DE3721904A1 - Motorsteuerung fuer eine naehmaschine - Google Patents
Motorsteuerung fuer eine naehmaschineInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuerung für eine Näh
maschine, genauer auf eine Motorsteuerung zum Anhalten einer Na
del der Nähmaschine mit Hilfe eines Inverters.
Motoren zur Steuerung einer Nähmaschinennadel, wie Gleich
stromservomotoren und Kupplungsmotoren, sind weit verbreitet.
Wartung ist für den Gleichstromservomotor, offenbart in U.S.
Pat. No. 41 37 860, erforderlich, da er Bürsten hat. Ein Kupplungs
motor, offenbart in U.S. Pat. No. 39 10 211, benötigt einen Brems
mechanismus und muß gleichzeitig den Motor aktivieren, während
die Nadel gestoppt wird, so daß Energieverlust und geringe Halt
barkeit die Folgen sind. Vor kurzem wurde eine Steuereinrichtung
vorgeschlagen, veröffentlicht in U.S. Pat. No. 46 27 370, zur
Steuerung der Geschwindigkeit eines Asynchronmotors durch einen
Inverter.
In diesem Inverter wird der Motor durch Nutzbremsung, Gleich
strombremsung oder Negativphasenbremsung usw. abgebremst. Die
Steuerung der Anhaltposition der Nadel geschieht jedoch durch
eine mechanischelektromagnetische Bremse, so daß die Nadel in
der vorherbestimmten Position in Auf- oder Abwärtsrichtung ge
stoppt wird. Folglich sollte die elektromagnetische Bremse im
Motor enthalten sein, was ihn vergrößert.
Ferner wird der Treiberkreis der elektromagnetischen Bremse ge
nauso wie der Inverterkreis benötigt, so daß die Kosten der Appa
ratur steigen.
Außerdem wurde ein in der Anmeldung EPÜ Nr. 1 76 599 offenbar
ter Synchronmotor vorgeschlagen und entwickelt, der den Inverter
zur Steuerung des Motors der Nähmaschine benutzt. Dieser Motor
hat jedoch einen zu einem Rotor allgemein zugehörigen Permantent
magneten. Ferner braucht er einen Detektor, um die Drehposition
eines Rotors zu erkennen, so daß der Anregungszustand der Stator
wicklungen beeinflußbar ist. Entsprechend wird die Motorgestal
tung kompliziert, was die Kosten wieder erhöht.
Die Aufgabe der Erfindung ist es daher, die Nadel einer Näh
maschine unter Verwendung eines Inverters zu stoppen; insbeson
dere soll die Anhaltsteuerung der Nadel der Nähmaschine verein
facht werden, ohne Benutzung einer mechanischen Bremsvorrich
tung; und insbesondere soll der Bremsmechanismus klein und
kostengünstig sein.
Erfindungsgemäß wird eine Motorsteuerung für eine Nähmaschine
vorgesehen mit:
einem Inverterkreis zum Vorsehen einer Wechselkraft für Sta torwicklungen eines Wechselstrommotors mit veränderlicher Fre quenz zum Erzeugen eines Drehfeldes darin;
einem Detektor, zum Erkennen einer vorbestimmten Position ei ner Nadel und zum Ausgeben eines entsprechenden Positionssignals;
einer Invertersteuerung zum Erzeugen eines Aktivierungssig nals zum Steuern des Drehfeldes und zum Aktivieren des Inverter kreises als Antwort darauf;
einer Befehlseinheit zum Erzeugen eines Stopsignales zum An halten des Wechselstrommotors;
einer Anhaltsteuerungseinheit zum Aufrechterhalten des Anre gungszustandes der Statorwicklungen entsprechend dem Positions signal, zum Anhalten der Nadel nach der Ausgabe des Stopsignals.
einem Inverterkreis zum Vorsehen einer Wechselkraft für Sta torwicklungen eines Wechselstrommotors mit veränderlicher Fre quenz zum Erzeugen eines Drehfeldes darin;
einem Detektor, zum Erkennen einer vorbestimmten Position ei ner Nadel und zum Ausgeben eines entsprechenden Positionssignals;
einer Invertersteuerung zum Erzeugen eines Aktivierungssig nals zum Steuern des Drehfeldes und zum Aktivieren des Inverter kreises als Antwort darauf;
einer Befehlseinheit zum Erzeugen eines Stopsignales zum An halten des Wechselstrommotors;
einer Anhaltsteuerungseinheit zum Aufrechterhalten des Anre gungszustandes der Statorwicklungen entsprechend dem Positions signal, zum Anhalten der Nadel nach der Ausgabe des Stopsignals.
