DE3812672A1 - Hydraulisches steuerverfahren fuer eine hydraulische betaetigbare last - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebener Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in einen mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durchlaß von einer ersten Zeitrate zu einer zweiten Zeitrate geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnitt­ liche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert zu einem zweiten Druckwert geändert wird, welch letzterer größer ist als der erste Druckwert. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren, das zur Verbesserung der hydraulischen Ansprechgeschwindigkeit von elektrohydraulischen Wandlern führt, z. B. von sogenannten getakteten Magnetventilen, die bei Automatikgetrieben verwendet werden.

Taktgesteuerte Magnetventile finden als elektrohydraulische Wandler weite Anwendung in verschiedenen hydraulischen Steuer- und Regel­ schaltungen, z. B. zur Steuerung von Getriebe-Steuerungskupplungen und -bremsen von Automatikgetrieben in Fahrzeugen aller Art. Diese Magnetventile haben die Funktion, das Verhältnis (Tastverhältnis) zwischen den Zeitdauern der Einleitung von unter Druck stehender Hydrau­ likflüssigkeit und den Zeitdauern der Ableitung von hydraulischem Druckmittel in bzw. aus einem Durchlaß, der mit der hydraulisch betätig­ baren Last in Verbindung steht, z. B. einer Kupplung, konstanzuhalten. Dadurch wird der zeitliche Durchschnittsdruck in diesem Durchlaß, d. h. der der Last zugeführte hydraulische Arbeitsdruck, auf einen gewünschten Druckwert festgelegt, der dem konstanten Tastverhältnis entspricht.

Will man das Tastverhältnis eines solchen Magnetventils ändern, um den hydraulischen Arbeitsdruck in diesem Durchlaß von einem ersten auf einen zweiten Druckwert zu bringen, so ergeben sich folgende Probleme: Wird das Tastverhältnis direkt von einem ersten auf einen zweiten Wert geändert, welch letzterer dem zweiten Druckwert entspricht, so kann der hydraulische Druck in den vorhandenen Rohrleitungen nach einer solchen Änderung des Tastverhältnisses wegen der Elastizität des Rohr­ leitungssystems nicht schnell erhöht werden. Außerdem wird hierbei das Magnetventil rasch und mit dem eingestellten Tastverhältnis aus- und einge­ schaltet. Will man den hydraulischen Druck in diesem Durchlaß erhöhen, so wird jeweils die Zeitdauer, während deren Druckmittel von der Last abfließt (weil das Magnetventil ausgeschaltet ist) eine nicht wirksame Zeitdauer. Will man andererseits den hydraulischen Druck senken, so ist jeweils die Zeitdauer eines Schalttaktes unwirksam, während deren der Lastdruckmittel zugeführt wird. Deshalb braucht man bei dieser Art von Steuerung viel Zeit, um den hydraulischen Druck zu erreichen - ob er nun höher oder niedriger sein soll als der bisherige -, der dem neuen vorgegebenen Tastverhältnis (zweiten Tastverhältnis) entspricht. Diese elektrohydraulische Ansprechverzögerung, wie sie genannt wird, kann manchmal Probleme bei der Steuerung der Kupplungsbetätigung, z. B. in Automatikgetrieben, und bei ähnlichen Aufgabenstellungen verursachen.

Deshalb ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein hydraulisches Steuerver­ fahren zu schaffen, mit dem die elektrohydraulische Ansprechverzögerung reduziert werden kann.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe für die Ansprechverzögerung bei der Erhöhung des Druckes gelöst durch den Gegenstand des Patent­ anspruchs 1, und für die Ansprechverzögerung bei der Absenkung des Druckes durch den Gegenstand des Patentanspruchs 5. Man verkleinert hierdurch die erwähnte elektrohydraulische Ansprechverzögerung, die bei der Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks auftritt, der einer hydraulisch betätigbaren Last, z. B. einer hydraulisch betätigten Kupplung oder einem sonstigen hydraulisch betätigbaren Gerät, zugeführt werden soll. Auch kann hierdurch die hydraulische Ansprechgeschwindig­ keit erhöht werden, ohne daß dadurch ein Ruck oder Stoß auftritt, der sonst durch die Änderung - und die Art der Änderung - des hydrau­ lischen Arbeitsdruckes verursacht werden könnte, welcher der hydrau­ lisch betätigbaren Last zugeführt wird. Dies ist besonders wichtig bei Automatikgetrieben, bei denen ein sanftes, ruckfreies Schalten gewünscht wird.

Eine besonders günstige Arbeitsweise ergibt sich in vorteilhafter Weiter­ bildung der Erfindung bei einer angestrebten Druckerhöhung dann, wenn die dritte Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 100% beträgt. Wenn eine Druckabsenkung angestrebt wird, ergibt sich eine besonders günstige Arbeitsweise dadurch, daß die dritte Hydraulik­ flüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 0% beträgt.

Mit besonderem Vorteil wird dabei das Verfahren so ausgestaltet, daß dem Verfahrensschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate eingeleitet wird, die einem hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten Hydraulikdruck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulik­ flüssigkeit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.

Ferner geht man mit großem Vorteil so vor, daß die Temperatur der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitraten entsprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden, und daß die dritte Hydraulikflüssigkeits- Zufuhr-Zeitrate während einer Zeit aktiviert wird, welche eine Funktion der ersten Zeitrate, der zweiten Zeitrate und ihrer Differenz ist. Durch die letztgenannte Maßnahme erreicht man eine Optimierung der Ansprech­ geschwindigkeit, da der dritte Druck so lange wirksam gehalten wird, wie das eben geht, wobei man diese Zeit z. B. einem für das betreffende Magnetventil gespeicherten Kennfeld oder einer mathematischen Nachbildung dieses Magnetventils entnehmen kann.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung er­ geben sich aus den im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dar­ gestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen, sowie aus den übrigen Unteransprüchen. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches schematisch ein Automatikgetriebe mit einem Drehmomentwandler zeigt, bei welchen das erfindungs­ gemäße Verfahren Anwendung finden kann,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Zahnradgetriebes, wie es für das Zahnradgetriebe 30 der Fig. 1 Verwendung finden kann,

Fig. 3 ein hydraulisches Schaltbild, welches einen Teil des Innen­ lebens der in Fig. 1 dargestellten hydraulischen Schaltung 40 zeigt,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine; diese zeigt hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge, welche bei der Getriebesteuerung von dem Getriebesteuergerät 16 der Fig. 1 ausgeführt werden,

Fig. 5 ein Diagramm eines zeitlichen Verlaufs; es zeigt, wie Impulssignale von einem Sensor 14 für die Motordrehzahl Ne erzeugt werden, und wie diese Drehzahl und ihre Änderung in verschiedenen Programmtakten errechnet werden,

Fig. 6 eine Darstellung von Schaltkennlinien, definiert durch die Drosselklappenöffnung und eine Getriebeabtriebsdrehzahl No,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm einer Leistung-EIN-AUS-Entscheidungs­ routine, welche vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt wird,

Fig. 8-12 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvor­ gänge darstellen, die in einem Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 13 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN- Hinaufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver­ läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten ver­ wendet werden,

Fig. 14, 15, 16 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-EIN-Herunter­ schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 17 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN- Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten verwendet werden,

Fig. 18, 19, 20 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Hinauf­ schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 21 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS- Hinaufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten verwendet werden,

Fig. 22, 23, 24 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regel­ vorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Herunterschalt­ modus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden,

Fig. 25 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS- Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver­ läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten ver­ wendet werden,

Fig. 26 ein Schaubild, welches die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie eines normalerweise geschlossenen Magnetventils zeigt,

Fig. 27 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs zur Erläuterung des Verlaufs eines Treibersignals (Tastverhältnis), das tatsäch­ lich erzeugt wird als Ergebnis einer Magnetventil-Treibersignal­ korrektur, wenn Befehle zur Änderung des Tastverhältnisses des Magnetventils von D0 nach D1 und von D1 nach D2 gegeben werden,

Fig. 28 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs analog Fig. 27, welche alternative Modi des tatsächlich erzeugten Treibersignals als Folge einer Magnetventil-Treibersignalkorrektur zeigen,

Fig. 29 eine Darstellung analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treiber­ signals zeigt,

Fig. 30 und 31 Darstellungen analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treibersignals zeigen,

Fig. 32 Schaubilder zum Erläutern eines Verfahrens der Treibersignal­ korrektur für einen Fall, wo ein neuer Tastverhältnisänderungs­ befehl vor dem Ende der Treibersignalkorrektur gegeben wird, welch letztere als Folge des vorhergehenden Tastverhältnis­ änderungsbefehls durchgeführt wird,

Fig. 33 in Schaubild, welches die Beziehung zwischen dem Temperatur­ korrekturfaktor gamma und der Öltemperatur zeigt, und

Fig. 34 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen der Drosselklappen­ öffnung, des Turbinenrad-Wellenmoments, und des Abtriebs­ wellenmoments, wie sie bei einem durch ein Anheben des Gas­ pedalfußes verursachten Hinaufschaltmodus ablaufen.

In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche oder gleich­ wirkende Teile jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. Die Begriffe links, rechts, oben, unten beziehen sich auf die jeweilige Zeichnungs­ figur, ohne daß das immer erneut wiederholt wird.

Fig. 1 zeigt in schematisierter Form ein erfindungsgemäßes, elektronisch gesteuertes bzw. geregeltes Fahrzeuggetriebe mit einem Drehmoment­ wandler. Ein Verbrennungsmotor 10, z. B. ein Sechszylindermotor, hat eine Kurbelwelle 10 a und an dieser ein Schwungrad 11. Ein Ende einer Eingangswelle 21 eines Drehmomentwandlers 20, der als Antriebsenergie­ übertragungsvorrichtung dient, ist mechanisch mit der Kurbelwelle 10 a über das Schwungrad 11 verbunden. Der Drehmomentwandler 20 hat in der üblichen Weise ein Gehäuse 20 a, ein Pumpenrad 23, ein Leitrad 24 und ein Turbinenrad 25. Das Pumpenrad 23 ist über ein Eingangsgehäuse 22 des Wandlers 20 mit der Eingangswelle 21 verbunden, und das Leit­ rad 24 ist über einen Freilauf 24 a mit dem Gehäuse 20 a verbunden. Das Turbinenrad 25 ist mit der Antriebswelle 30 a eines Zahnradgetriebes 30 verbunden.

Beim vorliegenden Auführungsbeispiel ist der Drehmomentwandler 20 mit einer hydraulisch gesteuerten Überbrückungskupplung 28 versehen, welche mit Schlupf arbeiten kann. Dies kann z. B. eine Dämpferkupplung sein. Diese Kupplung 28 ist zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und dem Turbinenrad 25 angeordnet. Selbst wenn die Kupplung 28 im Eingriff steht oder direkt gekuppelt ist, ermöglicht sie einen geeigneten Schlupf zwischen Pumpenrad 23 und Turbinenrad 25 des Drehmoment­ wandlers 20, welche dann über die Kupplung 28 direkt und mechanisch miteinander gekuppelt sind. Der Schlupf der Kupplung 28, d. h. das von ihr übertragene Drehmoment, wird von außen gesteuert mittels einer Steuerschaltung 50 für die hydraulische Dämpferkupplung 28.

Die Steuerschaltung 50 enthält ein Steuerventil 52 für die hydraulisch steuerbare Kupplung 28 und ein Steuermagnetventil 54. Letzteres ist ein normal geschlossenes Ein-Aus-Ventil, dessen Elektromagnet 54 a elek­ trisch mit einem Getriebesteuergerät 16 verbunden ist, das auch als TCU 16 bezeichnet wird. Das Steuerventil 52 dient dazu, einen Durch­ laß für hydraulisches Druckmittel umzuschalten, welches der hydraulisch betätigbaren Schlupfkupplung 28 zugeführt werden soll, und den in der Kupplung 28 wirksamen hydraulischen Druck zu steuern bzw. zu regeln. Zu diesem Behufe weist das Steuerventil 52 einen Steuerschieber 52 a und eine Feder 52 c auf. Letztere befindet sich links, bezogen auf Fig. 1, in einer linken Kammer 52 b, gegenüber der linken Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a, und beaufschlagt diesen in Richtung nach rechts. Die linke Kammer 52 b ist mit einem Durchlaß 55 für hydraulisches Vor­ steuer-Druckmittel verbunden, welcher Durchlaß mit einer - nicht darge­ stellten - hydraulischen Vorsteuerdruckquelle verbunden ist. Der Durchlaß 55 hat eine Abzweigung 55 a, die zum Rücklauf führt. Das Magnetventil 54 liegt in der Abzweigung 55 a. Die Höhe des der linken Kammer 52 b zugeführten Vorsteuerdrucks wird dadurch gesteuert, wie stark das Magnetventil 54 geöffnet oder geschlossen ist. Dieser Vorsteuerdruck von der Vorsteuerdruckquelle wird auch einer rechten Kammer 52 d des Steuerventils 52 zugeführt. Die Kammer 52 d liegt der rechten Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a gegenüber.

Wenn der hydraulische Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b den Steuerschieber 52 a in die rechte Endlage verschiebt, wird Drehmoment­ wandler-Schmieröl unter Druck über eine Ölleitung 56, das Steuerventil 52 und die Ölleitung 57 einer hydraulischen Arbeitskammer zugeführt, die zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und der Kupplung 28 angeordnet ist. Dadurch wird die Kupplung 28 gelüftet und außer Eingriff gebracht.

Wird andererseits der linken Kammer 52 b kein Vorsteuerdruck zugeführt, so daß sich der Steuerschieber 52 a in seine in Fig. 1 dargestellte linke Endstellung verschiebt, so wird ein Leitungsdruck von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe über eine Leitung 58, das Steuerventil 52 und eine Leitung 59 einer Kammer zugeführt, die zwischen der Kupplung 28 und dem Turbinenrad 25 ausgebildet ist. Dadurch kommt die Kupplung 28 in Reibungseingriff mit dem Eingangsgehäuse 22.

Wird das Tastverhältnis DC - darunter ist zu verstehen das Verhältnis zwischen der jeweiligen Einschaltzeit des Magnetventils 54 und der Gesamtdauer eines Zeittaktes - durch das Getriebesteuergerät 16 ge­ steuert, so wird der Steuerschieber 52 a in eine Lage verschoben, in der ein Gleichgewicht gegeben ist zwischen der resultierenden Kraft aus der Vorspannung der Feder 52 c und dem Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b einerseits und der Kraft des hydraulischen Vor­ steuerdrucks in der rechten Kammer 52 d andererseits. Dieser Lage des Steuerschiebers 52 a entspricht ein bestimmter Druck am Ausgang des Steuerventils 52, und dieser Druck wird der Kupplung 28 zugeführt, so daß deren Transmissionsmoment Tc, also das von ihr übertragene Drehmoment oder Kupplungsmoment, auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

Das Zahnradgetriebe 30 hat bei diesem Ausführungsbeispiel vier Vorwärts­ gänge und einen Rückwärtsgang. Die Darstellung in Fig. 2 zeigt einen Teil der Anordnung des Zahnradgetriebes 30. Erste und zweite Antriebs­ zahnräder 31 und 32 sind frei verdrehbar auf der Antriebswelle 30 a angeordnet. Hyraulisch betätigte Kupplungen, die als Reibungs­ eingriffsvorrichtungen zur Getriebesteuerung dienen, sind an dem Ab­ schnitt der Antriebswelle 30 a zwischen den Antriebszahnrädern 31 und 32 befestigt. Die Antriebszahnräder 31 und 32 sind dazu ausgelegt, sich zusammen mit der Antriebswelle 30 a zu drehen, wenn sie mit einer der Kupplungen 33 bzw. 34 in Eingriff stehen, vgl. Fig. 2. Eine Getriebe- Zwischenwelle 35, die parallel zur Antriebswelle 30 a liegt, ist über ein abschließendes, nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe mit einer - nicht dargestellten - Abtriebswelle verbunden. Auf der Getriebe- Zwischenwelle 35 ist ein erstes angetriebenes Zahnrad 36 und ein zweites angetriebenes Zahnrad 37 befestigt, und diese kämmen mit dem ersten Antriebszahnrad 31 bzw. dem zweiten Antriebszahnrad 32, wie das Fig. 2 zeigt.

