DE3807966A1 - Hubarbeitsbuehne mit prozessorsteuerung - Google Patents
Hubarbeitsbuehne mit prozessorsteuerungInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Hubarbeitsbühne mit
einer Prozessorsteuerung der im Gattungsbegriff des Pa
tentanspruchs 1 näher bezeichneten Art.
Bei den bekannten, prozessorgesteuerten Hubarbeitsbüh
nen der vorgenannten Art sind an der Bodenseite sowie
an der Ringflächenseite des hydraulischen Aufricht
zylinders Druckaufnehmer vorhanden und wird von dem
Microcomputer bzw. Prozessor lediglich aus den Signalen
dieser Druckaufnehmer ein Differenzsignal gebildet und
verwertet, welches in Relation zu dem jeweiligen Auf
richtwinkel gesetzt und mit einem Referenzwert ver
glichen wird. Dabei sind beide Druckaufnehmer am Auf
richtzylinder gegen den Rücklauftank durch entsperrbare
Rückschlagventile gesichert. Überdies sperrt in der
Ruhestellung für den Stillstand des Auslegers das in
die Leitungen zwischen dem Hydraulikzylinder und dem
Rücklauftank bzw. der Pumpe eingeschaltete Wegeventil
die Druckaufnehmer zusätzlich hydraulisch ab.
Mit dieser bekannten Anordnung kann zwar in guter An
näherung eine Überschreitung des maximal zulässigen
Lastmomentes beim Betrieb der Hubarbeitsbühne vermieden
werden, eine Redundanz ist bei solchen Bühnensteuerun
gen nicht erzielbar.
Hubarbeitsbühnen der gattungsbildenden Art sind regel
mäßig auf einem Gestell, insbesondere einem Fahrge
stell, angeordnet, das bei allen auftretenden Ausleger
bewegungen und -stellungen kippsicher sein muß. Deshalb
wird das zulässige Lastmoment, welches von dem Ausleger
auf das Bühnengestell übertragen wird, so ausreichend
unterhalb des Kippmomentes festgelegt, daß unter Ein
haltung einer Sicherheitsspanne die Standsicherheit der
Bühne gewährleistet ist. Dabei ermöglicht die Bestim
mung einer lastmomentabhängigen Größe durch die Bildung
der Differenz der beiden von den Druckaufnehmern am Hy
draulikzylinder gelieferten Signale im Verhältnis der
beiden Wirkflächen des doppeltwirkenden Hydraulikzylin
ders einen variablen Arbeitsbereich , da auch Belastun
gen der Arbeitsbühne selbst, Windlasten und derglei
chen, die am Ausleger angreifen, mit in die Auswertung
des Prozessors eingehen.
Das besondere Problem liegt in der Überwachung des Pro
zessorsystems, um im Fehlerfalle solche Fehlbewegungen
des Auslegers zu vermeiden, die zu einer Überschreitung
der Lastmomentgrenze führen. Grundsätzlich erforderte
dies, die Sensoren zur Druckaufnahme am Hydraulikzy
linder und den Aufrichtwinkelgeber zweifach auszubil
den, um gegebenenfalls mit einem erweiterten Programm
für den Prozessor oder in einem zweiten Prozessor eine
Kontrollrechnung vorzunehmen. Dies bedeutete einen
hohen Schaltungsaufwand, und hier setzt die Erfindung
ein, um eine redundante Prozessorsteuerung für eine
Hubarbeitsbühne vorzuschlagen.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, bei
einer Hubarbeitsbühne der eingangs genannten Art die
Sensoren für die dem Computer zuzuleitenden Meßgrößen
jeweils einfach anzuordnen und so auszugestalten, daß
über das Prozessorsystem eine Funktionsüberwachung
möglich ist.
Diese Aufgabe wird bei einer prozessorgesteuerten
Hubarbeitsbühne der gattungsbildenden Art nach der
Erfindung durch die kennzeichenden Merkmale des Pa
tentanspruchs 1 gelöst.
Der wesentliche Vorteil der Erfindung liegt darin, daß
der Prozessor ständig überprüft, ob
- a) bei Stillstand des Auslegers zumindest in der auf liegenden Grundstellung, also nach Beendigung der Bewegungen Heben/Senken, der Nullwert des Lastmo mentes erreicht wird,
- b) beim Hubvorgang des Auslegers der Aufrichtwinkel größer und das Lastmoment kleiner wird und
- c) beim Senkvorgang des Auslegers der Aufrichtwinkel kleiner und das Lastmoment größer wird.
