DE3722099C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft eine Drehzahl eines
Elektromotors, insbesondere eines Motors, der eine oszillierende
oder schwingende Last wie eine Walzstraße
antreibt:
In "Application of Adaptive Model Following Control to Motor
Speed Control System" von Sigeo Morimoto und Masato Koyama
in einer Veröffentlichung der Semiconductor and
Power Converter Committee for Japan Electrical Engineer′s
Society, SPC-86-2 (1985), Seiten 11 bis 20 und in "A Microcomputer-
Based Motor Drive System with Simulator Following
Control" von Tatsuro Hasegawa, Ryoichi Kurosawa, Hiromi
Hosoda und Kikuo Abe in IEEE, IECON ′86, Seiten 41 bis 46
sind Schaltungsanordnungen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zum Regeln der Drehzahl eines Elektromotors, der eine
oszillierende Last antreibt, beschrieben, die ein Motormodell
aufweisen, das aus einem in Kaskadenschaltung
verbundenen Motordrehmomentmodell und Motordrehzahlmodell
besteht, wobei ein Strombefehlssignal sowohl einer Stromregelschaltung
und dem Motormodell zugeführt wird, ein Ausgangssignal
aus dem Motordrehzahlmodell und der tatsächliche
Motordrehzahlistwert verglichen werden und ein Kompensationssignal,
das proportional zu der Differenz davon ist, zu
dem Strombefehlssignal hinzuaddiert wird, das einem Drehmomentbefehlssignal
gleichwertig ist, so daß ein korrigiertes
Strombefehlssignal für die Motorstromregelschaltung erzeugt
wird und eine Regelung erzielt wird, die einer Anpassung an
das Modell folgt.
Die Addition des Kompensationssignales, das proportional zum
Unterschied der Drehzahlen zwischen dem Modell und dem tatsächlichen
Motor ist, zu dem Strombefehlssignal für den
Motordrehzahlregler ermöglicht eine stabile Drehzahlregelung
mit einer Unterdrückung von Schwingungen, auch wenn der
Motor eine selbst schwingende Last antreibt. Wenn jedoch das
Ansprechverhalten des Stromregelsystemes in dem Motordrehzahlregler,
das gleichwertig zu einem Drehmomentregelsystem
ist und an das ein Strombefehlssignal angelegt wird, langsam
ist, führt die Verzögerung im Ansprechverhalten zu einer
unerwünschten Reduzierung der Schwingungsunterdrückung.
Aus "Regelungstechnik" 26. Jahrgang, 1978, Heft 11, Seiten 349
bis 354, ist eine weitere Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung
von Gleichstromantrieben bekannt, bei der zur Verbesserung
der Regeldynamik, insbesondere zur Schwingungsdämpfung,
ein kombinierter Zustands- und Störgrößenbeobachter eingesetzt
ist. Aus dem gemessenen Motorstrom und der gemessenen
Motordrehzahl werden dort vom Beobachter Drehmoment- und Dreh
zahlkorrektursignale geliefert, die auf ein von einem Drehzahlregler
abgegebenes Strombefehlsgrundsignal aufgeschaltet
werden. Statt des gemessenen Motorstroms kann dabei auch der
Stromsollwert als vordere Ansteuerung des Beobachters verwendet
werden. Allerdings beinhaltet der Beobachter kein Motormodell,
sondern ein Modell der angetriebenen Last.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung
zum Regeln der Drehzahl eines Elektromotors anzugeben,
die Schwingungen auch dann wirksam unterdrückt, wenn das Ansprechverhalten
des Stromreglers in der Schaltungsanordnung
träge ist.
Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im kennzeichnenden
Teil des Patentanspruchs 1 angegeben. Danach wird eine Schaltungsanordnung
geschaffen, bei der die Motordrehzahl über einen
Stromregler in Ab
hängigkeit von einem Strombefehlsgrundsignal, das durch
Vergleich eines Drehzahlreferenzsignales mit einem
Drehzahlistwertsignal erhalten wird, geregelt
wird, wobei die Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl dadurch charakterisiert
ist, daß ein Motorstrommodell und ein Motordrehzahlmodell
vorgesehen sind, wobei die Ausgangssignale des
Motorstrommodells und des Motordrehzahlmodells jeweils
mit Strom- und Drehzahlistwertsignalen
verglichen werden und die Abweichungen über entsprechende
Kompensations- oder Regelelemente zu dem
Strombefehlsgrundsignal zu dessen Korrektur hinzuaddiert
werden.
