DE3812672A1 - Hydraulic control method for a hydraulically actuable load - Google Patents

Abstract

In a hydraulic control method use is made of the method step of altering the time rate at which pressure oil is fed per time unit to an oil passage which is connected to a hydraulically actuable load, e.g. a clutch of an automatic gearbox. In this case, the time rate is altered from a first time rate to a second time rate, by which means the average oil pressure overtime in the oil passage is changed from a first oil pressure value to a second oil pressure value. This time rate of the introduction of pressure oil into the oil passage is changed from the first time rate to the second time rate by means of a third pressure oil introduction time rate which corresponds to a third oil pressure value which is different from the first and from the second oil pressure value. If the second oil pressure value is higher than the first, the third pressure oil introduction time rate amounts essentially to 100%. If the second oil pressure value is lower than the first, the third time rate amounts essentially to 0%. The method step of introducing pressure oil into the oil passage at the third pressure oil introduction time rate is preferably followed by at least one step in which the pressure oil is fed to the oil passage at a pressure oil introduction time rate which corresponds to an oil pressure value which is different from the third oil pressure value and usually also from the second oil pressure value. Preferably, the oil pressure introduction time rates are additionally [lacuna] corresponding to the temperature of the pressure oil of a ... Original abstract incomplete. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebener Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in einen mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durchlaß von einer ersten Zeitrate zu einer zweiten Zeitrate geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnitt­ liche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert zu einem zweiten Druckwert geändert wird, welch letzterer größer ist als der erste Druckwert. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren, das zur Verbesserung der hydraulischen Ansprechgeschwindigkeit von elektrohydraulischen Wandlern führt, z. B. von sogenannten getakteten Magnetventilen, die bei Automatikgetrieben verwendet werden.The invention relates to a hydraulic control method in which the time rate of initiation per given time unit from below Hydraulic fluid under pressure in one with a hydraulic operable device connected passage from a first time rate is changed at a second time rate, whereby the time average Liche hydraulic pressure in the passage from a first pressure value to one second pressure value is changed, the latter being greater than that first pressure value. The invention relates in particular to a method that to improve the hydraulic response speed of leads electrohydraulic converters, for. B. of so-called clocked Solenoid valves used in automatic transmissions.

Taktgesteuerte Magnetventile finden als elektrohydraulische Wandler weite Anwendung in verschiedenen hydraulischen Steuer- und Regel­ schaltungen, z. B. zur Steuerung von Getriebe-Steuerungskupplungen und -bremsen von Automatikgetrieben in Fahrzeugen aller Art. Diese Magnetventile haben die Funktion, das Verhältnis (Tastverhältnis) zwischen den Zeitdauern der Einleitung von unter Druck stehender Hydrau­ likflüssigkeit und den Zeitdauern der Ableitung von hydraulischem Druckmittel in bzw. aus einem Durchlaß, der mit der hydraulisch betätig­ baren Last in Verbindung steht, z. B. einer Kupplung, konstanzuhalten. Dadurch wird der zeitliche Durchschnittsdruck in diesem Durchlaß, d. h. der der Last zugeführte hydraulische Arbeitsdruck, auf einen gewünschten Druckwert festgelegt, der dem konstanten Tastverhältnis entspricht.Clock-controlled solenoid valves are used as electro-hydraulic converters widely used in various hydraulic control systems circuits, e.g. B. to control transmission control clutches and brakes of automatic transmissions in vehicles of all kinds. These Solenoid valves have the function, the ratio (duty cycle) between the periods of introduction of pressurized hydrau lik fluid and the time periods of the derivation of hydraulic Pressure medium in or out of a passage that is operated hydraulically with the cash load is connected, e.g. B. a clutch to keep constant. This will average the time pressure in this passage, i.e. H. the hydraulic working pressure supplied to the load to a desired one Pressure value determined that corresponds to the constant duty cycle.

Will man das Tastverhältnis eines solchen Magnetventils ändern, um den hydraulischen Arbeitsdruck in diesem Durchlaß von einem ersten auf einen zweiten Druckwert zu bringen, so ergeben sich folgende Probleme: Wird das Tastverhältnis direkt von einem ersten auf einen zweiten Wert geändert, welch letzterer dem zweiten Druckwert entspricht, so kann der hydraulische Druck in den vorhandenen Rohrleitungen nach einer solchen Änderung des Tastverhältnisses wegen der Elastizität des Rohr­ leitungssystems nicht schnell erhöht werden. Außerdem wird hierbei das Magnetventil rasch und mit dem eingestellten Tastverhältnis aus- und einge­ schaltet. Will man den hydraulischen Druck in diesem Durchlaß erhöhen, so wird jeweils die Zeitdauer, während deren Druckmittel von der Last abfließt (weil das Magnetventil ausgeschaltet ist) eine nicht wirksame Zeitdauer. Will man andererseits den hydraulischen Druck senken, so ist jeweils die Zeitdauer eines Schalttaktes unwirksam, während deren der Lastdruckmittel zugeführt wird. Deshalb braucht man bei dieser Art von Steuerung viel Zeit, um den hydraulischen Druck zu erreichen - ob er nun höher oder niedriger sein soll als der bisherige -, der dem neuen vorgegebenen Tastverhältnis (zweiten Tastverhältnis) entspricht. Diese elektrohydraulische Ansprechverzögerung, wie sie genannt wird, kann manchmal Probleme bei der Steuerung der Kupplungsbetätigung, z. B. in Automatikgetrieben, und bei ähnlichen Aufgabenstellungen verursachen.If you want to change the duty cycle of such a solenoid valve to the hydraulic working pressure in this passage from a first Bringing a second pressure value results in the following problems: The duty cycle will change directly from a first to a second value changed, the latter corresponding to the second pressure value, can the hydraulic pressure in the existing pipes after a such change in duty cycle because of the elasticity of the tube line system can not be increased quickly. In addition, this will be  Solenoid valve switched on and off quickly and with the set duty cycle switches. If you want to increase the hydraulic pressure in this passage, so is the time period during which pressure medium from the load drains (because the solenoid valve is switched off) an ineffective Duration. On the other hand, if you want to lower the hydraulic pressure, that is in each case the duration of a switching cycle ineffective during which the Load pressure medium is supplied. That's why you need this type of control a lot of time to reach the hydraulic pressure - whether it should now be higher or lower than the previous one - that of the new one predetermined duty cycle (second duty cycle) corresponds. These electrohydraulic response delay, as it is called sometimes clutch control problems, e.g. B. in automatic transmissions, and for similar tasks.

Deshalb ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein hydraulisches Steuerver­ fahren zu schaffen, mit dem die elektrohydraulische Ansprechverzögerung reduziert werden kann.Therefore, it is an object of the invention to provide a hydraulic control valve drive to create with the electro-hydraulic response delay can be reduced.

Nach der Erfindung wird diese Aufgabe für die Ansprechverzögerung bei der Erhöhung des Druckes gelöst durch den Gegenstand des Patent­ anspruchs 1, und für die Ansprechverzögerung bei der Absenkung des Druckes durch den Gegenstand des Patentanspruchs 5. Man verkleinert hierdurch die erwähnte elektrohydraulische Ansprechverzögerung, die bei der Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks auftritt, der einer hydraulisch betätigbaren Last, z. B. einer hydraulisch betätigten Kupplung oder einem sonstigen hydraulisch betätigbaren Gerät, zugeführt werden soll. Auch kann hierdurch die hydraulische Ansprechgeschwindig­ keit erhöht werden, ohne daß dadurch ein Ruck oder Stoß auftritt, der sonst durch die Änderung - und die Art der Änderung - des hydrau­ lischen Arbeitsdruckes verursacht werden könnte, welcher der hydrau­ lisch betätigbaren Last zugeführt wird. Dies ist besonders wichtig bei Automatikgetrieben, bei denen ein sanftes, ruckfreies Schalten gewünscht wird.According to the invention, this task for the response delay when increasing the pressure solved by the subject of the patent claims 1, and for the response delay in lowering the Pressure through the subject of claim 5. Reduced hereby the aforementioned electro-hydraulic response delay, the occurs when the hydraulic working pressure changes, which one hydraulically actuated load, e.g. B. a hydraulically operated Coupling or other hydraulically operated device supplied shall be. This can also speed up the hydraulic response speed can be increased without causing a jerk or shock, otherwise due to the change - and the nature of the change - of the hydrau Working pressure could be caused, which the hydrau Lisch operable load is supplied. This is particularly important in automatic transmissions, where smooth, jerk-free shifting it is asked for.

Eine besonders günstige Arbeitsweise ergibt sich in vorteilhafter Weiter­ bildung der Erfindung bei einer angestrebten Druckerhöhung dann, wenn die dritte Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 100% beträgt. Wenn eine Druckabsenkung angestrebt wird, ergibt sich eine besonders günstige Arbeitsweise dadurch, daß die dritte Hydraulik­ flüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 0% beträgt.A particularly favorable method of operation results in an advantageous further education of the invention at a desired pressure increase if the third hydraulic fluid supply time rate essentially 100% is. If a pressure reduction is aimed for, one results  particularly favorable mode of operation in that the third hydraulics liquid delivery time rate is substantially 0%.

Mit besonderem Vorteil wird dabei das Verfahren so ausgestaltet, daß dem Verfahrensschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate eingeleitet wird, die einem hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten Hydraulikdruck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulik­ flüssigkeit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.The method is designed with particular advantage such that the process step of supplying pressurized hydraulics fluid to the passage with the third hydraulic fluid supply Time rate follows at least one step in which the pressurized Hydraulic fluid introduced into the passage at a rate of time which corresponds to a hydraulic pressure which is from the third Hydraulic pressure is different, so the pressurized hydraulics liquid after the following step the passage with the second Hydraulic fluid supply time rate is supplied.

Ferner geht man mit großem Vorteil so vor, daß die Temperatur der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitraten entsprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden, und daß die dritte Hydraulikflüssigkeits- Zufuhr-Zeitrate während einer Zeit aktiviert wird, welche eine Funktion der ersten Zeitrate, der zweiten Zeitrate und ihrer Differenz ist. Durch die letztgenannte Maßnahme erreicht man eine Optimierung der Ansprech­ geschwindigkeit, da der dritte Druck so lange wirksam gehalten wird, wie das eben geht, wobei man diese Zeit z. B. einem für das betreffende Magnetventil gespeicherten Kennfeld oder einer mathematischen Nachbildung dieses Magnetventils entnehmen kann.Furthermore, one proceeds with great advantage that the temperature of the pressurized hydraulic fluid is detected so that the Hydraulic fluid supply time rates corresponding to these detected Temperature are corrected and that the third hydraulic fluid Feed time rate is activated during a time which is a function the first time rate, the second time rate and their difference. By the latter measure achieves an optimization of the response speed because the third pressure is held effective for so long how it works, this time z. B. one for that Solenoid valve stored map or a mathematical replica this solenoid valve.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung er­ geben sich aus den im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dar­ gestellten, in keiner Weise als Einschränkung der Erfindung zu verstehenden Ausführungsbeispielen, sowie aus den übrigen Unteransprüchen. Es zeigt:Further details and advantageous developments of the invention he emerge from those described below and in the drawing provided, in no way to be understood as a limitation of the invention Exemplary embodiments, as well as from the other subclaims. It shows:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, welches schematisch ein Automatikgetriebe mit einem Drehmomentwandler zeigt, bei welchen das erfindungs­ gemäße Verfahren Anwendung finden kann, Fig. 1 is a block diagram schematically showing an automatic transmission with a torque converter, in which the fiction, modern methods can be applied,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Zahnradgetriebes, wie es für das Zahnradgetriebe 30 der Fig. 1 Verwendung finden kann, FIG. 2 shows a schematic illustration of a gear transmission, as can be used for the gear transmission 30 of FIG. 1,

Fig. 3 ein hydraulisches Schaltbild, welches einen Teil des Innen­ lebens der in Fig. 1 dargestellten hydraulischen Schaltung 40 zeigt, Fig. 3 is a hydraulic circuit diagram showing a part of the interior of the embodiment shown in FIG. 1, the hydraulic circuit 40,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm einer Hauptroutine; diese zeigt hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge, welche bei der Getriebesteuerung von dem Getriebesteuergerät 16 der Fig. 1 ausgeführt werden, Fig. 4 is a flowchart of a main routine; this shows hydraulic control processes which are carried out in the transmission control by the transmission control unit 16 of FIG. 1,

Fig. 5 ein Diagramm eines zeitlichen Verlaufs; es zeigt, wie Impulssignale von einem Sensor 14 für die Motordrehzahl Ne erzeugt werden, und wie diese Drehzahl und ihre Änderung in verschiedenen Programmtakten errechnet werden, Fig. 5 is a diagram showing a time course; it shows how pulse signals are generated by a sensor 14 for the engine speed Ne , and how this speed and its change are calculated in different program cycles,

Fig. 6 eine Darstellung von Schaltkennlinien, definiert durch die Drosselklappenöffnung und eine Getriebeabtriebsdrehzahl No, Fig. 6 is a diagram of switching characteristics, defined by the throttle valve opening and a transmission output speed No,

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm einer Leistung-EIN-AUS-Entscheidungs­ routine, welche vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt wird, Fig. 7 is a flow diagram of a power-ON-OFF decision routine which is executed by the transmission control unit 16,

Fig. 8-12 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvor­ gänge darstellen, die in einem Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden, Fig. 8-12 flowcharts hydraulic control or Regelvor represent transitions that are executed in a power-ON up-shift mode from the transmission control unit 16,

Fig. 13 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN- Hinaufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver­ läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten ver­ wendet werden, Fig. 13 is a representation with time courses in the power-ON upshift mode, namely the course of the turbine speed Nt, the transmission output speed No, and the course of the duty cycles of the solenoid valves on the clutch or clutch side, as they ver when shifting up be applied

Fig. 14, 15, 16 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-EIN-Herunter­ schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden, Fig. 14, 15, 16 flowcharts hydraulic control operations indicate that are executed at a power-ON downshift mode by the transmission control unit 16,

Fig. 17 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-EIN- Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten verwendet werden, Fig. 17 is a representation with time courses in the power-ON downshift mode, namely the course of the turbine speed Nt, the transmission output speed No, and the courses of the duty cycles of the solenoid valves on the disengaging or the engaging side, as used in the downshift ,

Fig. 18, 19, 20 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regelvorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Hinauf­ schaltmodus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden, Fig. 18, 19, 20 flowcharts hydraulic control operations show the power OFF Up-shift mode are executed by the transmission control unit 16 in a,

Fig. 21 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS- Hinaufschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Verläufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Hinaufschalten verwendet werden, Fig. 21 is a view with time curves at the power-OFF upshift mode, and that the course of the turbine speed Nt, the transmission output speed No, and the curves of the duty ratios of the solenoid valves on the Auskuppel- or Einkuppelseite, as used in the upshift,

Fig. 22, 23, 24 Ablaufdiagramme, welche hydraulische Steuer- bzw. Regel­ vorgänge zeigen, die bei einem Leistung-AUS-Herunterschalt­ modus vom Getriebesteuergerät 16 ausgeführt werden, Fig. 22, 23, 24 flowcharts hydraulic control operations indicate that are executed at a power-off downshift mode by the transmission control unit 16,

Fig. 25 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen beim Leistung-AUS- Herunterschaltmodus, und zwar den Verlauf der Turbinenrad­ drehzahl Nt, der Getriebeabtriebsdrehzahl No, und die Ver­ läufe der Tastverhältnisse der Magnetventile auf der Auskuppel- bzw. der Einkuppelseite, wie sie beim Herunterschalten ver­ wendet werden, Fig. 25 is a representation with time courses in the power-OFF downshift mode, namely the course of the turbine speed Nt, the transmission output speed No, and the courses of the duty cycles of the solenoid valves on the disengaging or the engaging side, as they ver when downshifting be applied

Fig. 26 ein Schaubild, welches die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie eines normalerweise geschlossenen Magnetventils zeigt, Fig. 26 is a graph showing the line duty cycle correction time characteristic showing a normally closed solenoid valve,

Fig. 27 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs zur Erläuterung des Verlaufs eines Treibersignals (Tastverhältnis), das tatsäch­ lich erzeugt wird als Ergebnis einer Magnetventil-Treibersignal­ korrektur, wenn Befehle zur Änderung des Tastverhältnisses des Magnetventils von D0 nach D1 und von D1 nach D2 gegeben werden, Fig. 27 is a timing chart for explaining the history of a drive signal (duty cycle) that is actually generated as a result of a solenoid valve drive signal correction when commands to change the duty cycle of the solenoid valve from D 0 to D 1 and from D 1 to D 2 are given

Fig. 28 eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs analog Fig. 27, welche alternative Modi des tatsächlich erzeugten Treibersignals als Folge einer Magnetventil-Treibersignalkorrektur zeigen, Fig. 28 is an illustration of the time sequence analogous to FIG. 27, showing alternative modes of the drive signal actually produced as a result of a solenoid valve driving signal correction show

Fig. 29 eine Darstellung analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treiber­ signals zeigt, Fig. 29 is a view analogous to FIG. 27 which shows additional modes of the drive signal,

Fig. 30 und 31 Darstellungen analog Fig. 27, welche weitere Modi des Treibersignals zeigen, FIGS. 30 and 31 representations similar to FIG. 27, showing further modes of the drive signal,

Fig. 32 Schaubilder zum Erläutern eines Verfahrens der Treibersignal­ korrektur für einen Fall, wo ein neuer Tastverhältnisänderungs­ befehl vor dem Ende der Treibersignalkorrektur gegeben wird, welch letztere als Folge des vorhergehenden Tastverhältnis­ änderungsbefehls durchgeführt wird, Fig. 32 are diagrams for explaining a method of driving signal in a case where a new duty change is command given before the end of the drive signal correction, the latter is as a consequence of the previous duty cycle change command correction performed,

Fig. 33 in Schaubild, welches die Beziehung zwischen dem Temperatur­ korrekturfaktor gamma und der Öltemperatur zeigt, und Fig. 33 in graph showing the relationship between the correction factor gamma temperature and the oil temperature is, and

Fig. 34 eine Darstellung mit zeitlichen Verläufen der Drosselklappen­ öffnung, des Turbinenrad-Wellenmoments, und des Abtriebs­ wellenmoments, wie sie bei einem durch ein Anheben des Gas­ pedalfußes verursachten Hinaufschaltmodus ablaufen. Fig. 34 is a representation with temporal courses of the throttle valve opening, the turbine shaft torque, and the output shaft torque, as they occur in an upshift mode caused by lifting the gas pedal foot.

In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche oder gleich­ wirkende Teile jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet. Die Begriffe links, rechts, oben, unten beziehen sich auf die jeweilige Zeichnungs­ figur, ohne daß das immer erneut wiederholt wird.The following description will be the same or the same acting parts used the same reference numerals. The terms left, right, top, bottom refer to the respective drawing figure without repeating again and again.

Fig. 1 zeigt in schematisierter Form ein erfindungsgemäßes, elektronisch gesteuertes bzw. geregeltes Fahrzeuggetriebe mit einem Drehmoment­ wandler. Ein Verbrennungsmotor 10, z. B. ein Sechszylindermotor, hat eine Kurbelwelle 10 a und an dieser ein Schwungrad 11. Ein Ende einer Eingangswelle 21 eines Drehmomentwandlers 20, der als Antriebsenergie­ übertragungsvorrichtung dient, ist mechanisch mit der Kurbelwelle 10 a über das Schwungrad 11 verbunden. Der Drehmomentwandler 20 hat in der üblichen Weise ein Gehäuse 20 a, ein Pumpenrad 23, ein Leitrad 24 und ein Turbinenrad 25. Das Pumpenrad 23 ist über ein Eingangsgehäuse 22 des Wandlers 20 mit der Eingangswelle 21 verbunden, und das Leit­ rad 24 ist über einen Freilauf 24 a mit dem Gehäuse 20 a verbunden. Das Turbinenrad 25 ist mit der Antriebswelle 30 a eines Zahnradgetriebes 30 verbunden. Fig. 1 shows in schematic form an inventive, electronically controlled or regulated vehicle transmission with a torque converter. An internal combustion engine 10, e.g. B. a six-cylinder engine has a crankshaft 10 a and on this a flywheel 11. One end of an input shaft 21 of a torque converter 20, which serves as a drive energy transmission device, is mechanically connected to the crankshaft 10 a via the flywheel 11 . The torque converter 20 has a housing 20 a, a pump wheel 23, a stator 24 and a turbine wheel 25 in the usual manner. The pump wheel 23 is connected via an input housing 22 of the converter 20 to the input shaft 21 , and the guide wheel 24 is via a Freewheel 24 a connected to the housing 20 a . The turbine wheel 25 is connected to the drive shaft 30 a of a gear transmission 30 .

Beim vorliegenden Auführungsbeispiel ist der Drehmomentwandler 20 mit einer hydraulisch gesteuerten Überbrückungskupplung 28 versehen, welche mit Schlupf arbeiten kann. Dies kann z. B. eine Dämpferkupplung sein. Diese Kupplung 28 ist zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und dem Turbinenrad 25 angeordnet. Selbst wenn die Kupplung 28 im Eingriff steht oder direkt gekuppelt ist, ermöglicht sie einen geeigneten Schlupf zwischen Pumpenrad 23 und Turbinenrad 25 des Drehmoment­ wandlers 20, welche dann über die Kupplung 28 direkt und mechanisch miteinander gekuppelt sind. Der Schlupf der Kupplung 28, d. h. das von ihr übertragene Drehmoment, wird von außen gesteuert mittels einer Steuerschaltung 50 für die hydraulische Dämpferkupplung 28. In the present exemplary embodiment, the torque converter 20 is provided with a hydraulically controlled lock-up clutch 28 , which can work with slip. This can e.g. B. be a damper clutch. This clutch 28 is arranged between the input housing 22 and the turbine wheel 25 . Even when the clutch 28 is engaged or directly coupled, it enables a suitable slip between the impeller 23 and the turbine wheel 25 of the torque converter 20, which are then coupled directly and mechanically to one another via the clutch 28 . The slip of the clutch 28, ie the torque transmitted by it, is controlled from the outside by means of a control circuit 50 for the hydraulic damper clutch 28.

Die Steuerschaltung 50 enthält ein Steuerventil 52 für die hydraulisch steuerbare Kupplung 28 und ein Steuermagnetventil 54. Letzteres ist ein normal geschlossenes Ein-Aus-Ventil, dessen Elektromagnet 54 a elek­ trisch mit einem Getriebesteuergerät 16 verbunden ist, das auch als TCU 16 bezeichnet wird. Das Steuerventil 52 dient dazu, einen Durch­ laß für hydraulisches Druckmittel umzuschalten, welches der hydraulisch betätigbaren Schlupfkupplung 28 zugeführt werden soll, und den in der Kupplung 28 wirksamen hydraulischen Druck zu steuern bzw. zu regeln. Zu diesem Behufe weist das Steuerventil 52 einen Steuerschieber 52 a und eine Feder 52 c auf. Letztere befindet sich links, bezogen auf Fig. 1, in einer linken Kammer 52 b, gegenüber der linken Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a, und beaufschlagt diesen in Richtung nach rechts. Die linke Kammer 52 b ist mit einem Durchlaß 55 für hydraulisches Vor­ steuer-Druckmittel verbunden, welcher Durchlaß mit einer - nicht darge­ stellten - hydraulischen Vorsteuerdruckquelle verbunden ist. Der Durchlaß 55 hat eine Abzweigung 55 a, die zum Rücklauf führt. Das Magnetventil 54 liegt in der Abzweigung 55 a. Die Höhe des der linken Kammer 52 b zugeführten Vorsteuerdrucks wird dadurch gesteuert, wie stark das Magnetventil 54 geöffnet oder geschlossen ist. Dieser Vorsteuerdruck von der Vorsteuerdruckquelle wird auch einer rechten Kammer 52 d des Steuerventils 52 zugeführt. Die Kammer 52 d liegt der rechten Stirnfläche des Steuerschiebers 52 a gegenüber.The control circuit 50 includes a control valve 52 for the hydraulically controllable clutch 28 and a control solenoid valve 54. The latter is a normally closed on-off valve, the electromagnet 54 a is electrically connected to a transmission control unit 16 , which is also referred to as TCU 16. The control valve 52 serves to switch a passage for hydraulic pressure medium, which the hydraulically actuatable slip clutch 28 to be fed, and to control the effective in the clutch 28 hydraulic pressure or regulate. For this purpose, the control valve 52 has a spool 52 a and a spring 52 c . The latter is located on the left, based on FIG. 1, in a left chamber 52 b, opposite the left end face of the control slide 52 a, and acts on it in the direction to the right. The left chamber 52 b is connected to a passage 55 for hydraulic pre-control pressure medium, which passage is connected to a hydraulic pilot pressure source, not shown. The passage 55 has a branch 55 a, which leads to the return. The solenoid valve 54 is in the branch 55 a. The level of the pilot pressure supplied to the left chamber 52 b is controlled by how much the solenoid valve 54 is opened or closed. This pilot pressure from the pilot pressure source is also supplied to a right chamber 52 d of the control valve 52 . The chamber 52 d is opposite the right end face of the spool 52 a .

Wenn der hydraulische Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b den Steuerschieber 52 a in die rechte Endlage verschiebt, wird Drehmoment­ wandler-Schmieröl unter Druck über eine Ölleitung 56, das Steuerventil 52 und die Ölleitung 57 einer hydraulischen Arbeitskammer zugeführt, die zwischen dem Eingangsgehäuse 22 und der Kupplung 28 angeordnet ist. Dadurch wird die Kupplung 28 gelüftet und außer Eingriff gebracht.If the hydraulic pilot pressure in the left chamber 52 b moves the spool 52 a to the right end position, torque converter lubricating oil is supplied under pressure via an oil line 56, the control valve 52 and the oil line 57 to a hydraulic working chamber which is between the input housing 22 and the clutch 28 is arranged. As a result, clutch 28 is released and disengaged.

Wird andererseits der linken Kammer 52 b kein Vorsteuerdruck zugeführt, so daß sich der Steuerschieber 52 a in seine in Fig. 1 dargestellte linke Endstellung verschiebt, so wird ein Leitungsdruck von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe über eine Leitung 58, das Steuerventil 52 und eine Leitung 59 einer Kammer zugeführt, die zwischen der Kupplung 28 und dem Turbinenrad 25 ausgebildet ist. Dadurch kommt die Kupplung 28 in Reibungseingriff mit dem Eingangsgehäuse 22. On the other hand, if the left chamber 52 b is not supplied with a pilot pressure, so that the control slide 52 a moves into its left end position shown in FIG. 1, then a line pressure from a (not shown) hydraulic pump via a line 58, the control valve 52 and one Line 59 is fed to a chamber which is formed between the clutch 28 and the turbine wheel 25 . As a result, the clutch 28 comes into frictional engagement with the input housing 22.

Wird das Tastverhältnis DC - darunter ist zu verstehen das Verhältnis zwischen der jeweiligen Einschaltzeit des Magnetventils 54 und der Gesamtdauer eines Zeittaktes - durch das Getriebesteuergerät 16 ge­ steuert, so wird der Steuerschieber 52 a in eine Lage verschoben, in der ein Gleichgewicht gegeben ist zwischen der resultierenden Kraft aus der Vorspannung der Feder 52 c und dem Vorsteuerdruck in der linken Kammer 52 b einerseits und der Kraft des hydraulischen Vor­ steuerdrucks in der rechten Kammer 52 d andererseits. Dieser Lage des Steuerschiebers 52 a entspricht ein bestimmter Druck am Ausgang des Steuerventils 52, und dieser Druck wird der Kupplung 28 zugeführt, so daß deren Transmissionsmoment Tc, also das von ihr übertragene Drehmoment oder Kupplungsmoment, auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.If the duty cycle DC - this is to be understood as the ratio between the respective switch-on time of the solenoid valve 54 and the total duration of a clock cycle - is controlled by the transmission control unit 16 , the control slide 52 a is moved into a position in which there is a balance between the resulting force from the bias of the spring 52 c and the pilot pressure in the left chamber 52 b on the one hand and the force of the hydraulic pilot pressure in the right chamber 52 d on the other. This position of the control slide 52 a corresponds to a certain pressure at the output of the control valve 52, and this pressure is supplied to the clutch 28 so that its transmission torque Tc, that is to say the torque or clutch torque transmitted by it, is set to a predetermined value.

Das Zahnradgetriebe 30 hat bei diesem Ausführungsbeispiel vier Vorwärts­ gänge und einen Rückwärtsgang. Die Darstellung in Fig. 2 zeigt einen Teil der Anordnung des Zahnradgetriebes 30. Erste und zweite Antriebs­ zahnräder 31 und 32 sind frei verdrehbar auf der Antriebswelle 30 a angeordnet. Hyraulisch betätigte Kupplungen, die als Reibungs­ eingriffsvorrichtungen zur Getriebesteuerung dienen, sind an dem Ab­ schnitt der Antriebswelle 30 a zwischen den Antriebszahnrädern 31 und 32 befestigt. Die Antriebszahnräder 31 und 32 sind dazu ausgelegt, sich zusammen mit der Antriebswelle 30 a zu drehen, wenn sie mit einer der Kupplungen 33 bzw. 34 in Eingriff stehen, vgl. Fig. 2. Eine Getriebe- Zwischenwelle 35, die parallel zur Antriebswelle 30 a liegt, ist über ein abschließendes, nicht dargestelltes Untersetzungsgetriebe mit einer - nicht dargestellten - Abtriebswelle verbunden. Auf der Getriebe- Zwischenwelle 35 ist ein erstes angetriebenes Zahnrad 36 und ein zweites angetriebenes Zahnrad 37 befestigt, und diese kämmen mit dem ersten Antriebszahnrad 31 bzw. dem zweiten Antriebszahnrad 32, wie das Fig. 2 zeigt.The gear transmission 30 has four forward gears and one reverse gear in this embodiment. The illustration in Fig. 2 shows a part of the arrangement of the gear transmission 30. First and second drive gears 31 and 32 are freely rotatable on the drive shaft 30 a . Hydraulically actuated clutches, which serve as frictional engagement devices for transmission control, are attached to the section from the drive shaft 30 a between the drive gears 31 and 32 . The drive gears 31 and 32 are designed to rotate together with the drive shaft 30 a when they are in engagement with one of the clutches 33 and 34 , cf. Fig. 2. A transmission intermediate shaft 35, which is parallel to the drive shaft 30 a , is connected via a final, not shown reduction gear with an output shaft - not shown. A first driven gear 36 and a second driven gear 37 are fastened on the transmission intermediate shaft 35 , and these mesh with the first drive gear 31 and the second drive gear 32, respectively , as shown in FIG. 2.