Stellt der Prozessor bei diesen Überprüfungen einen
Fehler fest, läßt er nur noch lastmomentverkleinernde
Bewegungen des Auslegers zu oder schaltet dessen Be
wegungsablauf völlig ab.
Man erreicht mit dem erfindungsgemäßen Steuerungssystem
für eine Hubarbeitsbühne eine diversitäre Redundanz,
weil nicht nur über die vorgesehene Grundfunktion der
Steuerung hinausgehende technische Überwachungsmittel
vorgesehen werden, sondern diese Überwachungsmittel an
deren Steuerungsabläufen unterworfen werden, als sie für
die Realisierung der Grundfunktion erforderlich sind.
In einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung kann
zur Ermittlung einer lastabhängigen Größe an einer der
beiden Gelenkstellen des Hydraulikzylinders ein Last
meßbolzen vorgesehen werden, der mit dem Prozessor
elektrisch verbunden ist. Damit kann naturgemäß der
entlastete Zustand nur überprüft werden, wenn sich der
Ausleger der Hubarbeitsbühne in seiner horizontalen
Grundstellung befindet, in der er auf einem gestell
seitigen Auflager aufliegt.
In anderer vorteilhafter Ausbildung nach der Erfindung
werden die an den beiden hydraulischen Seiten des dop
pelt wirkenden Aufrichtzylinders vorgesehenen Druck
aufnehmer für die Überprüfungsfunktionen bei Stillstand
des Auslegers genutzt. Hierbei wird mit der Prozessor
steuerung ständig überprüft, ob bei Stillstand des Aus
legers, also nach Beendigung der Bewegungen Heben/Sen
ken, der Nullwert des Druckaufnehmers an der druckent
lasteten Seite des Hydraulikzylinders erreicht wird.
Dies setzt voraus, daß die bei Stillstand des Auslegers
druckentlastete Seite des Hydraulikzylinders unmittel
bar mit dem Rücklauftank des Hydrauliksystems verbunden
wird.
Weiterhin werden die vorhandenen Sensoren, wie die
Druckaufnehmer und der Aufrichtwinkelgeber, in ihren
zulässigen Spannungsbereichen überwacht werden, ebenso
kann ein Kabelbruch zu den Sensoren hin kontrolliert
werden. Damit ist eine Vielzahl von Kontrollen vorge
sehen, um Fehler im Steuerungssystem sofort erkennen zu
können, und im Falle eines festgestellten Fehlers rea
giert das Computersystem äußerst schnell, so daß Fehl
stellungen und -bewegungen des Auslegers mit Bezug auf
das zulässige Lastmoment mit großer Sicherheit vermie
den sind. Man erhält somit durch das neue System eine
diversitäre Redundanz, die den üblichen Sicherheitsan
forderungen bei Hubarbeitsbühnen genügt.
Ergänzende, vorteilhafte Sicherheitsmaßnahmen ergeben
sich aus den Unteransprüchen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung an
einem Ausführungsbeispiel noch näher erläutert. Dabei
zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung des Auslegers
einer üblicherweise auf einem Fahrgestell
angeordneten Hubarbeitsbühne mit hydrauli
schem Aufrichtzylinder und Prozessorsteuerung
in einer ersten Ausführung,
Fig. 2 eine im wesentlichen der Fig. 1 entsprechende
Darstellung einer zweiten Ausführung einer
prozessorgesteuerten Hubarbeitsbühne mit
einem Lastmeßbolzen an der unteren Gelenk
stelle des Aufrichtzylinders und
Fig. 3 eine Ansicht des im Arbeitskorb der Hubar
beitsbühne befindlichen Steuer-Schaltkastens
für die Bedienungsperson.
Im einzelnen zeigt die schematische Darstellung von
Fig. 1 einen Mast 1, der auf einem Fahrgestell ange
ordnet ist, welches in der Zeichnung nicht dargestellt
ist. Am Oberende des abgewinkelten Mastes 1 sitzt ein
Gelenk 2, an dem ein Ausleger 3 neigungsverschwenkbar
angebracht ist. Die übliche Ausgangslage des Auslegers
3 ist die Horizontallage , die in der Zeichnung in aus
gezogenen Linien wiedergegeben ist. In der Horizontal
lage liegt der Ausleger auf einem gestellfesten, nicht
näher dargestellen Auflager auf. Aus dieser waagerech
ten Position heraus läßt sich der Ausleger 3 um einen
Winkel aufrichten, was anhand der gestrichten Linien
in Fig. 1 deutlich gemacht ist.
