschiebt sich der Steuerschieber 49 nach rechts, so wird der Anschluß 46c durch die Steuerfläche 49a verschlossen, während der Anschluß 46d in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 46j kommt, so daß der Druck in der Kupplung 34 auf den Rücklaufdruck fällt.

Zurück zu Fig. 1. Auf der Außenseite des Schwungrads 11 befindet sich ein Zahnkranz 11a, der mit dem Ritzel 12a eines Anlassers 12 kämmt. Der Zahnkranz 11a hat eine bestimmte Anzahl von Zähnen, z. B. 110 Zähne, und ein elektromagnetischer Sensor 14 liegt dem Zahnkranz 11a gegenüber. Dies ist der Motordrehzahlsensor oder Ne-Sensor 14, und er ist elektrisch mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Ein Turbinenrad-Drehzahlsensor oder Nt-Sensor 15, ein Getriebeabtriebs drehzahlsensor oder No-Sensor 17, ein Drosselklappenöffnungssensor oder θt-Sensor 18, ein Öltemperatursensor 19 und ggf. weitere Sensoren sind ebenfalls mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden. Der Nt-Sensor dient zur Erfassung der Drehzahl des Wandler-Turbinenrads 25, und der No-Sensor 17 zur Erfassung der Getriebeabtriebsdrehzahl (nicht dargestellt), die proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der θt-Sensor 18 dient zur Erfassung der Öffnung θt der (nicht darge stellten) Drosselklappe, die in der üblichen Weise in der (nicht darge stellten) Saugleitung des Verbrennungsmotors 10 angeordnet ist. Der Öltemperatursensor 19 dient zur Erfassung der Temperatur Toil des von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe gelieferten Druckmittels. Die Meßsignale dieser Sensoren werden dem Getriebesteuergerät 16 zuge führt.

Arbeitsweise des Getriebes

Das Getriebesteuergerät 16 enthält Speicher, z. B. ROM und RAM, einen zentralen Prozessor (Mikroprozessor), E/A-Schnittstellen, Zähler und dergleichen. Das Getriebesteuergerät 16 bewirkt die Getriebesteuerung nach einem in ihr gespeicherten Programm.

Hierzu führt das Getriebesteuergerät 16 wiederholt eine in Fig. 4 dargestellte Hauptprogrammroutine mit einem vorgegebenen Takt aus, z. B. mit einem 35-Hz-Takt. In dieser Hauptprogrammroutine werden in Schritt S10 zunächst mehrere Anfangswerte eingestellt bzw. gesetzt, die später noch erläutert werden. Dann werden im Schritt S11 vom Getriebesteuergerät 16 die Werte der verschiedenen Sensoren einge lesen und gespeichert, also vom Ne-Sensor 14, dem Nt-Sensor 15, dem No-Sensor 17, dem θt-Sensor 18 und dem Öltemperatursensor 19. Danach berechnet das Steuergerät 16 die notwendigen Parameterwerte für die Getriebesteuerung, ausgehend von den gemessenen Signalen, und zwar wie folgt:
Zunächst berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl Ne und ihre Änderungsrate ωe auf der Basis der Signale vom Ne-Sensor 14 (Schritt S12). Der Ne-Sensor 14 liefert jeweils pro vier Zähne des sich drehenden Zahnkranzes 11a einen Impuls an das Steuergerät 16. Dann mißt das Getriebesteuergerät 16 die Zeitdauer, die für die Messung der letzten neun Impulse im betreffenden Takt (28,6 ms, entsprechend 35 Hz) erforderlich waren, wie in Fig. 5 dargestellt. Fig. 5 zeigt diese Zeit dauer tp für neun Impulse im mittleren dargestellten Takt von 28,6 ms. Danach berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl (min^-1) nach der folgenden Gleichung (1) und speichert sie im Speicher als Motordrehzahl (Ne)_n für den jetzigen Takt.

Ne = (9×4) : 110 : tp×60
= 216 : (11×tp) (1)

Bei 1200 min^-1 beträgt z. B. tp = 9/550 s, und setzt man das in Gleichung (1) ein, so erhält man 1200 min^-1.

Ausgehend von der Motordrehzahl (Ne)_n-1, die im vorhergehenden Takt gespeichert worden war, und der Motordrehzahl (Ne)_n, die im jetzigen Takt gespeichert wurde, wird die Änderungsrate ωe (rad/s²) der Motorgeschwindigkeit wie folgt berechnet und dann gespeichert:

ωe = ΔNe×2π ÷ 60 ÷ T
= (π/30T)×ΔNe (2)

Hierbei gilt

ΔNe = (Ne)_n-(Ne)_n-1
T1 und T2 siehe Fig. 5.
T1 = Zeit zwischen den Enden der Meßperiode im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden
T2 = Zeit zwischen den Anfängen der Meßperioden im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden
T = (T1+T2) : 2

Berechnung des Turbinenradwellenmoments Tt

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S13 und berechnet das Netto-Drehmoment Te des Verbrennungsmotors 10 und das Dreh moment Tt (mkg) (nachfolgend als das Turbinenradwellenmoment bezeich net) an der Ausgangswelle 30a des Drehmomentwandlers 20.

Die Beziehung zwischen dem Reibungsmoment Tb der Kupplung an der Freigabe- oder Verbindungsseite, z. B. der Kupplungen 33 und 34 in Fig. 2, erhalten während der Getriebesteuerung, und dem Turbinen radwellenmoment Tt und der Änderungsrate ωt der Turbinenrad drehzahl während der Getriebesteuerung kann wie folgt angegeben werden.

Tb : a×Tt + b×ωt (A1)

Hierbei sind a und b Konstanten, die abhängig sind vom Schaltmuster (Art der Getriebesteuerung), z. B. Heraufschalten in den zweiten Gang aus dem ersten, oder Herunterschalten vom vierten Gang in den dritten, ferner den Trägheitsmomenten verschiedener rotierender Teile, etc. Wie man der Gleichung (A1) entnimmt, kann das Kupplungs-Rei bungsmoment Tb, also der Arbeitsdruck des hydraulischen Druck mittels für die Kupplungen 33 und 34, eingestellt werden, ohne daß dabei andere Einflüsse eine Rolle spielen, wie z. B. abnutzungsbe dingtes Sinken der Motorleistung, Änderung der Kühlwassertemperatur, etc., falls dieses Moment Tb bestimmt wird auf der Grundlage des Turbinenradwellenmoments Tt und der Turbinenraddrehzahl-Änderungs rate ωt. Empirische Formeln und Daten, die man unter Beachtung dieser Gesetzmäßigkeiten erhält, können leicht für Verbrennungs motoren unterschiedlichen Typs aufgestellt werden.

Falls die Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Sollwert geregelt werden soll, trotz der Änderung des Turbinenrad wellenmoments Tt, muß man nicht die Abweichung der Änderungsrate ωt danach korrigieren, sondern das Reibungsmoment Tb erhöhen oder senken, also den Öldruck für die Kupplungen 33 und 34 ent sprechend beeinflussen, und zwar um einen Betrag entsprechend der Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt. Auf diese Weise kann eine stabile Getriebesteuerung erreicht werden mit hoher Nach laufleistung, ohne daß man für die Regelung eine hohe Korrekturver stärkung benötigt.

Falls die zeitliche Änderung ωt des Turbinenradwellenmoments Tt zu Beginn der Getriebesteuerung, also wenn die zuschaltende Kupplung mit der Erzeugung eines Reibungsmoments beginnt, geschätzt werden kann, kann das Reibungsmoment der Kupplung geändert werden, wobei man diese zeitliche Änderung ωt auf den Sollwert regelt, in Überein stimmung mit Gleichung (A1). Deshalb erhält man solch eine Änderung des Drehmoments Tt empirisch im voraus. Ausgehend von den so er haltenen empirischen Daten wird die Änderung des Turbinenradwellen moments Tt zu Beginn der Erzeugung eines Drehmoments durch die zuschaltende Kupplung geschätzt. Indem man den geschätzten Wert in die Gleichung (A1) einsetzt, kann der der zuschaltenden Kupplung zugeführte hydraulische Druck so geändert werden, daß er das Reibungsmoment Tb so ändert, daß man nach Gleichung (A1) den Sollwert für die Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl Nt erhält. Auf diese Weise kann diese Änderungsrate ωt ab dem Beginn eines Reibungsmoments durch die zuschaltende Kupplung genau auf ihren Sollwert geregelt werden. Dadurch ergibt sich das Gefühl einer verbesserten Arbeitsweise der Getriebesteuerung.

Dann wird nach Gleichung (4) das Turbinenradwellenmoment Tt berechnet, wobei das Netto-Motorenmoment Te verwendet wird, das nach Gleichung (3) berechnet wird, und diese berechneten Werte werden gespeichert.

Te = C×Ne² + I_E×ωe + Tc (3)
Tt = t(Te-Tc) + Tc
= t(C×Ne² + I_E×ωe) + Tc (4)

Te ist ein Netto-Drehmoment, das man erhält, wenn man die Reibungs verluste, das Ölpumpen-Antriebsmoment etc. von dem durchschnittlichen Drehmoment abzieht, das durch die Verbrennungsvorgänge im Motor 10 erzeugt wird. C ist ein Drehmomentkapazitätskoeffizient, der aus einem zuvor gespeicherten Kennfeld für die Wandlerkenndaten abge lesen wird, und zwar abhängig vom Drehzahlverhältnis e = Nt/Ne, also dem Verhältnis von Turbinenraddrehzahl Nt zu Motordrehzahl Ne. Zuerst wird also das Drehzahlverhältnis e aus dem Ausgangssignal des Nt-Sensors 14 und der gemäß Gleichung (1) berechneten Dreh zahl Ne berechnet. Dann wird zu diesem Drehzahlverhältnis e der Koeffizient C aus dem Speicher ausgelesen.

I_E ist das Trägheitsmoment bzw. Schwungmoment des Motors 10, also ein vom Motorentyp abhängiger Festwert.

t ist ein Drehmomentenverhältnis, das ebenfalls, abhängig vom Dreh zahlverhältnis e, aus dem Kennfeld für die Wandlerdaten abgelesen wird.

Tc ist das Transmissionsmoment der Dämpferkupplung 28. Bei einer direkt gekuppelten Kupplung vom Schlupftyp - wie hier - wird dieses Moment angegeben durch

Tc = Pc×A×r×µ
= a1×Dc-b1 (5)

Hierbei sind:
Pc der der Kupplung 28 zugeführte hydraulische Arbeitsdruck
A Fläche des Arbeitskolbens für die Betätigung der Kupplung 28
r Reibungsfläche der Kupplung 28
µ Reibungskoeffizient der Kupplung 28.

Die Gleichung (5) kann ausgewertet werden, weil der der Kupplung 28 zugeführte Druck Pc proportional ist dem Tastverhältnis Dc des Mag netventils 54 für die Ansteuerung der Kupplung 28. (Das Tastver hältnis Dc wurde bereits weiter oben definiert.) In der Gleichung (5) sind a1 und b1 Konstanten, die entsprechend dem Schaltmodus einge stellt werden. Der nach der Gleichung (5) berechnete Wert Tc wird nur verwendet, wenn er positiv ist. Ist er negativ, so wird gesetzt Tc = 0.

Die jeweiligen Werte des Netto-Motorenmoments Ne und des Turbinenrad wellenmoments Nt, die auf diese Weise berechnet und gespeichert werden, können recht genau auf der Grundlage der Motordrehzahl Ne, die mit dem Ne-Sensor 14 erfaßt wird, der Turbinenraddrehzahl Nt, die mit dem Nt-Sensor 15 erfaßt wird, und dem Tastverhältnis Dc des Magnetventils 54 (für die Kupplung 28) berechnet werden. Wie man außerdem aus den Gleichungen (3) und (4) ersieht, wird das vom Motor 10 abgegebene Drehmoment Ne unter Berücksichtigung des Terms (I_E×ωe) berechnet, so daß der Einfluß der Änderungs rate ωt der Turbinenraddrehzahl Nt oder des Reibungsmoments Tb kaum spürbar wird. Wird das Reibungsmoment Tb verändert, also z. B. der Kupplung 33 ein anderer Arbeitsdruck zugeführt, um die Änderungsrate ωt auf einen Sollwert einzustellen, so ändert sich das Turbinenradwellenmoment nie. Folglich können sich diese beiden Momente gegenseitig nicht stören, und man erhält keine unkontrollier baren Situationen. Insbesondere kann in der Mitte eines Getriebe steuerungsvorgangs eine solche gegenseitige Beeinflussung nicht auf treten, wenn das Reibungsmoment Tb verstellt wird, um eine Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt zu korrigieren, die z. B. durch einen Beschleunigungsvorgang oder dergleichen bewirkt wird. Folglich kann die Getriebesteuerung genügend schnell ansprechen.

Im Schritt S 14 bestimmt das Getriebesteuergerät 16 den Gang, der im Zahnradgetriebe 30 eingestellt werden soll, und zwar auf Grund der Drosselklappenöffnung θt und der Getriebeabtriebsdrehzahl No.

