DE3622922A1 - Verfahren und vorrichtung zum handhaben von blechen, insbesondere bei abkantvorgaengen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Handhabung von Blechen gemäß dem Oberbegriff des ersten Verfahrensanspruchs und eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens gemäß dem Oberbegriff des ersten Vorrichtungsanspruchs. Ein solches Verfahren und die entsprechende Vorrichtung dienen insbesondere zur Handhabung von Metallblechen in und an Abkantpressen.

Es ist bekannt, daß Vorgänge wie das Abkanten von Blechen mit Hilfe einer Abkantpresse nur schwer automatisiert werden können, da mit den Blechen insbesondere während des eigentlichen Abkantvorgangs komplizierte Bewegungen ausgeführt werden müssen und da die Abmessungen und Formen der zu bearbeitenden Bleche stark voneinander abweichen. Während für die Handhabung verhältnismäßig kleiner Bleche Manipulatoren mit rein mechanischen Greifwerkzeugen eingesetzt werden können, sind für die Handhabung von Blechen mit größeren Abmessungen, die sich während der Handhabung leicht durchbiegen können, falls sie nicht ausreichend abgestützt werden, spezielle Werkzeuge erforderlich. Derartige Spezialwerkzeuge weisen üblicherweise Gestelle mit mehreren Greifpunkten auf, die durch Magnete oder Vakuum-Saugvorrichtungen gebildet werden. Diese Werkzeuge sind teuer und sperrig. Wenn diese Werkzeuge an dem Arm oder den Armen eines Manipulators angebracht sind, wird daher die Bewegung des betreffenden Armes beträchtlich eingeschränkt. Darüber hinaus können solche magnetische oder pneumatische Greifwerkzeuge nicht in allen Fällen eingesetzt werden. Beispielsweise können Bleche, die nicht aus ferromagnetischem Material bestehen, nicht mit Magneten gehalten weden, und Bleche, die eine komplizierte Form aufweisen oder perforiert sind, können nicht mit Vakuum-Saugvorrichtungen gehalten werden. Der wesentliche Nachteil der herkömmlichen Handhabungsvorrichtungen besteht jedoch darin, daß die Handhabungs- und Greifwerkzeuge bei der Bearbeitung von Blechen mit unterschiedlichen Abmessungen in derselben Bearbeitungsmaschine sehr häufig ausgewechselt werden müssen. Das auswechseln der Werkzeuge kann nicht automatisch ausgeführt werden (zumindest nicht ohne Einsatz eines zusätzlichen Roboters für den Werkzeugwechsel, was mit einer Verdoppelung der Installationskosten verbunden wäre). Der Produktivitätszuwachs gegenüber der traditionellen manuellen Handhabung der Bleche durch Bedienungspersonen ist daher bei den herkömmlichen Verfahren und Vorrichtungen nur gering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine kostengünstig zu installierende Vorrichtung zum Handhaben von Blechen insbesondere an oder in einer Abkantpresse anzugeben, das es gestattet, Bleche mit unterschiedlichen Abmessungen allein mit Hilfe mechanischer Greifwerkzeuge zu handhaben, ohne daß ein Werkzeugwechsel erforderlich ist.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den kennzeichnenden Teilen der unabhängigen Patentansprüche 1 und 6. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Im folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Abkantvorrichtung;

Fig. 2 ist eine vergrößerte perspektivische Darstellung einer Einzelheit der Vorrichtung aus Fig. 1;

Fig. 3 bis 7 veranschaulichen verschiedene Stadien des erfindungsgemäßen Verfahren;

Fig. 8 ist eine vergrößerte schematische Darstellung einer weiteren Einzelheit der Vorrichtung nach Fig. 1;