Der Ausleger 3 der Hubarbeitsbühne besteht aus zwei
teleskopierbaren Abschnitten 4 und 5, von denen der
innere Abschnitt 4 mit seinem inneren Ende an dem Mast
1 angelenkt ist und von denen der äußere Abschnitt 5 am
bzw. im inneren Auslegerabschnitt 4 längsverschieblich
geführt ist. Am äußeren Ende des Auslegers 3, also am
Außenende des äußeren teleskopierbaren Abschnittes 5,
ist ein Schwenkarm 6 angelenkt, der gegenüber der
Längsrichtung des äußeren Teleskopabschnittes 5 des
Auslegers 3 um den Winkel α verschwenkt werden kann. Am
Ende des Schwenkarms 6 ist ein Arbeitskorb 7 angelenkt,
bei dem es sich auch um eine vergitterte Plattform oder
dergleichen handeln kann, der durch eine nicht darge
stellte Nivelliervorrichtung mit seinem Boden unabhän
gig von den Stellungen des Auslegers 3 und des Schwenk
arms 6 stets in der Horizontallage gehalten wird.
Die Aufrichtung des Auslegers 3 erfolgt über einen Hy
draulikzylinder 8, der am Mast 1 gestellfest angelenkt
ist. In ihm ist ein Kolben 9 verschieblich, der mit
seiner Kolbenstange an der dem Mast 1 abgelegenen Seite
am Ausleger 3 im Abstand vom Gelenk 2 angelenkt ist.
Bei dem Hydraulikzylinder 8 handelt es sich um einen
doppeltwirkenden Zylinder, dessen Kolben 9 also von
beiden Seiten her mit dem Hydraulikmittel beaufschlagt
werden kann, um nicht nur beim Heben sondern auch beim
Senken des Auslegers 3 eine Zwangssteuerung zu erzie
len. Der Zylinderraum des Hydraulikzylinders 8, der zu
dem am Mast 1 angelenkten Boden hin liegt, wird als
Bodenseite 10 bezeichnet, hingegen trägt der Zylinder
raum an der gegenüberliegenden Seite des Kolbens 9, von
der die Kolbenstange vorsteht, die Bezeichnung Ringflä
chenseite 11, weil infolge der Kolbenstange hier für
die Druckbeaufschlagung am Kolben und am gegenüberlie
genden Zylinderdeckel nur jeweils eine Ringfläche zur
Verfügung steht. Damit ergibt sich an der Bodenseite 10
eine größere Wirkfläche A 1 gegenüber der kleineren
Wirkfläche A 2 an der Ringflächenseite 11 des Hydraulik
zylinders 8.
Die Bodenseite 10 und die Ringflächenseite 11 des Hy
draulikzylinders 8 sind über Hydraulikleitungen 12 und
13 mit den Arbeitsanschlüssen A und B eines 4/3-Wege
ventils verbunden, dessen Anschluß P mit einer Hy
draulikpumpe 15 und dessen Anschluß T mit einem Rück
lauftank 16 verbunden ist. Die Besonderheit des Wege
ventils 14 liegt darin, daß in der Ruhestellung, in der
sich das Wegeventil 14 befindet, wenn der Ausleger 3
auf Stillstand geschaltet ist, beide Arbeitsanschlüsse
A unb B mit dem Tankanschluß T in Verbindung stehen.
Folglich ist in dieser Stellung die hydraulische Lei
tung 13 und damit die Ringflächenseite 11 des Hydrau
likzylinders 8 drucklos. Anders verhält es sich mit
einem Leitungsabschnitt 17 der zweiten Hydraulikleitung
12, der unmittelbar an die Bodenseite 10 des Hydraulik
zylinders 8 anschließt. Dieser Leitungsabschnitt 17 ist
nämlich durch ein hydraulisch entsperrbares Rückschlag
ventil 20 gegenüber dem in der Ruhestellung drucklosen
Abschnitt der Hydraulikleitung 12 abgesperrt. Dies ist
erforderlich, um den Ausleger 3 in aufgerichteter Stel
lung abstützen zu können, wobei die dabei auftretende
Last sich in einem bestimmten Druck an der Bodenseite
10 des Hydraulikzylinders 8 niederschlägt. Damit bei
Druckbeaufschlagung der Ringflächenseite 11 des Hydrau
likzylinders 8 der Kolben 9 verstellt werden kann, ist
das Rückschlagventil 20 hydraulisch entsperrbar und mit
seiner Steuerleitung an der zweiten Hydraulikleitung
13, die zur Ringflächenseite 11 hin führt, angeschlos
sen.