Steht die Kupplung 33 in Eingriff mit dem ersten Antriebszahnrad 31, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a auf die Kupplung 33, das erste Antriebszahnrad 31, das erste angetriebene Zahnrad 36 und die Getriebe-Zwischenwelle 35 übertragen. Auf diese Weise wird ein erster Getriebe-Steuermodus, z. B. ein erster Gang, eingeschaltet. Steht die Kupplung 34 mit dem zweiten Antriebszahnrad 32 in Eingriff, nachdem die Kupplung 33 geöffnet wurde, so wird die Drehung der Antriebswelle 30 a übertragen auf die Kupplung 34, das zweite Antriebszahnrad 32, das zweite angetriebene Zahnrad 37, und die Getriebezwischenwelle 35. Auf diese Weise wird ein zweiter Getriebe-Steuermodus, z. B. ein zweiter Gang, hergestellt. If the clutch 33 is in engagement with the first drive gear 31, the rotation of the drive shaft 30 a is transmitted to the clutch 33, the first drive gear 31, the first driven gear 36 and the transmission intermediate shaft 35 . In this way, a first transmission control mode, e.g. B. a first gear turned on. If the clutch 34 is in engagement with the second drive gear 32 after the clutch 33 has been opened, the rotation of the drive shaft 30 a is transmitted to the clutch 34, the second drive gear 32, the second driven gear 37, and the transmission intermediate shaft 35 in this way a second transmission control mode, e.g. B. a second course.

Fig. 3 zeigt die Einzelheiten der hydraulischen Schaltung 40 gemäß Fig. 1, welche den hydraulisch betätigten Kupplungen 33 und 34 unter Druck stehendes hydraulisches Druckmittel zuführt. Die Schaltung 40 hat ein erstes hydraulisches Steuerventil 44 und ein zweites hydrau­ lisches Steuerventil 46, sowie Magnetventile 47 und 48. Das erste Steuer­ ventil 44 hat, wie dargestellt, eine Steuerbohrung 44 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 45. Das zweite Steuerventil 46 hat eine Steuerbohrung 46 a mit einem darin verschiebbaren Steuerschieber 49. Rechte Kammern 44 g bzw. 46 g liegen den rechten Enden der Steuer­ schieber 45 und 49 gegenüber. Federn 44 b und 46 b in diesen Kammern 44 g bzw. 46 g drücken ihren zugeordneten Steuerschieber 45 bzw. 49 nach links, bezogen auf Fig. 3. Die Steuerventile 44 und 46 haben ferner jeweils linke Kammern 44 h bzw. 46 h, die den linken Enden der Steuerschieber 45 bzw. 49 gegenüberliegen. Diese Kammern 44 h, 46 h sind jeweils über eine Drossel 44 i bzw. 46 i mit dem Rücklauf verbunden. FIG. 3 shows the details of the hydraulic circuit 40 according to FIG. 1, which supplies the hydraulic actuated clutches 33 and 34 with pressurized hydraulic pressure medium. The circuit 40 has a first hydraulic control valve 44 and a second hydraulic control valve 46, as well as solenoid valves 47 and 48. The first control valve 44 has, as shown, a control bore 44 a with a sliding valve 45 therein . The second control valve 46 has one Control bore 46 a with a slide valve 49 slidable therein . Right chambers 44 g and 46 g are the right ends of the control slide 45 and 49 opposite. Springs 44 b and 46 b in these chambers 44 g and 46 g press their associated control spool 45 and 49 to the left, based on FIG. 3. The control valves 44 and 46 also have left chambers 44 h and 46 h, respectively the left ends of the spool 45 and 49 opposite. These chambers 44 h, 46 h are each connected to the return via a throttle 44 i or 46 i .

Das Magnetventil 47 ist ein normalerweise offenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 47 c, 47 d und 47 e. Es hat ein Schließglied 47 a, eine Feder 47 b und einen Elektromagneten 47 f. Die Feder 47 b dient dazu, das Schließ­ glied 47 a in Richtung zum Anschluß 47 e zu verschieben und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 47 f erregt, so bewirkt er, daß sich das Schließglied 47 a entgegen der Kraft der Feder 47 b in Richtung zum Anschluß 47 c verschiebt und diesen dadurch verschließt.The solenoid valve 47 is a normally open three-way valve with three connections 47 c, 47 d and 47 e. It has a closing member 47 a, a spring 47 b and an electromagnet 47 f. The spring 47 b serves to move the closing member 47 a in the direction of the connection 47 e and thereby close it. If the electromagnet 47 f is excited, it causes the closing member 47 a to move against the force of the spring 47 b in the direction of the connection 47 c and thereby close it.

Das Magnetventil 48 ist ein normalerweise geschlossenes Dreiwegeventil mit drei Anschlüssen 48 c, 48 d und 48 e. Es hat ein Schließglied 48 a, eine Feder 48 b und einen Elektromagneten 48 f. Die Feder 48 b dient dazu, das Schließglied 48 a in Richtung zum Anschluß 48 c zu beaufschlagen und diesen dadurch zu verschließen. Wird der Elektromagnet 48 f erregt, so bewirkt er eine Verschiebung des Schließglieds 48 a in Richtung zum Anschluß 48 e entgegen der Kraft der Feder 48 b und verschließt dadurch den Anschluß 48 e. Die Elektromagnete 47 f und 48 f der Magnetventile 47 bzw. 48 sind mit dem Ausgang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.The solenoid valve 48 is a normally closed three-way valve with three connections 48 c, 48 d and 48 e. It has a closing member 48 a, a spring 48 b and an electromagnet 48 f. The spring 48 b serves to act upon the closing member 48 a in the direction of the connection 48 c and thereby to close it. If the electromagnet 48 f is excited, it causes a displacement of the closing member 48 a in the direction of the connection 48 e against the force of the spring 48 b and thereby closes the connection 48 e. The electromagnets 47 f and 48 f of the solenoid valves 47 and 48 are connected to the output of the transmission control unit 16 .

Eine hyraulische Druckleitung 41 von der bereits erwähnten, nicht dar­ gestellten Hydropumpe ist mit den Anschlüssen 44 c, 46 c der beiden Ventile 44, 46 verbunden. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 a ist mit einem Anschluß 44 d des ersten Steuerventils 44 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 33. Ein Ende einer hydraulischen Leitung 41 b ist mit einem Anschluß 46 d des zweiten Steuer­ ventils 46 verbunden, ihr anderes Ende mit der hydraulisch betätigten Kupplung 34. A hydraulic pressure line 41 from the already mentioned, not shown hydraulic pump is connected to the connections 44 c, 46 c of the two valves 44, 46 . One end of a hydraulic line 41 a is connected to a connection 44 d of the first control valve 44 , the other end to the hydraulically actuated clutch 33. One end of a hydraulic line 41 b is connected to a connection 46 d of the second control valve 46 , you other end with the hydraulically operated clutch 34.

Eine hydraulische Leitung 42, welche von der bereits erwähnten, nicht dargestellten Quelle hydraulischen Vorsteuerdrucks kommt, ist mit den Anschlüssen 44 e und 46 e verbunden, die mit den linken Endkammern 44 h, 46 h des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Verbindung stehen, und auch mit den Anschlüssen 47 c, 48 c der Magnetven­ tile 47 bzw. 48. Die Anschlüsse 47 d und 48 d der Magnetventile 47 bzw. 48 sind jeweils über Steuerleitungen 42 a bzw. 42 b mit dem Anschluß 44 f bzw. 46 f verbunden, welch letzterer mit den rechten Endkammern 44 g, 46 g des ersten Steuerventils 44 bzw. des zweiten Steuerventils 46 in Ver­ bindung stehen. Die Anschlüsse 47 e und 48 e der Magnetventile 47 und 48 sind mit dem Rücklauf verbunden, der in Fig. 3 mit EX bezeichnet ist.A hydraulic line 42, which comes from the already mentioned, not shown source of hydraulic pilot pressure, is connected to the connections 44 e and 46 e , which with the left end chambers 44 h, 46 h of the first control valve 44 and the second control valve 46 in Are connected, and also with the connections 47 c, 48 c of the solenoid valves 47 and 48. The connections 47 d and 48 d of the solenoid valves 47 and 48 are each via control lines 42 a and 42 b with the connection 44 f and 46 f connected, the latter being connected to the right end chambers 44 g, 46 g of the first control valve 44 and the second control valve 46, respectively. The connections 47 e and 48 e of the solenoid valves 47 and 48 are connected to the return, which is designated EX in FIG. 3.

Die Leitung 41 dient dazu, den Steuerventilen 44 und 46 einen hydrau­ lischen Arbeitsdruck oder Leitungsdruck zuzuführen, der z. B. über ein (nicht dargestelltes) Druckregelventil auf einen vorgegebenen Wert eingestellt ist. Die Leitung 42 mit dem Vorsteuerdruck dient dazu, den Steuerventilen 44, 46 und den Magnetventilen 47, 48 einen Vorsteuer­ druck zuzuführen, der über ein anderes, ebenfalls nicht dargestelltes Druckventil oder dergleichen auf einen vorgegebenen Wert einge­ stellt wird.The line 41 serves to supply the control valves 44 and 46 a hy metallic working pressure or line pressure, the z. B. is set via a (not shown) pressure control valve to a predetermined value. The line 42 with the pilot pressure serves to supply the control valves 44, 46 and the solenoid valves 47, 48 with a pilot pressure which is set to a predetermined value via another pressure valve or the like, also not shown.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 45 des ersten Steuerventils 44 nach links, so gibt eine Steuerfläche 45 a des Steuerschiebers 45 den bisher verschlossenen Anschluß 44 c frei, so daß über die Leitung 41, die Anschlüsse 44 c und 44 d und die Leitung 41 a hydraulischer Arbeits­ druck der Kupplung 33 zugeführt wird.Moves in Fig. 3, the spool 45 of the first control valve 44 to the left, a control surface 45 a of the spool 45 releases the previously closed port 44 c , so that the line 41, the ports 44 c and 44 d and the line 41 a hydraulic working pressure of the clutch 33 is supplied.

Bewegt sich der Steuerschieber 45 nach rechts, so verschließt die Steuer­ fläche 45 a den Anschluß 44 c, und der Anschluß 44 d kommt in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 44 j, so daß der Druck in der Kupplung 33 auf den Rücklaufdruck fällt. The spool 45 moves to the right, the control closes area 45 a the terminal 44 c, and the terminal 44 d comes in contact with a return port 44 j so that the pressure in the clutch 33 falls on the return pressure.

Bewegt sich in Fig. 3 der Steuerschieber 49 des zweiten Steuerventils 46 nach links, so gibt eine Steuerfläche 49 a des Steuerschiebers 49 den bisher verschlossenen Anschluß 46 c frei, so daß der hydraulische Arbeitsdruck über die Leitung 41, die Anschlüsse 46 c und 46 d und die Leitung 41 b der Kupplung 34 zugeführt wird.Moves in Fig. 3, the spool 49 of the second control valve 46 to the left, so a control surface 49 a of the spool 49 releases the previously closed port 46 c , so that the hydraulic working pressure via line 41, ports 46 c and 46 d and the line 41 b of the clutch 34 is supplied.

Verschiebt sich der Steuerschieber 49 nach rechts, so wird der Anschluß 46 c durch die Steuerfläche 49 a verschlossen, während der Anschluß 46 d in Verbindung mit einem Rücklaufanschluß 46 j kommt, so daß der Druck in der Kupplung 34 auf den Rücklaufdruck fällt.Moves the spool 49 to the right, the port 46 c is closed by the control surface 49 a , while the port 46 d comes in connection with a return port 46 j , so that the pressure in the clutch 34 drops to the return pressure.

Zurück zu Fig. 1. Auf der Außenseite des Schwungrads 11 befindet sich ein Zahnkranz 11 a, der mit dem Ritzel 12 a eines Anlassers 12 kämmt. Der Zahnkranz 11 a hat eine bestimmte Anzahl von Zähnen, z. B. 110 Zähne, und ein elektromagnetischer Sensor 14 liegt dem Zahnkranz 11 a gegenüber. Dies ist der Motordrehzahlsensor oder Ne-Sensor 14, und er ist elektrisch mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden.Back to Fig. 1. On the outside of the flywheel 11 is a ring gear 11 a, which meshes with the pinion 12 a of a starter 12 . The ring gear 11 a has a certain number of teeth, for. B. 110 teeth, and an electromagnetic sensor 14 is opposite the ring gear 11 a . This is the engine speed sensor or Ne sensor 14 and is electrically connected to the input of the transmission control unit 16 .

Ein Turbinenrad-Drehzahlsensor oder Nt-Sensor 15, ein Getriebeabtriebs­ drehzahlsensor oder No-Sensor 17, ein Drosselklappenöffnungssensor oder R t-Sensor 18, ein Öltemperatursensor 19 und ggf. weitere Sensoren sind ebenfalls mit dem Eingang des Getriebesteuergeräts 16 verbunden. Der Nt-Sensor dient zur Erfassung der Drehzahl des Wandler-Turbinenrads 25, und der No-Sensor 17 zur Erfassung der Getriebeabtriebsdrehzahl (nicht dargestellt), die proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Der R t-Sensor 18 dient zur Erfassung der Öffnung R t der (nicht darge­ stellten) Drosselklappe, die in der üblichen Weise in der (nicht darge­ stellten) Saugleitung des Verbrennungsmotors 10 angeordnet ist. Der Öltemperatursensor 19 dient zur Erfassung der Temperatur Toil des von einer (nicht dargestellten) Hydropumpe gelieferten Druckmittels. Die Meßsignale dieser Sensoren werden dem Getriebesteuergerät 16 zuge­ führt.A turbine wheel speed sensor or Nt sensor 15, a transmission output speed sensor or No sensor 17, a throttle valve opening sensor or R t sensor 18, an oil temperature sensor 19 and possibly further sensors are also connected to the input of the transmission control unit 16 . The Nt sensor is used to detect the speed of the converter turbine wheel 25, and the No sensor 17 is used to detect the transmission output speed (not shown), which is proportional to the vehicle speed. The R t sensor 18 is used to detect the opening R t of the (not shown) throttle valve, which is arranged in the usual manner in the (not shown) suction line of the internal combustion engine 10 . The oil temperature sensor 19 is used to detect the temperature Toil of the pressure medium supplied by a (not shown) hydraulic pump. The measurement signals from these sensors are supplied to the transmission control unit 16 .

Arbeitsweise des GetriebesOperation of the transmission

Das Getriebesteuergerät 16 enthält Speicher, z. B. ROM und RAM, einen zentralen Prozessor (Mikroprozessor), E/A-Schnittstellen, Zähler und dergleichen. Das Getriebesteuergerät 16 bewirkt die Getriebesteuerung nach einem in ihr gespeicherten Programm. The transmission control unit 16 contains memory, e.g. B. ROM and RAM, a central processor (microprocessor), I / O interfaces, counters and the like. The transmission control unit 16 effects the transmission control according to a program stored in it.

Hierzu führt das Getriebesteuergerät 16 wiederholt eine in Fig. 4 dargestellte Hauptprogrammroutine mit einem vorgegebenen Takt aus, z. B. mit einem 35-Hz-Takt. In dieser Hauptprogrammroutine werden in Schritt S10 zunächst mehrere Anfangswerte eingestellt bzw. gesetzt, die später noch erläutert werden. Dann werden im Schritt S11 vom Getriebesteuergerät 16 die Werte der verschiedenen Sensoren einge­ lesen und gespeichert, also vom Ne-Sensor 14, dem Nt-Sensor 15, dem No-Sensor 17, dem R t-Sensor 18 und dem Öltemperatursensor 19. Danach berechnet das Steuergerät 16 die notwendigen Parameterwerte für die Getriebesteuerung, ausgehend von den gemessenen Signalen, und zwar wie folgt:For this purpose, the transmission control unit 16 repeatedly executes a main program routine shown in FIG. 4 with a predetermined cycle, e.g. B. with a 35 Hz clock. In this main program routine, several initial values are set or set in step S 10, which will be explained later. Then in step S 11, the values of the various sensors are read in and stored by the transmission control unit 16 , that is to say by the Ne sensor 14, the Nt sensor 15, the No sensor 17, the R t sensor 18 and the oil temperature sensor 19 Control unit 16 calculates the necessary parameter values for the transmission control based on the measured signals, as follows:

Zunächst berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl Ne und ihre Änderungsrate ω e auf der Basis der Signale vom Ne-Sensor 14 (Schritt S12). Der Ne-Sensor 14 liefert jeweils pro vier Zähne des sich drehenden Zahnkranzes 11 a einen Impuls an das Steuergerät 16. Dann mißt das Getriebesteuergerät 16 die Zeitdauer, die für die Messung der letzten neun Impulse im betreffenden Takt (28,6 ms, entsprechend 35 Hz) erforderlich waren, wie in Fig. 5 dargestellt. Fig. 5 zeigt diese Zeit­ dauer tp für neun Impulse im mittleren dargestellten Takt von 28,6 ms. Danach berechnet das Getriebesteuergerät 16 die Motordrehzahl (min^-1) nach der folgenden Gleichung (1) und speichert sie im Speicher als Motordrehzahl (Ne) _n für den jetzigen Takt.First, the transmission control unit 16 calculates the engine speed Ne and its change rate ω e based on the signals from the Ne sensor 14 (step S 12). The Ne sensor 14 provides each per four teeth of the rotating sprocket 11 a a pulse to the control unit 16 then measures the transmission control unit 16, the time period (28.6 ms for the measurement of the last nine pulses in the respective cycle, corresponding to 35 Hz) were required, as shown in Fig. 5. Fig. 5 shows this time duration tp for nine pulses in the middle cycle of 28.6 ms. Thereafter, the transmission control unit 16 calculates the engine speed (min ^-1 ) according to the following equation (1) and stores it in the memory as the engine speed (Ne) _n for the current cycle.

Ne = (9 × 14) : 110 : tp × 60 = 216 : (11 × tp) (1)
Ne = (9 × 14): 110: tp × 60 = 216: (11 × tp ) (1)

Bei 1200 min^-1 beträgt z. B. tp = 9/550 s, und setzt man das in Gleichung (1) ein, so erhält man 1200 min^-1.At 1200 min ^-1 z. B. tp = 9/550 s, and if one uses this in equation (1), one obtains 1200 min ^-1 .

Ausgehend von der Motordrehzahl (Ne) _n-1, die im vorhergehenden Takt gespeichert worden war, und der Motordrehzahl (Ne) _n , die im jetzigen Takt gespeicherten wurde, wird die Änderungsrate ω e (rad/s²) der Motorgeschwindigkeit wie folgt berechnet und dann gespeichert:Based on the engine speed (Ne) _{n -1,} which had been stored in the preceding cycle and the engine speed (Ne) _n, which was stored in the current cycle, the change rate ω e (rad / s ²⁾ of the motor speed is calculated as follows and then saved:

ω e = Δ Ne × 2 π ÷ 60 ÷ T = (π/30T) × Δ Ne (2)
ω e = Δ Ne × 2 π ÷ 60 ÷ T = ( π / 30 T ) × Δ Ne (2)

Hierbei giltThe following applies here

Δ _Ne = (Ne) _n -(Ne) _n-1 T1 und T2 siehe Fig. 5.
T1= Zeit zwischen den Enden der Meßperiode im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T2= Zeit zwischen den Anfängen der Meßperioden im vorvorhergehenden Takt und im vorhergehenden Takt, in Sekunden T= (T1+T2) : 2 Δ _Ne = (Ne) _n - (Ne) _{n -1} T 1 and T 2 see Fig. 5.
T 1 = time between the ends of the measurement period in the preceding cycle and in the previous cycle, in seconds T 2 = time between the beginning of the measurement periods in the previous cycle and in the previous cycle, in seconds T = ( T 1+ T 2): 2

Berechnung des Turbinenradwellenmoments Tt Calculation of the turbine shaft torque Tt

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S13 und berechnet das Netto-Drehmoment Te des Verbrennungsmotors 10 und das Dreh­ moment Tt (mkg) (nachfolgend als das Turbinenradwellenmoment bezeich­ net) an der Ausgangswelle 30 a des Drehmomentwandlers 20. Then, the transmission control unit 16 goes to step S 13 and calculates the net torque Te of the engine 10 and the torque Tt (mkg) (hereinafter referred to as the turbine shaft torque) on the output shaft 30 a of the torque converter 20.

Die Beziehung zwischen dem Reibungsmoment Tb der Kupplung an der Freigabe- oder Verbindungsseite, z. B. der Kupplungen 33 und 34 in Fig. 2, erhalten während der Getriebesteuerung, und dem Turbinen­ radwellenmoment Tt und der Änderungsrate ω t der Turbinenrad­ drehzahl während der Getriebesteuerung kann wie folgt angegeben werden.The relationship between the friction torque Tb of the clutch on the release or connection side, e.g. B. the clutches 33 and 34 in Fig. 2, obtained during the transmission control, and the turbine wheel shaft torque Tt and the rate of change ω t of the turbine speed during the transmission control can be specified as follows.

Tb = a × Tt + b × ω t (A1)
Tb = a × Tt + b × ω t (A1)

Hierbei sind a und b Konstanten, die abhängig sind vom Schaltmuster (Art der Getriebesteuerung), z. B. Heraufschalten in den zweiten Gang aus dem ersten, oder Herunterschalten vom vierten Gang in den dritten, ferner den Trägheitsmomenten verschiedener rotierender Teile, etc. Wie man der Gleichung (A1) entnimmt, kann das Kupplungs- Reibungsmoment Tb, also der Arbeitsdruck des hydraulischen Druck­ mittels für die Kupplungen 33 und 34, eingestellt werden, ohne daß dabei andere Einflüsse eine Rolle spielen, wie z. B. abnutzungsbe­ dingtes Sinken der Motorleistung, Änderung der Kühlwassertemperatur, etc., falls dieses Moment Tb bestimmt wird auf der Grundlage des Turbinenradwellenmoments Tt und der Turbinenraddrehzahl-Änderungs­ rate ω t. Empirische Formeln und Daten, die man unter Beachtung dieser Gesetzmäßigkeiten erhält, können leicht für Verbrennungs­ motoren unterschiedlichen Typs aufgestellt werden.Here are a and b constants, which are dependent on the shift pattern (type of transmission control), e.g. B. Upshifting into second gear from the first, or downshifting from fourth gear into third, furthermore the moments of inertia of various rotating parts, etc. As can be seen from equation (A1), the clutch friction torque Tb, that is the working pressure of the hydraulic Pressure by means of the clutches 33 and 34, can be set without any other influences, such as. B. abutzungsbe caused decrease in engine power, change in the cooling water temperature, etc., if this torque Tb is determined based on the turbine shaft torque Tt and the turbine speed change rate ω t. Empirical formulas and data that are obtained by observing these laws can easily be drawn up for different types of internal combustion engines.

Falls die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Sollwert geregelt werden soll, trotz der Änderung des Turbinenrad­ wellenmoments Tt, muß man nicht die Abweichung der Änderungsrate ω t danach korrigieren, sondern das Reibungsmoment Tb erhöhen oder senken, also den Öldruck für die Kupplungen 33 und 34 ent­ sprechend beeinflussen, und zwar um einen Betrag entsprechend der Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt. Auf diese Weise kann eine stabile Getriebesteuerung erreicht werden mit hoher Nach­ laufleistung, ohne daß man für die Regelung eine hohe Korrekturver­ stärkung benötigt.If the change rate ω t of the turbine speed Nt is to be controlled to a desired value, despite the change of the turbine shaft torque Tt, must not be the deviation of the change rate ω t correct afterwards, but also increase the friction torque Tb or lower, so the oil pressure for the clutches 33 and 34 affect accordingly, by an amount corresponding to the change in the turbine shaft torque Tt. In this way, a stable transmission control can be achieved with high after-run performance without the need for a high correction gain for the control.

Falls die zeitliche Änderung ω t des Turbinenradwellenmoments Tt zu Beginn der Getriebesteuerung, also wenn die zuschaltende Kupplung mit der Erzeugung eines Reibungsmoments beginnt, geschätzt werden kann, kann das Reibungsmoment der Kupplung geändert werden, wobei man diese zeitliche Änderung l t auf den Sollwert regelt, in Überein­ stimmung mit Gleichung (A1). Deshalb erhält man solch eine Änderung des Drehmoments Tt empirisch im voraus. Ausgehend von den so er­ haltenen empirischen Daten wird die Änderung des Turbinenradwellen­ moments Tt zu Beginn der Erzeugung eines Drehmoments durch die zuschaltende Kupplung geschätzt. Indem man den geschätzten Wert in der Gleichung (A1) einsetzt, kann der der zuschaltenden Kupplung zugeführte hydraulische Druck so geändert werden, daß er das Reibungsmoment Tb so ändert, daß man nach Gleichung (A1) den Sollwert für die Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt erhält. Auf diese Weise kann diese Änderungsrate ω t ab dem Beginn eines Reibungsmoments durch die zuschaltende Kupplung genau auf ihren Sollwert geregelt werden. Dadurch ergibt sich das Gefühl einer verbesserten Arbeitsweise der Getriebesteuerung.If the change over time ω t of the turbine shaft torque Tt at the beginning of the transmission control, that is to say when the clutch to be started to generate a frictional torque, can be estimated, the frictional torque of the clutch can be changed, this change over time l t being regulated to the setpoint, in accordance with equation (A1). Therefore, such a change in the torque Tt is empirically obtained beforehand. Based on the empirical data obtained in this way, the change in the turbine shaft torque Tt at the beginning of the generation of a torque is estimated by the clutch to be engaged. By using the estimated value in equation (A1), the hydraulic pressure supplied to the clutch to be engaged can be changed so that it changes the friction torque Tb in such a way that, according to equation (A1), the setpoint for the rate of change ω t of the turbine wheel speed Nt receives. In this way, this rate of change ω t can be regulated precisely to its target value by the clutch to be engaged from the start of a frictional moment. This gives the feeling of an improved mode of operation of the transmission control.

Dann wird nach Gleichung (4) das Turbinenradwellenmoment Tt berechnet, wobei das Netto-Motorenmoment Te verwendet wird, das nach Gleichung (3) berechnet wird, und diese berechneten Werte werden gespeichert.Then, according to equation (4), the turbine shaft torque Tt is calculated using the net engine torque Te calculated according to equation (3), and these calculated values are stored.

Te = C × Ne ² + I _E × l e + Tc (3)
Tt = t(Te - Tc) + Tc
= t(C × Ne ² + I _E × ω e) + Tc (4)
Te = C × Ne ² + I _E × l e + Tc (3)
Tt = t ( Te - Tc ) + Tc
= t ( C × Ne ² + I _E × ω e ) + Tc (4)

Te ist ein Netto-Drehmoment, das man erhält, wenn man die Reibungs­ verluste, das Ölpumpen-Antriebsmoment etc. von dem durchschnittlichen Drehmoment abzieht, das durch die Verbrennungsvorgänge im Motor 10 erzeugt wird. C ist ein Drehmomentkapazitätskoeffizient, der aus einem zuvor gespeicherten Kennfeld für die Wandlerkenndaten abge­ lesen wird, und zwar abhängig vom Drehzahlverhältnis e = Nt/Ne, also dem Verhältnis von Turbinenraddrehzahl Nt zu Motordrehzahl Ne. Zuerst wird also das Drehzahlverhältnis e aus dem Ausgangssignal des Nt-Sensors 14 und der gemäß Gleichung (1) berechneten Dreh­ zahl Ne berechnet. Dann wird zu diesem Drehzahlverhältnis e der Koeffizient C aus dem Speicher ausgelesen. Te is a net torque that is obtained by subtracting friction, oil pump drive torque, etc. from the average torque generated by the combustion processes in engine 10 . C is a torque capacity coefficient, which is read abge from a previously stored map for the converter characteristics, depending on the speed ratio e = Nt / Ne, that is, the ratio of turbine speed Nt to engine speed Ne. First, the speed ratio e is calculated from the output signal of the Nt sensor 14 and the speed Ne calculated according to equation (1). Then the coefficient C is read out of the memory for this speed ratio e .

I _E ist das Trägheitsmoment bzw. Schwungmoment des Motors 10, also ein vom Motorentyp abhängiger Festwert. t ist ein Drehmomentenverhältnis, das ebenfalls, abhängig vom Dreh­ zahlverhältnis e, aus dem Kennfeld für die Wandlerdaten abgelesen wird. Tc ist das Transmissionsmoment der Dämpferkupplung 28. Bei einer direkt gekuppelten Kupplung vom Schlupftyp - wie hier - wird dieses Moment angegeben durch I _E is the moment of inertia or moment of inertia of the motor 10, that is to say a fixed value dependent on the motor type. t is a torque ratio which, depending on the speed ratio e, is also read from the map for the converter data. Tc is the transmission torque of the damper clutch 28. In the case of a directly coupled clutch of the slip type - as here - this moment is indicated by

Tc = Pc × A × r × μ = a1 × Dc - b1 (5)
Tc = Pc × A × r × μ = a 1 × Dc - b 1 (5)

Hierbei sind:Here are:

Pc der der Kupplung 28 zugeführte hydraulische Arbeitsdruck A Fläche des Arbeitskolbens für die Betätigung der Kupplung 28 r Reibungsfläche der Kupplung 28 μ Reibungskoeffizient der Kupplung 28. Pc the hydraulic working pressure supplied to the clutch 28 A area of the working piston for actuating the clutch 28 r friction surface of the clutch 28 μ coefficient of friction of the clutch 28.

Die Gleichung (5) kann ausgewertet werden, weil der der Kupplung 28 zugeführte Druck Pc proportional ist dem Tastverhältnis Dc des Mag­ netventils 54 für die Ansteuerung der Kupplung 28. (Das Tastver­ hältnis Dc wurde bereits weiter oben definiert.) In der Gleichung (5) sind a1 und b1 Konstanten, die entsprechend dem Schaltmodus einge­ stellt werden. Der nach der Gleichung (5) berechnete Wert Tc wird nur verwendet, wenn er positiv ist. Ist er negativ, so wird gesetzt Tc = 0. The equation (5) can be evaluated because the pressure Pc supplied to the clutch 28 is proportional to the duty cycle Dc of the solenoid valve 54 for actuating the clutch 28. (The duty ratio Dc has already been defined above.) In the equation (5 ) are a 1 and b 1 constants, which are set according to the switching mode. The value Tc calculated according to equation (5) is only used if it is positive. If it is negative, Tc = 0 is set.