Fig. 6 zeigt Schaltkennlinien für den ersten Getriebesteuermodus, der nachfolgend als der erste Getriebeverhältnismodus bezeichnet wird, sowie für den zweiten Getriebesteuermodus (nachfolgend als der zweite Getriebeverhältnismodus bezeichnet), der eine Stufe höher ist als der erste Modus. In Fig. 6 stellt die durchgezogene Linie eine Grenz linie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebe verhältnismodus dar, und zwar für das Hinaufschalten vom ersten Getriebeverhältnismodus zum zweiten. Die gestrichelte Linie ist eine Grenzlinie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebeverhältnismodus, und zwar beim Herunterschalten vom zweiten Getriebeverhältnismodus zum ersten. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt den einzustellenden Getriebeverhältnismodus nach den Schaltkennlinien der Fig. 6 und speichert im voraus den vorgegebenen Modus.

Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S15 und führt eine Routine zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS durch. Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm dieser Routine. Zuerst wird im Schritt S151 ein Diskriminierungswert Tto gesetzt. Dieser Wert Tto wird wie folgt berechnet:

Tto = a2×ωto = 2π×a2×Ni (6)

Hierbei sind a2 und Ni vorgegebene Werte, die zuvor entsprechend der Schaltkennlinie eingestellt wurden. Die Werte a2 und Ni sind negativ beim Hinaufschalten und positiv beim Herunterschalten.

Dann bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob das Turbinenradwellen moment Tt, das im Schritt S13 berechnet wurde, größer als der Diskrimi nierungswert Tto ist (Schritt S152). Ist die Antwort JA, so wird ein Leistung-EIN-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S153). Ist die Antwort NEIN, so wird ein Leistung-AUS-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S154). Das Getriebesteuergerät 16 speichert das Ergebnis der Leistung-EIN-AUS-Dis kriminierung und geht dann zur Hauptroutine gemäß Fig. 4 zurück.

Dieses Verfahren zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS beruht auf folgendem Prinzip: Die Gleichung (6) erhält man, wenn man in der Gleichung (A1) das Turbinenradwellenmoment Tt, die Tur binenraddrehzahl-Änderungsrate ωt für die Getriebesteuerung, und das Kupplungs-Reibungsmoment Tb jeweils durch Null bzw. ωto bzw. Tto ersetzt, wobei Gleichung (A1) die Beziehung des Wertes Tb zu den Werten Tt und ωt darstellt. Sind keine anderen Elemente als die Kupplungen wirksam, so wird die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung ausgeführt abhängig davon, ob das erzeugte Turbinenradwellenmoment Tt groß genug ist, um den Sollwert ωto zu erreichen. Folglich können folgende Nachteile der konventionellen Diskriminierungsmethode, bei der die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung einfach von der Polarität der Motorausgangsleistung abhängt, vermieden werden.

Insbesondere hat eine Getriebesteuerung, welche andere Schaltlogiken zur Diskriminierung der Leistung-EIN- und Leistung-AUS-Zustände verwendet, folgende Nachteile:

(1) Falls die Motorleistung beim Hinaufschalten etwas negativ ist, wird der Leistung-AUS-Zustand falsch erfaßt. Infolgedessen wird das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) außer Ein griff gelassen, so daß der Schaltvorgang nicht abgeschlossen werden kann.
(2) Wenn andererseits beim Herunterschalten die Motorleistung etwas po sitiv ist, wird - fälschlicherweise - der Leistung-EIN-Zustand erfaßt. Deshalb wird eine automatische Zunahme der Antriebswellendrehzahl des Getriebes erwartet, so daß das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) nicht eingeschaltet wird. Auch in diesem Fall wird der Schalt vorgang nicht abgeschlossen.

Fahrerbefehle durch Betätigung des Gaspedals - entweder durch Weg nehmen des Gases, oder durch starkes Gasgeben - erfordern eine mög lichst rasche Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung. Das Turbinenradwellen moment Tt, das bei der erläuterten Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung verwendet wird, ist sozusagen ein imaginäres oder synthetisches Tur binenradwellenmoment, das man erhält, indem man das Netto-Motorenmoment Ne, das man gemäß Gleichung (3) erhalten hat, mit dem Momentenverhält nis t des Wandlers 20 multipliziert, wie in Gleichung (4) angegeben. Folglich kann die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung schneller er folgen als die Diskriminierung unter Verwendung eines tatsächlichen Turbinenradwellenmoments Tt′ (= t×CNe² + Tc), das man erhält, wenn man den Term (I_e×ωe) aus Gleichung (4) wegläßt.

Auf diese Weise kann man bei dem Fahrerbefehl, der durch Wegnahme des Gases (= Anheben des Gasfußes) gegeben wird, einen Ruck durch die Drehzahlabnahme in einem niedrigen Gang vermeiden, falls die Reduzierung der Motorleistung so bald wie möglich erfaßt wird, so daß das freigabeseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) ohne Ver zögerung ausgerückt wird.

Fig. 34 zeigt dies. Wenn der Fahrer den Fuß vom Gaspedal nimmt, so daß der Hinaufschaltmodus eingeleitet wird, vgl. Fig. 34(a), ändert sich das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ gemäß der gestrichelten Linie der Fig. 34(b) und das imaginäre Turbinenradwellenmoment Tt längs der durchgezogenen Linie derselben Figur. Wird das imaginäre bzw. synthetische Moment Tt verwendet, so kann der Leistung-AUS-Zustand zum Zeitpunkt t1 der Fig. 34(b) erfaßt werden, dagegen erst zum Zeitpunkt t2, wenn das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ verwendet wird. Man erhält also einen zeitlichen Vorsprung Δt = t2-t1, wenn man statt des tatsächlichen Drehmoments Tt′ das imaginäre Dreh moment Tt verwendet. Dementsprechend kann das freigabeseitige Reibungs eingriffselement schneller außer Eingriff gebracht werden, so daß ein Ruck durch Geschwindigkeitsabnahme vermieden werden kann ohne einen Abfall (schraffiertes Gebiet in Fig. 34 (c)) des Abtriebswellenmoments.

Zurück zu Fig. 4. Das Getriebesteuergerät bestimmt dann, ob das herzu stellende Getriebesteuergebiet, das in Schritt S14 bestimmt wird, sich von dem Ergebnis unterscheidet, das beim vorhergehenden Rechnertakt ermittelt wurde. Liegt kein Unterschied vor, so kehrt das Programm zum Schritt S11 zurück, und der Schritt S11 und die nachfolgenden Schritte werden wiederholt. Falls aber das Getriebesteuergebiet geändert wird, wird im Schritt S17 ein Schaltsignal ausgegeben, das dem in den Schritten S14 und S15 ermittelten Schaltmuster entspricht, worauf das Programm zum Schritt S11 zurückkehrt.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Hinaufschalten

Die Fig. 8-12 sind Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebesteuerung im Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus. In den Ablaufdiagrammen sind in der üblichen Weise die Anschlußpunkte zum nächsten Diagramm durch denselben alphanumerischen Code bezeichnet, z. B. in Fig. 8 und 9 A1, in Fig. 9 und 10 B0, etc. Fig. 13 zeigt dann die hydraulischen Steuer vorgänge für den beispielhaften Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Liegt im Schritt S17 ein Schaltsignal vor, und es wird ein Leistung-EIN-Hinaufschalten aus dem ersten Gang in den zweiten befohlen, so berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen anfänglichen Tastverhältnisse D_U1 und D_U2 der Magnetventile 47 und 48 (Fig. 3) nach den folgenden Gleichungen (8) und (9) (Schritt S20).

D_U1 = a4×|Tt| + c4 (8)
D_U2 = a5×|Tt| + c5 (9)

Hierbei ist Tt das Turbinenradwellenmoment Tt, für jeden Takt berechnet und gespeichert im Schritt S13 der Fig. 4. Die Werte a4, c4, a5 und c5 sind Konstanten, hier für den Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des normalerweise geöffneten Magnetventils 47 auf das im Schritt S20 eingestellte Anfangs-Tastverhältnis D_U1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem Tastverhältnis D_LR betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 33 des ersten Gangs, welche ein freigabeseitiges Reibungseingriffselement darstellt, mit einem hydraulischen Anfangsdruck versorgt, der dem Anfangs-Tastverhältnis D_U1 entspricht, so daß ein (nicht dargestellter) Betätigungskolben der Kupplung zu rückgezogen wird bis zu einer Stellung kurz vor der Lage, wo die Kupplung 33 anfängt zu schleifen (Schritt S21, Zeit t1 in Fig. 13(b)). Wenn das Tastverhältnis D_LR des Magnetventils 47 von 0% auf das Anfangs-Tastverhältnis D_U1 geändert wird, sollte eigentlich nicht einfach ein Treiber signal mit dem Tastverhältnis D_U1 dem Magnetventil 47 zugeführt werden, sondern dieses Treibersignal sollte einer Korrektur unterzogen werden, wie das später anhand der Fig. 26 bis 33 erläutert wird, ehe es dem Magnetventil 47 zugeführt wird. In diesem Fall wird dann die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit erhöht. Im allgemeinen wird diese Korrektur des Tastverhältnisses für das Treiber signal des Magnetventils durchgeführt, wenn man von einem ersten Tastverhältnis zu einem zweiten Tastverhältnis über geht. Naturgemäß ist dieselbe Art der Korrektur des Treibersignals auch für das Magnetventil 48 erforderlich, und in der Beschreibung zu den Fig. 26-33 werden ausführliche Erläuterungen für beide Arten von Magnet ventilen gegeben, ohne daß dort ausdrücklich auf die Bezugszahlen 47 und 48 hingewiesen wird.

Der Leser wird deshalb ausdrücklich auf diesen Teil der Beschreibung verwiesen, wenn eine hohe Ansprech geschwindigkeit bei der Getriebesteuerung gewünscht wird.

Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tast verhältnis D24 des normalerweise geschlossenen Magnet ventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangs signal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welch letztere hier als Reibungseingriffselement auf der Zuschaltseite dient, vorgeschoben bis zu einer Lage kurz vor der jenigen, wo die Kupplung 34 beginnt, ein Moment zu übertragen (zum Zeitpunkt t1 der Fig. 13(c)), und es wird beim Schritt S22 eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T_S1 (Fig. 13(c)) in einem Zeitglied eingestellt. Dieses Zeitglied kann ein Bauelement im Getriebesteuergerät 16 sein, oder es kann softwaremäßig realisiert sein und dann ebenfalls beim Programmablauf die Anfangs-Druck zufuhrdauer T_S1 darstellen. Diese Zeitdauer T_S1 nimmt einen vorgegebenen Wert an, so daß der Kolben der Kupplung 34 auf der Zuschaltseite bis zu der vorge gebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Eingriffs vorgeschoben werden kann, wenn die Kupplung 34 während der gesamten Zeitdauer T_S1 und bei einem Tastverhältnis von 100%, also voller Einschaltung, mit dem hydraulischen Arbeitsdruck versorgt wird.

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis eine vorgegebene Zeitdauer t_D, d. h. ein Takt (bei diesem Ausführungsbeispiel: 28,6 ms) zu Ende ist (Schritt S23) und addiert dann einen vor gegebenen Tastverhältniswert ΔD1 zum Tastverhältnis D_LR, das beim vorhergehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß sich ein neues Tastverhältnis D_LR ergibt. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem (neuen) Tastverhältnis D_LR betrieben wird (Schritt S24). Der addierte vorgegebene Wert ΔD1 des Tastverhält nisses wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D_LR des Magnetventils 47 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit zunimmt, z. B. mit 4% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastver hältnisses D_LR in Fig. 13(b) zwischen den Zeitpunkten t1 und t2. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhrdauer T_S1, die im Schritt S22 eingestellt wurde, abgelaufen ist (Schritt S25). Falls die Zeitdauer T_S1 nicht abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S23 zurück, und die Schritte S23, S24 und S25 werden wiederholt.

Wenn die Entscheidung beim Schritt S25 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der anfänglichen Druckzufuhrdauer T_S1 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffstellung gelangt ist, geht das Programm zum Schritt S27 der Fig. 9. Im Schritt S27 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf einen vorgegebenen (kleinen) Wert D24 min und liefert dann ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeitpunkt t2 der Fig. 13 (c)). Der vorge gebene Wert D24 min ist ein solcher Tastverhältniswert, daß der hydraulische Arbeitsdruck, welcher der Kupplung 34 für den zweiten Gang über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt wird, auf einem Halte druck gehalten wird, ohne zu- oder abzunehmen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer t_D für einen Takt zu Ende ist (Schritt S28), addiert das Getriebesteuergerät 16 den vorgegebenen Tastverhältnis wert ΔD1 zum Tastverhältnis D_LR des Magnetventils 47, der im vorher gehenden Takt eingestellt worden war, und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D_LR, und es addiert einen vorgegebenen Tastverhältnis wert ΔD2 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 47, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dann liefert das Getriebesteuer gerät 16 ein Ausgangssignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit den neuen Tastverhältnissen D_LR bzw. D24 betrieben werden (Schritt S30). Der addierte vorgegebene Tastverhältniswert ΔD2 wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Steigung zunimmt, z. B. mit 15% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 in Fig. 13(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S32, worauf das Programm eine tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nach Gleichung (10) berechnet und den berechneten Wert mit einem vorgegebenen Diskriminantenwert ΔN_SR1 vergleicht, z. B. 10 min^-1. Die Beziehung lautet:

N_SR = Nt-Ntc1 (10)

Hierbei ist Ntc1 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den ersten Gang, die man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No, die mit Hilfe des No-Sensors 17 erfaßt wurde, mit einer vorgegebenen Zahl multi pliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR kleiner ist als der vorge gebene Diskriminantenwert ΔN_SR1 (N_SR < ΔN_SR1), geht das Programm zum Schritt S28 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Programm schritte S28 bis S32 wiederholt. Auf diese Weise wird also die freigabesei tige Kupplung 33 (für den ersten Gang) allmählich außer Eingriff gebracht, während die einschaltseitige Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erst noch in Eingriff kommen muß, obwohl sie allmählich von der vorgegebenen Stellung kurz vor der Startposition für den Eingriff in Richtung Eingriff verschoben wird.