Die Bodenseite 10 des Hydraulikzylinders 8 ist über den
Leitungsabschnitt 17 mit einem ersten Druckaufnehmer 18
und die Ringflächenseite 11 über die Hydraulikleitung
13 mit einem zweiten Druckaufnehmer 19 verbunden, die
beide grundsätzlich auch unmittelbar an der Bodenseite
10 bzw. an der Ringflächenseite 11 des Hydraulikzy
linders 8 angeordnet sein könnten. Aus dem Differenz
druck Δ P, der sich aus den von den Druckaufnehmern 18
und 19 gemessenen Werte ergibt, läßt sich unter Be
rücksichtigung des Wirkflächenverhältnisses A 2 : A 1 des
Hydraulikzylinders 8 eine kraftproportionale Größe er
rechnen. Wird diese Größe mit dem Abstand 1 multipli
ziert, der zwischen der Wirkachse des Zylinders 8 und
dem Gelenk 2 besteht, erhält man eine Größe, die dem
Lastmoment, das vom Ausleger 3 auf das Bühnengestell
übertragen wird, unmittelbar proportional ist. In üb
licher Weise wandeln die Druckaufnehmer 18 und 19 den
gemessenen Wert in Spannungssignale um, die einem Pro
zessor 21 zugeleitet werden, der die vorerwähnte
Rechenoperation zur Ermittlung der lastmomentpropor
tionalen Größe vornimmt. Über den Prozessor 21 und eine
geeignete Verstärkerschaltung wird auch das Wegeventil
14 betätigt, wie sich aus den in Fig. 1 angedeuteten
elektrischen Leitungen ergibt.
Weitere Signale erhält der Prozessor 21 von einem Auf
richtwinkelgeber 22, der nahe dem inneren Ende des in
neren teleskopierbaren Abschnittes 4 des Auslegers 3
angeordnet ist und ein dem Aufrichtwinkel ϕ propor
tionales Signal an den Prozessor 21 gibt. Ferner sitzt
am inneren Ende des inneren Auslegerabschnittes 4 ein
erster Endschalter 23, der dann anspricht, wenn sich
der äußere Auslegerabschnitt 5 in der eingeschobenen
Endstellung befindet. Das entsprechende Signal liefert
der erste Endschalter 23 ebenfalls an den Prozessor 21.
Weiter wirkt der Ausleger 3 noch mit einem gestellfest
angeordneten, zweiten Endschalter 24 zusammen, der die
Grundstellung des Auslegers 3 in der Horizontallage er
faßt und ein entsprechendes Signal an den Prozessor 21
weiterleitet. Schließlich ist der Prozessor 21 noch mit
einem weiteren Winkelgeber 30 verbunden, der den
Schwenkwinkel des Schwenkarms 6 relativ zur Längsachse
des äußeren teleskopierbaren Auslegerabschnittes 5 oder
den entsprechenden Komplementärwinkel β zu einer senk
recht zum Auslegerabschnitt 5 stehenden Achse mißt und
ein entsprechendes Signal an den Prozessor 21 weiter
leitet.
Wie in Fig. 1 angedeutet ist, sitzt im Arbeitskorb 7
ein Schaltkasten 25, der in schematischer, vergrößerter
Darstellung in Fig. 3 wiedergegeben ist. An diesem
Schaltkasten 25 befindet sich ein Steuerhebel 26 einer
seits für das Heben und Senken des Auslegers 3 und an
dererseits für das Ein- und Ausfahren der teleskopier
baren Auslegerabschnitte 4 und 5. Für das Überwachungs
system der Auslegersteuerung ist es wichtig, daß das
Heben und Senken und die Teleskopierbewegung des Aus
legers 3 nicht zugleich veranlaßt werden können, wozu
geeignete mechanische, elektrische oder programm
technische Verriegelungen vorgesehen werden. Beim
dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Schalthebel
26 in einer Kulisse 27 geführt, die zwei einander
rechtwinklig kreuzende Schlitze 28 und 29 hat. Zur
Steuerung des Hebens und Senkens des Auslegers 3 kann
der Schalthebel 26 nur in dem Schlitz 29 bewegt werden,
während zur Steuerung des Ein- und Ausschubs des Aus
legerteleskops der Schalthebel 26 nur im Bereich des
Schlitzes 28 bewegt werden kann.