Die jeweiligen Werte des Netto-Motorenmoments Ne und des Turbinenrad­ wellenmoments Nt, die auf diese Weise berechnet und gespeichert werden, können recht genau auf der Grundlage der Motordrehzahl Ne, die mit dem Ne-Sensor 14 erfaßt wird, der Turbinenraddrehzahl Nt, die mit dem Nt-Sensor 15 erfaßt wird, und dem Tastverhältnis Dc des Magnetventils 54 (für Kupplung 28) berechnet werden. Wie man außerdem aus den Gleichungen (3) und (4) ersieht, wird das vom Motor 10 abgegebene Drehmoment Ne unter Berücksichtigung des Terms (I _E × ω e) berechnet, so daß der Einfluß der Änderungs­ rate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt oder des Reibungsmoments Tb kaum spürbar wird. Wird das Reibungsmoment Tb verändert, also z. B. der Kupplung 33 ein anderer Arbeitsdruck zugeführt, um die Änderungsrate ω t auf einen Sollwert einzustellen, so ändert sich das Turbinenradwellenmoment nie. Folglich können sich diese beiden Momente gegenseitig nicht stören, und man erhält keine unkontrollier­ baren Situationen. Insbesondere kann in der Mitte eines Getriebe­ steuerungsvorgangs eine solche gegenseitige Beeinflussung nicht auf­ treten, wenn das Reibungsmoment Tb verstellt wird, um eine Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt zu korrigieren, die z. B. durch einen Beschleunigungsvorgang oder dergleichen bewirkt wird. Folglich kann die Getriebesteuerung genügend schnell ansprechen.The respective values of the net engine torque Ne and the turbine shaft torque Nt, which are calculated and stored in this way, can be quite accurately based on the engine speed Ne, which is detected by the Ne sensor 14 , the turbine speed Nt, which with the Nt sensor 15 is detected , and the duty cycle Dc of solenoid valve 54 (for clutch 28 ) can be calculated. As can also be seen from equations (3) and (4), the torque Ne output by the engine 10 is calculated taking into account the term ( I _E × ω e ) so that the influence of the rate of change ω t of the turbine speed Nt or Frictional moment Tb is hardly noticeable. If the friction torque Tb is changed, e.g. If the clutch 33 is supplied with a different working pressure in order to set the rate of change ω t to a desired value, the turbine wheel shaft torque never changes. As a result, these two moments cannot interfere with each other, and no uncontrollable situations are obtained. In particular, such a mutual interference cannot occur in the middle of a transmission control process if the friction torque Tb is adjusted in order to correct a change in the turbine shaft torque Tt , which e.g. B. is caused by an acceleration process or the like. As a result, the transmission control can respond sufficiently quickly.

Im Schritt S14 bestimmt das Getriebesteuergerät 16 den Gang, der im Zahnradgetriebe 30 eingestellt werden soll, und zwar auf Grund der Drosselklappenöffnung R t und der Getriebeabtriebsdrehzahl No. In step S 14, the transmission control unit 16 determines the gear that is to be set in the gear transmission 30 , specifically on the basis of the throttle valve opening R t and the transmission output speed No.

Fig. 6 zeigt Schaltkennlinien für den ersten Getriebesteuermodus, der nachfolgend als der erste Getriebeverhältnismodus bezeichnet wird, sowie für den zweiten Getriebesteuermodus (nachfolgend als der zweite Getriebeverhältnismodus bezeichnet), der eine Stufe höher ist als der erste Modus. In Fig. 6 stellt die durchgezogene Linie eine Grenz­ linie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebe­ verhältnismodus dar, und zwar für das Hinaufschalten vom ersten Getriebeverhältnismodus zum zweiten. Die gestrichelte Linie ist eine Grenzlinie zwischen den Gebieten für den ersten und den zweiten Getriebeverhältnismodus und zwar beim Herunterschalten vom zweiten Getriebeverhältnismodus zum ersten. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt den einzustellenden Getriebeverhältnismodus nach den Schaltkennlinien der Fig. 6 und speichert im voraus den vorgegebenen Modus. Fig. 6 shows switching characteristics for the first transmission control mode, which is hereinafter referred to as the first gear ratio mode, and for the second transmission control mode (hereinafter referred to as the second gear ratio mode) which is higher one step than the first mode. In Fig. 6, the solid line represents a boundary line between the areas for the first and the second gear ratio mode, for the upshift from the first gear ratio mode to the second. The dashed line is a boundary line between the areas for the first and second gear ratio modes when shifting down from the second gear ratio mode to the first. The transmission control unit 16 determines the transmission ratio mode to be set according to the shifting characteristics of FIG. 6 and stores the predetermined mode in advance.

Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUSDiscrimination between power ON and power OFF

Dann geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S15 und führt eine Routine zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung-AUS durch. Fig. 7 ist ein Ablaufdiagramm dieser Routine. Zuerst wird im Schritt S151 ein Diskriminierungswert Tto gesetzt. Dieser Wert Tto wird wie folgt berechnet:Then, the transmission control unit 16 goes to step S 15 and executes a routine for discriminating between power-on and power-off. Figure 7 is a flow chart of this routine. First, in step S151, a discrimination value Tto is set. This value Tto is calculated as follows:

Tto = a2 × ω to = 2 π × a2 × Ni (6)
Tto = a 2 × ω to = 2 π × a 2 × Ni (6)

Hierbei sind a2 und Ni vorgegebene Werte, die zuvor entsprechend der Schaltkennlinie eingestellt wurden. Die Werte a2 und Ni sind negativ beim Hinaufschalten und positiv beim Herunterschalten. Dann bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob das Turbinenradwellen­ moment Tt, das im Schritt S13 berechnet wurde, größer als der Diskrimi­ nierungswert Tto ist (Schritt S152). Ist die Antwort JA, so wird ein Leistung-EIN-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S153). Ist die Antwort NEIN, so wird ein Leistung-AUS-Schaltvorgang identifiziert (Schritt S154). Das Getriebesteuergerät 16 speichert das Ergebnis der Leistung-EIN- AUS-Diskriminierung und geht dann zur Hauptroutine gemäß Fig. 4 zurück.Here a 2 and Ni are predetermined values that were previously set according to the switching characteristic. The values a 2 and Ni are negative when shifting up and positive when shifting down. Then, the transmission control unit 16 determines whether the turbine shaft torque Tt calculated in step S 13 is larger than the discrimination value Tto (step S 152). If the answer is YES, a power ON switching operation is identified (step S 153). If the answer is NO, a power OFF switching operation is identified (step S 154). The transmission control unit 16 stores the result of the power ON-OFF discrimination and then returns to the main routine shown in FIG. 4.

Dieses Verfahren zur Diskriminierung zwischen Leistung-EIN und Leistung- AUS beruht auf folgendem Prinzip: Die Gleichung (6) erhält man, wenn man in der Gleichung (A1) das Turbinenradwellenmoment Tt, die Tur­ binenraddrehzahl-Änderungsrate ω t für die Getriebesteuerung, und das Kupplungs-Reibungsmoment Tb jeweils durch Null bzw. ω to bzw. Tto ersetzt, wobei Gleichung (A1) die Beziehung des Wertes Tb zu den Werten Tt und ω t darstellt. Sind keine anderen Elemente als die Kupplungen wirksam, so wird die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung ausgeführt abhängig davon, ob das erzeugte Turbinenradwellenmoment Tt groß genug ist, um den Sollwert ω to zu erreichen. Folglich können folgende Nachteile der konventionellen Diskriminierungsmethode, bei der die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung einfach von der Polarität der Motorenausgangsleistung abhängt, vermieden werden. This method of discriminating between power ON and power OFF is based on the following principle: Equation (6) is obtained if, in equation (A1), the turbine shaft torque Tt, the turbine wheel speed change rate ω t for the transmission control, and that Clutch friction torque Tb is replaced by zero or ω to or Tto, respectively, with equation (A1) representing the relationship of the value Tb to the values Tt and ω t . If no elements other than the clutches are effective, the power ON-OFF discrimination is carried out depending on whether the generated turbine shaft torque Tt is large enough to reach the target value ω to . As a result, the following disadvantages of the conventional discrimination method in which the power ON-OFF discrimination simply depends on the polarity of the motor output power can be avoided.

Insbesondere hat eine Getriebesteuerung, welche andere Schaltlogiken zur Diskriminierung der Leistung-EIN- und Leistung-AUS-Zustände verwendet, folgende Nachteile:In particular, a transmission control has different shifting logic used to discriminate the power on and power off states, the following disadvantages:

• (1) Falls die Motorleistung beim Hinaufschalten etwas negativ ist, wird der Leistung-AUS-Zustand falsch erfaßt. Infolgedessen wird das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) außer Ein­ griff gelassen, so daß der Schaltvorgang nicht abgeschlossen werden kann.(1) If the engine power is slightly negative when shifting up, the power OFF state is detected incorrectly. As a result, it will Clutch-side frictional engagement element (clutch) except on left handle so that the switching process can not be completed.
• (2) Wenn andererseits beim Herunterschalten die Motorleistung etwas po­ sitiv ist, wird - fälschlicherweise - der Leistung-EIN-Zustand erfaßt. Deshalb wird eine automatische Zunahme der Antriebswellendrehzahl des Getriebes erwartet, so daß das zuschaltseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) nicht eingeschaltet wird. Auch in diesem Fall wird der Schalt­ vorgang nicht abgeschlossen.(2) On the other hand, if the engine power is slightly po is sitiv, incorrectly - the power ON state is detected. Therefore there will be an automatic increase in the drive shaft speed expected of the transmission, so that the engagement-side friction engagement element (Clutch) is not switched on. In this case, too, the shift process not completed.

Fahrerbefehle durch Betätigung des Gaspedals - entweder durch Weg­ nehmen des Gases, oder durch starkes Gasgeben - erfordern eine mög­ lichst rasche Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung. Das Turbinenradwellen­ moment Tt, das bei der erläuterten Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung verwendet wird, ist sozusagen ein imaginäres oder synthetisches Tur­ binenradwellenmoment, das man erhält, indem man das Netto-Motorenmoment Ne, das man gemäß Gleichung (3) erhalten hat, mit dem Momentenverhält­ nis t des Wandlers 20 multipliziert, wie in Gleichung (4) angegeben. Folglich kann die Leistung-EIN-AUS-Diskriminierung schneller er­ folgen als die Diskriminierung unter Verwendung eines tatsächlichen Turbinenradwellenmoments Tt′ (= t × CNe ² + Tc), das man erhält, wenn man den Term (I _e × ω e) aus Gleichung (4) wegläßt.Driver commands by actuating the accelerator pedal - either by taking the gas away or by accelerating strongly - require the fastest possible power ON / OFF discrimination. The turbine shaft torque Tt used in the power ON-OFF discrimination discussed is, so to speak, an imaginary or synthetic turbine shaft torque obtained by obtaining the net engine torque Ne obtained according to equation (3), with the moment t of the transducer behaves nis 20 multiplies, as indicated in equation (4). Consequently, the power ON-OFF discrimination can follow it faster than the discrimination using an actual turbine shaft torque Tt ' (= t × CNe ² + Tc ) obtained by taking the term ( I _e × ω e ) from the equation (4) omits.

Auf diese Weise kann man bei dem Fahrerbefehl, der durch Wegnahme des Gases (= Anheben des Gasfußes) gegeben wird, einen Ruck durch die Drehzahlabnahme in einem niedrigen Gang vermeiden, falls die Reduzierung der Motorleistung so bald wie möglich erfaßt wird, so daß das freigabeseitige Reibungseingriffselement (Kupplung) ohne Ver­ zögerung ausgerückt wird.In this way one can take the driver's command by taking it away the gas (= lifting the gas foot) is given a jerk avoid the speed decrease in a low gear if the Reduction in engine power is detected as soon as possible so that the release-side friction engagement element (clutch) without Ver hesitation is released.

Fig. 34 zeigt dies. Wenn der Fahrer den Fuß vom Gaspedal nimmt, so daß der Hinaufschaltmodus eingeleitet wird, vgl. Fig. 34(a), ändert sich das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ gemäß der gestrichelten Linie der Fig. 34(b) und das imaginäre Turbinenradwellenmoment Tt längs der durchgezogenen Linie derselben Figur. Wird das imaginäre bzw. synthetische Moment Tt verwendet, so kann der Leistung-AUS- Zustand zum Zeitpunkt t1 der Fig. 34(b) erfaßt werden, dagegen erst zum Zeitpunkt t2, wenn das tatsächliche Turbinenradwellenmoment Tt′ verwendet wird. Man erhält also einen zeitlichen Vorsprung Δ t = t2 - t1, wenn man statt des tatsächlichen Drehmoments Tt′ das imaginäre Dreh­ moment Tt verwendet. Dementsprechend kann das freigabeseitige Reibungs­ eingriffselement schneller außer Eingriff gebracht werden, so daß ein Ruck durch Geschwindigkeitsabnahme vermieden werden kann ohne einen Abfall (schraffiertes Gebiet in Fig. 34[c]) des Abtriebswellenmoments. Fig. 34 shows this. If the driver takes his foot off the accelerator pedal so that the upshift mode is initiated, cf. Fig. 34 (a), the actual turbine shaft torque Tt 'changes according to the broken line of Fig. 34 (b) and the imaginary turbine shaft torque Tt along the solid line of the same figure. If the imaginary or synthetic torque Tt is used, the power OFF state can be detected at time t 1 in FIG. 34 (b), but only at time t 2 when the actual turbine shaft torque Tt ' is used. We thus obtain a time lead Δ t = t 2 - t 1, when 'the imaginary rotational torque Tt used instead of the actual torque Tt. Accordingly, the release-side friction engagement member can be disengaged more quickly, so that a jerk due to a decrease in speed can be avoided without a drop (hatched area in Fig. 34 [c]) of the output shaft torque.

Zurück zu Fig. 4. Das Getriebesteuergerät bestimmt dann, ob das herzu­ stellende Getriebesteuergebiet, das in Schritt S14 bestimmt wird, sich von dem Ergebnis unterscheidet, das beim vorhergehenden Rechnertakt ermittelt wurde. Liegt kein Unterschied vor, so kehrt das Programm zum Schritt S11 zurück, und der Schritt S11 und die nachfolgenden Schritte werden wiederholt. Falls aber das Getriebesteuergebiet geändert wird, wird im Schritt S17 ein Schaltsignal ausgegeben, das dem in den Schritten S14 und S15 ermittelten Schaltmuster entspricht, worauf das Programm zum Schritt S11 zurückkehrt.Back to Fig. 4. The transmission control unit then determines whether the transmission control area to be established, which is determined in step S 14, differs from the result that was determined in the previous computer cycle. If there is no difference, the program returns to step S 11 and step S 11 and the subsequent steps are repeated. If, however, the transmission control area is changed, a switching signal is output in step S 17 which corresponds to the switching pattern determined in steps S 14 and S 15, whereupon the program returns to step S 11.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-HinaufschaltenHydraulic control for power ON upshift

Die Fig. 8-12 sind Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebesteuerung im Leistung-EIN-Hinaufschaltmodus. In den Ablaufdiagrammen sind in der üblichen Weise die Anschlußpunkte zum nächsten Diagramm durch denselben alphanumerischen Code bezeichnet, z. B. in Fig. 8 und 9 A1, in Fig. 9 und 10 B0, etc. Fig. 13 zeigt dann die hydraulischen Steuer­ vorgänge für den beispielhaften Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten. FIGS. 8-12 are flow diagrams of the hydraulic transmission control in the power-ON upshift mode. In the flowcharts, the connection points to the next diagram are designated in the usual way by the same alphanumeric code, e.g. B. in Fig. 8 and 9 A1, in Fig. 9 and 10 B 0, etc. Fig. 13 then shows the hydraulic control processes for the exemplary case of shifting up from first gear to second.

Liegt im Schritt S17 ein Schaltsignal vor, und es wird ein Leistung- EIN-Hinaufschalten aus dem ersten Gang in den zweiten befohlen, so berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen anfänglichen Tastverhältnisse D _U1 und D _U2 der Magnetventile 47 und 48 (Fig. 3) nach den folgenden Gleichungen (8) und (9) (Schritt S20).If a switching signal is present in step S 17, and a power ON upshift from first gear to second is commanded, transmission control unit 16 first calculates the respective initial duty ratios D _{U 1} and D _{U 2} of solenoid valves 47 and 48 ( Fig. 3) according to the following equations (8) and (9) (step S 20).

D _U1 = a4 × |Tt| + c4 (8)
D _U2 = a5 × |Tt| + c5 (9)
D _{U 1} = a 4 × | Tt | + c 4 (8)
D _{U 2} = a 5 × | Tt | + c 5 (9)

Hierbei ist Tt das Turbinenradwellenmoment Tt, für jeden Takt berechnet und gespeichert im Schritt S13 der Fig. 4. Die Werte a4, c4, a5 und c5 sind Konstanten, hier für den Fall des Hinaufschaltens aus dem ersten Gang in den zweiten.Here, Tt is the turbine shaft torque Tt, calculated for each cycle and stored in step S 13 of FIG. 4. The values a 4, c 4, a 5 and c 5 are constants, here for the case of shifting up from first gear to second.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des normalerweise geöffneten Magnetventils 47 auf das im Schritt S20 eingestellte Anfangs-Tastverhältnis D _U1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 33 des ersten Gangs, welche ein freigabeseitiges Reibungseingriffselement darstellt, mit einem hydraulischen Anfangsdruck versorgt, der dem Anfangs-Tastverhältnis D _U1 entspricht, so daß ein (nicht dargestellter) Betätigungskolben der Kupplung zu­ rückgezogen wird bis zu einer Stellung kurz vor der Lage, wo die Kupplung 33 anfängt zu schleifen (Schritt S21, Zeit t1 in Fig. 13[b]). Wenn das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 von 0% auf das Anfangs-Tastverhältnis D _U1 geändert wird, sollte eigentlich nicht einfach ein Treiber­ signal mit dem Tastverhältnis D _U1 dem Magnetventil 47 zugeführt werden, sondern dieses Treibersignal sollte einer Korrektur unterzogen werden, wie das später anhand der Fig. 26 bis 33 erläutert wird, ehe es dem Magnetventil 47 zugeführt wird. In diesem Fall wird dann die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit erhöht. Im allgemeinen wird diese Korrektur des Tastverhältnisses für das Treiber­ signal des Magnetventils durchgeführt, wenn man von einem ersten Tastverhältnis zu einem zweiten Tastverhältnis über­ geht. Naturgemäß ist dieselbe Art der Korrektur des Treibersignals auch für das Magnetventil 48 erforderlich, und in der Beschreibung zu den Fig. 26-33 werden ausführliche Erläuterungen für beide Arten von Magnet­ ventilen gegeben, ohne daß dort ausdrücklich auf die Bezugszahlen 47 und 48 hingewiesen wird. Der Leser wird deshalb ausdrücklich auf diesen Teil der Beschreibung verwiesen, wenn eine hohe Ansprech­ geschwindigkeit bei der Getriebesteuerung gewünscht wird.Then the transmission control unit 16 sets the duty cycle D _{LR of} the normally open solenoid valve 47 to the initial duty cycle D _{U 1} set in step S 20 and delivers an output signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with the duty cycle D _LR . Thereupon, the clutch 33 of the first gear, which is a release-side friction engagement element, is supplied with an initial hydraulic pressure which corresponds to the initial duty cycle D _{U 1} , so that an actuating piston (not shown) of the clutch is retracted to a position just before position where the clutch 33 starts to grind (step S 21, time t 1 in Fig. 13 [b]). If the pulse duty factor D _{LR of} the solenoid valve 47 is changed from 0% to the initial pulse duty factor D _{U 1} , a driver signal with the pulse duty factor D _{U 1} should not actually be supplied to the solenoid valve 47 , but this driver signal should be subjected to a correction. as will be explained later with reference to FIGS. 26 to 33 before it is supplied to the solenoid valve 47 . In this case the hydraulic response speed is increased. In general, this correction of the duty cycle for the driver signal of the solenoid valve is carried out when going from a first duty cycle to a second duty cycle. Naturally, the same type of correction of the driver signal is also required for the solenoid valve 48 , and in the description of FIGS . 26-33 detailed explanations for both types of solenoid valves are given without expressly referring to the reference numbers 47 and 48 there. The reader is therefore expressly referred to this part of the description if a high response speed is desired in the transmission control.

Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tast­ verhältnis D24 des normalerweise geschlossenen Magnet­ ventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangs­ signal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welch letztere hier als Reibungseingriffselement auf der Zuschaltseite dient, vorgeschoben bis zu einer Lage kurz vor der­ jenigen, wo die Kupplung 34 beginnt, ein Moment zu übertragen (zum Zeitpunkt t1 der Fig. 13[c]), und es wird beim Schritt S22 eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S1 (Fig. 13[c]) in einem Zeitglied eingestellt. Dieses Zeitglied kann ein Bauelement im Getriebesteuergerät 16 sein, oder es kann softwaremäßig realisiert sein und dann ebenfalls beim Programmablauf die Anfangs-Druck­ zufuhrdauer T _S1 darstellen. Diese Zeitdauer T _S1 nimmt eine vorgegebenen Wert an, so daß der Kolben der Kupplung 34 auf der Zuschaltseite bis zu der vorge­ gebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Eingriffs vorgeschoben werden kann, wenn die Kupplung 34 während der gesamten Zeitdauer T _S1 und bei einem Tastverhältnis von 100%, also voller Einschaltung, mit dem hydraulischen Arbeitsdruck versorgt wird.Meanwhile, the transmission control unit 16 sets the duty ratio D 24 of the normally closed solenoid valve 48 to 100% and provides such an output signal that the solenoid valve 48 is operated with the D 24 duty cycle. Then, a piston of the clutch 34 for the second gear, the latter serving here as a frictional engagement element on the engagement side, is advanced to a position just before that where the clutch 34 begins to transmit a torque (at time t 1 in FIG. 13 [c]), and an initial pressure supply period T _{S 1} ( FIG. 13 [c]) is set in a timer in step S 22. This timer can be a component in the transmission control unit 16 , or it can be implemented in software and then also represent the initial pressure supply duration T _{S 1} during the program execution. This period of time T _{S 1} assumes a predetermined value so that the piston of the clutch 34 can be advanced on the connection side up to the pre-given position just before the start of the intervention if the clutch 34 during the entire period of time T _{S 1} and a duty cycle of 100%, i.e. full engagement, is supplied with the hydraulic working pressure.

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis eine vorgegebene Zeitdauer t _D , d. h. ein Takt (bei diesem Ausführungsbeispiel: 28,6 ms) zu Ende ist (Schritt S23) und addiert dann einen vor­ gegebenen Tastverhältniswert Δ D1 zum Tastverhältnis D _LR , das beim vorhergehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß sich ein neues Tastverhältnis D _LR ergibt. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem (neuen) Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S24). Der addierte vorgegebene Wert Δ D1 des Tastverhält­ nisses wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit zunimmt, z. B. mit 4% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastver­ hältnisses D _LR in Fig. 13(b) zwischen den Zeitpunkten t1 und t2. Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhrdauer T _S1, die im Schritt S22 eingestellt wurde, abgelaufen ist (Schritt S25). Falls die Zeitdauer T _S1 nicht abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S23 zurück, und die Schritte S23, S24 und S25 werden wiederholt.The transmission control unit 16 waits until a predetermined period of time t _D , ie one cycle (in this exemplary embodiment: 28.6 ms) has ended (step S 23) and then adds a predetermined duty cycle value Δ D 1 to the duty cycle D _LR , that had been set in the previous program cycle, so that a new duty cycle D _LR results. Then the transmission control unit 16 supplies an output signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with the (new) duty cycle D _LR (step S 24). The added predetermined value Δ D 1 of the duty cycle is set to such a value that the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 increases at a predetermined rate or speed, e.g. B. with 4% per second, cf. the change in the duty ratio D _LR in FIG. 13 (b) between the times t 1 and t 2. The transmission control unit 16 determines whether the initial pressure supply time T _{S 1} , which was set in step S 22, has expired (step S 25 ). If the time period T _{S 1 has} not expired, the program returns to step S 23 and steps S 23, S 24 and S 25 are repeated.

Wenn die Entscheidung beim Schritt S25 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der anfänglichen Druckzufuhrdauer T _S1 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffstellung gelangt ist, geht das Programm zum Schritt S27 der Fig. 9. Im Schritt S27 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf einen vorgegebenen (kleinen) Wert D24 min und liefert dann ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeitpunkt t2 der Fig. 13 [c]). Der vorge­ gebene Wert D24 min ist ein solcher Tastverhältniswert, daß der hydraulische Arbeitsdruck, welcher der Kupplung 34 für den zweiten Gang über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt wird, auf einem Halte­ druck gehalten wird, ohne zu- oder abzunehmen.If the decision at step S 25 is YES, ie if the clutch 34 for the second gear has come to the predetermined position shortly before the engagement position after the end of the initial pressure supply period T _{S 1} , the program goes to step S 27 of FIG. 9. In step S 27, the transmission control unit 16 sets the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 to a predetermined (small) value D 24 min and then supplies such a driver signal that the solenoid valve 48 is operated with the duty cycle D 24 (at time t 2 in FIG . 13 [c]). The predetermined value D 24 min is such a duty cycle value that the hydraulic working pressure, which is supplied to the clutch 34 for the second gear via the second hydraulic control valve 46 , is held at a holding pressure without increasing or decreasing.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Takt zu Ende ist (Schritt S28), addiert das Getriebesteuergerät 16 den vorgegebenen Tastverhältnis­ wert Δ D1 zum Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47, der im vorher­ gehenden Takt eingestellt worden war, und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D _LR , und es addiert einen vorgegebenen Tastverhältnis­ wert Δ D2 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 47, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dann liefert das Getriebesteuer­ gerät 16 ein Ausgangssignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit den neuen Tastverhältnissen D _LR bzw. D24 betrieben werden (Schritt S30). Der addierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D2 wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Steigung zunimmt, z. B. mit 15% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 zwischen den Zeitpunkten t2 und t3 in Fig. 13(c).When the predetermined time period t _D for one cycle has ended (step S 28), the transmission control unit 16 adds the predetermined duty cycle value Δ D 1 to the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47, which was set in the previous cycle, and thereby delivers new duty cycle D _LR , and it adds a predetermined duty cycle value Δ D 2 to the duty cycle D 24 of the solenoid valve 47, so that a new duty cycle D 24 is obtained. Then the transmission control device 16 supplies an output signal so that the solenoid valves 47 and 48 are operated with the new duty cycles D _LR and D 24 (step S 30). The added predetermined duty cycle value Δ D 2 is set to such a value that the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 increases at a predetermined rate or slope, e.g. B. with 15% per second, cf. the change in the duty cycle D 24 between the times t 2 and t 3 in Fig. 13 (c).

Danach geht das Programm zum Schritt S32, worauf das Programm eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (10) berechnet und den berechneten Wert mit einem vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR1 vergleicht, z. B. 10 min^-1. Die Beziehung lautet:The program then goes to step S 32, whereupon the program calculates an actual slip frequency N _SR according to equation (10) and compares the calculated value with a predetermined discriminant value Δ N _{SR 1} , e.g. B. 10 min ^-1 . The relationship is:

N _SR = Nt - Ntc1 (10) N _SR = Nt - Ntc 1 (10)

Hierbei ist Ntc1 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den ersten Gang, die man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No, die mit Hilfe des No-Sensors 17 erfaßt wurde, mit einer vorgegebenen Zahl multi­ pliziert.Here, Ntc 1 is a computed turbine speed for the first gear, which is obtained by, plied the transmission output speed No, which was detected by means of the NO sensor 17 with a predetermined number of multi.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als der vorge­ gebene Diskriminantenwert Δ N _SR1 (N _SR < Δ N _SR1), geht das Programm zum Schritt S28 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Programm­ schritte S28 bis S32 wiederholt. Auf diese Weise wird also die freigabesei­ tige Kupplung 33 (für den ersten Gang) allmählich außer Eingriff gebracht, während die einschaltseitige Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erst noch in Eingriff kommen muß, obwohl sie allmählich von der vorgegebenen Stellung kurz vor der Startposition für den Eingriff in Richtung Eingriff verschoben wird.If the actual slip frequency N _SR is less than the pre-added discriminant value Δ N _{SR 1} (N _SR <Δ N _{SR 1),} the program, the program goes to step S 28 back, whereupon the transmission control unit 16 steps S 28 to S 32 is repeated. In this way, the release-side clutch 33 (for the first gear) is gradually disengaged, while the switch-on clutch 34 (for the second gear) has yet to be engaged, even though it gradually from the predetermined position shortly before the start position for the intervention is shifted towards engagement.

In dieser Situation nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zu (im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 13[a]), während die Kupplung 33 für den ersten Gang außer Eingriff gebracht wird. Folglich wird im Regelabschnitt A (zwischen dem Zeitpunkt t1, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeitpunkt t3, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminanten­ wert Δ N _SR1 oder mehr erreicht hat) die Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich außer Eingriff gebracht, ehe das Reibungsmoment der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) erzeugt wird. Durch diesen Vor­ gang wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR in Richtung zu einer vorgegebenen Soll-Schlupffrequenz N _SO erhöht, die später erläutert wird. Wenn erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR1 (N _SR Δ N _SR1), geht das Programm zu dem in Fig. 10 dargestellten Schritt S34.In this situation, the turbine speed Nt gradually increases (in the last part of the control section A of FIG. 13 [a]) while the clutch 33 is disengaged for the first gear. Consequently, in the control section A (between the time t 1, at which the switching signal is given and the time t 3 at which it is detected that the actual slip frequency N _SR value Δ N _{SR 1} has reached or more the predetermined discriminant), the coupling 33 gradually disengaged for the first gear before the friction torque of the clutch 34 (for the second gear) is generated. By this process, the actual slip frequency N _{SR is increased} in the direction of a predetermined desired slip frequency N _SO , which will be explained later. If it is detected that the actual slip rate _SR N is not smaller than the predetermined discriminant value Δ _SR N ₁ (N N _{SR SR} Δ _1), the program proceeds to that shown in FIG. 34 step S 10 shown.

Im Schritt S34 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 auf der Zuschaltseite auf den Anfangswert D _U2 ein, der im Schritt S20 berechnet worden war, und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Gleichzeitig subtrahiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D4, z. B. 2 bis 6% vom Tastver­ hältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47, das im vorher­ gehenden Takt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastver­ hältnis D _LR erhält. Unter Verwendung des Tastverhältnisses D _LR als Anfangswert wird die hydraulische Regelung begonnen in der Weise, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf die vorgegebene Soll-Schlupf­ frequenz N _SO geregelt wird (ab Schritt S35). Das Getriebesteuergerät 16 wartet bei Schritt S36 den Ablauf eines Taktes t _D ab und setzt dann das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 für jeden Takt in der folgenden Weise, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil 47 mit dem vorgegebenen Tastverhältnis D _LR be­ trieben wird (Schritt S38). Es gilt die BeziehungIn step S 34, the transmission control unit 16 sets the pulse duty factor D 24 of the solenoid valve 48 on the connection side to the initial value D _{U 2} , which was calculated in step S 20, and supplies such an output signal that the magnetic valve 48 with this pulse duty factor D 24 is operated. At the same time, the transmission control unit 16 subtracts a predetermined duty cycle value Δ D 4, e.g. B. 2 to 6% of Tastver ratio D _{LR of} the release-side solenoid valve 47, which had been set in the previous cycle, so that you get a new Tastver ratio D _LR . Using the duty cycle D _LR as the initial value, the hydraulic control is started in such a way that the actual slip frequency N _{SR is} regulated to the predetermined target slip frequency N _SO (from step S 35). The transmission control unit 16 waits for a cycle t _D at step S 36 and then sets the duty cycle D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 for each cycle in the following manner, and supplies such a drive signal that the solenoid valve 47 with the predetermined duty cycle D _LR be operated (step S 38). The relationship applies

(D _LR ) _n = (Di) _n + K _P1 × e _n + K _D1(e _n - e _n--1) (11)
( D _LR ) _n = ( Di ) _n + K _{P 1} × e _n + K _{D 1} ( e _n - e _{n --1} ) (11)

Hierbei gilt e _n = N _SO - N _SR , d. h. e _n ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Takt. Ebenso ist e _n-1 die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Takt. K _P1 und K _D1 sind eine proportionale bzw. eine differentielle Verstärkung, die jeweils auf vorgegebene Werte eingestellt werden. (Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird:Here applies e _n = N _SO - N _SR , ie e _n is the difference between the actual slip frequency N _SR and the target slip frequency N _SO for the current cycle. Likewise, e _{n -1 is} the difference between the actual slip frequency N _SR and the desired slip frequency N _SO for the previous cycle. K _{P 1} and K _{D 1} are a proportional and a differential gain, respectively, which are set to predetermined values. ( Di ) _n is an integral term that is calculated as follows:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _I1 × e _n + D _H1 (11a)
( Di ) _n = ( Di ) _{n -1} + K _{I 1} × e _n + D _{H 1} (11a)

Dabei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Takt einge­ stellt wurde, und K _I1 ist eine integrale Verstärkung, die auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wurde. Here, ( Di ) _{n -1 is} an integral term that was set in the previous cycle, and K _{I 1} is an integral gain that was set to a predetermined value.