Fig. 9 und 10 veranschaulichen weitere Stadien des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Fig. 1, 2 und 8 ist mit dem Bezugszeichen 1 eine Vorrichtung zum autommtischen Abkanten von Blechen 2 bezeichnet, deren Abmessungen innerhalb eines weiten Bereichs variieren können. Die Vorrichtung umfaßt ein oder mehrere Abkantpressen 3 bekannter Bauart mit einer Klinge 4 und einem Amboß oder einer Form 5, die in senkrechter Richtung beweglich ist. Zu der Abkantvorrichtung 1 gehört darüber hinaus eine Einrichtung zum Transport der Bleche 2. Diese Einrichtung wird beispielsweise duch ein bekanntes Förderband 6 für den Abtransport der abgekanteten Bleche und durch ein bewegliches Magazin oder eine Palette 7 gebildet, die die abzukantenden Bleche enthält und in bekannter Weise mit Hilfe eines nicht gezeigten weiteren Förderers bekannter Bauart beweglich ist. Darüber hinaus umfaßt die Einrichtung zum Bewegen der Bleche einen numerisch gesteuerten Manipulator 8, der durch eine zentrale Steuereinheit 9, beispielsweise einen Mikroprozessor gesteuert wird und mit zwei an ein oder mehreren beweglichen Armen 11 gehaltenen Greifern 10 ausgerüstet ist. Der Manipulator 8 wird beispielsweise durch zwei einarmige Roboter bekannter Bauart gebildet, die durch dieselbe Steuereinheit 9 gesteuert werden und jeweils mit einem einzigen Greifer 10 versehen sind. Wahlweise kann der Manipulator auch durch einen einzigen Roboter gebildet werden, an dem beide Greifer 10 beweglich, beispielsweise an zwei getrennten Armen angebracht sind. Der Manipulator 8 ist selektiv derart steuerbar, daß er die Bleche 2 einzeln aus dem Magazin 7 entnimmt und durch Bewegung entlang der Achsen eines kartesischen Koordinatensystems derart verschiebt, daß sie selektiv in einer von mehreren verschiedenen vorgegebenen und in der Steuereinheit 9 gespeicherten oder berechneten räumlichen Lagen positioniert werden, so daß die Bleche in der Abkantpresse 3 in der gewünschten Weise bearbeitet werden können. Bei den Greifern 10 handelt es sich um mechanische Greifwerkzeuge, die jeweils eine feste untere Klemmbacke 11 und eine in bekannter Weise in Bezug auf die untere Klemmbacke 11 bewegliche obere Klemmbacke 12 aufweisen. Die Klemmbacken 11 und 12 sind derart an dem Manipulator 8 befestigt, daß sie um 360° um eine parallel zur Ebene der Greifer verlaufende Achse drehbar sind. Jeder der Greifer hat zwei aneinander angrenzende greifende Kanten 13 und 14 (Fig. 10), die im wesentlichen rechtwinklig zueinander verlaufen und die Randbereiche der Bleche 2 erfassen. Der Manipulator 8 kann sehr verschiedene Grundkonstruktionen aufweisen, muß jedoch in jedem Fall in der Lage sein, die Greifer 10 aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen, so daß der Abstand der Greifer an die Abmessungen des zu erfassenden Bleches 2 angepaßt werden kann. Dies wird durch bekannte und daher nicht näher gezeigte Maßnahmen erreicht, beispielsweise dadurch, daß die Greifer 10 oder die Bauteile, die die Greifer tragen, längs einer querverlaufenden Schiene verschiebbar sind.