In dieser Situation nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zu (im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 13(a)), während die Kupplung 33 für den ersten Gang außer Eingriff gebracht wird. Folglich wird im Regelabschnitt A (zwischen dem Zeitpunkt t1, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeitpunkt t3, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR den vorgegebenen Diskriminanten wert ΔN_SR1 oder mehr erreicht hat) die Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich außer Eingriff gebracht, ehe das Reibungsmoment der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erzeugt wird. Durch diesen Vor gang wird die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR in Richtung zu einer vorgegebenen Soll-Schlupffrequenz N_SO erhöht, die später erläutert wird. Wenn erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht kleiner ist als der vorgegebene Diskriminantenwert ΔN_SR1 (N_SR ΔN_SR1), geht das Programm zu dem in Fig. 10 dargestellten Schritt S34.

Im Schritt S34 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf der Zuschaltseite auf den Anfangswert D_U2 ein, der im Schritt S20 berechnet worden war, und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Gleichzeitig subtrahiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert ΔD4, z. B. 2 bis 6%, vom Tastver hältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47, das im vorher gehenden Takt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastver hältnis D_LR erhält. Unter Verwendung des Tastverhältnisses D_LR als Anfangswert wird die hydraulische Regelung begonnen in der Weise, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR auf die vorgegebene Soll-Schlupf frequenz N_SO geregelt wird (ab Schritt S35). Das Getriebesteuergerät 16 wartet bei Schritt S36 den Ablauf eines Taktes t_D ab und setzt dann das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 für jeden Takt in der folgenden Weise, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 47 mit dem vorgegebenen Tastverhältnis D_LR be trieben wird (Schritt S38). Es gilt die Beziehung

(D_LR)_n = (Di)_n + K_P1×e_n + K_D1(e_n-e_n-1) (11)

Hierbei gilt e_n = N_SO-N_SR, d. h. e_n ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR und der Soll-Schlupffrequenz N_SO für den jetzigen Takt.

Ebenso ist e_n-1 die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR und der Soll-Schlupffrequenz N_SO für den vorhergehenden Takt. K_P1 und K_D1 sind eine proportionale bzw. eine differentielle Verstärkung, die jeweils auf vorgegebene Werte eingestellt werden.

(Di)_n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di)_n = (Di)_n-1 + K_I1×e_n + D_H1 (11a)

Dabei ist (Di)_n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Takt einge stellt wurde, und K_I1 ist eine integrale Verstärkung, die auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wurde.

D_H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation ΔTt des Turbinenradwellenmoments, das verursacht wurde, wenn das Motormoment durch Beschleunigungs arbeit während des Getrieberegelvorgangs verändert wird. Die Variation ΔTt wird zuerst berechnet, und die sich hieraus ergebende Korrektur D_H1 wird dann wie folgt berechnet:

D_H1 = a6×ΔTt (12)

Hierbei wird ΔTt in diesem Leistung-EIN-Gebiet angegeben durch

ΔTt = (Tt)_n-(Tt)_n-1 (13)

In einem Leistung-AUS-Gebiet, das später erwähnt wird, gilt für ΔTt

ΔTt = -(Tt)_n + (Tt)_n-1 (14)

Hierbei sind (Tt)_n und (Tt)_n-1 Turbinenradwellenmomente für den jetzigen bzw. den vorhergehenden Takt, die im Schritt S13 der Figur berechnet und gespeichert werden.

In Gleichung (12) ist a6 eine Konstante, die zuvor in Übereinstimmung mit dem Schaltmuster eingestellt wurde.

Wie man aus den Gleichungen (11a) und (12) ersieht, schließt der Integralterm (Di)_n die Tastverhältniskorrektur D_H1 ein, welche auf der Grundlage der Variation ΔTt des Turbinenradwellenmoments er halten werden kann. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D_LR ohne Verzögerung nach einer Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten integralen, proportionalen und differentiellen Verstärkungsfaktoren (also die Ver stärkungen der I-, P- und D-Strecken) nicht auf große Werte einge stellt zu werden, so daß eine stabile Regelung bei schneller Befolgung von Fahrerbefehlen und anderen Befehlen erzielt werden kann.

Danach bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht größer ist als eine (negative) vorgegebene Schlupffrequenz ΔN_S1 (z. B. -3 bis -7 min^-1), vgl. Schritt S40.

Wenn die Schlußfolgerung von Schritt S40 NEIN ist, geht das Programm zu Schritt S36 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S36 bis S40 ausführt, bis die tatsächliche Frequenz N_SR nicht höher wird als die vorgegebene Frequenz ΔN_S1. Daraufhin wird das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnet ventils 47 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR und der Soll-Schlupffrequenz N_SO reduziert wird, oder daß die Frequenzen N_SR und N_SO gleich sind. Anderer seits wird das Tastverhältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D_U2 konstantge halten. Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D_U2 des Magnetventils 48 der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt, so daß sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 langsam in Richtung Eingriff bewegt. Folglich beginnt die Kupplung 34 damit, zu greifen, so daß auf die Turbinenraddrehzahl Nt ein absenkender Einfluß wirkt.

Da sich jedoch der Motor 10 im Leistung-EIN-Zustand befindet, kann man die Turbinenraddrehzahl Nt an einer Absenkung hindern, indem man das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf einen höheren Wert einstellt. Wenn jedoch der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 weitergeht, so daß das Eingriffsmoment der Kupplung 34 den relativ großen Wert des Tastverhältnisses D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 überschreitet, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt zu sinken an. Zum Zeitpunkt t4 der Fig. 13(a) wird die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht höher als die (negative) vorgegebene Schlupf frequenz ΔN_S1. Wenn das festgestellt wird (JA bei Schritt S40), geht das Programm weiter zu Schritt S42 in Fig. 11. Folglich ist die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt B der Fig. 13 (zwischen den Zeitpunkten t3 und t4) beendet.

Falls im Regelabschnitt B ermittelt wird, daß die tatsächliche Schlupf frequenz N_SR nicht größer ist als die (negative) vorgegebene Schlupffrequenz ΔN_S1, wird der Schritt S42 der Fig. 11 ausgeführt.

Falls im Regelabschnitt A z. B. in zwei aufeinanderfolgenden Programm takten festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR durch irgend eine Störung auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz ΔN_S1 oder niedriger abgesenkt ist, kann die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S42 der Fig. 11, worauf die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den darauffolgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl Nt und der vorgegebenen Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinen raddrehzahl Nt allmählich abgesenkt auf eine berechnete Turbinen raddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Das Getriebeschaltgerät 16 stellt zunächst das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetven tils 47 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D_LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem einge stellten Tastverhältnis D_LR betrieben wird. (Schritt S42). Das vorge gebene Tastverhältnis D_LRmax wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß der hydraulische Arbeitsdruck, der über das erste hydraulische Steuerventil 44 der Kupplung 33 (für den ersten Gang) zugeführt wird, auf einem festen Druck (Haltedruck) gehalten werden kann, und daß der Kolben der Kupplung 33 in einer Lage gehalten werden kann, die der Zeit t4 der Fig. 13(b) entspricht. Bis danach die Getriebesteuerung praktisch abgeschlossen ist (zwischen den Zeiten t4 und t8 der Fig. 13(b)), wird das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf der Höhe des vorgegebenen Tastverhältnisses D_LRmax gehalten, das den Haltedruck für die Kupplung 33 (für den ersten Gang) ergibt.

Wenn dann der vorgegebene Zeitabschnitt t_D abgelaufen ist (Schritt S43), geht das Programm zu Schritt S44. In S44 wird die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl Nt wie folgt eingestellt:

ωto = a7×No + b7 (15)

Hierbei werden a7 und b7 auf vorgegebene Werte (negative Werte) entsprechend den Regelabschnitten C, D und E eingestellt. Im Regel abschnitt C, unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs, werden die Werte a7 und b7 so eingestellt, daß die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl Nt so eingestellt wird, daß diese Drehzahl Nt allmählich abnimmt. In dem an den Abschnitt C anschließenden Regel abschnitt D wird die Änderungsrate ωto so eingestellt, daß ihr Abso lutwert größer ist als im Abschnitt C. Deshalb nimmt im Abschnitt D diese Drehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriffsvorgang der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) abgeschlossen wird, wird der Absolutwert dieser Änderungsrate wieder reduziert, um die Getriebesteuerung ruck- und stoßfrei zu machen, vgl. die Darstellung des zeitlichen Verlaufs der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 13(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt diesen neuen Wert ein. Dies geschieht mit der Gleichung (16), wobei das Tastverhältnis verwendet wird, das als Anfangswert zum Zeitpunkt t4 erhalten wurde, wenn fest gestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz ΔN_S1 oder darunter gefallen ist. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem vorgegebenen Tastver hältnis D24 betrieben wird (Schritt S46). Die Beziehung lautet:

(D24)_n = (Di)_n + K_P2×E_n + K_D2(E_n-E_n-1) (16)

Hierbei ist E_n die Differenz (E_n = ωto-ωt) zwischen der tat sächlichen Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl Nt und dem Sollwert ωto der Turbinenraddrehzahl für den jetzigen Takt, die im Schritt S44 eingestellt wurde. Ausgehend von den tatsächlichen Turbinenraddrehzahlen (Nt)_n und (Nt)_n-1 für den jetzigen und den vorhergehenden Takt des Programms erhält man die tatsächliche Änderungs rate ωt wie folgt:

(ωt)_n = (Nt)_n-(Nt)_n-1 (17)

E_n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinen raddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. K_P2 und K_D2 sind ein Proportional-Verstärkungsfaktor bzw. ein Differential-Verstärkungs faktor, welche jeweils auf ihre vorgegebenen Werte eingestellt werden. (Di)_n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di)_n = (Di)_n-1 + K_I2×E_n + D_H1 + D_H2 (18)

Hierbei ist (Di)_n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde., und K_I2 ist ein Integral-Verstärkungsfaktor, der ebenfalls auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

D_H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation ΔTt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn während des Getriebesteuer- und -regelvorgangs das Motordrehmoment Te durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D_H1 erhält man nach den Gleichungen (12) bis (14).

D_H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Soll-Än derungsrate der Turbinenraddrehzahl, die nur verwendet wird, wenn sich der Regelabschnitt von C nach D, oder von D nach E, ändert. Diesen Wert erhält man wie folgt:

D_H2 = α×Δωto (19)
Δωto = (ωto)_n-(ωto)_n-1 (20)

Hierbei ist (ωto)_n eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die für den jetzigen Programmtakt und die nachfolgenden Programmtakte verwendet werden soll, und (ωto)_n-1 ist eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die bislang in den vorhergehenden Programm takten verwendet wurde. In Gleichung (19) ist ferner α eine Konstante, die entsprechend dem Schaltmuster eingestellt wird.

Ebenso wie der Integralterm des Tastverhältnisses D_LR des freigabe seitigen Magnetventils 47, der im Regelabschnitt B berechnet wurde, wird der Integralterm (Di)_n des Tastverhältnisses D24, der für jeden Programm takt berechnet wird, auf der Basis des Tastverhältnis-Korrekturwerts D_H1 korrigiert, d. h. auf Grund der Variation ΔTt des Turbinen radwellenmoments. Wird der Regelabschnitt geändert, so wird der Integralterm (Di)_n korrigiert entsprechend der Variation Δωto der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D24 ohne Verzögerung direkt nach Änderungen des Turbinen radwellenmoments und der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren für die Regelung nicht auf hohe Werte eingestellt zu werden, so daß eine stabile, von Pendelungen freie Regelung mit guter Befolgung der Regelbefehle erzielt wird.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und dem Abgeben des Treibersignals in Schritt S46 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S48 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorge gebenen Wert Ntc20 erreicht hat, der um ΔNtc2, z. B. 80 bis 120 min^-1, höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis bei Schritt S48 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S43 zurück, und die Arbeitsgänge der Schritte S43 bis S48 werden wiederholt.

Zum Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C hat der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 eben erst begonnen. Deshalb kann der Ruck oder Stoß der Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der er wähnten Soll-Änderungsrate ωto reduziert. Ist die Turbinenraddreh zahl reduziert auf einen Wert, der gleich der Getriebeabtriebsdrehzahl No, multipliziert mit einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt, und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto in Schritt S44 in einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t5 der Fig. 13(a)).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenrad drehzahl erhöht wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t5 und t6 der Fig. 13(c)), der größer ist als derjenige im Regelabschnitt C. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto herunter gefahren. Je größer der Absolutwert des Sollwerts ωto ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung.

Wenn danach die Turbinendrehzahl Nt weiter auf einen Wert ge fallen ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten ist (z. B. 2,2), d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 (zweiter Gang) allmählich der Eingriffs-Endstellung nähert, schließt das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D verlassen wurde und der Regelabschnitt E be ginnt und ändert in Schritt S44 den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t6 der Fig. 13(a).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenrad drehzahl auf einen kleineren Wert geändert wird, wird das Tastver hältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t6 und t7 der Fig. 13(c)) auf einen Wert einge stellt, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam abgesenkt, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto. Infolge dessen kommt die freigabeseitige Kupplung 33 völlig außer Eingriff, so daß ein Ruck oder Stoß zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, wenn der Eingriff der Kupplung 34 auf der Eingriffsseite beendet ist.

