DE3517815C2 - - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein im Oberbegriff des Anspruches 1
angegebenes Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung ei
nes Motorantriebes und einen Motorantrieb zur Durchfüh
rung des Verfahrens.
An die Phasen- und Drehzahlgenauigkeit von Motorantrieben
zum Antreiben und zum Transport von Speichermedien, wie z. B.
von Speicherplatten oder Videobändern werden immer höhere
Anforderungen gestellt. Je dichter die Speicherinformatio
nen auf diese Informationsträger aufgebracht sind, um so
genauer muß die vorgeschriebene Transportgeschwindigkeit
und Phasenlage eingehalten werden. Außerdem besteht die
Forderung, die vorgeschriebene Transportgeschwindigkeit und
Phasenlage in möglichst kurzer Zeit zu erreichen.
Aus der Zeitschrift "Funkschau" 1984, Heft 13, Seiten 48
bis 50 ist ein Motorantrieb eines Videorecorders bekannt,
der einen Gleichstrommotor für den Transport des Videoban
des (Capstanmotor) und einen Gleichstrommotor zum Antrieb
des Kopfrades mit den Videoköpfen enthält. Beide Gleich
strommotore sind über eine Phasenvergleichsschaltung
phasen- und drehzahlgeregelt. Damit wird die
Impulsschwingung eines mit dem Bandantrieb phasenstarr
gekoppelten Drehzahlgebers bzw. die Impulsschwingung
eines mit dem Kopfrad phasenstarr gekoppelten
Drehwinkelgebers mit einem von einer
Sollwertgeberschaltung ausgegebenen Vergleichsschwingung
verglichen und aus dem Vergleich ein Stellwert gewonnen,
mit dem die Drehzahl der Motore geregelt wird. Für den
Bandantriebsmotor ist in dem bekannten Videorecorder
zusätzlich ein Phasenregelkreis vorgesehen, der eine vom
Videoband abgetastete Synchronimpulsschwingung mit einem
Sollwert der Sollwertgeberschaltung vergleicht. Die aus
diesem Vergleich erzeugte Regelspannung wird bei dem
bekannten Motorantrieb dem Drehzahlregelkreis überlagert.
Es wirken somit auf den Bandantriebsmotor zwei
voneinander unabhängige Regelkreise.
Ein Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung eines
Motorantriebes für das Kopfrad eines Videorecorders, auf
das sich die Erfindung bezieht, ist aus der
DE-PS 27 11 952 bekannt. Die Signale für die
Geschwindigkeit und die Phase des Kopfmotors des Gerätes
werden von einem Tachometer des Motors abgeleitet und
einem ersten und einem zweiten Phasenvergleich
zugeleitet. Im Falle des ersten Phasenvergleiches werden
die Tachometerschwingungen mit den Schwingungen eines
Bezugsgenerators verglichen. Die Frequenz dieser
Schwingungen bestimmt die Drehgeschwindigkeit des
Kopfradmotors. Im zweiten Phasenvergleich wird die
Tachometerschwingung mit den Vertikalablenkimpulsen
verglichen. Je nach Phasenablage der Impulsfolge der
Bezugsschwingung vor der Frequenzteilung durch einen
einstellbaren Zähler werden schrittweise einzelne Impulse
zugefügt und so ein Vorlaufen der Phase der
Bezugsschwingung erzeugt oder es werden dieser
Bezugsschwingung schrittweise einzelne Impulse
subtrahiert und so ein ständig zunehmendes Nachlaufen der
Phase der Bezugsschwingung erzeugt, jeweils bis keine
Phasenablage mehr festgestellt wird. Dieses Verfahren der
schrittweisen Phasennachregelung ist jedoch sehr
langwierig und träge.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
zur Phasen- und Drehzahlregelung eines Motorantriebes
anzugeben, mit dem bei einer hohen Regelgenauigkeit ein
schnelles Erreichen der vorgeschriebenen Phasen- und
Drehzahlwerte erzielt wird.
