DE3517815C2

DE3517815C2 -

Info

Publication number: DE3517815C2
Application number: DE3517815A
Authority: DE
Inventors: Siegfried 7530 Pforzheim De Apitz; Rolf 7501 Karlsbad De Nonnenmann; Werner Ing.(Grad.) 7530 Pforzheim De Schlegel
Original assignee: Standard Elektrik Lorenz AG
Current assignee: Nokia Deutschland GmbH
Priority date: 1985-05-17
Filing date: 1985-05-17
Publication date: 1988-04-14
Also published as: IT8620418A0; IT8620418A1; JPS6251063A; DE3517815A1; IT1189512B

Description

Die Erfindung betrifft ein im Oberbegriff des Anspruches 1 angegebenes Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung ei nes Motorantriebes und einen Motorantrieb zur Durchfüh rung des Verfahrens.

An die Phasen- und Drehzahlgenauigkeit von Motorantrieben zum Antreiben und zum Transport von Speichermedien, wie z. B. von Speicherplatten oder Videobändern werden immer höhere Anforderungen gestellt. Je dichter die Speicherinformatio nen auf diese Informationsträger aufgebracht sind, um so genauer muß die vorgeschriebene Transportgeschwindigkeit und Phasenlage eingehalten werden. Außerdem besteht die Forderung, die vorgeschriebene Transportgeschwindigkeit und Phasenlage in möglichst kurzer Zeit zu erreichen.

Aus der Zeitschrift "Funkschau" 1984, Heft 13, Seiten 48 bis 50 ist ein Motorantrieb eines Videorecorders bekannt, der einen Gleichstrommotor für den Transport des Videoban des (Capstanmotor) und einen Gleichstrommotor zum Antrieb des Kopfrades mit den Videoköpfen enthält. Beide Gleich strommotore sind über eine Phasenvergleichsschaltung phasen- und drehzahlgeregelt. Damit wird die Impulsschwingung eines mit dem Bandantrieb phasenstarr gekoppelten Drehzahlgebers bzw. die Impulsschwingung eines mit dem Kopfrad phasenstarr gekoppelten Drehwinkelgebers mit einem von einer Sollwertgeberschaltung ausgegebenen Vergleichsschwingung verglichen und aus dem Vergleich ein Stellwert gewonnen, mit dem die Drehzahl der Motore geregelt wird. Für den Bandantriebsmotor ist in dem bekannten Videorecorder zusätzlich ein Phasenregelkreis vorgesehen, der eine vom Videoband abgetastete Synchronimpulsschwingung mit einem Sollwert der Sollwertgeberschaltung vergleicht. Die aus diesem Vergleich erzeugte Regelspannung wird bei dem bekannten Motorantrieb dem Drehzahlregelkreis überlagert. Es wirken somit auf den Bandantriebsmotor zwei voneinander unabhängige Regelkreise.

Ein Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung eines Motorantriebes für das Kopfrad eines Videorecorders, auf das sich die Erfindung bezieht, ist aus der DE-PS 27 11 952 bekannt. Die Signale für die Geschwindigkeit und die Phase des Kopfmotors des Gerätes werden von einem Tachometer des Motors abgeleitet und einem ersten und einem zweiten Phasenvergleich zugeleitet. Im Falle des ersten Phasenvergleiches werden die Tachometerschwingungen mit den Schwingungen eines Bezugsgenerators verglichen. Die Frequenz dieser Schwingungen bestimmt die Drehgeschwindigkeit des Kopfradmotors. Im zweiten Phasenvergleich wird die Tachometerschwingung mit den Vertikalablenkimpulsen verglichen. Je nach Phasenablage der Impulsfolge der Bezugsschwingung vor der Frequenzteilung durch einen einstellbaren Zähler werden schrittweise einzelne Impulse zugefügt und so ein Vorlaufen der Phase der Bezugsschwingung erzeugt oder es werden dieser Bezugsschwingung schrittweise einzelne Impulse subtrahiert und so ein ständig zunehmendes Nachlaufen der Phase der Bezugsschwingung erzeugt, jeweils bis keine Phasenablage mehr festgestellt wird. Dieses Verfahren der schrittweisen Phasennachregelung ist jedoch sehr langwierig und träge.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung eines Motorantriebes anzugeben, mit dem bei einer hohen Regelgenauigkeit ein schnelles Erreichen der vorgeschriebenen Phasen- und Drehzahlwerte erzielt wird.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung für ein bzw. einem im Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 4 angegebenes Verfahren bzw. Motorantrieb durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 bzw. 4 angegebenen Merkmale in vorteihafter Weise gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Drehzahlregelung und die Phasenregelung, mittels deren der Verlauf der Phasenregelung und der Verlauf der Geschwindigkeitsregelung derart aufeinander abgestimmt werden, so verknüpft, daß sowohl für das Einstellen der geforderten Drehzahl und Phasenlage als auch für das genaue Einhalten der geforderten Drehzahl und Phasenlage eine optimale Regelkurve eingestellt wird. Da die Einstellung der geforderten Phasenlage erst in der Nä he der geforderten Drehzahl sinnvoll ist, ist es besonders vorteilhaft, den Einfluß des Phasenmeßwertes erst beim Er reichen der geforderten Nenndrehzahl wirksam zu machen.