Steht die Kupplung 33 in Eingriff mit dem ersten Antriebszahnrad 31, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a auf die Kupplung 33, das erste Antriebszahnrad 31, das erste angetriebene Zahnrad 36 und die Getriebe-Zwischenwelle 35 übertragen. Auf diese Weise wird ein erster Getriebe-Steuermodus, z. B. ein erster Gang, eingeschaltet. Steht die Kupplung 34 mit dem zweiten Antriebszahnrad 32 in Eingriff, nachdem die Kupplung 33 geöffnet wurde, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a übertragen auf die Kupplung 34, das zweite Antriebszahnrad 32, das zweite angetriebene Zahnrad 37, und die Getriebezwischenwelle 35. Auf diese Weise wird ein zweiter Getriebe-Steuermodus, z. B. ein zweiter Gang, hergestellt.

Fig. 3 zeigt die Einzelheiten der hydraulischen Schaltung 40 gemäß Fig. 1, welche den hydraulisch betätigten Kupplungen 33 und 34 unter Druck stehendes hydraulisches Druckmittel zuführt. Die Schaltung 40 hat ein erstes hydraulisches Steuerventil 44 und ein zweites hydrau­ lisches Steuerventil 46, sowie Magnetventile 47 und 48. Das erste Steuer­ ventil 44 hat, wie dargestellt, eine Steuerbohrung 44 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 45. Das zweite Steuerventil 46 hat eine Steuerbohrung 46 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 49. Rechte Kammern 44 g bzw. 46 g liegen den rechten Enden der Steuer­ schieber 45 und 49 gegenüber. Federn 44 b und 46 b in diesen Kammern 44 g bzw. 46 g drücken ihren zugeordneten Steuerschieber 45 bzw. 49 nach links, bezogen auf Fig. 3. Die Steuerventile 44 und 46 haben ferner jeweils linke Kammern 44 h bzw. 46 h, die den linken Enden der Steuerschieber 45 bzw. 49 gegenüberliegen. Diese Kammern 44 h, 46 h sind jeweils über eine Drossel 44 i bzw. 46 i mit dem Rücklauf verbunden.

Das Magnetventil 47 ist ein normalerweise offenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 47 c, 47 d und 47 e. Es hat ein Schließglied 47 a, eine Feder 47 b und einen Elektromagneten 47 f. Die Feder 47 b dient dazu, das Schließ­ glied 47 a in Richtung zum Anschluß 47 e zu verschieben und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 47 f erregt, so bewirkt er, daß sich das Schließglied 47 a entgegen der Kraft der Feder 47 b in Richtung zum Anschluß 47 c verschiebt und diesen dadurch verschließt.

Das Magnetventil 48 ist ein normalerweise geschlossenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 48 c, 48 d und 48 e. Es hat ein Schließglied 48 a, eine Feder 48 b und einen Elektromagneten 48 f. Die Feder 48 b dient dazu, das Schließglied 48 a in Richtung zum Anschluß 48 c zu beaufschlagen und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 48 f erregt, so bewirkt er eine Verschiebung des Schließglieds 48 a in Richtung zum Anschluß 48 e entgegen der Kraft der Feder 48 b und verschließt dadurch den Anschluß 48 e. Die Elektromagnete 47 f und 48 f der Magnetventile 47 bzw. 48 sind mit dem Ausgang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Eine hyraulische Druckleitung 41 von der bereits erwähnten, nicht dar­ gestellten Hydropumpe ist mit den Anschlüssen 44 c, 46 c der beiden Ventile 44, 46 verbunden. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 a ist mit einem Anschluß 44 d des ersten Steuerventils 44 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 33. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 b ist mit einem Anschluß 46 d des zweiten Steuer­ ventils 46 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 34.

Eine hydraulische Leitung 42, welche von der bereits erwähnten, nicht dargestellten Quelle hydraulischen Vorsteuerdrucks kommt, ist mit den Anschlüssen 44 e und 46 e verbunden, die mit den linken Endkammern 44 h, 46 h des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Verbindung stehen, und auch mit den Anschlüssen 47 c, 48 c der Magnetven­ tile 47 bzw. 48. Die Anschlüsse 47 d und 48 d der Magnetventile 47 bzw. 48 sind jeweils über Steuerleitungen 42 a bzw. 42 b mit dem Anschluß 44 f bzw. 46 f verbunden, welch letzterer mit den rechten Endkammern 44 g, 46 g des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Ver­ bindung stehen. Die Anschlüsse 47 e und 48 e der Magnetventile 47 und 48 sind mit dem Rücklauf verbunden, der in Fig. 3 mit EX bezeichnet ist.

Die Leitung 41 dient dazu, den Steuerventilen 44 und 46 einen hydrau­ lischen Arbeitsdruck oder Leitungsdruck zuzuführen, der z. B. über ein (nicht dargestelltes) Druckregelventil auf einen vorgegebenen Wert eingestellt ist. Die Leitung 42 mit dem Vorsteuerdruck dient dazu, den Steuerventilen 44, 46 und den Magnetventilen 47, 48 einen Vorsteuer­ druck zuzuführen, der über ein anderes, ebenfalls nicht dargestelltes Druckventil oder dergleichen auf einen vorgegebenen Wert einge­ stellt wird.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 45 des ersten Steuerventils 44 nach links, so gibt eine Steuerfläche 45 a des Steuerschiebers 45 den bisher verschlossenen Anschluß 44 c frei, so daß über die Leitung 41, die Anschlüsse 44 c und 44 d und die Leitung 41 a hydraulischer Arbeits­ druck der Kupplung 33 zugeführt wird.

Bewegt sich der Steuerschieber 45 nach rechts, so verschließt die Steuer­ fläche 45 a den Anschluß 44 c, und der Anschluß 44 d kommt in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 44 j, so daß der Druck in der Kupplung 33 auf den Rücklaufdruck fällt.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 49 des zweiten Steuerventils 46 nach links, so gibt eine Steuerfläche 49 a des Steuerschiebers 49 den bisher verschlossenen Anschluß 46 c frei, so daß der hydraulische Arbeitsdruck über die Leitung 41, die Anschlüsse 46 c und 46 d und die Leitung 41 b der Kupplung 34 zugeführt wird.

Verschiebt sich der Steuerschieber 49 nach rechts, so wird der Anschluß 46 c durch die Steuerfläche 49 a verschlossen, während der Anschluß 46 d in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 46 j kommt, so daß der Druck in der Kupplung 34 auf den Rücklaufdruck fällt.

Zurück zu Fig. 1. Auf der Außenseite des Schwungrads 11 befindet sich ein Zahnkranz 11 a, der mit dem Ritzel 12 a eines Anlassers 12 kämmt. Der Zahnkranz 11 a hat eine bestimmte Anzahl von Zähnen, z. B. 110 Zähne, und ein elektromagnetischer Sensor 14 liegt dem Zahnkranz 11 a gegenüber. Dies ist der Motordrehzahlsensor oder Ne-Sensor 14, und er ist elektrisch mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.

Ein Turbinenrad-Drehzahlsensor oder Nt-Sensor 15, ein Getriebeabtriebs­ drehzahlsensor oder No-Sensor 17, ein Drosselklappenöffnungssensor oder R t-Sensor 18, ein Öltemperatursensor 19 und ggf. weitere Sensoren sind ebenfalls mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden. Der Nt-Sensor dient zur Erfassung der Drehzahl des Wandler-Turbinenrads 25, und der No-Sensor 17 zur Erfassung der Getriebeabtriebsdrehzahl (nicht dargestellt), die proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der R t-Sensor 18 dient zur Erfassung der Öffnung R t der (nicht darge­ stellten) Drosselklappe, die in der üblichen Weise in der (nicht darge­ stellten) Saugleitung des Verbrennungsmotors 10 angeordnet ist. Der Öltemperatursensor 19 dient zur Erfassung der Temperatur Toil des von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe gelieferten Druckmittels. Die Meßsignale dieser Sensoren werden dem Getriebesteuergerät 16 zuge­ führt.

Arbeitsweise des Getriebes

Das Getriebesteuergerät 16 enthält Speicher, z. B. ROM und RAM, einen zentralen Prozessor (Mikroprozessor), E/A-Schnittstellen, Zähler und dergleichen. Das Getriebesteuergerät 16 bewirkt die Getriebesteuerung nach einem in ihr gespeicherten Programm.

Hierzu führt das Getriebesteuergerät 16 wiederholt eine in Fig. 4 dargestellte Hauptprogrammroutine mit einem vorgegebenen Takt aus, z. B. mit einem 35-Hz-Takt. In dieser Hauptprogrammroutine werden in Schritt S10 zunächst mehrere Anfangswerte eingestellt bzw. gesetzt, die später noch erläutert werden. Dann werden im Schritt S11 vom Getriebesteuergerät 16 die Werte der verschiedenen Sensoren einge­ lesen und gespeichert, also vom Ne-Sensor 14, dem Nt-Sensor 15, dem No-Sensor 17, dem R t-Sensor 18 und dem Öltemperatursensor 19. Danach berechnet das Steuergerät 16 die notwendigen Parameterwerte für die Getriebesteuerung, ausgehend von den gemessenen Signalen, und zwar wie folgt:

Zunächst berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl Ne und ihre Änderungsrate ω e auf der Basis der Signale vom Ne-Sensor 14 (Schritt S12). Der Ne-Sensor 14 liefert jeweils pro vier Zähne des sich drehenden Zahnkranzes 11 a einen Impuls an das Steuergerät 16. Dann mißt das Getriebesteuergerät 16 die Zeitdauer, die für die Messung der letzten neun Impulse im betreffenden Takt (28,6 ms, entsprechend 35 Hz) erforderlich waren, wie in Fig. 5 dargestellt. Fig. 5 zeigt diese Zeit­ dauer tp für neun Impulse im mittleren dargestellten Takt von 28,6 ms. Danach berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl (min^-1) nach der folgenden Gleichung (1) und speichert sie im Speicher als Motordrehzahl (Ne) _n für den jetzigen Takt.

Ne = (9 × 14) : 110 : tp × 60 = 216 : (11 × tp) (1)

Bei 1200 min^-1 beträgt z. B. tp = 9/550 s, und setzt man das in Gleichung (1) ein, so erhält man 1200 min^-1.

Ausgehend von der Motordrehzahl (Ne) _n-1, die im vorhergehenden Takt gespeichert worden war, und der Motordrehzahl (Ne) _n , die im jetzigen Takt gespeicherten wurde, wird die Änderungsrate ω e (rad/s²) der Motorgeschwindigkeit wie folgt berechnet und dann gespeichert:

ω e = Δ Ne × 2 π ÷ 60 ÷ T = (π/30T) × Δ Ne (2)

Hierbei gilt

Δ _Ne = (Ne) _n -(Ne) _n-1 T1 und T2 siehe Fig. 5.
T1= Zeit zwischen den Enden der Meßperiode im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T2= Zeit zwischen den Anfängen der Meßperioden im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T= (T1+T2) : 2

Berechnung des Turbinenradwellenmoments Tt

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S13 und berechnet das Netto-Drehmoment Te des Verbrennungsmotors 10 und das Dreh­ moment Tt (mkg) (nachfolgend als das Turbinenradwellenmoment bezeich­ net) an der Ausgangswelle 30 a des Drehmomentwandlers 20.

Die Beziehung zwischen dem Reibungsmoment Tb der Kupplung an der Freigabe- oder Verbindungsseite, z. B. der Kupplungen 33 und 34 in Fig. 2, erhalten während der Getriebesteuerung, und dem Turbinen­ radwellenmoment Tt und der Änderungsrate ω t der Turbinenrad­ drehzahl während der Getriebesteuerung kann wie folgt angegeben werden.

Tb = a × Tt + b × ω t (A1)

Hierbei sind a und b Konstanten, die abhängig sind vom Schaltmuster (Art der Getriebesteuerung), z. B. Heraufschalten in den zweiten Gang aus dem ersten, oder Herunterschalten vom vierten Gang in den dritten, ferner den Trägheitsmomenten verschiedener rotierender Teile, etc. Wie man der Gleichung (A1) entnimmt, kann das Kupplungs- Reibungsmoment Tb, also der Arbeitsdruck des hydraulischen Druck­ mittels für die Kupplungen 33 und 34, eingestellt werden, ohne daß dabei andere Einflüsse eine Rolle spielen, wie z. B. abnutzungsbe­ dingtes Sinken der Motorleistung, Änderung der Kühlwassertemperatur, etc., falls dieses Moment Tb bestimmt wird auf der Grundlage des Turbinenradwellenmoments Tt und der Turbinenraddrehzahl-Änderungs­ rate ω t. Empirische Formeln und Daten, die man unter Beachtung dieser Gesetzmäßigkeiten erhält, können leicht für Verbrennungs­ motoren unterschiedlichen Typs aufgestellt werden.

Falls die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Sollwert geregelt werden soll, trotz der Änderung des Turbinenrad­ wellenmoments Tt, muß man nicht die Abweichung der Änderungsrate ω t danach korrigieren, sondern das Reibungsmoment Tb erhöhen oder senken, also den Öldruck für die Kupplungen 33 und 34 ent­ sprechend beeinflussen, und zwar um einen Betrag entsprechend der Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt. Auf diese Weise kann eine stabile Getriebesteuerung erreicht werden mit hoher Nach­ laufleistung, ohne daß man für die Regelung eine hohe Korrekturver­ stärkung benötigt.

Falls die zeitliche Änderung ω t des Turbinenradwellenmoments Tt zu Beginn der Getriebesteuerung, also wenn die zuschaltende Kupplung mit der Erzeugung eines Reibungsmoments beginnt, geschätzt werden kann, kann das Reibungsmoment der Kupplung geändert werden, wobei man diese zeitliche Änderung l t auf den Sollwert regelt, in Überein­ stimmung mit Gleichung (A1). Deshalb erhält man solch eine Änderung des Drehmoments Tt empirisch im voraus. Ausgehend von den so er­ haltenen empirischen Daten wird die Änderung des Turbinenradwellen­ moments Tt zu Beginn der Erzeugung eines Drehmoments durch die zuschaltende Kupplung geschätzt. Indem man den geschätzten Wert in der Gleichung (A1) einsetzt, kann der der zuschaltenden Kupplung zugeführte hydraulische Druck so geändert werden, daß er das Reibungsmoment Tb so ändert, daß man nach Gleichung (A1) den Sollwert für die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt erhält. Auf diese Weise kann diese Änderungsrate ω t ab dem Beginn eines Reibungsmoments durch die zuschaltende Kupplung genau auf ihren Sollwert geregelt werden. Dadurch ergibt sich das Gefühl einer verbesserten Arbeitsweise der Getriebesteuerung.