Diese Aufgabe wird nach der
Erfindung für ein bzw. einem im Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 4
angegebenes Verfahren bzw. Motorantrieb durch die im kennzeichnenden Teil
des Anspruches 1 bzw. 4 angegebenen Merkmale in
vorteihafter Weise gelöst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die
Drehzahlregelung und die Phasenregelung, mittels deren
der Verlauf der Phasenregelung und der Verlauf der
Geschwindigkeitsregelung derart aufeinander abgestimmt
werden, so verknüpft, daß sowohl für das Einstellen der
geforderten Drehzahl und Phasenlage als auch für das
genaue Einhalten der geforderten Drehzahl
und Phasenlage eine optimale Regelkurve eingestellt wird. Da
die Einstellung der geforderten Phasenlage erst in der Nä
he der geforderten Drehzahl sinnvoll ist, ist es besonders
vorteilhaft, den Einfluß des Phasenmeßwertes erst beim Er
reichen der geforderten Nenndrehzahl wirksam zu machen.
In Anspruch 4 ist ein besonders vorteilhafter Motorantrieb
zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung angege
ben. Die Ausbildung der Sollwertgeberschaltung des angege
benen Motorantriebes nach der Erfindung bietet den großen
Vorteil, daß die als Bestandteil der Sollwertgeberschal
tung angegebenen Schaltungen mit einem Mikroprozessor ge
bildet werden können. Das bedeutet, daß in dem Mikropro
zessor nicht nur die Sollwerte für Drehzahl und Phasenlage
auf einfache Weise berechnet und gespeichert werden können,
sondern daß auch auf Grund des vergangenen Regelverlaufes
ein Verlauf der Sollwerte berechnet werden kann, der ein
optimales Einlaufen der Regelschaltung in die vorgeschrie
bene Phasenlage des den Drehwinkelgeber enthaltenden Mo
tors sicherstellt. Mit einer derartigen Sollwertgeberschal
tung nach der Erfindung können sehr einfach ausgebildete
Phasenvergleichsschaltungen angesteuert werden, so daß ein
in Anspruch 4 angegebener Motorantrieb nur einen sehr gerin
gen Aufwand erfordert. Zur Steuerung dieses Motorantriebs und
zur Bildung der Vergleichsimpulsschwingung kann der den
Mikroprozessor taktende Quarzoszillator verwendet werden.
Die Unteransprüche 5 bis 7 kennzeichnen vorteilhafte Aus
gestaltungen einer in Anspruch 4 angegebenen Sollwertgeber
schaltung.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines vorteilhaften
Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den Zeichnungen
zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Motorantriebes
und einer Sollwertgeberschaltung eines
Videobandgerätes,
Fig. 2 Diagramm a) bis d) zum Betriebsablauf des
in Fig. 1 dargestellten Motorantriebes.
In Fig. 1 ist in einem Blockschaltbild schematisch ein Mo
torantrieb zum Antrieb einer Kopftrommel 1 und zum Antrieb
des Transportes eines Videobandes 2 dargestellt. Zum An
trieb der Kopftrommel dient ein Gleichstrommotor 3 und zum
Antrieb einer Capstanwelle 4 dient ein weiterer Gleichstrom
motor 5. Das Videoband 2 wird von einer Andruckrolle 6 ge
gen die Capstanwelle 4 gepreßt und dadurch von der Capstan
welle schlupflos transportiert.
Der Antrieb für die Kopftrommel 1 enthält in dem dargestell
ten Ausführungsbeispiel sowohl einen Drehzahlgeber 7, der
die Drehzahl der Kopftrommel an einem Abtastkopf 8 ausgibt,
und einen Drehwinkelgeber 9, der die Winkelstellung der
Kopftrommel 1 ebenfalls an einem Abtastkopf 10 ausgibt. Der
Abtastkopf 8 des Drehzahlgebers 7 ist mit dem ersten Ver
gleichseingang 11 einer Vergleichsschaltung 12 verbunden,
während der Abtastkopf 10 des Drehwinkelgebers 9 der Kopf
trommel mit einem ersten Vergleichseingang 13 einer zweiten
Phasenvergleichsschaltung 14 verbunden ist. An die zweiten
Vergleichseingänge 15 und 16 der beiden Phasenvergleichs
schaltungen 12 und 14 sind über einen Umschalter 17 Ver
gleichsschwingungen angelegt. Mittels des Umschalters 17