Erfindungsgemäß wird das Aktivierungssignal in Übereinstimmung
mit einer im wesentlichen sinusförmigen Pulsweitenmodulation
(PWM) erzeugt. Der angeregte Zustand im Eingabezeitpunkt des Po
sitionssignales wird aufrechterhalten als Antwort auf das Posi
tionssignal. Mit anderen Worten, der Zyklus der Statorwicklungs
aktivierung wird fortgesetzt. Die Rechteck-PWM oder Vielfach-PAM
können verwendet werden.
In Anbetracht des oben genannten, wird der Inverterkreis von
der Invertersteuerung entsprechend einer vorbestimmten Reihenfol
ge aktiviert, wodurch das veränderliche Drehfeld im Wechselstrom
motor erzeugt wird und der Motor synchron oder rutschend damit
gedreht wird. Die Richtung des Drehfeldes wird vom Aktivierungs
signal der Invertersteuerung gesteuert. Die Nadel geht hoch und
runter im Einklang mit der Motordrehrichtung. Nachdem das Stop
signal, das die Drehung steuert, und das Positionssignal empfan
gen wurden, wird die Stopsteuerung der Nadel ausgeführt, indem
das Drehfeld gesteuert wird zum Anhalten an einer vorbestimmten
Position. So wird der Wechselstrommotor in der vorbestimmten Po
sition angehalten. Ferner wird die Bremskraft während der Stop
steuerung durch die Stärke des Drehfeldes eingestellt.
Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben
sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der
Figuren. Von den Figuren zeigen:
Fig. 1 ein Diagramm einer allgemeinen Anordnung einer er
findungsgemäßen Ausführungsform,
Fig. 2 ein Zeitablaufdiagramm für ein Aktivierungssignal
mit Sinus-PWM,
Fig. 3 ein Vektordiagramm des Aktivierungssignales,
Fig. 4 ein einen Zusammenhang zwischen einem Drehfeld und
einer Aktivierungsbedingung zeigendes Vektor
diagramm,
Fig. 5A u. 5B ein Flußdiagramm der Arbeitsschritte einer MPU,
Fig. 6 eine Daten der Aktivierungssteuerung enthaltende
Tabelle,
Fig. 7 eine Daten zur Frequenzsteuerung enthaltende
Tabelle,
Fig. 8 ein Zeitablaufdiagramm über das Aktivierungssignal.
Im folgenden wird eine Ausführungsform in Verbindung mit den
Fig. 1 bis 8 beschrieben.
Fig. 1 zeigt einen vollständigen Aufbau einer Nähmaschine mit
einer Steuereinrichtung in einer erfindungsgemäßen Ausführungs
form. Das Bezugszeichen 1 bezeichnet eine Nähmaschine 1, die mit
einer Hauptwelle 2 darin versehen ist. Die Hauptwelle 2 wird für
die Auf- und Niederbewegung einer Nadelstange 3 eingesetzt, die
mit der Nadel 4 versehen ist. Die Nadel 4 bewegt sich relativ
zu einem Tisch 5 durch die Stichplatte hindurch auf und nieder
in Zusammenspiel mit der Drehung der Hauptwelle 2, so daß ein
Werkstück genäht wird. Die Hauptwelle 2 ist mit einem Stellungs
sensor 9 zum Erkennen der Nadelposition versehen. Der Stellungs
sensor 9 weist eine an der Hauptwelle 2 vorgesehene in Sektoren
aufgeteilte Deckplatte 9 a auf, mit einer partiellen Kerbe und
einem Photounterbrecher 9 b. Der Strahl geht durch die Kerbe, so
daß die Drehstellung der Hauptwelle 2 erkannt wird. Der Stel
lungssensor 9 erkennt durch die Lage der Kerbe, wann die Nadel