Wenn eine erwünschte Motorstromreaktion des Motor
strommodells von einem Stromistwert verschieden
ist, modifiziert die zusätzlich hinzugefügte Regelschleife
das Strombefehlsgrundsignal, so daß die beiden Stromwerte
wieder übereinstimmen. Wenn beispielsweise die Motordrehzahl
oszilliert oder schwingt, ändert sich die induzierte Spannung
des Motors, wodurch sich der tatsächliche
Motorstrom entsprechend ändert.
Andererseits zeigt das Ausgangssignal des Motorstrommodells
ein ideales Ansprechverhalten ohne Schwingungen. Es
ist daher möglich, die Schwingungen durch Regeln des
Motorstromes zu unterdrücken, so daß der
Unterschied verschwindet. Beim Stand der Technik gibt es, da
nur das Ausgangssignal des Motordrehzahlmodells, das Integrationselemente
enthält, die der Motorträgheit entsprechen,
einem Vergleich unterzogen wird, eine Verzögerung in der
Reaktion der Regelschleife. Besonders wenn das Drehmoment-
(Strom-)-Regelsystem eine große Verzögerung aufweist, wird
das tatsächlich vom Motor erzeugte Drehmoment noch weiter
verzögert, so daß die Schwingungsunterdrückung reduziert
ist. Im Gegensatz dazu ist es möglich, wenn die weitere
Regelschleife, die das Ausgangssignal des Motorstrommodells
verwendet, erfindungsgemäß hinzugefügt
wird, die Wirkung der Schwingung mittels der schnellen
Regelschleife, die keine integrierenden Elemente aufweist,
zu bewerten und rückzukoppeln. Es ist folglich möglich, die
Schwingungen sogar mit einem Drehmoment-(Strom-)-Regelsystem
zu unterdrücken, das eine große Reaktionsverzögerung aufweist.
Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung
werden im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es
zeigt
Fig. 1 eine Blockdarstellung einer Ausführungsform einer
Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl eines Gleichstrommotors,
Fig. 2 einen Teil der Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl der
Fig. 1, wobei die jeweiligen Blöcke durch ihre Übertragungsfunktionen
bezeichnet sind,
Fig. 3 beispielhaft Ortskurven der Wurzeln der Blockdarstellung
der Fig. 2, und
Fig. 4 eine Blockdarstellung einer Ausführungsform einer Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl
eines Induktionsmotors.
Die Fig. 1 zeigt ein Anwendungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl eines Gleichstrommotors. Ein
Drehzahlregler 1 berechnet ein Strombefehlsgrundsignal
I c , das die Drehzahl eines Gleichstrommotors 5 bestimmt,
unter Verwendung eines Drehzahlreferenzsignales N r
und eines Drehzahlistwertsignales N f , das durch einen Drehzahldetektor
6 festgestellt wird, der an den Gleichstrommotor
5 angeschlossen ist. Das Strombefehlsgrundsignal I c (Ausgangssignal des Drehzahlreglers 1),
zu dem I I und I N durch eine Additionsschaltung 2 mit zwei
Addierern hinzuaddiert werden, wird in ein
Strombefehlssignal I r für einen Stromregler 3 umgewandelt.
Der Stromregler 3 vergleicht ein Stromistwertsignal
I f , das durch einen Stromdetektor 7 festgestellt
worden ist, mit dem Strombefehlssignal I r , und
regelt den Strom, der zum Gleichstrommotor 5 fließt, durch
Ändern der am Gleichstrommotor 5 anliegenden Spannung
mittels einer Steuerimpulsgenerationsschaltung 4 und einem
Stromrichter 8. Das Ausgangssignal I c des Drehzahlreglers
1 wird auch einem Motormodell 9 eingegeben. Das
Motormodell 9 ist aus einer Kaskadenschaltung eines Motorstrommodelles
10 zur Stromberechnung eines idealen Motors
und einem Motordrehzahlmodell zur Drehzahlberechnung des
idealen Motors zusammengesetzt.
Das Ausgangssignal N M des Motordrehzahlmodells
11 wird mit dem Drehzahlistwertsignal
N f verglichen und die Abweichung ε N erzeugt
ein erstes Stromkorrektursignal I N mittels eines
ersten Kompensationselementes 13.
Das Ausgangssignal I M des
Motorstrommodells 10 wird mit dem Stromistwertsignal
I f verglichen und die Abweichung ε I erzeugt ein
zweites Stromkorrektursignal I I durch ein zweites
Kompensationselement 12.
Wenn sich das Drehzahlreferenzsignal N r schrittweise ändert,
ändert sich das Ausgangssignal I c des Drehzahlreglers
1 ebenfalls. Eine solche Änderung wird sowohl dem Motorstrommodell
10 als auch der Additionsschaltung 2 eingegeben.