In Anspruch 4 ist ein besonders vorteilhafter Motorantrieb zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung angege ben. Die Ausbildung der Sollwertgeberschaltung des angege benen Motorantriebes nach der Erfindung bietet den großen Vorteil, daß die als Bestandteil der Sollwertgeberschal tung angegebenen Schaltungen mit einem Mikroprozessor ge bildet werden können. Das bedeutet, daß in dem Mikropro zessor nicht nur die Sollwerte für Drehzahl und Phasenlage auf einfache Weise berechnet und gespeichert werden können, sondern daß auch auf Grund des vergangenen Regelverlaufes ein Verlauf der Sollwerte berechnet werden kann, der ein optimales Einlaufen der Regelschaltung in die vorgeschrie bene Phasenlage des den Drehwinkelgeber enthaltenden Mo tors sicherstellt. Mit einer derartigen Sollwertgeberschal tung nach der Erfindung können sehr einfach ausgebildete Phasenvergleichsschaltungen angesteuert werden, so daß ein in Anspruch 4 angegebener Motorantrieb nur einen sehr gerin gen Aufwand erfordert. Zur Steuerung dieses Motorantriebs und zur Bildung der Vergleichsimpulsschwingung kann der den Mikroprozessor taktende Quarzoszillator verwendet werden.

Die Unteransprüche 5 bis 7 kennzeichnen vorteilhafte Aus gestaltungen einer in Anspruch 4 angegebenen Sollwertgeber schaltung.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Motorantriebes und einer Sollwertgeberschaltung eines Videobandgerätes,

Fig. 2 Diagramm a) bis d) zum Betriebsablauf des in Fig. 1 dargestellten Motorantriebes.

In Fig. 1 ist in einem Blockschaltbild schematisch ein Mo torantrieb zum Antrieb einer Kopftrommel 1 und zum Antrieb des Transportes eines Videobandes 2 dargestellt. Zum An trieb der Kopftrommel dient ein Gleichstrommotor 3 und zum Antrieb einer Capstanwelle 4 dient ein weiterer Gleichstrom motor 5. Das Videoband 2 wird von einer Andruckrolle 6 ge gen die Capstanwelle 4 gepreßt und dadurch von der Capstan welle schlupflos transportiert.