4 einen vorbestimmten oberen Punkt (in Verhältnis zum Werkstück)
erreicht hat. Das vom Stellungssensor 9 erkannte Signal wird an
eine Steuereinrichtung 6 ausgegeben. Die Hauptwelle 2 wird durch
einen Asynchronmotor (ASM) 14 über Riemenscheiben 20 und 22 und
eInen Riemen 21 gedreht. Der Asynchronmotor (ASM) 14 enthält ei
nen Rotor 141 und eine Statorwicklung 142, die mit Energie vom
Inverterkreis 13 versorgt werden, dessen Transistoren durch ei
nen Treiberkreis 8 aktiviert werden. Der Treiberkreis 8 ist mit
einer Mikroprozessoreinheit (MPU) 7 verbunden und gibt ein
Steuersignal für jeden Transistor des Inverterkreises 13 aus,
als Antwort auf das Steuersignal von der MPU 7. Die MPU 7 ent
hält ein ROM 10, das ein Aktivierungssteuerprogramm und eine
Steuertabelle speichert und ist mIt einer Nähsteuerung 12 verbun
den, die ein Befehlsignal unter Berücksichtigung der Drehung des
Asynchronmotors 14 entsprechend der Nähdaten ausgibt. Die Näh
steuerung 12 gibt ein Startbefehlsignal als Reaktion auf ein Nie
dertreten des Pedales 30 und ein Stopbefehlsignal als Reaktion
auf dessen Loslassen aus.
Der Inverterkreis 13 enthält einen Glättungskondensator 15,
einen Leistungsumkehrteil 16 und einen 3-Phasen-(voll-wellen-)
Gleichrichterkreis 19. Der Leistungsumkehrteil 16 ist so konstru
iert, daß 6 Transistoren in einer 3-Phasen-Brücke miteinander
verbunden sind.
Diese Ausführungsform ist die Motorsteuerung für die Nähma
schine, die automatisch entsprechend den Nähdaten näht. Die Akti
vierungssteuerung erfolgt gemäß der von der MPU 7 ausgegebenen
Sinus-PWM. Die Transistoren Q 1 bis Q 6, die den Leistungsumkehr
teil 16 darstellen, sind in 3 Gruppen aufgeteilt (Q 1, Q 4), (Q 2,
Q 5) und (Q 3, Q 6). Die zwei Transistoren einer jeden Gruppe sind
nicht gleichzeitig ein- oder ausgeschaltet, sondern wechseln
sich ab, außer während der Todzeit, in der der Kurz-aus-Zustand
gleichzeitig eintritt, um eine Zerstörung der Elemente durch
Kurzschlüsse während des Ein-Aus-Schaltens zu vermeiden. Die Ak
tivierungssignale (T 1, T 2, T 3) für die Transistoren (Q 1, Q 2, Q 3) wer
den von der MPU 7 zum Treibersteuerkreis 8 gesandt. Die Aktivie
rungssignale (T 4, T 5, T 6) werden von dem Treiberkreis 8 an den In
verterkreis 13 geschickt.
Die im wesentlichen sinusförmige PWM unterteilt eine Periode
einer 3-Phasen-Sinuswelle und moduliert an jedem Teilungspunkt
die Amplitude in eine Pulsweite. Fig. 2 zeigt die Aktivierungs
signale (T 1- T 6) und die an den Asynchronmotor (ASM) 14 angeleg
te Leiterspannung V, wobei jeweils eine 3-Phasen-PWM dargestellt
wird. Fig. 3 zeigt ein Vektordiagramm, in dem die Aktivierungs
signale (T 1, T 2, T 3) eine 3-Phasen-Spannung darstellen, wenn jedes
Signal auf "1" bei einem hohen und auf "0" bei einem niedrigen
Spannungspegel gesetzt ist. Es gibt 8 Zustände der 3-Phasen-
Spannung: V 0 (0, 0, 0), V 1 (1, 0, 0), V 2 (1, 0, 1), V 3 (0, 0, 1), V 4 (0, 1, 1),
V 5 (0, 1, 0), V 6 (1, 1, 0) und V 7 (1, 1, 1).