Wenn die Charakteristiken des Motorstrommodells 10 und des
Motordrehzahlmodells 11 mit den augenblicklichen Motor-Betriebscharakteristiken
übereinstimmen, sind die Abweichungen
ε I und e N zwischen den Ausgangssignalen den jeweiligen Modellen
und der jeweiligen Istwertsignalen Null. In diesem
Fall werden dann auch die ersten und zweiten Strom
korrektursignale I N und I I gleich Null und das Ausgangssignal,
das Strombefehlsgrundsignal I c des Drehzahlreglers
1 wird gleich dem Strombefehlssignal I r für den Stromregler
3. Im Ergebnis regelt der Stromregler 3 den
Stromrichter 8 mittels der Steuerimpulsgenerationsschaltung
4 so, daß das festgestellte
Stromistwertsignal I f mit dem Strombefehlssignal Ir übereinstimmt.
Andererseits werden, wenn die Ausgangssignale des Motorstrom-
und des Motordrehzahlmodells 10 und 11, die ein
ideales Ansprechverhalten zeigen, von den augenblicklichen
Motorstrom- und Drehzahlsignalen verschieden sind, die
ersten und zweiten Stromkorrektursignale I N und I I
so erzeugt, daß die tatsächliche Motorreaktion mit den
Motormodellreaktionen übereinstimmt. Wenn die von dem
Gleichstrommotor 5 angetriebene Last ein Schwingungsverhalten
zeigt, erscheint der Einfluß der schwingenden Last
auf den Motorstrom- und Motordrehzahlistwertsignalen, jedoch
nicht auf den Ausgangssignalen der Motorstrom- und Motordrehzahlmodelle
10 und 11. Im Ergebnis erscheinen die Unterschiede
zwischen den Modellausgangssignalen und den Istwertsignalen
als Abweichungen ε I und e N . Mit anderen Worten
werden im Falle einer schwingenden Last die Schwingungskomponenten
in den Istwertsignalen als ε I und e N ausgegeben,
und die ersten und zweiten Stromkorrektursignale I N
und I I , die proportional zu den Abweichungen ε N und ε I sind,
werden zu dem Strombefehlsgrundsignal I c hinzuaddiert, wodurch
eine Regelung derart erfolgt, daß die tatsächliche Motorreaktion
mit der Motormodellreaktion übereinstimmt. Es wird
somit eine Motordrehzahlregelung mit geringen Schwingungen
erreicht.
Insbesondere bewertet die zweite Regelschleife, die das zweite
Stromkorrektursignal I I anwendet, das durch Vergleich
des Ausgangssignales I M des Motorstrommodells 10 mit
dem festgestellten Stromistwertsignal I f erzeugt wird, die
Schwingungskomponenten, die durch die Lastschwingungen verursacht
werden, mit nur geringer Reaktionsverzögerung, so
daß die Regelschleife auch die Schwingungskomponenten kompensiert,
die sich mit einer kurzen Periode ändern. Das
heißt, daß auch, wenn die Reaktion des Regelsystems mit dem
Stromregler 3 langsam ist, da die Verzögerung der das zweite Stromkorrektursignal II erzeugenden
Schwingungs-Regelschleife
klein ist, die Verzögerung in der
Regelung insgesamt klein ist, wodurch die Schwingung unterdrückt
wird. Andererseits ist, da die erste Regelschleife, die das
erste Stromkorrektursignal I N anwendet, das durch Vergleich
des Ausgangssignales N M des Motordrehzahlmodells 11 mit dem
festgestellten Drehzahlistwertsignal N f erzeugt wird, einschließlich
des Integrationstermes, die Reaktion davon etwas
langsamer. Die erste Regelschleife ist jedoch zur Unterdrückung
der verbleibenden Drehzahlschwingungen wirksam.
Wie beschrieben bewirkt die in der Fig. 1 gezeigte Ausführungsform
einer Motordrehzahlregelung mit einer Stromregelung
mit langsamer Reaktion für das Antreiben einer
schwingenden Last eine Annäherung an die Reaktion eines
Motormodells ohne Schwingungen, das durch Motorstrom- und
Motordrehzahlmodelle dargestellt wird. Im Ergebnis werden
Schwingungen in der Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl unterdrückt.