D _H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, das verursacht wurde, wenn das Motormoment durch Beschleunigungs­ arbeit während des Getrieberegelvorgangs verändert wird. Die Variation Δ Tt wird zuerst berechnet, und die sich hieraus ergebende Korrektur D _H1 wird dann wie folgt berechnet: D _{H 1} is a correction of the turbine shaft torque, set according to a variation Δ Tt of the turbine shaft torque, which was caused when the engine torque is changed by acceleration work during the transmission control process. The variation Δ Tt is calculated first, and the resulting correction D _{H 1} is then calculated as follows:

D _H1 = a6 × Δ Tt (12)
D _{H 1} = a 6 × Δ Tt (12)

Hierbei wird Δ Tt in diesem Leistung-EIN-Gebiet angegeben durchHere, Δ Tt in this power ON area is given by

Δ Tt = (Tt) _n - (Tt) _n-1 (13)
Δ Tt = ( Tt ) _n - ( Tt ) _{n -1} (13)

In einem Leistung-AUS-Gebiet, das später erwähnt wird, gilt für Δ Tt In a power-off area mentioned later, Δ Tt holds

Δ Tt = -(Tt) _n + (Tt) _n-1 (14)
Δ Tt = - ( Tt ) _n + ( Tt ) _{n -1} (14)

Hierbei sind (Tt) _n und (Tt) _n-1 Turbinenradwellenmomente für den jetzigen bzw. den vorhergehenden Takt, die im Schritt S13 der Figur berechnet und gespeichert werden. In Gleichung (12) ist a6 eine Konstante, die zuvor in Übereinstimmung mit dem Schaltmuster eingestellt wurde.Here, ( Tt ) _n and ( Tt ) _{n -1 are} turbine wheel shaft torques for the current and the previous cycle, respectively, which are calculated and stored in step S 13 of the figure. In equation (12), a 6 is a constant previously set in accordance with the switching pattern.

Wie man aus den Gleichungen (11a) und (12) ersieht, schließt der Integralterm (Di) _n die Tastverhältniskorrektur D _H1 ein, welche auf der Grundlage der Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments er­ halten werden kann. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D _LR ohne Verzögerung nach einer Änderung des Turbinenradwellenmoments Tt korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten integralen, proportionalen und differentiellen Verstärkungsfaktoren (also die Ver­ stärkungen der I-, P- und D-Strecken) nicht auf große Werte einge­ stellt zu werden, so daß eine stabile Regelung bei schneller Befolgung von Fahrerbefehlen und anderen Befehlen erzielt werden kann.As can be seen from equations (11a) and (12), the integral term ( Di ) _n includes the duty cycle correction D _{H 1} , which he can maintain on the basis of the variation Δ Tt of the turbine shaft torque . Accordingly, the duty cycle D _LR can be corrected without delay after a change in the turbine shaft torque Tt . Consequently, the aforementioned integral, proportional and differential gain factors (i.e. the reinforcements of the I , P and D routes) do not need to be set to large values, so that stable control can be achieved with quick compliance with driver commands and other commands can.

Danach bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als eine (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S1 (z. B. -3 bis -7 min^-1), vgl. Schritt S40. The transmission control unit 16 then determines whether the actual slip frequency N _{SR is} not greater than a (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 1} (eg -3 to -7 min ^-1 ), cf. Step S 40.

Wenn die Schlußfolgerung von Schritt S40 NEIN ist, geht das Programm zu Schritt S36 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S36 bis S40 ausführt, bis die tatsächliche Frequenz N _SR nicht höher wird als die vorgegebene Frequenz Δ N _S1. Daraufhin wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnet­ ventils 47 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _SO reduziert wird, oder daß die Frequenzen N _SR und N _SO gleich sind. Anderer­ seits wird das Tastverhältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _U2 konstantge­ halten. Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _U2 des Magnetventils 48 der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) über das zweite hydraulische Steuerventil 46 zugeführt, so daß sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 langsam in Richtung Eingriff bewegt. Folglich beginnt die Kupplung 34 damit, zu greifen, so daß auf die Turbinenraddrehzahl Nt ein absenkender Einfluß wirkt.If the conclusion of step S 40 is NO, the program goes back to step S 36, whereupon the transmission control unit 16 repeats steps S 36 to S 40 until the actual frequency N _SR does not become higher than the predetermined frequency Δ N _{S 1} . Then the duty cycle D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 is controlled so that the difference between the actual slip frequency N _SR and the target slip frequency N _{SO is} reduced, or that the frequencies N _SR and N _{SO are the} same. On the other hand, the duty cycle D 24 of the switch-on solenoid valve 48 is kept constant at the value of the initial duty cycle D _{U 2} . As a result, a hydraulic working pressure corresponding to the initial duty ratio D _{U 2 of} the solenoid valve 48 of the clutch 34 (for the second gear) is supplied via the second hydraulic control valve 46 so that the piston (not shown) of the clutch 34 slowly moves toward engagement. As a result, the clutch 34 begins to engage, so that the turbine speed Nt has a lowering influence.

Da sich jedoch der Motor 10 im Leistung-EIN-Zustand befindet, kann man die Turbinenraddrehzahl Nt an einer Absenkung hindern, indem man das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf einen höheren Wert einstellt. Wenn jedoch der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 weitergeht, so daß das Eingriffsmoment der Kupplung 34 den relativ großen Wert des Tastverhältnisses D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 überschreitet, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt zu sinken an. Zum Zeitpunkt t4 der 13(a) wird die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht höher als die (negative) vorgegebene Schlupf­ frequenz Δ N _S1. Wenn das festgestellt wird (JA bei Schritt S40), geht das Programm weiter zu Schritt S42 in Fig. 11. Folglich ist die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt B der Fig. 13 (zwischen den Zeitpunkten t3 und t4) beendet.However, since the engine 10 is in the power ON state, the turbine speed Nt can be prevented from lowering by setting the duty ratio D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 to a higher value. However, if the engagement of the engagement-side clutch 34 continues so that the engagement torque of the clutch 34 exceeds the relatively large value of the duty ratio D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 , the turbine speed Nt begins to decrease. At time t 4 of FIG. 13 (a), the actual slip frequency N _SR does not become higher than the (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 1} . If this is determined (YES at step S 40), the program proceeds to step S 42 in FIG. 11. Accordingly, the hydraulic control in a control section B of FIG. 13 (between times t 3 and t 4) is ended.

Falls im Regelabschnitt B ermittelt wird, daß die tatsächliche Schlupf­ frequenz N _SR nicht größer ist als die (negative) vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S1, wird der Schritt S42 der Fig. 11 ausgeführt. If it is determined in control section B that the actual slip frequency N _{SR is} not greater than the (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 1} , step S 42 of FIG. 11 is carried out.

Falls im Regelabschnitt A z. B. in zwei aufeinanderfolgenden Programm­ takten festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR durch irgendeine Störung auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S1 oder niedriger abgesenkt ist, kann die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S42 der Fig. 11, worauf die hydraulische Regelung in einem Regelabschnitt C beginnt.If in control section A z. B. in two successive program clocks it is determined that the actual slip frequency N _{SR is} reduced by some disturbance to the value of the (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 1} or lower, the hydraulic control in control section B can be omitted. In this case, the program goes directly to step S 42 of FIG. 11, whereupon the hydraulic control begins in a control section C.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den darauffolgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und der vorgegebenen Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinen­ raddrehzahl Nt allmählich abgesenkt auf eine berechnete Turbinen­ raddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Das Getriebeschaltgerät 16 stellt zunächst das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetven­ tils 47 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem einge­ stellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird. (Schritt S42). Das vorge­ gebene Tastverhältnis D _LRmax wird auf einen solchen Wert eingestellt, daß der hydraulische Arbeitsdruck, der über das erste hydraulische Steuerventil 44 der Kupplung 33 (für den ersten Gang) zugeführt wird, auf einen festen Druck (Haltedruck) gehalten werden kann, und daß der Kolben der Kupplung 33 in einer Lage gehalten werden kann, die der Zeit t4 der Fig. 13(b) entspricht. Bis danach die Getriebesteuerung praktisch abgeschlossen ist (zwischen den Zeiten t4 und t8 der Fig. 13[b]), wird das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf der Höhe des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax gehalten, das den Haltedruck für die Kupplung 33 (für den ersten Gang) ergibt.In the hydraulic control processes in control section C and the subsequent control sections D and E , the pulse duty factor D 24 of the solenoid valve 48 is controlled so that the difference between the rate of change ω t of the turbine speed Nt and the predetermined target rate of change l to the turbine speed is as small as is made possible. In this way, the turbine wheel speed Nt is gradually lowered to a calculated turbine wheel speed Ntc 2 for the second gear. The transmission switching device 16 first sets the duty cycle D _{LR of} the release-side Magnetven valve 47 to a predetermined duty cycle D _LRmax and delivers a driver _{signal in such} a way that the solenoid valve 47 is operated with this set duty cycle D _LR . (Step S 42). The pre-given duty ratio D _LRmax is set to such a value that the hydraulic working pressure, which is supplied via the first hydraulic control valve 44 of the clutch 33 (for the first gear), can be maintained at a fixed pressure (holding pressure), and that the piston of the clutch 33 can be held in a position corresponding to the time t 4 of FIG. 13 (b). Until afterwards the transmission control is practically completed (between times t 4 and t 8 of FIG. 13 [b]), the duty cycle D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 is kept at the level of the predetermined duty cycle D _LRmax , which is the holding pressure for the clutch 33 (for first gear) results.

Wenn dann der vorgegebene Zeitabschnitt t _D abgelaufen ist (Schritt S43), geht das Programm zu Schritt S44 wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt wie folgt eingestellt:Then, when the predetermined time period t _{D has} expired (step S 43), the program goes to step S 44, the target rate of change ω to the turbine speed Nt is set as follows:

ω to = a7 × No + b7 (15)
ω to = a 7 × No + b 7 (15)

Hierbei werden a7 und b7 auf vorgegebene Werte (negative Werte) entsprechend den Regelabschnitten C, D und E eingestellt. Im Regel­ abschnitt C, unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs, werden die Werte a7 und b7 so eingestellt, daß die Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl Nt so eingestellt wird, daß diese Drehzahl Nt allmählich abnimmt. In dem an den Abschnitt C anschließenden Regel­ abschnitt D wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Abso­ lutwert größer ist als im Abschnitt C. Deshalb nimmt im Abschnitt D diese Drehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während dessen der Eingriffsvorgang der Kupplung 34 (für den zweiten Gang) abgeschlossen wird, wird der Absolutwert dieser Änderungsrate wieder reduziert, um die Getriebesteuerung ruck- und stoßfrei zu machen, vgl. die Darstellung des zeitlichen Verlaufs der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 13(a).Here, a 7 and b 7 are set to predetermined values (negative values) in accordance with the control sections C, D and E. In the control section C, immediately after the start of the control operation, the values of a 7 and b 7 are set such that the target change rate is set to l the turbine speed Nt such that this speed Nt gradually decreases. In section D following section C , the rate of change ω to is set so that its absolute value is greater than in section C. Therefore, in section D, this speed Nt decreases more sharply. In the control section E, during which the engagement process of the clutch 34 (for the second gear) is completed, the absolute value of this rate of change is reduced again in order to make the transmission control smooth and smooth, cf. the representation of the time course of the turbine speed Nt in Fig. 13 (a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt diesen neuen Wert ein. Dies geschieht mit der Gleichung (16), wobei das Tastverhältnis verwendet wird, das als Anfangswert zum Zeitpunkt t4 erhalten wurde, wenn fest­ gestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S1 oder darunter gefallen ist. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem vorgegebenen Tastver­ hältnis D24 betrieben wird (Schritt S46). Die Beziehung lautet:Then the transmission control unit 16 calculates the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 on the engagement side and sets this new value. This is done with equation ( 16 ), using the duty cycle that was obtained as an initial value at time t 4, when it is determined that the actual slip frequency N _SR to the value of the (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 1} or fell below. Then, the transmission control unit 16 supplies a driver signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the predetermined duty ratio D 24 (step S 46). The relationship is:

(D24) _n = (Di) _n + K _P2 × E _n + K _D2(E _n - E _n-1)-(16)( D 24) _n = ( Di ) _n + K _{P 2} × E _n + K _{D 2} ( E _n - E _{n -1} ) - (16)

Hierbei ist E _n die Differenz (E _n = ω to - ω t) zwischen der tat­ sächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl Nt und dem Sollwert ω to der Turbinenraddrehzahl für den jetzigen Takt, die im Schritt S44 eingestellt wurde. Ausgehend von den tatsächlichen Turbinenraddrehzahlen (Nt) _n und (Nt) _n-1 für den jetzigen und den vorhergehenden Takt des Programms erhält man die tatsächliche Änderungs­ rate ω t wie folgt:Here, E _{n is} the difference ( E _n = ω to - ω t ) between the actual rate of change ω t of the turbine speed Nt and the target value ω to the turbine speed for the current cycle, which was set in step S 44. Starting from the actual turbine wheel speeds ( Nt ) _n and ( Nt ) _{n -1} for the current and the previous cycle of the program, the actual rate of change ω t is obtained as follows:

(ω t) _n = (Nt) _n - (Nt) _n-1 (17)
( ω t ) _n = ( Nt ) _n - ( Nt ) _{n -1} (17)

E _n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate l t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinen­ raddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. K _P2 und K _D2 sind ein Proportional-Verstärkungsfaktor bzw. ein Differential-Verstärkungs­ faktor, welche jeweils auf ihre vorgegebenen Werte eingestellt werden. (Di) _n ist ein Integralterm, der wie folgt berechnet wird: E _{n -1} is the difference between the actual rate of change l t of the turbine wheel speed and the target rate of change ω to the turbine wheel speed for the previous program cycle. K _{P 2} and K _{D 2} are a proportional gain factor and a differential gain factor, respectively, which are each set to their predetermined values. ( Di ) _n is an integral term that is calculated as follows:

(Di) _n = (Di) _n-1 + K _I2 × E _n + D _H1 + D _H2 (18)
( Di ) _n = ( Di ) _{n -1} + K _{I 2} × E _n + D _{H 1} + D _{H 2} (18)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K _I2 ist ein Integral-Verstärkungsfaktor, der ebenfalls auf einen vorgegebenen Wert eingestellt wird.Here, ( Di ) _{n -1 is} an integral term that was set in the previous program cycle, and K _{I 2} is an integral gain factor that is also set to a predetermined value.

D _H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn während des Getriebesteuer- und -regelvorgangs das Motordrehmoment Te durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D _H1 erhält man nach den Gleichungen (12) bis (14). D _{H 1} is a correction of the turbine shaft torque set according to a variation Δ Tt of the turbine shaft torque, which is caused when the engine torque Te is changed by acceleration work during the transmission control process. The correction D _{H 1} is obtained according to equations (12) to (14).

D _H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Soll- Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl, die nur verwendet wird, wenn sich der Regelabschnitt von C nach D, oder von D nach E, ändert. Diesen Wert erhält man wie folgt: D _{H 2} is a corrected duty cycle for changing the target rate of change of the turbine speed, which is used only when the control section changes from C to D, or from D to E. This value is obtained as follows:

D _H2 = α × Δ ω to, (19)
Δ ω to = (l to) _n - (ω to) _n-1 (20)
D _{H 2} = α × Δ ω to, (19)
Δ ω to = ( l to ) _n - ( ω to ) _{n -1} (20)

Hierbei ist (ω to) _n eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die für den jetzigen Programmtakt und die nachfolgenden Programmtakte verwendet werden soll, und (ω to) _n-1 ist eine Soll-Änderungsrate für die Turbinenraddrehzahl, die bislang in den vorhergehenden Programm­ takt verwendet wurde. In Gleichung (19) ist ferner α eine Konstante, die entsprechend dem Schaltmuster eingestellt wird.Here, ( ω to ) _{n is} a target rate of change for the turbine speed that is to be used for the current program cycle and the subsequent program cycles, and ( ω to ) _{n -1} is a target rate of change for the turbine speed that was previously used in the previous ones Program clock was used. In equation (19), α is also a constant that is set according to the switching pattern.

Ebenso wie der Integralterm des Tastverhältnisses D _LR des freigabe­ seitigen Magnetventils 47, der im Regelabschnitt B berechnet wurde, wird der Integralarm (Di) _n des Tastverhältnisses D24, der für jeden Programm­ takt berechnet wird, auf der Basis des Tastverhältnis-Korrekturwerts D _H1 korrigiert, d. h. auf Grund der Variation Δ Tt des Turbinen­ radwellenmoments. Wird der Regelabschnitt geändert, so wird der Integralterm (Di) _n korrigiert entsprechend der Variation Δ ω to der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl. Dementsprechend kann das Tastverhältnis D24 ohne Verzögerung direkt nach Änderungen des Turbinen­ radwellenmoments und der Soll-Änderungsrate der Turbinenraddrehzahl korrigiert werden. Folglich brauchen die erwähnten Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren für die Regelung nicht auf hohe Werte eingestellt zu werden, so daß eine stabile, von Pendelungen freie Regelung mit guter Befolgung der Regelbefehle erzielt wird.Like the integral term of the duty cycle D _{LR of} the release-side solenoid valve 47, which was calculated in the control section B , the integral alarm ( Di ) _{n of} the duty cycle D 24, which is calculated for each program clock, is based on the duty cycle correction value D _{H 1} corrected, ie due to the variation Δ Tt of the turbine wheel shaft torque. If the control section is changed, the integral term ( Di ) _{n is} corrected in accordance with the variation Δ ω to the target rate of change of the turbine wheel speed. Accordingly, the duty cycle D 24 can be corrected without delay directly after changes in the turbine shaft torque and the target rate of change of the turbine wheel speed. Consequently, the integral, proportional and differential amplification factors mentioned for the control need not be set to high values, so that a stable control free of oscillations is achieved with good compliance with the control commands.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und dem Abgeben des Treibersignals in Schritt S46 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S48 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorge­ gebenen Wert Ntc20 erreicht hat, der um Δ Ntc2, z. B. 80 bis 120 min^-1, höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis bei Schritt S48 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S43 zurück, und die Arbeitsgänge der Schritte S43 bis S48 werden wiederholt.After the calculation of the duty cycle D 24 and the output of the driver signal in step S 46, the transmission control unit 16 goes to step S 48 and determines whether the turbine speed Nt has reached a predetermined value Ntc 20, which by Δ Ntc 2, z. B. 80 to 120 min ^-1 , higher than the calculated turbine speed Ntc 2 for the second gear. If the result at step S 48 is NO, the program goes back to step S 43, and the operations of steps S 43 to S 48 are repeated.

Zum Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C hat der Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 eben erst begonnen. Deshalb kann der Ruck oder Stoß der Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der er­ wähnten Soll-Änderungsrate ω to reduziert. Ist die Turbinenraddreh­ zahl reduziert auf einen Wert, der gleich der Getriebeabtriebsdrehzahl No, multipliziert mit einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt, und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to in Schritt S44 in einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t5 der Fig. 13[a]).At the point in time immediately after the start of the control section C , the engagement of the clutch 34 on the engagement side has only just begun. Therefore, the jerk or shock of the transmission control at the beginning of the engagement can be avoided by reducing the turbine wheel speed Nt with the target rate of change ω to mentioned . If the turbine speed is reduced to a value equal to the transmission output speed No multiplied by a predetermined coefficient (e.g. 2.8), the transmission control unit 16 concludes that the control section C has been left and the control section D begins, and changes the absolute value of the target rate of change ω to to a larger value in step S 44 (at time t 5 of FIG. 13 [a]).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenrad­ drehzahl erhöht wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t5 und t6 der Fig. 13[c]), der größer ist als derjenige im Regelabschnitt C. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to herunter­ gefahren. Je größer der Absolutwert des Sollwerts ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung. When the absolute value of the target change rate ω to the turbine speed is increased, the duty ratio D 24 of the cut-in solenoid valve 48 is set to a value (during the time between the times t 5 and t 6 of FIG. 13 [c]) that is greater than that in the control section C. As a result, the turbine wheel speed Nt is shut down quickly and essentially at the target rate of change ω to . The greater the absolute value of the target value ω to , the higher the response speed of the transmission control.

Wenn danach die Turbinendrehzahl Nt weiter auf einen Wert ge­ fallen ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten ist (z. B. 2,2), d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 (zweiter Gang) allmählich der Eingriffs-Endstellung nähert, schließt das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D verlassen wurde und der Regelabschnitt E be­ ginnt und ändert in Schritt S44 den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t6 der Fig. 13(a).Thereafter, when the turbine speed Nt further falls to a value that is equal to the product of the transmission output speed No and another predetermined coefficient (e.g., 2.2), that is, when the piston of the clutch 34 (second gear) gradually approaches the engagement end position, the transmission control unit 16 concludes that the control section D has been left and the control section E begins and changes in step S 44 the absolute value of the target rate of change ω to the turbine speed Nt to a value which is less than the value that was set in control section D. This happens at time t 6 of FIG. 13 (a).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenrad­ drehzahl auf einen kleineren Wert geändert wird, wird das Tastver­ hältnis D24 des einschaltseitigen Magnetventils 48 (während der Zeit zwischen den Zeitpunkten t6 und t7 der Fig. 13(c) auf einen Wert einge­ stellt, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam abgesenkt, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Infolge­ dessen kommt die freigabeseitige Kupplung 33 völlig außer Eingriff, so daß ein Ruck oder Stoß zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, wenn der Eingriff der Kupplung 34 auf der Eingriffsseite beendet ist.When the absolute value of the target change rate ω to the turbine speed is changed to a smaller value, the duty ratio D 24 of the energizing solenoid valve 48 becomes (during the time between the times t 6 and t 7 of FIG. 13 (c)) Value is set that is smaller than the value that was set in the control section D. Consequently, the turbine wheel speed Nt is slowly reduced, essentially at the target rate of change ω to. As a result, the release-side clutch 33 is completely disengaged, so that a jerk can be avoided at the time when the engagement of the clutch 34 on the engagement side is finished.

Falls die Entscheidung bei Schritt S48 JA lautet, d. h. wenn die Turbinen­ raddrehzahl Nt das Niveau der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht (zum Zeitpunkt t7 der Fig. 13[c]), das etwas höher ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang, setzt das Getriebe­ steuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. von 0,5 s) im erwähnten Zeitglied (Schritt S50 der Fig. 12) und wartet, bis diese Zeitdauer T _SF abgelaufen ist (Schritt S 51). Hierdurch kann das Getriebesteuer­ gerät 16 sicher den Eingriff der eingriffsseitigen Kupplung 34 ab­ schließen.If the decision at step S 48 is YES, ie if the turbine wheel speed Nt reaches the level of the predetermined speed Ntc 20 (at time t 7 of FIG. 13 [c]), which is slightly higher than the calculated turbine wheel speed Ntc 2 for the second gear, the transmission control unit 16 sets a predetermined time period T _SF (e.g. of 0.5 s) in the mentioned timer (step S 50 of FIG. 12) and waits until this time period T _{SF has} expired (step S 51 ). As a result, the transmission control device 16 can safely close the engagement of the engagement-side clutch 34 .

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß die Entscheidung beim Schritt S51 JA lautet, so setzt das Getriebesteuergerät 16 die Tastverhältnisse D _LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100%, vgl. Schritt S52, und liefert entsprechende Treibersignale, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen neuen Tastverhältnissen D _LR und D24 betrieben werden (zum Zeitpunkt t8 der Fig. 13[b] und 13[c]). Damit ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-EIN-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang abgeschlossen.If the predetermined time period T _SF has ended, so that the decision in step S 51 is YES, then the transmission control unit 16 sets the duty ratios D _LR and D 24 of the release-side solenoid valve 47 and the activation-side solenoid valve 48 to 100%, cf. Step S 52, and supplies corresponding driver signals so that the solenoid valves 47 and 48 are operated with these new duty ratios D _LR and D 24 (at the time t 8 of FIGS. 13 [b] and 13 [c]). This completes the hydraulic transmission control for the power ON upshift from first to second gear.

Hydraulische Steuerung für Leistung-EIN-HerunterschaltenHydraulic control for power ON downshift

Die Fig. 14-16 zeigen Ablaufdiagramme der hydraulischen Getriebe­ steuerung für einen Leistung-EIN-Herunterschaltmodus. Unter Bezugnahme auf Fig. 17 werden die Vorgänge der hydraulischen Steuerung und Regelung in Verbindung mit dem Herunterschaltvorgang vom zweiten Gang in den ersten beispielhaft beschrieben. Figs. 14-16 are flow diagrams of the hydraulic transmission control for a power-ON downshift mode. With reference to FIG. 17, the operations of hydraulic control and regulation in connection with the downshift operation from the second gear to the first are described by way of example.

Wenn ein Schaltsignal für einen Leistung-EIN-Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang vorliegt, berechnet das Getriebesteuer­ gerät 16 zuerst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _d1 und D _d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den folgenden Gleichungen (21) und (22), welche den Gleichungen (8) bzw. (9) ähnlich sind (Schritt S60).When there is a shift signal for a power ON downshift from second to first gear, the transmission control device 16 first calculates the respective initial duty ratios D _{d 1} and D _{d 2 of} the solenoid valves 47 and 48 according to the following equations (21) and ( 22), which are similar to equations (8) and (9) (step S 60).

D _d1 = a8 × |Tt| + c8 (21)
D _d2 = a9 × |Tt| + c9 (22) D _{d 1} = a 8 × | Tt | + c 8 (21)
D _{d 2} = a 9 × | Tt | + c 9 (22)

Hierbei sind a8, c8, a9 und c9 Konstanten für den Herunterschaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang.Here a 8, c 8, a 9 and c 9 are constants for the downshift from second to first gear.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 in Schritt S60 auf das Anfangs-Tast­ verhältnis D _d1 ein und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird die Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, mit einem Anfangs-Öldruck versorgt, welcher dem anfänglichen Tastverhältnis D _d1 entspricht, so daß der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 in eine Stellung zurück­ gezogen wird, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 schleift (Schritt S62; Zeit t10 von Fig. 17[b]). Unterdessen setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Then, the transmission control unit 16, the duty ratio D 24 of the release-side solenoid valve 48 in step S 60 on the initial Tast ratio D _{d 1} and provides an output signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the duty ratio D 24th Thereupon, the second gear clutch 34 , which serves as a release-side frictional engagement element, is supplied with an initial oil pressure corresponding to the initial duty cycle D _{d 1} , so that the piston (not shown) of the clutch 34 is retracted to a position. which is just before the one at which the clutch 34 grinds (step S 62; time t 10 of FIG. 17 [b]). Meanwhile, the transmission control unit 16 sets the duty ratio D _{LR of} the solenoid valve 47 on the engagement side to 0% and supplies an output signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with this duty ratio D _LR .

Auf diese Weise ist das normalerweise offene Magnetventil 47 voll geöffnet. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 33 einzugreifen beginnt (zum Zeitpunkt t10 der Fig. 17[c]), und eine Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 wird im Zeit­ glied eingestellt (Schritt S64). Falls das normalerweise offene Magnet­ ventil 47 während der gesamten Zeitdauer T _S2 mit einem Tastverhältnis von 0% betrieben wird, um die zuschaltseitige Kupplung 33 mit einem entsprechenden hydraulischen Arbeitsdruck zu versorgen, wird der Kolben der Kupplung 33 zu der vorgegebenen Stellung kurz vor der­ jenigen, bei der der Eingriff beginnt, vorgeschoben.In this way, the normally open solenoid valve 47 is fully open. Thereupon, the piston of the clutch 33 for the first gear, which clutch serves as an engagement-side frictional engagement element, is shifted toward a position just before that at which the clutch 33 starts to engage (at time t 10 of FIG. 17 [c ]), and an initial pressure supply period T _{S 2} is set in time (step S 64). If the normally open solenoid valve 47 is operated during the entire time period T _{S 2} with a pulse duty factor of 0% in order to supply the clutch 33 with a corresponding hydraulic working pressure, the piston of the clutch 33 becomes the predetermined position shortly before that at which the intervention begins.

Das Getriebesteuergerät 16 bestimmt, ob die anfängliche Druckzufuhr- Zeitdauer T _S2, die in Schritt S64 eingestellt wurde, vorbei ist (Schritt S66). Falls diese Zeitdauer T _S2 noch nicht vorbei ist, wartet das Ge­ triebesteuergerät 16, bis diese Zeitdauer T _S2 zu Ende ist und führt wiederholt den Arbeitsgang des Schrittes S66 durch.The transmission controller 16 determines whether the initial pressure supply period T _{S 2} that was set in step S 64 is over (step S 66). If this time period T _{S 2} is not over, the transmission control unit 16 waits until this time period T _{S 2} has ended and repeats the operation of step S 66.

Falls das Ergebnis beim Schritt S66 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 33 für den ersten Gang nach Abschluß der anfänglichen Druckzufuhr- Zeitdauer T _S2 zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S68 der Fig. 15. Im Schritt S68 stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des verbindungsseitigen Magnetventils 47 auf den vorgegebenen Wert D _LRmax für den Haltedruck ein und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeitpunkt t11 der Fig. 17[c]). Das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 wird auf dem Niveau des vorgegebenen Tastverhältnisses D _LRmax für den Haltedruck an der Kupplung 33 für den ersten Gang gehalten, bis die Turbinenraddrehzahl Nt danach die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t11 und t15 der Fig. 17[a]).If the result of step S 66 is YES, that is, if the clutch 33 for the first gear after completion of the initial pressure supply period T _{S 2 has} advanced to the predetermined position just before the engagement position, the program goes to step S 68 of FIG In step S 68, the transmission control unit 16 sets the duty cycle D _{LR of} the connection-side solenoid valve 47 to the predetermined value D _LRmax for the holding pressure and then supplies a _{drive signal in such} a way that the valve 47 is operated with this duty cycle D _LR (at the time t 11 of Fig. 17 [c]). The duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 on the _{engagement side} is held at the level of the predetermined duty cycle D _LRmax for the holding pressure on the clutch 33 for the first gear until the turbine speed Nt then reaches the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear (during the period between the times t 11 and t 15 of FIG. 17 [a]).