Erfindungsgemäß umfaßt die Abkantvorrichtung 1 ferner eine drehbare Basis oder einen drehbaren Sockel 16, der zwischen dem Manipulator 8 und der Abkantpresse 3 angeordnet ist, und wenigstens einen starren Tisch 18 zur Abstützung der Bleche 2. Der Tisch 18 ist mit Hilfe einer bekannten selbstzentrierenden Befestigungseinrichtung 19 derart auf dem Sockel 16 fixierbar, daß er mit dem Sockel drehbar ist. Die Befestigungseinrichtung weist beispielsweise zwei am oberen Ende des Sockels 16 gehaltene Klemmstücke 20 auf, zwischen denen ein an der Unterseite des Tisches ausgebideter, beispielsweise dreieckig geformter Halteblock 21 einspannbar ist. Der Tisch 18 wird vorzugsweise durch eine einzige Tafel aus einem Verbundmaterial mit Wabenstruktur oder - in einer in Fig. 2 gezeigten Variante 18 a - durch mehrere Tafeln 22 mit verhältnismäßig kleinen Abmessungen gebildet, die mit Hilfe zweier Träger 23 derart verschiebbar und in Abstand zueinander montiert sind, daß sie eine optimale Abstützung des Bleches 2 selbst noch nach dem Abkanten des Bleches gewährleisten. Die Abmessungen des Tisches 18 sind denen des zu bearbeitenden Bleches vergleichbar und zumindest in einer Richtung etwas kleiner als die Abmessungen des Bleches, so daß der abzukantende Rand des Bleches über den Tisch 18 hinaus vorspringt. Da die Vorrichtung 1 in der Lage sein muß, Bleche 2 mit sehr unterschiedlichen Abmessungen zu bearbeiten, sind vorzugsweise mehrere Tische 18 mit verschiedenen Abmessungen vorgesehen, die jedoch alle den gleichen Halteblock 21 aufweisen. Die nicht benutzten Tische 18 sind in einem Speicher 25 untergebracht, der in einer Position angrenzend an den Sockel 16 angeordnet ist. Die Befestigungseinrichtung 19 gewährleistet die Austauschbarkeit der verschiedenen Tische 18 auf dem Sockel 16, und die Tische sind so gestaltet, daß die mit Hilfe der Greifer 10 erfaßt werden können. Der Manipulator 8 ist somit in der Lage, nicht nur die Bleche 2, sondern auch die Tische 18 zu erfassen und in Abhängigkeit von dem in die Steuereinheit 9 eingegebenen Programm selektiv aufzunehmen und entsprechend den Abmessungen des zu bearbeitenden Bleches 2 auf den Sockel 16 aufzusetzen. Wie weiter unten im einzelnen erläutert wird, dienen die Tische 18 zur Vereinfachung der Handhabung der Bleche 2. Zu diesem Zweck müssen die Tische mit Hilfe der Greifer 10 gemeinsam mit dem zu bearbeitenden Blech 2 erfaßt und unabhängig von dem Blech gehalten werden. Jeder der Tische 18 weist daher gemäß Fig. 8 in seinem Umfangsrand eine umlaufende Nut 27 mit V-förmigem Querschnitt auf, und die Klemmbacken 11 der Greifer 10 sind jeweils mit vorspringenden elastomeren Blöcken oder Zapfen 28 versehen, die eine geradlinige, an die Querschnittsform der Nuten 27 angepaßte Form aufweisen und in die Nuten der verschiedenen Tische 18 eingreifen. Da die vorzugsweise aus Gummi bestehenden Zapfen 28 auf gegenüberliegenden Seiten des jeweils in Gebrauch befindlichen Tisches 18 angeordnet sind, werden sie in einerander gegenüberliegende Abschnitte der Nut 27 eingeführt, so daß der Tisch zwischen den beiden Greifern 10 des Manipulators 8 eingespannt und gehalten wird, ohne daß das Öffnen und Schließen der oberen Klemmbacken 12 behindert wird. Der Tisch kann daher mit Hilfe des Manipulators 8 allein oder zusammen mit dem zu bearbeitenden Blech 2 und unabhängig von dem Blech gehandhabt werden. Mit Hilfe des Manipulators 8 kann somit der Tisch 18 einfach durch Anheben oder Absenken auf den Sockel 16 aufgesetzt bzw. von dem Sockel abgehoben werden. Indem die Greifer 10 derart eingestellt werden, daß die Zapfen 28 leicht zusammengedrückt werden, ist es darüber hinaus möglich, den Tisch 18 mit Hilfe des Manipulators 8 in eine beliebige räumliche Lage, selbst in eine geneigte Lage zu bringen. In diesem Fall wird der Tisch 18 kraftschlüssig zwischen den Zapfen 28 der Greifer 10 gehalten, so daß der Tisch auch in geneigter Stellung nicht aus den Greifern herausgleitet.