Falls die Entscheidung bei Schritt S48 JA lautet, d. h. wenn die Turbinen raddrehzahl Nt das Niveau der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht (zum Zeitpunkt t7 der Fig. 13(c)), das etwas höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang, setzt das Getriebe steuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T_SF (z. B. von 0,5 s) im erwähnten Zeitglied (Schritt S50 der Fig. 12) und wartet, bis diese Zeitdauer T_SF abgelaufen ist (Schritt S51). Hierdurch kann das Getriebesteuer gerät 16 sicher den Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 ab schließen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T_SF zu Ende ist, so daß die Entscheidung beim Schritt S51 JA lautet, so setzt das Getriebesteuergerät 16 die Tastverhältnisse D_LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100%, vgl. Schritt S52, und liefert entsprechende Treibersignale, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen neuen Tastverhältnissen D_LR und D24 betrieben werden (zum Zeitpunkt t8 der Fig. 13(b) und 13(c)). Damit ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-EIN-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Herunterschalten

Die Fig. 14-16 zeigen Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebe steuerung für einen Leistung-EIN-Herunterschaltmodus. Unter Bezugnahme auf Fig. 17 werden die Vorgänge der hydraulischen Steuerung und Regelung in Verbindung mit dem Herunterschaltvorgang vom zweiten Gang in den ersten beispielhaft beschrieben.

Wenn ein Schaltsignal für einen Leistung-EIN-Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang vorliegt, berechnet das Getriebesteuer gerät 16 zuerst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D_d1 und D_d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den folgenden Gleichungen (21) und (22), welche den Gleichungen (8) bzw. (9) ähnlich sind (Schritt S60).

D_d1 = a8×|Tt| + c8 (21)
D_d2 = a9×|Tt| + c9 (22)

Hierbei sind a8, c8, a9 und c9 Konstanten für den Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 in Schritt S60 auf das Anfangs-Tast verhältnis D_d1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, mit einem Anfangs-Öldruck versorgt, welcher dem anfänglichen Tastverhältnis D_d1 entspricht, so daß der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 in eine Stellung zurück gezogen wird, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 schleift (Schritt S62; Zeit t10 von Fig. 17(b)). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D_LR betrieben wird.

Auf diese Weise ist das normalerweise offene Magnetventil 47 voll geöffnet. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 33 einzugreifen beginnt (zum Zeitpunkt t10 der Fig. 17(c)), und eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T_S2 wird im Zeit glied eingestellt (Schritt S64). Falls das normalerweise offene Magnet ventil 47 während der gesamten Zeitdauer T_S2 mit einem Tastverhältnis von 0% betrieben wird, um die zuschaltseitige Kupplung 33 mit einem entsprechenden hydraulischen Arbeitsdruck zu versorgen, wird der Kolben der Kupplung 33 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der jenigen, bei der der Eingriff beginnt, vorgeschoben.

Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhr-Zeit dauer T_S2, die in Schritt S64 eingestellt wurde, vorbei ist (Schritt S66). Falls diese Zeitdauer T_S2 noch nicht vorbei ist, wartet das Ge triebesteuergerät 16, bis diese Zeitdauer T_S2 zu Ende ist und führt wiederholt den Arbeitsgang des Schrittes S66 durch.

Falls das Ergebnis beim Schritt S66 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 33 für den ersten Gang nach Abschluß der anfänglichen Druckzufuhr-Zeit dauer T_S2 zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S68 der Fig. 15. Im Schritt S68 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des verbindungsseitigen Magnetventils 47 auf den vorgegebenen Wert D_LRmax für den Haltedruck ein und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D_LR betrieben wird (zum Zeitpunkt t11 der Fig. 17(c)). Das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 wird auf dem Niveau des vorgegebenen Tastverhältnisses D_LRmax für den Haltedruck an der Kupplung 33 für den ersten Gang gehalten, bis die Turbinenraddrehzahl Nt danach die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t11 und t15 der Fig. 17(a)).

Unterdessen verschiebt sich der Kolben der freigabeseitigen Kupplung 34 allmählich in Richtung dahin, außer Eingriff zu kommen und reduziert dadurch das Reibungsmoment der Kupplung 34, so daß die Turbinenrad drehzahl Nt allmählich zuzunehmen beginnt. Dann bestimmt das Getriebe steuergerät 16, ob die Turbinenraddrehzahl Nt über einen ersten vorge gebenen Diskriminierungswert hinaus zugenommen hat (z. B. 1,5×No) (Schritt S70). Falls der Diskriminierungswert (z. B. 1,5×No) nicht überschritten ist, wartet das Getriebesteuergerät 16, bis der vorge gebene Drehzahlwert überschritten wird und wiederholt den Diskriminierungs schritt S70.

Falls die Turbinenraddrehzahl Nt diese Drehzahl (z. B. 1,5×No) über schreitet (zum Zeitpunkt t12 der Fig. 17(a)), dann zeigt dies an, daß die hydraulische Getriebesteuerung im Regelabschnitt A der Fig. 17 beendet ist und daß man sich nun in einem Regelabschnitt B befindet. Im Schritt S71 anschließend an den Schritt S70 wartet das Getriebesteuer gerät 16, bis ein Programmtakt zu Ende ist. Danach beginnt das Getriebe steuergerät 16 einen hydraulischen Steuervorgang in der Weise, daß die Turbinenraddrehzahl Nt in Richtung zur berechneten Turbinenrad drehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht wird, wobei die Änderungs rate ωt der Turbinenraddrehzahl geregelt wird. So wird bei den hydrau lischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und in den darauffolgenden Regelabschnitten C und D das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß es einen Wert annimmt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt und der vorge gebenen Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl möglichst klein wird. Auch wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zum Niveau der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S72 stellt das Getriebesteuergerät 16 zunächst die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl wie folgt ein:

ωto = a10×No + b10 (23)

Hierbei sind a10 und b10 Konstanten, welche auf vorgegebene Werte (positive Werte) entsprechend den Regelabschnitten B, C und D einge stellt werden. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn der Regelung werden die Werte a10 und b10 so eingestellt, daß die Soll-Än derungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl auf einen Wert eingestellt wird, damit die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. Im Regelab schnitt C anschließend an den Regelabschnitt B wird die Änderungsrate auf einen größeren Wert eingestellt als im Abschnitt B. Deshalb nimmt im Abschnitt C die Turbinenraddrehzahl Nt stärker zu. Im Regelab schnitt D, während dessen die Turbinenraddrehzahl Nt sich der be rechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Hinausschießen der Turbinen raddrehzahl Nt über den gewünschten Wert zu verhindern (vgl. den zeit lichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt der Fig. 17(a)).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 und setzt es auf diesen Wert, und zwar nach denselben Gleichungen wie den Gleichungen (16) und (18); das er rechnete Tastverhältnis wird als Anfangswert zum Zeitpunkt t12 ver wendet, wenn die Turbinenraddrehzahl Nt die angegebene Drehzahl überschreitet (z. B. 1,5×No). Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem einge stellten Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S74). Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K_I2, K_P2 und K_D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Schaltmuster des Leistung-EIN-Herunterschaltmodus einge stellt.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und der Lieferung des Treibersignals im Schritt S74 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S76 und bestimmt, ob die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht hat. Falls die Schlußfolgerung beim Schritt S76 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S71 zurück, und die Schritte S71 bis S76 werden wieder holt.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nachdem der Regelabschnitt B be gonnen hat, wird die Freigabe der freigabeseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Unter Freigabe ist hierbei zu verstehen, daß diese Kupplung außer Eingriff gebracht wird. Deshalb kann ein Überschwingen der Turbinenraddrehzahl Nt vermieden werden, indem man diese Drehzahl mit der bereits erwähnten Soll-Änderungsrate ωto erhöht. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt bis zu einem Wert erhöht, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) ist, so kommt das Getriebesteuergerät 16 zum Schluß, daß der Regelabschnitt B verlassen wurde und man sich im Regelabschnitt C befindet, und ändert die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen größeren Wert (zum Zeit punkt t13 der Fig. 17(a)).

Wenn diese Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl zu einem größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabe seitigen Magnetventils 48 auf einen kleineren Wert angepaßt als den Wert, der im Regelabschnitt B eingestellt war. Diese Anpassung erfolgt während des Zeitabschnitts zwischen den Zeitpunkten t13 und t14 der Fig. 17(b). Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto erhöht. Je höher hierbei die Soll-Änderungs rate ωto ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebe steuerung.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert zugenommen hat, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich außer Eingriff kommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich allmählich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt und ändert die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt worden war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t14 der Fig. 17(a). Wenn die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 eingestellt (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t14 und t15 der Fig. 17(b)) auf einen Wert, der größer ist als der Wert, der im Regel abschnitt C eingestellt worden war. So wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto erhöht, und dadurch kann verhindert werden, daß diese Drehzahl wesentlich über die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang hinausschießt.

Falls das Ergebnis des Schrittes S76 der Fig. 15 JA ist und ermittelt wird, daß die Turbinenraddrehzahl Nt dieselbe Höhe hat wie die be rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17(a)), wird der hydraulische Regelvorgang im Regelabschnitt D abgeschlossen und ein hydraulischer Regelvorgang in einem Regelabschnitt E beginnt. Im hydraulischen Regelvorgang im Regelabschnitt E wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 geregelt, so daß der Unterschied zwischen der Ist-Schlupffrequenz N_SR und der Soll-Schlupffrequenz N_SO (z. B. 20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird, und unterdessen wird der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang auf der Zuschaltseite allmählich erhöht. Somit stellt im Schritt S78 (Fig. 16) das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D_d2 ein,welches, in Schritt S60 eingestellt, kleiner ist als das Tastverhältnis D_LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem neuen Tastverhältnis D_LR betrieben wird, nämlich zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17(c). Darauf beginnt der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, also auf der Zuschaltseite, sich allmählich in Richtung zur Eingriffsseite zu bewegen.

Danach wartet das Getriebesteuergerät 16, bis die vorgegebene Zeitdauer t_D im Schritt S79 zu Ende ist und berechnet dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt nach den folgenden Gleichungen (24) und (24a), welche ähnlich sind wie die Gleichungen (11) bzw. (11a) und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S80). Diese Beziehungen lauten:

(D24)_n = (Di)_n + K_P1×e_n + K_D1(e_n-e_n-1) (24)
(Di)_n = (Di)_n-1 + K_I1×e_n + D_H1 (24a)

Hierbei ist (Di)_n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde. Als Anfangswert wird ein Tastverhältnis verwendet, das unmittelbar vor dem Zeitpunkt t15 eingestellt wurde, wenn festge stellt wird, daß die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang von der tatsächlichen Turbinenraddrehzahl Nt übertroffen wird. K_I1, K_P1 und K_D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungs faktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-EIN-Herab schaltmodus eingestellt werden. In der Gleichung (25) ist e_n die Differenz (e_n = N_SO-N_SR) zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N_SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N_SO für den jetzigen Programm takt, und e_n-1 ist die Differenz zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N_SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N_SO für den vorhergehenden Programmtakt.

D_H1 ist ein Korrekturwert für das Turbinenradwellenmoment, der eingestellt wird entsprechend einer Variation ΔTt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn das Motordrehmoment Te während des Getriebe steuervorgangs durch Beschleunigungsarbeit verändert wird. Der Wert D_H1 wird berechnet nach den Gleichungen (12) bis (14).

Dann bestimmt in den Schritten S82 bis S85 (Fig. 16) das Getriebesteuer gerät 16, ob in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR kleiner ist als ein vorgegebener Wert (z. B. 5 min^-1). Im Schritt S82 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Absolutwert der tatsächlichen Schlupf frequenz N_SR kleiner ist als der vorgegebene Wert (5 min^-1). Falls das Ergebnis von Schritt S82 NEIN ist, setzt das Getriebesteuergerät 16 einen Kennzeichenwert FLG auf Null zurück (Schritt S83). (FLG ist die Abkürzung für flag, einer Bezeichnung, die in der Datentechnik geläufig ist und deren deutsche Übersetzung "Kennzeichen" lautet. Im folgenden wird hierfür der Ausdruck flag verwendet.) Daraufhin kehrt das Programm zum Schritt S79 zurück, und die Schritte S79 bis S82 werden wiederholt. Falls das Reibungsmoment der zuschaltseitigen Kupplung 33 klein ist, und so lange die Reduzierung des Reibungs moments der abschaltseitigen Kupplung 34, d. h. der Grad ihres Außer-Ein 63845 00070 552 001000280000000200012000285916373400040 0002003812672 00004 63726griff-Kommens, durch die Regelung größer gemacht wird als die Zunahme des Reibungsmoments der Kupplung 33, so daß das Drehmoment zur Erhöhung der Turbinenraddrehzahl Nt mit Hilfe des Motors 10 in dessen leistungsabgebendem Zustand überwiegt, kann die Turbinenrad drehzahl Nt auf einem höheren Wert gehalten werden als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar um die Soll-Schlupf frequenz N_SO höher. Wenn jedoch das Reibungsmoment der zuschalt seitigen Kupplung 33 höher wird, sinkt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich, so daß man beim Schritt S82 das Ergebnis JA erhält, worauf der Programmschritt S84 ausgeführt wird.