Die Spannungszustände V 0 und V 7 geben den Fall an, wenn dem
Motor keine Energie zugeführt wird. V 0 kann alternativ benutzt
werden. Die 3-Phasen-PWM-Signale erhält man durch sequentielles
Ändern dieser Spannungszustände, indem man eine ganze Periode
als Parameter durchgeht. Die in der 3-Phasen-PWM erhaltene zu
vor genannte N geteilte Periode (ab jetzt Aktivierungssteuerungs
periodenintervall genannt) wird durch V 0, die zwei anderen fort
laufenden Spannungszustände und die dazugehörige fortlaufende
Periode repräsentiert. Nach Antreiben des ASM mit den PWM-Sig
nalen wird das Drehfeld wie in Fig. 4 gezeigt, erzeugt. Nach Be
endigung des jeweiligen Vorgangs einer Aktivierungsperiode, ist
das Drehfeld an den N geteilten Positionen P 1- PN auf den Kreis
positioniert. Der Spannungszustand V 0 in jedem Intervall kann
verlängert werden, wodurch die Drehgeschwindigkeit des Motors
und die mittlere Spannung reduziert werden. Somit wird die Ge
schwindigkeitssteuerung zum Konstanthalten von V/f ausgeführt.
Wie bei Fig. 6 gezeigt, ist das Aktivierungssteuersignal so
gespeichert, daß jede Phase des Signales (T 1, T 2, T 3) entsprechend
der durch N geteilten Aktivierungsperiode für die vorherbestimmte
Zeit auf einem hohen Pegel verbleibt. Wenn die maximale Frequenz
60 Hz beträgt, wird eine integrierte Zeit S von jeder Aktivie
rungsperiode festgelegt auf 1/60 Nsec. Bei jeder Periode, z. B.
bei der Aktivierungsperiode A 1, wird die fortlaufende ON-Zu
standsperiode jeder Phase so festgelegt, daß T 1<T 2<T 3 gilt. Wie
aus Fig. 8 ersichtlich, wird das Signal (1, 1, 0) für t 1sec, Signal
(1, 0, 0) für t 2sec und das Signal (0, 0, 0) für S-(t 1+t 2)sec. ausge
geben. Danach wird das Frequenzüberwachungssignal F wie in Fig.
7 gezeigt zusammen mit dem Geschwindigkeitsbefehl eingegeben und
das Signal (0, 0, 0) kontinuierlich für eine Periode F sec. ausge
geben. Als nächstes wird der nachfolgende Vorgang zur Aktivie
rung in der nächsten Aktivierungsperiode ausgeführt. So wird das
Drehfeld von PN nach P 1 verlegt und wird nacheinander von P 1 nach
PN verdreht. Unter Zurhilfenahme von Fig. 5 wird im folgenden
ein Vorgang von Start bis Stop in Hinblick auf die Nähmaschine
beschrieben.
Als erstes wird ein Startbefehlsignal für den ASM (14) von
der Nähsteuerung (12) bei Schritt 100 eingegeben. Verschiedene
Parameter zur Aktivierung werden in Schritt 102 gesetzt. Insbesondere
wird ein Adresspointer PWADUS für ein Aktivierungssignal
gleich der Kopfadresse einer Tabelle mit Aktivierungssteuerinformation
gesetzt und ein Adresspointer ALD zur Frequenzsteuerung
wird gleich einer Steuerinformation in einer Adresse mit einer
Minimalfrequenz gesetzt, und STNUM wird auf "0" gesetzt. Dementsprechend
wird das Aktivierungssignal entsprechend der obigen
Tabelle ausgegeben und der ASM (14) beginnt sich zu drehen. Im
nachfolgenden Schritt 104 wird das Aktivierungssignal ausgegeben
und PWDUS wird auf das zuvor gespeicherte PWDUS plus 3 gesetzt.
Wird das Befehlsignal zum Beschleunigen empfangen, wird der
Adresspointer ALD zur Frequenzüberwachung auf hohe Frequenz in
den Schritten 108-112 vorgeschoben. Das Aktivierungssignal
(0, 0, 0) wird während der Aktivierungsperiode entsprechend der
Periode der Steuerdaten so ausgegeben, daß die Frequenz einge
stellt wird. Umgekehrt wird im Falle eines Bremsbefehles der
Adresspointer ALD auf niedrige Frequenz in den Schritten 108-
116 vorgeschoben. Da diese Arbeitsschleifen wiederholt ausgeführt
werden, wird der ASM (14) zum Arbeiten bei einer konstanten oder
veränderlichen Geschwindigkeit gesteuert, nachdem er auf eine
vorbestimmte Geschwindigkeit beschleunigt hat.