Dann wird nach Gleichung (4) das Turbinenradwellenmoment Tt berechnet, wobei das Netto-Motorenmoment Te verwendet wird, das nach Gleichung (3) berechnet wird, und diese berechneten Werte werden gespeichert.

Te = C × Ne ² + I _E × l e + Tc (3)
Tt = t(Te - Tc) + Tc
= t(C × Ne ² + I _E × ω e) + Tc (4)

Te ist ein Netto-Drehmoment, das man erhält, wenn man die Reibungs­ verluste, das Ölpumpen-Antriebsmoment etc. von dem durchschnittlichen Drehmoment abzieht, das durch die Verbrennungsvorgänge im Motor 10 erzeugt wird. C ist ein Drehmomentkapazitätskoeffizient, der aus einem zuvor gespeicherten Kennfeld für die Wandlerkenndaten abge­ lesen wird, und zwar abhängig vom Drehzahlverhältnis e = Nt/Ne, also dem Verhältnis von Turbinenraddrehzahl Nt zu Motordrehzahl Ne. Zuerst wird also das Drehzahlverhältnis e aus dem Ausgangssignal des Nt-Sensors 14 und der gemäß Gleichung (1) berechneten Dreh­ zahl Ne berechnet. Dann wird zu diesem Drehzahlverhältnis e der Koeffizient C aus dem Speicher ausgelesen.

I _E ist das Trägheitsmoment bzw. Schwungmoment des Motors 10, also ein vom Motorentyp abhängiger Festwert. t ist ein Drehmomentenverhältnis, das ebenfalls, abhängig vom Dreh­ zahlverhältnis e, aus dem Kennfeld für die Wandlerdaten abgelesen wird. Tc ist das Transmissionsmoment der Dämpferkupplung 28. Bei einer direkt gekuppelten Kupplung vom Schlupftyp - wie hier - wird dieses Moment angegeben durch

Tc = Pc × A × r × μ = a1 × Dc - b1 (5)

Hierbei sind:

Pc der der Kupplung 28 zugeführte hydraulische Arbeitsdruck A Fläche des Arbeitskolbens für die Betätigung der Kupplung 28 r Reibungsfläche der Kupplung 28 μ Reibungskoeffizient der Kupplung 28.

Die Gleichung (5) kann ausgewertet werden, weil der der Kupplung 28 zugeführte Druck Pc proportional ist dem Tastverhältnis Dc des Mag­ netventils 54 für die Ansteuerung der Kupplung 28. (Das Tastver­ hältnis Dc wurde bereits weiter oben definiert.) In der Gleichung (5) sind a1 und b1 Konstanten, die entsprechend dem Schaltmodus einge­ stellt werden. Der nach der Gleichung (5) berechnete Wert Tc wird nur verwendet, wenn er positiv ist. Ist er negativ, so wird gesetzt Tc = 0.

Die jeweiligen Werte des Netto-Motorenmoments Ne und des Turbinenrad­ wellenmoments Nt, die auf diese Weise berechnet und gespeichert werden, können recht genau auf der Grundlage der Motordrehzahl Ne, die mit dem Ne-Sensor 14 erfaßt wird, der Turbinenraddrehzahl Nt, die mit dem Nt-Sensor 15 erfaßt wird, und dem Tastverhältnis Dc des Magnetventils 54 (für Kupplung 28) berechnet werden. Wie man außerdem aus den Gleichungen (3) und (4) ersieht, wird das vom Motor 10 abgegebene Drehmoment Ne unter Berücksichtigung des Terms (I _E × ω e) berechnet, so daß der Einfluß der Änderungs­ rate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt oder des Reibungsmoments Tb kaum spürbar wird. Wird das Reibungsmoment Tb verändert, also z. B. der Kupplung 33 ein anderer Arbeitsdruck zugeführt, um die Änderungsrate ω t auf einen Sollwert einzustellen, so ändert sich das Turbinenradwellenmoment nie. Folglich können sich diese beiden Momente gegenseitig nicht stören, und man erhält keine unkontrollier­ baren Situationen. Insbesondere kann in der Mitte eines Getriebe­ steuerungsvorgangs eine solche gegenseitige Beeinflussung nicht auf­ treten, wenn das Reibungsmoment Tb verstellt wird, um eine Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt zu korrigieren, die z. B. durch einen Beschleunigungsvorgang oder dergleichen bewirkt wird. Folglich kann die Getriebesteuerung genügend schnell ansprechen.

Im Schritt S14 bestimmt das Getriebesteuergerät 16 den Gang, der im Zahnradgetriebe 30 eingestellt werden soll, und zwar auf Grund der Drosselklappenöffnung R t und der Getriebeabtriebsdrehzahl No.

Fig. 6 zeigt Schaltkennlinien für den ersten Getriebesteuermodus, der nachfolgend als der erste Getriebeverhältnismodus bezeichnet wird, sowie für den zweiten Getriebesteuermodus (nachfolgend als der zweite Getriebeverhältnismodus bezeichnet), der eine Stufe höher ist als der erste Modus. In Fig. 6 stellt die durchgezogene Linie eine Grenz­ linie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebe­ verhältnismodus dar, und zwar für das Hinaufschalten vom ersten Getriebeverhältnismodus zum zweiten. Die gestrichelte Linie ist eine Grenzlinie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebeverhältnismodus und zwar beim Herunterschalten vom zweiten Getriebeverhältnismodus zum ersten. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt den einzustellenden Getriebeverhältnismodus nach den Schaltkennlinien der Fig. 6 und speichert im voraus den vorgegebenen Modus.

Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S15 und führt eine Routine zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS durch. Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm dieser Routine. Zuerst wird im Schritt S151 ein Diskriminierungswert Tto gesetzt. Dieser Wert Tto wird wie folgt berechnet:

Tto = a2 × ω to = 2 π × a2 × Ni (6)

Hierbei sind a2 und Ni vorgegebene Werte, die zuvor entsprechend der Schaltkennlinie eingestellt wurden. Die Werte a2 und Ni sind negativ beim Hinaufschalten und positiv beim Herunterschalten. Dann bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob das Turbinenradwellen­ moment Tt, das im Schritt S13 berechnet wurde, größer als der Diskrimi­ nierungswert Tto ist (Schritt S152). Ist die Antwort JA, so wird ein Leistung-EIN-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S153). Ist die Antwort NEIN, so wird ein Leistung-AUS-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S154). Das Getriebesteuergerät 16 speichert das Ergebnis der Leistung-EIN- AUS-Diskriminierung und geht dann zur Hauptroutine gemäß Fig. 4 zurück.

Dieses Verfahren zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung- AUS beruht auf folgendem Prinzip: Die Gleichung (6) erhält man, wenn man in der Gleichung (A1) das Turbinenradwellenmoment Tt, die Tur­ binenraddrehzahl-Änderungsrate ω t für die Getriebesteuerung, und das Kupplungs-Reibungsmoment Tb jeweils durch Null bzw. ω to bzw. Tto ersetzt, wobei Gleichung (A1) die Beziehung des Wertes Tb zu den Werten Tt und ω t darstellt. Sind keine anderen Elemente als die Kupplungen wirksam, so wird die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung ausgeführt abhängig davon, ob das erzeugte Turbinenradwellenmoment Tt groß genug ist, um den Sollwert ω to zu erreichen. Folglich können folgende Nachteile der konventionellen Diskriminierungsmethode, bei der die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung einfach von der Polarität der Motorenausgangsleistung abhängt, vermieden werden.

Insbesondere hat eine Getriebesteuerung, welche andere Schaltlogiken zur Diskriminierung der Leistung-EIN- und Leistung-AUS-Zustände verwendet, folgende Nachteile:

• (1) Falls die Motorleistung beim Hinaufschalten etwas negativ ist, wird der Leistung-AUS-Zustand falsch erfaßt. Infolgedessen wird das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) außer Ein­ griff gelassen, so daß der Schaltvorgang nicht abgeschlossen werden kann.
• (2) Wenn andererseits beim Herunterschalten die Motorleistung etwas po­ sitiv ist, wird - fälschlicherweise - der Leistung-EIN-Zustand erfaßt. Deshalb wird eine automatische Zunahme der Antriebswellendrehzahl des Getriebes erwartet, so daß das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) nicht eingeschaltet wird. Auch in diesem Fall wird der Schalt­ vorgang nicht abgeschlossen.

Fahrerbefehle durch Betätigung des Gaspedals - entweder durch Weg­ nehmen des Gases, oder durch starkes Gasgeben - erfordern eine mög­ lichst rasche Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung. Das Turbinenradwellen­ moment Tt, das bei der erläuterten Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung verwendet wird, ist sozusagen ein imaginäres oder synthetisches Tur­ binenradwellenmoment, das man erhält, indem man das Netto-Motorenmoment Ne, das man gemäß Gleichung (3) erhalten hat, mit dem Momentenverhält­ nis t des Wandlers 20 multipliziert, wie in Gleichung (4) angegeben. Folglich kann die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung schneller er­ folgen als die Diskriminierung unter Verwendung eines tatsächlichen Turbinenradwellenmoments Tt′ (= t × CNe ² + Tc), das man erhält, wenn man den Term (I _e × ω e) aus Gleichung (4) wegläßt.

Auf diese Weise kann man bei dem Fahrerbefehl, der durch Wegnahme des Gases (= Anheben des Gasfußes) gegeben wird, einen Ruck durch die Drehzahlabnahme in einem niedrigen Gang vermeiden, falls die Reduzierung der Motorleistung so bald wie möglich erfaßt wird, so daß das freigabeseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) ohne Ver­ zögerung ausgerückt wird.

Fig. 34 zeigt dies. Wenn der Fahrer den Fuß vom Gaspedal nimmt, so daß der Hinaufschaltmodus eingeleitet wird, vgl. Fig. 34(a), ändert sich das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ gemäß der gestrichelten Linie der Fig. 34(b) und das imaginäre Turbinenradwellenmoment Tt längs der durchgezogenen Linie derselben Figur. Wird das imaginäre bzw. synthetische Moment Tt verwendet, so kann der Leistung-AUS- Zustand zum Zeitpunkt t1 der Fig. 34(b) erfaßt werden, dagegen erst zum Zeitpunkt t2, wenn das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ verwendet wird. Man erhält also einen zeitlichen Vorsprung Δ t = t2 - t1, wenn man statt des tatsächlichen Drehmoments Tt′ das imaginäre Dreh­ moment Tt verwendet. Dementsprechend kann das freigabeseitige Reibungs­ eingriffselement schneller außer Eingriff gebracht werden, so daß ein Ruck durch Geschwindigkeitsabnahme vermieden werden kann ohne einen Abfall (schraffiertes Gebiet in Fig. 34[c]) des Abtriebswellenmoments.

Zurück zu Fig. 4. Das Getriebesteuergerät bestimmt dann, ob das herzu­ stellende Getriebesteuergebiet, das in Schritt S14 bestimmt wird, sich von dem Ergebnis unterscheidet, das beim vorhergehenden Rechnertakt ermittelt wurde. Liegt kein Unterschied vor, so kehrt das Programm zum Schritt S11 zurück, und der Schritt S11 und die nachfolgenden Schritte werden wiederholt. Falls aber das Getriebesteuergebiet geändert wird, wird im Schritt S17 ein Schaltsignal ausgegeben, das dem in den Schritten S14 und S15 ermittelten Schaltmuster entspricht, worauf das Programm zum Schritt S11 zurückkehrt.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Hinaufschalten

Die Fig. 8-12 sind Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebesteuerung im Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus. In den Ablaufdiagrammen sind in der üblichen Weise die Anschlußpunkte zum nächsten Diagramm durch denselben alphanumerischen Code bezeichnet, z. B. in Fig. 8 und 9 A1, in Fig. 9 und 10 B0, etc. Fig. 13 zeigt dann die hydraulischen Steuer­ vorgänge für den beispielhaften Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Liegt im Schritt S17 ein Schaltsignal vor, und es wird ein Leistung- EIN-Hinaufschalten aus dem ersten Gang in den zweiten befohlen, so berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen anfänglichen Tastverhältnisse D _U1 und D _U2 der Magnetventile 47 und 48 (Fig. 3) nach den folgenden Gleichungen (8) und (9) (Schritt S20).

D _U1 = a4 × |Tt| + c4 (8)
D _U2 = a5 × |Tt| + c5 (9)

Hierbei ist Tt das Turbinenradwellenmoment Tt, für jeden Takt berechnet und gespeichert im Schritt S13 der Fig. 4. Die Werte a4, c4, a5 und c5 sind Konstanten, hier für den Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des normalerweise geöffneten Magnetventils 47 auf das im Schritt S20 eingestellte Anfangs-Tastverhältnis D _U1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 33 des ersten Gangs, welche ein freigabeseitiges Reibungseingriffselement darstellt, mit einem hydraulischen Anfangsdruck versorgt, der dem Anfangs-Tastverhältnis D _U1 entspricht, so daß ein (nicht dargestellter) Betätigungskolben der Kupplung zu­ rückgezogen wird bis zu einer Stellung kurz vor der Lage, wo die Kupplung 33 anfängt zu schleifen (Schritt S21, Zeit t1 in Fig. 13[b]). Wenn das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 von 0% auf das Anfangs-Tastverhältnis D _U1 geändert wird, sollte eigentlich nicht einfach ein Treiber­ signal mit dem Tastverhältnis D _U1 dem Magnetventil 47 zugeführt werden, sondern dieses Treibersignal sollte einer Korrektur unterzogen werden, wie das später anhand der Fig. 26 bis 33 erläutert wird, ehe es dem Magnetventil 47 zugeführt wird. In diesem Fall wird dann die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit erhöht. Im allgemeinen wird diese Korrektur des Tastverhältnisses für das Treiber­ signal des Magnetventils durchgeführt, wenn man von einem ersten Tastverhältnis zu einem zweiten Tastverhältnis über­ geht. Naturgemäß ist dieselbe Art der Korrektur des Treibersignals auch für das Magnetventil 48 erforderlich, und in der Beschreibung zu den Fig. 26-33 werden ausführliche Erläuterungen für beide Arten von Magnet­ ventilen gegeben, ohne daß dort ausdrücklich auf die Bezugszahlen 47 und 48 hingewiesen wird. Der Leser wird deshalb ausdrücklich auf diesen Teil der Beschreibung verwiesen, wenn eine hohe Ansprech­ geschwindigkeit bei der Getriebesteuerung gewünscht wird.

Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tast­ verhältnis D24 des normalerweise geschlossenen Magnet­ ventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangs­ signal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welch letztere hier als Reibungseingriffselement auf der Zuschaltseite dient, vorgeschoben bis zu einer Lage kurz vor der­ jenigen, wo die Kupplung 34 beginnt, ein Moment zu übertragen (zum Zeitpunkt t1 der Fig. 13[c]), und es wird beim Schritt S22 eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S1 (Fig. 13[c]) in einem Zeitglied eingestellt. Dieses Zeitglied kann ein Bauelement im Getriebesteuergerät 16 sein, oder es kann softwaremäßig realisiert sein und dann ebenfalls beim Programmablauf die Anfangs-Druck­ zufuhrdauer T _S1 darstellen. Diese Zeitdauer T _S1 nimmt eine vorgegebenen Wert an, so daß der Kolben der Kupplung 34 auf der Zuschaltseite bis zu der vorge­ gebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Eingriffs vorgeschoben werden kann, wenn die Kupplung 34 während der gesamten Zeitdauer T _S1 und bei einem Tastverhältnis von 100%, also voller Einschaltung, mit dem hydraulischen Arbeitsdruck versorgt wird.

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis eine vorgegebene Zeitdauer t _D , d. h. ein Takt (bei diesem Ausführungsbeispiel: 28,6 ms) zu Ende ist (Schritt S23) und addiert dann einen vor­ gegebenen Tastverhältniswert Δ D1 zum Tastverhältnis D _LR , das beim vorhergehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß sich ein neues Tastverhältnis D _LR ergibt. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem (neuen) Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S24). Der addierte vorgegebene Wert Δ D1 des Tastverhält­ nisses wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit zunimmt, z. B. mit 4% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastver­ hältnisses D _LR in Fig. 13(b) zwischen den Zeitpunkten t1 und t2. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhrdauer T _S1, die im Schritt S22 eingestellt wurde, abgelaufen ist (Schritt S25). Falls die Zeitdauer T _S1 nicht abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S23 zurück, und die Schritte S23, S24 und S25 werden wiederholt.

Wenn die Entscheidung beim Schritt S25 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der anfänglichen Druckzufuhrdauer T _S1 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffstellung gelangt ist, geht das Programm zum Schritt S27 der Fig. 9. Im Schritt S27 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf einen vorgegebenen (kleinen) Wert D24 min und liefert dann ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeitpunkt t2 der Fig. 13 [c]). Der vorge­ gebene Wert D24 min ist ein solcher Tastverhältniswert, daß der hydraulische Arbeitsdruck, welcher der Kupplung 34 für den zweiten Gang über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt wird, auf einem Halte­ druck gehalten wird, ohne zu- oder abzunehmen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Takt zu Ende ist (Schritt S28), addiert das Getriebesteuergerät 16 den vorgegebenen Tastverhältnis­ wert Δ D1 zum Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47, der im vorher­ gehenden Takt eingestellt worden war, und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D _LR , und es addiert einen vorgegebenen Tastverhältnis­ wert Δ D2 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 47, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dann liefert das Getriebesteuer­ gerät 16 ein Ausgangssignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit den neuen Tastverhältnissen D _LR bzw. D24 betrieben werden (Schritt S30). Der addierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D2 wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Steigung zunimmt, z. B. mit 15% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 in Fig. 13(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S32, worauf das Programm eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (10) berechnet und den berechneten Wert mit einem vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR1 vergleicht, z. B. 10 min^-1. Die Beziehung lautet:

N _SR = Nt - Ntc1 (10)

Hierbei ist Ntc1 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den ersten Gang, die man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No, die mit Hilfe des No-Sensors 17 erfaßt wurde, mit einer vorgegebenen Zahl multi­ pliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als der vorge­ gebene Diskriminantenwert Δ N _SR1 (N _SR < Δ N _SR1), geht das Programm zum Schritt S28 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Programm­ schritte S28 bis S32 wiederholt. Auf diese Weise wird also die freigabesei­ tige Kupplung 33 (für den ersten Gang) allmählich außer Eingriff gebracht, während die einschaltseitige Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erst noch in Eingriff kommen muß, obwohl sie allmählich von der vorgegebenen Stellung kurz vor der Startposition für den Eingriff in Richtung Eingriff verschoben wird.

In dieser Situation nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zu (im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 13[a]), während die Kupplung 33 für den ersten Gang außer Eingriff gebracht wird. Folglich wird im Regelabschnitt A (zwischen dem Zeitpunkt t1, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeitpunkt t3, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminanten­ wert Δ N _SR1 oder mehr erreicht hat) die Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich außer Eingriff gebracht, ehe das Reibungsmoment der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erzeugt wird. Durch diesen Vor­ gang wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR in Richtung zu einer vorgegebenen Soll-Schlupffrequenz N _SO erhöht, die später erläutert wird. Wenn erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR1 (N _SR Δ N _SR1), geht das Programm zu dem in Fig. 10 dargestellten Schritt S34.

Im Schritt S34 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf der Zuschaltseite auf den Anfangswert D _U2 ein, der im Schritt S20 berechnet worden war, und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Gleichzeitig subtrahiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D4, z. B. 2 bis 6% vom Tastver­ hältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47, das im vorher­ gehenden Takt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastver­ hältnis D _LR erhält. Unter Verwendung des Tastverhältnisses D _LR als Anfangswert wird die hydraulische Regelung begonnen in der Weise, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf die vorgegebene Soll-Schlupf­ frequenz N _SO geregelt wird (ab Schritt S35). Das Getriebesteuergerät 16 wartet bei Schritt S36 den Ablauf eines Taktes t _D ab und setzt dann das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 für jeden Takt in der folgenden Weise, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 47 mit dem vorgegebenen Tastverhältnis D _LR be­ trieben wird (Schritt S38). Es gilt die Beziehung

(D _LR ) _n = (Di) _n + K _P1 × e _n + K _D1(e _n - e _n--1) (11)

Hierbei gilt e _n = N _SO - N _SR , d. h. e _n ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Takt. Ebenso ist e _n-1 die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Takt. K _P1 und K _D1 sind eine proportionale bzw. eine differentielle Verstärkung, die jeweils auf vorgegebene Werte eingestellt werden. (Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _I1 × e _n + D _H1 (11a)

Dabei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Takt einge­ stellt wurde, und K _I1 ist eine integrale Verstärkung, die auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wurde.

D _H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, das verursacht wurde, wenn das Motormoment durch Beschleunigungs­ arbeit während des Getrieberegelvorgangs verändert wird. Die Variation Δ Tt wird zuerst berechnet, und die sich hieraus ergebende Korrektur D _H1 wird dann wie folgt berechnet:

D _H1 = a6 × Δ Tt (12)

Hierbei wird Δ Tt in diesem Leistung-EIN-Gebiet angegeben durch

Δ Tt = (Tt) _n - (Tt) _n-1 (13)

In einem Leistung-AUS-Gebiet, das später erwähnt wird, gilt für Δ Tt

Δ Tt = -(Tt) _n + (Tt) _n-1 (14)

Hierbei sind (Tt) _n und (Tt) _n-1 Turbinenradwellenmomente für den jetzigen bzw. den vorhergehenden Takt, die im Schritt S13 der Figur berechnet und gespeichert werden. In Gleichung (12) ist a6 eine Konstante, die zuvor in Übereinstimmung mit dem Schaltmuster eingestellt wurde.

Wie man aus den Gleichungen (11a) und (12) ersieht, schließt der Integralterm (Di) _n die Tastverhältniskorrektur D _H1 ein, welche auf der Grundlage der Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments er­ halten werden kann. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D _LR ohne Verzögerung nach einer Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten integralen, proportionalen und differentiellen Verstärkungsfaktoren (also die Ver­ stärkungen der I-, P- und D-Strecken) nicht auf große Werte einge­ stellt zu werden, so daß eine stabile Regelung bei schneller Befolgung von Fahrerbefehlen und anderen Befehlen erzielt werden kann.

Danach bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als eine (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S1 (z. B. -3 bis -7 min^-1), vgl. Schritt S40.

Wenn die Schlußfolgerung von Schritt S40 NEIN ist, geht das Programm zu Schritt S36 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S36 bis S40 ausführt, bis die tatsächliche Frequenz N _SR nicht höher wird als die vorgegebene Frequenz Δ N _S1. Daraufhin wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnet­ ventils 47 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO reduziert wird, oder daß die Frequenzen N _SR und N _SO gleich sind. Anderer­ seits wird das Tastverhältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _U2 konstantge­ halten. Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _U2 des Magnetventils 48 der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt, so daß sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 langsam in Richtung Eingriff bewegt. Folglich beginnt die Kupplung 34 damit, zu greifen, so daß auf die Turbinenraddrehzahl Nt ein absenkender Einfluß wirkt.

Da sich jedoch der Motor 10 im Leistung-EIN-Zustand befindet, kann man die Turbinenraddrehzahl Nt an einer Absenkung hindern, indem man das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf einen höheren Wert einstellt. Wenn jedoch der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 weitergeht, so daß das Eingriffsmoment der Kupplung 34 den relativ großen Wert des Tastverhältnisses D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 überschreitet, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt zu sinken an. Zum Zeitpunkt t4 der 13(a) wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht höher als die (negative) vorgegebene Schlupf­ frequenz Δ N _S1. Wenn das festgestellt wird (JA bei Schritt S40), geht das Programm weiter zu Schritt S42 in Fig. 11. Folglich ist die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt B der Fig. 13 (zwischen den Zeitpunkten t3 und t4) beendet.

Falls im Regelabschnitt B ermittelt wird, daß die tatsächliche Schlupf­ frequenz N _SR nicht größer ist als die (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S1, wird der Schritt S42 der Fig. 11 ausgeführt.

Falls im Regelabschnitt A z. B. in zwei aufeinanderfolgenden Programm­ takten festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR durch irgendeine Störung auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S1 oder niedriger abgesenkt ist, kann die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S42 der Fig. 11, worauf die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den darauffolgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und der vorgegebenen Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinen­ raddrehzahl Nt allmählich abgesenkt auf eine berechnete Turbinen­ raddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Das Getriebeschaltgerät 16 stellt zunächst das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetven­ tils 47 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem einge­ stellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird. (Schritt S42). Das vorge­ gebene Tastverhältnis D _LRmax wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß der hydraulische Arbeitsdruck, der über das erste hydraulische Steuerventil 44 der Kupplung 33 (für den ersten Gang) zugeführt wird, auf einen festen Druck (Haltedruck) gehalten werden kann, und daß der Kolben der Kupplung 33 in einer Lage gehalten werden kann, die der Zeit t4 der Fig. 13(b) entspricht. Bis danach die Getriebesteuerung praktisch abgeschlossen ist (zwischen den Zeiten t4 und t8 der Fig. 13[b]), wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf der Höhe des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax gehalten, das den Haltedruck für die Kupplung 33 (für den ersten Gang) ergibt.

Wenn dann der vorgegebene Zeitabschnitt t _D abgelaufen ist (Schritt S43), geht das Programm zu Schritt S44 wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt wie folgt eingestellt:

ω to = a7 × No + b7 (15)

Hierbei werden a7 und b7 auf vorgegebene Werte (negative Werte) entsprechend den Regelabschnitten C, D und E eingestellt. Im Regel­ abschnitt C, unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs, werden die Werte a7 und b7 so eingestellt, daß die Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl Nt so eingestellt wird, daß diese Drehzahl Nt allmählich abnimmt. In dem an den Abschnitt C anschließenden Regel­ abschnitt D wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Abso­ lutwert größer ist als im Abschnitt C. Deshalb nimmt im Abschnitt D diese Drehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriffsvorgang der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) abgeschlossen wird, wird der Absolutwert dieser Änderungsrate wieder reduziert, um die Getriebesteuerung ruck- und stoßfrei zu machen, vgl. die Darstellung des zeitlichen Verlaufs der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 13(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt diesen neuen Wert ein. Dies geschieht mit der Gleichung (16), wobei das Tastverhältnis verwendet wird, das als Anfangswert zum Zeitpunkt t4 erhalten wurde, wenn fest­ gestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S1 oder darunter gefallen ist. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem vorgegebenen Tastver­ hältnis D24 betrieben wird (Schritt S46). Die Beziehung lautet:

(D24) _n = (Di) _n + K _P2 × E _n + K _D2(E _n - E _n-1)-(16)

Hierbei ist E _n die Differenz (E _n = ω to - ω t) zwischen der tat­ sächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und dem Sollwert ω to der Turbinenraddrehzahl für den jetzigen Takt, die im Schritt S44 eingestellt wurde. Ausgehend von den tatsächlichen Turbinenraddrehzahlen (Nt) _n und (Nt) _n-1 für den jetzigen und den vorhergehenden Takt des Programms erhält man die tatsächliche Änderungs­ rate ω t wie folgt:

(ω t) _n = (Nt) _n - (Nt) _n-1 (17)

E _n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate l t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinen­ raddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. K _P2 und K _D2 sind ein Proportional-Verstärkungsfaktor bzw. ein Differential-Verstärkungs­ faktor, welche jeweils auf ihre vorgegebenen Werte eingestellt werden. (Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _I2 × E _n + D _H1 + D _H2 (18)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K _I2 ist ein Integral-Verstärkungsfaktor, der ebenfalls auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.

D _H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn während des Getriebesteuer- und -regelvorgangs das Motordrehmoment Te durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D _H1 erhält man nach den Gleichungen (12) bis (14).

D _H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Soll- Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl, die nur verwendet wird, wenn sich der Regelabschnitt von C nach D, oder von D nach E, ändert. Diesen Wert erhält man wie folgt:

D _H2 = α × Δ ω to, (19)
Δ ω to = (l to) _n - (ω to) _n-1 (20)

Hierbei ist (ω to) _n eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die für den jetzigen Programmtakt und die nachfolgenden Programmtakte verwendet werden soll, und (ω to) _n-1 ist eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die bislang in den vorhergehenden Programm­ takt verwendet wurde. In Gleichung (19) ist ferner α eine Konstante, die entsprechend dem Schaltmuster eingestellt wird.

Ebenso wie der Integralterm des Tastverhältnisses D _LR des freigabe­ seitigen Magnetventils 47, der im Regelabschnitt B berechnet wurde, wird der Integralarm (Di) _n des Tastverhältnisses D24, der für jeden Programm­ takt berechnet wird, auf der Basis des Tastverhältnis-Korrekturwerts D _H1 korrigiert, d. h. auf Grund der Variation Δ Tt des Turbinen­ radwellenmoments. Wird der Regelabschnitt geändert, so wird der Integralterm (Di) _n korrigiert entsprechend der Variation Δ ω to der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D24 ohne Verzögerung direkt nach Änderungen des Turbinen­ radwellenmoments und der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren für die Regelung nicht auf hohe Werte eingestellt zu werden, so daß eine stabile, von Pendelungen freie Regelung mit guter Befolgung der Regelbefehle erzielt wird.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und dem Abgeben des Treibersignals in Schritt S46 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S48 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorge­ gebenen Wert Ntc20 erreicht hat, der um Δ Ntc2, z. B. 80 bis 120 min^-1, höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis bei Schritt S48 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S43 zurück, und die Arbeitsgänge der Schritte S43 bis S48 werden wiederholt.

Zum Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C hat der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 eben erst begonnen. Deshalb kann der Ruck oder Stoß der Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der er­ wähnten Soll-Änderungsrate ω to reduziert. Ist die Turbinenraddreh­ zahl reduziert auf einen Wert, der gleich der Getriebeabtriebsdrehzahl No, multipliziert mit einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt, und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to in Schritt S44 in einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t5 der Fig. 13[a]).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenrad­ drehzahl erhöht wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t5 und t6 der Fig. 13[c]), der größer ist als derjenige im Regelabschnitt C. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to herunter­ gefahren. Je größer der Absolutwert des Sollwerts ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung.