kann der in der Fig. 1 dargestellte Motorantrieb in den
Betriebszustand "Aufnahme" oder in den Betriebszustand
"Wiedergabe" eingestellt werden. Im dargestellten Ausfüh
rungsbeispiel ist der Motorantrieb mittels des Umschalters
17 in die Betriebseinstellung "Aufnahme" eingestellt. In
dieser Betriebseinstellung ist die Vergleichsschwingung
für die Phasenvergleichsschaltung 14 des Drehwinkelgebers
9 eine Impulsschwingung I VSync , die aus den von der Schal
tung des Videobandgerätes aus dem Videosignal abgetrennten
Vertikalsynchronimpulse gebildet ist. In
der Betriebseinstellung "Wiedergabe" ist diese Vergleichs
schwingung eine Impulsschwingung, die bei der Aufnahme auf
das Videoband geschrieben wurde und die in der Betriebsein
stellung "Wiedergabe" von einem Synchronabtastkopf 18 vom
Videoband abgetastet wird. Die Vergleichsschwingung für die
erste Phasevergleichsschaltung 12 gelangt von einem Si
gnalausgang 19 einer Sollwertgeberschaltung 20 an den zwei
ten Vergleichseingang 15 der ersten Phasenvergleichsschal
tung 12. Die Phasevergleichsschaltung 12 führt zwischen
der vom Drehzahlgeber 7 gelieferten, die Drehzahl der Kopf
trommel 1 kennzeichnenden Impulsschwingung und der Ver
gleichsschwingung einen Vergleich durch und erzeugt bei ei
ner Abweichung der Phasenlage der beiden Schwingungen an ih
ren Signalausgang 21 einen Stellwert für den Gleichstrommo
tor 3 des Kopftrommelantriebes. Der Drehverlauf der Kopf
trommel 1 ist somit fest mit der Vergleichsschwingung am zwei
ten Vergleichseingang 15 der mit dem Drehzahlgeber 7 der
Kopftrommel verbundenen Phasenvergleichsschaltung 12 ver
rastet.
Die Drehzahl der Capstanwelle 4 wird von einem Drehzahlge
ber 22 angezeigt, dessen Abtastkopf 23 mit dem ersten Ver
gleichseingang 24 einer dritten Phasenvergleichsschaltung
25 verbunden ist. Diese Phasenvergleichsschaltung 25 ver
gleicht die von dem Drehzahlgeber 22 erzeugte Impulsschwin
gung mit einer von einem Signalausgang 27 der Sollwertge
berschaltung 20 ausgegebenen Vergleichsschwingung. Bei ei
ner Abweichung der Phasenlage der von dem Drehzahlgeber 22
erzeugten Impulsschwingung von der Vergleichsschwingung
erzeugt die dritte Phasenvergleichsschaltung 25 an ihrem
Signalausgang 28 einen Stellwert für den Gleichstrommotor
5 des Bandantriebes und verrastet ihn so mit der Vergleichs
schwingung.
Die an den Drehwinkelgeber 9 der Kopftrommel 1 angeschlos
sene Phasenvergleichsschaltung 14 erzeugt bei einer Phasen
ablage des Drehwinkelgebers 9 von den Synchronimpulsen der
an ihren zweiten Vergleichseingang 16 angelegten Synchron
impulsschwingung an ihrem Signalausgang 29 ein von der Pha
senablage abhängiges Ausgangssignal, das als Phasenmeßwert
A ϕ über eine durchlässig gesteuerte Torschaltung 30 an den
Signaleingang 31 der Sollwertgeberschaltung 20 gelangt und
in einer Speicherschaltung 32 der Sollwertgeberschaltung
gespeichert wird. In dieser Speicherschaltung sind bereits
früher gemessene Phasenmeßwerte gespeichert, so daß die
Speicherschaltung über den Verlauf der von der zweiten Pha
senvergleichsschaltung 14 gemessenen Phasenablage eine Aus
sage machen kann. Dieser Verlauf der Phasenablage A ϕ ist
im Diagramm b) der Fig. 2 durch die Kurve 33 schematisch
dargestellt. Der Verlauf der Phasenablage A ϕ wird in einer
der Speicherschaltung 32 nachgeschalteten Meßwertvergleichs
schaltung 34 festgestellt und mittels eines Unterschied
signales V ϕ an ihrem Signalausgang 35 angezeigt. Der Verlauf
dieses Unterschiedsignales ist im Diagramm c) der Fig. 2
durch die Kurve 36 schematisch dargestellt. Zur Katalogi
sierung des gemessenen Phasenmeßwertes und des Verlaufes dieses
Phasenmeßwertes vor der letzten Messung ist im dargestell
ten Ausführungsbeispiel den beiden Schaltungen 32 und 34