Der Drehwinkel und die Drehrichtung des Sockels 16 werden erfindungsgemäß durch die zentrale Steuereinheit 9 in Abhängigkeit von den Bewegungen der Greifer 10 gesteuert, da die Steuereinheit 9 sowohl mit dem Manipulator 8 als auch mit einem nicht gezeigten Antriebsmotor für den Sockel 16 verbunden ist. Wie in Fig. 3 bis 5 und 9 und 10 veranschaulicht wird, bestimmt das in der Steuereinheit 9 gespeicherte Programm die Handhabung der zu bearbeitenden Bleche 2 mit Hilfe einer Folge von Operationen, die in jedem Fall zumindest die drei folgenden Grundoperationen umfassen.
1) Ein Tisch 18 mit geeignet an das zu handhabende Blech angepaßten Abmessungen wird mit Hilfe der durch den Manipulator 8 bewegten Greifer 10 aus dem Speicher 25 entnommen und auf den Sockel 16 aufgesetzt.
2) Das zu handhabende Blech wird mit den Greifern 10 erfaßt, und der Manipulator 8 wird durch die Steuereinheit 9 derart betätigt, daß das Blech 2 in eine oder aufeinanderfolgend in mehrere Positionen überführt wird, die in Abhängigkeit von durch eine Bedienungsperson eingegebenen Parametern durch das Programm vorgegeben oder durch die Steuereinheit 9 berechnet werden.
3) Das in Bearbeitung befindliche Blech wird in der Ebene des Bleches gedreht, indem das Blech auf den Tisch 18 aufgelegt und von den Greifern 10 losgelassen wird und der Sockel 16 gesteuert durch die Steuereinheit 9 um den gewünschten Winkel (üblicherweise 90 oder 180°) gedreht wird, so daß nacheinander sämtliche Ränder des Bleches im gleichen Sinne abgekantet werden können.

Insbesondere bei Metallblechen mit verhältnismäßig großen Abmessungen wird das Blech 2 bei der Entnahme aus dem Magazin 7 mit beiden Greifern 10 am oberen Rand 30 erfaßt, und die Greifer 10 werden anschließend derart bewegt, daß das Blech 2 ständig in senkrechter Stellung gehalten wird. Das Blech 2 wird in dieser Stellung in eine Position überführt, in der es den Tisch 18 berührt, und durch eine kombinierte Translations- und Rotationsbewegung der Greifer 10 (Fig. 3) wird das Blech schonend auf den Tisch 18 aufgelegt. Unter Verwendung des Tisches 18 als Zwischenlager ist es im Bedarfsfall auch möglich, das Blech um 180° zu wenden, indem das Blech in der in Fig. 4 und 5 gezeigten Weise gehandhabt wird. Das zuvor auf den Tisch 18 aufgelegte Blech 2 wird mit den Greifern 10 an einem dem Rand 30 gegenüberliegenden Rand 31 erfaßt und in einer kombinierten Rotations- und Translationsbewegung der Greifer 10, die durch den Manipulator 8 unter Steuerung durch die Steuereinheit 9 bewirkt wird, wird das Blech in eine senkrechte Position (Fig. 4) überführt. Anschließend wird die bereits nach der Entnahme des Bleches 2 aus dem Magazin 7 ausgeführte kombinierte Bewegung wiederholt, so daß das Blech 2 in einer um 180° gewendeten Stellung auf den Tisch 18 aufgelegt wird, in der die Positionen der Ränder 30 und 31 in Bezug auf Fig. 4 vertauscht sind (Fig. 5).