Unterdessen verschiebt sich der Kolben der freigabeseitigen Kupplung 34 allmählich in Richtung dahin, außer Eingriff zu kommen und reduziert dadurch das Reibungsmoment der Kupplung 34, so daß die Turbinenrad­ drehzahl Nt allmählich zuzunehmen beginnt. Dann bestimmt das Getriebe­ steuergerät 16, ob die Turbinenraddrehzahl Nt über einen ersten vorge­ gebenen Diskriminierungswert hinaus zugenommen hat (z. B. 1,5 × No) (Schritt S70). Falls der Diskriminierungswert (z. B. 1,5 × No) nicht überschritten ist, wartet das Getriebesteuergerät 16, bis der vorge­ gebene Drehzahlwert überschritten wird und wiederholt den Diskriminierungs­ schritt S70.Meanwhile, the piston of the release side clutch 34 gradually shifts toward disengagement, thereby reducing the frictional torque of the clutch 34, so that the turbine speed Nt gradually starts to increase. Then, the transmission control device 16 determines whether the turbine speed Nt has increased beyond a first predetermined discrimination value (e.g. 1.5 × No ) (step S 70). If the discrimination value (z. B. 1.5 × No ) is not exceeded, the transmission control unit 16 waits until the predetermined speed value is exceeded and repeats the discrimination step S 70th

Falls die Turbinenraddrehzahl Nt diese Drehzahl (z. B. 1,5 × No) über­ schreitet (zum Zeitpunkt t12 der Fig. 17[a]), dann zeigt dies an, daß die hydraulische Getriebesteuerung im Regelabschnitt A der Fig. 17 beendet ist und daß man sich nun in einem Regelabschnitt B befindet. Im Schritt S71 anschließend an den Schritt S70 wartet das Getriebesteuer­ gerät 16, bis ein Programmtakt zu Ende ist. Danach beginnt das Getriebe­ steuergerät 16 einen hydraulischen Steuervorgang in der Weise, daß die Turbinenraddrehzahl Nt in Richtung zur berechneten Turbinenrad­ drehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht wird, wobei die 88254 00070 552 001000280000000200012000285918814300040 0002003812672 00004 88135Änderungs­ rate ω t der Turbinenraddrehzahl geregelt wird. So wird bei den hydrau­ lischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und in den darauffolgenden Regelabschnitten C und D das Tastverhältnis D24 freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß es einen Wert annimmt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t und der vorge­ gebenen Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl möglichst klein wird. Auch wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zum Niveau der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.If the turbine speed Nt exceeds this speed (e.g. 1.5 × No ) (at time t 12 of FIG. 17 [a]), then this indicates that the hydraulic transmission control ends in control section A of FIG. 17 and that you are now in a control section B. In step S 71 following step S 70, the transmission control device 16 waits until a program cycle has ended. Thereafter, the transmission control unit 16 starts a hydraulic control process in such a way that the turbine wheel speed Nt is increased in the direction of the calculated turbine wheel speed Ntc 1 for the first gear, the 88254 00070 552 001000280000000200012000285918814300040 0002003812672 00004 88135 change wheel speed being regulated by the turbine speed ω t . Thus, in the hydraulic control processes in control section B and the subsequent control sections C and D, the duty cycle D 24 release-side solenoid valve 48 is controlled so that it assumes a value that the difference between the actual rate of change ω t and the predetermined target rate of change ω to the turbine speed is as small as possible. Also, the turbine speed Nt is gradually increased toward the level of the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear.

Im Schritt S72 stellt das Getriebesteuergerät 16 zunächst die Soll- Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl wie folgt ein:In step S 72, the transmission control unit 16 first sets the target change rate l to of the turbine wheel speed as follows:

ω to = a10 × No + b10 (23) ω to = a 10 × No + b 10 (23)

Hierbei sind a10 und b10 Konstanten, welche auf vorgegebene Werte (positive Werte) entsprechend den Regelabschnitten B, C und D einge­ stellt werden. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn der Regelung werden die Werte a10 und b10 so eingestellt, daß die Soll- Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen Wert eingestellt wird, damit die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. Im Regelab­ schnitt C anschließend an den Regelabschnitt B wird die Änderungsrate auf einen größeren Wert eingestellt als im Abschnitt B. Deshalb nimmt im Abschnitt C die Turbinenraddrehzahl Nt stärker zu. Im Regelab­ schnitt D, währenddessen die Turbinenraddrehzahl Nt sich der be­ rechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Hinausschießen der Turbinen­ raddrehzahl Nt über den gewünschten Wert zu verhindern (vgl. den zeit­ lichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt der Fig. 17[a]).Here are a 10 and b 10 constants, which are set to predetermined values (positive values) in accordance with the control sections B, C and D. In the control section B immediately after the start of the control, the values a 10 and b 10 are set so that the target rate of change ω to the turbine speed is set to a value so that the turbine speed Nt gradually increases. In the control section C following the control section B , the rate of change is set to a larger value than in section B. Therefore, in section C the turbine speed Nt increases more. In the control section D, during which the turbine wheel speed Nt approaches the calculated turbine wheel speed Ntc 1 for the first gear, the rate of change is reduced again in order to prevent the turbine wheel speed Nt from overshooting the desired value (cf. the time course of the turbine wheel speed Nt of Fig. 17 [a]).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 und setzt es auf diesen Wert, und zwar nach denselben Gleichungen wie den Gleichungen (16) und (18); das er­ rechnete Tastverhältnis wird als Anfangswert zum Zeitpunkt t12 ver­ wendet, wenn die Turbinenraddrehzahl Nt die angegebene Drehzahl überschreitet (z. B. 1,5 × No). Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem einge­ stellten Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S74). Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I2, K _P2, und K _D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Schaltmuster des Leistung-EIN-Herunterschaltmodus einge­ stellt.Then, the transmission control unit 16 calculates the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 and sets it to this value, namely according to the same equations as the equations (16) and (18); he calculated duty cycle is used as the initial value at time t 12 when the turbine speed Nt exceeds the specified speed (z. B. 1.5 × No ). Then the transmission control unit 16 supplies a driver signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the duty cycle D 24 set (step S 74). The integral, proportional and differential gain factors K _{I 2} , K _{P 2} , and K _{D 2} in equations (16) and (18) are set to their respective optimal values for the switching pattern of the power ON downshift mode.

Nach der Berechnung des Tastverhältnisses D24 und der Lieferung des Treibersignals im Schritt S74 geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S76 und bestimmt, ob die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erreicht hat. Falls die Schlußfolgerung beim Schritt S76 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S71 zurück, und die Schritte S71 bis S76 werden wieder­ holt. After the calculation of the duty cycle D 24 and the delivery of the driver signal in step S 74, the transmission control unit 16 goes to step S 76 and determines whether the turbine wheel speed Nt has reached the value of the calculated turbine wheel speed Ntc 1 for the first gear. If the conclusion at step S 76 is NO, the program returns to step S 71 and steps S 71 through S 76 are repeated.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nachdem der Regelabschnitt B be­ gonnen hat, wird die Freigabe der freigabeseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Unter Freigabe ist hierbei zu verstehen, daß die Kupplung außer Eingriff gebracht wird. Deshalb kann ein Überschwingen der Turbinenraddrehzahl Nt vermieden werden, indem man diese Drehzahl mit der bereits erwähnten Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt bis zu einem Wert erhöht, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) ist, so kommt das Getriebesteuergerät 16 zum Schluß, daß der Regelabschnitt B verlassen wurde und man sich im Regelabschnitt C befindet, und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen größeren Wert (zum Zeit­ punkt t13 der Fig. 17[a]).At the time immediately after the control section B has started, the release of the release-side clutch 34 is just beginning. In this context, release means that the clutch is disengaged. Therefore, an overshoot of the turbine speed Nt can be avoided by increasing this speed with the already mentioned target rate of change ω to . If the turbine wheel speed Nt is increased to a value which is equal to the product of the transmission output speed No and a predetermined coefficient (e.g. 1.7), the transmission control unit 16 concludes that the control section B has been left and one is located in the control section C , and changes the target rate of change ω to the turbine speed in step S 72 to a larger value (at the point in time t 13 of FIG. 17 [a]).

Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zu einem größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabe­ seitigen Magnetventils 48 auf einen kleineren Wert angepaßt als den Wert, der im Regelabschnitt B eingestellt war. Diese Anpassung erfolgt während des Zeitabschnitts zwischen den Zeitpunkten t13 und t14 der Fig. 17(b). Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to erhöht. Je höher hierbei die Soll-Änderungs­ rate ω to ist, umso höher ist die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebe­ steuerung.If this target rate of change ω to the turbine speed is changed to a larger value, the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 is adjusted to a smaller value than the value that was set in the control section B. This adjustment is made during the period between times t 13 and t 14 of FIG. 17 (b). In this way, the turbine wheel speed Nt is increased rapidly and essentially with the target rate of change ω to . The higher the target change rate ω to , the higher the response speed of the transmission control.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert zugenommen hat, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich außer Eingriff kommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich allmählich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C verlassen wurde und der Regelabschnitt D beginnt und ändert die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S72 in einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt worden war. Dies geschieht zum Zeitpunkt t14 der Fig. 17(a). Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 eingestellt (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t14 und t15 der Fig. 17[b]) auf einen Wert, der größer ist als der Wert, der im Regel­ abschnitt C eingestellt worden war. So wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to erhöht, und dadurch kann verhindert werden, daß diese Drehzahl wesentlich über die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang hinausschießt.Thereafter, if the turbine speed Nt has further increased to a value that is equal to the product of the transmission output speed No and another predetermined coefficient (e.g., 2.4), ie, if the clutch 34 for the second gear gradually disengages, so that the turbine speed Nt gradually approaches the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear, the transmission control unit 16 concludes that the control section C has been exited and the control section D begins and changes the target rate of change ω to the turbine speed in step S 72 to one Value that is less than the value that was set in control section C. This happens at time t 14 of FIG. 17 (a). When the target change rate ω to of the turbine speed is changed to the smaller value, the duty ratio D 24 of the release-side solenoid valve 48 is set (during the period between times t 14 and t 15 of FIG. 17 [b]) to a value which is greater than the value that was usually set in section C. Thus, the turbine speed Nt is increased slowly and substantially at the target rate of change ω to , and thereby this speed can be prevented from overshooting the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear.

Falls das Ergebnis des Schrittes S76 der Fig. 15 JA ist und ermittelt wird, daß die Turbinenraddrehzahl Nt dieselbe Höhe hat wie die be­ rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17[a]), wird der hydraulische Regelvorgang im Regelabschnitt D abgeschlossen und ein hydraulischer Regelvorgang in einem Regelabschnitt E beginnt. Im hydraulischen Regelvorgang im Regelabschnitt E wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 geregelt, so daß der Unterschied zwischen der Ist-Schlupffrequenz N _SR und der Soll- Schlupffrequenz N _SO (z. B. 20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird, und unterdessen wird der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang auf der Zuschaltseite allmählich erhöht. Somit stellt im Schritt S78 (Fig. 16) das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _d2 ein, welches, in Schritt S60 eingestellt, kleiner ist als das Tastverhältnis D _LRmax und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem neuen Tastverhältnis D _LR betrieben wird, nämlich zum Zeitpunkt t15 der Fig. 17(c). Darauf beginnt der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, also auf der Zuschaltseite, sich allmählich in Richtung zur Eingriffsseite zu bewegen.If the result of step S 76 of FIG. 15 is YES and it is determined that the turbine speed Nt has the same height as the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear (at time t 15 of FIG. 17 [a]) the hydraulic control process in control section D is completed and a hydraulic control process in control section E begins. In the hydraulic control process in control section E , the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 is controlled so that the difference between the actual slip frequency N _SR and the desired slip frequency N _SO (e.g. 20 min ^-1 ) is made as small as possible and, meanwhile, the engagement of the clutch 33 for the first gear on the engagement side is gradually increased. Thus, in step S 78 ( FIG. 16), the transmission control unit 16 sets the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 on the engagement side to the initial duty cycle D _{d 2} , which, set in step S 60, is smaller than the duty cycle D _LRmax and supplies a driver _signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with the new duty cycle D _LR , namely at time t 15 of FIG. 17 (c). Thereupon the piston of the clutch 33 for the first gear, that is to say on the engagement side, begins to move gradually towards the engagement side.

Danach wartet das Getriebesteuergerät 16, bis die vorgegebene Zeitdauer t _D im Schritt S79 zu Ende ist und berechnet dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt nach den folgenden Gleichungen (24) und (24a), welche ähnlich sind wie die Gleichungen (11) bzw. (11a) und liefert ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S80). Diese Beziehungen lauten:Thereafter, the transmission control unit 16 waits until the predetermined time period t _{D has ended} in step S 79 and then calculates the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 for each program cycle according to the following equations (24) and (24a), which are similar to that Equations (11) and (11a) and provides a drive signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the duty cycle D 24 (step S 80). These relationships are:

(D24) _n = (Di) _n + K _P1 × e _n + K _D1(e _n - e _n-1)-(24) (Di) _n = (Di) _n-1 + K _I1 × e _n + D _H1 (24a)
( D 24) _n = ( Di ) _n + K _{P 1} × e _n + K _{D 1} ( e _n - e _{n -1} ) - (24) ( Di ) _n = ( Di ) _{n -1} + K _{I 1} × e _n + D _{H 1} (24a)

Hierbei ist (Di) _n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde. Als Anfangswert wird ein Tastverhältnis vewendet, das unmittelbar vor dem Zeitpunkt t15 eingestellt wurde, wenn festge­ stellt wird, daß die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang von der tatsächlichen Turbinenraddrehzahl Nt übertroffen wird. K _I1, K _P1 und K _D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungs­ faktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-EIN- Herabschaltmodus eingestellt werden. In der Gleichung (25) ist e _n die Differenz (e _n = N _SO - N _SR ) zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den jetzigen Programm­ takt, und e _n-1 ist die Differenz zwischen dem Istwert der Schlupffrequenz N _SR und dem Sollwert der Schlupffrequenz N _SO für den vorhergehenden Programmtakt.( Di ) _{n -1 is} an integral term that was set in the previous program cycle. As a starting value, a duty cycle is used, which was set immediately before the time t 15, when it is determined that the calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear is exceeded by the actual turbine speed Nt . K _{I 1} , K _{P 1} and K _{D 1} are integral, proportional and differential gain factors which are set to their respective optimal values for the power ON downshift mode. In equation (25), e _{n is} the difference ( e _n = N _SO - N _SR ) between the actual value of the slip frequency N _SR and the target value of the slip frequency N _{SO clock} for the current program, and e _{n -1} is the difference between the actual value of the slip frequency N _SR and the target value of the slip frequency N _SO for the previous program cycle.

D _H1 ist ein Korrekturwert für das Turbinenradwellenmoment, der eingestellt wird entsprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die verursacht wird, wenn das Motordrehmoment Te während des Getriebe­ steuervorgangs durch Beschleunigungsarbeit verändert wird. Der Wert D _H1 wird berechnet nach den Gleichungen (12) bis (14). D _{H 1} is a correction value for the turbine shaft torque that is set according to a variation Δ Tt of the turbine shaft torque that is caused when the engine torque Te is changed by acceleration work during the transmission control operation. The value D _{H 1} is calculated according to equations (12) to (14).

Dann bestimmt in den Schritten S82 bis S85 (Fig. 16) das Getriebesteuer­ gerät 16, ob in zwei aufeinanderfolgenden Programmtakten festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner ist als ein vorgegebener Wert (z. B. 5 min^-1). Im Schritt S82 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Absolutwert der tatsächlichen Schlupf­ frequenz N _SR kleiner ist als der vorgegebene Wert (5 min^-1). Falls das Ergebnis von Schritt S82 NEIN ist, setzt das Getriebesteuergerät 16 einen Kennzeichenwert FLG auf Null zurück (Schritt S83). (FLG ist die Abkürzung für flag, einer Bezeichnung, die in der Datentechnik geläufig ist und deren deutsche Übersetzung "Kennzeichen" lautet. Im folgenden wird hierfür der Ausdruck flag verwendet.) Daraufhin kehrt das Programm zum Schritt S79 zurück, und die Schritte S79 bis S82 werden wiederholt. Falls das Reibungsmoment der zuschaltseitigen Kupplung 33 klein ist, und so lange die Reduzierung des Reibungs­ moments der abschaltseitigen Kupplung 34, d. h. der Grad ihres Außer- Eingriff-Kommens, durch die Regelung größer gemacht wird als die Zunahme des Reibungsmoments der Kupplung 33, so daß das Drehmoment zur Erhöhung der Turbinenraddrehzahl Nt mit Hilfe des Motors 10 in dessen leistungsabgebendem Zustand überwiegt, kann die Turbinenrad­ drehzahl Nt auf einem höheren Wert gehalten werden als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar um die Soll- Schlupffrequenz N _SO höher. Wenn jedoch das Reibungsmoment der zuschalt­ seitigen Kupplung 33 höher wird, sinkt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich, so daß man beim Schritt S82 das Ergebnis JA erhält, worauf der Programmschritt S84 ausgeführt wird.Then, in steps S 82 to S 85 ( FIG. 16), the transmission control device 16 determines whether it is determined in two successive program cycles that the absolute value of the actual slip frequency N _{SR is} less than a predetermined value (e.g. 5 min ^{- 1} ). In step S 82, the transmission control unit 16 determines whether the absolute value of the actual slip frequency N _{SR is} less than the predetermined value (5 min ^-1 ). If the result of step S 82 is NO, the transmission control unit 16 resets a flag FLG to zero (step S 83). ( FLG is the abbreviation for flag, a name that is familiar in data technology and whose German translation is "indicator". In the following, the term flag is used for this.) The program then returns to step S 79 and steps S 79 to S 82 are repeated. If the frictional torque of the engagement side clutch 33 is small, and as long as the reduction in the frictional torque of the shutdown side clutch 34, that is, the degree of disengagement thereof, is made larger by the control than the increase in the frictional torque of the clutch 33, so that the torque for increasing the turbine wheel speed Nt with the help of the engine 10 in its output state predominates, the turbine wheel speed Nt can be kept at a higher value than the calculated turbine wheel speed Ntc 1 for the first gear, namely by the target slip frequency N _SO higher . However, when the frictional torque of the engaging clutch 33 becomes higher, the turbine speed Nt gradually decreases, so that the result is YES in step S 82, and the program step S 84 is executed.

Im Schritt 84 bestimmt das Getriebesteuergerät 16, ob der Kennzeichen­ wert FLG gleich 1 ist. Wenn die Turbinenraddrehzahl Nt sinkt, so daß das Ergebnis des Schrittes S82 zum ersten Mal JA wird, ist das Ergebnis von Schritt S84 NEIN. In diesem Fall wird der Kennzeichen- oder flag-Wert FLG im Schritt S85 auf 1 gestellt, worauf das Programm zum Schritt S79 zurückgeht und die Schritte S79 und S80 ausgeführt werden. Falls zweimal, für zwei aufeinanderfolgende Programmtakte, wiederum im Schritt S82 festgestellt wird, daß der Absolutwert der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR kleiner als der vorgegebene Wert (5 min^-1) ist, nämlich zum Zeitpunkt t16 der Fig. 17(a), ist das Ergebnis des Schrittes S84 JA. In diesem Fall ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt E zu Ende, und der Vorgang des Schrittes S87 wird ausgeführt.In step 84 , the transmission control unit 16 determines whether the flag FLG is 1. If the turbine speed Nt decreases so that the result of step S 82 becomes YES for the first time, the result of step S 84 is NO. In this case, the flag FLG is set to 1 in step S 85, whereupon the program goes back to step S 79 and steps S 79 and S 80 are carried out. If it is determined twice, for two successive program cycles, again in step S 82, that the absolute value of the actual slip frequency N _{SR is} smaller than the predetermined value (5 min ^-1 ), namely at time t 16 in FIG. 17 (a), is the result of step S 84 YES. In this case, the hydraulic control in control section E has ended and the process of step S 87 is carried out.

Im Schritt S87 setzt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 und das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf Null %, liefert also beiden Ventilen 47 und 48 kein Treibersignal. Damit sind die Freigabe der Kupplung 34 für den zweiten Gang und der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet, und die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung- EIN-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang ist abgeschlossen.In step S 87, the transmission control unit 16 sets the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 on the activating side and the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 on the release side to zero%, that is to say does not supply a driver signal to both valves 47 and 48 . With this, the release of the clutch 34 for the second gear and the engagement of the clutch 33 for the first gear are completed, and the hydraulic transmission control for the power ON-downshifting from the second to the first gear is completed.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-HeraufschaltenHydraulic control for power OFF upshifting

Die Fig. 18-20 sind Ablaufdiagramme, welche Vorgänge bei der hydrau­ lischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 21 werden die hydraulischen Regel­ vorgänge in Verbindung mit dem Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang als Beispiel beschrieben. Figs. 18-20 are flow diagrams which show operations in the hydrau metallic transmission control for a power OFF upshift mode. With reference to FIG. 21, the hydraulic control processes in connection with the upshifting from the first to the second gear are described as an example.

Bei der Ankunft eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Hinaufschalten vom ersten in den zweiten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Anfangs-Tastverhältnis D _U2 des zuschaltseitigen Magnetven­ tils 48 nach Gleichung (9) (Schritt S90 in Fig. 18).When a switching signal for a power OFF upshift from first to second gear arrives, the transmission control unit 16 first calculates the initial duty cycle D _{U 2 of} the solenoid valve 48 on the switching side according to equation (9) (step S 90 in FIG. 18).

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des freigabeseitigen Magnetventils 47 auf das vorgegebene Tastverhältnis D _LRmax für den Haltedruck und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Danach wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welche Kupplung als freigabeseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Standby-Stellung zurückgezogen, in welcher die Kupplung 33 vollständig schleift und der Eingriff sogleich wieder herge­ stellt werden kann (Schritt S92; Zeitpunkt t21 in Fig. 21[b]). Wenn sich der Motor 10 in einem Leistung-AUS-Betriebszustand befindet, gibt es keine Möglichkeit, daß die Turbinenraddrehzahl Nt über den gewünschten Wert hinaufschießt, selbst wenn die freigabeseitige Kupplung 33 unmittel­ bar nach der Ankunft des Schaltsignals außer Eingriff gebracht wird. Im Gegenteil: Ein Stoß oder Ruck durch die Getriebesteuerung könnte möglicherweise verursacht werden, wenn nicht die Kupplung 33 ohne Ver­ zögerung außer Eingriff gebracht wird. Unterdessen setzt das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein solches Ausgangssignal, daß das Magnetventil 48 mit diesem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird, also mit einem Treibersignal, welches das Magnetventil 48 voll eröffnet. Daraufhin wird ein Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welche Kupplung als zuschaltseitiges Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, die kurz vor derjenigen liegt, bei der die Kupplung 34 zu greifen beginnt (zum Zeitpunkt t21 der Fig. 21[c]), und im Zeitglied wird die Anfangs-Druckzufuhrzeitdauer T _S1 einge­ stellt (Schritt S93).Then the transmission control unit 16 sets the duty cycle D _{LR of} the release-side solenoid valve 47 to the predetermined duty cycle D _LRmax for the holding pressure and delivers such an output signal that the solenoid valve 47 is operated with this duty cycle D _LR . Thereafter, the piston (not shown) of the clutch 33 for the first gear, which clutch serves as a release-side friction engagement element, is retracted towards a standby position, in which the clutch 33 completely slides and the engagement can be restored immediately (step S 92; time t 21 in Fig. 21 [b]). When the engine 10 is in a power OFF mode, there is no possibility that the turbine speed Nt will shoot above the desired value even if the release side clutch 33 is disengaged immediately after the arrival of the switching signal. On the contrary: A shock or jerk by the transmission control could possibly be caused if the clutch 33 is not disengaged without delay. Meanwhile, the transmission control unit 16 sets the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 on the switching side to 100% and delivers such an output signal that the solenoid valve 48 is operated with this new duty cycle D 24, that is to say with a driver signal which fully opens the solenoid valve 48 . Thereupon, a piston of the clutch 34 for the second gear, which clutch serves as an engagement-side frictional engagement element, is shifted towards a position just before that at which the clutch 34 starts to grip (at time t 21 of FIG. 21 [ c]), and in the timer, the initial pressure supply period T _{S 1} is set (step S 93).

Im Schritt S95 stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _S1, die im Schritt S93 eingestellt worden war, vorüber ist. Falls diese Zeitdauer T _S1 noch nicht abgelaufen ist, wird der Schritt S95 wiederholt, bis die Zeitdauer T _S1 abgelaufen ist. In step S 95, the transmission control unit 16 determines whether the initial pressure supply period T _{S 1} , which was set in step S 93, is over. If this time period T _{S 1} has not yet expired, step S 95 is repeated until the time period T _{S 1 has} expired.

Falls das Ergebnis des Schrittes S95 JA ist, d. h. wenn die Kupplung 34 für den zweiten Gang nach Ablauf der Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S1 bis zur vorgegebenen Stellung kurz vor der Eingriffsstellung vorgerückt ist, geht das Programm zum Schritt S96. In diesem Schritt stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnet­ ventils 48 auf das anfängliche Tastverhältnis D _U2 ein, das im Schritt S90 berechnet worden war und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird (zum Zeit­ punkt t22 der Fig. 21[c]). Wenn die vorgegebene Zeitdauer t _D für einen Programmtakt zu Ende ist (Schritt S98), addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältnisfaktor Δ D5 zum Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorhergehenden Programm­ takt eingestellt worden war und liefert dadurch ein neues Tastverhältnis D24 und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S99). Der addierte vorgegebene Tastverhältnisfaktor Δ D5 wird auf einen Wert eingestellt in der Weise, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate oder Steigung zunimmt, z. B. mit 14 bis 17% pro Sekunde, vgl. die Änderung des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t22 zum Zeitpunkt t23 in Fig. 21(c).If the result of step S 95 is YES, ie if the clutch 34 for the second gear has advanced to the predetermined position just before the engagement position after the end of the initial pressure supply period T _{S 1} , the program proceeds to step S 96. In this step the transmission control unit 16 sets the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 on the initial duty cycle D _{U 2} , which was calculated in step S 90 and then supplies a driver signal in such a way that the valve 48 is operated with this duty cycle D 24 (at time t 22 of FIG. 21 [c]). When the predetermined time period t _D for a program cycle has ended (step S 98), the transmission control unit 16 adds a predetermined duty cycle factor Δ D 5 to the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48, which duty cycle had been set in the previous program cycle and thereby delivers a new one Duty cycle D 24 and provides an output signal such that the solenoid valve 48 is operated with the new D 24 duty cycle (step S 99). The added predetermined duty cycle factor Δ D 5 is set to a value such that the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 increases at a predetermined rate or slope, e.g. B. with 14 to 17% per second, cf. the change in the duty cycle D 24 from time t 22 to time t 23 in FIG. 21 (c).

Danach geht das Programm zum Schritt S100, worauf das Getriebe­ steuergerät 16 die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach der Gleichung (10) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorge­ gebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht.The program then goes to step S 100, whereupon the transmission control unit 16 calculates the actual slip frequency N _SR according to equation (10) and the calculated value with a (negative) predetermined discriminant value Δ N _{SR 2} (e.g. -8 to -12 min ^-1 ).

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _{SR 2} (N _SR < Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S98 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S98 bis S100 wiederholt und dadurch allmählich das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 erhöht. Auf diese Weise beginnt die zuschaltseitige Kupplung 34 zu greifen, so daß ihr Reibungsmoment allmählich zunimmt. Daraufhin nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich ab, so daß das Ergebnis beim Schritt S100 JA wird. Dann geht das Programm zum Schritt S102 der Fig. 19, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt A beendet ist und die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B beginnt. If the actual slip frequency N _SR is greater than the predetermined discriminant value Δ N _{SR 2} (N _SR <Δ N _{SR 2),} the program to which the transmission control unit 16, the steps S 98 is repeated, and to S 100 thus proceeds to step S 98 back gradually the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 increases. In this way, the clutch 34 on the engagement side starts to grip, so that its frictional torque gradually increases. Thereupon, the turbine speed Nt gradually decreases, so that the result in step S becomes 100 YES. Then the program goes to step S 102 of FIG. 19, whereupon the hydraulic control in control section A is ended and the hydraulic control in control section B begins.

Bei den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt B und den auf ihn folgenden Regelabschnitten C und D wird das Tast­ verhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich in Richtung zur berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abgesenkt.In the hydraulic control processes in control section B and the following control sections C and D , the duty ratio D 24 of the solenoid valve 48 is controlled so that the difference between the actual rate of change ω t of the turbine speed and the target rate of change ω to the turbine speed so is made as small as possible. In this way, the turbine speed Nt is gradually lowered toward the calculated turbine speed Ntc 2 for the second gear.

Nachdem das Programm im Schritt S102 abgewartet hat, bis ein Programm­ takt mit der vorgegebenen Zeitdauer t _D zu Ende ist, setzt das Programm zunächst die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf vorgegebene, gespeicherte Werte, entsprechend den Regelabschnitten B, C und D. Im Regelabschnitt B unmittelbar nach dem Beginn des Regelvorgangs wird die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddreh­ zahl auf einen derartigen Wert eingestellt, daß die Turbinenraddreh­ zahl Nt allmählich sinkt. Im Regelabschnitt C, der dem Regelabschnitt B folgt, wird die Änderungsrate ω to so eingestellt, daß ihr Absolut­ wert größer ist als im Regelabschnitt B. Deshalb nimmt im Regelabschnitt C die Turbinendrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt D, während­ dessen der Eingriff der Kupplung 34 für den zweiten Gang im wesentlichen zum Abschluß kommt, so daß sich die Turbinenraddrehzahl Nt der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang annähert, wird der Absolutwert der Änderungsrate wieder reduziert, um einen Ruck oder Stoß bei der Getriebesteuerung zu vermeiden, vgl. die zeitliche Änderung der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 21(a).After the program has waited in step S 102 until a program cycle with the predetermined time period t _D has ended, the program first sets the target rate of change ω to the turbine wheel speed to predetermined, stored values, corresponding to the control sections B, C and D. . in the control section B immediately after the start of the control operation, the target change rate ω to the Turbinenraddreh number is set to such a value that the Turbinenraddreh speed Nt gradually decreases. In control section C, which follows control section B , the rate of change ω to is set such that its absolute value is greater than in control section B. Therefore, in control section C, the turbine speed Nt decreases more sharply . In the control section D, during which the engagement of the clutch 34 for the second gear essentially comes to an end, so that the turbine wheel speed Nt approaches the calculated turbine wheel speed Ntc 2 for the second gear, the absolute value of the rate of change is reduced again by a jerk or To avoid shock in the transmission control, cf. the temporal change in turbine speed Nt in Fig. 21 (a).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 nach den Gleichungen (16) und (18) das Tastverhältnis des zuschaltseitigen Magnetventils 48 und stellt dieses entsprechend ein, wobei das Tastverhältnis ver­ wendet wird, das man, als Anfangswert, zum Zeitpunkt t23 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der (negativen) vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) oder weniger reduziert ist. Dann liefert das Getriebe­ steuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem eingestellten Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S106). Then the transmission control unit 16 calculates the duty cycle of the solenoid valve 48 on the switch side according to the equations (16) and (18) and adjusts it accordingly, the duty cycle being used, which was obtained as an initial value at the time t 23, if it is determined that the actual slip frequency N _{SR is} reduced to the value of the (negative) predetermined slip frequency Δ N _{S 2} (e.g. -8 to -12 min ^-1 ) or less. Then the transmission control unit 16 supplies a driver signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the set duty cycle D 24 (step S 106).