eine Zuordnerschaltung 37 nachgeschaltet, die den Phasenmeß
werten A p und den Werten des Unterschiedssignales V p Werte
bereiche A I bis A VI und V I bis V VI zuordnet (Diagramm b)
und Diagramm c)). Ein nachgeschalteter Sollwertrechner 38
errechnet aufgrund der in der Speicherschaltung 32 gespei
cherten Phasenmeßwerte A p und gegebenenfalls der von der
Meßwertvergleichsschaltung gebildeten Unterschiedsignale
V p zur Kennzeichnung des Verlaufes der Phasenmeßwerte die
zugehörigen Sollwerte und Verläufe der Sollwerte, die im
Diagramm d) der Fig. 2 beispielsweise als Streckenab
schnitte 39 bis 45 einer Sollwertfrequenzkurve 46 darge
stellt sind. Die zur Einstellung dieser Sollwerte vom Soll
wertrechner 38 berechneten Stellwerte werden an einen Stell
eingang 47 eines Frequenzteilers und Phasenstellers 48 gelei
tet und stellen diesen so ein, daß
aus der Impulsschwingung eines Referenzimpulsgenerators 49
eine Vergleichsschwingung am Ausgang 19 des Frequenzteilers
und Phasenstellers 48 entsteht, die einen optimalen Ver
lauf des Sollwertes der Frequenz aufweist, derart, daß die
Kopftrommel 1 innerhalb kürzester Zeit und ohne wesentliches
Überschwingen die von der Synchronimpulsschwingung vorge
schriebene Phasenlage erreicht.
In den Diagrammen a) bis d) der Fig. 2 ist ein derartiger
Vorgang des Einfahrens beispielsweise der Kopftrommel 1 in
die von der Synchronimpulsschwingung vorgegebene Phasenla
ge schematisch dargestellt. Die Zeitachse t ist für sämtli
che Diagramme a) bis d) die gleiche. Der Motorantrieb ist in
die Betriebsstellung "Aufnahme" eingestellt und wird zum
Zeitpunkt t = 0 eingeschaltet. Im Diagramm a) ist mit der
Drehzahlkurve 50 ein angenommener Verlauf der Drehzahl d K
der Kopftrommel 1 dargestellt. In der Anlaufphase des Kopf
trommelmotors 3 ist der Signalausgang 29 der an den Dreh
winkelgeber 9 angeschlossenen Phasenvergleichsschaltung 14
unwirksam geschaltet. Dazu ist mit Ein- oder Umschaltbe
ginn über eine Steuerleitung 51 ein Zeitschalter 52 einge
schaltet, der während einer Zeitdauer t AN die Torschaltung
30 sperrt odr mittels einer anderen, gestrichelt darge
stellten Steuerleitung 53 den Signalweg innerhalb der Soll
wertgeberschaltung sperrt. In dieser Zeit erzeugt die Soll
wertgeberschaltung 20 eine konstante Anlaufsollwertfrequenz
f sollA , die im Diagramm d) durch den waagrechten Strecken
abschnitt 54 dargestellt ist und der eine Drehzahl d KO
(Diagramm a)) der Kopftrommel 1 entspricht. In diese Dreh
zahl schwingt die Kopftrommel bis zum Zeitpunkt t AN nur
mit der Regelung durch die erste Phasenvergleichsschaltung
12 ein. Nach Ende der Anlaufphase zum Zeitpunkt t AN greift
die Sollwertgeberschaltung durch ein Verändern der Sollwert
frequenz f soll der Vergleichsschwingung in die Regelung des
Motors 3 für die Kopftrommel 1 ein und bremst durch ein
drastisches Herabsetzen des Sollwertes der Frequenz der
Vergleichsschwingung ein zweites Überschwingen ab. Im wei
teren Verlauf der Regelung wird die Sollwertkurve 46 der
Vergleichsschwingung durch den Sollwertrechner 38 so ausge
bildet, daß die Drehzahl der Kopftrommel 1 ohne ein Über
schwingen in die von den Synchronimpulsen der Synchronim
pulsschwingung vorgegebene Phasenlage und in die diese Pha
senlage einhaltende Drehzahl der Kopftrommel, die im Dia
gramm a) durch den Kurvenabschnitt 55 der Drehzahlkurve 50
schematisch dargestellt ist, einläuft. Wenn im dargestell
ten Ausführungsbeispiel im eingelaufenen Zustand der Pha
senmeßwert A p den um die Nullage befindlichen Meßbereich
A IV verläßt, wie beispielsweise im Diagramm b) an der Zeit
stelle 56 angedeutet ist, wird dadurch in der Sollwertge
berschaltung eine Nachregelung der Sollwertfrequenz ausge
löst, die im Diagramm d) an der gleichen Zeitstelle sche
matisch dargestellt ist.