Diese Wirkung wird nun genauer mit Bezug auf die Fig. 2 erläutert,
die eine Blockdarstellung der in der Fig. 1 gezeigten
Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl, die eine schwingende Last
antreibt, zeigt. Die Fig. 2 ist eine Blockdarstellung der
Regelung vom Ausgangssignal I c des Drehzahlreglers 1
bis zum Drehzahlistwertsignal N f des in der Fig. 1 gezeigten
Gleichstrommotors 5. Gleiche Bezugszeichen wie in der Fig. 1
bezeichnen gleiche Elemente. Die Charakteristiken des
Stromregelsystems, das aus dem Stromregler 3, der
Steuerimpulsgenerationsschaltung 4, dem Stromrichter 8, dem
Gleichstrommotor 5 und dem Stromdetektor 7 der Fig. 1 zusammengesetzt
ist, werden durch ein Verzögerungsglied erster Ordnung
15 mit einer Zeitkonstanten T₁ dargestellt. Das
Ausgangssignal des Verzögerungsglied erster Ordnung 15 wird
durch einen Block 16 für eine Gleichstrommotor-Drehmomentkonstante
K T in das Motordrehmoment τ m umgewandelt. Das
Motordrehmoment τ m wird in die Drehzahl N f des Gleichstrommotors
durch ein Integrationselement 17 mit der Motorträgheit
J m umgewandelt. Eine Zweimassenlast 18 mit einer Trägheit
J l , einem Dämpfungsfaktor C l und einer Starrheit K l ist an
den Gleichstrommotor angeschlossen, wie es durch einen
gestrichelten Block angedeutet ist. τ l ist ein Lastdrehmoment,
das an der Zweimassenlast 18 anliegt. Der Dämpfungsfaktor
C l wird als sehr klein angenommen, da die Last ein
Schwingungsverhalten zeigen soll. Die Trägheit Jl, der
Dämpfungsfaktor C l und die Starrheit K l der Last werden
durch Blöcke 19, 20 und 21 dargestellt. Das Motorstrommodell
10 wird durch ein weiteres Verzögerungsglied erster Ordnung mit einer
Zeitkonstanten T M dargestellt, und das Motordrehzahlmodell
ist aus einem Proportionalelement 22 mit einem Koeffizienten
K M und einem Integrationselement 23 mit einem Koeffizienten
1/J M zusammengesetzt. Das erste Kompensationselement 12 wird
durch eine Proportionalitätskonstante K I und das erste
Kompensationselement 13 durch eine Proportionalitätskonstante
K N dargestellt.
Die Übertragungsfunktion von dem Strombefehlsgrundsignal I c
zum tatsächlichen Drehzahlistwertsignal N f in der in der Fig. 2
gezeigten Regelsystem-Blockdarstellung wird durch die
folgende Gleichung ausgedrückt:
In der Gleichung (1) ist A(S) durch folgende Gleichung
gegeben:
In der Gleichung (2) sind ζ und ω n wie folgt enthalten:
Die Änderung des Drehzahlistwertsignals N f , wenn sich das
Strombefehlsgrundsignal I c des Drehzahlreglers 1 ändert, wird
durch die Gleichung (1) angegeben, insbesondere ist das
Schwingungsverhalten im wesentlichen durch den Nenner der
Gleichung (1) bestimmt, das heißt durch die Wurzel der
Gleichung (2). Aus der Gleichung (2) ergibt sich, wenn die
Proportionalitätskonstanten K I und K N der Kompensationselemente
zu Null angenommen werden, A(S) wie folgt:
A(S) = J m J M S²(1 + T M S)(1 + T₁S) (S² + 2 ζω n + ω n ²) (5)
Aus der Gleichung (5) ist zu ersehen, daß die in der Fig. 2
gezeigte Regelsystem-Blockdarstellung ein Schwingungsverhalten
mit einer Dämpfungskonstanten ζ hat, das nur vom
Motor und dem Lastverhalten bestimmt ist. Insbesondere zeigt
ein Regelsystem mit einem kleinen Dämpfungsfaktor C l große
Schwingungen aufgrund einer extrem kleinen Dämpfungskonstanten
ζ. Im Gegensatz dazu ist es möglich, wenn das erste und
zweite Kompensationselement 13 und 12 mit Proportionalitätskonstanten
KN und KI in das Regelsystem eingefügt werden,
die Wurzel von A(S) = 0 auf einen geeigneten Wert zu setzen.