Die Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I2, K _P2 und K _D2 in den Gleichungen (16) und (18) werden auf ihre jeweiligen Optimalwerte für das Schaltmuster im Leistung-AUS- Hinaufschaltmodus eingestellt.The integral, proportional and differential gain factors K _{I 2} , K _{P 2} and K _{D 2} in equations (16) and (18) are set to their respective optimal values for the switching pattern in the power-OFF upshift mode.

Nachdem im Schritt S106 das neue Tastverhältnis D24 berechnet und ein entsprechendes Treibersignal abgegeben wurde, geht das Getriebe­ steuergerät 16 zum Schritt S107 und bestimmt, ob die Turbinenraddreh­ zahl Nt auf die vorgegebene Drehzahl Ntc20 abgesenkt ist, welche um den Betrag Δ Ntc2 (z. B. 80-120 min^-1) höher ist als die be­ rechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang. Falls das Ergebnis von Schritt S107 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S102 zurück, und die Schritte S102 bis S107 werden wiederholt.After the new duty cycle D 24 has been calculated in step S 106 and a corresponding driver signal has been emitted, the transmission control unit 16 goes to step S 107 and determines whether the turbine wheel speed Nt has been reduced to the predetermined speed Ntc 20, which is reduced by the amount Δ Ntc 2 (e.g. 80-120 min ^-1 ) is higher than the calculated turbine speed Ntc 2 for the second gear. If the result of step S 107 is NO, the program goes back to step S 102, and steps S 102 to S 107 are repeated.

Zu dem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts B wird der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 eben begonnen. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Be­ ginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate l to reduziert. Ist die Turbinenraddrehzahl Nt auf einen Wert reduziert, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,8) ist, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt B zu Ende ist und der Regelabschnitt C beginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S104 in einen Wert, welcher größer ist als derjenige, der im Regelabschnitt C verwendet wurde (zum Zeitpunkt t24 der Fig. 21[a]).At the point in time immediately after the start of the control section B , the engagement of the clutch 34 on the engagement side has just started. Therefore, a jerk or shock by the transmission control at the beginning of the engagement can be avoided by reducing the turbine speed Nt with the mentioned target rate of change l to . If the turbine speed Nt is reduced to a value that is equal to the product of the transmission output speed No and a predetermined coefficient (e.g. 2.8), the transmission control unit 16 concludes that the control section B is over and the control section C begins and changes the absolute value of the target change rate ω to in step S 104 to a value larger than that used in the control section C (at time t 24 of FIG. 21 [a]).

Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl zum größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der größer ist als der Wert im Regelabschnitt B. Dieser höhere Wert ist wirksam im Zeitabschnitt zwischen den Zeitpunkten t24 und t25 der Fig. 21(c). Dadurch wird die Turbinenraddrehzahl Nt rasch und im wesentlichen mit der so eingestellten Soll-Änderungsrate ω to abgesenkt. Je größer der Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher wird die Schaltgeschwindigkeit der Getriebesteuerung sein. If the absolute value of the target rate of change ω to the turbine speed is changed to the larger value, the pulse duty factor D 24 of the solenoid valve 48 on the switching side is set to a value which is greater than the value in the control section B. This higher value is effective in the period between the Times t 24 and t 25 of FIG. 21 (c). As a result, the turbine wheel speed Nt is reduced rapidly and essentially with the target rate of change ω to set in this way . The greater the absolute value of the target rate of change ω to , the higher the shift speed of the transmission control will be.

Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter abgesenkt ist auf den Wert, der dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,2) ist, d. h. wenn sich der Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich der Eingriffs-Endlage nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D be­ ginnt und ändert den Absolutwert der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl im Schritt S104 auf einen Wert, der kleiner ist als derjenige im Regelabschnitt C. Dies geschieht zum Zeitpunkt t25 der Fig. 21(a). Wenn der Absolutwert der Soll-Änderungsrate l to der Turbinenraddrehzahl zum kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D24 des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert im Regelabschnitt C. Dies geschieht während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t25 und t26 der Fig. 21(c). Folglich wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam und im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to abge­ senkt. Infolgedessen wird die Turbinenraddrehzahl Nt so weich auf die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang abge­ senkt, daß ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu dem Zeitpunkt vermieden werden kann, an dem der Eingriff der zuschalt­ seitigen Kupplung 34 zu Ende ist.Thereafter, when the turbine speed Nt is further decreased to the value that is the product of the transmission output speed No and another predetermined coefficient (e.g., 2.2), that is, when the piston of the clutch 34 gradually engages for the second gear -End position approaches, the transmission control unit 16 concludes that the control section C has ended and the control section D begins and changes the absolute value of the target rate of change ω to the turbine speed in step S 104 to a value which is smaller than that in the control section C. . This occurs at time t 25 of FIG. 21 (a). If the absolute value of the target rate of change l to of the turbine speed is changed to the smaller value, the pulse duty factor D 24 of the solenoid valve 48 on the switching side is set to a value which is smaller than the value in the control section C. This occurs during the period between the times t 25 and t 26 of Fig. 21 (c). As a result, the turbine speed Nt is slowly and substantially reduced with the target rate of change ω to . As a result, the turbine speed Nt decreases so soft to the calculated turbine speed Ntc 2 for the second gear abge that a jolt or shock can be prevented by the transmission controller to the time at which the engagement of the Listening in side coupling 34 is at an end.

Wenn das Ergebnis von Schritt S107 in Fig. 19 JA ist, d. h. wenn die Turbinenraddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc20 erreicht, der etwas höher liegt als die errechnete Turbinenraddrehzahl Ntc2 für den zweiten Gang (zum Zeitpunkt t26 der Fig. 21[c]), stellt das Getriebesteuergerät 16 eine vorgegebene Zeitdauer T _SF (z. B. 0,5 s) im bereits erwähnten Zeitglied ein (Schritt S109) und wartet ab, bis diese Zeitdauer T _SF zu Ende ist (Schritt S110). Hierdurch kann das Getriebesteuergerät 16 sicher den Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 34 beenden.If the result of step S 107 in Fig. 19 is YES, ie, when the turbine speed Nt reaches the predetermined speed Ntc 20, which is somewhat higher than the calculated turbine speed Ntc 2 for the second gear (at time t 26 of FIG. 21 [c]), the transmission control unit 16 sets a predetermined time period T _SF (z. B. 0.5 s) in the timer already mentioned (step S 109) and waits until this time period T _SF has ended (step S 110). As a result, the transmission control unit 16 can safely end the engagement of the clutch 34 on the engagement side.

Wenn die vorgegebene Zeitdauer T _SF zu Ende ist, so daß das Ergebnis im Schritt S110 JA lautet, geht das Programm zum Schritt S112, und das Getriebesteuergerät 16 setzt die Tastverhältnisse D _LR und D24 des freigabeseitigen Magnetventils 47 und auch des zuschaltseitigen Magnetventils 48 auf 100% und liefert ein entsprechendes Treibersignal, so daß die Magnetventile 47 und 48 mit diesen Tastverhältnissen D _LR und D24 betrieben werden. Dies geschieht zum Zeitpunkt t27 der Fig. 21(b) und 21(c). Damit ist die hydraulische Getriebe­ steuerung für den Leistung-AUS-Hinaufschaltmodus vom ersten in den zweiten Gang zu Ende.When the predetermined time period T _SF has ended, so that the result in step S 110 is YES, the program goes to step S 112, and the transmission control unit 16 sets the duty ratios D _LR and D 24 of the release-side solenoid valve 47 and also of the activation-side solenoid valve 48 to 100% and delivers a corresponding driver signal, so that the solenoid valves 47 and 48 are operated with these duty cycles D _LR and D 24. This happens at time t 27 of FIGS. 21 (b) and 21 (c). This means that the hydraulic transmission control for the power OFF upshift mode from first to second gear is over.

Hydraulische Steuerung für das Leistung-AUS-HerunterschaltenHydraulic control for power OFF downshifting

Die Fig. 22-24 sind Ablaufdiagramme, welche die Vorgänge bei der hydraulischen Getriebesteuerung für einen Leistung-AUS-Herunter­ schaltmodus zeigen. Unter Bezugnahme auf Fig. 25 werden die hydrau­ lischen Steuer- und Regelvorgänge in Verbindung mit dem Herunter­ schaltvorgang vom zweiten in den ersten Gang beispielhaft beschrieben. Figs. 22-24 are flow charts showing the operations in transmission control for a power-off downshift mode. Referring to FIG. 25, the hydrau metallic control and regulating processes in connection with the down-shift operation will be described by way of example from second to first gear.

Beim Eingang eines Schaltsignals für ein Leistung-AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang berechnet das Getriebesteuergerät 16 zunächst die jeweiligen Anfangs-Tastverhältnisse D _d1 und D _d2 der Magnetventile 47 und 48 nach den Gleichungen (21) und (22) (Schritt S114 der Fig. 22). Die Werte a8, c8, a9 und c9 in den Gleichungen (21) und (22) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für das Leistung- AUS-Herunterschalten vom zweiten in den ersten Gang eingestellt.Upon receipt of a switching signal for a power OFF downshift from second to first gear, the transmission control unit 16 first calculates the respective initial duty ratios D _{d 1} and D _{d 2 of} the solenoid valves 47 and 48 according to equations (21) and (22) ( Step S 114 of FIG. 22). The values a 8, c 8, a 9 and c 9 in equations (21) and (22) are set to their respective optimal values for the power OFF-downshift from second to first gear.

Dann stellt das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf das Anfangs-Tastverhältnis D _d1 ein, das im Schritt S114 eingestellt wurde und liefert ein entsprechendes Ausgangssignal, so daß das Magnetventil 48 mit diesem Tastverhältnis D24 betrieben wird. Daraufhin wird der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 34 für den zweiten Gang, welcher als das freigabeseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu der Stellung kurz vor der Lage zurückgezogen, wo die Kupplung 34 schleift (Schritt S115; Zeitpunkt t31 der Fig. 25[b]). Unterdessen setzt das Getriebesteuer­ gerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf 0% und liefert ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnet­ ventil 47 mit diesem Tastverhältnis D _LR betrieben wird. Daraufhin wird der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang, welch letztere als das zuschaltseitige Reibungseingriffselement dient, in Richtung zu einer Stellung verschoben, welche kurz vor derjenigen Stellung liegt, bei der die Kupplung 33 zu greifen anfängt (zum Zeitpunkt t31 von Fig. 25[c]), und die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 wird im Zeit­ glied eingestellt (Schritt S116).Then, the transmission control unit 16 sets the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 to the initial duty cycle D _{d 1} , which was set in step S 114 and delivers a corresponding output signal, so that the solenoid valve 48 is operated with this duty cycle D 24. Then, the piston (not shown) of the second speed clutch 34 , which serves as the release-side friction engagement element, is retracted toward the position just before the position where the clutch 34 slides (step S 115; time t 31 of FIG. 25 [b]). Meanwhile, the transmission control device 16 sets the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 on the switching side to 0% and delivers an output signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with this duty cycle D _LR . Thereupon, the piston of the clutch 33 for first gear, the latter serving as the engagement-side frictional engagement element, is shifted toward a position just before the position at which the clutch 33 starts to engage (at time t 31 of FIG. 25 [c]), and the initial pressure supply time T _{S 2} is set in time (step S 116).

Das Getriebesteuergerät 16 wartet ab, bis die vorgegebene Zeit­ dauer t _D , d. h. ein Programmtakt (28,6 ms) beendet ist (Schritt S118), und subtrahiert dann einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D6 vom Tastverhältnis D24, das im vorhergehenden Programmtakt einge­ stellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Dies geschieht im Schritt S120. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Ausgangssignal in der Weise, daß das Magnetventil 48 mit dem neuen Tastverhältnis D24 betrieben wird (Schritt S120). Der subtrahierte vorgegebene Tastverhältniswert Δ D6 wird auf einen Wert eingestellt, der so groß ist, daß das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 mit einer vorgegebenen Rate bzw. Geschwindigkeit abnimmt, z. B. mit 8 bis 12% pro Sekunde, vgl. den Übergang des Tastverhältnisses D24 vom Zeitpunkt t31 bis zum Zeitpunkt t33 in Fig. 25(b). Das Getriebesteuerge­ rät 16 stellt fest, ob die Anfangs-Druckzufuhrdauer T _S2 die im Schritt S116 eingestellt worden war, vorbei ist (Schritt S122). Falls diese Zeitdauer T _S2 noch nicht vorbei ist, geht das Programm zum Schritt S118 zu­ rück, und die Schritte S118 bis S122 werden wiederholt. Infolgedessen wird das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 allmählich reduziert, so daß sich die freigabeseitige Kupplung 34 allmählich in Richtung zu der Stellung bewegt, in der der Kupplungseingriff beginnt.The transmission control unit 16 waits until the predetermined time duration t _D , ie a program cycle (28.6 ms) has ended (step S 118), and then subtracts a predetermined duty cycle value Δ D 6 from the duty cycle D 24 that was entered in the previous program cycle had been set so that a new duty cycle D 24 is obtained. This takes place in step S 120. Then the transmission control unit 16 supplies an output signal in such a way that the solenoid valve 48 is operated with the new duty cycle D 24 (step S 120). The subtracted predetermined duty cycle value Δ D 6 is set to a value which is so large that the duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 decreases at a predetermined rate or speed, e.g. B. with 8 to 12% per second, cf. the transition of the duty cycle D 24 from time t 31 to time t 33 in FIG. 25 (b). The transmission control unit 16 determines whether the initial pressure supply period T _{S 2} that was set in step S 116 is over (step S 122). If this time period T _{S 2} is not yet over, the program goes back to step S 118 and steps S 118 to S 122 are repeated. As a result, the duty ratio D 24 of the solenoid valve 48 is gradually reduced, so that the release-side clutch 34 gradually moves toward the position in which the clutch engagement begins.

Falls das Ergebnis von Schritt S122 JA ist, d. h. wenn sich die Kupplung 33 für den ersten Gang in Richtung zur vorgegebenen Stellung kurz vor dem Beginn des Kupplungseingriffs bewegt, nachdem die Anfangs- Druckzufuhrdauer T _S2 abgelaufen ist, geht das Programm zum Schritt S124 der Fig. 23. In diesem Schritt stellt das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 auf das anfängliche Tastverhältnis D _d2 ein, das im Schritt S114 berechnet worden war, und liefert dann ein Treibersignal in der Weise, daß das Ventil 47 mit dem Tastverhältnis D _LR betrieben wird (zum Zeit­ punkt t32 der Fig. 25[c]). Daraufhin bewegt sich der Kolben der zuschaltseitigen Kupplung 33 weiter allmählich in Richtung zur Start­ stellung für den Kupplungseingriff, also der Stellung, an der der Kupplungseingriff beginnt. Das Tastverhältnis D _LR des Magnetventils 47 wird auf dem Wert für das anfängliche Tastverhältnis D _d2 gehalten, bis ein (später erläuterter) Regelabschnitt C zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(c) beginnt.If the result of step S 122 is YES, that is, if the first gear clutch 33 moves toward the predetermined position just before the clutch engagement begins after the initial pressure supply period T _{S 2 has} elapsed, the program goes to step S 124 of FIG. 23. In this step, the transmission control unit 16 sets the duty ratio D _{LR of} the solenoid valve 47 to the initial duty ratio D _{d 2 that was} calculated in step S 114, and then provides a drive signal in such a way that Valve 47 is operated with the duty cycle D _LR (at time t 32 of FIG. 25 [c]). Thereupon, the piston of the engagement-side clutch 33 continues to move gradually towards the starting position for the clutch engagement, that is, the position at which the clutch engagement begins. The duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 is kept at the value for the initial duty cycle D _{d 2} until a control section C (explained later) begins at time t 34 of FIG. 25 (c).

Wenn danach die vorgegebene Zeitdauer t _D eines Programmtakts zu Ende ist (Schritt S125), setzt das Getriebesteuergerät 16 (Schritt S126) die Berechnung des neuen Tastverhältnisses D24 und die Abgabe eines hierzu entsprechenden Ausgangssignals für die Ventilbetätigung in der gleichen Weise wie bei Schritt S120 fort. Dann geht das Programm zum Schritt S128, worauf das Getriebesteuergerät 16 eine tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nach Gleichung (25) berechnet und den errechneten Wert mit einem (negativen) vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 (z. B. -8 bis -12 min^-1) vergleicht. Hier gilt die Beziehung:When the predetermined time period t _{D of} a program cycle has ended (step S 125), the transmission control unit 16 (step S 126) sets the calculation of the new duty cycle D 24 and the output of a corresponding output signal for the valve actuation in the same manner as in Step S 120 continues. The program then goes to step S 128, whereupon the transmission control unit 16 calculates an actual slip frequency N _SR according to equation (25) and the calculated value with a (negative) predetermined discriminant value Δ N _{SR 2} (e.g. -8 to -12 min ^-1 ) compares. The relationship applies here:

N _SR = Nt - Ntc2 (25) N _SR = Nt - Ntc 2 (25)

Hierbei ist Ntc2 eine berechnete Turbinenraddrehzahl für den zweiten Gang, welche man erhält, indem man die Getriebeabtriebsdrehzahl No mit einem vorgegebenen Faktor multipliziert.Here, Ntc 2 is a calculated turbine speed for the second gear, which is obtained by multiplying the transmission output speed No by a predetermined factor.

Falls die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer ist als der (negative) vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR2 (N _SR < Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S125 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 die Schritte S125 bis S128 erneut durch­ führt. Auf diese Weise wird die freigabeseitige Kupplung 34 für den zweiten Gang allmählich ausgekuppelt. Falls die zuschaltseitige Kupplung 33 für den ersten Gang zu diesem Zeitpunkt erst mit dem Eingriff beginnen muß, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt im letzten Teil des Regelabschnitts A der Fig. 25(a) allmählich ab (zwischen dem Zeitpunkt t31, an dem das Schaltsignal gegeben wird und dem Zeit­ punkt t33, an dem erfaßt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR den vorgegebenen Diskriminantenwert Δ N _SR2 oder weniger er­ reicht). Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht größer ist als der vorgegebene Diskriminantenwert Δ N _SR2 (N _SR Δ N _SR2), geht das Programm zum Schritt S130 weiter.If the actual slip frequency N _SR is larger than the (negative) predetermined discriminant value Δ N _{SR 2} (N _SR <Δ N _{SR 2),} the program goes to step S 125 back, whereupon the transmission control unit 16, the steps S 125 to S 128 again through leads. In this way, the release-side clutch 34 for the second gear is gradually disengaged. If the engaging clutch 33 for first gear needs to start engaging at this time, the turbine speed Nt gradually decreases in the last part of the control section A of FIG. 25 (a) (between the time t 31 at which the switching signal is given) is and the point in time t 33, at which it is detected that the actual slip frequency N _{SR it reaches} the predetermined discriminant value Δ N _{SR 2} or less). If it is determined that the actual slip rate _SR N is not greater than the predetermined discriminant value Δ _SR N ₂ (N _{2 SR SR} Δ N), the program proceeds to step S 130th

Im Schritt S 130 addiert das Getriebesteuergerät 16 einen vorgegebenen Tastverhältniswert Δ D7 (z. B. 2-6%) zum Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48, welches Tastverhältnis im vorher­ gehenden Programmtakt eingestellt worden war, so daß man ein neues Tastverhältnis D24 erhält. Unter Verwendung dieses Tastverhältnisses D24 als Anfangswert beginnt das Getriebesteuergerät 16 eine Regelung in der Weise, daß die Differenz e _n (= N _S1 - N _SR ) zwischen der tatsächlichen Schlupffrequenz N _SR und einer vorgegebenen Soll-Schlupf­ frequenz N _S1 (z. B. -20 min^-1) so klein wie möglich gemacht wird. Wenn die zuschaltseitige Kupplung 33 noch vor dem Eingriff steht, hat die Turbinenraddrehzahl N _t die Tendenz zu fallen, da das Reibungs­ moment abnimmt, falls das Tastverhältnis D24 der freigabeseitigen Kupplung 34 auf einen kleineren Wert eingestellt wird. Falls das Tast­ verhältnis D24 andererseits auf einen größeren Wert eingestellt wird, nimmt das Reibungsmoment zu, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt die Tendenz hat, zuzunehmen. Auf diese Weise kann die Turbinenrad­ drehzahl Nt durch die Regelung des Tastverhältnisses D24 auf einem vorgegebenen Wert gehalten werden.In step S 130, the transmission control unit 16 adds a predetermined duty cycle value Δ D 7 (for example 2-6%) to the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48, which duty cycle had been set in the previous program cycle, so that a new duty cycle D 24 receives. Using this duty cycle D 24 as the initial value, the transmission control unit 16 starts a control in such a way that the difference e _n (= N _{S 1} - N _SR ) between the actual slip frequency N _SR and a predetermined target slip frequency N _{S 1} (z B. -20 min ^-1 ) is made as small as possible. If the engagement-side clutch 33 is still before the engagement, the turbine speed N _t has a tendency to drop because the friction torque decreases if the duty ratio D 24 of the release-side clutch 34 is set to a smaller value. On the other hand, if the duty ratio D 24 is set to a larger value, the frictional torque increases, so that the turbine speed Nt tends to increase. In this way, the turbine wheel speed Nt can be kept at a predetermined value by regulating the duty cycle D 24.

Daraufhin wartet das Getriebesteuergerät 16 im Schritt S132, bis ein Programmtakt zu Ende ist und setzt dann das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 für jeden Programmtakt entsprechend den Gleichungen (24) und (24a), vgl. Schritt S134. Die Integral-Proportio­ nal- und Differential-Verstärkungsfaktoren K _I1, K _P1 und K _D1 in den Gleichungen (24) und (24a) werden auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt.The transmission control unit 16 then waits in step S 132 until a program cycle has ended and then sets the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 for each program cycle in accordance with equations (24) and (24a), cf. Step S 134. The integral proportional and differential gains K _{I 1} , K _{P 1} and K _{D 1} in Equations (24) and (24a) are set to their respective optimal values for the power-OFF downshift mode.

Danach stellt das Getriebesteuergerät 16 fest, ob die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich einer vorgegebenen Schlupf­ frequenz Δ N _S2 ist, z. B. 3-8 min^-1 (Schritt S135). Falls die Antwort in Schritt S135 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S132 zurück, worauf das Getriebesteuergerät 16 wiederholt die Schritte S132 bis S135 ausführt, bis die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR größer oder gleich der vorgegebenen Frequenz Δ N _S2 wird. Daraufhin wird das Tastverhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 so geregelt, daß die Differenz zwischen der tatsächlichen Schlupf­ frequenz N _SR und der Soll-Schlupffrequenz N _S1 reduziert wird oder diese Frequenzen gleich sind. Auf der anderen Seite wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 auf dem Wert des anfänglichen Tastverhältnisses D _d2 konstantgehalten. Thereafter, the transmission control unit 16 determines whether the actual slip frequency N _{SR is} greater than or equal to a predetermined slip frequency Δ N _{S 2} , for. B. 3-8 min ^-1 (step S 135). If the answer in step S 135 is NO, the program goes back to step S 132, whereupon the transmission control unit 16 repeats steps S 132 to S 135 until the actual slip frequency N _SR becomes greater than or equal to the predetermined frequency Δ N _{S 2} . Then the duty cycle D 24 of the release-side solenoid valve 48 is controlled so that the difference between the actual slip frequency N _SR and the target slip frequency N _{S 1 is} reduced or these frequencies are the same. On the other hand, the pulse duty factor D _{LR of} the solenoid valve 47 on the switching side _{is kept} constant at the value of the initial pulse duty factor D _{d 2} .

Infolgedessen wird ein hydraulischer Arbeitsdruck entsprechend dem anfänglichen Tastverhältnis D _d2 des Magnetventils 47 der Kupplung 33 für den ersten Gang über das erste hydraulische Steuerventil 44 zuge­ führt, so daß die Kupplung 33 zu greifen beginnt und sich der (nicht dargestellte) Kolben der Kupplung 33 allmählich in seine Endstellung für den Kupplungseingriff bewegt. Während sich der Kolben der Kupplung 33 auf diese Weise bewegt, fängt die Turbinenraddrehzahl Nt an zuzunehmen. Das Tastverhältnis D24 des Magnetventils 48 wird auf einen kleineren Wert eingestellt, so daß die Zunahme der Turbinen­ raddrehzahl Nt aufgehoben wird, so daß der Wert des Tastverhältnisses D24 allmählich abnimmt. Obwohl das Tastverhältnis D24 des freigabe­ seitigen Magnetventils 48 auf den kleineren Wert eingestellt wird, nimmt die Turbinenraddrehzahl Nt infolge einer Zunahme des Reibungsmoments der zuschaltseitigen Kupplung 33 zu. Zum Zeitpunkt t34 der Fig. 25(a) wird daher die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S2. Wenn das Getriebesteuergerät 16 dies feststellt (JA im Schritt S135), geht das Programm zum Schritt S136 der Fig. 24. Folglich ist die hydraulische Regelung im Regelabschnitt B (zwischen den Zeitpunkten t33 und t34 der Fig. 25) zu Ende.As a result, a hydraulic working pressure corresponding to the initial duty ratio D _{d 2 of} the solenoid valve 47 of the clutch 33 for the first gear is supplied via the first hydraulic control valve 44 , so that the clutch 33 starts to grip and the piston (not shown) of the clutch 33 gradually moved to its final position for clutch engagement. As the piston of clutch 33 moves in this manner, turbine speed Nt begins to increase. The duty cycle D 24 of the solenoid valve 48 is set to a smaller value, so that the increase in the turbine wheel speed Nt is canceled, so that the value of the duty cycle D 24 gradually decreases. Although the duty ratio D 24 of the release-side solenoid valve 48 is set to the smaller value, the turbine wheel speed Nt increases due to an increase in the frictional torque of the engagement-side clutch 33 . At time t 34 in FIG. 25 (a), the actual slip frequency N _SR therefore does not become smaller than the predetermined slip frequency Δ N _{S 2} . If the transmission control unit 16 determines this (YES in step S 135), the program goes to step S 136 in FIG. 24. Consequently, the hydraulic control in control section B (between times t 33 and t 34 in FIG. 25) has ended .

Wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR nicht kleiner ist als die vorgegebene Schlupffrequenz Δ N _S2 im Regelabschnitt B, wird Schritt S136 von Fig. 24 ausgeführt. Wird z. B. in zwei auf­ einanderfolgenden Programmtakten im Regelabschnitt A zweimal fest­ gestellt, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der vor­ gegebenen Schlupffrequenz Δ N _{S 2} oder mehr infolge irgendeiner Störung zugenommen hat, kann die hydraulische Regelung im Regel­ abschnitt B weggelassen werden. In diesem Fall geht das Programm direkt zum Schritt S136 der Fig. 24, worauf die hydraulische Regelung im Regelabschnitt C beginnt.If it is determined that the actual slip frequency N _{SR is} not less than the predetermined slip frequency Δ N _{S 2} in the control section B, step S 136 of FIG. 24 is carried out. Is z. B. in two consecutive program cycles in control section A twice found that the actual slip frequency N _{SR has increased} to the value of the given slip frequency Δ N _{S 2} or more as a result of any malfunction, the hydraulic control in section B can be omitted. In this case, the program goes directly to step S 136 of FIG. 24, whereupon the hydraulic control in control section C begins.

In den hydraulischen Regelvorgängen im Regelabschnitt C und den auf ihn folgenden Regelabschnitten D und E wird das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 so geregelt, daß der Unter­ schied zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinen­ raddrehzahl und der Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl so klein wie möglich gemacht wird. Auf diese Weise wird die Turbinenrad­ drehzahl Nt allmählich in Richtung zu einer berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang erhöht.In the hydraulic control processes in the control section C and the control sections D and E following it, the pulse duty factor D _{LR of} the solenoid valve 47 on the switching side is controlled so that the difference between the actual rate of change ω t of the turbine wheel speed and the target rate of change ω to the turbine wheel speed is made as small as possible. In this way, the turbine speed Nt is gradually increased toward a calculated turbine speed Ntc 1 for the first gear.

Im Schritt S136 stellt das Getriebesteuergerät 16 als erstes das Tast­ verhältnis D24 des freigabeseitigen Magnetventils 48 auf ein vorgegebenes Tastverhältnis D24min für den erwähnten Haltedruck ein, so daß der Kupplung 34 für den zweiten Gang der Haltedruck zugeführt wird. Nachdem das Getriebesteuergerät gewartet hat, bis die vorgegebene Taktperiode t _D zu Ende ist (Schritt S138), liest das Getriebesteuer­ gerät 16 einen zuvor gespeicherten vorgegebenen Wert aus, welcher jeweils einem der Regelabschnitte C, D oder E entspricht, und setzt diesen ausgelesenen Wert im Schritt S139 als die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl. Im Regelabschnitt C unmittelbar nach dem Beginn der Regelung wird diese dem Speicher entnommene Soll-Änderungs­ rate ω to der Turbinenraddrehzahl auf einen niedrigen Wert eingestellt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt allmählich zunimmt. In dem darauf­ folgenden Regelabschnitt D wird die Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert als im Regelabschnitt C eingestellt. Deshalb nimmt im Regelabschnitt D die Turbinenraddrehzahl Nt stärker ab. Im Regelabschnitt E, während­ dessen der Eingriff der Kupplung 33 für den ersten Gang beendet wird, wird die Änderungsrate wieder reduziert, um ein Rucken oder Stoßen durch die Getriebesteuerung zu verhindern (vgl. den zeitlichen Verlauf der Turbinenraddrehzahl Nt in Fig. 25[a]).In step S 136, the transmission control unit 16 first sets the duty ratio D 24 of the release-side solenoid valve 48 to a predetermined duty ratio D 24 min for the holding pressure mentioned, so that the clutch 34 is supplied with the holding pressure for the second gear. After the transmission control unit has waited until the predefined cycle period t _D has ended (step S 138), the transmission control unit 16 reads out a previously stored predefined value, which corresponds in each case to one of the control sections C, D or E , and sets this read value in step S 139 as the target rate of change ω to the turbine speed. In the control section C immediately after the start of the control, this target change rate ω to of the turbine wheel speed , which is taken from the memory, is set to a low value, so that the turbine wheel speed Nt gradually increases. In the following control section D , the rate of change ω to is set to a larger value than in control section C. Therefore, in the control section D, the turbine speed Nt decreases more. In the control section E, during which the engagement of the clutch 33 for the first gear is ended, the rate of change is reduced again in order to prevent jerking or bumping by the transmission control (cf. the time profile of the turbine wheel speed Nt in FIG. 25 [a] ).