Anstelle des Sollwertrechners 38 kann die Sollwertgeber
schaltung 20 im einfacheren Fall einen Sollwertspeicher ent
halten, in dem die den einzelnen Wertkombinationen oder
Wertbereichskombinationen der gespeicherten Phasenmeßwerte
und den vorhergehenden Verlauf dieser Phasenmeßwerte zuge
ordneten Sollwerte oder die diese Sollwerte einstellenden
Stellwerte gespeichert sind. Für die Auswahl dieser gespei
cherten Werte ist insbesondere die dem Sollwertspeicher
vorgeschaltete Zuordnerschaltung 37 erforderlich.
Der Ausgang 27 für die Ausgabe einer Vergleichsschwingung
mit einer festen Sollwertfrequenz f nen der Sollwertgeber
schaltung 20 ist der Ausgang eines zweiten, nicht einstell
baren Frequenzteilers 57, der an den Ausgang des Referenz
impulsgenerators 49 geschaltet ist. In der Betriebseinstel
lung "Aufnahme" des dargestelten Motorantriebes ist die
Drehung der Capstanwelle 4 auf die Schwingung mit der Fest
frequenz f nen am Signalausgang 27 der Sollwertgeberschal
tung 20 eingerastet, in der Betriebseinstellung "Wiedergabe"
des dargestellten Motorantriebes ist die Drehung der Kopf
trommel 1 auf diese Vergleichsschwingung am Signalausgang
27 der Sollwertgeberschaltung eingerastet, während in die
ser Betriebseinstellung der Gleichstrommotor 5 für den Band
transport von der veränderbaren Vergleichsschwingung am
Signalausgang 19 der Sollwertgeberschaltung geregelt wird.
Claims (9)
1. Verfahren zur Phasen- und Drehzahlregelung eines
Motorantriebes für das Kopfrad und den Bandlauf eines
Videorecorders,
- - bei dem in einem ersten Phasenvergleich die Schwingung, die von einem Drehzahlgeber einer von einem Gleichstrommotor des Antriebes angetriebenen Anordung erzeugt wird, mit einer Vergleichsschwingung verglichen wird und bei einer Ablage des Vergleiches ein Stellwert für den Antrieb des Gleichstrommotors in Richtung auf eine Verringerung der Ablage verändert wird, und
- - bei dem in einem zweiten, anderen Phasenvergleich die Phasenlage der Schwingung, die vom Drehzahl- oder einem Drehwinkelgeber des Gleichstrommotors erzeugt wird, mit einer für den Synchronlauf des Kopfrades bestimmten Impulsschwingung verglichen wird und bei einer Phasenablage der beiden Schwingungen die Phasenlage der Vergleichsschwingung des ersten Phasenvergleiches in Richtung einer Verringerung der Phasenablage verändert wird,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die im zweiten Phasenvergleich erzeugten, die Größe der Ablage der Phase kennzeichnenden Phasemeßwerte (A ϕ) gespeichert werden,
- - daß aus den gespeicherten Phasenmeßwerten der Verlauf (33) der Phasenmeßwerte und damit der Verlauf der Phasenablage vor dem zuletzt gemessenen Phasenmeßwert (A ϕ) bestimmt wird,
- - daß mittels der Kombination des zuletzt gemessenen Phasenmeßwertes (A ϕ) und des ermittelten Verlaufes (33) der Phasenmeßwerte ein Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Vergleichsschwingung für den ersten Phasenvergleich ausgewählt oder berechnet wird, der so bemessen ist, daß die Phasenlage des rotierenden Kopfrades (1) optimal in die von der Synchronschwingung (I VSync ) vorgegebene Phasenlage gelangt, und
- - daß die Vergleichsschwingung auf den berechneten oder ausgewählten Sollwert oder Sollwertverlauf eingestellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Sollwert der Vergleichsschwingung während des Anlaufens
des Motorantriebes oder nach dem Umschalten des Motorantrie
bes auf eine andere Drehzahl während des Laufes auf die an
dere Drehzahl auf einen bestimmten, vom Phasenmeßwert unab
hängigen Wert eingestellt ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net,
- - daß den Phasenmeßwerten (A ϕ) bestimmte Wertbereiche (A I, A II, . . .) zugeordnet sind und den aus einem Vergleich der gespeicherten Phasenmeßwerte hervorgehenden Unterschieds signalen (V ϕ) ebenfalls bestimmte Wertbereiche (V I, V II, . . .) zugeordnet sind, und
- - daß der Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Vergleichsschwingung mittels der Kombination der Wertbereiche ausgewählt oder berechnet wird, in die der zuletzt gemessene Phasenmeßwert (A ϕ) und die Unterschieds signale (V ϕ) fallen.