Die Steuer- und Kontrollfunktionen des Prozessors 21
laufen nach dem nachstehenden Programm ab:
Die Kurzbezeichnungen im Programmbild haben unter Be
zugnahme auf Fig. 1 folgende Bedeutung:
P 1: der vom Druckaufnehmer 18 gemessene Druck,
P 2: der vom Druckaufnehmer 19 gemessene Druck,
1: der Hebelarm zwischen der Wirkachse des Zylin ders 8 und dem Auslegergelenk 2,
ϕ n : der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei einem Rechenzyklus des Prozessors 21,
ϕ n -1: der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei dem vorhergehenden Rechenzyklus des Prozessors 21,
Δ P: die Druckdifferenz P 1-P 2,
A 1: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Bodenseite 10,
A 2: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Ringflächenseite 11,
ϕ x : der jeweilige Aufrichtwinkel für den Lastmo mentenvergleich.
P 1: der vom Druckaufnehmer 18 gemessene Druck,
P 2: der vom Druckaufnehmer 19 gemessene Druck,
1: der Hebelarm zwischen der Wirkachse des Zylin ders 8 und dem Auslegergelenk 2,
ϕ n : der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei einem Rechenzyklus des Prozessors 21,
ϕ n -1: der Aufrichtwinkel des Auslegers 3 bei dem vorhergehenden Rechenzyklus des Prozessors 21,
Δ P: die Druckdifferenz P 1-P 2,
A 1: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Bodenseite 10,
A 2: die Kolbenwirkfläche des Zylinders 8 an der Ringflächenseite 11,
ϕ x : der jeweilige Aufrichtwinkel für den Lastmo mentenvergleich.
Man erkennt in dem Programmbild, daß der Prozessor 21
bei Stillstand des Auslegers 3 zunächst aus den Sig
nalen der beiden Druckaufnehmer 18 und 19 am Hydraulik
zylinder 8, die bei dem jeweiligen Aufrichtwinkel ϕ x
vorhandene Druckdifferenz Δ P ermittelt und mit einem
Referenzwert für die jeweils zulässige Druckdifferenz
vergleicht. Ist die festgestellte, also vorhandene
Druckdifferenz Δ P vorh. bei dem jeweiligen Aufricht
winkel ϕ x gleich oder größer als der eingespeicherte
Vergleichswert für die zulässige Druckdifferenz Δ P
zul., dann läßt die Steuerung nur noch lastmoment
reduzierende Bewegungen des gesamten Auslegersystems
zu. Diese Überprüfung ist wichtig, um beispielsweise
die Aufnahme einer Zusatzlast in den Arbeitskorb 7
berücksichtigen zu können.
Ist die zulässige Druckdifferenz Δ P zul. nicht über
schritten, wird weiter der Druckaufnehmer 19 dahingehend
abfragt, ob der dem Normalfall entsprechende Null-Druck
vorhanden ist. Im Fehlerfalle, also bei vorhandenem
Druck am Druckaufnehmer 19 bei Stillstand des Auslegers
3 besteht dann nur noch eine Freigabe für das Einfahren
des äußeren Auslegerabschnittes 5 in die eingeschobene
Endstellung und für die Überführung des Auslegers 3 in
die horizontale Grundstellung.
Im Falle einer Bewegung des Auslegers 3 überprüft der
Prozessor 21 ständig, ob sich die Drücke P 1 und P 2 bzw.
die dazu proportionalen Spannungssignale in einem hier
für vorbestimmten Bereich bewegen. Damit ist nicht nur
eine Spannungsüberprüfung sondern auch eine Überprüfung
hinsichtlich eines Kabelbruchs möglich. Im Fehlerfalle
wird hier nur eine Rückführung des Auslegers 3 in die
Grundstellung zugelassen, wobei zunächst die teles
kopischen Abschnitte des Auslegers 3 eingefahren werden
und dann der Ausleger 3 in die horizontale Ausgangslage
abgesenkt wird.
Die sich an "Ausleger senken" und an "Ausleger heben"
anschließenden Rechenoperationen dienen der Überprü
fung, daß beim Hubvorgang der Aufrichtwinkel größer und
das Lastmoment kleiner und beim Senkvorgang der Auf
richtwinkel kleiner und das Lastmoment größer wird.
Trifft dies nicht zu, sind ebenfalls nur noch die im
Fehlerfalle lastmomentverringernden Maßnahmen möglich.