Wenn danach die Turbinendrehzahl Nt weiter auf einen Wert ge­ fallen ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten ist (z. B. 2,2), d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 (zweiter Gang) allmählich der Eingriffs-Endstellung nähert, schließt das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D verlassen wurde und der Regelabschnitt E be­ ginnt und ändert in Schritt S44 den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t6 der Fig. 13(a).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenrad­ drehzahl auf einen kleineren Wert geändert wird, wird das Tastver­ hältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t6 und t7 der Fig. 13(c) auf einen Wert einge­ stellt, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam abgesenkt, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Infolge­ dessen kommt die freigabeseitige Kupplung 33 völlig außer Eingriff, so daß ein Ruck oder Stoß zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, wenn der Eingriff der Kupplung 34 auf der Eingriffsseite beendet ist.

Falls die Entscheidung bei Schritt S48 JA lautet, d. h. wenn die Turbinen­ raddrehzahl Nt das Niveau der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht (zum Zeitpunkt t7 der Fig. 13[c]), das etwas höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang, setzt das Getriebe­ steuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. von 0,5 s) im erwähnten Zeitglied (Schritt S50 der Fig. 12) und wartet, bis diese Zeitdauer T _SF abgelaufen ist (Schritt S 51). Hierdurch kann das Getriebesteuer­ gerät 16 sicher den Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 ab­ schließen.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß die Entscheidung beim Schritt S51 JA lautet, so setzt das Getriebesteuergerät 16 die Tastverhältnisse D _LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100%, vgl. Schritt S52, und liefert entsprechende Treibersignale, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen neuen Tastverhältnissen D _LR und D24 betrieben werden (zum Zeitpunkt t8 der Fig. 13[b] und 13[c]). Damit ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-EIN-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-Herunterschalten

Die Fig. 14-16 zeigen Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebe­ steuerung für einen Leistung-EIN-Herunterschaltmodus. Unter Bezugnahme auf Fig. 17 werden die Vorgänge der hydraulischen Steuerung und Regelung in Verbindung mit dem Herunterschaltvorgang vom zweiten Gang in den ersten beispielhaft beschrieben.

Wenn ein Schaltsignal für einen Leistung-EIN-Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang vorliegt, berechnet das Getriebesteuer­ gerät 16 zuerst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _d1 und D _d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den folgenden Gleichungen (21) und (22), welche den Gleichungen (8) bzw. (9) ähnlich sind (Schritt S60).

D _d1 = a8 × |Tt| + c8 (21)
D _d2 = a9 × |Tt| + c9 (22)

Hierbei sind a8, c8, a9 und c9 Konstanten für den Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 in Schritt S60 auf das Anfangs-Tast­ verhältnis D _d1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, mit einem Anfangs-Öldruck versorgt, welcher dem anfänglichen Tastverhältnis D _d1 entspricht, so daß der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 in eine Stellung zurück­ gezogen wird, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 schleift (Schritt S62; Zeit t10 von Fig. 17[b]). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird.

Auf diese Weise ist das normalerweise offene Magnetventil 47 voll geöffnet. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 33 einzugreifen beginnt (zum Zeitpunkt t10 der Fig. 17[c]), und eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 wird im Zeit­ glied eingestellt (Schritt S64). Falls das normalerweise offene Magnet­ ventil 47 während der gesamten Zeitdauer T _S2 mit einem Tastverhältnis von 0% betrieben wird, um die zuschaltseitige Kupplung 33 mit einem entsprechenden hydraulischen Arbeitsdruck zu versorgen, wird der Kolben der Kupplung 33 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der­ jenigen, bei der der Eingriff beginnt, vorgeschoben.

Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhr- Zeitdauer T _S2, die in Schritt S64 eingestellt wurde, vorbei ist (Schritt S66). Falls diese Zeitdauer T _S2 noch nicht vorbei ist, wartet das Ge­ triebesteuergerät 16, bis diese Zeitdauer T _S2 zu Ende ist und führt wiederholt den Arbeitsgang des Schrittes S66 durch.

Falls das Ergebnis beim Schritt S66 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 33 für den ersten Gang nach Abschluß der anfänglichen Druckzufuhr- Zeitdauer T _S2 zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S68 der Fig. 15. Im Schritt S68 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des verbindungsseitigen Magnetventils 47 auf den vorgegebenen Wert D _LRmax für den Haltedruck ein und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeitpunkt t11 der Fig. 17[c]). Das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 wird auf dem Niveau des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax für den Haltedruck an der Kupplung 33 für den ersten Gang gehalten, bis die Turbinenraddrehzahl Nt danach die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t11 und t15 der Fig. 17[a]).

Unterdessen verschiebt sich der Kolben der freigabeseitigen Kupplung 34 allmählich in Richtung dahin, außer Eingriff zu kommen und reduziert dadurch das Reibungsmoment der Kupplung 34, so daß die Turbinenrad­ drehzahl Nt allmählich zuzunehmen beginnt. Dann bestimmt das Getriebe­ steuergerät 16, ob die Turbinenraddrehzahl Nt über einen ersten vorge­ gebenen Diskriminierungswert hinaus zugenommen hat (z. B. 1,5 × No) (Schritt S70). Falls der Diskriminierungswert (z. B. 1,5 × No) nicht überschritten ist, wartet das Getriebesteuergerät 16, bis der vorge­ gebene Drehzahlwert überschritten wird und wiederholt den Diskriminierungs­ schritt S70.

Falls die Turbinenraddrehzahl Nt diese Drehzahl (z. B. 1,5 × No) über­ schreitet (zum Zeitpunkt t12 der Fig. 17[a]), dann zeigt dies an, daß die hydraulische Getriebesteuerung im Regelabschnitt A der Fig. 17 beendet ist und daß man sich nun in einem Regelabschnitt B befindet. Im Schritt S71 anschließend an den Schritt S70 wartet das Getriebesteuer­ gerät 16, bis ein Programmtakt zu Ende ist. Danach beginnt das Getriebe­ steuergerät 16 einen hydraulischen Steuervorgang in der Weise, daß die Turbinenraddrehzahl Nt in Richtung zur berechneten Turbinenrad­ drehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht wird, wobei die 88254 00070 552 001000280000000200012000285918814300040 0002003812672 00004 88135Änderungs­ rate ω t der Turbinenraddrehzahl geregelt wird. So wird bei den hydrau­ lischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und in den darauffolgenden Regelabschnitten C und D das Tastverhältnis D24 freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß es einen Wert annimmt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t und der vorge­ gebenen Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl möglichst klein wird. Auch wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zum Niveau der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S72 stellt das Getriebesteuergerät 16 zunächst die Soll- Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl wie folgt ein:

ω to = a10 × No + b10 (23)

Hierbei sind a10 und b10 Konstanten, welche auf vorgegebene Werte (positive Werte) entsprechend den Regelabschnitten B, C und D einge­ stellt werden. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn der Regelung werden die Werte a10 und b10 so eingestellt, daß die Soll- Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen Wert eingestellt wird, damit die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. Im Regelab­ schnitt C anschließend an den Regelabschnitt B wird die Änderungsrate auf einen größeren Wert eingestellt als im Abschnitt B. Deshalb nimmt im Abschnitt C die Turbinenraddrehzahl Nt stärker zu. Im Regelab­ schnitt D, währenddessen die Turbinenraddrehzahl Nt sich der be­ rechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Hinausschießen der Turbinen­ raddrehzahl Nt über den gewünschten Wert zu verhindern (vgl. den zeit­ lichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt der Fig. 17[a]).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 und setzt es auf diesen Wert, und zwar nach denselben Gleichungen wie den Gleichungen (16) und (18); das er­ rechnete Tastverhältnis wird als Anfangswert zum Zeitpunkt t12 ver­ wendet, wenn die Turbinenraddrehzahl Nt die angegebene Drehzahl überschreitet (z. B. 1,5 × No). Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem einge­ stellten Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S74). Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I2, K _P2, und K _D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Schaltmuster des Leistung-EIN-Herunterschaltmodus einge­ stellt.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und der Lieferung des Treibersignals im Schritt S74 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S76 und bestimmt, ob die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht hat. Falls die Schlußfolgerung beim Schritt S76 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S71 zurück, und die Schritte S71 bis S76 werden wieder­ holt.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nachdem der Regelabschnitt B be­ gonnen hat, wird die Freigabe der freigabeseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Unter Freigabe ist hierbei zu verstehen, daß die Kupplung außer Eingriff gebracht wird. Deshalb kann ein Überschwingen der Turbinenraddrehzahl Nt vermieden werden, indem man diese Drehzahl mit der bereits erwähnten Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt bis zu einem Wert erhöht, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) ist, so kommt das Getriebesteuergerät 16 zum Schluß, daß der Regelabschnitt B verlassen wurde und man sich im Regelabschnitt C befindet, und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen größeren Wert (zum Zeit­ punkt t13 der Fig. 17[a]).

Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zu einem größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabe­ seitigen Magnetventils 48 auf einen kleineren Wert angepaßt als den Wert, der im Regelabschnitt B eingestellt war. Diese Anpassung erfolgt während des Zeitabschnitts zwischen den Zeitpunkten t13 und t14 der Fig. 17(b). Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Je höher hierbei die Soll-Änderungs­ rate ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebe­ steuerung.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert zugenommen hat, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich außer Eingriff kommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich allmählich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt worden war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t14 der Fig. 17(a). Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 eingestellt (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t14 und t15 der Fig. 17[b]) auf einen Wert, der größer ist als der Wert, der im Regel­ abschnitt C eingestellt worden war. So wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to erhöht, und dadurch kann verhindert werden, daß diese Drehzahl wesentlich über die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang hinausschießt.

Falls das Ergebnis des Schrittes S76 der Fig. 15 JA ist und ermittelt wird, daß die Turbinenraddrehzahl Nt dieselbe Höhe hat wie die be­ rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17[a]), wird der hydraulische Regelvorgang im Regelabschnitt D abgeschlossen und ein hydraulischer Regelvorgang in einem Regelabschnitt E beginnt. Im hydraulischen Regelvorgang im Regelabschnitt E wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 geregelt, so daß der Unterschied zwischen der Ist-Schlupffrequenz N _SR und der Soll- Schlupffrequenz N _SO (z. B. 20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird, und unterdessen wird der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang auf der Zuschaltseite allmählich erhöht. Somit stellt im Schritt S78 (Fig. 16) das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _d2 ein, welches, in Schritt S60 eingestellt, kleiner ist als das Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem neuen Tastverhältnis D _LR betrieben wird, nämlich zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17(c). Darauf beginnt der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, also auf der Zuschaltseite, sich allmählich in Richtung zur Eingriffsseite zu bewegen.

Danach wartet das Getriebesteuergerät 16, bis die vorgegebene Zeitdauer t _D im Schritt S79 zu Ende ist und berechnet dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt nach den folgenden Gleichungen (24) und (24a), welche ähnlich sind wie die Gleichungen (11) bzw. (11a) und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S80). Diese Beziehungen lauten:

(D24) _n = (Di) _n + K _P1 × e _n + K _D1(e _n - e _n-1)-(24) (Di) _n = (Di) _n-1 + K _I1 × e _n + D _H1 (24a)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde. Als Anfangswert wird ein Tastverhältnis vewendet, das unmittelbar vor dem Zeitpunkt t15 eingestellt wurde, wenn festge­ stellt wird, daß die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang von der tatsächlichen Turbinenraddrehzahl Nt übertroffen wird. K _I1, K _P1 und K _D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungs­ faktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-EIN- Herabschaltmodus eingestellt werden. In der Gleichung (25) ist e _n die Differenz (e _n = N _SO - N _SR ) zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Programm­ takt, und e _n-1 ist die Differenz zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Programmtakt.

D _H1 ist ein Korrekturwert für das Turbinenradwellenmoment, der eingestellt wird entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn das Motordrehmoment Te während des Getriebe­ steuervorgangs durch Beschleunigungsarbeit verändert wird. Der Wert D _H1 wird berechnet nach den Gleichungen (12) bis (14).

Dann bestimmt in den Schritten S82 bis S85 (Fig. 16) das Getriebesteuer­ gerät 16, ob in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als ein vorgegebener Wert (z. B. 5 min^-1). Im Schritt S82 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Absolutwert der tatsächlichen Schlupf­ frequenz N _SR kleiner ist als der vorgegebene Wert (5 min^-1). Falls das Ergebnis von Schritt S82 NEIN ist, setzt das Getriebesteuergerät 16 einen Kennzeichenwert FLG auf Null zurück (Schritt S83). (FLG ist die Abkürzung für flag, einer Bezeichnung, die in der Datentechnik geläufig ist und deren deutsche Übersetzung "Kennzeichen" lautet. Im folgenden wird hierfür der Ausdruck flag verwendet.) Daraufhin kehrt das Programm zum Schritt S79 zurück, und die Schritte S79 bis S82 werden wiederholt. Falls das Reibungsmoment der zuschaltseitigen Kupplung 33 klein ist, und so lange die Reduzierung des Reibungs­ moments der abschaltseitigen Kupplung 34, d. h. der Grad ihres Außer- Eingriff-Kommens, durch die Regelung größer gemacht wird als die Zunahme des Reibungsmoments der Kupplung 33, so daß das Drehmoment zur Erhöhung der Turbinenraddrehzahl Nt mit Hilfe des Motors 10 in dessen leistungsabgebendem Zustand überwiegt, kann die Turbinenrad­ drehzahl Nt auf einem höheren Wert gehalten werden als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar um die Soll- Schlupffrequenz N _SO höher. Wenn jedoch das Reibungsmoment der zuschalt­ seitigen Kupplung 33 höher wird, sinkt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich, so daß man beim Schritt S82 das Ergebnis JA erhält, worauf der Programmschritt S84 ausgeführt wird.

Im Schritt 84 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Kennzeichen­ wert FLG gleich 1 ist. Wenn die Turbinenraddrehzahl Nt sinkt, so daß das Ergebnis des Schrittes S82 zum ersten Mal JA wird, ist das Ergebnis von Schritt S84 NEIN. In diesem Fall wird der Kennzeichen- oder flag-Wert FLG im Schritt S85 auf 1 gestellt, worauf das Programm zum Schritt S79 zurückgeht und die Schritte S79 und S80 ausgeführt werden. Falls zweimal, für zwei aufeinanderfolgende Programmtakte, wiederum im Schritt S82 festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner als der vorgegebene Wert (5 min^-1) ist, nämlich zum Zeitpunkt t16 der Fig. 17(a), ist das Ergebnis des Schrittes S84 JA. In diesem Fall ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt E zu Ende, und der Vorgang des Schrittes S87 wird ausgeführt.

Im Schritt S87 setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 und das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf Null %, liefert also beiden Ventilen 47 und 48 kein Treibersignal. Damit sind die Freigabe der Kupplung 34 für den zweiten Gang und der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet, und die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung- EIN-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang ist abgeschlossen.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Heraufschalten

Die Fig. 18-20 sind Ablaufdiagramme, welche Vorgänge bei der hydrau­ lischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 21 werden die hydraulischen Regel­ vorgänge in Verbindung mit dem Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang als Beispiel beschrieben.

Bei der Ankunft eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Anfangs-Tastverhältnis D _U2 des zuschaltseitigen Magnetven­ tils 48 nach Gleichung (9) (Schritt S90 in Fig. 18).