Im Schritt 84 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Kennzeichen wert FLG gleich 1 ist. Wenn die Turbinenraddrehzahl Nt sinkt, so daß das Ergebnis des Schrittes S82 zum ersten Mal JA wird, ist das Ergebnis von Schritt S84 NEIN. In diesem Fall wird der Kennzeichen- oder flag-Wert FLG im Schritt S85 auf 1 gestellt, worauf das Programm zum Schritt S79 zurückgeht und die Schritte S79 und S80 ausgeführt werden. Falls zweimal, für zwei aufeinanderfolgende Programmtakte, wiederum im Schritt S82 festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR kleiner als der vorgegebene Wert (5 min^-1) ist, nämlich zum Zeitpunkt t16 der Fig. 17(a), ist das Ergebnis des Schrittes S84 JA. In diesem Fall ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt E zu Ende, und der Vorgang des Schrittes S87 wird ausgeführt.

Im Schritt S87 setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 und das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf Null %, liefert also beiden Ventilen 47 und 48 kein Treibersignal. Damit sind die Freigabe der Kupplung 34 für den zweiten Gang und der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet, und die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-EIN-Herun terschalten vom zweiten in den ersten Gang ist abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Heraufschalten

Die Fig. 18-20 sind Ablaufdiagramme, welche Vorgänge bei der hydrau lischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 21 werden die hydraulischen Regel vorgänge in Verbindung mit dem Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang als Beispiel beschrieben.

Bei der Ankunft eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Anfangs-Tastverhältnis D_U2 des zuschaltseitigen Magnetven tils 48 nach Gleichung (9) (Schritt S90 in Fig. 18).

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf das vorgegebene Tastverhältnis D_LRmax für den Haltedruck und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D_LR betrieben wird. Danach wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Standby-Stellung zurückgezogen, in welcher die Kupplung 33 vollständig schleift und der Eingriff sogleich wieder herge stellt werden kann (Schritt S92; Zeitpunkt t21 in Fig. 21(b)). Wenn sich der Motor 10 in einem Leistung-AUS-Betriebszustand befindet, gibt es keine Möglichkeit, daß die Turbinenraddrehzahl Nt über den gewünschten Wert hinaufschießt, selbst wenn die freigabeseitige Kupplung 33 unmittel bar nach der Ankunft des Schaltsignals außer Eingriff gebracht wird. Im Gegenteil: Ein Stoß oder Ruck durch die Getriebesteuerung könnte möglicherweise verursacht werden, wenn nicht die Kupplung 33 ohne Ver zögerung außer Eingriff gebracht wird. Unterdessen setzt das Getriebe steuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird, also mit einem Treibersignal, welches das Magnetventil 48 voll öffnet. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 zu greifen beginnt (zum Zeitpunkt t21 der Fig. 21(c)), und im Zeitglied wird die Anfangs-Druckzufuhrzeitdauer T_S1 einge stellt (Schritt S93).

Im Schritt S95 stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die Anfangs-Druck zufuhrdauer T_S1, die im Schritt S93 eingestellt worden war, vorüber ist. Falls diese Zeitdauer T_S1 noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt S95 wiederholt, bis die Zeitdauer T_S1 abgelaufen ist.

Falls das Ergebnis des Schrittes S95 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der Anfangs-Druckzufuhrdauer T_S1 bis zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S96. In diesem Schritt stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnet ventils 48 auf das anfängliche Tastverhältnis D_U2 ein, das im Schritt S90 berechnet worden war und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeit punkt t22 der Fig. 21(c)). Wenn die vorgegebene Zeitdauer t_D für einen Programmtakt zu Ende ist (Schritt S98), addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältnisfaktor ΔD5 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorhergehenden Programm takt eingestellt worden war und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D24 und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S99). Der addierte vorgegebene Tastverhältnisfaktor ΔD5 wird auf einen Wert eingestellt in der Weise, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate oder Steigung zunimmt, z. B. mit 14 bis 17% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t22 zum Zeitpunkt t23 in Fig. 21(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S100, worauf das Getriebe steuergerät 16 die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nach der Gleichung (10) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorge gebenen Diskriminantenwert ΔN_SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert ΔN_SR2 (N_SR < ΔN_SR2), geht das Programm zum Schritt S98 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S98 bis S100 wiederholt und dadurch allmählich das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 erhöht. Auf diese Weise beginnt die zuschaltseitige Kupplung 34 zu greifen, so daß ihr Reibungsmoment allmählich zunimmt. Daraufhin nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich ab, so daß das Ergebnis beim Schritt S100 JA wird. Dann geht das Programm zum Schritt S102 der Fig. 19, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt A beendet ist und die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B beginnt.

Bei den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und den auf ihn folgenden Regelabschnitten C und D wird das Tast verhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zur berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abgesenkt.

Nachdem das Programm im Schritt S102 abgewartet hat, bis ein Programm takt mit der vorgegebenen Zeitdauer t_D zu Ende ist, setzt das Programm zunächst die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl auf vorgegebene, gespeicherte Werte, entsprechend den Regelabschnitten B, C und D. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs wird die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddreh zahl auf einen derartigen Wert eingestellt, daß die Turbinenraddreh zahl Nt allmählich sinkt. Im Regelabschnitt C, der dem Regelabschnitt B folgt, wird die Änderungsrate ωto so eingestellt, daß ihr Absolut wert größer ist als im Regelabschnitt B. Deshalb nimmt im Regelabschnitt C die Turbinendrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt D, während dessen der Eingriff der Kupplung 34 für den zweiten Gang im wesentlichen zum Abschluß kommt, so daß sich die Turbinenraddrehzahl Nt der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang annähert, wird der Absolutwert der Änderungsrate wieder reduziert, um einen Ruck oder Stoß bei der Getriebesteuerung zu vermeiden, vgl. die zeitliche Änderung der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 21(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 nach den Gleichungen (16) und (18) das Tastverhältnis des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt dieses entsprechend ein, wobei das Tastverhältnis ver wendet wird, das man, als Anfangswert, zum Zeitpunkt t23 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz ΔN₅₂ (z. B. -8 bis -12 min^-1) oder weniger reduziert ist. Dann liefert das Getriebe steuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem eingestellten Tastverhältnis D betrieben wird (Schritt S106).

Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K_I2, K_P2 und K_D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen Optimalwerte für das Schaltmuster im Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus eingestellt.

Nachdem im Schritt S106 das neue Tastverhältnis D24 berechnet und ein entsprechendes Treibersignal abgegeben wurde, geht das Getriebe steuergerät 16 zum Schritt S107 und bestimmt, ob die Turbinenraddreh zahl Nt auf die vorgegebene Drehzahl Ntc20 abgesenkt ist, welche um den Betrag ΔNtc2 (z. B. 80-120 min^-1) höher ist als die be rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis von Schritt S107 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S102 zurück, und die Schritte S102 bis S107 werden wiederholt.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts B wird der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Be ginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ωto reduziert. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert reduziert, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt B zu Ende ist und der Regelabschnitt C beginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto im Schritt S104 in einen Wert, welcher größer ist als derjenige, der im Regelabschnitt C verwendet wurde (zum Zeitpunkt t24 der Fig. 21(a)).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl zum größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der größer ist als der Wert im Regelabschnitt B. Dieser höhere Wert ist wirksam im Zeitabschnitt zwischen den Zeitpunkten t24 und t25 der Fig. 21(c). Dadurch wird die Turbinenraddrehzahl Nt rasch und im wesentlichen mit der so eingestellten Soll-Änderungsrate ωto abgesenkt. Je größer der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto ist, umso höher wird die Schaltgeschwindigkeit der Getriebesteuerung sein.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter abgesenkt ist auf den Wert, der dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,2) ist, d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich der Eingriffs-Endlage nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D be ginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl im Schritt S104 auf einen Wert, der kleiner ist als derjenige im Regelabschnitt C. Dies geschieht zum Zeitpunkt t25 der Fig. 21(a). Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert im Regelabschnitt C. Dies geschieht während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t25 und t26 der Fig. 21(c). Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto abge senkt. Infolgedessen wird die Turbinenraddrehzahl Nt so weich auf die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abge senkt, daß ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, an dem der Eingriff der zuschalt seitigen Kupplung 34 zu Ende ist.

Wenn das Ergebnis von Schritt S107 in Fig. 19 JA ist, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht, der etwas höher liegt als die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang (zum Zeitpunkt t26 der Fig. 21(c)), stellt das Getriebesteuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T_SF (z. B. 0,5 s) im bereits erwähnten Zeitglied ein (Schritt S109) und wartet ab, bis diese Zeitdauer T_SF zu Ende ist (Schritt S110). Hierdurch kann das Getriebesteuergerät 16 sicher den Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 beenden.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T_SF zu Ende ist, so daß das Ergebnis im Schritt S110 JA lautet, geht das Programm zum Schritt S112, und das Getriebesteuergerät 16 setzt die Tastverhältnisse D_LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und auch des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein entsprechendes Treibersignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen Tastverhältnissen D_LR und D24 betrieben werden. Dies geschieht zum Zeitpunkt t27 der Fig. 21(b) und 21(c). Damit ist die hydraulische Getriebe steuerung für den Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus vom ersten in den zweiten Gang zu Ende.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Herunterschalten

Die Fig. 22-24 sind Ablaufdiagramme, welche die Vorgänge bei der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Herunter schaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 25 werden die hydrau lischen Steuer- und Regelvorgänge in Verbindung mit dem Herunter schaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang beispielhaft beschrieben.

Beim Eingang eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D_d1 und D_d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den Gleichungen (21) und (22) (Schritt S114 der Fig. 22). Die Werte a8, c8, a9 und c9 in den Gleichungen (21) und (22) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Leistung-AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang eingestellt.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf das Anfangs-Tastverhältnis D_d1 ein, das im Schritt S114 eingestellt wurde und liefert ein entsprechendes Ausgangssignal, so daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welcher als das freigabeseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu der Stellung kurz vor der Lage zurückgezogen, wo die Kupplung 34 schleift (Schritt S115; Zeitpunkt t31 der Fig. 25(b)). Unterdessen setzt das Getriebesteuer gerät 16 das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnet ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D_LR betrieben wird. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welch letztere als das zuschaltseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, welche kurz vor derjenigen Stellung liegt, bei der die Kupplung 33 zu greifen anfängt (zum Zeitpunkt t31 von Fig. 25(c)), und die Anfangs-Druckzufuhrdauer T_S2 wird im Zeit glied eingestellt (Schritt S116).

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis die vorgegebene Zeit dauer t_D, d. h. ein Programmtakt (28,6 ms) beendet ist (Schritt S118), und subtrahiert dann einen vorgegebenen Tastverhältniswert ΔD6 vom Tastverhältnis D24, das im vorhergehenden Programmtakt einge stellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dies geschieht im Schritt S120. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S120). Der subtrahierte vorgegebene Tastverhältniswert ΔD6 wird auf einen Wert eingestellt, der so groß ist, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit abnimmt, z. B. mit 8 bis 12% pro Sekunde, vgl. den Übergang des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t31 bis zum Zeitpunkt t33 in Fig. 25(b). Das Getriebesteuerge rät 16 stellt fest, ob die Anfangs-Druckzufuhrdauer T_S2 die im Schritt S116 eingestellt worden war, vorbei ist (Schritt S122). Falls diese Zeitdauer T_S2 noch nicht vorbei ist, geht das Programm zum Schritt S118 zu rück, und die Schritte S118 bis S122 werden wiederholt. Infolgedessen wird das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 allmählich reduziert, so daß sich die freigabeseitige Kupplung 34 allmählich in Richtung zu der Stellung bewegt, in der der Kupplungseingriff beginnt.

Falls das Ergebnis von Schritt S122 JA ist, d. h. wenn sich die Kupplung 33 für den ersten Gang in Richtung zur vorgegebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Kupplungseingriffs bewegt, nachdem die Anfangs-Druck zufuhrdauer T_S2 abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S124 der Fig. 23. In diesem Schritt stellt das Getriebe steuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D_d2 ein, das im Schritt S114 berechnet worden war, und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit dem Tastverhältnis D_LR betrieben wird (zum Zeit punkt t32 der Fig. 25(c)). Daraufhin bewegt sich der Kolben der zuschaltseitigen Kupplung 33 weiter allmählich in Richtung zur Start stellung für den Kupplungseingriff, also der Stellung, an der der Kupplungseingriff beginnt. Das Tastverhältnis D_LR des Magnetventils 47 wird auf dem Wert für das anfängliche Tastverhältnis D_d2 gehalten, bis ein (später erläuterter) Regelabschnitt C zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(c) beginnt.

Wenn danach die vorgegebene Zeitdauer t_D eines Programmtakts zu Ende ist (Schritt S125), setzt das Getriebesteuergerät 16 (Schritt S126) die Berechnung des neuen Tastverhältnisses D24 und die Abgabe eines hierzu entsprechenden Ausgangssignals für die Ventilbetätigung in der gleichen Weise wie bei Schritt S120 fort. Dann geht das Programm zum Schritt S128, worauf das Getriebesteuergerät 16 eine tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nach Gleichung (25) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorgegebenen Diskriminantenwert ΔN_SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht. Hier gilt die Beziehung:

N_SR = Nt-Ntc2 (25)

Hierbei ist Ntc2 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den zweiten Gang, welche man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No mit einem vorgegebenen Faktor multipliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR größer ist als der (negative) vorgegebene Diskriminantenwert ΔN_SR2 (N_SR < ΔN_SR2), geht das Programm zum Schritt S125 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S125 bis S128 erneut durch führt. Auf diese Weise wird die freigabeseitige Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich ausgekuppelt. Falls die zuschaltseitige Kupplung 33 für den ersten Gang zu diesem Zeitpunkt erst mit dem Eingriff beginnen muß, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 25(a) allmählich ab (zwischen dem Zeitpunkt t31, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeit punkt t33, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR den vorgegebenen Diskriminantenwert ΔN_SR2 oder weniger er reicht). Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert ΔN_SR2 (N_SR ΔN_SR2), geht das Programm zum Schritt S130 weiter.