Für diese Operationen erhält der Prozessor 21 vom
Aufrichtwinkelgeber 22 die Information, ob sich der
augenblickliche Aufrichtwinkel ϕ n gegenüber einem
vorherigen Aufrichtwinkel ϕ n-1, der unter einer vor
bestimmten Zeitspanne früher festgestellt wurde, ver
ändert hat, womit das Aufheben oder Senken des Ausle
gers erfaßbar ist. Beim Aufrichten des Auslegers 3 muß
sich unter sonst unveränderten Bedindungen das Last
moment ständig verkleinern. Dazu wird die vom Prozessor
21 beim Aufrichtwinkel ϕ n-1 errechnete lastmomentab
hängige Größe mit derjenigen verglichen, die sich bei
dem Aufrichtwinkel ϕ n ergibt. Wird bei diesem Bewe
gungsvorgang die lastmomentabhängige Größe beim Auf
richtwinkel ϕ n größer als beim Aufrichtwinkel ϕ n-1,
treten die erwähnten Schutzmaßnahmen ein. Im umgekehr
ten Falle beim Senken des Auslegers erhält der Prozes
sor 21 vom Aufrichtwinkelgeber 22 die Information über
den sich ständig verkleinernden Aufrichtwinkel, wonach
dann die entsprechende Vergrößerung der lastmomentab
hängigen Größe vom Prozessor 21 überwacht wird.
Des weiteren stellt der Prozessor 21 ständig fest, ob
sich bei dem veranlaßten Bewegungsablauf "Ausleger
heben" oder "Ausleger senken" auch tatsächlich der
Aufrichtwinkel ϕ des Auslegers 3 im ersten Falle
vergrößert und im zweiten Falle verkleinert. Falls die
vorgegebenen Bedingungen, daß nämlich bei dem Steuer
befehl "Ausleger heben" sich der Aufrichtwinkel ϕ
vergrößert und bei dem Steuerbefehl "Ausleger senken"
der Aufrichtwinkel ϕ verkleinert nicht erfüllt werden,
veranlaßt auch hier der Prozessor 21, das nur noch
lastmomentreduzierende Bewegungen des gesamten Ausle
gersystems zugelassen werden.
All diese Prüfmaßnahmen des Prozessors 21 erfolgen
unabhängig von den Grundfunktionen der Bühnensteuerung,
wodurch sich die erwähnte diversitäre Redundanz ergibt.
In jedem Falle errechnet der Prozessor 21 eine unmit
telbar dem jeweiligen Lastmoment proportionale Größe,
da in den Rechenvorgang der Hebelarm 1 zwischen der
Wirkachse des Hydraulikzylinders 8 und dem Aufrichtge
lenk 2 des Auslegers 3 und das Wirkflächenverhältnis
A 2 : A 2 des Hydraulikzylinders 8 eingeht. Im übrigen
findet ständig eine Überwachung des Lastmomentes im
Vergleich mit dem maximal zulässigen Lastmoment statt,
wird das maximal zulässige Lastmoment überschritten,
sind auch nur noch lastmomentreduzierende Bewegungen
des Auslegers 3 möglich. Bei alledem können auch die
Bewegungen des Schwenkarms 6 mit berücksichtigt werden,
wobei die Summe der Winkel ϕ + β maßgeblich ist und bei
einem Winkel α < 0 zur lastmomentreduzierenden Bewegung
der Schwenkarm 6 abbewegt werden muß, während bei einem
Winkel α < 0 zur lastmomentreduzierenden Bewegung der
Schwenkarm 6 aufzubewegen ist.
Fig. 2 zeigt eine modifizierte Ausführungsform gegen
über Fig. 1, bei der zur Erfassung einer lastabhängigen
Größe der Hydraulikzylinder 8 mittels eines Lastmeßbol
zens 31 am Mast 1 des Bühnengestells angelenkt ist.
Beispielsweise kann dieser Lastmeßbolzen 31 mit den
Meßstreifen ausgestattet sein, aus deren Widerstands
änderung ein elektrisches Signal ableitbar ist, das der
jeweils vom Hydraulikzylinder 8 aufgebrachten Kraft un
mittelbar proportional ist. Dieses Signal kann unter
Berücksichtigung des Hebelarms 1 zwischen der Wirkachse
des Zylinders 8 und dem Aufrichtgelenk 2 des Auslegers
3 zur Errechnung der lastmomentabhängigen Größe im Pro
zessor 21 in gleicher Weise wie die Druckdifferenz Δ P
unter Berücksichtigung des Flächenverhältnisses A 2 : A 1
verwertet werden. Allerdings ist bei dieser Ausführung
die Überprüfung des entlasteten Zustandes nur bei Hori
zontallage des Auslegers 3 möglich, wenn sich nämlich
der Ausleger 3 in seiner Grundstellung auf dem gestell
festen Auflager abstützt.