4. Motorantrieb zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorhergehenden Ansprüche,
- - mit einem Gleichstrommotor, dessen angetriebene Anordnung einen Drehzahlgeber enthält,
- -mit einer Phasenvergleichsschaltung, an deren er sten Vergleichseingang der Drehzahlgeber angeschlossen ist, an deren zweiten Vergleichseingang die Vergleichs schwingung angelegt ist und mit dessen Signalausgang der Gleichstrommotor verbunden ist, und
- - mit einer zweiten Phasenvergleichsschaltung, deren erster Vergleichseingang an den Drehwinkelgeber des Kopf rades angeschlossen ist, an deren zweiten Vergleichsein gang die Sychronimpulsschwingung angelegt ist und deren Vergleichssignalausgang mit einer Sollwertgeberschaltung für die Ausgabe der Sollwertgröße verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Sollwertgeberschaltung (20) Speicherschaltungen (32) zur Speicherung der von der zweiten Phasenvergleichs schaltung (14) beim Vergleichsvorgang erzeugten Phasen meßwerte (A ϕ) und einen mit den Speicherschaltungen ver bundenen Sollwertrechner (38) oder Sollwertspeicher und eine diesem nachgeschaltete Vergleichsschwingungsschal tung (48) enthält, deren Signalausgang (19) mit dem zwei ten Vergleichseingang (15) der ersten Phasenvergleichs schaltung (12) verbunden ist und die Vergleichsschwingung mit dem aus dem Sollwertspeicher ausgewählten oder dem von dem Sollwertspeicher berechneten Sollwert (41, 44 ) oder Sollwertverlauf (39, 40, 42, 43) liefert.
5. Motorantrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Vergleichsschwingungsschaltung (48) ein einstell barer Frequenzteiler und/oder einstellbarer Phasensteller ist, der mit seinem Stelleingang (47) an den Sollwert rechner (38) oder Sollwertspeicher angeschlossen ist und der einem Referenzimpulsgenerator (49) nachgeschaltet ist, und
- - daß im Sollwertspeicher oder -rechner die Stellgrößen oder die Stellgrößenverläufe für den Frequenzteiler oder den Phasensteller gespeichert sind.
6. Motorantrieb nach Anspruch 4 oder 5, gekennzeichnet,
durch eine Torschaltung (30), die die zweite Phasenver
gleichsschaltung (14) während des Anlaufes des Gleichstrom
motors (3) unwirksam schaltet.
7. Motorantrieb nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß den Speicherschaltungen (32) eine Meßwertvergleichs
schaltung (34) zum Vergleich des zuletzt gespeicherten Pha
senmeßwertes (A p ) mit vor diesem Meßwert gespeicherten Pha
senmeßwerten und zur Ausgabe eines den Meßwertvergleich be
wertenden Unterschiedssignales (V p ) und eine Zuordnerschal
tung (37) nachgeschaltet ist, die entsprechend der Bereichs
kombination, in deren Wertbereiche der zuletzt gespeicherte
Phasenmeßwerte (A p ) und das damit gebildete Unterschiedssi
gnal (V p ) fallen, die den dieser Bereichskombination zuge
ordneten, im angeschlossenen Sollwertspeicher gespeicherten
oder im angeschlossenen Sollwertrechner (38) errechneten
Sollwert (41, 44) oder Sollwertverlauf (39, 40) der Ver
gleichsschwingung bestimmen.
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