Nachdem das Blech 2 in der günstigsten Position auf den Tisch 18 aufgelegt wurde, werden die Greifer 10 zurückgezogen (Fig. 6 und 9), und der Tisch 18 wird derart gedreht, daß der abzukantende Rand des Bleches 2 in eine parallel zu der Klinge 4 der Abkantpresse ausgerichtete Position vor der Abkantpresse 3 überführt wird. In diesem Stadium kann das Blech 2 wahlweise durch an dem Tisch 18 vorgesehene bekannte Vakuum-Saugvorrichtungen 35 in Berührung mit dem Tisch 18 gehalten werden, da selbst dann, wenn das Blech 2 mit Öffnungen versehen ist, geringe Spannungen während dieses Vorgangs auftreten. Schließlich (Fig. 7) werden die Greifer 10 in der in Fig. 8 gezeigten Weise derart positioniert, daß sie einerseits mit Hilfe der in die Nut 27 eingreifenden Zapfen 28 den Tisch 18 erfassen und anderereits mit den Klemmbacken 11 und 12 die Ränder des auf dem Tisch aufliegenden Bleches erfassen. Die Greifer werden angehoben, so daß der Tisch 18 von dem Sockel 16 abgehoben wird. In diesem Stadium können der Tisch 18 und das auf dem Tisch aufliegende Blech 2 gemeinsam mit Hilfe der Greifer 10 bewegt werden, ohne daß sich das Blech 2 durchbiegt, da das Blech durch den Tisch 18 abgestützt wird. Das Blech wird der Abkantpresse 3 zugeführt, indem der abzukantende Rand des Bleches 2 gegen die Klinge 4 gehalten wird. Nachdem diese Positioniervorgänge abgeschlossen sind, setzt die zentrale Steuereinheit 9 die Abkantpresse 3 in Betrieb. Damit das Blech 2 in korrekter Weise abgekantet wird, werden gleichzeitig die Greifer 10 in Richtung auf die Form 5 verschoben und zu der Abkantpresse 3 hin gedreht, und die Klemmbacken 12 werden geöffnet. Auf diese Weise wird der Tisch 18 aufwärts geschwenkt, während das Blech 2 bei dem Abkantvorgang unter der Wirkung der durch die Abkantwerkzeuge ausgeübten starken Kräfte und Spannungen frei auf dem Tisch 18 verschiebbar ist. Auf diese Weise wird somit die Bewegung einer Bedienungsperson beim Abkanten des Bleches von Hand simuliert. Damit der Abkantvorgang ausgeführt werden kann, muß der abzukantende Rand des Bleches über den Tisch 18 hinaus vorspringen. Dies kann dadurch erreicht werden, daß die Greifer 10 geeignet bewegt werden, während das Blech 2 auf dem Tisch 18 aufliegt, oder daß gemäß Fig. 10 nach dem Drehen des Tisches 18 mit Hilfe des Sockels 16 das Blech 2 mit den Greifern 10 vorgeschoben wird, nachdem das Blech zusammen mit dem Tisch erfaßt wird, so daß das Blech 2 sich auf dem Tisch 18 in Richtung auf die Abkantpresse 3 verschiebt.

Kleinere Metallbleche können ohne den Tisch 18 allein mit Hilfe der Greifer 10 erfaßt und bewegt werden. In diesem Fall wird der Tisch 18 lediglich für die Drehung des bearbeiteten Bleches in der waagerechten Ebene benutzt (Fig. 6).

Wie aus der obigen Beschreibung hervorgeht, weist die Erfindung insbesondere die folgenden Vorteile auf. Duch die Verwendung des lösbaren Tisches 18 und des drehbaren Sockels für den Tisch ist es möglich, sämtliche erforderlichen Bewegungen des Bleches mit Hilfe verhältnismäßig einfach aufgebauter Manipulatoren auszuführen, so daß die gesamte Vorrichtung verhältnismäßig geringe Abmessungen aufweisen kann und zu geringen Kosten herstellbar ist. Darüber hinaus gestattet der Tisch 18 die Handhabung von Blechen mit verschiedenen Abmessungen mit Hilfe der gleichen Manipulatoren und ohne daß irgendwelche Änderungen an den Greiforganen vorgenommen werden müssen. Es kann somit ein sehr produktiv arbeitendes und vileseitig einsetzbares Handhabungssystem geschaffen werden. Darüber hinaus gestattet der Tisch 18 in Verbindung mit der speziellen Anordnung der Greifer 10 eine bessere Simulation der bisher manuell ausgeführten Handhabung des Bleches während des eigentlichen Abkantvorgangs, so daß ein Arbeitsergebnis mit verbesserter Qualität erzielt wird.

Claims (10)

1. Verfahren zum Handhaben von Blechen (2) unterschiedlicher Abmessungen, insbesondere beim Abkanten der Bleche in einer Abkantpresse (3), dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