Die Fig. 3 zeigt die Ortskurven der Wurzeln von A(S) = 0
bezüglich T I , K I und K N . Unter der Annahme, daß eine Schwingungswurzel
(nur ein quadratisches System mit einem positiven
Imaginärteil) der Gleichung (2) an einem Punkt A
liegt, und wenn das Verzögerungsglied erster Ordnung 15
Null ist, das heißt T I = 0, wird die Neigung R der charakteristischen
Wurzel bezüglich des Ursprungs nur durch Einstellen
der ersten Proportionalitätskonstanten K N des
ersten Kompensationselementes 13 groß, wie es durch eine
ausgezogene Linie angezeigt ist, und im Ergebnis ist die
Dämpfungskonstante ζ erhöht. Beispielsweise ist eine charakteristische
Wurzel zu einem Punkt B durch Einstellen von K N
so, daß eine Schwingung größtenteils unterdrückt wird, wählbar.
Wenn jedoch die Verzögerung T I des Stromregelsystems in
der Motorregelung groß ist und wenn die erste Proportionalitätskonstante
K N allein angehoben wird, ändert sich die
Ortskurve der Wurzel wie durch die gestrichelte Linie in der
Fig. 3 gezeigt. Wie aus der Ortskurve ersichtlich ist, nimmt
die Neigung R allmählich zu, um die Schwingung leicht zu
unterdrücken, die Schwingungsunterdrückung ist jedoch nicht
ausreichend. Im Gegensatz dazu, wenn die zweite Proportionalitätskonstante
K I des zweiten Kompensationselementes 12
von einem Punkt C angehoben wird, wird die Ortskurve der
Wurzel wie durch die strichpunktierte Linie in der Fig. 3
gezeigt, und es ist ersichtlich, daß mit dem Ansteigen von
K I die Neigung R der charakteristischen Wurzel bezüglich des
Ursprungs weiter ansteigt, wodurch die Schwingungsunterdrückung
verbessert wird.
Wie beschrieben zeigt diese Ausführungsform auch dann eine
Schwingungsunterdrückung, wenn die Zeitkonstante T I des Verzögerungsglieds
erster Ordnung 15 groß ist.
Obwohl das Ausgangssignal des Motorstrommodells anstelle des
eines Motordrehmomentmodells in der Ausführungsform der Fig. 1
verwendet wird, kann auch ein Ausgangssignal eines Motordrehmomentmodells,
das heißt ein Ausgangssignal vom Proportionalelement
22, mit dem Motordrehmomentistwertsignal τ m
zur Bildung der ersten Abweichung ε I verglichen werden,
wobei ein Drehmomentdetektor anstelle des Stromdetektors 7
verwendet wird.
Die Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Schaltungsanordnung für eine eine in diesem Fall feldorientierte Regelung
der Drehzahl
eines Induktionsmotors. Ein Drehzahldetektor
32 ist mechanisch mit einem Induktionsmotor 31 verbunden,
und es wird am Ausgang des Drehzahldetektors 32 ein festgestelltes
Drehzahlistwertsignal N f erhalten. Des weiteren
wird die Spannung einer Gleichstromquelle 33 über einen
Wechselrichter 34 in eine Wechselspannung umgewandelt, die
zur Erzeugung entsprechender Phasenströme an den Induktionsmotor
angelegt wird. Die Ströme der jeweiligen Phasen werden
durch Stromdetektoren 35 bis 37 festgestellt und zu einem
Wechselstromregler 38 als Rückkoppelsignale zurückgeführt
und auch an einen Dreiphasen/Zweiphasenumformer 39
zur Feststellung der d-Achsen- und q-Achsen-Stromkomponenten
geführt. Der Ausgang des Wechselstromreglers 38 wird
einer Basissignalerzeugungsschaltung 40 eingegeben, die
Basissignale für Transistoren erzeugt, die den Wechselrichter
34 bilden. Die Befehlssignale i ur , i vr und i wr für
den Wechselstromregler 38 werden von den Ausgängen
eines Zweiphasen/Dreiphasenumformers 41 erhalten.