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf das vorgegebene Tastverhältnis D _LRmax für den Haltedruck und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Danach wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Standby-Stellung zurückgezogen, in welcher die Kupplung 33 vollständig schleift und der Eingriff sogleich wieder herge­ stellt werden kann (Schritt S92; Zeitpunkt t21 in Fig. 21[b]). Wenn sich der Motor 10 in einem Leistung-AUS-Betriebszustand befindet, gibt es keine Möglichkeit, daß die Turbinenraddrehzahl Nt über den gewünschten Wert hinaufschießt, selbst wenn die freigabeseitige Kupplung 33 unmittel­ bar nach der Ankunft des Schaltsignals außer Eingriff gebracht wird. Im Gegenteil: Ein Stoß oder Ruck durch die Getriebesteuerung könnte möglicherweise verursacht werden, wenn nicht die Kupplung 33 ohne Ver­ zögerung außer Eingriff gebracht wird. Unterdessen setzt das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird, also mit einem Treibersignal, welches das Magnetventil 48 voll eröffnet. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 zu greifen beginnt (zum Zeitpunkt t21 der Fig. 21[c]), und im Zeitglied wird die Anfangs-Druckzufuhrzeitdauer T _S1 einge­ stellt (Schritt S93).

Im Schritt S95 stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _S1, die im Schritt S93 eingestellt worden war, vorüber ist. Falls diese Zeitdauer T _S1 noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt S95 wiederholt, bis die Zeitdauer T _S1 abgelaufen ist.

Falls das Ergebnis des Schrittes S95 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S1 bis zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S96. In diesem Schritt stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnet­ ventils 48 auf das anfängliche Tastverhältnis D _U2 ein, das im Schritt S90 berechnet worden war und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeit­ punkt t22 der Fig. 21[c]). Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Programmtakt zu Ende ist (Schritt S98), addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältnisfaktor Δ D5 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorhergehenden Programm­ takt eingestellt worden war und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D24 und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S99). Der addierte vorgegebene Tastverhältnisfaktor Δ D5 wird auf einen Wert eingestellt in der Weise, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate oder Steigung zunimmt, z. B. mit 14 bis 17% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t22 zum Zeitpunkt t23 in Fig. 21(c).

Danach geht das Programm zum Schritt S100, worauf das Getriebe­ steuergerät 16 die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach der Gleichung (10) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorge­ gebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (N _SR < Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S98 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S98 bis S100 wiederholt und dadurch allmählich das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 erhöht. Auf diese Weise beginnt die zuschaltseitige Kupplung 34 zu greifen, so daß ihr Reibungsmoment allmählich zunimmt. Daraufhin nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich ab, so daß das Ergebnis beim Schritt S100 JA wird. Dann geht das Programm zum Schritt S102 der Fig. 19, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt A beendet ist und die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B beginnt.

Bei den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und den auf ihn folgenden Regelabschnitten C und D wird das Tast­ verhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zur berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abgesenkt.

Nachdem das Programm im Schritt S102 abgewartet hat, bis ein Programm­ takt mit der vorgegebenen Zeitdauer t _D zu Ende ist, setzt das Programm zunächst die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf vorgegebene, gespeicherte Werte, entsprechend den Regelabschnitten B, C und D. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddreh­ zahl auf einen derartigen Wert eingestellt, daß die Turbinenraddreh­ zahl Nt allmählich sinkt. Im Regelabschnitt C, der dem Regelabschnitt B folgt, wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Absolut­ wert größer ist als im Regelabschnitt B. Deshalb nimmt im Regelabschnitt C die Turbinendrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt D, während­ dessen der Eingriff der Kupplung 34 für den zweiten Gang im wesentlichen zum Abschluß kommt, so daß sich die Turbinenraddrehzahl Nt der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang annähert, wird der Absolutwert der Änderungsrate wieder reduziert, um einen Ruck oder Stoß bei der Getriebesteuerung zu vermeiden, vgl. die zeitliche Änderung der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 21(a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 nach den Gleichungen (16) und (18) das Tastverhältnis des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt dieses entsprechend ein, wobei das Tastverhältnis ver­ wendet wird, das man, als Anfangswert, zum Zeitpunkt t23 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) oder weniger reduziert ist. Dann liefert das Getriebe­ steuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem eingestellten Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S106).

Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I2, K _P2 und K _D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen Optimalwerte für das Schaltmuster im Leistung-AUS- Hinaufschaltmodus eingestellt.

Nachdem im Schritt S106 das neue Tastverhältnis D24 berechnet und ein entsprechendes Treibersignal abgegeben wurde, geht das Getriebe­ steuergerät 16 zum Schritt S107 und bestimmt, ob die Turbinenraddreh­ zahl Nt auf die vorgegebene Drehzahl Ntc20 abgesenkt ist, welche um den Betrag Δ Ntc2 (z. B. 80-120 min^-1) höher ist als die be­ rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis von Schritt S107 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S102 zurück, und die Schritte S102 bis S107 werden wiederholt.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts B wird der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Be­ ginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate l to reduziert. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert reduziert, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt B zu Ende ist und der Regelabschnitt C beginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S104 in einen Wert, welcher größer ist als derjenige, der im Regelabschnitt C verwendet wurde (zum Zeitpunkt t24 der Fig. 21[a]).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der größer ist als der Wert im Regelabschnitt B. Dieser höhere Wert ist wirksam im Zeitabschnitt zwischen den Zeitpunkten t24 und t25 der Fig. 21(c). Dadurch wird die Turbinenraddrehzahl Nt rasch und im wesentlichen mit der so eingestellten Soll-Änderungsrate ω to abgesenkt. Je größer der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher wird die Schaltgeschwindigkeit der Getriebesteuerung sein.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter abgesenkt ist auf den Wert, der dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,2) ist, d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich der Eingriffs-Endlage nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D be­ ginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S104 auf einen Wert, der kleiner ist als derjenige im Regelabschnitt C. Dies geschieht zum Zeitpunkt t25 der Fig. 21(a). Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert im Regelabschnitt C. Dies geschieht während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t25 und t26 der Fig. 21(c). Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to abge­ senkt. Infolgedessen wird die Turbinenraddrehzahl Nt so weich auf die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abge­ senkt, daß ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, an dem der Eingriff der zuschalt­ seitigen Kupplung 34 zu Ende ist.

Wenn das Ergebnis von Schritt S107 in Fig. 19 JA ist, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht, der etwas höher liegt als die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang (zum Zeitpunkt t26 der Fig. 21[c]), stellt das Getriebesteuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. 0,5 s) im bereits erwähnten Zeitglied ein (Schritt S109) und wartet ab, bis diese Zeitdauer T _SF zu Ende ist (Schritt S110). Hierdurch kann das Getriebesteuergerät 16 sicher den Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 beenden.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß das Ergebnis im Schritt S110 JA lautet, geht das Programm zum Schritt S112, und das Getriebesteuergerät 16 setzt die Tastverhältnisse D _LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und auch des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein entsprechendes Treibersignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen Tastverhältnissen D _LR und D24 betrieben werden. Dies geschieht zum Zeitpunkt t27 der Fig. 21(b) und 21(c). Damit ist die hydraulische Getriebe­ steuerung für den Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus vom ersten in den zweiten Gang zu Ende.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-Herunterschalten

Die Fig. 22-24 sind Ablaufdiagramme, welche die Vorgänge bei der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Herunter­ schaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 25 werden die hydrau­ lischen Steuer- und Regelvorgänge in Verbindung mit dem Herunter­ schaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang beispielhaft beschrieben.

Beim Eingang eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _d1 und D _d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den Gleichungen (21) und (22) (Schritt S114 der Fig. 22). Die Werte a8, c8, a9 und c9 in den Gleichungen (21) und (22) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Leistung- AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang eingestellt.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf das Anfangs-Tastverhältnis D _d1 ein, das im Schritt S114 eingestellt wurde und liefert ein entsprechendes Ausgangssignal, so daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welcher als das freigabeseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu der Stellung kurz vor der Lage zurückgezogen, wo die Kupplung 34 schleift (Schritt S115; Zeitpunkt t31 der Fig. 25[b]). Unterdessen setzt das Getriebesteuer­ gerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnet­ ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welch letztere als das zuschaltseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, welche kurz vor derjenigen Stellung liegt, bei der die Kupplung 33 zu greifen anfängt (zum Zeitpunkt t31 von Fig. 25[c]), und die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 wird im Zeit­ glied eingestellt (Schritt S116).

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis die vorgegebene Zeit­ dauer t _D , d. h. ein Programmtakt (28,6 ms) beendet ist (Schritt S118), und subtrahiert dann einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D6 vom Tastverhältnis D24, das im vorhergehenden Programmtakt einge­ stellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dies geschieht im Schritt S120. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S120). Der subtrahierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D6 wird auf einen Wert eingestellt, der so groß ist, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit abnimmt, z. B. mit 8 bis 12% pro Sekunde, vgl. den Übergang des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t31 bis zum Zeitpunkt t33 in Fig. 25(b). Das Getriebesteuerge­ rät 16 stellt fest, ob die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 die im Schritt S116 eingestellt worden war, vorbei ist (Schritt S122). Falls diese Zeitdauer T _S2 noch nicht vorbei ist, geht das Programm zum Schritt S118 zu­ rück, und die Schritte S118 bis S122 werden wiederholt. Infolgedessen wird das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 allmählich reduziert, so daß sich die freigabeseitige Kupplung 34 allmählich in Richtung zu der Stellung bewegt, in der der Kupplungseingriff beginnt.

Falls das Ergebnis von Schritt S122 JA ist, d. h. wenn sich die Kupplung 33 für den ersten Gang in Richtung zur vorgegebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Kupplungseingriffs bewegt, nachdem die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _S2 abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S124 der Fig. 23. In diesem Schritt stellt das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _d2 ein, das im Schritt S114 berechnet worden war, und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeit­ punkt t32 der Fig. 25[c]). Daraufhin bewegt sich der Kolben der zuschaltseitigen Kupplung 33 weiter allmählich in Richtung zur Start­ stellung für den Kupplungseingriff, also der Stellung, an der der Kupplungseingriff beginnt. Das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 wird auf dem Wert für das anfängliche Tastverhältnis D _d2 gehalten, bis ein (später erläuterter) Regelabschnitt C zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(c) beginnt.

Wenn danach die vorgegebene Zeitdauer t _D eines Programmtakts zu Ende ist (Schritt S125), setzt das Getriebesteuergerät 16 (Schritt S126) die Berechnung des neuen Tastverhältnisses D24 und die Abgabe eines hierzu entsprechenden Ausgangssignals für die Ventilbetätigung in der gleichen Weise wie bei Schritt S120 fort. Dann geht das Programm zum Schritt S128, worauf das Getriebesteuergerät 16 eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (25) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht. Hier gilt die Beziehung:

N _SR = Nt - Ntc2 (25)

Hierbei ist Ntc2 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den zweiten Gang, welche man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No mit einem vorgegebenen Faktor multipliziert.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der (negative) vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR2 (N _SR < Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S125 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S125 bis S128 erneut durch­ führt. Auf diese Weise wird die freigabeseitige Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich ausgekuppelt. Falls die zuschaltseitige Kupplung 33 für den ersten Gang zu diesem Zeitpunkt erst mit dem Eingriff beginnen muß, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 25(a) allmählich ab (zwischen dem Zeitpunkt t31, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeit­ punkt t33, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 oder weniger er­ reicht). Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR2 (N _SR Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S130 weiter.

Im Schritt S 130 addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D7 (z. B. 2-6%) zum Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorher­ gehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Unter Verwendung dieses Tastverhältnisses D24 als Anfangswert beginnt das Getriebesteuergerät 16 eine Regelung in der Weise, daß die Differenz e _n (= N _S1 - N _SR ) zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und einer vorgegebenen Soll-Schlupf­ frequenz N _S1 (z. B. -20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird. Wenn die zuschaltseitige Kupplung 33 noch vor dem Eingriff steht, hat die Turbinenraddrehzahl N _t die Tendenz zu fallen, da das Reibungs­ moment abnimmt, falls das Tastverhältnis D24 der freigabeseitigen Kupplung 34 auf einen kleineren Wert eingestellt wird. Falls das Tast­ verhältnis D24 andererseits auf einen größeren Wert eingestellt wird, nimmt das Reibungsmoment zu, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz hat, zuzunehmen. Auf diese Weise kann die Turbinenrad­ drehzahl Nt durch die Regelung des Tastverhältnisses D24 auf einem vorgegebenen Wert gehalten werden.

Daraufhin wartet das Getriebesteuergerät 16 im Schritt S132, bis ein Programmtakt zu Ende ist und setzt dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt entsprechend den Gleichungen (24) und (24a), vgl. Schritt S134. Die Integral-Proportio­ nal- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I1, K _P1 und K _D1 in den Gleichungen (24) und (24a) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.

Danach stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich einer vorgegebenen Schlupf­ frequenz Δ N _S2 ist, z. B. 3-8 min^-1 (Schritt S135). Falls die Antwort in Schritt S135 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S132 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S132 bis S135 ausführt, bis die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich der vorgegebenen Frequenz Δ N _S2 wird. Daraufhin wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupf­ frequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _S1 reduziert wird oder diese Frequenzen gleich sind. Auf der anderen Seite wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _d2 konstantgehalten.

Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _d2 des Magnetventils 47 der Kupplung 33 für den ersten Gang über das erste hydraulische Steuerventil 44 zuge­ führt, so daß die Kupplung 33 zu greifen beginnt und sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 allmählich in seine Endstellung für den Kupplungseingriff bewegt. Während sich der Kolben der Kupplung 33 auf diese Weise bewegt, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt an zuzunehmen. Das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 wird auf einen kleineren Wert eingestellt, so daß die Zunahme der Turbinen­ raddrehzahl Nt aufgehoben wird, so daß der Wert des Tastverhältnisses D24 allmählich abnimmt. Obwohl das Tastverhältnis D24 des freigabe­ seitigen Magnetventils 48 auf den kleineren Wert eingestellt wird, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt infolge einer Zunahme des Reibungsmoments der zuschaltseitigen Kupplung 33 zu. Zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(a) wird daher die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S2. Wenn das Getriebesteuergerät 16 dies feststellt (JA im Schritt S135), geht das Programm zum Schritt S136 der Fig. 24. Folglich ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B (zwischen den Zeitpunkten t33 und t34 der Fig. 25) zu Ende.

Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S2 im Regelabschnitt B, wird Schritt S136 von Fig. 24 ausgeführt. Wird z. B. in zwei auf­ einanderfolgenden Programmtakten im Regelabschnitt A zweimal fest­ gestellt, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der vor­ gegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 2} oder mehr infolge irgendeiner Störung zugenommen hat, kann die hydraulische Regelung im Regel­ abschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S136 der Fig. 24, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt C beginnt.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den auf ihn folgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 so geregelt, daß der Unter­ schied zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinen­ raddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenrad­ drehzahl Nt allmählich in Richtung zu einer berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.