Der Antrieb für die Kopftrommel 1 enthält in dem dargestell ten Ausführungsbeispiel sowohl einen Drehzahlgeber 7, der die Drehzahl der Kopftrommel an einem Abtastkopf 8 ausgibt, und einen Drehwinkelgeber 9, der die Winkelstellung der Kopftrommel 1 ebenfalls an einem Abtastkopf 10 ausgibt. Der Abtastkopf 8 des Drehzahlgebers 7 ist mit dem ersten Ver gleichseingang 11 einer Vergleichsschaltung 12 verbunden, während der Abtastkopf 10 des Drehwinkelgebers 9 der Kopf trommel mit einem ersten Vergleichseingang 13 einer zweiten Phasenvergleichsschaltung 14 verbunden ist. An die zweiten Vergleichseingänge 15 und 16 der beiden Phasenvergleichs schaltungen 12 und 14 sind über einen Umschalter 17 Ver gleichsschwingungen angelegt. Mittels des Umschalters 17 kann der in der Fig. 1 dargestellte Motorantrieb in den Betriebszustand "Aufnahme" oder in den Betriebszustand "Wiedergabe" eingestellt werden. Im dargestellten Ausfüh rungsbeispiel ist der Motorantrieb mittels des Umschalters 17 in die Betriebseinstellung "Aufnahme" eingestellt. In dieser Betriebseinstellung ist die Vergleichsschwingung für die Phasenvergleichsschaltung 14 des Drehwinkelgebers 9 eine Impulsschwingung I _VSync, die aus den von der Schal tung des Videobandgerätes aus dem Videosignal abgetrennten Vertikalsynchronimpulse gebildet ist. In der Betriebseinstellung "Wiedergabe" ist diese Vergleichs schwingung eine Impulsschwingung, die bei der Aufnahme auf das Videoband geschrieben wurde und die in der Betriebsein stellung "Wiedergabe" von einem Synchronabtastkopf 18 vom Videoband abgetastet wird. Die Vergleichsschwingung für die erste Phasevergleichsschaltung 12 gelangt von einem Si gnalausgang 19 einer Sollwertgeberschaltung 20 an den zwei ten Vergleichseingang 15 der ersten Phasenvergleichsschal tung 12. Die Phasevergleichsschaltung 12 führt zwischen der vom Drehzahlgeber 7 gelieferten, die Drehzahl der Kopf trommel 1 kennzeichnenden Impulsschwingung und der Ver gleichsschwingung einen Vergleich durch und erzeugt bei ei ner Abweichung der Phasenlage der beiden Schwingungen an ih ren Signalausgang 21 einen Stellwert für den Gleichstrommo tor 3 des Kopftrommelantriebes. Der Drehverlauf der Kopf trommel 1 ist somit fest mit der Vergleichsschwingung am zwei ten Vergleichseingang 15 der mit dem Drehzahlgeber 7 der Kopftrommel verbundenen Phasenvergleichsschaltung 12 ver rastet.

Die Drehzahl der Capstanwelle 4 wird von einem Drehzahlge ber 22 angezeigt, dessen Abtastkopf 23 mit dem ersten Ver gleichseingang 24 einer dritten Phasenvergleichsschaltung 25 verbunden ist. Diese Phasenvergleichsschaltung 25 ver gleicht die von dem Drehzahlgeber 22 erzeugte Impulsschwin gung mit einer von einem Signalausgang 27 der Sollwertge berschaltung 20 ausgegebenen Vergleichsschwingung. Bei ei ner Abweichung der Phasenlage der von dem Drehzahlgeber 22 erzeugten Impulsschwingung von der Vergleichsschwingung erzeugt die dritte Phasenvergleichsschaltung 25 an ihrem Signalausgang 28 einen Stellwert für den Gleichstrommotor 5 des Bandantriebes und verrastet ihn so mit der Vergleichs schwingung.