Das Drehzahlregelsystem berechnet ein Strombefehlsgrundsignal
I qc , das die Basis einer q-Achsen-Stromkomponente bildet, in
einem ersten Drehzahlregler 42 unter Verwendung des Unterschiedes
zwischen einem Drehzahlreferenzsignal N r und einem
Drehzahlistwertsignal N f . Ein Strombefehlsgrundsignal
I dr für die d-Achsen-Stromkomponente wird von einem zweiten
Drehzahlregler 43 ausgegeben, es wird jedoch zum Zwecke
der Vereinfachung der Erläuterung angenommen, daß das Strombefehlsgrundsignal
I dr konstant ist. Die Strombefehlsgrundsignale I dr
und I qc für die d-Achsen- und die q-Achsen-Stromkomponenten
werden einem Motormodell 47 eingegeben, das aus
einem ersten Multiplikator 44, einem
Motorstrommodell 45 und einem
Motordrehzahlmodell 46
zusammengesetzt ist. Andererseits wird das durch
den Motor erzeugte Drehmoment τ f durch Multiplikation des Stromistwertsignals Iqf der
q-Achsen-Stromkomponente und des Stromistwertsignals Idf der d-Achsen-Stromkomponente, die durch den Dreiphasen/Zweiphasenumformer
39 festgestellt wurden, mittels eines zweiten Multiplikators
48 erhalten. Das Ausgangssignal τ M aus dem Motorstrommodell
45 und das Ausgangssignal N M aus dem Motordrehzahlmodell
46 werden jeweils mit dem Drehmomentistwertsignal
τ f und dem Drehzahlistwertsignal N f verglichen
und die Unterschiede ε τ und ε N durch ein erstes
Kompensationselement 50 und ein zweites Kompensationselement
49 in erste und zweite Stromkorrektursignale IqN und IqI umgewandelt,
die zu dem Strombefehlsgrundsignal I qc für die q-Achsen-
Stromkomponente, die die Basis für die q-Achsen-Stromkomponente
ist, hinzuaddiert werden, wodurch ein
Strombefehlssignal I qr für die q-Achsen-Stromkomponente
erhalten wird. Dieses Strombefehlssignal I qr und das Strombefehlsgrundsignal I dr für die
q-Achsen- und d-Achsen-Stromkomponenten werden mit den
Stromistwertsignalen I qf und I df verglichen und jeweils einem ersten und einem zweiten Stromregler 51 und 52 für die
q-Achsen- und d-Achsen-Stromkomponenten
zugeführt, deren Ausgänge an den Zweiphasen/Dreiphasenumformer
41 geführt sind. Das Bezugszeichen 53 bezeichnet
eine Schaltung zur Berechnung einer Wechselrichter-
Winkelfrequenz ω₁ durch Anwendung des Strombefehlssignals
I qr und des Strombefehlsgrundsignals I dr für die q-Achsen- und d-Achsen-Stromkomponenten
und das Drehzahlistwertsignal N f ,
und das Bezugszeichen 54 eine Schaltung zur Erzeugung eines
Wechselstromsignales mit einer Winkelfrequenz ω₁ durch
Anwendung der Winkelfrequenz ω₁.
Wenn ein Drehzahlreferenzsignal N r in der Ausführungsform der
Fig. 4 angelegt wird, berechnet der erste Drehzahlregler 42
das Strombefehlsgrundsignal I qc für die q-Achsen-Stromkomponente
bezüglich dem Drehzahlistwertsignal N f . Das Ergebnis
davon und das Strombefehlsgrundsignal I dr für die d-Achsen-Stromkomponente
werden dem Motormodell 47 eingegeben,
beide Signale I qc und I dr durch den ersten Multiplikator 44 multipliziert
und als Ergebnis ein Strombefehlssignal errechnet.
Das Ergebnis davon wird dem Motorstrommodell
eingegeben, wodurch ein
Ausgangssignal τ M des Motorstrommodells erhalten wird.
Das Ausgangssignal τ M wird des weiteren einem Motordrehzahlmodell
46 eingegeben, wodurch ein Ausgangssignal N M des
Motordrehzahlmodells erhalten wird. Wenn diese Ausgangssignale
τ M und N M der Modelle mit dem Drehmomentistwertsignal τ f
und dem Drehzahlistwertsignal N f übereinstimmen, werden die
Eingangssignale εN, ετ, für das erste und zweite Kompensationselement
50 und 49 Null, so daß die Ausgangssignale
I qN und I qI ebenfalls Null werden und damit das Strombefehlsgrundsignal
I qc für die q-Achsen-Stromkomponente mit
dem Strombefehlssignal I qr für die q-Achsen-
Stromkomponente übereinstimmt. In diesem Fall bewirken die
Ausgangssignale vom Motormodell 47 keine Änderungen an
der Charakteristik des gesamten Drehzahlregelsystems, und
das Drehzahlregelsystem wird als gewöhnlicher Induktionsmotor-
Drehzahlregler betrieben, der so gesteuert wird, daß
die Drehzahl des Induktionsmotors 31 mit dem Drehzahlreferenzsignal
N r übereinstimmt.