Im Schritt S136 stellt das Getriebesteuergerät 16 als erstes das Tast­ verhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D24min für den erwähnten Haltedruck ein, so daß der Kupplung 34 für den zweiten Gang der Haltedruck zugeführt wird. Nachdem das Getriebesteuergerät gewartet hat, bis die vorgegebene Taktperiode t _D zu Ende ist (Schritt S138), liest das Getriebesteuer­ gerät 16 einen zuvor gespeicherten vorgegebenen Wert aus, welcher jeweils einem der Regelabschnitte C, D oder E entspricht, und setzt diesen ausgelesenen Wert im Schritt S139 als die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl. Im Regelabschnitt C unmittelbar nach dem Beginn der Regelung wird diese dem Speicher entnommene Soll-Änderungs­ rate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen niedrigen Wert eingestellt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. In dem darauf­ folgenden Regelabschnitt D wird die Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert als im Regelabschnitt C eingestellt. Deshalb nimmt im Regelabschnitt D die Turbinenraddrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während­ dessen der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet wird, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Rucken oder Stoßen durch die Getriebesteuerung zu verhindern (vgl. den zeitlichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 25[a]).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 nach den folgenden Gleichungen (26) und (26a) und stellt diesen Wert entsprechend ein. Dabei sind die Gleichungen (26) und (26a) ähnlich den Gleichungen (16) bzw. (18). Hierbei wird das anfängliche Tastverhältnis D _d2 verwendet, das man als einen Anfangs­ wert zum Zeitpunkt t34 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S2 oder höher zugenommen hat. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem eingestellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S140). Hierbei gelten folgende Beziehungen:

(D _LR ) _n = (Di) _n + K _P1 × E _n + K _D1(E _{n - E n-1-) (26) (Di) n = (Di) n-1 + K I 1 × E n + D H1 + D H1 + D H2-(26a) Hierbei ist (Di) n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K I1, K P1 und K D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt werden. In den Gleichungen (26) und (26a) ist ferner E n die Differenz (E n = ω to - ω t) zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Sollwert-Änderungsrate ω to der Tur­ binenraddrehzahl für den jetzigen Programmtakt, die im Schritt S139 einge­ stellt worden war, und E n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungs­ rate l to der Turbinenraddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. D H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt ent­ sprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die ver­ ursacht wird, wenn das Motormoment Te während des Getriebesteuer­ vorgangs durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D H1 wird nach den Gleichungen (12) bis (14) errechnet. D H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Turbinenrad­ drehzahl-Änderungsrate, das nur verwendet wird, wenn sich der Regel­ abschnitt von C nach D oder von D nach E ändert. Diesen Wert er­ hält man aus den Gleichungen (19) und (20). In Gleichung (19) ist der Koeffizient α auf einen optimalen Wert für das Getriebesteuer­ muster eines Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt. Nachdem im Schritt S140 das Tastverhältnis D LR errechnet und einge­ stellt worden ist, geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S142 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorgegebenen Wert Ntc10 erreicht hat, welcher niedriger ist als die berechnete Turbinenrad­ drehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar niedriger um einen vorge­ gebenen Wert, z. B. von 80-120 min^-1. Falls das Ergebnis von Schritt S142 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S138 zurück, und die Schritte S138 bis S142 werden wiederholt. Zu einem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C fängt der Kupplungseingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 eben an. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl erhöht. Hat die Turbinenraddrehzahl Nt auf den Wert des Produkts aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) zugenommen, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D beginnt und ändert - im Schritt S139 - die Soll-Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t35 der Fig. 25[a]). Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf den größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D LR des zuschalt­ seitigen Mantelventils 47 auf einen Wert angepaßt (während des Zeit­ raums zwischen den Zeitpunkten t35 und t36 der Fig. 25[c]) welcher kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt wurde. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Je größer die Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher wird die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung. Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert er­ höht worden ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdreh­ zahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich nahe an seine Eingriffs-Endlage herankommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D zu Ende ist und der Regelabschnitt E beginnt und ändert diese Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S139 auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Dies ge­ schieht zum Zeitpunkt t36 der Fig. 25(a). Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to auf den kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 neu eingestellt (während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t36 und t37 der Fig. 25[c]), und zwar auf einen Wert, der größer ist als derjenige im Regelabschnitt D. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate l to. Infolgedessen kann ein Druck oder Stoß durch die Getriebesteuerung im Be­ reich des Zeitpunkts vermieden werden, an dem der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 abgeschlossen ist. Falls das Ergebnis von Schritt S142 JA ist, d. h. wenn die Turbinen­ raddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc10 erreicht, welcher um einen vorgegebenen Wert (z. B. um 80 bis 120 min^-1) niedriger ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25[c]), setzt das Getriebesteuergerät 16 beide Tastverhältnisse D24 und D LR des freigabeseitigen und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 bzw. 47 auf 0% und liefert ein solches Treibersignal, daß diese Magnetventile 48 und 47 mit diesen Tastverhältnissen D24 bzw. D LR betrieben werden (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25[b] und 25[c]). Auf diese Weise ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-AUS-Herunter­ schalten vom zweiten Gang in den ersten abgeschlossen. Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil Unter Bezugnahme auf die Fig. 26-29 wird nun die Korrektur des Treibersignals für ein Magnetventil besprochen, um die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit zu verbessern, wenn z. B. die Tastverhältnisse der Magnetventile 47 und 48 geändert werden. Zunächst wird auf Fig. 26 Bezug genommen. Dort werden die Beziehungen zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck P, welcher der hydraulisch betätigten Kupplung zugeführt wird, und dem Tastverhältnis D des Magnetventils dargestellt, sowie zwischen dem Druck P und der erfor­ derlichen Mindestzeitdauer (Korrekturzeit) t x für das Ansteigen oder Abfallen des Druckes P. Diese Beziehungen gelten für eine Anordnung, bei der die Höhe des hydraulischen Arbeitsdrucks P gesteuert oder geregelt wird durch Änderung des Tastverhältnisses D des Magnetventils. Unter dem Tastverhältnis D versteht man, wie bereits weiter vorne angegeben, das Verhältnis der EIN-Zeit des Magnetventils zu der gesamten Taktdauer, ebenso wie beim vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel. Beträgt z. B. die gesamte Taktdauer 30 ms, und das Magnetventil wird immer während der Hälfte hiervon, also während 15 ms eingeschaltet, so beträgt das Tastverhältnis, auch Taktverhältnis genannt, 50%. Fig. 26 zeigt für ein normalerweise geschlossenes Magnetventil die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Nehmen wir an, daß die hydraulisch betätigte Kupplung nur mit den hydraulischen Arbeits­ drücken P0, P1 und P2 versorgt werden kann, wenn das Tastver­ hältnis des Magnetventils auf den Werten D0 bzw. D1 bzw. D2 gehalten wird. Ändert man den hydraulischen Arbeitsdruck für die Kupplung von P0 nach P1, wobei P1 höher ist als P0, und von P1 nach P2, wobei P2 niedriger ist als P1, so beträgt die Mindestdauer für diese beiden Änderungen t x1 bzw. t x2, vgl. Fig. 26. Diese Mindestdauern t x1 und t x2 sind Zeitdauern, die erforderlich sind für eine Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks von P0 nach P1 bzw. von P1 nach P2, wenn das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% bzw. auf 0% eingestellt wird. Wird also das Tastverhältnis D des Magnetventils ge­ ändert, so kann die hydraulische Steuerung oder Regelung schnell ausgeführt werden, wenn man während der gesamten Mindestdauer t x1 oder t x2 (die nachfolgend als Korrekturzeiten bezeichnet werden) das Tastverhältnis auf 100% bzw. auf 0% hält und erst dann das Magnetventil mit dem eingestellten Tastverhältnis, also im vorstehenden Beispiel mit D1 oder mit D2, betreibt. Bei der - nicht dargestellten - Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie für das normalerweise geöffnete Magnetventil, welche der Kurve gemäß Fig. 26 ähnlich ist, sind die Tastverhältnisse, die dem hydrau­ lischen Druck Null und dem maximalen hydraulischen Druck entsprechen, 100% bzw. 0%. Außer dieser umgekehrten Beziehung zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck und dem Tastverhältnis ist die charakteristische Kurve für das normalerweise geöffnete Magnetventil ähnlich derjenigen nach Fig. 26. Erhöht man z. B. das Tastverhältnis D des Magnetventils von D0 nach D1 (hier, um den hydraulischen Arbeitsdruck zu erhöhen), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treibersignal für das Magnetventil auf folgende Weise: Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses für das Magnetventil den Wert D1 erhält, und wenn ein Befehl (D1-Be­ fehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D0 nach D1 gegeben wird (zum Zeitpunkt t50 der Fig. 27), berechnet das Getriebe­ steuergerät 16 eine Korrekturzeit für eine Tastverhältnisänderung Δ D1 (= D1-D0) nach einer Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie welche, ähnlich derjenigen nach Fig. 26, zuvor für jedes Magnetventil festgelegt und gespeichert wird, z. B. als Kennfeld oder als Formel (numerischer Ausdruck). Dann korrigiert das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% (0% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Zeitdauer mit Druckzunahme-Arbeitstakten (mit m Arbeitstakten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D1-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t50 und t51 der Fig. 27). Die Zahl m, welche eine positive ganze Zahl ist, erhält man wie folgt: 0 < t x1 - 28,6 × m < 28,6 (27) Danach errechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (28) ein Tastverhältnis D m+1 für das normalerweise geschlossene Magnetventil, und dieses Tastverhältnis D m+1 entspricht dem (m+1)ten Takt ab der Ausgabe des D 1-Befehls und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit diesem Tastverhältnis D m+1 betrieben wird, und zwar im Takt zwischen den Zeitpunkten t 51 und t 53 der Fig. 27. Man erhält D m+1 wie folgt: D m+1 = (t r +t d )÷28,6 × 100 (28) Das Tastverhältnis D m+1 für das normalerweise geöffnete Magnetventil wird wie folgt berechnet: D m+1 = t d ÷28,6 × 100 (29) In den Gleichungen (28) und (29) sind t d und t r wie folgt einzusetzen: t d = (28,6-t r ) × D 1÷100 (30) t r = t x 1-28,6 × m (31) Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, wird das Tastverhältnis für das normalerweise geschlossene Magnetventil auf 100% korrigiert (auf 0% für das normalerweise geöffnete Magnetventil), und zwar während der Zeitdauer t x 1 ab dem Ausgabezeitpunkt des D 1-Befehls. Erreicht der der hydraulisch betätigten Kupplung zugeführte Arbeitsdruck - nach dem Ende der Korrekturzeit t x 1 - einen Wert, welcher dem D 1-Befehl entspricht, so wird das Tastverhältnis auf den Befehlswert D 1 eingestellt. In diesem Fall wird ein Treibersignal entsprechend der verbleibenden Zeitdauer t r geliefert, wenn der (m+1)te Takt beginnt, entsprechend der Differenz zwischen der Zeitdauer t x 1 und der Ventilöffnungszeitdauer (28,6 × m) bis zum Ende des m-ten Takts. (Beim Ausführungsbeispiel beträgt die Dauer eines Programmtakts 28,6 ms; diese Zahl ist naturgemäß nur ein Beispiel. m Programmtakte haben dann die Zeitdauer (28,6 × m) ms.) Die restliche Zeit (28,6-t r ) des (m+1)ten Takts wird als eine Taktperiode betrachtet (entsprechend der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 52 und t 53 der Fig. 27), und das Magnetventil wird während dieses (verkürzten) einen Takts mit dem Tastverhältnis D 1 betrieben. Während des (m+2)ten Takts und der darauffolgenden Takte wird das normale Treibersignal mit dem Tastverhältnis D 1 ausgegeben, und dieses dauert an, bis das Tastverhältnis erneut geändert wird. Wird andererseits z. B. das Tastverhältnis des Magnetventils von D 1 nach D 2 abgesenkt (wenn der hydraulische Arbeitsdruck gesenkt werden soll), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treibersignal für das Magnetventil auf folgende Weise: Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses des Magnetventils den Wert D 2 erhält und ein Befehl (D 1-Befehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D 1 nach D 2 gegeben wird (zum Zeitpunkt t 60 der Fig. 27), berechnet das Getriebesteuergerät 16 eine Korrekturzeit t x 2 für eine Tastverhältnisänderung Δ D 2 ( = D 1-D 2) entsprechend der Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie, welche (ähnlich der Kennlinie gemäß Fig. 26) zuvor für jedes Magnetventil eingestellt und gespeichert worden ist. Dann korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 0% (bzw. auf 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Periode mit Druckherabsetzungstakten (mit einer Anzahl von n Takten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D 2-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 60 und t 61 der Fig. 27). Ebenso wie die Zahl m wird die Zahl n, die eine positive ganze Zahl ist, angegeben durch 0 < t x2 - 28,6 × n < 28,6 (32) Danach errechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (33), welche Gleichung (29) ähnlich ist, ein Tastverhältnis D n+1 für das normalerweise geschlossene Magnetventil, welches dem (n+1)ten Takt ab der Ausgabe des D 2-Befehls entspricht, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+1 betrieben wird (während des Programmtakts zwischen den Zeitpunkten t 61 und t 63 der Fig. 27). D n+1 wird angegeben durch D n+1 = t d ÷28,6 × 100 (33) Das Tastverhältnis für das normalerweise geöffnete Magnetventil wird berechnet wie folgt: D n+1 = (t r +t d )÷28,6 × 100 (34) In den Gleichungen (33) und (34) werden t d und t r wie folgt angegeben: t d = (28,6-t r ) × D 2÷100 (35) t r = t x 2-28,6 × n (36) Bei der Absenkung des Arbeitsdrucks wird das Tastverhältnis des normalerweise geschlossenen Magnetventils auf 0% korrigiert während der Zeitdauer zwischen der Ausgabe des Befehls und dem Ende des n-ten Programmtakts. Wenn (zum Zeitpunkt t 61 der Fig. 27) der (n+1)te Programmtakt beginnt, wird das Magnetventil direkt mit dem Tastverhältnis D n+1 geöffnet. Nachdem das Tastverhältnis auf 0% korrigiert wurde während der Zeitdauer t r gemäß Gleichung (36), die zum Zeitpunkt t 62 nach Fig. 27 endet, und zwar kurz nach dem Beginn des (n+1)ten Programmtakts, kann die restliche Zeit (28,6-t r ) des (n+1)ten Programmtakts (der bei diesem Beispiel 28,6 ms dauert) als eine Taktperiode angesehen werden, ebenso wie bei dem zuvor erläuterten Fall der Erhöhung des hydraulischen Arbeitsdrucks, und das Magnetventil kann während dieser einen (verkürzten) Taktperiode mit dem Tastverhältnis D 2 betrieben werden, mit dem gleichen Ergebnis. In diesem Fall muß ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t r gestartet werden, wenn der (n+1)te Programmtakt beginnt, während ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t d am Ende der Zeitdauer t r betätigt werden muß. Aus diesem Grunde ist dieses Signalkorrekturverfahren der Anordnung nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel unterlegen. Fig. 28 zeigt eine andere Art der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des der Kupplung zugeführten Arbeitsdruckes kann der zugeführte Öldruck weicher, also ruckfreier, von einem Übergangswert in einen ständigen Wert überführt werden als bei Fig. 27. Nachdem bei Fig. 28 der D 1-Befehl gegeben wurde, wird das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D m+1 während einer um t m verlängerten Erregungszeitdauer betrieben, und zwar während eines Programmtakts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D m+2 während einer Erregungszeitdauer betrieben, die um t m verkürzt wurde. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll- Tastverhältnis D 1 betrieben. Wenn der D 2-Befehl für die Zufuhr eines niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, wird das Magnetventil in dem Programmtakt, der dem (n+1)ten Programmtakt von Fig. 27 entspricht, während einer um t m verlängerten Erregungszeit mit dem Tastverhältnis D n+1 betrieben. Während des nächsten bzw. (n+2)ten Programmtakts wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D n+2 betrieben, und zwar während einer um t m verkürzten Erregungszeit. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben. In manchen Fällen kann das Magnetventil während der um t m verkürzten Erregungsdauer mit dem Tastverhältnis D m+1 betrieben werden, wie in Fig. 29 dargestellt, während eines Programmtakts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das in Fig. 29 dargestellt ist. In diesem Fall wird das Magnetventil während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastverhältnis D m+2 für die um t m verlängerte Erregungsdauer betrieben. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird dann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 1 betrieben. Wenn bei Fig. 29 der D 2-Befehl für die Zufuhr des niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, kann das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+1 für die um t m verkürzte Erregungsdauer betrieben werden; dies erfolgt in dem Programmtakt der Fig. 29, welcher dem (n+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also des (n+2)ten Programmtakts wird in diesem Fall das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+2 für die um t m verlängerte Erregungszeitdauer betrieben. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben. Die Fig. 31 und 31 zeigen verschiedene abgewandelte Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des Tastverhältnisses von 100% (bzw. 0% für das normalerweise geöffnete Ventil) auf D 1 während eines Programmtakts, der dem (m+2)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das durch die fette durchgezogene Linie A 1 der Fig. 30 dargestellt ist, wird das Magnetventil zunächst während des vorletzten Programmtakts m mit einem Tastverhältnis D m betrieben, und dann wieder mit dem Tastverhältnis 100% während des (m+1)ten Programmtakts. Auch auf diese Weise kann der hydraulische Arbeitsdruck ruckfrei und weich geändert werden. Als Alternative kann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 1 betrieben werden, nachdem es mit Tastverhältnissen D m ′ und D m+1′ betrieben wurde, die beide niedriger sind als 100% (bzw. höher als 0% für das normalerweise geöffnete Ventil). Wie in Fig. 30 durch die fette gestrichelte Linie A 2 dargestellt, ist das während des m-ten und (m+1)ten Programmtakts der Fall. In diesem Fall kann das Magnetventil während des (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastverhältnis D 1 betrieben werden, falls das Tastverhältnis so eingestellt wird, daß die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um t m länger ist als bei dem Verlauf A 1 der Fig. 30, und daß die Nichterregungs-Zeitdauer des Magnetventils während des (m+1)ten Programmtakts ebensolang wie t m ist. Als Alternative kann ferner die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um die Zeitdauer t m kürzer gemacht werden als die für die Linie A 1 dargestellte Erregungszeitdauer, wie das in Fig. 30 durch die fette strichpunktierte Linie A 3 angedeutet ist, so daß man dort das Tastverhältnis D m ″ erhält. In diesem Fall wird das Magnetventil während des (m+1)ten Programmtakts wieder mit dem Tastverhältnis von 100% betrieben, im (m+2)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D m+2 mit der um t m verlängerten Erregungszeitdauer, und im (m+3)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D 1. Wie in Fig. 31 dargestellt, kann das Tastverhältnis auf verschiedene Arten, welche den Anstiegsarten der Fig. 30 ähnlich sind, zu niedrigeren Werten geändert werden. Wie die fette durchgezogene Linie B 1 der Fig. 31 zeigt, wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D n betrieben, das höher ist als 0% (niedriger als 100% für den Fall des normalerweise geöffneten Magnetventils) während eines Programmtakts, der dem n-ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, dann wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakt, und mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 während des (n+2)ten Programmtakts. Bei der Arbeitsweise, die mit der fetten gestrichelten Linie B 2 dargestellt ist, wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben, nachdem es zuvor mit den Tastverhältnissen D n ′ und D n+1′ betrieben worden war, die höher sind als 0% (bzw. niedriger als 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil), und zwar - wie dargestellt - während des n-ten bzw. (n+1)ten Programmtakts. Als Alternative kann die Erregungszeitdauer des Magnetventils gemäß der fetten strichpunktierten Linie B 3 im n-ten Programmtakt länger gemacht werden als bei B 1. In diesem Fall wird das Magnetventil wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakts betrieben, mit dem Tastverhältnis D n+2 (mit einer um t m verkürzten Erregungszeitdauer) während des (n+2)ten Programmtakts, und mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 während des (n+3)ten Programmtakts. Bei den erwähnten verschiedenen Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil, wie sie in den Fig. 28-31 dargestellt sind, kann die Anpassungs-Zeitdauer t m auf einen empirisch zu bestimmenden geeigneten Wert eingestellt werden für den ruckfreien, weichen Übergang des hydraulischen Arbeitsdrucks aus dem transienten Übergangszustand in den Normalzustand, und zwar durch entsprechende Änderung des Tastverhältnisses. Dies hängt von verschiedenen Parametern ab, z. B. der hydraulischen Kapazität und Füllmenge der Kupplung oder einer anderen hydraulisch betätigten Last, der Rohrleitungslänge, dem Leitungsdurchmesser, Material etc. Es folgt nun eine Beschreibung der Vorgänge, welche stattfinden, wenn eine erneute Änderung des Tastverhältnisses vorgenommen wird, bevor die Treibersignalkorrektur infolge der vorhergehenden Änderung des Tastverhältnisses beendigt ist. Hierzu wird auf Fig. 32 Bezug genommen. Es sei angenommen, daß der D 1-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses von D 0 nach D 1 zum Zeitpunkt t 70 in Fig. 32(a) gegeben wird, und der D 2-Befehl für die Änderung von D 1 nach D 2 erneut zum Zeitpunkt t71 gegeben wird, der direkt vor t 72 liegt, zu dem der hydraulische Druck entsprechend dem Tastverhältnis D 1 erreicht worden wäre. In einem solchen Fall erfaßt das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Zeitintervall t x 3 zwischen den Zeitpunkten t 70 und t 71, an denen der D 1-Befehl bzw. der D 2-Befehl gegeben wird, und errechnet ein Tastverhältnis D₁′ entsprechend dem hydraulischen Arbeitsdruck am Ende des Zeitabschnitts t x 3 , d. h. zum Zeitpunkt t 71, an dem der D 2-Befehl gegeben wird. Dies geschieht anhand der in Fig. 32(b) dargestellten Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Unter der Annahme, daß der D 2-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses zu dem Zeitpunkt gegeben wurde, an dem ein Treibersignal für das Tastverhältnis D 1′ geliefert wird, wird nun eine Korrekturzeit t x 4 für die Änderung des Tastverhältnisses von D 1′ nach D 2 berechnet. Unter Verwendung der Korrekturzeit t x 4 kann das Magnetventil-Treibersignal nach den Gleichungen (27) bis (31) korrigiert werden, falls der D 2-Befehl für die Erhöhung des hydraulischen Drucks bestimmt ist, oder nach den Gleichungen (32) bis (36), falls der D 2-Befehl für die Absenkung des hydraulischen Drucks bestimmt ist. Nachdem der D 2-Befehl gegeben wurde, sollte überdies nur die erwähnte Korrektur wiederholt werden, selbst wenn ein weiteres Korrektursignal gegeben wird, ehe die Korrektur des Magnetventil-Treibersignals entsprechend dem D 2-Befehl beendet ist. Diese Art der Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil kann bei allen Fällen angewendet werden, bei denen ein Treibersignal für ein Magnetventil erzeugt wird, mit Ausnahme der anfänglichen Druckerzeugungssteuerung, z. B. zum Zeitpunkt der Lieferung des Treibersignals für das Magnetventil 48 während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t 1 und t 2 der Fig. 13(c). Die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinien der Fig. 26 und 32(b) beruhen auf einem vorgebenen Referenzwert, z. B. 80°C, nämlich der Betriebstemperatur des hydraulischen Druckmittels. Auch wenn diese Temperatur vom Referenzwert abweicht, kann die Korrekturzeit für das Treibersignal des Magnetventils genau eingestellt werden, indem man die Korrekturzeit wie folgt korrigiert: (t x ) toil = (t x ) 80/γ (37) Hierbei ist (t x ) toil eine Korrekturzeit für das Treibersignal, die einer bestimmten Öltemperatur t oil (°C) entspricht, die mittels des Öltemperatursensors 19 erfaßt wurde. (tx) 80 ist eine Treibersignal-Korrekturzeit, die man aus einer Tastverhältnis- Korrekturzeit-Kennlinie für die vorgegebene Referenztemperatur (80°C) entnommen hat, und γ ist ein Temperaturkorrekturfaktor. Er wird gesetzt entsprechend der Temperaturkorrekturfaktorkurve der Fig. 33, abhängig von der Betriebstemperatur t oil des hydraulischen Druckmittels, oder entsprechend einem äquivalenten Kennfeld, das im Getriebesteuergerät 16 gespeichert ist. Obwohl also das Tastverhältnis des Magnetventils durch die Magnetventil- Treibersignalkorrektur verändert wird, kann die Ansprechgeschwindigkeit bei der Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks nach entsprechenden Änderungsbefehlen durch die Erfindung erheblich verbessert werden. In Verbindung mit dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wurden nur die Vorgänge der hydraulischen Steuerung bzw. Regelung für die Getriebesteuerung oder -schaltung zwischen dem ersten und zweiten Gang und umgekehrt beschrieben, um die Beschreibung nicht unnötig kompliziert zu machen. Es ist jedoch dem Fachmann klar, daß die Vorgänge der hydraulischen Getriebesteuerung bzw. -regelung für jede andere Kombination von Gängen, z. B. für das Schalten zwischen dem zweiten und dritten Gang und umgekehrt, in der gleichen Weise erklärt werden können. Ferner werden beim beschriebenen Ausführungsbeispiel hydraulisch betätigte Kupplungen als Reibungseingriffselemente zur Getriebesteuerung verwendet. Alternativ können jedoch in gleicher Weise Getriebesteuerbremsen zum selben Zweck verwendet werden, z. B. Bremsbänder oder sonstige Bremsen. Nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel findet das Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments und das hydraulische Steuer- und Regelverfahren für eine Getriebesteuervorrichtung unter Verwendung des Erfassungsverfahrens nach der vorliegenden Erfindung Anwendung bei einer automatischen Getriebesteuerung mit einem Momentenwandler. Die Antriebsenergieumwandlungsvorrichtung ist jedoch nicht auf eine hydrodynamische Kupplung, z. B. einen Momentenwandler, beschränkt, oder auf eine direkt gekoppelte Kupplung vom Schlupftyp wie die Dämpferkupplung 28. Verschiedene andere Übertragungsvorrichtungen können zu diesem Zweck verwendet werden, sofern sie auf Grund der Drehzahl einer Antriebs- oder Abtriebswelle das Transmissionsmoment genügend genau festsetzen können, oder sofern sie das Transmissionsmoment von außen steuern können, so daß Steuerparameter, die dem Transmissionsmoment entsprechen, erfaßt werden können. Zu diesen verfügbaren Transmissionsvorrichtungen gehören z. B. die schlupfgesteuerte Magnetpulverkupplung, die Visco- Kupplung, etc. Bei diesem hydraulischen Steuerverfahren wird also der Verfahrensschritt verwendet, die Zeitrate zu ändern mit der pro Zeiteinheit Drucköl einem Öldurchlaß zugeführt wird, der mit einer hydraulisch betätigbaren Last, z. B. der Kupplung eines Automatikgetriebes, verbunden ist. Dabei wird die Zeitrate von einer ersten Zeitrate auf eine zweite Zeitrate geändert, wodurch der zeitlich durchschnittliche Öldruck im Öldurchlaß von einem ersten Öldruckwert zu einem zweiten Öldruckwert geändert wird. Diese Zeitrate der Einleitung von Drucköl in den Öldurchlaß wird vor der ersten Zeitrate zur zweiten Zeitrate über eine dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate geändert, welch letztere einem dritten Öldruckwert entspricht, der vom ersten und vom zweiten Öldruckwert verschieden ist. Wenn der zweiten Öldruckwert größer ist als der erste, beträgt die dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate im wesentlichen 100%. Wenn der zweite Öldruckwert kleiner ist als der erste, beträgt die dritte Zeitrate im wesentlichen 0%. Bevorzugt folgt dem Verfahrensschritt der Drucköleinleitung in den Öldurchlaß mit der dritten Drucköl-Einleitung-Zeitrate mindestens ein Schritt, bei dem das Drucköl dem Öldurchlaß mit einer Drucköl-Einleitungs-Zeitrate zugeführt wird wird, welche einem Öldruckwert entspricht, der sich vom dritten Öldruckwert unterscheidet. Vorzugsweise werden außerdem die Öldruck-Einleitungs-Zeitraten entsprechend der Temperatur des Drucköls einer Temperaturkorrektur unterworfen. Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung zahlreiche Abwandlungen und Modifikationen möglich.}