Die an den Drehwinkelgeber 9 der Kopftrommel 1 angeschlos sene Phasenvergleichsschaltung 14 erzeugt bei einer Phasen ablage des Drehwinkelgebers 9 von den Synchronimpulsen der an ihren zweiten Vergleichseingang 16 angelegten Synchron impulsschwingung an ihrem Signalausgang 29 ein von der Pha senablage abhängiges Ausgangssignal, das als Phasenmeßwert A _ϕ über eine durchlässig gesteuerte Torschaltung 30 an den Signaleingang 31 der Sollwertgeberschaltung 20 gelangt und in einer Speicherschaltung 32 der Sollwertgeberschaltung gespeichert wird. In dieser Speicherschaltung sind bereits früher gemessene Phasenmeßwerte gespeichert, so daß die Speicherschaltung über den Verlauf der von der zweiten Pha senvergleichsschaltung 14 gemessenen Phasenablage eine Aus sage machen kann. Dieser Verlauf der Phasenablage A _{ϕ_{ist
im Diagramm b) der Fig. 2 durch die Kurve 33 schematisch
dargestellt. Der Verlauf der Phasenablage A _ϕ wird in einer
der Speicherschaltung 32 nachgeschalteten Meßwertvergleichs
schaltung 34 festgestellt und mittels eines Unterschied
signales V _ϕ an ihrem Signalausgang 35 angezeigt. Der Verlauf
dieses Unterschiedsignales ist im Diagramm c) der Fig. 2
durch die Kurve 36 schematisch dargestellt. Zur Katalogi
sierung des gemessenen Phasenmeßwertes und des Verlaufes dieses
Phasenmeßwertes vor der letzten Messung ist im dargestell
ten Ausführungsbeispiel den beiden Schaltungen 32 und 34
eine Zuordnerschaltung 37 nachgeschaltet, die den Phasenmeß
werten A _p und den Werten des Unterschiedssignales V _p Werte
bereiche A _I bis A _VI und V _I bis V _VI zuordnet (Diagramm b)
und Diagramm c)). Ein nachgeschalteter Sollwertrechner 38
errechnet aufgrund der in der Speicherschaltung 32 gespei
cherten Phasenmeßwerte A _p und gegebenenfalls der von der
Meßwertvergleichsschaltung gebildeten Unterschiedsignale
V _p zur Kennzeichnung des Verlaufes der Phasenmeßwerte die
zugehörigen Sollwerte und Verläufe der Sollwerte, die im
Diagramm d) der Fig. 2 beispielsweise als Streckenab
schnitte 39 bis 45 einer Sollwertfrequenzkurve 46 darge
stellt sind. Die zur Einstellung dieser Sollwerte vom Soll
wertrechner 38 berechneten Stellwerte werden an einen Stell
eingang 47 eines Frequenzteilers und Phasenstellers 48 gelei
tet und stellen diesen so ein, daß
aus der Impulsschwingung eines Referenzimpulsgenerators 49
eine Vergleichsschwingung am Ausgang 19 des Frequenzteilers
und Phasenstellers 48 entsteht, die einen optimalen Ver
lauf des Sollwertes der Frequenz aufweist, derart, daß die
Kopftrommel 1 innerhalb kürzester Zeit und ohne wesentliches
Überschwingen die von der Synchronimpulsschwingung vorge
schriebene Phasenlage erreicht.
In den Diagrammen a) bis d) der Fig. 2 ist ein derartiger
Vorgang des Einfahrens beispielsweise der Kopftrommel 1 in
die von der Synchronimpulsschwingung vorgegebene Phasenla
ge schematisch dargestellt. Die Zeitachse t ist für sämtli
che Diagramme a) bis d) die gleiche. Der Motorantrieb ist in
die Betriebsstellung "Aufnahme" eingestellt und wird zum
Zeitpunkt t = 0 eingeschaltet. Im Diagramm a) ist mit der
Drehzahlkurve 50 ein angenommener Verlauf der Drehzahl d _K
der Kopftrommel 1 dargestellt. In der Anlaufphase des Kopf
trommelmotors 3 ist der Signalausgang 29 der an den Dreh
winkelgeber 9 angeschlossenen Phasenvergleichsschaltung 14
unwirksam geschaltet. Dazu ist mit Ein- oder Umschaltbe
ginn über eine Steuerleitung 51 ein Zeitschalter 52 einge
schaltet, der während einer Zeitdauer t _AN die Torschaltung
30 sperrt odr mittels einer anderen, gestrichelt darge
stellten Steuerleitung 53 den Signalweg innerhalb der Soll
wertgeberschaltung sperrt. In dieser Zeit erzeugt die Soll
wertgeberschaltung 20 eine konstante Anlaufsollwertfrequenz
f _sollA, die im Diagramm d) durch den waagrechten Strecken
abschnitt 54 dargestellt ist und der eine Drehzahl d _KO
(Diagramm a)) der Kopftrommel 1 entspricht. In diese Dreh
zahl schwingt die Kopftrommel bis zum Zeitpunkt t _AN nur
mit der Regelung durch die erste Phasenvergleichsschaltung
12 ein. Nach Ende der Anlaufphase zum Zeitpunkt t _AN greift
die Sollwertgeberschaltung durch ein Verändern der Sollwert
frequenz f _soll der Vergleichsschwingung in die Regelung des
Motors 3 für die Kopftrommel 1 ein und bremst durch ein
drastisches Herabsetzen des Sollwertes der Frequenz der
Vergleichsschwingung ein zweites Überschwingen ab. Im wei
teren Verlauf der Regelung wird die Sollwertkurve 46 der
Vergleichsschwingung durch den Sollwertrechner 38 so ausge
bildet, daß die Drehzahl der Kopftrommel 1 ohne ein Über
schwingen in die von den Synchronimpulsen der Synchronim
pulsschwingung vorgegebene Phasenlage und in die diese Pha
senlage einhaltende Drehzahl der Kopftrommel, die im Dia
gramm a) durch den Kurvenabschnitt 55 der Drehzahlkurve 50
schematisch dargestellt ist, einläuft. Wenn im dargestell
ten Ausführungsbeispiel im eingelaufenen Zustand der Pha
senmeßwert A _p den um die Nullage befindlichen Meßbereich
A _IV verläßt, wie beispielsweise im Diagramm b) an der Zeit
stelle 56 angedeutet ist, wird dadurch in der Sollwertge
berschaltung eine Nachregelung der Sollwertfrequenz ausge
löst, die im Diagramm d) an der gleichen Zeitstelle sche
matisch dargestellt ist.
Anstelle des Sollwertrechners 38 kann die Sollwertgeber
schaltung 20 im einfacheren Fall einen Sollwertspeicher ent
halten, in dem die den einzelnen Wertkombinationen oder
Wertbereichskombinationen der gespeicherten Phasenmeßwerte
und den vorhergehenden Verlauf dieser Phasenmeßwerte zuge
ordneten Sollwerte oder die diese Sollwerte einstellenden
Stellwerte gespeichert sind. Für die Auswahl dieser gespei
cherten Werte ist insbesondere die dem Sollwertspeicher
vorgeschaltete Zuordnerschaltung 37 erforderlich.
Der Ausgang 27 für die Ausgabe einer Vergleichsschwingung
mit einer festen Sollwertfrequenz f _nen der Sollwertgeber
schaltung 20 ist der Ausgang eines zweiten, nicht einstell
baren Frequenzteilers 57, der an den Ausgang des Referenz
impulsgenerators 49 geschaltet ist. In der Betriebseinstel
lung "Aufnahme" des dargestelten Motorantriebes ist die
Drehung der Capstanwelle 4 auf die Schwingung mit der Fest
frequenz f _nen am Signalausgang 27 der Sollwertgeberschal
tung 20 eingerastet, in der Betriebseinstellung "Wiedergabe"
des dargestellten Motorantriebes ist die Drehung der Kopf
trommel 1 auf diese Vergleichsschwingung am Signalausgang
27 der Sollwertgeberschaltung eingerastet, während in die
ser Betriebseinstellung der Gleichstrommotor 5 für den Band
transport von der veränderbaren Vergleichsschwingung am
Signalausgang 19 der Sollwertgeberschaltung geregelt wird.}}