Im Schritt S130 addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert ΔD7 (z. B. 2-6%) zum Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorher gehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Unter Verwendung dieses Tastverhältnisses D24 als Anfangswert beginnt das Getriebesteuergerät 16 eine Regelung in der Weise, daß die Differenz e_n (= N_S1-N_SR) zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N_SR und einer vorgegebenen Soll-Schlupf frequenz N_S1 (z. B. -20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird. Wenn die zuschaltseitige Kupplung 33 noch vor dem Eingriff steht, hat die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz zu fallen, da das Reibungs moment abnimmt, falls das Tastverhältnis D24 der freigabeseitigen Kupplung 34 auf einen kleineren Wert eingestellt wird. Falls das Tast verhältnis D24 andererseits auf einen größeren Wert eingestellt wird, nimmt das Reibungsmoment zu, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz hat, zuzunehmen. Auf diese Weise kann die Turbinenrad drehzahl Nt durch die Regelung des Tastverhältnisses D24 auf einem vorgegebenen Wert gehalten werden.

Daraufhin wartet das Getriebesteuergerät 16 im Schritt S132, bis ein Programmtakt zu Ende ist und setzt dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt entsprechend den Gleichungen (24) und (24a), vgl. Schritt S134. Die Integral-Proportio nal- und Differential-Verstärkungsfaktoren K_I1, K_P1 und K_D1 in den Gleichungen (24) und (24a) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.

Danach stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR größer oder gleich einer vorgegebenen Schlupf frequenz ΔN_s2 ist, z. B. 3-8 min^-1 (Schritt S135). Falls die Antwort in Schritt S135 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S132 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S132 bis S135 ausführt, bis die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR größer oder gleich der vorgegebenen Frequenz ΔN_S2 wird. Daraufhin wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupf frequenz N_SR und der Soll-Schlupffrequenz N_S1 reduziert wird oder diese Frequenzen gleich sind. Auf der anderen Seite wird das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D_d2 konstantgehalten.

Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D_d2 des Magnetventils 47 der Kupplung 33 für den ersten Gang über das erste hydraulische Steuerventil 44 zuge führt, so daß die Kupplung 33 zu greifen beginnt und sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 allmählich in seine Endstellung für den Kupplungseingriff bewegt. Während sich der Kolben der Kupplung 33 auf diese Weise bewegt, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt an zuzunehmen. Das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 wird auf einen kleineren Wert eingestellt, so daß die Zunahme der Turbinen raddrehzahl Nt aufgehoben wird, so daß der Wert des Tastverhältnisses D24 allmählich abnimmt. Obwohl das Tastverhältnis D24 des freigabe seitigen Magnetventils 48 auf den kleineren Wert eingestellt wird, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt infolge einer Zunahme des Reibungsmoments der zuschaltseitigen Kupplung 33 zu. Zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(a) wird daher die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht kleiner als die vorgegebene Schlupffrequenz ΔN_S2. Wenn das Getriebesteuergerät 16 dies feststellt (JA im Schritt S135), geht das Programm zum Schritt S136 der Fig. 24. Folglich ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B (zwischen den Zeitpunkten t33 und t34 der Fig. 25) zu Ende.

Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR nicht kleiner ist als die vorgegebene Schlupffrequenz ΔN_S2 im Regelabschnitt B, wird Schritt S136 von Fig. 24 ausgeführt. Wird z. B. in zwei auf einanderfolgenden Programmtakten im Regelabschnitt A zweimal fest gestellt, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR auf den Wert der vor gegebenen Schlupffrequenz ΔN_S2 oder mehr infolge irgend einer Störung zugenommen hat, kann die hydraulische Regelung im Regel abschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S136 der Fig. 24, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den auf ihn folgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 so geregelt, daß der Unter schied zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt der Turbinen raddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenrad drehzahl Nt allmählich in Richtung zu einer berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S136 stellt das Getriebesteuergerät 16 als erstes das Tast verhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D24 min für den erwähnten Haltedruck ein, so daß der Kupplung 34 für den zweiten Gang der Haltedruck zugeführt wird. Nachdem das Getriebesteuergerät gewartet hat, bis die vorgegebene Taktperiode t_D zu Ende ist (Schritt S138), liest das Getriebesteuer gerät 16 einen zuvor gespeicherten vorgegebenen Wert aus, welcher jeweils einem der Regelabschnitte C, D oder E entspricht, und setzt diesen ausgelesenen Wert im Schritt S139 als die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl. Im Regelabschnitt C unmittelbar nach dem Beginn der Regelung wird diese dem Speicher entnommene Soll-Änderungs rate ωto der Turbinenraddrehzahl auf einen niedrigen Wert eingestellt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. In dem darauf folgenden Regelabschnitt D wird die Änderungsrate ωto auf einen größeren Wert als im Regelabschnitt C eingestellt. Deshalb nimmt im Regelabschnitt D die Turbinenraddrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet wird, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Rucken oder Stoßen durch die Getriebesteuerung zu verhindern (vgl. den zeitlichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 25(a)).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 nach den folgenden Gleichungen (26) und (26a) und stellt diesen Wert entsprechend ein. Dabei sind die Gleichungen (26) und (26a) ähnlich den Gleichungen (16) bzw. (18). Hierbei wird das anfängliche Tastverhältnis D_d2 verwendet, das man als einen Anfangs wert zum Zeitpunkt t34 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N_SR auf den Wert der vorgegebenen Schlupffrequenz ΔN_S2 oder höher zugenommen hat. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem eingestellten Tastverhältnis D_LR betrieben wird (Schritt S140). Hierbei gelten folgende Beziehungen:

(D_LR)_n = (Di)_n + K_P1×E_n + K_D1(E_n-E_n-1) (26)
(Di)_n = (Di)_n-1 + K_I1×E_n + D_H1 + D_H2 (26a)

Hierbei ist (Di)_n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K_I1, K_P1 und K_D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt werden. In den Gleichungen (26) und (26a) ist ferner E_n die Differenz (E_n = ωto-ωt) zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl und der Sollwert-Änderungsrate ωto der Tur binenraddrehzahl für den jetzigen Programmtakt, die im Schritt S139 einge stellt worden war, und E_n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ωt der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungs rate ωto der Turbinenraddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt.

D_H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt ent sprechend einer Variation ΔTt des Turbinenradwellenmoments, die ver ursacht wird, wenn das Motormoment Te während des Getriebesteuer vorgangs durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D_H1 wird nach den Gleichungen (12) bis (14) errechnet.

D_H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Turbinenrad drehzahl-Änderungsrate, das nur verwendet wird, wenn sich der Regel abschnitt von C nach D oder von D nach E ändert. Diesen Wert er hält man aus den Gleichungen (19) und (20). In Gleichung (19) ist der Koeffizient α auf einen optimalen Wert für das Getriebesteuer muster eines Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.

Nachdem im Schritt S140 das Tastverhältnis D_LR errechnet und einge stellt worden ist, geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S142 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorgegebenen Wert Ntc10 erreicht hat, welcher niedriger ist als die berechnete Turbinenrad drehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar niedriger um einen vorge gebenen Wert, z. B. von 80-120 min^-1. Falls das Ergebnis von Schritt S142 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S138 zurück, und die Schritte S138 bis S142 werden wiederholt.

Zu einem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C fängt der Kupplungseingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 eben an. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl erhöht. Hat die Turbinenraddrehzahl Nt auf den Wert des Produkts aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) zugenommen, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D beginnt und ändert - im Schritt S139 - die Soll-Änderungsrate ωto auf einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t35 der Fig. 25(a)).

Wenn die Soll-Änderungsrate ωto der Turbinenraddrehzahl auf den größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D_LR des zuschalt seitigen Magnetventils 47 auf einen Wert angepaßt (während des Zeit raums zwischen den Zeitpunkten t35 und t36 der Fig. 25(c)) welcher kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt wurde. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto. Je größer die Soll-Änderungsrate ωto ist, umso höher wird die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert er höht worden ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdreh zahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich nahe an seine Eingriffs-Endlage herankommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D zu Ende ist und der Regelabschnitt E beginnt und ändert diese Soll-Änderungsrate ωto im Schritt S139 auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Dies ge schieht zum Zeitpunkt t36 der Fig. 25(a). Wenn diese Soll-Änderungsrate ωto auf den kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D_LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 neu eingestellt (während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t36 und t37 der Fig. 25(c)), und zwar auf einen Wert, der größer ist als derjenige im Regelabschnitt D. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ωto. Infolgedessen kann ein Druck oder Stoß durch die Getriebesteuerung im Be reich des Zeitpunkts vermieden werden, an dem der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 abgeschlossen ist.

Falls das Ergebnis von Schritt S142 JA ist, d. h. wenn die Turbinen raddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc10 erreicht, welcher um einen vorgegebenen Wert (z. B. um 80 bis 120 min^-1) niedriger ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25(c)), setzt das Getriebesteuergerät 16 beide Tastverhältnisse D24 und D_LR des freigabeseitigen und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 bzw. 47 auf 0% und liefert ein solches Treibersignal, daß diese Magnetventile 48 und 47 mit diesen Tastverhältnissen D24 bzw. D_LR betrieben werden (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25(b) und 25(c)). Auf diese Weise ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-AUS-Herunter schalten vom zweiten Gang in den ersten abgeschlossen.

Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil

Unter Bezugnahme auf die Fig. 26-29 wird nun die Korrektur des Treibersignals für ein Magnetventil besprochen, um die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit zu verbessern, wenn z. B. die Tastverhältnisse der Magnetventile 47 und 48 geändert werden.

Zunächst wird auf Fig. 26 Bezug genommen. Dort werden die Beziehungen zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck P, welcher der hydraulisch betätigten Kupplung zugeführt wird, und dem Tastverhältnis D des Magnetventils dargestellt, sowie zwischen dem Druck P und der erfor derlichen Mindestzeitdauer (Korrekturzeit) t_x für das Ansteigen oder Abfallen des Druckes P. Diese Beziehungen gelten für eine Anordnung, bei der die Höhe des hydraulischen Arbeitsdrucks P gesteuert oder geregelt wird durch Änderung des Tastverhältnisses D des Magnetventils. Unter dem Tastverhältnis D versteht man, wie bereits weiter vorne angegeben, das Verhältnis der EIN-Zeit des Magnetventils zu der gesamten Taktdauer, ebenso wie beim vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel. Beträgt z. B. die gesamte Taktdauer 30 ms, und das Magnetventil wird immer während der Hälfte hiervon, also während 15 ms eingeschaltet, so beträgt das Tastverhältnis, auch Taktverhältnis genannt, 50%.

Fig. 26 zeigt für ein normalerweise geschlossenes Magnetventil die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Nehmen wir an, daß die hydraulisch betätigte Kupplung nur mit den hydraulischen Arbeits drücken P0, P1 und P2 versorgt werden kann, wenn das Tastver hältnis des Magnetventils auf den Werten D0 bzw. D1 bzw D2 gehalten wird. Ändert man den hydraulischen Arbeitsdruck für die Kupplung von P0 nach P1, wobei P1 höher ist als P0, und von P1 nach P2, wobei P2 niedriger ist als P1, so beträgt die Mindestdauer für diese beiden Änderungen t_x1 bzw. t_x2, vgl. Fig. 26. Diese Mindestdauern t_x1 und t_x2 sind Zeitdauern, die erforderlich sind für eine Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks von P0 nach P1 bzw. von P1 nach P2, wenn das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% bzw. auf 0% eingestellt wird. Wird also das Tastverhältnis D des Magnetventils ge ändert, so kann die hydraulische Steuerung oder Regelung schnell ausgeführt werden, wenn man während der gesamten Mindestdauer t_x1 oder t_x2 (die nachfolgend als Korrekturzeiten bezeichnet werden) das Tastverhältnis auf 100% bzw. auf 0% hält und erst dann das Magnetventil mit dem eingestellten Tastverhältnis, also im vorstehenden Beispiel mit D1 oder mit D2, betreibt.

Bei der - nicht dargestellten - Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn linie für das normalerweise geöffnete Magnetventil, welche der Kurve gemäß Fig. 26 ähnlich ist, sind die Tastverhältnisse, die dem hydrau lischen Druck Null und dem maximalen hydraulischen Druck entsprechen, 100% bzw. 0%. Außer dieser umgekehrten Beziehung zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck und dem Tastverhältnis ist die charakteristische Kurve für das normalerweise geöffnete Magnetventil ähnlich derjenigen nach Fig. 26.