Dann berechnet das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis D _LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 nach den folgenden Gleichungen (26) und (26a) und stellt diesen Wert entsprechend ein. Dabei sind die Gleichungen (26) und (26a) ähnlich den Gleichungen (16) bzw. (18). Hierbei wird das anfängliche Tastverhältnis D _d2 verwendet, das man als einen Anfangs­ wert zum Zeitpunkt t34 erhalten hat, wenn festgestellt wird, daß die tatsächliche Schlupffrequenz N _SR auf den Wert der vorgegebenen Schlupffrequenz Δ N _S2 oder höher zugenommen hat. Dann liefert das Getriebesteuergerät 16 ein Treibersignal in der Weise, daß das Magnetventil 47 mit dem eingestellten Tastverhältnis D _LR betrieben wird (Schritt S140). Hierbei gelten folgende Beziehungen:Then the transmission control unit 16 calculates the duty cycle D _{LR of} the solenoid valve 47 on the connection side according to the following equations (26) and (26a) and sets this value accordingly. Equations (26) and (26a) are similar to equations (16) and (18), respectively. Here, the initial duty cycle D _{d 2 is} used, which has been obtained as an initial value at time t 34, when it is determined that the actual slip frequency N _{SR has increased} to the value of the predetermined slip frequency Δ N _{S 2} or higher. Then the transmission control unit 16 supplies a drive signal in such a way that the solenoid valve 47 is operated with the set duty cycle D _LR (step S 140). The following relationships apply:

(D _LR ) _n = (Di) _n + K _P1 × E _n + K _D1(E _{n - E n-1-) (26) (Di) n = (Di) n-1 + K I 1 × E n + D H1 + D H1 + D H2-(26a) Hierbei ist (Di) n-1 ein Integralterm, der im vorhergehenden Programmtakt eingestellt wurde, und K I1, K P1 und K D1 sind Integral-, Proportional- und Differential-Verstärkungsfaktoren, welche auf ihre jeweiligen optimalen Werte für den Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt werden. In den Gleichungen (26) und (26a) ist ferner E n die Differenz (E n = ω to - ω t) zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Sollwert-Änderungsrate ω to der Tur­ binenraddrehzahl für den jetzigen Programmtakt, die im Schritt S139 einge­ stellt worden war, und E n-1 ist die Differenz zwischen der tatsächlichen Änderungsrate ω t der Turbinenraddrehzahl und der Soll-Änderungs­ rate l to der Turbinenraddrehzahl für den vorhergehenden Programmtakt. D H1 ist eine Korrektur des Turbinenradwellenmoments, eingestellt ent­ sprechend einer Variation Δ Tt des Turbinenradwellenmoments, die ver­ ursacht wird, wenn das Motormoment Te während des Getriebesteuer­ vorgangs durch Beschleunigungsarbeit geändert wird. Die Korrektur D H1 wird nach den Gleichungen (12) bis (14) errechnet. D H2 ist ein korrigiertes Tastverhältnis für die Änderung der Turbinenrad­ drehzahl-Änderungsrate, das nur verwendet wird, wenn sich der Regel­ abschnitt von C nach D oder von D nach E ändert. Diesen Wert er­ hält man aus den Gleichungen (19) und (20). In Gleichung (19) ist der Koeffizient α auf einen optimalen Wert für das Getriebesteuer­ muster eines Leistung-AUS-Herunterschaltmodus eingestellt. Nachdem im Schritt S140 das Tastverhältnis D LR errechnet und einge­ stellt worden ist, geht das Getriebesteuergerät 16 zum Schritt S142 und stellt fest, ob die Turbinenraddrehzahl Nt einen vorgegebenen Wert Ntc10 erreicht hat, welcher niedriger ist als die berechnete Turbinenrad­ drehzahl Ntc1 für den ersten Gang, und zwar niedriger um einen vorge­ gebenen Wert, z. B. von 80-120 min^-1. Falls das Ergebnis von Schritt S142 NEIN ist, geht das Programm zum Schritt S138 zurück, und die Schritte S138 bis S142 werden wiederholt. Zu einem Zeitpunkt unmittelbar nach Beginn des Regelabschnitts C fängt der Kupplungseingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 eben an. Deshalb kann ein Ruck oder Stoß durch die Getriebesteuerung zu Beginn des Eingriffs vermieden werden, indem man die Turbinenraddrehzahl Nt mit der erwähnten Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl erhöht. Hat die Turbinenraddrehzahl Nt auf den Wert des Produkts aus der Getriebeabtriebsdrehzahl No und einem vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 1,7) zugenommen, so schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt C zu Ende ist und der Regelabschnitt D beginnt und ändert - im Schritt S139 - die Soll-Änderungsrate ω to auf einen größeren Wert (zum Zeitpunkt t35 der Fig. 25[a]). Wenn die Soll-Änderungsrate ω to der Turbinenraddrehzahl auf den größeren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D LR des zuschalt­ seitigen Mantelventils 47 auf einen Wert angepaßt (während des Zeit­ raums zwischen den Zeitpunkten t35 und t36 der Fig. 25[c]) welcher kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt C eingestellt wurde. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt schnell erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate ω to. Je größer die Soll-Änderungsrate ω to ist, umso höher wird die Ansprechgeschwindigkeit der Getriebesteuerung. Wenn danach die Turbinenraddrehzahl Nt weiter auf einen Wert er­ höht worden ist, der gleich dem Produkt aus der Getriebeabtriebsdreh­ zahl No und einem anderen vorgegebenen Koeffizienten (z. B. 2,4) ist, d. h. wenn der Kolben der Kupplung 33 für den ersten Gang allmählich nahe an seine Eingriffs-Endlage herankommt, so daß die Turbinenraddrehzahl Nt sich der berechneten Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang nähert, schlußfolgert das Getriebesteuergerät 16, daß der Regelabschnitt D zu Ende ist und der Regelabschnitt E beginnt und ändert diese Soll-Änderungsrate ω to im Schritt S139 auf einen Wert, der kleiner ist als der Wert, der im Regelabschnitt D eingestellt worden war. Dies ge­ schieht zum Zeitpunkt t36 der Fig. 25(a). Wenn diese Soll-Änderungsrate ω to auf den kleineren Wert geändert wird, wird das Tastverhältnis D LR des zuschaltseitigen Magnetventils 47 neu eingestellt (während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t36 und t37 der Fig. 25[c]), und zwar auf einen Wert, der größer ist als derjenige im Regelabschnitt D. Auf diese Weise wird die Turbinenraddrehzahl Nt langsam erhöht, und zwar im wesentlichen mit der Soll-Änderungsrate l to. Infolgedessen kann ein Druck oder Stoß durch die Getriebesteuerung im Be­ reich des Zeitpunkts vermieden werden, an dem der Eingriff der zuschaltseitigen Kupplung 33 abgeschlossen ist. Falls das Ergebnis von Schritt S142 JA ist, d. h. wenn die Turbinen­ raddrehzahl Nt den Wert der vorgegebenen Drehzahl Ntc10 erreicht, welcher um einen vorgegebenen Wert (z. B. um 80 bis 120 min^-1) niedriger ist als die berechnete Turbinenraddrehzahl Ntc1 für den ersten Gang (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25[c]), setzt das Getriebesteuergerät 16 beide Tastverhältnisse D24 und D LR des freigabeseitigen und des zuschaltseitigen Magnetventils 48 bzw. 47 auf 0% und liefert ein solches Treibersignal, daß diese Magnetventile 48 und 47 mit diesen Tastverhältnissen D24 bzw. D LR betrieben werden (zum Zeitpunkt t37 der Fig. 25[b] und 25[c]). Auf diese Weise ist die hydraulische Getriebesteuerung für das Leistung-AUS-Herunter­ schalten vom zweiten Gang in den ersten abgeschlossen. Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil Unter Bezugnahme auf die Fig. 26-29 wird nun die Korrektur des Treibersignals für ein Magnetventil besprochen, um die hydraulische Ansprechgeschwindigkeit zu verbessern, wenn z. B. die Tastverhältnisse der Magnetventile 47 und 48 geändert werden. Zunächst wird auf Fig. 26 Bezug genommen. Dort werden die Beziehungen zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck P, welcher der hydraulisch betätigten Kupplung zugeführt wird, und dem Tastverhältnis D des Magnetventils dargestellt, sowie zwischen dem Druck P und der erfor­ derlichen Mindestzeitdauer (Korrekturzeit) t x für das Ansteigen oder Abfallen des Druckes P. Diese Beziehungen gelten für eine Anordnung, bei der die Höhe des hydraulischen Arbeitsdrucks P gesteuert oder geregelt wird durch Änderung des Tastverhältnisses D des Magnetventils. Unter dem Tastverhältnis D versteht man, wie bereits weiter vorne angegeben, das Verhältnis der EIN-Zeit des Magnetventils zu der gesamten Taktdauer, ebenso wie beim vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel. Beträgt z. B. die gesamte Taktdauer 30 ms, und das Magnetventil wird immer während der Hälfte hiervon, also während 15 ms eingeschaltet, so beträgt das Tastverhältnis, auch Taktverhältnis genannt, 50%. Fig. 26 zeigt für ein normalerweise geschlossenes Magnetventil die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Nehmen wir an, daß die hydraulisch betätigte Kupplung nur mit den hydraulischen Arbeits­ drücken P0, P1 und P2 versorgt werden kann, wenn das Tastver­ hältnis des Magnetventils auf den Werten D0 bzw. D1 bzw. D2 gehalten wird. Ändert man den hydraulischen Arbeitsdruck für die Kupplung von P0 nach P1, wobei P1 höher ist als P0, und von P1 nach P2, wobei P2 niedriger ist als P1, so beträgt die Mindestdauer für diese beiden Änderungen t x1 bzw. t x2, vgl. Fig. 26. Diese Mindestdauern t x1 und t x2 sind Zeitdauern, die erforderlich sind für eine Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks von P0 nach P1 bzw. von P1 nach P2, wenn das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% bzw. auf 0% eingestellt wird. Wird also das Tastverhältnis D des Magnetventils ge­ ändert, so kann die hydraulische Steuerung oder Regelung schnell ausgeführt werden, wenn man während der gesamten Mindestdauer t x1 oder t x2 (die nachfolgend als Korrekturzeiten bezeichnet werden) das Tastverhältnis auf 100% bzw. auf 0% hält und erst dann das Magnetventil mit dem eingestellten Tastverhältnis, also im vorstehenden Beispiel mit D1 oder mit D2, betreibt. Bei der - nicht dargestellten - Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie für das normalerweise geöffnete Magnetventil, welche der Kurve gemäß Fig. 26 ähnlich ist, sind die Tastverhältnisse, die dem hydrau­ lischen Druck Null und dem maximalen hydraulischen Druck entsprechen, 100% bzw. 0%. Außer dieser umgekehrten Beziehung zwischen dem hydraulischen Arbeitsdruck und dem Tastverhältnis ist die charakteristische Kurve für das normalerweise geöffnete Magnetventil ähnlich derjenigen nach Fig. 26. Erhöht man z. B. das Tastverhältnis D des Magnetventils von D0 nach D1 (hier, um den hydraulischen Arbeitsdruck zu erhöhen), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treibersignal für das Magnetventil auf folgende Weise: Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses für das Magnetventil den Wert D1 erhält, und wenn ein Befehl (D1-Be­ fehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D0 nach D1 gegeben wird (zum Zeitpunkt t50 der Fig. 27), berechnet das Getriebe­ steuergerät 16 eine Korrekturzeit für eine Tastverhältnisänderung Δ D1 (= D1-D0) nach einer Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kenn­ linie welche, ähnlich derjenigen nach Fig. 26, zuvor für jedes Magnetventil festgelegt und gespeichert wird, z. B. als Kennfeld oder als Formel (numerischer Ausdruck). Dann korrigiert das Getriebe­ steuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 100% (0% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Zeitdauer mit Druckzunahme-Arbeitstakten (mit m Arbeitstakten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D1-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t50 und t51 der Fig. 27). Die Zahl m, welche eine positive ganze Zahl ist, erhält man wie folgt: 0 < t x1 - 28,6 × m < 28,6 (27) Danach errechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (28) ein Tastverhältnis D m+1 für das normalerweise geschlossene Magnetventil, und dieses Tastverhältnis D m+1 entspricht dem (m+1)ten Takt ab der Ausgabe des D 1-Befehls und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit diesem Tastverhältnis D m+1 betrieben wird, und zwar im Takt zwischen den Zeitpunkten t 51 und t 53 der Fig. 27. Man erhält D m+1 wie folgt: D m+1 = (t r +t d )÷28,6 × 100 (28) Das Tastverhältnis D m+1 für das normalerweise geöffnete Magnetventil wird wie folgt berechnet: D m+1 = t d ÷28,6 × 100 (29) In den Gleichungen (28) und (29) sind t d und t r wie folgt einzusetzen: t d = (28,6-t r ) × D 1÷100 (30) t r = t x 1-28,6 × m (31) Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, wird das Tastverhältnis für das normalerweise geschlossene Magnetventil auf 100% korrigiert (auf 0% für das normalerweise geöffnete Magnetventil), und zwar während der Zeitdauer t x 1 ab dem Ausgabezeitpunkt des D 1-Befehls. Erreicht der der hydraulisch betätigten Kupplung zugeführte Arbeitsdruck - nach dem Ende der Korrekturzeit t x 1 - einen Wert, welcher dem D 1-Befehl entspricht, so wird das Tastverhältnis auf den Befehlswert D 1 eingestellt. In diesem Fall wird ein Treibersignal entsprechend der verbleibenden Zeitdauer t r geliefert, wenn der (m+1)te Takt beginnt, entsprechend der Differenz zwischen der Zeitdauer t x 1 und der Ventilöffnungszeitdauer (28,6 × m) bis zum Ende des m-ten Takts. (Beim Ausführungsbeispiel beträgt die Dauer eines Programmtakts 28,6 ms; diese Zahl ist naturgemäß nur ein Beispiel. m Programmtakte haben dann die Zeitdauer (28,6 × m) ms.) Die restliche Zeit (28,6-t r ) des (m+1)ten Takts wird als eine Taktperiode betrachtet (entsprechend der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 52 und t 53 der Fig. 27), und das Magnetventil wird während dieses (verkürzten) einen Takts mit dem Tastverhältnis D 1 betrieben. Während des (m+2)ten Takts und der darauffolgenden Takte wird das normale Treibersignal mit dem Tastverhältnis D 1 ausgegeben, und dieses dauert an, bis das Tastverhältnis erneut geändert wird. Wird andererseits z. B. das Tastverhältnis des Magnetventils von D 1 nach D 2 abgesenkt (wenn der hydraulische Arbeitsdruck gesenkt werden soll), so korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Treibersignal für das Magnetventil auf folgende Weise: Wenn man als Ergebnis der Berechnung des Tastverhältnisses des Magnetventils den Wert D 2 erhält und ein Befehl (D 1-Befehl) für die Änderung des Tastverhältnisses von D 1 nach D 2 gegeben wird (zum Zeitpunkt t 60 der Fig. 27), berechnet das Getriebesteuergerät 16 eine Korrekturzeit t x 2 für eine Tastverhältnisänderung Δ D 2 ( = D 1-D 2) entsprechend der Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie, welche (ähnlich der Kennlinie gemäß Fig. 26) zuvor für jedes Magnetventil eingestellt und gespeichert worden ist. Dann korrigiert das Getriebesteuergerät 16 das Tastverhältnis des Magnetventils auf 0% (bzw. auf 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil) während einer Periode mit Druckherabsetzungstakten (mit einer Anzahl von n Takten), beginnend mit dem Augenblick, an dem der D 2-Befehl gegeben wird, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem korrigierten Tastverhältnis betrieben wird (während der Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t 60 und t 61 der Fig. 27). Ebenso wie die Zahl m wird die Zahl n, die eine positive ganze Zahl ist, angegeben durch 0 < t x2 - 28,6 × n < 28,6 (32) Danach errechnet das Getriebesteuergerät 16 nach der folgenden Gleichung (33), welche Gleichung (29) ähnlich ist, ein Tastverhältnis D n+1 für das normalerweise geschlossene Magnetventil, welches dem (n+1)ten Takt ab der Ausgabe des D 2-Befehls entspricht, und liefert ein solches Treibersignal, daß das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+1 betrieben wird (während des Programmtakts zwischen den Zeitpunkten t 61 und t 63 der Fig. 27). D n+1 wird angegeben durch D n+1 = t d ÷28,6 × 100 (33) Das Tastverhältnis für das normalerweise geöffnete Magnetventil wird berechnet wie folgt: D n+1 = (t r +t d )÷28,6 × 100 (34) In den Gleichungen (33) und (34) werden t d und t r wie folgt angegeben: t d = (28,6-t r ) × D 2÷100 (35) t r = t x 2-28,6 × n (36) Bei der Absenkung des Arbeitsdrucks wird das Tastverhältnis des normalerweise geschlossenen Magnetventils auf 0% korrigiert während der Zeitdauer zwischen der Ausgabe des Befehls und dem Ende des n-ten Programmtakts. Wenn (zum Zeitpunkt t 61 der Fig. 27) der (n+1)te Programmtakt beginnt, wird das Magnetventil direkt mit dem Tastverhältnis D n+1 geöffnet. Nachdem das Tastverhältnis auf 0% korrigiert wurde während der Zeitdauer t r gemäß Gleichung (36), die zum Zeitpunkt t 62 nach Fig. 27 endet, und zwar kurz nach dem Beginn des (n+1)ten Programmtakts, kann die restliche Zeit (28,6-t r ) des (n+1)ten Programmtakts (der bei diesem Beispiel 28,6 ms dauert) als eine Taktperiode angesehen werden, ebenso wie bei dem zuvor erläuterten Fall der Erhöhung des hydraulischen Arbeitsdrucks, und das Magnetventil kann während dieser einen (verkürzten) Taktperiode mit dem Tastverhältnis D 2 betrieben werden, mit dem gleichen Ergebnis. In diesem Fall muß ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t r gestartet werden, wenn der (n+1)te Programmtakt beginnt, während ein Zähler zur Zählung der Zeitdauer t d am Ende der Zeitdauer t r betätigt werden muß. Aus diesem Grunde ist dieses Signalkorrekturverfahren der Anordnung nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel unterlegen. Fig. 28 zeigt eine andere Art der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des der Kupplung zugeführten Arbeitsdruckes kann der zugeführte Öldruck weicher, also ruckfreier, von einem Übergangswert in einen ständigen Wert überführt werden als bei Fig. 27. Nachdem bei Fig. 28 der D 1-Befehl gegeben wurde, wird das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D m+1 während einer um t m verlängerten Erregungszeitdauer betrieben, und zwar während eines Programmtakts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D m+2 während einer Erregungszeitdauer betrieben, die um t m verkürzt wurde. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll- Tastverhältnis D 1 betrieben. Wenn der D 2-Befehl für die Zufuhr eines niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, wird das Magnetventil in dem Programmtakt, der dem (n+1)ten Programmtakt von Fig. 27 entspricht, während einer um t m verlängerten Erregungszeit mit dem Tastverhältnis D n+1 betrieben. Während des nächsten bzw. (n+2)ten Programmtakts wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D n+2 betrieben, und zwar während einer um t m verkürzten Erregungszeit. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben. In manchen Fällen kann das Magnetventil während der um t m verkürzten Erregungsdauer mit dem Tastverhältnis D m+1 betrieben werden, wie in Fig. 29 dargestellt, während eines Programmtakts, der dem (m+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das in Fig. 29 dargestellt ist. In diesem Fall wird das Magnetventil während des nächsten, also (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastverhältnis D m+2 für die um t m verlängerte Erregungsdauer betrieben. Während und nach dem (m+3)ten Programmtakt wird dann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 1 betrieben. Wenn bei Fig. 29 der D 2-Befehl für die Zufuhr des niedrigeren hydraulischen Arbeitsdrucks zur Kupplung gegeben wird, kann das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+1 für die um t m verkürzte Erregungsdauer betrieben werden; dies erfolgt in dem Programmtakt der Fig. 29, welcher dem (n+1)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht. Während des nächsten, also des (n+2)ten Programmtakts wird in diesem Fall das Magnetventil mit dem Tastverhältnis D n+2 für die um t m verlängerte Erregungszeitdauer betrieben. Während und nach dem (n+3)ten Programmtakt wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben. Die Fig. 31 und 31 zeigen verschiedene abgewandelte Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil. Bei der Änderung des Tastverhältnisses von 100% (bzw. 0% für das normalerweise geöffnete Ventil) auf D 1 während eines Programmtakts, der dem (m+2)ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, wie das durch die fette durchgezogene Linie A 1 der Fig. 30 dargestellt ist, wird das Magnetventil zunächst während des vorletzten Programmtakts m mit einem Tastverhältnis D m betrieben, und dann wieder mit dem Tastverhältnis 100% während des (m+1)ten Programmtakts. Auch auf diese Weise kann der hydraulische Arbeitsdruck ruckfrei und weich geändert werden. Als Alternative kann das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 1 betrieben werden, nachdem es mit Tastverhältnissen D m ′ und D m+1′ betrieben wurde, die beide niedriger sind als 100% (bzw. höher als 0% für das normalerweise geöffnete Ventil). Wie in Fig. 30 durch die fette gestrichelte Linie A 2 dargestellt, ist das während des m-ten und (m+1)ten Programmtakts der Fall. In diesem Fall kann das Magnetventil während des (m+2)ten Programmtakts mit dem Tastverhältnis D 1 betrieben werden, falls das Tastverhältnis so eingestellt wird, daß die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um t m länger ist als bei dem Verlauf A 1 der Fig. 30, und daß die Nichterregungs-Zeitdauer des Magnetventils während des (m+1)ten Programmtakts ebensolang wie t m ist. Als Alternative kann ferner die Erregungszeitdauer des Magnetventils im m-ten Programmtakt um die Zeitdauer t m kürzer gemacht werden als die für die Linie A 1 dargestellte Erregungszeitdauer, wie das in Fig. 30 durch die fette strichpunktierte Linie A 3 angedeutet ist, so daß man dort das Tastverhältnis D m ″ erhält. In diesem Fall wird das Magnetventil während des (m+1)ten Programmtakts wieder mit dem Tastverhältnis von 100% betrieben, im (m+2)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D m+2 mit der um t m verlängerten Erregungszeitdauer, und im (m+3)ten Programmtakt mit dem Tastverhältnis D 1. Wie in Fig. 31 dargestellt, kann das Tastverhältnis auf verschiedene Arten, welche den Anstiegsarten der Fig. 30 ähnlich sind, zu niedrigeren Werten geändert werden. Wie die fette durchgezogene Linie B 1 der Fig. 31 zeigt, wird das Magnetventil mit einem Tastverhältnis D n betrieben, das höher ist als 0% (niedriger als 100% für den Fall des normalerweise geöffneten Magnetventils) während eines Programmtakts, der dem n-ten Programmtakt der Fig. 27 entspricht, dann wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakt, und mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 während des (n+2)ten Programmtakts. Bei der Arbeitsweise, die mit der fetten gestrichelten Linie B 2 dargestellt ist, wird das Magnetventil mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 betrieben, nachdem es zuvor mit den Tastverhältnissen D n ′ und D n+1′ betrieben worden war, die höher sind als 0% (bzw. niedriger als 100% für das normalerweise geöffnete Magnetventil), und zwar - wie dargestellt - während des n-ten bzw. (n+1)ten Programmtakts. Als Alternative kann die Erregungszeitdauer des Magnetventils gemäß der fetten strichpunktierten Linie B 3 im n-ten Programmtakt länger gemacht werden als bei B 1. In diesem Fall wird das Magnetventil wieder mit dem Tastverhältnis 0% während des (n+1)ten Programmtakts betrieben, mit dem Tastverhältnis D n+2 (mit einer um t m verkürzten Erregungszeitdauer) während des (n+2)ten Programmtakts, und mit dem Soll-Tastverhältnis D 2 während des (n+3)ten Programmtakts. Bei den erwähnten verschiedenen Arten der Treibersignalkorrektur für ein Magnetventil, wie sie in den Fig. 28-31 dargestellt sind, kann die Anpassungs-Zeitdauer t m auf einen empirisch zu bestimmenden geeigneten Wert eingestellt werden für den ruckfreien, weichen Übergang des hydraulischen Arbeitsdrucks aus dem transienten Übergangszustand in den Normalzustand, und zwar durch entsprechende Änderung des Tastverhältnisses. Dies hängt von verschiedenen Parametern ab, z. B. der hydraulischen Kapazität und Füllmenge der Kupplung oder einer anderen hydraulisch betätigten Last, der Rohrleitungslänge, dem Leitungsdurchmesser, Material etc. Es folgt nun eine Beschreibung der Vorgänge, welche stattfinden, wenn eine erneute Änderung des Tastverhältnisses vorgenommen wird, bevor die Treibersignalkorrektur infolge der vorhergehenden Änderung des Tastverhältnisses beendigt ist. Hierzu wird auf Fig. 32 Bezug genommen. Es sei angenommen, daß der D 1-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses von D 0 nach D 1 zum Zeitpunkt t 70 in Fig. 32(a) gegeben wird, und der D 2-Befehl für die Änderung von D 1 nach D 2 erneut zum Zeitpunkt t71 gegeben wird, der direkt vor t 72 liegt, zu dem der hydraulische Druck entsprechend dem Tastverhältnis D 1 erreicht worden wäre. In einem solchen Fall erfaßt das Getriebesteuergerät 16 zunächst das Zeitintervall t x 3 zwischen den Zeitpunkten t 70 und t 71, an denen der D 1-Befehl bzw. der D 2-Befehl gegeben wird, und errechnet ein Tastverhältnis D₁′ entsprechend dem hydraulischen Arbeitsdruck am Ende des Zeitabschnitts t x 3 , d. h. zum Zeitpunkt t 71, an dem der D 2-Befehl gegeben wird. Dies geschieht anhand der in Fig. 32(b) dargestellten Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinie. Unter der Annahme, daß der D 2-Befehl für die Änderung des Tastverhältnisses zu dem Zeitpunkt gegeben wurde, an dem ein Treibersignal für das Tastverhältnis D 1′ geliefert wird, wird nun eine Korrekturzeit t x 4 für die Änderung des Tastverhältnisses von D 1′ nach D 2 berechnet. Unter Verwendung der Korrekturzeit t x 4 kann das Magnetventil-Treibersignal nach den Gleichungen (27) bis (31) korrigiert werden, falls der D 2-Befehl für die Erhöhung des hydraulischen Drucks bestimmt ist, oder nach den Gleichungen (32) bis (36), falls der D 2-Befehl für die Absenkung des hydraulischen Drucks bestimmt ist. Nachdem der D 2-Befehl gegeben wurde, sollte überdies nur die erwähnte Korrektur wiederholt werden, selbst wenn ein weiteres Korrektursignal gegeben wird, ehe die Korrektur des Magnetventil-Treibersignals entsprechend dem D 2-Befehl beendet ist. Diese Art der Korrektur des Treibersignals für das Magnetventil kann bei allen Fällen angewendet werden, bei denen ein Treibersignal für ein Magnetventil erzeugt wird, mit Ausnahme der anfänglichen Druckerzeugungssteuerung, z. B. zum Zeitpunkt der Lieferung des Treibersignals für das Magnetventil 48 während des Zeitraums zwischen den Zeitpunkten t 1 und t 2 der Fig. 13(c). Die Tastverhältnis-Korrekturzeit-Kennlinien der Fig. 26 und 32(b) beruhen auf einem vorgebenen Referenzwert, z. B. 80°C, nämlich der Betriebstemperatur des hydraulischen Druckmittels. Auch wenn diese Temperatur vom Referenzwert abweicht, kann die Korrekturzeit für das Treibersignal des Magnetventils genau eingestellt werden, indem man die Korrekturzeit wie folgt korrigiert: (t x ) toil = (t x ) 80/γ (37) Hierbei ist (t x ) toil eine Korrekturzeit für das Treibersignal, die einer bestimmten Öltemperatur t oil (°C) entspricht, die mittels des Öltemperatursensors 19 erfaßt wurde. (tx) 80 ist eine Treibersignal-Korrekturzeit, die man aus einer Tastverhältnis- Korrekturzeit-Kennlinie für die vorgegebene Referenztemperatur (80°C) entnommen hat, und γ ist ein Temperaturkorrekturfaktor. Er wird gesetzt entsprechend der Temperaturkorrekturfaktorkurve der Fig. 33, abhängig von der Betriebstemperatur t oil des hydraulischen Druckmittels, oder entsprechend einem äquivalenten Kennfeld, das im Getriebesteuergerät 16 gespeichert ist. Obwohl also das Tastverhältnis des Magnetventils durch die Magnetventil- Treibersignalkorrektur verändert wird, kann die Ansprechgeschwindigkeit bei der Änderung des hydraulischen Arbeitsdrucks nach entsprechenden Änderungsbefehlen durch die Erfindung erheblich verbessert werden. In Verbindung mit dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wurden nur die Vorgänge der hydraulischen Steuerung bzw. Regelung für die Getriebesteuerung oder -schaltung zwischen dem ersten und zweiten Gang und umgekehrt beschrieben, um die Beschreibung nicht unnötig kompliziert zu machen. Es ist jedoch dem Fachmann klar, daß die Vorgänge der hydraulischen Getriebesteuerung bzw. -regelung für jede andere Kombination von Gängen, z. B. für das Schalten zwischen dem zweiten und dritten Gang und umgekehrt, in der gleichen Weise erklärt werden können. Ferner werden beim beschriebenen Ausführungsbeispiel hydraulisch betätigte Kupplungen als Reibungseingriffselemente zur Getriebesteuerung verwendet. Alternativ können jedoch in gleicher Weise Getriebesteuerbremsen zum selben Zweck verwendet werden, z. B. Bremsbänder oder sonstige Bremsen. Nach dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel findet das Verfahren zur Erfassung des Motordrehmoments und das hydraulische Steuer- und Regelverfahren für eine Getriebesteuervorrichtung unter Verwendung des Erfassungsverfahrens nach der vorliegenden Erfindung Anwendung bei einer automatischen Getriebesteuerung mit einem Momentenwandler. Die Antriebsenergieumwandlungsvorrichtung ist jedoch nicht auf eine hydrodynamische Kupplung, z. B. einen Momentenwandler, beschränkt, oder auf eine direkt gekoppelte Kupplung vom Schlupftyp wie die Dämpferkupplung 28. Verschiedene andere Übertragungsvorrichtungen können zu diesem Zweck verwendet werden, sofern sie auf Grund der Drehzahl einer Antriebs- oder Abtriebswelle das Transmissionsmoment genügend genau festsetzen können, oder sofern sie das Transmissionsmoment von außen steuern können, so daß Steuerparameter, die dem Transmissionsmoment entsprechen, erfaßt werden können. Zu diesen verfügbaren Transmissionsvorrichtungen gehören z. B. die schlupfgesteuerte Magnetpulverkupplung, die Visco- Kupplung, etc. Bei diesem hydraulischen Steuerverfahren wird also der Verfahrensschritt verwendet, die Zeitrate zu ändern mit der pro Zeiteinheit Drucköl einem Öldurchlaß zugeführt wird, der mit einer hydraulisch betätigbaren Last, z. B. der Kupplung eines Automatikgetriebes, verbunden ist. Dabei wird die Zeitrate von einer ersten Zeitrate auf eine zweite Zeitrate geändert, wodurch der zeitlich durchschnittliche Öldruck im Öldurchlaß von einem ersten Öldruckwert zu einem zweiten Öldruckwert geändert wird. Diese Zeitrate der Einleitung von Drucköl in den Öldurchlaß wird vor der ersten Zeitrate zur zweiten Zeitrate über eine dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate geändert, welch letztere einem dritten Öldruckwert entspricht, der vom ersten und vom zweiten Öldruckwert verschieden ist. Wenn der zweiten Öldruckwert größer ist als der erste, beträgt die dritte Drucköl-Einleitungs-Zeitrate im wesentlichen 100%. Wenn der zweite Öldruckwert kleiner ist als der erste, beträgt die dritte Zeitrate im wesentlichen 0%. Bevorzugt folgt dem Verfahrensschritt der Drucköleinleitung in den Öldurchlaß mit der dritten Drucköl-Einleitung-Zeitrate mindestens ein Schritt, bei dem das Drucköl dem Öldurchlaß mit einer Drucköl-Einleitungs-Zeitrate zugeführt wird wird, welche einem Öldruckwert entspricht, der sich vom dritten Öldruckwert unterscheidet. Vorzugsweise werden außerdem die Öldruck-Einleitungs-Zeitraten entsprechend der Temperatur des Drucköls einer Temperaturkorrektur unterworfen. Naturgemäß sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung zahlreiche Abwandlungen und Modifikationen möglich.} ( D _LR ) _n = ( Di ) _n + K _{P 1} × E _n + K _{D 1} ( E _{n - E n -1 -) (26) ( Di ) n = ( Di ) n -1 + K I 1 × E n + D H 1 + D H 1 + D H 2 - (26a) Here ( Di ) n -1 is an integral term that was set in the previous program cycle, and K I 1 , K P 1 and K D 1 are integral -, Proportional and Differential Gain factors, which are set to their respective optimal values for the power OFF downshift mode. In equations (26) and (26a), E n is also the difference ( E n = ω to - ω t ) between the actual change rate ω t of the turbine wheel speed and the setpoint change rate ω to the turbine wheel speed for the current program cycle, the was set in step S 139, and E n -1 is the difference between the actual rate of change ω t of the turbine speed and the target rate of change l to the turbine speed for the previous program cycle. D H 1 is a correction of the turbine shaft torque, adjusted accordingly to a variation Δ Tt of the turbine shaft torque, which is caused when the engine torque Te is changed during the transmission control process by acceleration work. The correction D H 1 is calculated according to equations (12) to (14). D H 2 is a corrected duty cycle for changing the turbine speed change rate, which is used only when the control section changes from C to D or from D to E. This value is obtained from equations (19) and (20). In equation (19), the coefficient α is set to an optimal value for the transmission control pattern of a power OFF downshift mode. After the duty cycle D LR has been calculated and set in step S 140, the transmission control unit 16 goes to step S 142 and determines whether the turbine wheel speed Nt has reached a predetermined value Ntc 10, which is lower than the calculated turbine wheel speed Ntc 1 for the first gear, and lower by a predetermined value, e.g. B. from 80-120 min ^-1 . If the result of step S 142 is NO, the program goes back to step S 138, and steps S 138 to S 142 are repeated. At a point in time immediately after the start of control section C , the clutch engagement of the clutch 33 on the engagement side is just beginning. Therefore, a jerk or impact by the transmission control at the beginning of the engagement can be avoided by increasing the turbine wheel speed Nt with the mentioned target rate of change ω to the turbine wheel speed. If the turbine speed Nt has increased to the value of the product of the transmission output speed No and a predetermined coefficient (e.g. 1.7), the transmission control unit 16 concludes that the control section C has ended and the control section D begins and changes - im Step S 139 - the target rate of change ω to to a larger value (at time t 35 of FIG. 25 [a]). If the target rate of change ω to the turbine wheel speed is changed to the larger value, the pulse duty factor D LR of the cut-in valve 47 is adjusted to a value (during the period between the times t 35 and t 36 of FIG. 25 [c] ) which is smaller than the value set in control section C. In this way, the turbine speed Nt is increased rapidly, essentially with the target rate of change ω to. The greater the target rate of change ω to , the higher the response speed of the transmission control. Thereafter, when the turbine speed Nt has been further increased to a value equal to the product of the transmission output speed No and another predetermined coefficient (e.g., 2.4), that is, when the piston of the clutch 33 for the first gear gradually comes close to its engagement end position so that the turbine speed Nt approaches the calculated turbine speed Ntc 1 for first gear, the transmission control unit 16 concludes that the control section D has ended and the control section E begins and changes this target change rate ω to in step S 139 to a value that is smaller than the value that was set in control section D. This happens at time t 36 of FIG. 25 (a). When this target rate of change ω to is changed to the smaller value, the duty ratio D LR of the solenoid valve 47 on the switching side is reset (during the period between the times t 36 and t 37 of FIG. 25 [c]), specifically to one Value that is greater than that in the control section D. In this way, the turbine speed Nt is slowly increased, essentially with the target rate of change l to. As a result, a pressure or shock can be avoided by the transmission control in the area of the loading at which the engagement of the engagement clutch 33 is completed. If the result of step S 142 is YES, ie if the turbine wheel speed Nt reaches the value of the predetermined speed Ntc 10, which is lower than the calculated turbine wheel speed Ntc by a predetermined value (for example by 80 to 120 min ⁻¹ ) 1 for the first gear (at time t 37 of FIG. 25 [c]), the transmission control unit 16 sets both duty cycles D 24 and D LR of the release-side and the engagement-side solenoid valve 48 and 47 to 0% and delivers such a driver signal that these solenoid valves 48 and 47 are operated with these duty cycles D 24 and D LR (at time t 37 of FIGS. 25 [b] and 25 [c]). In this way, the hydraulic transmission control for the power OFF-downshift from second gear to first is completed. Correction of the Driver Signal for the Solenoid Valve Referring now to Figs. 26-29, the correction of the drive signal for a solenoid valve is discussed to improve the hydraulic response speed when e.g. B. the duty cycle of the solenoid valves 47 and 48 can be changed. Reference is first made to FIG. 26. There the relationships between the hydraulic working pressure P, which is fed to the hydraulically actuated clutch, and the pulse duty factor D of the solenoid valve are shown, as well as between the pressure P and the required minimum time (correction time) t x for the increase or decrease in pressure P. These relationships apply to an arrangement in which the level of the hydraulic working pressure P is controlled or regulated by changing the duty cycle D of the solenoid valve. As already stated above, the duty cycle D is understood to mean the ratio of the ON time of the solenoid valve to the entire cycle duration, just as in the exemplary embodiment described above. For example, B. the entire cycle duration 30 ms, and the solenoid valve is always switched on during half of it, ie for 15 ms, the duty cycle, also called the cycle ratio, is 50%. Fig. 26 shows the duty cycle correction time characteristic for a normally closed solenoid valve. Let us assume that the hydraulically actuated clutch can only be supplied with the hydraulic working pressures P 0, P 1 and P 2 if the keying ratio of the solenoid valve is kept at the values D 0 or D 1 or D 2. If the hydraulic working pressure for the clutch is changed from P 0 to P 1, where P 1 is higher than P 0, and from P 1 to P 2, where P 2 is lower than P 1, the minimum duration for these two changes is t x 1 or t x 2 , cf. Fig. 26. These minimum durations t x 1 and t x 2 are time durations which are required for a change in the hydraulic working pressure from P 0 to P 1 or from P 1 to P 2 if the pulse duty factor of the solenoid valve is 100% or is set to 0%. If the duty cycle D of the solenoid valve is changed, the hydraulic control or regulation can be carried out quickly if the duty cycle is set to 100% or to 0 during the entire minimum period t x 1 or t x2 (which are referred to as correction times below) % holds and only then operates the solenoid valve with the set duty cycle, in the example above with D 1 or with D 2. In the - not shown - duty cycle correction time characteristic line for the normally open solenoid valve, which is similar to the curve shown in FIG. 26, the duty cycles that correspond to the hydraulic pressure zero and the maximum hydraulic pressure are 100% and 0, respectively %. Except for this inverse relationship between the hydraulic working pressure and the duty cycle, the characteristic curve for the normally open solenoid valve is similar to that shown in FIG . B. the duty cycle D of the solenoid valve from D 0 to D 1 (here to increase the hydraulic working pressure), the transmission control unit 16 corrects the driver signal for the solenoid valve in the following way: If, as a result of the calculation of the duty cycle for the solenoid valve Receives value D 1, and if a command ( D 1 command) for changing the duty cycle from D 0 to D 1 is given (at time t 50 in FIG. 27), the transmission control unit 16 calculates a correction time for a duty cycle change Δ D 1 (= D 1- D 0) after a duty cycle correction time characteristic line, which, similar to that of FIG. 26, is previously defined and stored for each solenoid valve, e.g. B. as a map or as a formula (numerical expression). Then, the transmission controller 16 corrects the duty cycle of the solenoid valve to 100% (0% for the normally open solenoid valve) during a period of pressure increase work cycles (with m work cycles), starting from the moment the D 1 command is given, and provides such a drive signal that the solenoid valve is operated with the corrected duty cycle (during the period between times t 50 and t 51 of FIG. 27). The number m , which is a positive integer, is obtained as follows: 0 < t x 1 - 28.6 × m <28.6 (27) The transmission control unit 16 then calculates a pulse duty factor D m according to the following equation (28) +1 for the normally closed solenoid valve, and this duty cycle D m +1 corresponds to the (m +1) th cycle from the issuance of the D 1 command and supplies such a driver signal that the solenoid valve is operated with this duty cycle D m +1 , namely in time between the times t 51 and t 53 of FIG. 27. D m +1 is obtained as follows: D m +1 = (t r + t d ) ÷ 28.6 × 100 (28) The duty cycle D m +1 for the normally open solenoid valve is calculated as follows: D m +1 = t d ÷ 28.6 × 100 (29) In equations (28) and (29), t d and t r should be used as follows: t d = (28.6- t r ) × D 1 ÷ 100 (30) t r = t x 1 -28.6 × m (31) As can be seen from the above description, the duty cycle for the normally closed solenoid valve becomes 100% corrected (to 0% for the normally open solenoid valve) during the period t x 1 from the time of issue of the D 1 command. If the working pressure supplied to the hydraulically actuated clutch reaches a value which corresponds to the D 1 command after the end of the correction time t x 1 , the pulse duty factor is set to the command value D 1. In this case, a driver signal corresponding to the remaining time period t r is delivered when the (m +1) th cycle begins, corresponding to the difference between the time period t x 1 and the valve opening period (28.6 × m) until the end of the m - ten measures. (In the exemplary embodiment, the duration of a program cycle is 28.6 ms; this number is naturally only an example. M program cycles then have the duration (28.6 × m) ms.) The remaining time (28.6- t r ) of the ( m +1) th cycle is regarded as one cycle period (corresponding to the time period between times t 52 and t 53 of FIG. 27), and the solenoid valve is operated during this (shortened) one cycle with the duty cycle D 1. During the (m +2) th clock and the subsequent clocks, the normal driver signal with the duty cycle D 1 is output, and this continues until the duty cycle is changed again. On the other hand, z. For example, if the duty cycle of the solenoid valve is reduced from D 1 to D 2 (if the hydraulic working pressure is to be reduced), the gearbox control unit 16 corrects the drive signal for the solenoid valve in the following way: If the result of the calculation of the duty cycle of the solenoid valve is D 2 is received and a command (D 1 command) for changing the duty cycle from D 1 to D 2 is given (at time t 60 in FIG. 27), the transmission control unit 16 calculates a correction time t x 2 for a duty cycle change Δ D 2 (= D 1- D 2) corresponding to the duty cycle correction time characteristic, which (similar to the characteristic according to FIG. 26) has previously been set and stored for each solenoid valve. Then, the transmission control unit 16 corrects the duty cycle of the solenoid valve to 0% (or 100% for the normally open solenoid valve) during a period of pressure reduction strokes (with a number of n strokes) starting from the moment the D 2 command is given and provides such a drive signal that the solenoid valve is operated with the corrected duty cycle (during the period between times t 60 and t 61 of FIG. 27). Like the number m , the number n , which is a positive integer, is given by 0 < t x 2 - 28.6 × n <28.6 (32). The transmission control unit 16 then calculates according to the following equation (33), which equation (29) is similar, a duty cycle D n +1 for the normally closed solenoid valve, which corresponds to the (n +1) th cycle from the issuance of the D 2 command, and supplies such a drive signal that the solenoid valve with the Duty cycle D n +1 is operated (during the program clock between the times t 61 and t 63 of FIG. 27). D n +1 is given by D n +1 = t d ÷ 28.6 × 100 (33) The duty cycle for the normally open solenoid valve is calculated as follows: D n +1 = (t r + t d ) ÷ 28, 6 × 100 (34) In equations (33) and (34), t d and t r are given as follows: t d = (28.6- t r ) × D 2 ÷ 100 (35) t r = t x 2 -28.6 × n (36) When the working pressure is reduced, the duty cycle of the normally closed solenoid valve is corrected to 0% during the period between the issuance of the command and the end of the nth program cycle. When ( n +1) th program cycle begins (at time t 61 in FIG. 27), the solenoid valve is opened directly with the pulse duty factor D n +1 . After the pulse duty factor has been corrected to 0% during the period t r according to equation (36), which ends at time t 62 in FIG. 27, shortly after the start of the (n +1) th program clock, the remaining time ( 28.6- t r ) of the (n +1) th program cycle (which in this example lasts 28.6 ms) can be regarded as a cycle period, as in the case of the hydraulic working pressure increase explained above, and the solenoid valve can be operated during this one (shortened) clock period can be operated with the duty cycle D 2, with the same result. In this case, a counter for counting the time period t r must be started when the (n +1) th program cycle begins, while a counter for counting the time period t d must be operated at the end of the time period t r . For this reason, this signal correction method is inferior to the arrangement according to the exemplary embodiment described above. Fig. 28 shows another type of driving signal correction for a solenoid valve. When the working pressure supplied to the clutch changes, the supplied oil pressure can be converted from a transition value to a permanent value more smoothly, that is to say without jerking, than in FIG. 27. After the D 1 command has been given in FIG. 28, the solenoid valve with the Duty cycle D m +1 operated during an excitation period extended by t m , specifically during a program cycle which corresponds to the (m +1) th program cycle of FIG. 27. During the next, i.e. (m +2) th program cycle, the solenoid valve is operated with a pulse duty factor D m +2 for an excitation period that has been shortened by t m . During and after the (m +3) th program cycle, the solenoid valve is operated with the target duty cycle D 1. When the D 2 command for supplying a lower hydraulic working pressure to the clutch is given, the solenoid valve becomes in the program cycle corresponding to the (n +1) th program cycle of Fig. 27 during an excitation time extended by t m with the duty cycle D n +1 operated. During the next or (n +2) th program cycle, the solenoid valve is operated with a pulse duty factor D n +2 , namely during an excitation time shortened by t m . During and after the (n +3) th program cycle, the solenoid valve is operated with the target duty cycle D 2. In some cases, the solenoid valve may be operated with the duty cycle D m +1 during the excitation period shortened by t m , as shown in FIG. 29, during a program cycle which corresponds to the (m +1) th program cycle of FIG. 27, such as which is shown in Fig. 29. In this case, the solenoid valve is operated during the next (m +2) th program cycle with the pulse duty factor D m +2 for the excitation period extended by t m . During and after the (m +3) th program cycle, the solenoid valve is then operated with the target duty cycle D 1. If the D 2 command for supplying the lower hydraulic working pressure to the clutch is given in FIG. 29, the solenoid valve can be operated with the pulse duty factor D n +1 for the duration of excitation reduced by t m ; this takes place in the program cycle of FIG. 29, which corresponds to the (n +1) th program cycle of FIG. 27. During the next, i.e. the (n +2) th program cycle, the solenoid valve is operated in this case with the pulse duty factor D n +2 for the excitation period extended by t m . During and after the (n +3) th program cycle, the solenoid valve is operated with the target duty cycle D 2. FIGS. 31 and 31 show various modified forms of driving signal correction for a solenoid valve. When the duty cycle changes from 100% (or 0% for the normally open valve) to D 1 during a program cycle which corresponds to the (m +2) th program cycle of FIG. 27, such as that with the bold solid line A 1 is shown in FIG. 30, the solenoid valve is m, first during the penultimate program clock having a duty ratio D m operated, and then again with the duty ratio 100% during the (m +1) th program clock. The hydraulic working pressure can also be changed smoothly and smoothly in this way. As an alternative, the solenoid valve can be operated with the target duty cycle D 1 after it has been operated with duty cycles D m 'and D m +1 ', both of which are lower than 100% (or higher than 0% for the normally open valve) ). As shown in FIG. 30 by the bold dashed line A 2, this is the case during the m th and (m +1) th program clock. In this case, the solenoid valve can be operated with the duty cycle D 1 during the (m +2) th program cycle if the duty cycle is set so that the excitation period of the solenoid valve in the m- th program cycle is longer by t m than in the course of A. 1 of FIG. 30, and that the non-excitation period of the solenoid valve during the (m +1) th program cycle is as long as t m . As an alternative, the excitation period of the solenoid valve in the m th program cycle can also be made shorter by the period t m than the excitation period shown for line A 1, as is indicated in FIG. 30 by the bold dash-dotted line A 3, so that there receives the duty cycle D m ″. In this case, the solenoid valve is again operated with the duty cycle of 100% during the (m +1) th program cycle, in the (m +2) th program cycle with the duty cycle D m +2 with the excitation period extended by t m , and in ( m +3) th program clock with the duty cycle D 1. As shown in FIG. 31, the duty cycle can be changed to lower values in various ways, which are similar to the rise types of FIG. 30. As the bold solid line B 1 of FIG. 31 shows, the solenoid valve is operated with a pulse duty factor D n which is higher than 0% (lower than 100% in the case of the normally open solenoid valve) during a program cycle which corresponds to the n- 27 corresponds to the program cycle of FIG. 27, then again with the duty cycle 0% during the (n +1) th program cycle, and with the target cycle ratio D 2 during the (n +2) th program cycle. In the operation, which is shown with the bold dashed line B 2, the solenoid valve is operated with the target duty cycle D 2 after it had previously been operated with the duty cycles D n 'and D n +1 ', which are higher than 0% (or less than 100% for the normally open solenoid valve), as shown - during the nth or (n +1) th program cycle. As an alternative, the excitation period of the solenoid valve according to the bold dash-dotted line B 3 in the nth program cycle can be made longer than in B 1. In this case, the solenoid valve is operated again with the duty cycle 0% during the (n +1) th program cycle, with the duty cycle D n +2 (with an excitation period shortened by t m ) during the (n +2) th program cycle, and with the target cycle ratio D 2 during the (n +3) th program cycle. With the various types of drive signal correction for a solenoid valve mentioned, as shown in FIGS. 28-31, the adaptation time period t m can be set to an empirically determined suitable value for the smooth, smooth transition of the hydraulic working pressure from the transient transition state to the normal state, by changing the duty cycle accordingly. This depends on various parameters, e.g. B. the hydraulic capacity and filling quantity of the coupling or another hydraulically actuated load, the pipe length, the pipe diameter, material etc. There now follows a description of the processes which take place when the duty cycle is changed again before the driver signal correction as a result of the previous change in duty cycle is complete. For this purpose, reference is made to FIG. 32. Assume that the D 1 command for changing the duty cycle from D 0 to D 1 is given at time t 70 in Fig. 32 (a), and the D 2 command for changing D 1 to D 2 is given again at time t 71, which is immediately before t 72, at which the hydraulic pressure would have been reached in accordance with the duty cycle D 1. In such a case, the transmission control unit 16 first detects the time interval t x 3 between the times t 70 and t 71 at which the D 1 command or the D 2 command is given, and calculates a pulse duty factor D ₁ 'corresponding to the hydraulic one Working pressure at the end of the period t x 3 , ie at time t 71, at which the D 2 command is given. This is done using the duty cycle correction time characteristic shown in Fig. 32 (b). Assuming that the D 2 command for the change in the duty cycle was given at the time at which a drive signal for the duty cycle D 1 'was supplied, a correction time t x 4 for the change in the duty cycle of D 1' calculated according to D 2. Using the correction time t x 4 , the solenoid valve drive signal can be corrected according to equations (27) to (31) if the D 2 command is intended for increasing the hydraulic pressure, or according to equations (32) to (36 ) if the D 2 command is for lowering the hydraulic pressure. After the D 2 command has been given, moreover, only the correction mentioned should be repeated, even if a further correction signal is given before the correction of the solenoid valve drive signal in accordance with the D 2 command has ended. This type of solenoid valve driver signal correction can be used in all cases where a solenoid valve drive signal is generated, except for the initial pressure control, e.g. B. at the time of delivery of the drive signal for the solenoid valve 48 during the period between the times t 1 and t 2 of FIG. 13 (c). The duty cycle correction time characteristics of FIG. 26 and 32 (b) is based on a pre surrounded reference value, z. B. 80 ° C, namely the operating temperature of the hydraulic pressure medium. Even if this temperature deviates from the reference value, the correction time for the drive signal of the solenoid valve can be set precisely by correcting the correction time as follows: (t x ) toil = (t x ) 80 / γ (37) where (t x ) toil a correction time for the driver signal , which corresponds to a certain oil temperature t oil (° C), which was detected by the oil temperature sensor 19 . (tx) 80 is a drive signal correction time taken from a duty cycle correction time characteristic for the predetermined reference temperature (80 ° C), and γ is a temperature correction factor. It is set according to the temperature correction factor curve of FIG. 33, depending on the operating temperature t oil of the hydraulic pressure medium, or according to an equivalent map that is stored in the transmission control unit 16 . Thus, although the duty cycle of the solenoid valve is changed by the solenoid valve driver signal correction, the response speed when the hydraulic working pressure changes after corresponding change commands can be significantly improved by the invention. In connection with the above embodiment, only the operations of the hydraulic control for the transmission control between the first and second gears and vice versa have been described in order not to make the description unnecessarily complicated. However, it will be apparent to those skilled in the art that the hydraulic transmission control operations for any other combination of gears, e.g. B. for switching between the second and third gear and vice versa, can be explained in the same way. Furthermore, hydraulically actuated clutches are used as friction engagement elements for transmission control in the exemplary embodiment described. Alternatively, however, transmission control brakes can be used in the same way for the same purpose, e.g. B. brake bands or other brakes. According to the embodiment described above, the method for detecting the engine torque and the hydraulic control method for a transmission control device using the detection method according to the present invention are applied to an automatic transmission control with a torque converter. However, the drive energy conversion device is not based on a hydrodynamic clutch, e.g. B. a torque converter, or limited to a directly coupled clutch of the slip type such as the damper clutch 28th Various other transmission devices can be used for this purpose if they can set the transmission torque with sufficient accuracy due to the rotational speed of a drive or output shaft, or if they can control the transmission torque from the outside so that control parameters corresponding to the transmission torque can be detected . These available transmission devices include e.g. B. the slip-controlled magnetic powder clutch, the viscous clutch, etc. In this hydraulic control method, the process step is used to change the time rate at which pressure oil is supplied to an oil passage per unit of time, which with a hydraulically actuated load, for. B. the clutch of an automatic transmission is connected. The time rate is changed from a first time rate to a second time rate, whereby the time-average oil pressure in the oil passage is changed from a first oil pressure value to a second oil pressure value. This time rate of the introduction of pressure oil into the oil passage is changed before the first time rate to the second time rate via a third pressure oil introduction time rate, the latter corresponding to a third oil pressure value which is different from the first and second oil pressure values. If the second oil pressure value is greater than the first, the third pressure oil introduction time rate is substantially 100%. If the second oil pressure value is less than the first, the third time rate is essentially 0%. The method step of introducing pressure oil into the oil passage at the third pressure oil introduction time rate preferably follows at least one step in which the pressure oil is supplied to the oil passage at a pressure oil introduction time rate which corresponds to an oil pressure value which differs from the third oil pressure value. Preferably, the oil pressure introduction time rates corresponding to the temperature of the pressure oil are also subjected to a temperature correction. Naturally, numerous modifications and modifications are possible within the scope of the present invention.}