Nach Empfang des Stopbefehlsignales in Schritt 106, wird die
Geschwindigkeit des Motors, bis die Geschwindigkeit auf einen
vorbestimmten Wert abfällt, in Schritt 118 abgebremst. Das Programm
geht weiter auf Schritt 120, in dem bestimmt wird, ob
die Nadel (4) eine vorbestimmte Position über dem Werkstück erreicht
hat, oder nicht. Ist ein YES bei Schritt 120 erkannt worden,
geht das Programm weiter zu Schritt 122, wo festgelegt wird,
ob eine Anhaltperiode STNUM größer als eine vorbestimmte Periode
n ist, oder nicht. Die Periode n ist länger als die Periode F.
Wenn die Entscheidung YES ist, geht das Programm auf Schritt 100
zurück. Ist die Entscheidung NO, geht das Programm auf Schritt
124, wo PWADUS auf den zuvor gespeicherten Wert von PWADUS weniger
3 gesetzt wird. In Schritt 126 wird das Aktivierungssignal
ausgegeben, und PWADUS wird auf den zuvor gespeicherten Wert
PWADUS plus 3 gesetzt. Das in Schritt 126 gesetzte PWADUS gibt
eine Adresse an, in der die nächste Information in der Periode
so gespeichert ist, daß das Drehfeld an PK steht, falls die Aktivierungsperiode
Ak ist, wenn das Positionssignal erzeugt wird.
In Schritt 126 wird der ASM (14) in der Periode Ak angesprochen.
In nachfolgendem Schritt 128 wird das zu den Frequenzsteuerdaten
gehörige Frequenzsignal ausgegeben und das Programm springt auf
Schritt 122. Die Programmschleife von Schritt 122 bis 128 wird
wiederholt ausgeführt. Entsprechend ist die Aktivierungsperiode
bei Ak und das Drehfeld an der Position Pk festgelegt. Die Größe
des Drehfeldes wird verändert in Abhängigkeit von der
fortlaufenden Periode des in Schritt 128 festgelegten Aktivie
rungssignals (0, 0, 0). Das Drehfeld wird somit gesteuert angehal
ten, dadurch wird der Rotor des ASM (14) gebremst und die Nadel
(4) in der vorbestimmten Position angehalten. Nachdem die vorher
festgelegte Zeit verstrichen ist, seitdem die Nadel angehalten
wurde, geht das Programm zu Schritt 100 und die nächsten Arbeits
schritte werden dann ausgeführt.
Diese Erfindung ist nicht auf einen ASM begrenzt, sondern
kann auch auf Synchronmotoren oder ännliches angewendet werden.
Der Stopbefehl kann automatisch von der Nähsteuerung anstatt von
dem Pedal ausgegeben werden.
Claims (12)
1. Motorsteuerung für eine Nähmaschine (1) mit
- - einem Inverterkreis (13) zum Schaffen einer Wechselkraft für Statorwicklungen (142) eines Wechselstrommotors (14) mit va riabler Frequenz und zum Erzeugen eines Drehfeldes darin;
- - einem Detektor (9) zum Erfassen einer vorbestimmten Position einer Nadel (4) und zum Ausgeben eines dazugehörigen Posi tionssignals; und
- - einer Befehlseinheit (12) zum Erzeugen eines Stopsignals zum Anhalten des Wechselstrommotors;
gekennzeichnet durch
- - eine Invertersteuerung (6) zum Erzeugen eines Aktivierungssig nals zum Steuern des Drehfeldes und zum Aktivieren des Inver terkreises (13) als Antwort darauf;
- - eine Stopsteuereinheit (8) zum Aufrechterhalten des Anregungs zustandes der Statorwicklungen (142) in Abhändigkeit zu dem Positionssignal zum Anhalten der Nadel (4) auf Ausgabe des Stopsignals hin.
2. Motorsteuerung nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet, daß
das Aktivierungssignal in Übereinstimmung mit einer grundlegen
den, im wesentlichen sinusförmigen Pulsweitenmodulation (PWM)
erzeugt wird.