Erhöht man z. B. das Tastverhältnis D des Magnetventils von D0 nach D1 (hier, um den hydraulischen Arbeitsdruck zu erhöhen), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treibersignal für das Magnetventil auf folgende Weise:
Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses für das Magnetventil den Wert D1 erhält, und wenn ein Befehl (D1-Be fehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D0 nach D1 gegeben wird (zum Zeitpunkt t50 der Fig. 27), berechnet das Getriebe steuergerät 16 eine Korrekturzeit für eine Tastverhältnisänderung ΔD1 (= D1-D0) nach einer Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn linie welche, ähnlich derjenigen nach Fig. 26, zuvor für jedes Magnetventil festgelegt und gespeichert wird, z. B. als Kennfeld oder als Formel (numerischer Ausdruck). Dann korrigiert das Getriebe steuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% (0% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Zeitdauer mit Druckzunahme-Arbeitstakten (mit m Arbeitstakten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D1-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t50 und t51 der Fig. 27). Die Zahl m, welche eine positive ganze Zahl ist, erhält man wie folgt:

0 < t_x1-28,6×m<28,6 (27)

Danach errechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (28) ein Tastverhältnis D_m+1 für das normalerweise ge schlossene Magnetventil, und dieses Tastverhältnis D_m+1 entspricht dem (m+1)ten Takt ab der Ausgabe des D1-Befehls und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit diesem Tastverhältnis D_m+1 betrieben wird, und zwar im Takt zwischen den Zeitpunkten t51 und t53 der Fig. 27. Man erhält D_m+1 wie folgt:

D_m+1 = (t_r + t_d) ÷ 28,6×100 (28)

Das Tastverhältnis D_m+1 für das normalerweise geöffnete Magnet ventil wird wie folgt berechnet:

D_m+1 = t_d ÷ 28,6×100 (29)

In den Gleichungen (28) und (29) sind t_d und t_r wie folgt einzusetzen:

t_d = (28,6-t_r)×D1 ÷ 100 (30)
t_r = t_x1-28,6×m (31)

Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, wird das Tast verhältnis für das normalerweise geschlossene Magnetventil auf 100% korrigiert (auf 0% für das normalerweise geöffnete Magnet ventil), und zwar während der Zeitdauer t_x1 ab dem Ausgabezeitpunkt des D1-Befehls. Erreicht der der hydraulisch betätigten Kupplung zuge führte Arbeitsdruck - nach dem Ende der Korrekturzeit t_x1 - einen Wert, welcher dem D1-Befehl entspricht, so wird das Tastver hältnis auf den Befehlswert D1 eingestellt. In diesem Fall wird ein Treibersignal entsprechend der verbleibenden Zeitdauer t_r geliefert, wenn der (m+1)te Takt beginnt, entsprechend der Differenz zwischen der Zeitdauer t_x1 und der Ventilöffnungszeitdauer (28,6×m) bis zum Ende des m-ten Takts. (Beim Ausführungsbeispiel beträgt die Dauer eines Programmtakts 28,6 ms; diese Zahl ist naturgemäß nur ein Beispiel. m Programmtakte haben dann die Zeitdauer (28,6×m) ms.) Die restliche Zeit (28,6-t_r) des (m+1)ten Takts wird als eine Taktperiode betrachtet (entsprechend der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t52 und t53 der Fig. 27), und das Magnetventil wird während dieses (verkürzten) einen Takts mit dem Tastver hältnis D1 betrieben. Während des (m+2)ten Takts und der darauf folgenden Takte wird das normale Treibersignal mit dem Tastver hältnis D1 ausgegeben, und dieses dauert an, bis das Tastver hältnis erneut geändert wird.

Wird andererseits z. B. das Tastverhältnis des Magnetventils von D1 nach D2 abgesenkt (wenn der hydraulische Arbeitsdruck gesenkt werden soll), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treiber signal für das Magnetventil auf folgende Weise:

Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses des Magnetventils den Wert D2 erhält und ein Befehl (D2-Befehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D1 nach D2 gegeben wird (zum Zeitpunkt t60 der Fig. 27), berechnet das Getriebesteuer gerät 16 eine Korrekturzeit t_x2 für eine Tastverhältnisänderung ΔD2 (= D1-D2) entsprechend der Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie, welche (ähnlich der Kennlinie gemäß Fig. 26) zuvor für jedes Magnet ventil eingestellt und gespeichert worden ist. Dann korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 0% (bzw. auf 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Periode mit Druckherabsetzungstakten (mit einer Anzahl von n Takten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D2-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t60 und t61 der Fig. 27). Ebenso wie die Zahl m wird die Zahl n, die eine positive ganze Zahl ist, angegeben durch

0 < t_x2-28,6×n < 28.6 (32)

Danach berechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (33), welche Gleichung (29) ähnlich ist, ein Tastverhältnis D_n+1 für das normalerweise geschlossene Magnetventil, welches dem (n+1)ten Takt ab der Ausgabe des D2-Befehls entspricht, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D_n+1 betrieben wird (während des Programmtakts zwischen den Zeitpunkten t61 und t63 der Fig. 27).

D_n+1 wird angegeben durch

D_n+1 = t_d ÷ 28,6×100 (33)

Das Tastverhältnis für das normalerweise geöffnete Magnetventil wird berechnet wie folgt:

D_n+1 = (t_r + t_d) ÷ 28,6×100 (34)

In den Gleichungen (33) und (34) werden t_d und t_r wie folgt ange geben:

t_d = (28,6 - t_r)×D2 ÷ 100 (35)
t_r = t_x2 - 28,6×n (36)

Bei der Absenkung des Arbeitsdrucks wird das Tastverhältnis des normalerweise geschlossenen Magnetventils auf 0% korrigiert während der Zeitdauer zwischen der Ausgabe des Befehls und dem Ende des n-ten Programmtakts. Wenn (zum Zeitpunkt t61 der Fig. 27) der (n+1)te Programmtakt beginnt, wird das Magnetventil direkt mit dem Tastverhältnis D_n+1 geöffnet. Nachdem das Tastverhältnis auf 0% korrigiert wurde während der Zeitdauer t_r gemäß Gleichung (36), die zum Zeitpunkt t62 nach Fig. 27 endet, und zwar kurz nach dem Beginn des (n+1)ten Programmtakts, kann die restliche Zeit (28,6-t_r) des (n+1)ten Programmtakts (der bei diesem Beispiel 28,6 ms dauert) als eine Taktperiode angesehen werden, ebenso wie bei dem zuvor erläuterten Fall der Erhöhung des hydraulischen Arbeitsdrucks, und das Magnetventil kann während dieser einen (verkürzten) Taktperiode mit dem Tastverhältnis D2 betrieben werden, mit dem gleichen Ergebnis. In diesem Fall muß ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t_r gestartet werden, wenn der (n+1)te Programmtakt beginnt, während ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t_d am Ende der Zeitdauer t_r betätigt werden muß. Aus diesem Grunde ist dieses Signalkorrekturverfahren der Anordnung nach dem vorstehend be schriebenen Ausführungsbeispiel unterlegen.

Fig. 28 zeigt eine andere Art der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des der Kupplung zugeführten Arbeits druckes kann der zugeführte Öldruck weicher, also ruckfreier, von einem Übergangswert in einen ständigen Wert überführt werden als bei Fig. 27.

Nachdem bei Fig. 28 der D1-Befehl gegeben wurde, wird das Magnet ventil mit dem Tastverhältnis D_m+1 während einer um t_m verlängerten Erregungszeitdauer betrieben, und zwar während eines Programm takts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts wird das Magnet ventil mit einem Tastverhältnis D_m+2 während einer Erregungs-Zeit dauer betrieben, die um t_m verkürzt wurde. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D1 betrieben.

Wenn der D2-Befehl für die Zufuhr eines niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, wird das Magnetventil in dem Programmtakt, der dem (n+1)ten Programmtakt von Fig. 27 entspricht, während einer um t_m verlängerten Erregungszeit mit dem Tastverhältnis D_n+1 betrieben. Während des nächsten bzw. (n+2)ten Programmtakts wird das Magnetventil mit einem Tastver hältnis D_n+2 betrieben, und zwar während einer um t_m verkürzten Erregungszeit. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D2 betrieben.

In manchen Fällen kann das Magnetventil während der um t_m ver kürzten Erregungsdauer mit dem Tastverhältnis D_m+1 betrieben werden, wie in Fig. 29 dargestellt, während eines Programmtakts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das in Fig. 29 dargestellt ist. In diesem Fall wird das Magnetventil während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastverhältnis D_m+2 für die um t_m verlängerte Erregungsdauer betrieben. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird dann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D1 betrieben.

Wenn bei Fig. 29 der D2-Befehl für die Zufuhr des niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, kann das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D_n+1 für die um t_m verkürzte Erregungsdauer betrieben werden; dies erfolgt in dem Programmtakt der Fig. 29, welcher dem (n+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also des (n+2)ten Programmtakts wird in diesem Fall das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D_n+2 für die um t_m verlängerte Erregungszeitdauer betrieben. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastver hältnis D2 betrieben.

Die Fig. 31 und 31 zeigen verschiedene abgewandelte Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des Tastverhältnisses von 100% (bzw. 0% für das normalerweise geöffnete Ventil) auf D1 während eines Programmtakts, der dem (m+2)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das durch die fette durch gezogene Linie A1 der Fig. 30 dargestellt ist, wird das Magnetventil zunächst während des vorletzten Programmtakts m mit einem Tastver hältnis D_m betrieben, und dann wieder mit dem Tastverhältnis 100% während des (m+1)ten Programmtakts. Auch auf diese Weise kann der hydraulische Arbeitsdruck ruckfrei und weich geändert werden.

Als Alternative kann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D1 betrieben werden, nachdem es mit Tastverhältnissen D_m′ und D_m+1′ betrieben wurde, die beide niedriger sind als 100% (bzw. höher als 0% für das normalerweise geöffnete Ventil). Wie in Fig. 30 durch die fette gestrichelte Linie A2 dargestellt, ist das während des m-ten und (m+1)ten Programmtakts der Fall. In diesem Fall kann das Magnetventil während des (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastver hältnis D1 betrieben werden, falls das Tastverhältnis so einge stellt wird, daß die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um t_m länger ist als bei dem Verlauf A1 der Fig. 30, und daß die Nichterregungs-Zeitdauer des Magnetventils während des (m+1)ten Programmtakts ebensolang wie t_m ist.

Als Alternative kann ferner die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um die Zeitdauer t_m kürzer gemacht werden als die für die Linie A1 dargestellte Erregungszeitdauer, wie das in Fig. 30 durch die fette strichpunktierte Linie A3 angedeutet ist, so daß man dort das Tastverhältnis D_m′′ erhält. In diesem Fall wird das Magnetventil während des (m+1)ten Programmtakts wieder mit dem Tastverhältnis von 100% betrieben, im (m+2)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D_m+2 mit der um t_m verlängerten Erregungszeitdauer, und im (m+3)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D1.

Wie in Fig. 31 dargestellt, kann das Tastverhältnis auf verschiedene Arten, welche den Anstiegsarten der Fig. 30 ähnlich sind, zu niedrigeren Werten geändert werden. Wie die fette durchgezogene Linie B1 der Fig. 31 zeigt, wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D_n betrieben, das höher ist als 0% (niedriger als 100% für den Fall des normalerweise geöffneten Magnetventils) während eines Programmtakts, der dem n-ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, dann wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakt, und mit dem Soll-Tastverhältnis D2 während des (n+2)ten Programmtakts.

Bei der Arbeitsweise, die mit der fetten gestrichelten Linie B2 darge stellt ist, wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D2 be trieben, nachdem es zuvor mit den Tastverhältnissen D_n′ und D_n+1′ betrieben worden war, die höher sind als 0% (bzw. niedriger als 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil), und zwar - wie dargestellt - während des n-ten bzw. (n+1)ten Programmtakts. Als Alternative kann die Erregungszeitdauer des Magnetventils gemäß der fetten strichpunktierten Linie B3 im n-ten Programmtakt länger gemacht werden als bei B1. In diesem Fall wird das Magnetventil wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakts be trieben, mit dem Tastverhältnis D_n+2 (mit einer um t_m verkürzten Erregungszeitdauer) während des (n+2)ten Programmtakts, und mit dem Soll-Tastverhältnis D2 während des (n+3)ten Programmtakts.

Bei den erwähnten verschiedenen Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil, wie sie in den Fig. 28-31 dargestellt sind, kann die Anpassungs-Zeitdauer t_m auf einen empirisch zu bestimmenden geeigneten Wert eingestellt werden für den ruckfreien, weichen Über gang des hydraulischen Arbeitsdrucks aus dem transienten Übergangs zustand in den Normalzustand, und zwar durch entsprechende Änderung des Tastverhältnisses. Dies hängt von verschiedenen Parametern ab, z. B. der hydraulischen Kapazität und Füllmenge der Kupplung oder einer anderen hydraulisch betätigten Last, der Rohrleitungslänge, dem Leitungsdurchmesser, Material etc.

Es folgt nun eine Beschreibung der Vorgänge, welche stattfinden, wenn eine erneute Änderung des Tastverhältnisses vorgenommen wird, bevor die Treibersignalkorrektur infolge der vorhergehenden Änderung des Tastverhältnisses beendigt ist.