Claims (9)

1. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebene Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssig­ keit in einen mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durch­ laß von einer ersten Zeitrate (z. B. D0) zu einer zweiten Zeitrate (z. B. D1) geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnittliche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert (z. B. P0) zu einem zweiten Druck­ wert (z. B. P1) geändert wird, welch letzterer größer ist als der erste Druckwert (P0), dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitrate der Einleitung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in diesen Durchlaß von der ersten Zeitrate (z. B. D0) zur zweiten Zeitrate (z. B. D1) über eine dritte Hydraulikflüssig­ keit-Zufuhr-Zeitrate geändert wird, welche einem dritten Hydraulikdruck­ wert entspricht, der größer ist als der erste und der zweite Druckwert.1. Hydraulic control method, in which the time rate of introduction per predetermined time unit of pressurized hydraulic fluid speed into a device connected to a hydraulically actuated device, let through from a first time rate (e.g. D 0) to a second time rate (e.g. D 1) is changed, whereby the time-average hydraulic pressure in the passage is changed from a first pressure value (eg P 0) to a second pressure value (eg P 1), the latter being greater than the first pressure value ( P 0), characterized in that the time rate of the introduction of pressurized hydraulic fluid into this passage from the first time rate (e.g. D 0) to the second time rate (e.g. D 1) via a third hydraulic fluid. Feed time rate is changed, which corresponds to a third hydraulic pressure value that is greater than the first and the second pressure value. 2. Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 100% beträgt.2. Control method according to claim 1 or 2, characterized in that Hydraulic fluid supply time rate is essentially 100%. 3. Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verfahrenschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt (m + 1) folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate einge­ leitet wird, die einem hydraulischem Druck entspricht, der vom dritten Hydraulikdruck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulik­ flüssigkeit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.3. Control method according to claim 1 or 2, characterized in that the method step of supplying hydraulic fluid under pressure to the passage with the third hydraulic fluid supply time rate follows at least one step ( m + 1) in which the pressurized Hydraulic fluid is introduced into the passage at a time rate that corresponds to a hydraulic pressure that is different from the third hydraulic pressure, so that the pressurized hydraulic fluid is supplied to the passage at the second hydraulic fluid supply time rate after the following step. 4. Steuerverfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur (t _oil ) der unter Druck stehenden Hydraulikflüssigkeit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeit-Zufuhr- Zeitraten entsprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden.4. Control method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the temperature (t _oil ) of the pressurized hydraulic fluid is detected, so that the hydraulic fluid supply time rates are corrected in accordance with this detected temperature. 5. Hydraulisches Steuerverfahren, bei welchem die Zeitrate der Einleitung pro vorgegebene Zeiteinheit von unter Druck stehender Hydraulikflüssig­ keit in einem mit einem hydraulisch betätigbaren Gerät verbundenen Durch­ laß von einer ersten Zeitrate (z. B. D1) zu einer zweiten Zeitrate (z. B. D2) geändert wird, wodurch der zeitlich durchschnittliche Hydraulikdruck im Durchlaß von einem ersten Druckwert (z. B. P1) zu einem zweiten Druck­ wert (z. B. P2) geändert wird, der kleiner ist als der erste Druckwert, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitrate der Einleitung von unter Druck stehender Hydraulikflüssigkeit in diesen Durchlaß von der ersten Zeitrate (z. B. D1) zur zweiten Zeitrate (z. B. D2) geändert wird über eine dritte Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate, welche einem dritten Hydraulikwert entspricht, der kleiner ist als der erste und der zweite Druckwert.5. Hydraulic control method, in which the time rate of introduction per predetermined unit of time of pressurized hydraulic fluid speed in a connected to a hydraulically actuated device let from a first time rate (z. B. D 1) to a second time rate (z. B. D 2) is changed, whereby the temporally average hydraulic pressure in the passage is changed from a first pressure value (for example P 1) to a second pressure value (for example P 2) which is less than the first pressure value, characterized in that the time rate of the introduction of hydraulic fluid under pressure into this passage is changed from the first time rate (e.g. D 1) to the second time rate (e.g. D 2) via a third hydraulic fluid supply time rate, which corresponds to a third hydraulic value that is smaller than the first and the second pressure value. 6. Steuerverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Hydraulikflüssgkeits-Zufuhr-Zeitrate im wesentlichen 0% beträgt.6. Control method according to claim 5, characterized in that the third hydraulic fluid supply time rate is substantially 0%. 7. Steuerverfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß dem Verfahrensschritt der Zufuhr von unter Druck stehender Hydraulik­ flüssigkeit zu dem Durchlaß mit der dritten Hydraulikflüsigkeits-Zufuhr- Zeitrate mindestens ein Schritt (n +1) folgt, bei dem die unter Druck stehende Hydraulikflüssigkeit in den Durchlaß mit einer Zeitrate eingeleitet wird, die einem hydraulischen Druck entspricht, der vom dritten Hydraulik­ druck verschieden ist, so daß die unter Druck stehende Hydraulikflüssig­ keit nach dem folgenden Schritt dem Durchlaß mit der zweiten Hydraulik­ flüssigkeits-Zufuhr-Zeitrate zugeführt wird.7. Control method according to claim 5 or 6, characterized in that the step of supplying hydraulic fluid under pressure to the passage with the third hydraulic fluid supply time rate follows at least one step ( n +1) in which the pressurized Hydraulic fluid is introduced into the passage at a time rate that corresponds to a hydraulic pressure that is different from the third hydraulic pressure, so that the pressurized hydraulic fluid speed is supplied to the passage with the second hydraulic fluid supply time rate after the following step. 8. Steuerverfahren nach Anspruch 5, 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur (t _oil ) der unter Druck stehenden Hydraulikflüssig­ keit erfaßt wird, so daß die Hydraulikflüssigkeits-Zufuhr-Zeitraten ent­ sprechend dieser erfaßten Temperatur korrigiert werden.8. Control method according to claim 5, 6 and 7, characterized in that the temperature (t _oil ) of the pressurized hydraulic fluid speed is detected, so that the hydraulic fluid supply time rates are corrected accordingly this detected temperature. 9. Steuerverfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Hydraulikflüsigkeits-Zufuhr- Zeitrate während einer Zeit (Fig. 26, 27: t _x1; t _x2) aktiviert wird, die eine Funktion der ersten Zeitrate, der zweiten Zeitrate und ihrer Differenz ist.9. Control method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the third hydraulic fluid supply time rate is activated during a time ( Fig. 26, 27: t _{x 1} ; t _{x 2} ) which is a function of the first time rate, the second time rate and its difference.