Claims (10)
1. Hubarbeitsbühne mit einem an einem gestellfesten Ge
lenk (2) aufrichtbaren, aus zumindest zwei telesko
pierbaren Abschnitten (4, 5) bestehenden Ausleger
(3), an dem ein gestellfest gegengelagerter, dop
peltwirkender Hydraulikzylinder (8) im Abstand von
dem Gelenk (2) angreift, dessen Bodenseite (10) und
Ringflächenseite (11) über Hydraulikleitungen (12,
13), in die ein Wegeventil (14) eingefügt ist, mit
einer Hydraulikpumpe (15) sowie einem Rücklauftank
(16) vertauschbar verbunden ist, und mit einer
Sicherheitseinrichtung zur Begrenzung des auf das
Bühnengestell abgeleiteten Lastmomentes, die ein
lastmomentabhängiges Signal einem Prozessor (21)
zuleitet, der ferner mit einem Aufrichtwinkelgeber
(22) am Ausleger (3) verbunden ist und der in Ab
hängigkeit von den Meßsignalen der Sicherheitsein
richtung den jeweils zulässigen Aufrichtwinkel er
rechnet sowie bei dessen Unterschreitung die Steue
rung der Bühne blockiert,
dadurch gekennzeichnet,
daß
- a) bei Stillstand des Auslegers (3) zumindest in dessen horizontal aufliegender Grundstellung der Prozessor (21) beim Start jedes Rechenzyklus die Sicherheitseinrichtung auf ein lastanzeigendes Signal hin abfragt und bei Vorliegen eines sol chen Signals die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt;
- b) der Prozessor (21) bei Bewegungen des Auslegers
(3)
- aa) aus den Signalen der Sicherheitseinrichtung und des Aufrichtwinkelgebers (22) unter Be rücksichtigung des Hebelarms (1) zwischen der Wirkachse des Hydraulikzylinders (8) und dem Gelenk (2) eine für jeden Aufrechtwinkel ( ϕ ) dem Lastmoment unmittelbar proportionale Größe errechnet, sowie mit einer eingespei cherten Größe für das jeweils maximal zu lässige Lastmoment vergleicht, wobei bei Überschreiten des zulässigen Lastmomentes die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen gesperrt wird;
- bb) bei Vergrößerung bzw. Verkleinerung des Aufrichtwinkels ( ϕ ) des Auslegers (3) die Verringerung bzw. Vergrößerung der momentanen lastmomentabhängigen Größe beim Aufrichtwin kel ( ϕ n ) gegenüber der beim vorherigen Auf richtwinkel ( ϕ n-1) überwacht und bei grö ßerwerdendem Aufrichtwinkel ( ϕ ) bei gleich zeitiger Vergrößerung der lastmomentabhän gigen Größe sowie bei kleiner werdendem Auf richtwinkel ( ϕ ) bei rechtzeitiger Verklei nerung der lastmomentabhängigen Größe die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt und
- cc) die Bedingungen, daß beim Heben des Auslegers (3) eine Vergrößerung des Aufrichtwinkels ( ϕ n ) gegenüber dem zeitlich vorherigen Auf richtwinkel ( ϕ n-1) sowie beim Senken des Auslegers (3) eine Verringerung des Aufricht winkels ( d n ) gegenüber dem vorherigen Auf richtwinkel ( ϕ n-1) vorliegt, überwacht, und bei Nichteinhaltung dieser Bedingungen die Steuerung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde Bewegungen sperrt.
2. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß an einer der Gelenkstellen des Hydraulikzylin
ders (8) entweder am Gestell (1) oder am Ausleger
(3) ein Lastmeßbolzen (31) angeordnet ist, der zur
Anzeige des lastabhängigen Signals mit dem Prozessor
(21) verbunden ist.
3. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sicherheitsvorrichtung zumindest je einen
Druckaufnehmer (18, 19) an der Bodenseite (10) sowie
an der Ringflächenseite (11) des Hydraulikzylinders
(8) aufweist, und der Prozessor (21) bei jedem Auf
rechtwinkel ( ϕ ) die von den Druckaufnehmern (18, 19)
ermittelte Druckdifferenz ( Δ P) mit einer bei dem
betreffenden Aufrechtwinkel ( ϕ x ) zulässigen, einge
speicherten Druckdifferenz vergleicht, und bei Über
schreiten der zulässigen Druckdifferenz die Steue
rung des Auslegers (3) zumindest auf lastmomentver
größernde Bewegungen sperrt.
4. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß zumindest der bei Stillstand des Auslegers (3)
an der druckentlasteten Seite (11) des Hydraulik
zylinders (8) angeordnete Druckaufnehmer (19) un
mittelbar mit dem Rücklauftank (16) verbunden und
der zweite Druckaufnehmer (18) am Hydraulikzylinder
(8) durch ein hydraulisch entsperrbares Rückschlag
ventil (20) zum Rücklauftank (16) hin abgesperrt
ist, wobei die vom Hydraulikzylinder (8) abliegende
Seite dieses Rückschlagventils (20) über das in
Ruhestellung befindliche Wegeventil (14) unmittelbar
mit dem Rücklauftank (16) verbunden ist und der
Prozessor (21) beim Start jedes Rechenzyklus bei
Auslegerstillstand den Druckaufnehmer (19) an der
entlasteten Seite (11) des Hydraulikzylinders (8)
auf das lastanzeigende Signal hin abfragt und bei
Vorliegen eines solchen lastanzeigenden Signals den
Ausleger (3) zumindest auf lastmomentvergrößernde
Bewegungen sperrt.
5. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Prozessor (21) die Steuerung der Bühne auf
Not-Aus schaltet, sobald der Differenzdruck der (P)
zwischen der Bodenseite (10) und der Ringflächen
seite (11) des Hydraulikzylinders (8) jeweils im
Verhältnis der Zylinderwerkflächen A 2:A 1 um einen
vorbestimmten Wert größer als ein vorgegebener Refe
renzdruckwert für den jeweiligen Aufrichtwinkel (x)
ist.
6. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-5,
dadurch gekennzeichnet,
daß am Ausleger (3) ein erster, die eingefahrene
Endstellung der teleskopischen Auslegerabschnitte
(4, 5) signalisierender Endschalter (23) angeordnet
ist, der mit dem Prozessor (21) verbunden ist, wobei
im Fehlerfalle das Einfahren der teleskopischen Aus
schnitte (4, 5) des Auslegers (3) bis zum Ansprechen
des ersten Endschalters (23) Vorrang hat.
7. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß am Bühnengestell oder am Ausleger (3) ein zwei
ter, die in der Regel waagerechte Grundstellung des
Auslegers (3) bei einem Aufrichtwinkel (ϕ) gleich
Null anzeigender Endschalter (2) angeordnet ist, der
mit dem Prozessor (21) verbunden ist, welcher die
Steuerung der Bühne auf Not-Aus schaltet, sobald im
Überlast- oder Störfall der zweite Endschalter (24)
anspricht.
8. Hubarbeitsbühne nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Schalthebel (26) in einer Kulisse (27) mit
zwei einander kreuzenden Führungsschlitzen (28, 29)
geführt ist, von denen der eine dem Heben und Senken
des Auslegers (3) und der andere dem Ein- und Aus
fahren des teleskopischen Auslegerabschnitte (4, 5)
zugeordnet ist.
9. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-8,
dadurch gekennzeichnet,
daß am Arbeitskorb (7) ein Schaltkasten (25) mit ei
nem Schalthebel (26) zur Steuerung der Heb- und
Senkbewegung sowie der Ein- und Ausfahrbewegung des
Auslegers (3) angeordnet ist, wobei der Schalthebel
(26) eine mechanische oder elektrische Verriegelung
hat, die ein Heben und Senken des Auslegers (3)
gleichzeitig mit dem Ein- und Ausfahren der teles
kopischen Auslegerabschnitte (4, 5) sperrt.
10. Hubarbeitsbühne nach einem der Ansprüche 1-9,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Arbeitskorb (7) an einem hydraulisch beweg
lichen Schwenkarm (6) am Ende des äußeren Ausleger
abschnittes (5) angeordnet ist und die lastmoment
vergrößernden bzw. -verkleinernden Bewegungen des
Schwenkarms (6) mit in die Prozessorsteuerung des
Auslegers (3) einbezogen sind, wozu zwischen dem
äußeren Auslegerabschnitt (5) und dem Schwenkarm
(6) ein Schwenkwinkelgeber (30) angeordnet ist, der
mit dem Prozessor (21) verbunden ist.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
DE19883807966 DE3807966A1 (de) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | Hubarbeitsbuehne mit prozessorsteuerung |
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DE19883807966 DE3807966A1 (de) | 1988-03-10 | 1988-03-10 | Hubarbeitsbuehne mit prozessorsteuerung |
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ID=6349387
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