• - auf einen drehbaren Sockel (16) wird ein Tisch (18), dessen Abmessungen denen des zu handhabenden Bleches (2) entsprechen und zumindest in einer Richtung vorzugsweise etwas kleiner sind als die Abmessungen des Bleches, derart aufgesetzt, daß der Tisch mit dem Sockel drehbar ist;
• - das Blech (2) wird mit zwei einander gegenüberliegenden Greifern (10) an entgegengesetzten Rändern erfaßt, und die Greifer (10) werden derart entlang den drei Achsen eines kartesischen Koordinatensystems bewegt, daß das Blech (2) selektiv in eine von mehreren verschiedenen räumlichen Lagen gebracht wird; und
• - das Blech (2) wird in seiner Ebene gedreht, indem das Blech durch entsprechende Bewegung der Greifer (10) auf den Tisch (18) aufgelegt wird und der Sockel (16) um einen gewünschten Winkel gedreht wird, nachdem die Greifer (10) das Blech (2) freigegeben haben.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Blech (2) auf den Tisch (18) aufgelegt wird, indem das Blech mit beiden Greifern (10) an demselben Rand (30, 31) erfaßt, in im wesentlichen senkrechter Stellung gehalten, gegen den Tisch (18) angelehnt und sodann auf den Tisch (18) geschwenkt wird, und daß das Blech anschließend, ggf. nach Drehung des Sockels (16), gemeinsam mit dem Tisch (18) durch die Greifer (10) erfaßt und in die gewünschte räumliche Lage überführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Tische (18) mit unterschiedlichen Abmessungen in einem benachbart zu dem Sockel (16) angeordneten Speicher (25) aufbewahrt werden und daß der jeweils benutzte Tisch (18) mit den Greifern (10) aus dem Speicher (25) entnommen, auf den Sockel (16) aufgelegt und mit Hilfe einer selbstzentrierenden Befestigungseinrichtung (19) fixiert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein maschinell zu bearbeitender Rand des Bleches (2) in eine der Bearbeitungsmaschine (3) zugewandte Position überführt wird, indem das Blech (2) auf den Tisch (18) aufgelegt und losgelassen wird, der Tisch (18) gedreht wird und das Blech nach der Drehung des Tisches (18) durch die Greifer (10) derart auf dem Tisch verschoben wird, daß der zu bearbeitende Rand über den Tisch hinaus vorspringt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, zur Bearbeitung des Bleches in einer Abkantpresse (3), dadurch gekennzeichnet, daß das Blech (2) mit Hilfe der Greifer (10) zusammen mit dem Tisch (18) in Richtung auf die Abkantpresse (3) verschoben wird und daß während des Abkantens des Randes das Blech (2) und der Tisch (18) mit Hilfe der Greifer (10) aufwärts geschwenkt werden, wobei die Greifer das Blech (2) derart freigeben, daß es auf dem Tisch (18) verschiebbar ist.

6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit wenigstens einer Abkantpresse (6), einer Fördereinrichtung (6) zum Transport der Bleche (2) und wenigstens einem numerisch gesteuerten Manipulator (8), durch den die Bleche (2) einzeln, selektiv in eine von mehreren vorgegebenen Bearbeitungspositionen überführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Manipulator (8) und der Abkantpresse (3) ein drehbarer Sockel (16) angeordnet ist, auf dem ein Tisch (18) zur Abstützung des Bleches (2) derart festlegbar ist, daß er sich mit dem Sockel (16) mitdreht, daß der Manipulator (8) und die Drehung des Sockels (16) durch eine gemeinsame zentrale Steuereinheit (9) steuerbar sind und daß der Tisch (18) so gestaltet ist, daß er durch den Manipulator (8) zusammen mit dem aufliegenden Blech (2) erfaßt und starr in Bezug auf das Blech gehalten werden kann.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen angrenzend an den Sockel (16) angeordneten Speicher (25) zur Aufnahme von mehreren Tischen (18) mit unterschiedlichen Abmessungen, die mit Hilfe des Manipulators (8) selektiv aus dem Speicher (25) entnehmbar und auf den Sockel (16) aufsetzbar sind, und durch eine an dem Sockel (16) angeordnete selbstzentrierende Befestigungseinrichtung (19) zum Fixieren der Tische (18).

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator (8) zwei mechanische Greifer (10) aufweit, die aufeinander zu und voneinander weg beweglich und um 360° um eine parallel zu der Ebene der Greifer verlaufende Achse drehbar sind und daß jeder der Greifer (10) zwei Klemmbacken (11, 12) mit wenigstens zwei aneinandergrenzenden und im wesentlichen rechtwinklig zueinander verlaufenden Arbeitskanten (13, 14) aufweist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (10) Stützorgane (28) zur Abstützung des Tisches (18) unabhängig von dem auf dem Tisch (18) aufliegenden und duch die Klemmbacken (11, 12) gehaltenen Blech (2) aufweisen.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Tisch (18) auf seinem Umfangsrand (26) eine durchgehende Nut (27) aufweist und daß wenigstens einige der Stützorgane als elastomere Zapfen oder Federn (28) ausgebildet sind, die von den jeweiligen unteren Klemmbacken (11) der Greifer (10) vorspringen und in die Nut (27) des Tisches eingreifen.