Hierzu wird auf Fig. 32 Bezug genommen. Es sei angenommen, daß der D1-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses von D0 nach D1 zum Zeitpunkt t70 in Fig. 32(a) gegeben wird, und der D2-Befehl für die Änderung von D1 nach D2 erneut zum Zeitpunkt t71 gegeben wird, der direkt vor t72 liegt, zu dem der hydraulische Druck ent sprechend dem Tastverhältnis D1 erreicht worden wäre. In einem solchen Fall erfaßt das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Zeitinter vall t_x3 zwischen den Zeitpunkten t70 und t71, an denen der D1-Befehl bzw. der D2-Befehl gegeben wird, und errechnet ein Tast verhältnis D₁′ entsprechend dem hydraulischen Arbeitsdruck am Ende des Zeitabschnitts t_x3, d. h. zum Zeitpunkt t71, an dem der D2-Befehl gegeben wird. Dies geschieht anhand der in Fig. 32(b) dargestellten Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Unter der Annahme, daß der D2-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses zu dem Zeit punkt gegeben wurde, an dem ein Treibersignal für das Tastver hältnis D1′ geliefert wird, wird nun eine Korrekturzeit t_x4 für die Änderung des Tastverhältnisses von D1′ nach D2 berechnet. Unter Verwendung der Korrekturzeit t_x4 kann das Magnetventil-Treiber signal nach den Gleichungen (27) bis (31) korrigiert werden, falls der D2-Befehl für die Erhöhung des hydraulischen Drucks bestimmt ist, oder nach den Gleichungen (32) bis (36), falls der D2-Befehl für die Absenkung des hydraulischen Drucks bestimmt ist.

Nachdem der D2-Befehl gegeben wurde, sollte überdies nur die erwähnte Korrektur wiederholt werden, selbst wenn ein weiteres Korrektursignal gegeben wird, ehe die Korrektur des Magnetventil-Treibersignals ent sprechend dem D2-Befehl beendet ist.

Diese Art der Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil kann bei allen Fällen angewendet werden, bei denen ein Treibersignal für ein Magnetventil erzeugt wird, mit Ausnahme der anfänglichen Druck erzeugungssteuerung, z. B. zum Zeitpunkt der Lieferung des Treiber signals für das Magnetventil 48 während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 der Fig. 13(c).

Die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinien der Fig. 26 und 32(b) beruhen auf einem vorgegebenen Referenzwert, z. B. 80°C, nämlich der Betriebstemperatur des hydraulischen Druckmittels. Auch wenn diese Temperatur vom Referenzwert abweicht, kann die Korrekturzeit für das Treibersignal des Magnetventils genau eingestellt werden, indem man die Korrekturzeit wie folgt korrigiert:

(t_x)_toil = (t_x)₈₀/γ (37)

Hierbei ist (tx)_toil eine Korrekturzeit für das Treibersignal, die einer bestimmten Öltemperatur t_oil (°C) entspricht, die mittels des Öl temperatursensors 19 erfaßt wurde.

(tx)₈₀ ist eine Treibersignal-Korrekturzeit, die man aus einer Tast verhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie für die vorgegebene Referenztemperatur (80°C) entnommen hat, und γ ist ein Temperaturkorrekturfaktor.

Er wird gesetzt entsprechend der Temperaturkorrekturfaktorkurve der Fig. 33, abhängig von der Betriebstemperatur t_oil des hydraulischen Druckmittels, oder entsprechend einem äquivalenten Kennfeld, das im Getriebesteuergerät 16 gespeichert ist.

Obwohl also das Tastverhältnis des Magnetventils durch die Magnetventil-Trei bersignalkorrektur verändert wird, kann die Ansprechgeschwindigkeit bei der Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks nach entsprechenden Änderungsbefehlen durch die Erfindung erheblich verbessert werden.

In Verbindung mit dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wurden nur die Vorgänge der hydraulischen Steuerung bzw. Regelung für die Getriebesteuerung oder -schaltung zwischen dem ersten und zweiten Gang und umgekehrt beschrieben, um die Beschreibung nicht unnötig kompliziert zu machen. Es ist jedoch dem Fachmann klar, daß die Vor gänge der hydraulischen Getriebesteuerung bzw. -regelung für jede andere Kombination von Gängen, z. B. für das Schalten zwischen dem zweiten und dritten Gang und umgekehrt, in der gleichen Weise erklärt werden können.

Ferner werden beim beschriebenen Ausführungsbeispiel hydraulisch betätigte Kupplungen als Reibungseingriffselemente zur Getriebe steuerung verwendet. Alternativ können jedoch in gleicher Weise Ge triebesteuerbremsen zum selben Zweck verwendet werden, z. B. Brems bänder oder sonstige Bremsen.

Nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel findet das Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments und das hydrau lische Steuer- und Regelverfahren für eine Getriebesteuervorrichtung unter Verwendung des Erfassungsverfahrens nach der vorliegenden Erfindung Anwendung bei einer automatischen Getriebesteuerung mit einem Momentenwandler. Die Antriebsenergieumwandlungsvorrichtung ist jedoch nicht auf eine hydrodynamische Kupplung, z. B. einen Momentenwandler, beschränkt, oder auf eine direkt gekoppelte Kupplung vom Schlupftyp wie die Dämpferkupplung 28. Verschiedene andere Übertragungsvorrichtungen können zu diesem Zweck verwendet werden, sofern sie auf Grund der Drehzahl einer Antriebs- oder Abtriebs welle das Transmissionsmoment genügend genau festsetzen können, oder sofern sie das Transmissionsmoment von außen steuern können, so daß Steuerparameter, die dem Transmissionsmoment entsprechen, erfaßt werden können. Zu diesen verfügbaren Transmissionsvorrichtungen gehören z. B. die schlupfgesteuerte Magnetpulverkupplung, die Visco-Kupplung, etc.

Bei diesem hydraulischen Steuerverfahren wird also der Verfahrens schritt verwendet, die Zeitrate zu ändern, mit der pro Zeiteinheit Drucköl einem Öldurchlaß zugeführt wird, der mit einer hydraulisch betätigbaren Last, z. B. der Kupplung eines Automatikgetriebes, verbunden ist. Dabei wird die Zeitrate von einer ersten Zeitrate auf eine zweite Zeitrate geändert, wodurch der zeitlich durchschnittliche Öldruck im Öldurchlaß von einem ersten Öldruckwert zu einem zweiten Öldruckwert geändert wird. Diese Zeitrate der Einleitung von Druck öl in den Öldurchlaß wird von der ersten Zeitrate zur zweiten Zeitrate über eine dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate geändert, welch letztere einem dritten Öldruckwert entspricht, der vom ersten und vom zweiten Öldruckwert verschieden ist. Wenn der zweite Öldruckwert größer ist als der erste, beträgt die dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate im wesentlichen 100%. Wenn der zweite Öldruckwert kleiner ist als der erste, beträgt die dritte Zeitrate im wesentlichen 0%. Bevorzugt folgt dem Verfahrensschritt der Drucköleinleitung in den Öldurchlaß mit der dritten Drucköl-Einleitung-Zeitrate mindestens ein Schritt, bei dem das Drucköl dem Öldurchlaß mit einer Drucköl-Einleitungs-Zeit rate zugeführt wird, welche einem Öldruckwert entspricht, der sich vom dritten Öldruckwert unterscheidet. Vorzugsweise werden außerdem die Öldruck-Einleitungs-Zeitraten entsprechend der Temperatur des Drucköls einer Temperaturkorrektur unterworfen.

Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung zahlreiche Abwandlungen und Modifikationen möglich.

Claims

1. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem zum Zwecke der Einleitung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in einen mit einer hydraulischen Last verbundenen Durchlaß ein Tastverhältnis eines im EIN-AUS-Betrieb arbeitenden Magnetventils von einem ersten Tastverhältnis (Fig. 26, 27: D0), das einem ersten hydraulischen Druck (Fig. 26: P0) entspricht, zu einem zweiten Tastverhältnis (D1), das einem zweiten hydraulischen Druck (P1) entspricht, geändert wird und dadurch der zeitliche Durchschnittswert des hydraulischen Drucks in diesem Durchlaß vom ersten hydraulischen Druck (P0) zum zweiten hydraulischen Druck (P1) geändert wird, welch letzterer größer ist als der erste hydraulische Druck (P0), mit folgenden Schritten:
Das Tastverhältnis (D) wird vom ersten Tastverhältnis (D0) zum zweiten Tastverhältnis (D1) über ein einem dritten hydraulischen Druck entsprechendes Zwischen-Tastverhältnis - im folgenden drittes Tastverhältnis genannt - geändert, welcher dritte hydraulische Druck größer ist als der zweite hydraulische Druck (P1);
das dritte Tastverhältnis wird während einer Zeitdauer von m Takten ab Ausgabe eines Befehls (Fig. 27: D1-Befehl) für die Änderung vom ersten zum zweiten Tastverhältnis aufrechterhalten, wobei m ganzzahlig ist und folgenden Bedingungen genügt: 0 < [t_x1 - (Zeit eines Einzeltakts)×m] < (Zeit eines Einzeltakts),wobei t_x1 eine Korrekturzeit bezeichnet, welche auf der Grundlage der Werte des ersten Tastverhältnisses (D0) und des zweiten Tastverhältnisses (D1) aus einer vorgegebenen Tastverhältnis-Kor rekturzeit-Kennlinie (Fig. 26) erhältlich ist, welche die Beziehung zwischen einer Tastverhältnisänderung (Fig. 26: ΔD1) und einer Korrekturzeit (t_x1) darstellt, welch letztere erforderlich ist, damit sich der hydraulische Druck (P) im Durchlaß ändert von einem ersten Wert entsprechend einem ersten Tastverhältnis vor der Tastverhältnisänderung zu einem zweiten Wert entsprechend einem zweiten Tastverhältnis nach der Tastverhältnisänderung dadurch, daß das Tastverhältnis des Magnetventils auf das dritte Tastverhältnis eingestellt wird.

2. Hydraulisches Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß nach den m Takten mit der Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit mit dem dritten Tastverhältnis mindestens ein Takt (m+1) folgt, bei dem die Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einem vierten Tastverhältnis eingeleitet wird, das einem vierten hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten Hydraulikdruck verschieden ist,
daß die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß nach dem Verfahrensschritt mit dem vierten Tastverhältnis (Fig. 27: Takt m+1) mit dem zweiten Tastverhältnis (Fig. 27: ab Takt m+2) eingeleitet wird,
und daß das vierte Tastverhältnis unter Verwendung der Korrekturzeit (t_x1) berechnet wird.

3. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem zum Zwecke der Abfuhr von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit aus einem mit einer hydraulischen Last verbundenen Durchlaß ein Tastverhältnis eines im EIN-AUS-Betrieb arbeitenden Magnetventils von einem ersten Tastverhältnis (Fig. 26, 27: D1), das einem ersten hydraulischen Druck (Fig. 26: P1) entspricht, zu einem zweiten Tastverhältnis (D2), das einem zweiten hydraulischen Druck (P2) entspricht, geändert wird und dadurch der zeitliche Durchschnittswert des hydraulischen Drucks in diesem Durchlaß vom ersten hydraulischen Druck (P1) zum zweiten hydraulischen Druck (P2) geändert wird, welch letzterer kleiner ist als der erste hydraulische Druck (P1), mit folgenden Schritten:
Das Tastverhältnis (D) wird vom ersten Tastverhältnis (D1) zum zweiten Tastverhältnis (D2) über ein einem dritten hydraulischen Druck entsprechendes Zwischen-Tastverhältnis - im folgenden drittes Tastverhältnis genannt - geändert, welcher dritte hydraulische Druck kleiner ist als der zweite hydraulische Druck (P2);
das dritte Tastverhältnis wird während einer Zeitdauer von n Takten ab Ausgabe eines Befehls (Fig. 27: D2-Befehl) für die Änderung vom ersten zum zweiten Tastverhältnis aufrechterhalten, wobei n ganzzahlig ist und folgenden Bedingungen genügt: 0 < [t_x2 - (Zeit eines Einzeltakts)×n] < (Zeit eines Einzeltakts),wobei t_x2 eine Korrekturzeit bezeichnet, welche auf der Grundlage der Werte des ersten Tastverhältnisses (D1) und des zweiten Tastverhältnisses (D2) aus einer vorgegebenen Tastverhältnis-Kor rekturzeit-Kennlinie (Fig. 26) erhaltlich ist, welche die Beziehung zwischen einer Tastverhältnisänderung (Fig. 26: ΔD2) und einer Korrekturzeit (t_x2) darstellt, welch letztere erforderlich ist, damit sich der hydraulische Druck (P) im Durchlaß ändert von einem ersten Wert entsprechend einem ersten Tastverhältnis vor der Tastverhältnisänderung zu einem zweiten Wert entsprechend einem zweiten Tastverhältnis nach der Tastverhältnisänderung dadurch, daß das Tastverhältnis des Magnetventils auf das dritte Tastverhältnis eingestellt wird.

4. Hydraulisches Steuerverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß nach den n Takten mit der Zufuhr von Hydraulikflüssigkeit mit dem dritten Tastverhältnis mindestens ein Takt (Fig. 27: n+1) folgt,
bei welchem die Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einem vierten Tastverhältnis eingeleitet wird, das einem vierten hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten hydraulischen Druck verschieden ist,
daß die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß nach dem Verfahrensschritt mit dem vierten Tastverhältnis (Fig. 27: Takt n+1) mit dem zweiten Tastverhältnis (Fig. 27: D2; ab Takt n+2) eingeleitet wird,
und daß das vierte Tastverhältnis unter Verwendung der Korrekturzeit (t_x2) berechnet wird.

5. Hydraulisches Steuerverfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur (t_oil) der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, und daß mindestens ein Tastverhältnis entsprechend dieser erfaßten Temperatur (t_oil) korrigiert wird.

6. Hydraulisches Steuerverfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte Tastverhältnis 100% oder 0% beträgt.