Claims (9)

1. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebene Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssig­ keit in einen mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durch­ laß von einer ersten Zeitrate (z. B. D0) zu einer zweiten Zeitrate (z. B. D1) geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnittliche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert (z. B. P0) zu einem zweiten Druck­ wert (z. B. P1) geändert wird, welch letzterer größer ist als der erste Druckwert (P0), dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitrate der Einleitung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in diesen Durchlaß von der ersten Zeitrate (z. B. D0) zur zweiten Zeitrate (z. B. D1) über eine dritte Hydraulikflüssig­ keit-Zufuhr-Zeitrate geändert wird, welche einem dritten Hydraulikdruck­ wert entspricht, der größer ist als der erste und der zweite Druckwert.

2. Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 100% beträgt.

3. Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verfahrenschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt (m + 1) folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate einge­ leitet wird, die einem hydraulischem Druck entspricht, der vom dritten Hydraulikdruck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulik­ flüssigkeit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.

4. Steuerverfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur (t _oil ) der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr- Zeitraten entsprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden.

5. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebene Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssig­ keit in einem mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durch­ laß von einer ersten Zeitrate (z. B. D1) zu einer zweiten Zeitrate (z. B. D2) geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnittliche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert (z. B. P1) zu einem zweiten Druck­ wert (z. B. P2) geändert wird, der kleiner ist als der erste Druckwert, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitrate der Einleitung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in diesen Durchlaß von der ersten Zeitrate (z. B. D1) zur zweiten Zeitrate (z. B. D2) geändert wird über eine dritte Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate, welche einem dritten Hydraulikwert entspricht, der kleiner ist als der erste und der zweite Druckwert.

6. Steuerverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Hydraulikflüssgkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 0% beträgt.

7. Steuerverfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verfahrensschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüsigkeits-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt (n +1) folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate eingeleitet wird, die einem hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten Hydraulik­ druck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulikflüssig­ keit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulik­ flüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.

8. Steuerverfahren nach Anspruch 5, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur (t _oil ) der unter Druck stehenden Hydraulikflüssig­ keit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitraten ent­ sprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden.

9. Steuerverfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Hydraulikflüsigkeits-Zufuhr- Zeitrate während einer Zeit (Fig. 26, 27: t _x1; t _x2) aktiviert wird, die eine Funktion der ersten Zeitrate, der zweiten Zeitrate und ihrer Differenz ist.