Wenn jedoch eine von dem Induktionsmotor 31 angetriebene
Maschine ein Schwingungsverhalten zeigt, erscheint deren
Einfluß auf den Istwertsignalen I df , I qf und
N f . Andererseits ist deren Einfluß auf das Motormodell
47 sehr klein. Die Einflüsse der Schwingungskomponenten
erscheinen daher in den Unterschieden εN, ετ, zwischen
den Ausgangssignalen der Modelle und den Istwertsignalen,
und die ersten und zweiten Korrektursignale I qN und I qI
werden derart erzeugt, daß die Unterschiede zu Null werden,
wodurch das Drehmoment des Induktionsmotors 31 geregelt
wird. Im Ergebnis unterdrückt die erläuterte Schaltungsanordnung
die Schwingungen und ergibt ein stabiles Drehzahlregelverhalten
wie die in der Fig. 1 gezeigte Ausführungsform.
Wie beschrieben ist die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung auch
für die Drehzahlregelung eines Wechselstrommotors anwendbar,
und es ist möglich, die Schwingungen des Motors zu unterdrücken
und ein stabiles Regelverhalten zu erzielen, das ein
Ansprechverhalten nahe dem idealen Ansprechverhalten des
Motormodells zeigt, auch wenn der Motor eine schwingende
Last antreibt.
Obwohl in der Ausführungsform der Fig. 4 die Korrektursignale
nur zu der q-Achsen-Stromkomponente addiert werden,
werden, wenn sich die Strombefehlsgrundsignale für die
d-Achsen-Stromkomponente ändern, die Korrektursignale
jeweils in Abhängigkeit vom Verhältnis der Strombefehlsgrundsignale
aufgeteilt, während das Vektorprodukt der
Korrektursignale konstant gehalten wird.
Erfindungsgemäß ist es somit möglich, auch für einen Motor,
der eine schwingende Last antreibt, die Schwingungen zu
unterdrücken und ein stabiles Drehzahlregelverhalten zu
erreichen.
Claims (5)
1. Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl eines Elektro
motors
mit einem Drehzahlregler (1; 42, 43), der ein Strombefehls grundsignal (Ic; Iqc, Idr) durch Vergleich eines Drehzahlrefe renzsignales (Nr) und eines Drehzahlistwertsignales (Nf) vom Elektromotor (5; 31) erzeugt;
mit einem Addierer (2) zum Korrigieren des Strombefehlsgrundsignales (Ic; Iqc, Idr), und zum Erzeugen eines Strombe fehlssignales (Ir; Iqr);
mit einem Komparator, der das Strombefehlssignal (Ir; Iqr) mit einem Stromistwertsignal (If; Iqf, Idf) vom Elektromotor (5; 31) vergleicht;
mit einem Stromregler (3; 51, 52), der den durch den Elektromotor (5; 31) fließenden Strom in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal des Komparators regelt;
mit einem Motormodell (9; 47), dem das Strombefehlsgrundsignal (Ic; Iqc, Idr) zugeführt ist, wobei das Motormodell (9; 47) eine Kaskadenschaltung eines Motorstrommodells (10; 45) und eines Motordrehzahlmodells (11; 46) aufweist;
und mit einer ersten Regelschleife, die das Drehzahlistwertsignal (Nf) mit einem Ausgangssignal (NM) des Motordrehzahlmodelles (11; 46) vergleicht und ein erstes, dem Strombefehlsgrundsignales (Ic; Iqc, Idr) im Addierer (2) zu addierendes, Stromkorrektursignal (IN; IqN) erzeugt, ge kennzeichnet durch eine zweite Regelschleife, die das Stromistwertsignal (If; Iqf, Idf) mit einem Ausgangssignal IM; τM des Motor strommodells (10; 45) vergleicht und ein zweites, dem Strom befehlsgrundsignal (Ic; Iqc, Idr) im Addierer (2) zu addierendes, Stromkorrektursignal (II; IqI) erzeugt.