Claims

1. Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung eines Motorantriebes für das Kopfrad und den Bandlauf eines Videorecorders,

- bei dem in einem ersten Phasenvergleich die Schwingung, die von einem Drehzahlgeber einer von einem Gleichstrommotor des Antriebes angetriebenen Anordung erzeugt wird, mit einer Vergleichsschwingung verglichen wird und bei einer Ablage des Vergleiches ein Stellwert für den Antrieb des Gleichstrommotors in Richtung auf eine Verringerung der Ablage verändert wird, und
- bei dem in einem zweiten, anderen Phasenvergleich die Phasenlage der Schwingung, die vom Drehzahl- oder einem Drehwinkelgeber des Gleichstrommotors erzeugt wird, mit einer für den Synchronlauf des Kopfrades bestimmten Impulsschwingung verglichen wird und bei einer Phasenablage der beiden Schwingungen die Phasenlage der Vergleichsschwingung des ersten Phasenvergleiches in Richtung einer Verringerung der Phasenablage verändert wird,

dadurch gekennzeichnet,

- daß die im zweiten Phasenvergleich erzeugten, die Größe der Ablage der Phase kennzeichnenden Phasemeßwerte (A _ϕ) gespeichert werden,
- daß aus den gespeicherten Phasenmeßwerten der Verlauf (33) der Phasenmeßwerte und damit der Verlauf der Phasenablage vor dem zuletzt gemessenen Phasenmeßwert (A _ϕ) bestimmt wird,
- daß mittels der Kombination des zuletzt gemessenen Phasenmeßwertes (A _ϕ) und des ermittelten Verlaufes (33) der Phasenmeßwerte ein Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Vergleichsschwingung für den ersten Phasenvergleich ausgewählt oder berechnet wird, der so bemessen ist, daß die Phasenlage des rotierenden Kopfrades (1) optimal in die von der Synchronschwingung (I _VSync) vorgegebene Phasenlage gelangt, und
- daß die Vergleichsschwingung auf den berechneten oder ausgewählten Sollwert oder Sollwertverlauf eingestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert der Vergleichsschwingung während des Anlaufens des Motorantriebes oder nach dem Umschalten des Motorantrie bes auf eine andere Drehzahl während des Laufes auf die an dere Drehzahl auf einen bestimmten, vom Phasenmeßwert unab hängigen Wert eingestellt ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich net,