3. Motorsteuerung nach den Ansprüchen 1 oder 2
dadurch gekennzeichnet, daß
die Stopsteuereinheit (8) den Anregungszustand der Statorwick
lungen (142) des Motors (14) während einer vorbestimmten Zeit
aufrechterhält.
4. Motorsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3
dadurch gekennzeichnet, daß
die Invertersteuerung (6) einen Verzögerungsteil aufweist, der
die Drehgeschwindigkeit des Wechselstrommotors (14) zu langsamer
Geschwindigkeit abbremst, wenn das Stopsignal empfangen wird.
5. Motorsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4
dadurch gekennzeichnet, daß
der Wechselstrommotor einen Asynchronmotor aufweist.
6. Motorsteuerung für eine Nähmaschine
gekennzeichnet durch
- - einen Asynchronmotor (ASM) (14) mit einer Statorwicklung (142) und einen Rotor (141) zum Bewegen einer Nadel (4) in Auf- und Abwärtsrichtung;
- - einen Inverterkreis (13) zum Erregen der Statorwicklungen einer Invertersteuerung (6) zum Steuern der Aktivierung des Inverterkreises (13) und Erzeugen eines Drehfeldes in dem Asynchronmotor (ASM) (14);
- - eine Befehlseinheit (12) zum Ausgeben eines einen Start oder Stop des ASM (14) repräsentierenden Befehlsignales an die Invertersteuerung (6);
- - einen Detektor (9) zum Erkennen einer vorbestimmten Position
einer Nadel (4) und zum Ausgeben eines Positionssignales da
von an die Invertersteuerung (6), wobei die Invertersteuerung
(6) folgendes umfaßt:
- - eine Speichereinrichtung (10, 11) zum Speichern von Akti vierungssteuerungsdaten, die die zum Erzeugen des Drehfel des aktivierte Statorwicklung (142) und eine Periode der Aktivierung repräsentieren,
- - eine Aktivierungssteuereinheit (7), die auf das Start- und Stopsignal der Befehlseinheit (12) zum sequentiellen Lesen der Aktivierungssteuerungsdaten aus der Speichereinheit (10, 11) zu zuvor vorbestimmten Perioden zum Drehen des Drehfel des antwortet; und
- - eine Stopsteuereinheit (8) zum Aufrechterhalten der Rich tung des Drehfeldes während einer zweiten vorbestimmten Periode als Antwort auf die Aktivierungssteuerdaten, die von der Aktivierungssteuereinheit (7) gelesen werden, wenn das Positionssignal nach Abgabe des für einen Stop repräsen tativen Befehlsignales von der Befehlseinheit (8) empfangen ist.
7. Motorsteuerung nach Anspruch 6
dadurch gekennzeichnet, daß
die zweite vorbestimmte Periode länger als die erste vorbe
stimmte Periode ist.
8. Motorsteuerung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Invertersteuereinheit (6) einen Verzögerungsteil aufweist,
der auf das Stopsignal der Befehlseinheit (12) zur Verzögerung
der Rotorgeschwindigkeit antwortet, und daß die Stopsteuerungs
einheit (8) nach dem Verzögern durch den Verzögerungsteil wirksam
wird.
9. Motorsteuerung nach Anspruch 8
dadurch gekennzeichnet, daß
der Verzögerungsteil die erste vorbestimmte Periode vergrößert
zum Verlangsamen der Rotorgeschwindigkeit.
10. Motorsteuerung nach Anspruch 6
dadurch gekennzeichnet, daß
das Startsignal und das Stopsignal des Befehlssignals einen Be
schleunigungsbefehl und einen Verzögerungsbefehl enthalten und
die Aktivierungssteuereinheit (7) die erste vorbestimmte Periode
als Antwort auf den Beschleunigungsbefehl verkleinert und die
erste vorbestimmte Periode als Antwort auf den Verzögerungsbe
fehl vergrößert.
11. Motorsteuerung nach Anspruch 6
dadurch gekennzeichnet, daß
die Befehlseinheit (12) einen Beschleunigungs- und einen Verzöge
rungsbefehl einschließende Nähdaten speichert und diese Befehle
in Übereinstimmung mit dem Nähfortgang ausgibt.
Applications Claiming Priority (1)
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