mit einem Drehzahlregler (1; 42, 43), der ein Strombefehls grundsignal (Ic; Iqc, Idr) durch Vergleich eines Drehzahlrefe renzsignales (Nr) und eines Drehzahlistwertsignales (Nf) vom Elektromotor (5; 31) erzeugt;
mit einem Addierer (2) zum Korrigieren des Strombefehlsgrundsignales (Ic; Iqc, Idr), und zum Erzeugen eines Strombe fehlssignales (Ir; Iqr);
mit einem Komparator, der das Strombefehlssignal (Ir; Iqr) mit einem Stromistwertsignal (If; Iqf, Idf) vom Elektromotor (5; 31) vergleicht;
mit einem Stromregler (3; 51, 52), der den durch den Elektromotor (5; 31) fließenden Strom in Abhängigkeit von einem Ausgangssignal des Komparators regelt;
mit einem Motormodell (9; 47), dem das Strombefehlsgrundsignal (Ic; Iqc, Idr) zugeführt ist, wobei das Motormodell (9; 47) eine Kaskadenschaltung eines Motorstrommodells (10; 45) und eines Motordrehzahlmodells (11; 46) aufweist;
und mit einer ersten Regelschleife, die das Drehzahlistwertsignal (Nf) mit einem Ausgangssignal (NM) des Motordrehzahlmodelles (11; 46) vergleicht und ein erstes, dem Strombefehlsgrundsignales (Ic; Iqc, Idr) im Addierer (2) zu addierendes, Stromkorrektursignal (IN; IqN) erzeugt, ge kennzeichnet durch eine zweite Regelschleife, die das Stromistwertsignal (If; Iqf, Idf) mit einem Ausgangssignal IM; τM des Motor strommodells (10; 45) vergleicht und ein zweites, dem Strom befehlsgrundsignal (Ic; Iqc, Idr) im Addierer (2) zu addierendes, Stromkorrektursignal (II; IqI) erzeugt.
2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die erste Regelschleife ein erstes Kompensationselement
(13; 50) aufweist, das das erste Stromkorrektursignal
(IN; IqN) proportional zur Abweichung (εN) des
Drehzahlistwertsignales (Nf) vom Ausgangssignal (NM)
des Motordrehzahlmodelles (11; 46) erzeugt und daß die zweite
Regelschleife ein zweites Kompensationselement (12; 49) aufweist,
das das zweite Stromkorrektursignal (II; IqI) proportional
zur Abweichung (εI; ετ) des Stromistwertsignales
(If; Iqf, Idf) vom Ausgangssignal (IM; τM)
des Motorstrommodelles (10; 45) erzeugt.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Elektromotor (5) ein Gleichstrommotor ist.
4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Elektromotor (31) ein Induktionsmotor ist.
5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Drehzahlregler (42, 43) aus einem ersten Drehzahlregler
(42) zum Erzeugen eines ersten Strombefehlsgrundsignales
(Iqc) für eine q-Achsen-Stromkomponente und einem zweiten
Drehzahlregler (43) zum Erzeugen eines zweiten Strombefehls
grundsignales (Idr) für eine d-Achsen-Stromkomponente besteht,
wobei die ersten und zweiten Strombefehlsgrundsignale
(Iqc, Idr) dem Motormodell (47) durch einen ersten Multiplikator
(44) zugeführt sind; daß der Komparator einen ersten
Komparator für die q-Achsen-Stromkomponente und einen zweiten
Komparator für die d-Achsen-Stromkomponente aufweist; daß der
Stromregler (51, 52) einen ersten Stromregler (51) für die q-Achsen-Stromkomponente,
der ein Ausgangssignal aus dem ersten Komparator erhält,
und einen zweiten Stromregler (52) für die d-Achsen-Stromkomponente enthält, der
ein Ausgangssignal aus dem zweiten Komparator erhält, wobei
einem Zweiphasen/Dreiphasenumformer (41) die jeweiligen Ausgangssignale
aus den ersten und zweiten Stromreglern
(51, 52) und einem Wechselstromregler (38) das Ausgangssignal
aus dem Zweiphasen/Dreiphasenumformer (41) zugeführt
ist; daß ein Dreiphasen/Zweiphasenumformer (39) vorhanden
ist, der die 3phasigen Stromistwertsignale (iuf, ivf,
iwf) erhält und ein auf die q-Achse transformiertes Stromistwertsignal (Iqf)
an den ersten Komparator und
einen zweiten Multiplikator (48) und ein auf die d-Achse transformiertes Stromistwertsignal
(Idf) zu dem
zweiten Komparator und dem zweiten Multiplikator (48) zuführt,
wobei eine
Wechselrichterfrequenz-Berechnungsschaltung (53) das
Strombefehlssignal (Iqr) für die q-Achsen-Stromkomponente,
das Strombefehlsgrundsignal (Idr) für die d-
Achsen-Stromkomponente und das Drehzahlistwertsignal
(Nf) erhält und eine vorbestimmte Wechselrichterfrequenz (ω₁)
erzeugt, und wobei ein Wechselstromsignalgenerator (54) die
vorbestimmte Wechselrichterfrequenz (ω₁) aus der Wechselrichter
frequenz-Berechnungsschaltung (53) erhält und ein Wechselstromsignal
mit der vorbestimmten Wechselrichterfrequenz dem
Zweiphasen/Dreiphasenumformer (41) und dem Dreiphasen/Zweiphasenumformer
(39) zuführt.
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D2 | Grant after examination | ||
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