- daß den Phasenmeßwerten (A _ϕ) bestimmte Wertbereiche (A _I, A _II, . . .) zugeordnet sind und den aus einem Vergleich der gespeicherten Phasenmeßwerte hervorgehenden Unterschieds signalen (V _ϕ) ebenfalls bestimmte Wertbereiche (V _I, V _II, . . .) zugeordnet sind, und
- daß der Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Vergleichsschwingung mittels der Kombination der Wertbereiche ausgewählt oder berechnet wird, in die der zuletzt gemessene Phasenmeßwert (A _ϕ) und die Unterschieds signale (V _ϕ) fallen.

4. Motorantrieb zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

- mit einem Gleichstrommotor, dessen angetriebene Anordnung einen Drehzahlgeber enthält,
-mit einer Phasenvergleichsschaltung, an deren er sten Vergleichseingang der Drehzahlgeber angeschlossen ist, an deren zweiten Vergleichseingang die Vergleichs schwingung angelegt ist und mit dessen Signalausgang der Gleichstrommotor verbunden ist, und
- mit einer zweiten Phasenvergleichsschaltung, deren erster Vergleichseingang an den Drehwinkelgeber des Kopf rades angeschlossen ist, an deren zweiten Vergleichsein gang die Sychronimpulsschwingung angelegt ist und deren Vergleichssignalausgang mit einer Sollwertgeberschaltung für die Ausgabe der Sollwertgröße verbunden ist,

dadurch gekennzeichnet,

- daß die Sollwertgeberschaltung (20) Speicherschaltungen (32) zur Speicherung der von der zweiten Phasenvergleichs schaltung (14) beim Vergleichsvorgang erzeugten Phasen meßwerte (A _ϕ) und einen mit den Speicherschaltungen ver bundenen Sollwertrechner (38) oder Sollwertspeicher und eine diesem nachgeschaltete Vergleichsschwingungsschal tung (48) enthält, deren Signalausgang (19) mit dem zwei ten Vergleichseingang (15) der ersten Phasenvergleichs schaltung (12) verbunden ist und die Vergleichsschwingung mit dem aus dem Sollwertspeicher ausgewählten oder dem von dem Sollwertspeicher berechneten Sollwert (41, 44 ) oder Sollwertverlauf (39, 40, 42, 43) liefert.

5. Motorantrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,

- daß die Vergleichsschwingungsschaltung (48) ein einstell barer Frequenzteiler und/oder einstellbarer Phasensteller ist, der mit seinem Stelleingang (47) an den Sollwert rechner (38) oder Sollwertspeicher angeschlossen ist und der einem Referenzimpulsgenerator (49) nachgeschaltet ist, und
- daß im Sollwertspeicher oder -rechner die Stellgrößen oder die Stellgrößenverläufe für den Frequenzteiler oder den Phasensteller gespeichert sind.

6. Motorantrieb nach Anspruch 4 oder 5, gekennzeichnet, durch eine Torschaltung (30), die die zweite Phasenver gleichsschaltung (14) während des Anlaufes des Gleichstrom motors (3) unwirksam schaltet.

7. Motorantrieb nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß den Speicherschaltungen (32) eine Meßwertvergleichs schaltung (34) zum Vergleich des zuletzt gespeicherten Pha senmeßwertes (A _p) mit vor diesem Meßwert gespeicherten Pha senmeßwerten und zur Ausgabe eines den Meßwertvergleich be wertenden Unterschiedssignales (V ^p) und eine Zuordnerschal tung (37) nachgeschaltet ist, die entsprechend der Bereichs kombination, in deren Wertbereiche der zuletzt gespeicherte Phasenmeßwerte (A _p) und das damit gebildete Unterschiedssi gnal (V _p) fallen, die den dieser Bereichskombination zuge ordneten, im angeschlossenen Sollwertspeicher gespeicherten oder im angeschlossenen Sollwertrechner (38) errechneten Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Ver gleichsschwingung bestimmen.